JP5672971B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態について説明する。本実施形態では、本発明の一実施形態にかかる車両横方向運動制御装置(以下、VLPという)が適用された車両横方向運動制御システムを例に挙げて、VLPについて説明する。
このような比較を、アプリ要求ヨーレートとアベイラビリティ値算出部61aで算出されたヨーレート絶対値に対して行うと共に、アプリ要求変化量とアベイラビリティ値算出部61aで算出されたヨーレート変化量それぞれに対して行う。
(2)アプリ要求値>フロントステアVLP−γアベイラビリティ(n)−フロントステアVLP−γベイラビリティ(n−1)×所定時間
なお、条件(2)における所定時間とは、ブレーキの無駄時間と応答性を考慮した値であり、例えば200ms程度と想定される。条件(1)における余裕度は、ブレーキアベイラビリティの制御余裕度であり、アプリ要求に対応できるマージンをもたせる値であり、例えば120%程度と想定される。
上記実施形態では、車両運動制御の一例として車両横方向運動制御を行うVLPについて説明したが、車両前後方向運動制御や車両ロール方向運動制御などを行う車両運動制御装置についても、本発明を適用することができる。
Claims (7)
- 要求制御量に対して、複数の制御対象(12〜19)を制御することにより、該複数の制御対象(12〜19)によって同じ方向の車両運動制御を行うことで、前記要求制御量を実現する車両運動制御装置であって、
前記複数の制御対象(12〜19)それぞれの最大制御量および応答性を含む制御可能範囲に相当する各制御対象のアベイラビリティとして、前記複数の制御対象(12〜19)の状態に応じて変化するアベイラビリティを取得するアベイラビリティ取得手段(5)と、
前記複数の制御対象(12〜19)の中から前記車両運動制御を行うために、各制御対象を使用する優先順位を優先順位決定条件に基づいて決定することで制御対象を選択する制御対象選択手段(61、72)を有し、
前記制御対象選択手段(61、72)は、前記優先順位決定条件の変化を検出し、該優先順位決定条件の変化を検出したことを選択タイミングとして、前記制御対象の選択を再度行わせる制御対象選択タイミング判定部(61d)を備え、
前記制御対象選択タイミング判定部(61d)は、前記アベイラビリティ取得手段(5)で取得した前記複数の制御対象(12〜19)の状態に応じた各制御対象のアベイラビリティと、車両状態を示す車両情報と、車両運動制御を実行するアプリケーションからの要求制御量および要求変化量との少なくとも1つが変化したときを前記選択タイミングとすることを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記制御対象選択タイミング判定部(61d)では、前記各制御対象のアベイラビリティのうち、いずれかの単位時間当たりのアベイラビリティの変化量が閾値を超えたときを前記選択タイミングとすることを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。
- 前記制御対象選択タイミング判定部(61d)は、前記各制御対象のアベイラビリティの変化に基づいて、アベイラビリティの低下する制御対象があった場合、前記低下する制御対象がアベイラビリティの低下に伴ってアプリ要求値を下回り満たせなくなるタイミングから、前記低下する制御対象のアベイラビリティよりもアベイラビリティの大きい他の制御対象の応答性に基づき、前記他の制御対象がアプリケーションの要求するアプリ要求値に到達までに係る時間を遡ったタイミングを、選択する前記制御対象の切り替えを行うべき状況と予測し、当該状況を予測したときを前記選択タイミングとすることを特徴とする請求項1または2に記載の車両運動制御装置。
- 前記制御対象選択タイミング判定部(61d)では、前記車両情報に表される車両状態として車両が減速される状態に変化したときを前記選択タイミングとすることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
- 前記制御対象選択タイミング判定部(61d)は、前記車両情報に表される車両状態の変化に基づいて選択する前記制御対象の切り替えを行うべき状況を予測し、当該状況を予測したときを前記選択タイミングとすることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
- 前記制御対象選択タイミング判定部(61d)では、前記車両情報に表される車両状態として、走行路面状態が変化したときを前記選択タイミングとすることを特徴とする請求項5に記載の車両運動制御装置。
- 前記制御対象選択タイミング判定部(61d)では、前記アプリケーションからの要求として少なくとも快適性重視の車両運動制御を行うコンフォートモードか安全性重視の車両運動制御を行うセーフティモードかの要求モードを取得し、該要求モードが変化したときを前記選択タイミングとすることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
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