JP2014113929A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014113929A JP2014113929A JP2012269706A JP2012269706A JP2014113929A JP 2014113929 A JP2014113929 A JP 2014113929A JP 2012269706 A JP2012269706 A JP 2012269706A JP 2012269706 A JP2012269706 A JP 2012269706A JP 2014113929 A JP2014113929 A JP 2014113929A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- travel plan
- control
- control amount
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 abstract description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 abstract description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 8
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 8
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 7
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】車両制御装置10は、自車両の制御に用いられる情報に基づいて、自車両の走行計画を生成する走行計画生成部25と、走行計画生成部25によって取得された走行計画に応じて、自車両を制御する車両制御部29と、車両制御部29によって自車両が制御される際の制御量を、走行計画に応じて規制する制御量規制部27と、を備える。車両制御部29は、ステアリングアクチュエータ16と、ブレーキアクチュエータ15と、スロットルアクチュエータ14とのうち、少なくとも何れかの制御量の大きさおよび変化速度のうち、少なくとも何れかを規制する。
【選択図】図1
Description
また、従来、追従操舵制御の指示電流値を、高速走行領域では目標ヨーレートに基づき演算し、低速走行領域では目標ステアリング角に基づき演算し、指示電流値の制限値を、自車速と走行半径と路面摩擦係数との何れかに応じて可変設定する運転支援装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
また、操舵制御の制御量の制限値を、各種センサやカメラなどによって取得される情報(つまり車両の制御に用いられる情報)に応じて可変設定するだけでは、情報の確度が低い場合に適正な制限値を得ることができないという問題が生じる。
本実施の形態による車両制御装置10は、図1に示すように、外界センサ11と、車両状態センサ12と、処理装置13と、スロットルアクチュエータ14と、ブレーキアクチュエータ15と、ステアリングアクチュエータ16と、報知装置17と、を備えて構成されている。
レーダ装置は、自車両の外界に設定された検出対象領域を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が自車両の外部の物体(例えば、先行車両や歩行者など)によって反射されることで生じた反射波の反射信号を受信する。そして、発信信号および反射信号に応じた検知信号、例えばレーダ装置から外部の物体までの距離に係る検知信号などを生成し、この検知信号を出力する。
撮像装置は、自車両の外界に設定された撮像領域をカメラにより撮像し、撮像によって得られた画像に画像処理を行なって画像データ(例えば、動画像または時系列の間欠的な複数の静止画像など)を生成し、画像データを処理装置13に出力する。
車両状態センサ12は、例えば、自車両の駆動輪の回転速度(車輪速)を検出する車輪速センサと、車体に作用する加速度を検知する加速度センサと、車体の姿勢や進行方向を検知するジャイロセンサと、車体のヨーレート(車両重心の上下方向軸回りの回転角速度)を検知するヨーレートセンサと、を備えている。
車両状態センサ12は、例えば、運転者の運転操作に係る状態量(例えば、アクセルペダルの踏み込み操作量、ブレーキペダルの踏み込み操作量、ステアリングホイールの舵角、転舵輪の転舵角、シフトポジション、方向指示灯の操作有無、自動走行の実行指示有無など)を検出する各センサまたは各スイッチなどを備えている。
また、道路情報取得部23は、例えば、FM多重放送や、路上などに配置されたビーコン装置から発信される光信号または電波信号や、他車両または基地局などから送信される無線通信信号などを、アンテナ23aを介して受信して、自車両の走行路の情報(走行路の種別および形状などと、交差点、分岐点、およびカーブなどの有無と、道路交通情報と、走行路の工事や規制などの有無と、走行路面の状態および走行路周辺の気象情報と、など)を取得可能である。
なお、地図データ記憶部24は、予め処理装置13に内蔵あるいは処理装置13に着脱可能に接続されたメモリなどの記憶媒体やハードディスクなどの記憶装置、あるいは処理装置13との間で有線または無線により通信接続可能な機器(携帯端末など)に備えられた記憶媒体や記憶装置など、であってもよい。
自車両の制御に用いられる各種の情報は、例えば、物体認識部21から出力される物体の認識結果と、現在位置検出部22によって検出された自車両の現在位置と、道路情報取得部23によって取得された自車両の走行路の情報と、地図データ記憶部24に記憶された地図データと、である。
また、自車両の制御に用いられる各種の情報は、例えば、ナビゲーション機能を有する機器(車両に搭載されたナビゲーション装置や車両と通信接続可能な携帯端末など)から出力される経路誘導情報と、処理装置13あるいは他の機器などから出力される制御動作のタイミング情報と、各種の目的から導き出される情報と、などである。
各種の目的は、例えば、交差点や分岐点での右折または左折、狭い走行路における障害物などに対するすり抜け、車線変更、自動的な車線維持走行、自動的な追従走行または追尾走行、駐車、発進、停止、などである。
パラメータは、例えば、スロットルアクチュエータ14、ブレーキアクチュエータ15、およびステアリングアクチュエータ16などの車両挙動に係る各種のアクチュエータにおける操作量の大きさおよび操作量の変化速度などである。
制御量規制部27は、各目的の走行計画に対して、ステアリングアクチュエータ16による操舵アシスト力を規制するための最大値(最大ステアアシスト力)を、自車両の速度に応じて変化するように設定する。
制御量規制部27は、各目的の走行計画に対して、ブレーキアクチュエータ15によるブレーキ圧力を規制するための最大値(最大ブレーキ圧力)を、自車両の速度に応じて変化するように設定する。
経済走行計画生成部28は、走行計画生成部25によって生成された走行計画に基づき、制御量規制部27による規制の範囲内において、例えば、燃費を向上させる経済走行として車両の速度が高めに設定された走行計画を生成する。
経済走行計画生成部28は、走行計画生成部25によって生成された走行計画に基づき、制御量規制部27による規制の範囲内において、例えば、燃費を向上させる経済走行として先行車両の頻繁な加減速に対する感度が低めに設定された走行計画を生成する。
車両制御部29は、例えば、スロットルアクチュエータ14により走行駆動源の駆動力を制御する制御信号、ブレーキアクチュエータ15により減速を制御する制御信号およびステアリングアクチュエータ16により転舵を制御する制御信号、などを出力する。
また、車両制御部29は、自車両の乗員に各種の情報を報知する場合に、報知装置17を制御する制御信号を出力する。
視覚的伝達装置は、表示装置などであって、車両制御部29から出力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、スピーカなどであって、車両制御部29から出力される制御信号に応じて所定の音や音声などを出力する。
さらに、走行計画と速度との組み合わせに応じて制御量を適正に規制することができる。
さらに、車両の操舵と制動と駆動とのうち少なくとも何れかの制御量を、各種の目的に対応した車両の走行計画に応じて適正に規制することができる。
さらに、所望の制御性および信頼性を確保した状態で、さらに、車両制御の経済性を向上させることができる。
この場合、車両制御部29は、走行計画生成部25によって生成された走行計画に応じて、制御量規制部27によって規制された制御量の範囲内で自車両を制御する。
11 外界センサ(情報取得手段)
12 車両状態センサ(情報取得手段)
14 スロットルアクチュエータ(駆動アクチュエータ)
15 ブレーキアクチュエータ(制動アクチュエータ)
16 ステアリングアクチュエータ(操舵アクチュエータ)
21 物体認識部(情報取得手段)
22 現在位置検出部(情報取得手段)
23 道路情報取得部(情報取得手段)
24 地図データ記憶部(情報取得手段)
25 走行計画生成部(走行計画取得手段)
26 パラメータ生成部(パラメータ生成手段)
27 制御量規制部(制御量規制手段)
28 経済走行計画生成部(経済走行計画取得手段)
29 車両制御部(制御手段)
Claims (7)
- 車両の制御に用いられる情報を取得する情報取得手段と、
少なくとも前記情報取得手段によって取得された前記情報に基づいて、前記車両の走行計画を取得する走行計画取得手段と、
前記走行計画取得手段によって取得された前記走行計画に応じて、前記車両を制御する制御手段と、
前記制御手段によって前記車両が制御される際の制御量を、前記走行計画に応じて規制する制御量規制手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記走行計画に係るパラメータを生成するパラメータ生成手段を備え、
前記制御量規制手段は、前記パラメータ生成手段によって生成された前記パラメータに応じて、前記制御量を規制する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制御量規制手段は、前記走行計画と前記車両の速度とに応じて、前記制御量を規制する、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記車両の操舵を行なう操舵アクチュエータと、
前記車両の制動を行なう制動アクチュエータと、
前記車両の駆動を行なう駆動アクチュエータと、を備え、
前記制御手段は、前記操舵アクチュエータおよび前記制動アクチュエータおよび前記駆動アクチュエータのうち少なくとも何れかの前記制御量を設定する、
ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1つに記載の車両制御装置。 - 前記制御量規制手段は、前記操舵アクチュエータおよび前記制動アクチュエータおよび前記駆動アクチュエータのうち、少なくとも何れかの前記制御量の大きさおよび変化速度のうち、少なくとも何れかを規制する、
ことを特徴とする請求項4に記載の車両制御装置。 - 少なくとも前記情報取得手段によって取得された前記情報に基づいて、前記車両の経済走行計画を取得する経済走行計画取得手段を備え、
前記制御手段は、前記制御量規制手段によって規制された前記制御量の範囲内において、前記経済走行計画取得手段によって取得された前記経済走行計画に応じて、前記車両を制御する、
ことを特徴とする請求項1から請求項5の何れか1つに記載の車両制御装置。 - 前記経済走行計画取得手段は、前記経済走行計画として速度計画を取得する、
ことを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012269706A JP2014113929A (ja) | 2012-12-10 | 2012-12-10 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012269706A JP2014113929A (ja) | 2012-12-10 | 2012-12-10 | 車両制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014113929A true JP2014113929A (ja) | 2014-06-26 |
Family
ID=51170420
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012269706A Pending JP2014113929A (ja) | 2012-12-10 | 2012-12-10 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014113929A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6055528B1 (ja) * | 2015-09-25 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP2022072326A (ja) * | 2020-10-29 | 2022-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2022072323A (ja) * | 2020-10-29 | 2022-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001001929A (ja) * | 1999-06-22 | 2001-01-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2010195118A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2011088574A (ja) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2012096618A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Denso Corp | 車両運動制御システム |
-
2012
- 2012-12-10 JP JP2012269706A patent/JP2014113929A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001001929A (ja) * | 1999-06-22 | 2001-01-09 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
JP2010195118A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Nissan Motor Co Ltd | 駐車支援装置及び駐車支援方法 |
JP2011088574A (ja) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Toyota Motor Corp | 車両制御装置 |
JP2012096618A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Denso Corp | 車両運動制御システム |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6055528B1 (ja) * | 2015-09-25 | 2016-12-27 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP2017061264A (ja) * | 2015-09-25 | 2017-03-30 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
US9862410B2 (en) | 2015-09-25 | 2018-01-09 | Subaru Corporation | Vehicle steering control apparatus |
JP2022072326A (ja) * | 2020-10-29 | 2022-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP2022072323A (ja) * | 2020-10-29 | 2022-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7186206B2 (ja) | 2020-10-29 | 2022-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
JP7261782B2 (ja) | 2020-10-29 | 2023-04-20 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11891118B2 (en) | 2020-10-29 | 2024-02-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and non-transitory storage medium |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9880554B2 (en) | Misrecognition determination device | |
CN108983768B (zh) | 自动驾驶*** | |
CN108216244B (zh) | 车辆控制装置 | |
US10437257B2 (en) | Autonomous driving system | |
US9950740B2 (en) | Automatic driving control device | |
US9849832B2 (en) | Information presentation system | |
US10538244B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
US11180143B2 (en) | Vehicle control device | |
US10754347B2 (en) | Vehicle control device | |
US9796416B2 (en) | Automated driving apparatus and automated driving system | |
JP6361567B2 (ja) | 自動運転車両システム | |
US9469298B2 (en) | Driving support apparatus and driving support method | |
US9896098B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP6432679B2 (ja) | 停車位置設定装置及び方法 | |
US20160325750A1 (en) | Travel control apparatus | |
US10571910B2 (en) | Vehicle control device | |
US10795374B2 (en) | Vehicle control device | |
US10001782B2 (en) | Target pathway generating device and driving control device | |
CN110171421B (zh) | 车辆控制装置 | |
CN106097774A (zh) | 车道变更支援装置 | |
KR20180009527A (ko) | 차량의 주행 지원장치 및 방법 | |
JP6450413B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2016194168A1 (ja) | 走行制御装置及び方法 | |
US11195349B2 (en) | External-world recognition system | |
JP2014113929A (ja) | 車両制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20141127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20151124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20151127 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160705 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160902 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20170307 |