JP2012096618A - 車両運動制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御目標値・アベイラビリティ比較部8にて、アベイラビリティ演算部5から伝えられるアベイラビリティ情報と制御要求部2などから伝えられる制御目標値とを比較し、その比較結果に基づいて車両横方向運動制御を実行するか否かを決める。これにより、アプリケーション1〜nや制御プラットフォームでのソフト的な異常による演算の誤りや、制御対象の制御に用いられるACT16〜19の異常、車両状態(例えば、路面μ)の急激な変化により、大きな車両の異常挙動を引き起こすことを防止できる。
【選択図】図1
Description
本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態では、本発明の一実施形態にかかる車両運動制御システムとして、車両横方向運動制御装置(以下、VLPという)が適用された車両横方向運動制御システムを例に挙げて説明する。
ヨーレート制御部7は、車両横方向運動制御を実行するのに最適な制御対象を選択したり、選択した制御対象(以下、選択制御対象という)への最終要求値を演算している。具体的には、ヨーレート制御部7は、目標生成部2cもしくは制御値演算部6から伝えられる制御目標値であるアプリ要求値やアベイラビリティ演算部5から伝えられるアベイラビリティ情報などに基づいて、車両横方向運動制御を実行するのに最適な制御対象を選択している。また、ヨーレート制御部7は、各選択制御対象に対するフィードフォワード(以下、F/Fという)要求値やフィードバック(以下、F/Bという)要求値の演算を行ったのち、これらを足し合わせることで、各選択制御対象の最終要求値を演算している。ヨーレート制御部7は、例えばレーンキープ制御が実行される等により車両横方向運動制御の制御要求が出されたときに制御対象選択や最終要求値の演算を行う。
本発明の実施例1として、アプリケーション1にレーンキープ制御のアプリケーションを適用した場合について説明する。
本発明の実施例2として、アプリケーションnにレーンデパーチャ制御のアプリケーションを適用した場合について説明する。
上記実施形態では、車両運動制御の一例として車両横方向運動制御を行う場合について説明したが、車両前後方向運動制御や車両ロール方向運動制御などを行う車両運動制御装置についても、本発明を適用することができる。
Claims (9)
- 車両運動制御の制御要求を行うアプリケーションを含み、該アプリケーションからの制御要求として前記車両運動制御を行う制御目標値を出力する制御要求部(2)と、
前記車両運動制御を実行するために制御される制御対象(12〜19)と、
前記制御要求部(2)と前記制御対象(12〜19)との間に備えられ、前記制御要求部(2)が出力する制御目標値を入力し、該制御目標値に基づいて前記制御対象(12〜19)を制御することで、前記制御目標値にしたがった前記車両運動制御を実行する制御プラットフォーム(4〜8)と、を有する車両運動制御システムであって、
前記制御プラットフォーム(4〜8)は、
前記制御対象(12〜19)の最大制御量および制御量の変化量を含む制御可能範囲に相当するアベイラビリティを演算し、アベイラビリティの演算結果を前記制御要求部(2)に対して出力するアベイラビリティ演算手段(5)と、
前記制御要求部(2)に含まれる前記アプリケーションが前記アベイラビリティ演算手段(5)から入力された前記アベイラビリティに基づいて前記制御目標値を出力したときに、当該制御目標値と前記アベイラビリティとを比較し、その比較結果に基づいて前記制御対象を制御して前記車両運動制御を実行するか否かを決める制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)を有していることを特徴とする車両運動制御システム。 - 前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記比較結果に基づいて前記制御対象を制御して前記車両運動制御を実行するか否かを決めると、前記車両運動制御を実行するか否かの情報を前記制御要求部(1)に含まれる前記アプリケーションに伝えることを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御システム。
- 前記車両運動制御の実行状況をドライバに対して伝える報知装置(20)を有し、
前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記比較結果に基づいて前記制御対象を制御して前記車両運動制御を実行するか否かを決めると、前記車両運動制御を実行するか否かの情報を報知装置(20)に伝え、該報知装置(20)にて前記車両運動制御を実行するか否かをドライバに対して伝えることを特徴とする請求項1または2に記載の車両運動制御システム。 - 前記制御プラットフォーム(4〜8)は、車両状態を監視する車両状態監視手段(4)を有し、
前記アベイラビリティ演算手段(5)は、前記車両状態監視手段(4)にて監視している前記車両状態に対応して前記アベイラビリティに制限を掛け、前記車両状態に対応して制限を掛けた制限後のアベイラビリティと、当該制限を掛ける前である制限前のアベイラビリティを前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)に対して出力していることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両運動制御システム。 - 前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記制御目標値と前記制限前のアベイラビリティおよび前記制限後のアベイラビリティとを比較することにより、前記制御目標値が前記制限後のアベイラビリティ以下の範囲と前記制限後のアベイラビリティより大きくかつ前記制限前のアベイラビリティ以下の範囲および前記制限前のアベイラビリティより大きい範囲のいずれに該当するかを求め、前記制御目標値が該当している範囲に応じて、前記制御対象を制御して前記車両運動制御を実行するか否かを決めることを特徴とする請求項4に記載の車両運動制御システム。
- 前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記制御目標値が前記制限後のアベイラビリティ以下の範囲に該当していれば前記車両運動制御を実行し、前記制御目標値が前記制限前のアベイラビリティより大きい範囲に該当していれば前記車両運動制御の実行を禁止することを特徴とする請求項5に記載の車両運動制御システム。
- 前記車両運動制御を実行するか否かをドライバに対して伝える報知装置(20)を有し、
前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記制御目標値が前記制限後のアベイラビリティより大きくかつ前記制限前のアベイラビリティ以下の範囲に該当していれば、前記車両運動制御を実行しつつ、前記報知装置(20)に対して前記車両運動制御を要注意実行中であることを伝えることを特徴とする請求項6に記載の車両運動制御システム。 - 前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記制御目標値が前記制限前のアベイラビリティより大きい範囲に該当していることが所定時間以上継続したときに、縮退制御により前記車両運動制御の実行を禁止することを特徴とする請求項6または7に記載の車両運動制御システム。
- 前記制御目標値・アベイラビリティ比較手段(8)は、前記制御目標値が前記制限前のアベイラビリティより大きい範囲に該当していれば、即時に縮退制御により前記車両運動制御の実行を禁止することを特徴とする請求項6または7に記載の車両運動制御システム。
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