JP7505464B2 - 運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、車両の運転支援に関する複数のアプリケーションから受ける行動計画を調停する運動マネージャの制御に関する。

車両の運転支援に関する行動計画を設定し、要求する複数のアプリケーションと、複数のアプリケーションからの複数の行動計画を一本化し、一本化した行動計画に基づいて運動要求を設定する運動マネージャと、設定された運動要求を実現するアクチュエータシステムとから構成される車両が公知である。

このような車両に関して、たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）には、車両の前後方向の運動を表す情報の調停および車両の横方向の運動を表す情報の調停を行ない、調停結果に基づいて、アクチュエータを駆動するための指示情報を出力する技術が開示されている。

特開２０２０－０３２８９４号公報

上述したような車両に設けられる複数のアクチュエータのうちのいずれかのアクチュエータに異常が発生した場合には、対応するアプリケーションの動作を変更することが求められる場合がある。このとき、アプリケーションの動作を変更するために求められる情報をアクチュエータから直接受ける構成とする場合には、複数のアプリケーションが個別にアクチュエータから情報を受ける構成になり、アプリケーションと運動マネージャとアクチュエータとの関係性が複雑化する場合がある。そのため、機能を追加したり修正したりするなど各アプリケーションおける設計変更を行なう場合に、多くの作業量や作業時間を要する場合がある。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、アクチュエータが故障したときに対応したアプリケーションの動作の設計変更を容易に実施可能な運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することである。

本開示のある局面に係る運動マネージャは、車両の運転支援に関する行動計画に従った車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャである。この運動マネージャは、複数のアプリケーションにおいてそれぞれ設定される複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて車両に対する運動要求を算出する算出部と、算出部により算出された運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生した機能を示す情報と、複数のアプリケーションのうちの異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付ける受付部とを備える。

このようにすると、運動マネージャは、異常が発生したアクチュエータから異常が発生した機能を示す情報と、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付けるため、アプリケーションは、運動マネージャからこれらの情報を受け付けることによって、異常発生時の動作を設定することができる。そのため、複数のアクチュエータのうちのいずれかのアクチュエータに異常が発生した場合にも適切な動作（たとえば、動作の続行、動作の停止、機能残存、再起動等）を選択することができる。さらに、アクチュエータの異常発生時にアプリケーションが求める情報を運動マネージャを経由して受けることができるため、アプリケーションと運動マネージャとアクチュエータとの関係が複雑化することを抑制することができる。

ある実施の形態においては、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報は、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常の発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報を含む。

このようにすると、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報をアプリケーションが運動マネージャを経由して受けることができる。そのため、異常に対応するアプリケーションの動作を適切に設定することができるとともに、アプリケーションと運動マネージャとアクチュエータとの関係が複雑化することを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報は、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常の発生後の動作モードを示す情報との各々を含む。

このようにすると、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常発生後の動作モードを示す情報との各々の情報をアプリケーションが運動マネージャを経由して受けることができる。そのため、異常に対応するアプリケーションの動作を適切に設定することができるとともに、アプリケーションと運動マネージャとアクチュエータとの関係が複雑化することを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、異常の発生部位は、複数のアクチュエータ間の通信を含む。

このようにすると、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常発生後の動作モードを示す情報との各々の情報をアプリケーションが運動マネージャを経由して受けることができる。そのため、異常に対応するアプリケーションの動作を適切に設定することができるとともに、アプリケーションと運動マネージャとアクチュエータとの関係が複雑化することを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、運動マネージャは、受け付けた異常を発生した機能を示す情報と、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを複数のアプリケーションのうちの少なくとも異常に対応するアプリケーションに送信する。

このようにすると、アクチュエータの異常発生時にアプリケーションが求める情報を運動マネージャを経由して受けることができるため、アプリケーションと運動マネージャとアクチュエータとの関係が複雑化することを抑制することができる。

本開示の他の局面に係る車両は、車両の運転支援に関する複数の行動計画をそれぞれ独立して設定する複数のアプリケーションを含む行動計画部と、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャとを備える。運動マネージャは、複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生した機能を示す情報と、複数のアプリケーションのうちの異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付ける。

ある実施の形態においては、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報は、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常の発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報を含む。

さらにある実施の形態においては、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報は、異常の影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位を示す情報と、異常の発生後の動作モードを示す情報との各々を含む。

さらにある実施の形態においては、運動マネージャは、受け付けた異常を発生した機能を示す情報と、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを複数のアプリケーションのうちの少なくとも異常に対応するアプリケーションに送信する。

本開示のさらに他の局面に係る車両の制御方法は、車両の運転支援に関する複数の行動計画を設定する複数のアプリケーションから複数の行動計画を受け付けるステップと、受け付けた複数の行動計画を調停するステップと、調停結果に基づいて車両に対する運動要求を算出するステップと、算出された運動要求を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生した機能を示す情報と、複数のアプリケーションのうちの異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とをさらに受け付けるステップとを含む。

本開示のさらに他の局面に係るプログラムは、コンピュータに、車両の運転支援に関する複数の行動計画を設定する複数のアプリケーションから複数の行動計画を受け付けるステップと、受け付けた複数の行動計画を調停するステップと、調停結果に基づいて車両に対する運動要求を算出するステップと、算出された運動要求を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生した機能を示す情報と、複数のアプリケーションのうちの異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とをさらに受け付けるステップとを実行させる。

本開示によると、アクチュエータが故障したときに対応したアプリケーションの動作の設計変更を容易に実施可能な運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することができる。

車両の構成の一例を示す図である。 運動マネージャの動作の一例を説明するための図である。 アクチュエータシステムと運転支援システムと間の情報の流れについての比較例を示す図である。 各種フェールクラスの一例を説明するための図である。 フェールクラスに含まれる追加情報の一例について説明するための図である。 運動マネージャで実行される処理の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、ブレーキＥＣＵ２０と、アクチュエータシステム３０と、セントラルＥＣＵ４０とを含む。

車両１は、後述する運転支援システムの機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ２０およびセントラルＥＣＵ４０は、いずれもＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプログラムを実行するプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースを有するコンピュータである。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００を含む。運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動運転システム（ＡＤ：Autonomous Driving System）の機能を実現するアプリケーション、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

この運転支援システム１００の各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求をブレーキＥＣＵ２０（より具体的には運動マネージャ２００）に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。ＬｉＤＡＲは、レーザ光（赤外線などの光）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）などによって構成される。

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求など、が含まれる。

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキシステム３０４に対する動作要求を含む。

車両１の停止時保持に関する要求としては、たとえば、電動パーキングブレーキおよびパーキングロック機構（いずれも図示せず）のうちの少なくとも１つの作動の許可および禁止に関する要求を含む。

電動パーキングブレーキは、たとえば、アクチュエータの動作によって車両１の車輪の回転を制限する。電動パーキングブレーキは、たとえば、車両１に設けられる複数の車輪のうちの一部に設けられるパーキングブレーキ用のブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。あるいは、電動パーキングブレーキは、パーキングブレーキ用のアクチュエータを動作させてブレーキシステム３０４の制動装置に供給される油圧を調整して、制動装置を作動させることにより車輪の回転を制限してもよい。

パーキングロック機構は、アクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限する。パーキングロック機構は、たとえば、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、駆動輪の車輪の回転が制限される。

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

また、本実施の形態においては、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が、複数のアプリケーションによって構成される運転支援システム１００を含むものとして説明したが、たとえば、アプリケーション毎にＥＣＵが設けられてもよい。たとえば、自動運転システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、ＡＤＡＳアプリケーションが実装されたＥＣＵとによって運転支援システム１００が構成されてもよい。

ブレーキＥＣＵ２０は、運動マネージャ２００を含む。本実施の形態においては、ブレーキＥＣＵ２０が、運動マネージャ２００を含むハードウェア構成である場合を一例として説明するが、運動マネージャ２００は、ブレーキＥＣＵ２０とは別の単体のＥＣＵとして設けられてもよいし、あるいは、ブレーキＥＣＵ２０とは異なる他のＥＣＵに含まれるようにしてもよい。ブレーキＥＣＵ２０は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０と、アクチュエータシステム３０に含まれる各種ＥＣＵと、セントラルＥＣＵ４０との各々と通信可能に構成される。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３０に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

アクチュエータシステム３０は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現するように構成される。アクチュエータシステム３０は、複数のアクチュエータを含む。図１においては、アクチュエータシステム３０が、たとえば、パワートレインシステム３０２と、ブレーキシステム３０４と、ステアリングシステム３０６とをアクチュエータとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００の要求先となるアクチュエータの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。

パワートレインシステム３０２は、車両１の駆動輪に駆動力を発生させることが可能なパワートレインと、パワートレインの動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。パワートレインは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレインの動作を制御するＥＣＵは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。

ブレーキシステム３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ２０により制御される。ブレーキＥＣＵ２０には、たとえば、運動マネージャ２００と別にブレーキシステム３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

セントラルＥＣＵ４０は、記憶内容の更新が可能なメモリ４２を含む。セントラルＥＣＵ４０は、たとえば、ブレーキＥＣＵ２０と通信可能に構成されるとともに、図示しない通信モジュールを経由して図示しない車両１の外部の機器（たとえば、サーバ）と通信可能に構成される。セントラルＥＣＵ４０は、車両１の外部のサーバから更新情報を受信する場合に受信した更新情報を用いてメモリ４２内に記憶される情報を更新する。メモリ４２内には、所定の情報が記憶される。所定の情報は、たとえば、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから読み出される情報を含む。

本実施の形態において、セントラルＥＣＵ４０は、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから所定の情報が読み出されるものとして説明したが、各種ＥＣＵ間の通信を中継する等の機能（ゲートウエイ機能）を有するものであってもよい。

以下、図２を用いて運動マネージャ２００の動作の一例について詳細に説明する。図２は、運動マネージャ２００の動作の一例を説明するための図である。

図２には、運転支援システム１００が、たとえば、ＡＥＢ１０２と、ＬＫＡ１０４と、ＡＣＣ１０６と、ＡＳＬ１０８とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。運転支援システム１００から運動マネージャ２００に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号ＰＬＮ１として送信される。

要求信号ＰＬＮ１としては、たとえば、ＡＣＣ、ＡＥＢまたはＡＳＬにおいて行動計画の一つとして設定される目標加速度についての情報や、ＬＫＡにおいて行動計画の一つとして設定される目標曲率についての情報等を含む。

運動マネージャ２００は、受信した要求信号ＰＬＮ１に含まれる行動計画の要求に基づいて車両１に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム３０に要求する。すなわち、運動マネージャ２００は、パワートレインシステム３０２に対する動作の要求を要求信号ＡＣＬ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。運動マネージャ２００は、ブレーキシステム３０４に対する動作の要求を要求信号ＢＲＫ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。さらに、運動マネージャ２００は、ステアリングシステム３０６に対する動作の要求を要求信号ＳＴＲ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。

要求信号ＡＣＬ１は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報等（たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）を含む。

要求信号ＢＲＫ１は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報（たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）や、制動の実施タイミングについての情報（即時実施か否か等）等を含む。

要求信号ＳＴＲ１は、たとえば、目標舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。

アクチュエータシステム３０を構成する複数のアクチュエータのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。

以下に、運動マネージャ２００の構成の一例について説明する。図２に示すように、運動マネージャ２００は、第１受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む。

第１受付部２０２は、運転支援システム１００の１つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。本実施の形態における行動計画の詳細については後述する。

調停部２０４は、各アプリケーションから第１受付部２０２を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部２０４は、アクチュエータシステム３０から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部２０４は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両１の運動よりも、ドライバ状態および車両状態に応じて求められる車両１の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。

算出部２０６は、調停部２０４における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３０の少なくともいずれかのアクチュエータを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、算出部２０６は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

分配部２０８は、算出部２０６によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３０の少なくとも一つのアクチュエータに分配する。分配部２０８は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０８は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４とに運動要求を適切に分配する。

運動マネージャ２００は、第２受付部２１０と、生成部２１２と、送信部２１４とをさらに含む。

第２受付部２１０は、アクチュエータシステム３０からの所定の情報を含む信号ＡＣＬ２，ＢＲＫ２，ＳＴＲ２およびＶＳＳ２を受け付ける。第２受付部２１０において受け付ける所定の情報については、後述する。

生成部２１２は、第２受付部２１０で受け付けた信号を用いて運転支援システム１００のアプリケーションに送信する所定の情報を生成する。生成部２１２において生成する所定の情報については後述する。

送信部２１４は、生成部２１２において生成された所定の情報を示す信号を信号ＰＬＮ２として運転支援システム１００に送信する。

アクチュエータシステム３０のパワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム３０２の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３０のブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、ブレーキシステム３０４の信頼性に関する情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３０のステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム３０６の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。

また、アクチュエータシステム３０は、上述したパワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に加えてセンサ群３０８を含む。

センサ群３０８は、車両１の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群３０８は、たとえば、車両１の前後方向の車体加速度を検出する前後Ｇセンサと、車両１の左右方向の車体加速度を検出する横Ｇセンサと、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサと、ヨー方向の回転角（ヨー角）の角速度を検出するヨーレートセンサとを含む。センサ群３０８は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号ＶＳＳ２として運動マネージャ２００に送信する。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、前後Ｇセンサの検出値と、横Ｇセンサの検出値と、各車輪の車輪速センサの検出値と、ヨーレートセンサの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。

なお、以上説明した、車両１に搭載された機器の構成および運動マネージャ２００の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。

以上のような構成を有する車両１において、アクチュエータシステム３０に含まれる複数のアクチュエータのうちのいずれかのアクチュエータに異常が発生した場合には、運転支援システム１００に含まれる複数のアプリケーションのうちの対応するアプリケーションの動作を変更することが求められる場合がある。このとき、アプリケーションの動作を変更するために求められる情報をアクチュエータシステム３０側から直接受ける構成とする場合には、複数のアプリケーションが個別にアクチュエータシステム３０のいずれかのアクチュエータから情報を受ける構成となり、運転支援システム１００と運動マネージャ２００とアクチュエータシステム３０との関係性が複雑化する場合がある。

図３は、アクチュエータシステム３０と運転支援システム１００と間の情報の流れについての比較例を示す図である。図３において、運転支援システム１００は、たとえば、アプリケーション（１）１００Ａと、アプリケーション（２）１００Ｂとを含む場合を想定する。アプリケーション（１）１００Ａおよびアプリケーション（２）１００Ｂは、上述の図１に示す運転支援システム１００が有する各種アプリケーションのいずれかに対応する。

さらに、図３において、アクチュエータシステム３０は、たとえば、アクチュエータ（１）３００Ａと、アクチュエータ（２）３００Ｂと、アクチュエータ（３）３００Ｃとを含むものとする。アクチュエータ（１）３００Ａ～アクチュエータ（３）３００Ｃは、上述の図１および図２に示すアクチュエータシステム３０が有する各種アクチュエータのいずれかに対応する。

たとえば、アプリケーション（１）１００Ａによって設定される行動計画に従うとすると、アクチュエータ（１）３００Ａを動作させることになる場合を想定する。そして、アクチュエータ（１）３００Ａに異常が発生した場合には、アプリケーション（１）１００Ａによって設定される行動計画が変更されることになる。

このとき、アプリケーション（１）１００Ａは、アクチュエータ（１）３００Ａに加えて、他のアクチュエータ（２）３００Ｂおよびアクチュエータ（３）３００Ｃから所定の情報を取得するために、アプリケーション（１）１００Ａが、アクチュエータ（１）３００Ａ、アクチュエータ（２）３００Ｂおよびアクチュエータ（３）３００Ｃの各々と通信可能に構成されることとなる。

同様に、アプリケーション（２）１００Ｂによって設定される行動計画に従うとすると、アクチュエータ（２）３００Ｂを動作させることになる場合を想定する。そして、アクチュエータ（３）３００Ｂに異常が発生した場合には、アプリケーション（２）１００Ｂによって設定される行動計画が変更されることになる。

このとき、アプリケーション（２）１００Ｂは、アクチュエータ（２）３００Ｂに加えて、他のアクチュエータ（３）３００Ｃから所定の情報を取得するために、アプリケーション（２）１００Ｂが、アクチュエータ（２）３００Ｂおよびアクチュエータ（３）３００Ｃの各々と通信可能に構成されることとなる。

このように、各アプリケーションが個別にアクチュエータシステム３０に含まれる複数のアクチュエータのうちのの少なくともいずれかのアクチュエータから情報を取得するように設定されると、複数のアプリケーションを含む運転支援システム１００と運動マネージャ２００とアクチュエータシステム３０との関係性が複雑化する場合がある。そのため、たとえば、機能を追加したり修正したりするなどアプリケーションにおける設計変更を行なう場合に、多くの作業量や作業時間を要する場合がある。

そこで、本実施の形態においては、運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３０の複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、異常が発生した機能を示す情報と、運転支援システム１００における異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付けるものとする。

このようにすると、運動マネージャ２００は、異常が発生したアクチュエータから異常が発生した機能を示す情報と、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付けるため、アプリケーションは、運動マネージャ２００からこれらの情報を受け付けることによって、異常発生時の動作を設定することができる。そのため、複数のアクチュエータのうちのいずれかのアクチュエータに異常が発生した場合にも適切な動作（たとえば、動作の続行、動作の停止、機能残存、再起動等）を選択することができる。そのため、アクチュエータの異常発生時にアプリケーションが求める情報を運動マネージャ２００を経由して受けることができるため、運転支援システム１００と運動マネージャ２００とアクチュエータシステム３０との関係が複雑化することを抑制することができる。

本実施の形態において、第２受付部２１０は、たとえば、アクチュエータシステム３０からの信号ＡＣＬ２，ＢＲＫ２，ＳＴＲ２およびＶＳＳ２を受信し、いずれかのアクチュエータに異常が発生した場合の異常が発生した機能を示す情報と、運転支援システム１００における異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付ける。

以下、図４および図５を用いて運動マネージャ２００がアクチュエータシステム３０から受け付ける情報および運動マネージャ２００から運転支援システム１００に送信される情報について詳細に説明する。

本実施の形態において、アクチュエータシステム３０から運動マネージャに送信される各種信号に含まれる情報に、上述した異常が発生した機能を示す情報と、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とが含まれる。

たとえば、パワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報が含まれる。パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報は、上述した異常が発生した機能を示す情報として、少なくとも、対象のアクチュエータ（たとえば、駆動源やシフト装置等）が正常に動作していることを示す第１ＡＣＬ情報と、アシスト量や作動量が制限される保護制御中であることを示す第２ＡＣＬ情報と、故障が確定していないが異常状態であり、制御が無効状態（制御指令があっても動作しない状態）であることを示す第３ＡＣＬ情報と、故障が確定した故障状態であることを示す第４ＡＣＬ情報とのうちのいずれかの情報を含む。すなわち、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報は、たとえば、対象のアクチュエータを識別する識別情報に、第１ＡＣＬ情報～第４ＡＣＬ情報にそれぞれ対応した数値（たとえば、「１」～「４」の数値や２進数で、かつ、２桁の数値など）が対応付けられた情報を含む。なお、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報は、駆動力の要求が上限要求と下限要求という２種類の要求があるために、駆動力の上限側と下限側とに分けて識別情報と数値とが対応づけられた情報を含む。

さらに、本実施の形態において、パワートレインシステム３０２についての情報は、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報として、対象のアクチュエータが故障した場合に影響を受ける車速域を示す情報と、異常の発生部位（以下、不調部位と記載する）を示す情報と、異常発生後の動作モードを示す情報とを含む。

さらに、ブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、ブレーキシステム３０４の信頼性についての情報が含まれる。ブレーキシステム３０４の信頼性についての情報は、少なくとも、対象のアクチュエータ（たとえば、油圧ブレーキのアクチュエータ等）が正常に動作していることを示す第１ＢＲＫ情報と、保護制御中であることを示す第２ＢＲＫ情報と、故障が確定していないが異常状態であり、制御が無効状態であることを示す第３ＢＲＫ情報と、故障が確定した故障状態であることを示す第４ＢＲＫ情報とのうちのいずれかの情報を含む。すなわち、ブレーキシステム３０４の信頼性についての情報は、たとえば、対象のアクチュエータを識別する識別情報に、第１ＢＲＫ情報～第４ＢＲＫ情報のそれぞれに対応した数値が対応付けられた情報を含む。

さらに、本実施の形態において、ブレーキシステム３０４についての情報は、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報として、対象のアクチュエータが故障した場合に影響を受ける車速域を示す情報と、不調部位を示す情報と、異常発生後の動作モードを示す情報とを含む。

さらに、ステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、ステアリングシステム３０６の信頼性についての情報が含まれる。ステアリングシステム３０６の信頼性についての情報は、対象のアクチュエータ（たとえば、ＥＰＳのアクチュエータ等）が正常に動作していることを示す第１ＳＴＲ情報と、保護制御中であることを示す第２ＳＴＲ情報と、故障が確定していないが異常状態であり、制御が無効状態であることを示す第３ＳＴＲ情報と、故障が確定した故障状態であることを示す第４ＳＴＲ情報とのうちのいずれかの情報を含む。すなわち、ステアリングシステム３０６の信頼性についての情報は、対象のアクチュエータを識別する識別情報に、第１ＳＴＲ情報～第４ＳＴＲ情報のそれぞれに対応した数値が対応付けられた情報を含む。

さらに、本実施の形態において、ステアリングシステム３０６の状態についての情報は、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報として、対象のアクチュエータが故障した場合に影響を受ける車速域を示す情報と、不調部位を示す情報と、異常発生後の動作モードを示す情報とを含む。

運動マネージャ２００の生成部２１２は、各種アクチュエータから受け付けた信号を用いて所定の情報を含む信号ＰＬＮ２を生成する。所定の情報は、各種アクチュエータの異常の有無を含む動作状態を示すフェールクラスを含む。生成部２１２は、たとえば、アクチュエータ各種アクチュエータから受け付けた信頼性についての情報を用いて、各種フェールクラスを生成する。

フェールクラスは、たとえば、各種機能の異常の有無を含む状態に関する情報に追加情報を追加し得るデータ構造を有する。追加情報としては、上述した異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報であって、対象のアクチュエータが故障した場合に影響を受ける車速域（以下、影響車速域と記載する）と、不調部位と、異常発生後の対象のアクチュエータの動作モード（以下、動作モードと記載する）とが含まれる。不調部位としては、故障したアクチュエータに加えて、複数のアクチュエータ間の通信を含む。複数のアクチュエータ間は、たとえば、たとえば、パワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４との間、パワートレインシステム３０２とステアリングシステム３０６との間、あるいは、ブレーキシステム３０４とステアリングシステム３０６との間を含む。

図４は、各種フェールクラスの一例を説明するための図である。図４には、たとえば、各種フェールクラスと、各種機能の異常の有無を含む状態に関する情報に対して設定されるデータ長とが一例として示されている。車両１に設定されるフェールクラスとしては、たとえば、横制御系のフェールクラスと、ドライバブレーキ入力のフェールクラスと、自動ブレーキのフェールクラス（メイン）と、自動ブレーキのフェールクラス（サブ）と、駆動系のフェールクラスと、シフト制御のフェールクラスとが含まれる。なお、フェールクラスとしては、図４で挙げたフェールクラスの種類に限定されるものではない。

各種フェールクラスは、たとえば、フェールクラスの種類を識別するための識別情報（たとえば、ラベル）と、機能の異常の有無を含む状態を示す数値とが対応づけて構成される。各種フェールクラスの識別情報に対応づけられた数値としては、駆動系のフェールクラスについては、たとえば、４ビット長のデータ長が設定され、駆動系を除くフェールクラスについては、たとえば、２ビット長のデータ長が設定される。これは、駆動系のフェールクラスにおいては、駆動トルク（駆動力）の要求が２種類（上限側と下限側）あり、他よりも情報量が２倍になっているためである。

横制御系のフェールクラスには、横制御系（たとえば、ＬＫＳやＬＫＡ等）の機能が、正常状態であるか、保護制御中の状態であるか、異常であるが、故障が確定されていない無効状態であるか、故障が確定した故障状態であるかを示す情報が数値（たとえば、２進数で、かつ、２桁の数値）として識別情報に対応づけて設定される。

ドライバブレーキ入力のフェールクラスには、たとえば、ドライバの入力によるブレーキ制御の機能が、正常状態であるか、保護制御中の状態であるか、異常であるが、故障が確定されていない無効状態であるか、故障が確定した故障状態であるかを示す情報が数値として識別情報に対応づけて設定される。

自動ブレーキのフェールクラス（メイン）には、たとえば、自動運転時のブレーキ制御（たとえば、ＡＥＢ等）の機能が、正常状態であるか、保護制御中の状態であるか、異常であるが、故障が確定されていない無効状態であるか、故障が確定した故障状態であるかを示す情報が数値として識別情報に対応づけて設定される。

なお、自動ブレーキのフェールクラス（サブ）には、自動ブレーキのフェールクラス（メイン）と同一の情報が含まれる。自動ブレーキのフェールクラス（サブ）は、自動ブレーキの制御に冗長性を担保するためのバックアップとして設定される。

駆動系のフェールクラスには、たとえば、ＡＣＣやＡＳＬなどに用いられる駆動系の機能が、正常状態であるか、保護制御中の状態であるか、異常であるが、故障が確定されていない無効状態であるか、故障が確定した故障状態であるかを示す情報が数値として識別情報に対応づけて設定される。

シフト制御のフェールクラスには、たとえば、変速機を作動させる機能が、正常状態であるか、保護制御中の状態であるか、異常であるが、故障が確定されていない無効状態であるか、故障が確定した故障状態であるかを示す情報が数値として識別情報に対応づけて設定される。

上述したフェールクラスには、上述した追加情報が追加し得る。図５は、フェールクラスに含まれる追加情報の一例について説明するための図である。図５に示すように、追加情報として、上述したとおり、（Ａ）影響車速域と、（Ｂ）不調部位と、（Ｃ）動作モードとが含まれる。

（Ａ）影響車速域についての情報は、図５において一例として、車速全域であることを示す第１車速域と、車速Ｖ（０）ｋｍ/ｈを超える第２車速域と、車速Ｖ（０）ｋｍ／ｈ以下であって、かつ、車速Ｖ（１）（＜Ｖ（０））ｋｍ/ｈよりも高い第３車速域と、停止状態（車速Ｖ（０）ｋｍ／ｈ以下）の第４車速域とのうちのいずれかを含む。なお、上述の車速域の区分は、一例であり、上述の区分に限定されるものではない。

第１車速域から第４車速域のそれぞれには、２進数でかつ、２桁の数値が対応づけられる。たとえば、第１車速域には、「００」が対応づけられる。また、第２車速域には、「０１」が対応づけられる。さらに、第３車速域には、「１０」が対応づけられる。そして、第４車速域には、「１１」が対応づけられる。

（Ｂ）不調部位についての情報は、図５において一例として、不調部位がない「正常」であることを示す第１部位情報と、不調部位が油圧ブレーキであることを示す第２部位情報と、不調部位が駐車ブレーキであることを示す第３部位情報と、不調部位がパーキングロック機構であることを示す第４部位情報と、不調部位がパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４との間の通信であることを示す第５部位情報と、不調部位がステアリングシステム３０６とブレーキシステム３０４との間の通信であることを示す第６部位情報とのうちのいずれかを含む。なお、上述の不調部位は、一例であって、これらの不調部位に限定されるものではない。また、不調部位としては、フェールクラスの種類に関連した部位のみが含まれるようにしてもよい。

第１部位情報から第６部位情報のそれぞれには、２進数でかつ、３桁の数値が対応づけられる。たとえば、第１部位情報には、「０００」が対応づけられる。また、第２部位情報は、「００１」が対応づけられる。さらに、第３部位情報には、「０１０」が対応づけられる。第４部位情報には、「０１１」が対応づけられる。さらに、第５部位情報には、「１００」が対応づけられる。さらに、第６部位情報には、「１１１」が対応づけられる。

（Ｃ）動作モードについての情報は、図５において一例として、動作モードが正常状態であることを示す第１モード情報と、動作モードが所定の固定モード（たとえば、その後にモード変更されない動作モード）であることを示す第２モード情報と、動作モードがバックアップモードから停止状態に移行した動作モードであることを示す第３モード情報とのうちのいずれかを含む。なお、上述の動作モードは、一例であって、これらの動作モードに限定されるものではない。さらに、所定の固定モードは、たとえば、アクチュエータシステム３０全体の動作モードとして設定されていてもよいし、アクチュエータ毎あるいは機器毎に設定された複数種類の固定モードを含むようにしてもよい。

第１モード情報から第３モード情報のそれぞれには、２進数でかつ、２桁の数値が対応づけられる。たとえば、第１モード情報には、「００」が対応づけられる。また、第２モード情報には、「０１」が対応づけられる。さらに、第３モード情報には、「１１」が対応づけられる。

上述のように、各種フェールクラスには、既存の情報に対して（Ａ）影響車速域と、（Ｂ）不調部位と、（Ｃ）動作モードとについての情報が追加情報として追加され得る。

運動マネージャ２００の生成部２１２は、たとえば、アクチュエータシステム３０から受信した情報を用いてフェールクラスを生成するとともに、いずれかのアクチュエータが正常でないと判定される場合に、フェールクラスに追加情報を追加する。

運動マネージャ２００の送信部２１４は、各アプリケーションに生成された各種フェールクラスを送信する。なお、運動マネージャ２００は、各アプリケーションに各種フェールクラスを一括で送信してもよいし、あるいは、各アプリケーションに複数のフェールクラスのうちの対応するフェールクラスのみを送信するようにしてもよい。各アプリケーションに対応するフェールクラスの種類は、たとえば、予め設定されるようにしてもよい。

以下、図６を参照して、運動マネージャ２００で実行される処理の一例について説明する。図６は、運動マネージャ２００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、運動マネージャ２００は、信頼性に関する情報を受信するか否かを判定する。運動マネージャ２００は、たとえば、アクチュエータシステム３０から各種信号ＡＣＬ２，ＢＲＫ２，ＳＴＲ２，ＶＳＳ２を受信した場合に信頼性に関する情報を受信したと判定してもよい。信頼性に関する情報を受信したと判定される場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。

Ｓ１０２にて、運動マネージャ２００は、受信した信頼性に関する情報を用いて各種フェールクラスを生成する。

Ｓ１０４にて、運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３０の複数のアクチュエータのうちのいずれかが異常であるか否かを判定する。運動マネージャ２００は、受信した信頼性に関する情報を用いて各アクチュエータが異常であるか否かを判定する。いずれかのアクチュエータが異常であると判定される場合（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、処理はＳ１０６に移される。

Ｓ１０６にて、運動マネージャ２００は、各種フェールクラスに追加情報を追加する。運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３０からの情報を用いて追加情報を設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、アクチュエータシステム３０のうちのいずれかのアクチュエータの信頼性情報に故障状態を示す情報が含まれる場合には、故障したアクチュエータの動作に対応する車速域を示す値と、不調部位が故障したアクチュエータであることを示す値と、故障したアクチュエータの故障後の動作モードを示す値とを組み合わせた、２進数で、かつ、７桁の値を追加情報として各種フェールクラスに追加する。なお、いずれかのアクチュエータに異常があると判定される場合（Ｓ１０４にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１０８にて、運動マネージャ２００は、各種フェールクラスを運転支援システム１００の各アプリケーションに送信する。なお、信頼性に関する情報を受信しないと判定される場合には（Ｓ１００にてＮＯ）、この処理は終了される。

以上のような構造およびフローチャートに基づく運動マネージャ２００の動作について説明する。

アクチュエータシステム３０から信頼性に関する情報を受信すると（Ｓ１００にてＹＥＳ）、運動マネージャ２００は、各種フェールクラスを生成する（Ｓ１０２）。そして、受信した信頼性に関する情報を用いていずれかのアクチュエータに異常があるか否かが判定される（Ｓ１０４）。いずれかのアクチュエータに異常があると判定される場合には（Ｓ１０４にてＹＥＳ）、各種フェールクラスに（Ａ）影響車速域と（Ｂ）不調部位と（Ｃ）動作モードとを含む追加情報を追加し（Ｓ１０６）、各アプリケーションに各種フェールクラスが送信される（Ｓ１０８）。この場合、各アプリケーションは、その機能を停止したり、車両１のシステムを再起動したり、追加情報を用いて故障したアクチュエータを除いて、あるいは他のアクチュエータを用いて最低限の機能を残存させたり、故障したアクチュエータのバックアップを実施したりするように行動計画を変更することが可能となる。

以上のように、本実施の形態に係る運動マネージャ２００によると、異常が発生したアクチュエータから異常が発生した機能を示す情報と、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを運動マネージャ２００が受け付けるため、アプリケーションは、運動マネージャ２００からこれらの情報を受け付けることによって、異常発生時の動作を設定することができる。そのため、複数のアクチュエータのうちのいずれかのアクチュエータに異常が発生した場合にも適切な動作（たとえば、動作の続行、動作の停止、機能残存、再起動等）を選択することができる。このとき、アクチュエータの異常発生時にアプリケーションが求める情報を運動マネージャ２００を経由して受けることができるため、運転支援システム１００と運動マネージャ２００とアクチュエータシステム３０との関係が複雑化することを抑制することができる。したがって、アクチュエータが故障したときに対応したアプリケーションの動作の設計変更を容易に実施可能な運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することができる。

さらに、異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための追加情報としては、影響車速域、不調部位、および、異常発生後の動作モードの各々の情報が含まれる。そのため、影響車速域、不調部位、および、不具合発生後の動作モードの各々の情報をアプリケーションが運動マネージャ２００を経由して受けることにより、アプリケーションは、異常発生時の動作を適切に設定することができる。また、運転支援システム１００とアクチュエータシステム３０との間で直接情報をやりとりすることが要求されないため、運転支援システム１００と運動マネージャ２００とアクチュエータシステム３０との関係が複雑化することを抑制することができる。

以下、変形例について記載する。
上述の実施の形態では、運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３０の複数のアクチュエータのうちのいずれかのアクチュエータが異常である場合に各種フェールクラスに追加情報を付加する場合を一例として説明したが、たとえば、いずれのアクチュエータも正常である場合にも、各種フェールクラスに追加情報を付加するようにしてもよい。この場合、運動マネージャ２００は、図６のフローチャートのうちのＳ１０４の処理を省略したフローチャートによって示される処理を実行する。Ｓ１０４の処理を省略する以外は図６のフローチャートに記載の処理と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

さらに上述の実施の形態では、図５に示すように、追加情報として、（Ａ）影響車速域と、（Ｂ）不調部位と、（Ｃ）動作モードとの各々の情報が含まれる場合を一例として説明したが、追加情報として、たとえば、図５に示す、（Ａ）影響車速域と、（Ｂ）不調部位と、（Ｃ）動作モードとのうちの少なくともいずれかの情報が含まれるようにしてもよい。このようにしても、運転支援システム１００とアクチュエータして生む３０との間で直接情報をやりとりすることが要求されないため、運転支援システム１００と運動マネージャ２００とアクチュエータシステム３０との関係が複雑化することを抑制することができる。

さらに上述の実施の形態では、影響車速域と、不調部位と、動作モードとの各々の情報がアクチュエータシステム３０から運動マネージャ２００に送信されるものとして説明したが、故障したアクチュエータに対応する車速域に関する情報については、たとえば、運動マネージャ２００のメモリに予め記憶されていてもよい。

さらに上述の実施の形態では、運動マネージャ２００は、第１受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８と、第２受付部２１０と、生成部２１２と、送信部２１４とを含む構成を一例として説明したが、運動マネージャ２００は、たとえば、少なくとも第１受付部２０２と、送信部２１４とを含む第１運動マネージャと、第１運動マネージャと通信可能であって、少なくとも第２受付部２１０とを含む第２運動マネージャとによって構成されてもよい。なお、この場合、調停部２０４の機能と、算出部２０６の機能と、分配部２０８の機能と、生成部２１２の機能とについては、第１運動マネージャと第２運動マネージャとのうちのいずれかに実装されればよい。

さらに上述の実施の形態では、運動マネージャにおいてフェールクラスを生成するものとして説明したが、たとえば、アクチュエータシステム３０においてフェールクラスが生成されるとともに追加情報が追加されてもよいし、アクチュエータシステム３０において生成されたフェールクラスに対して追加情報が運動マネージャ２００において追加されてもよい。

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両、１０ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ、２０ ブレーキＥＣＵ、３０ アクチュエータシステム、４０ セントラルＥＣＵ、４２ メモリ、１００ 運転支援システム、２００ 運動マネージャ、２０２ 第１受付部、２０４ 調停部、２０６ 算出部、２０８ 分配部、２１０ 第２受付部、２１２ 生成部、２１４ 送信部、３０２ パワートレインシステム、３０４ ブレーキシステム、３０６ ステアリングシステム、３０８ センサ群。

Claims (10)

1. 車両の運転支援に関する行動計画に従った前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、
   複数のアプリケーションにおいてそれぞれ設定される複数の行動計画を調停する調停部と、
   前記調停部による調停結果に基づいて前記車両に対する運動要求を算出する算出部と、
   前記算出部により算出された前記運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、
   前記複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、前記異常が発生した機能を示す情報と、前記複数のアプリケーションのうちの前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付ける受付部とを備え、
   前記異常に対応する前記アプリケーションの動作を設定するための情報は、前記異常の影響を受ける車速域を示す情報と、前記異常の発生部位を示す情報と、前記異常の発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報を含む、運動マネージャ。
2. 車両の運転支援に関する行動計画に従った前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、
   複数のアプリケーションにおいてそれぞれ設定される複数の行動計画を調停する調停部と、
   前記調停部による調停結果に基づいて前記車両に対する運動要求を算出する算出部と、
   前記算出部により算出された前記運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、
   前記複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、前記異常が発生した機能を示す情報と、前記複数のアプリケーションのうちの前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付ける受付部とを備え、
   前記異常に対応する前記アプリケーションの動作を設定するための情報は、前記異常の影響を受ける車速域を示す情報と、前記異常の発生部位を示す情報と、前記異常の発生後の動作モードを示す情報との各々を含む、運動マネージャ。
3. 前記異常の発生部位は、前記複数のアクチュエータ間の通信を含む、請求項１または２に記載の運動マネージャ。
4. 前記運動マネージャは、受け付けた前記異常を発生した機能を示す情報と、前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを前記複数のアプリケーションのうちの少なくとも前記異常に対応するアプリケーションに送信する、請求項１または２に記載の運動マネージャ。
5. 車両の運転支援に関する複数の行動計画をそれぞれ独立して設定する複数のアプリケーションを含む行動計画部と、
   前記複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャとを備え、
   前記運動マネージャは、前記複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、前記異常が発生した機能を示す情報と、前記複数のアプリケーションのうちの前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付け、
   前記異常に対応する前記アプリケーションの動作を設定するための情報は、前記異常の影響を受ける車速域を示す情報と、前記異常の発生部位を示す情報と、前記異常の発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報を含む、車両。
6. 車両の運転支援に関する複数の行動計画をそれぞれ独立して設定する複数のアプリケーションを含む行動計画部と、
   前記複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャとを備え、
   前記運動マネージャは、前記複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、前記異常が発生した機能を示す情報と、前記複数のアプリケーションのうちの前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを受け付け、
   前記異常に対応する前記アプリケーションの動作を設定するための情報は、前記異常の影響を受ける車速域を示す情報と、前記異常の発生部位を示す情報と、前記異常の発生後の動作モードを示す情報との各々を含む、車両。
7. 前記異常の発生部位は、前記複数のアクチュエータ間の通信を含む、請求項５または６に記載の車両。
8. 前記運動マネージャは、受け付けた前記異常を発生した機能を示す情報と、前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とを前記複数のアプリケーションのうちの少なくとも前記異常に対応するアプリケーションに送信する、請求項５または６に記載の車両。
9. 車両の運転支援に関する複数の行動計画を設定する複数のアプリケーションから前記複数の行動計画を受け付けるステップと、
   受け付けた前記複数の行動計画を調停するステップと、
   調停結果に基づいて前記車両に対する運動要求を算出するステップと、
   算出された前記運動要求を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、
   前記複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、前記異常が発生した機能を示す情報と、前記複数のアプリケーションのうちの前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とをさらに受け付けるステップとを含み、
   前記異常に対応する前記アプリケーションの動作を設定するための情報は、前記異常の影響を受ける車速域を示す情報と、前記異常の発生部位を示す情報と、前記異常の発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報を含む、車両の制御方法。
10. コンピュータに、
    車両の運転支援に関する複数の行動計画を設定する複数のアプリケーションから前記複数の行動計画を受け付けるステップと、
    受け付けた前記複数の行動計画を調停するステップと、
    調停結果に基づいて前記車両に対する運動要求を算出するステップと、
    算出された前記運動要求を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、
    前記複数のアクチュエータの少なくともいずれかに異常が発生した場合に、前記異常が発生した機能を示す情報と、前記複数のアプリケーションのうちの前記異常に対応するアプリケーションの動作を設定するための情報とをさらに受け付けるステップとを実行させ、
    前記異常に対応する前記アプリケーションの動作を設定するための情報は、前記異常の影響を受ける車速域を示す情報と、前記異常の発生部位を示す情報と、前記異常の発生後の動作モードを示す情報とのうちの少なくともいずれかの情報を含む、プログラム。

Images