JP4131270B2 - 車輌の制駆動力制御装置 - Google Patents
車輌の制駆動力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4131270B2 JP4131270B2 JP2005056503A JP2005056503A JP4131270B2 JP 4131270 B2 JP4131270 B2 JP 4131270B2 JP 2005056503 A JP2005056503 A JP 2005056503A JP 2005056503 A JP2005056503 A JP 2005056503A JP 4131270 B2 JP4131270 B2 JP 4131270B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- braking
- driving force
- vehicle
- target
- yaw moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 83
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 32
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 claims description 29
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 47
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 37
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 16
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 3
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/18—Braking system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/18—Braking system
- B60W2510/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至8の何れか一つの構成に於いて、制駆動力付与手段は各車輪に相互に独立に制駆動力を付与するよう構成される(好ましい態様1)。
Fwdflmax=Fwdfrmax=−Fwbflmax=−Fwbfrmax
Fwdrlmax=Fwdrrmax=−Fwbrlmax=−Fwbrrmax
Fvdmax=−Fvbmax
Mvlmax=−Mvrmax
Fwxfl+Fwxfr+Fwxrl+Fwxrr=Fvt …(1)
{Fwxfr+Fwxrr−(Fwxfl+Fwxrl)}Tr/2=Mvt …(2)
(Fwxfl+Fwxfr)Kr=(Fwxrl+Fwxrr)(1−Kr) …(3)
Fwxfl+Fwxfr+Fwxrl+Fwxrr=Fvt …(4)
{Fwxfr+Fwxrr−(Fwxfl+Fwxrl)}Tr/2=Mvt …(5)
(Fwxfl+Fwxfr)Kr=(Fwxrl+Fwxrr)(1−Kr) …(6)
(Fwxfl+Fwxrl)Ky=(Fwxfr+Fwxrr)(1−Ky) …(7)
14 アクセル開度センサ
16 駆動力制御用電子制御装置
18 摩擦制動装置
24 ブレーキペダル
28 制動力制御用電子制御装置
30 μセンサ
32 操舵角センサ
34 車速センサ
36、38FL〜38RR 圧力センサ
40 電動発電機
Claims (8)
- 各車輪に制駆動力を付与する制駆動力付与手段と、乗員の運転操作量を検出する手段と、少なくとも乗員の運転操作量に基づき各車輪の制駆動力により発生すべき車輌の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントを演算する手段と、各車輪の制駆動力によっては前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを達成することができないときには、前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを補正する補正手段と、各車輪の制駆動力による車輌の制駆動力及びヨーモーメントが前記補正後の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントになるよう、前記制駆動力付与手段により各車輪に付与される制駆動力を制御する制御手段とを有する車輌の制駆動力制御装置に於いて、前記補正手段は車輌の制駆動力及びヨーモーメントを座標軸とする直交座標で見て、各車輪の制駆動力により達成可能な車輌の制駆動力及び車輌のヨーモーメントの範囲内であり且つ前記直交座標の制駆動力の座標軸上に中心を有し長径及び短径が前記直交座標の座標軸の方向に整合する楕円の範囲内の値に前記目標制駆動力若しくは前記目標ヨーモーメントを補正することを特徴とする車輌の制駆動力制御装置。
- 前記楕円の径は路面の摩擦係数が低いときには路面の摩擦係数が高いときに比して小さくなるよう、路面の摩擦係数に応じて可変設定されることを特徴とする請求項1に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記楕円の径は前記目標制駆動力の変化率の大きさ若しくは前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが大きいときには前記目標制駆動力の変化率の大きさ若しくは前記目標ヨーモーメントの変化率の大きさが小さいときに比して小さくなるよう、前記目標制駆動力の変化率若しくは前記目標ヨーモーメントの変化率に応じて可変設定されることを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 車輌は乗員により操作され運転操作に対する車輌の応答性を可変設定する車輌応答性設定手段を有し、前記楕円の径は前記車輌応答性設定手段により設定された車輌の応答性が高いときには前記車輌応答性設定手段により設定された車輌の応答性が低いときに比して大きくなるよう、前記車輌応答性設定手段により設定された車輌の応答性に応じて可変設定されることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記補正手段は乗員の操舵操作量の大きさ及びその変化率の大きさが小さく、乗員の加減速操作量の大きさ及びその変化率の大きさが大きいときには、乗員の操舵操作量の大きさ及びその変化率が大きいとき、及び乗員の加減速操作量の大きさ及びその変化率の大きさが小さいときに比して、前記目標制駆動力の達成の必要性が高いと判定し、前記目標制駆動力の達成の必要性が高いと判定するときには前記目標制駆動力の達成の必要性が低いと判定するときに比して前記楕円による前記目標制駆動力の補正度合を緩和することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記補正手段は乗員の加減速操作量の大きさ及びその変化率の大きさが小さく、乗員の操舵操作量の大きさ及びその変化率の大きさが大きいときには、乗員の加減速操作量の大きさ及びその変化率が大きいとき、及び乗員の操舵操作量の大きさ及びその変化率の大きさが小さいときに比して、目標ヨーモーメントの達成の必要性が高いと判定し、前記目標ヨーモーメントの達成の必要性が高いと判定するときには前記目標ヨーモーメントの達成の必要性が低いと判定するときに比して前記楕円による前記目標ヨーモーメントの補正度合を緩和することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 車輌の制駆動力及びヨーモーメントを座標軸とする直交座標で見て、前記目標制駆動力及び前記目標ヨーモーメントを示す点と前記直交座標の原点とを結ぶ直線と、各車輪の制駆動力による車輌の制駆動力の大きさ及びヨーモーメントの大きさの最大値を示す点を結ぶ線との交点を第一の目標点とし、前記目標制駆動力及び前記目標ヨーモーメントを示す点と前記直交座標の原点とを結ぶ直線と前記楕円との交点を第二の目標点として、前記補正手段は前記第一及び第二の目標点のうち前記原点に近い点の値を補正後の前記目標制駆動力及び前記目標ヨーモーメントに設定することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
- 前記車輌の目標制駆動力及び目標ヨーモーメントを演算する手段は少なくとも乗員の運転操作量に基づき車輌を安定的に走行させるための前記車輌の目標制駆動力及び車輌の目標総ヨーモーメントを演算し、少なくとも乗員の運転操作量に基づき車輪の横力による旋回ヨーモーメントを推定し、前記目標総ヨーモーメントより前記旋回ヨーモーメントを減算した値を前記車輌の目標ヨーモーメントとして演算することを特徴とする請求項1乃至7の何れか一つに記載の車輌の制駆動力制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005056503A JP4131270B2 (ja) | 2005-03-01 | 2005-03-01 | 車輌の制駆動力制御装置 |
PCT/JP2006/304024 WO2006093242A1 (ja) | 2005-03-01 | 2006-02-24 | 車輌の制駆動力制御装置 |
DE112006000473.5T DE112006000473B4 (de) | 2005-03-01 | 2006-02-24 | Fahrzeugbrems-/Antriebskraftsteuergerät |
US11/817,510 US7974761B2 (en) | 2005-03-01 | 2006-02-24 | Braking-driving force control device of vehicle |
CN2006800066981A CN101132958B (zh) | 2005-03-01 | 2006-02-24 | 车辆的制动/驱动力控制设备 |
GB0716781A GB2437694B (en) | 2005-03-01 | 2006-02-24 | Braking-driving force control device of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005056503A JP4131270B2 (ja) | 2005-03-01 | 2005-03-01 | 車輌の制駆動力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006240397A JP2006240397A (ja) | 2006-09-14 |
JP4131270B2 true JP4131270B2 (ja) | 2008-08-13 |
Family
ID=36941271
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005056503A Expired - Fee Related JP4131270B2 (ja) | 2005-03-01 | 2005-03-01 | 車輌の制駆動力制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7974761B2 (ja) |
JP (1) | JP4131270B2 (ja) |
CN (1) | CN101132958B (ja) |
DE (1) | DE112006000473B4 (ja) |
GB (1) | GB2437694B (ja) |
WO (1) | WO2006093242A1 (ja) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4186081B2 (ja) * | 2005-02-02 | 2008-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP4193838B2 (ja) * | 2005-12-16 | 2008-12-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP4928221B2 (ja) * | 2006-10-18 | 2012-05-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP5034587B2 (ja) * | 2007-03-19 | 2012-09-26 | トヨタ自動車株式会社 | 駆動制御装置 |
JP4958808B2 (ja) * | 2008-01-28 | 2012-06-20 | 本田技研工業株式会社 | 複数駆動源の駆動力制御装置 |
KR101290914B1 (ko) * | 2008-10-29 | 2013-07-29 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 차량 접지면 마찰 상태 추정 장치 및 그 방법 |
JP5154397B2 (ja) * | 2008-12-25 | 2013-02-27 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
US8311718B2 (en) * | 2009-09-04 | 2012-11-13 | GM Global Technology Operations LLC | Negative wheel slip control systems and methods |
EP2507824A4 (en) | 2009-11-30 | 2013-09-25 | Basf Se | METHOD FOR REMOVING A MATERIAL MASS STATE OF A SUBSTRATE AND CHEMICAL-MECHANICAL CLEANING AGENT FOR THIS PROCESS |
WO2011064735A1 (en) | 2009-11-30 | 2011-06-03 | Basf Se | Process for removing bulk material layer from substrate and chemical mechanical polishing agent suitable for this process |
US9020699B2 (en) * | 2009-12-15 | 2015-04-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and braking system for influencing driving dynamics by means of braking and driving operations |
SG11201606187RA (en) | 2010-09-08 | 2016-09-29 | Basf Se | Aqueous polishing composition and process for chemically mechanically polishing substrates containing silicon oxide dielectric and polysilicon films |
RU2608890C2 (ru) | 2010-09-08 | 2017-01-26 | Басф Се | Водные полирующие композиции, содержащие n-замещенные диазений диоксиды и/или соли n -замещенных n'-гидрокси-диазений оксидов |
MY164859A (en) | 2010-09-08 | 2018-01-30 | Basf Se | Aqueous polishing composition and process for chemically mechanically polishing substrate materials for electrical, mechanical and optical devices |
EP2625236B1 (en) | 2010-10-07 | 2017-12-13 | Basf Se | Aqueous polishing composition and process for chemically mechanically polishing substrates having patterned or unpatterned low-k dielectric layers |
JP5672966B2 (ja) | 2010-10-29 | 2015-02-18 | 株式会社デンソー | 車両運動制御システム |
MY165631A (en) | 2010-12-10 | 2018-04-18 | Basf Se | Aqueous polishing composition and process for chemically mechanically polishing substrates containing silicon oxide dielectric and polysilicon films |
KR20140012660A (ko) | 2011-03-11 | 2014-02-03 | 바스프 에스이 | 베이스 웨이퍼 관통 비아들을 형성하는 방법 |
US9550480B2 (en) * | 2011-10-21 | 2017-01-24 | Autoliv Nissin Brake Systems Japan Co., Ltd. | Vehicle brake hydraulic pressure control apparatus and road surface friction coefficient estimating device |
JP5568602B2 (ja) * | 2012-03-27 | 2014-08-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両用駆動装置 |
WO2014083823A1 (ja) * | 2012-11-27 | 2014-06-05 | 日産自動車株式会社 | 車両用加速抑制装置及び車両用加速抑制方法 |
JP5885693B2 (ja) * | 2013-03-22 | 2016-03-15 | 株式会社アドヴィックス | ブレーキ制御装置 |
US9440632B2 (en) * | 2014-11-05 | 2016-09-13 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Method, controller and system for monitoring brake operation |
JP7204502B2 (ja) * | 2019-01-25 | 2023-01-16 | 株式会社アドヴィックス | 制動制御装置 |
CN114802204A (zh) * | 2021-01-21 | 2022-07-29 | 华为技术有限公司 | 车辆的控制方法、装置及车辆 |
CN112706765B (zh) * | 2021-01-25 | 2022-10-14 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 一种自动驾驶的方法和装置 |
KR102498008B1 (ko) * | 2022-11-18 | 2023-02-13 | 주식회사 성산브이씨씨 | 차량 토크 산출 시스템 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3303605B2 (ja) | 1995-05-17 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JPH09309357A (ja) | 1996-05-22 | 1997-12-02 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御方法 |
JP2000168525A (ja) | 1998-12-04 | 2000-06-20 | Toyota Motor Corp | 車両旋回特性制御装置 |
JP2000190832A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-11 | Toyota Motor Corp | 車輌の運動制御装置 |
JP2000344077A (ja) * | 1999-06-08 | 2000-12-12 | Toyota Motor Corp | 車両の挙動制御装置 |
JP4264503B2 (ja) * | 1999-09-28 | 2009-05-20 | 株式会社アドヴィックス | 車両の挙動制御装置 |
JP2001171504A (ja) * | 1999-12-16 | 2001-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 路面摩擦係数推定装置 |
JP3960740B2 (ja) * | 2000-07-31 | 2007-08-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制動制御装置 |
JP3601487B2 (ja) * | 2000-11-20 | 2004-12-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP3736340B2 (ja) * | 2000-12-14 | 2006-01-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP3617502B2 (ja) * | 2002-04-11 | 2005-02-09 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4186081B2 (ja) * | 2005-02-02 | 2008-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP4131268B2 (ja) * | 2005-02-02 | 2008-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP2006240394A (ja) * | 2005-03-01 | 2006-09-14 | Toyota Motor Corp | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP4131269B2 (ja) * | 2005-03-01 | 2008-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP2006335171A (ja) * | 2005-06-01 | 2006-12-14 | Toyota Motor Corp | 車輌の制駆動力制御装置 |
JP4193838B2 (ja) * | 2005-12-16 | 2008-12-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の制駆動力制御装置 |
-
2005
- 2005-03-01 JP JP2005056503A patent/JP4131270B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-02-24 GB GB0716781A patent/GB2437694B/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-24 US US11/817,510 patent/US7974761B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-24 DE DE112006000473.5T patent/DE112006000473B4/de not_active Expired - Fee Related
- 2006-02-24 WO PCT/JP2006/304024 patent/WO2006093242A1/ja active Application Filing
- 2006-02-24 CN CN2006800066981A patent/CN101132958B/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090012687A1 (en) | 2009-01-08 |
CN101132958B (zh) | 2011-06-15 |
JP2006240397A (ja) | 2006-09-14 |
DE112006000473B4 (de) | 2018-07-05 |
GB2437694B (en) | 2009-05-06 |
DE112006000473T5 (de) | 2008-04-03 |
US7974761B2 (en) | 2011-07-05 |
GB0716781D0 (en) | 2007-10-10 |
GB2437694A (en) | 2007-10-31 |
WO2006093242A1 (ja) | 2006-09-08 |
CN101132958A (zh) | 2008-02-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4131270B2 (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP4131269B2 (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP4186081B2 (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP4131268B2 (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP4193838B2 (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP2006335171A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP2006240394A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
KR101257549B1 (ko) | 차량의 거동 제어 장치 | |
US8050818B2 (en) | Roll stiffness control apparatus of vehicle | |
JP6844500B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
JP2006240395A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP2006264628A (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 | |
JP4390051B2 (ja) | 車輌の制駆動力制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20071108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080430 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080513 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110606 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4131270 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110606 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110606 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120606 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130606 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |