DE102011085345A1

DE102011085345A1 - Fahrzeugdynamiksteuerplattform zwischen Anwendung und gesteuertem Objekt

Info

Publication number: DE102011085345A1
Application number: DE102011085345A
Authority: DE
Inventors: Hajime Kumabe; Yoshihisa Ogata; Junpei Tatsukawa; Mitsuhiro Tokimasa; Yasuhiko Mukai; Masatoshi Hanzawa; Masaki Maruyama; Yuichi Mizutani; Hirofumi Nitta
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Denso Corp; Advics Co Ltd
Current assignee: Denso Corp; Advics Co Ltd; Aisin Corp
Priority date: 2010-10-29
Filing date: 2011-10-27
Publication date: 2012-05-03
Anticipated expiration: 2031-10-28
Also published as: CN102556149B; CN102556149A; DE102011085345B4; US8855833B2; JP5672966B2; US20120109414A1; JP2012096618A

Abstract

In einer Fahrzeugdynamiksteuerplattform, die zwischen einem gesteuerten Objekt und einer Anwendung angeordnet ist, erhält eine Verfügbarkeitserhaltevorrichtung eine Verfügbarkeit, die einem steuerbaren Bereich eines zweiten Parameters des gesteuerten Objekts entspricht, und gibt die Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objekts an die Anwendung aus. Die Anwendung ist programmiert, den Sollwert des ersten Parameters auf der Grundlage der Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objekts auszugeben. Ein Komparator vergleicht den Sollwert des ersten Parameters mit der Verfügbarkeit des zweiten Parameters, wenn der Sollwert des ersten Parameters von der Anwendung ausgegeben wird, und bestimmt auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objekts durchzuführen ist.

Description

QUERVERWEIS AUF BETREFFENDE ANMELDUNGEN
Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung 2010-244534 , die am 29. Oktober 2010 eingereicht wurde. Diese Anmeldung beansprucht die Priorität dieser japanischen Patentanmeldung, so dass deren Beschreibungen hier sämtlich durch Bezugnahme darauf enthalten sind.
TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft Fahrzeugdynamiksteuerplattformen zwischen einer Anwendung zur Dynamiksteuerung eines Fahrzeugs und einem gesteuerten Objekt. Genauer gesagt betrifft die vorliegende Offenbarung derartige Fahrzeugdynamiksteuerplattformen, die ausgelegt sind, auf der Grundlage eines Sollwertes, der einer Dynamiksteuerung des Fahrzeugs zugeordnet ist, das gesteuerte Objekt zu steuern, um eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
STAND DER TECHNIK
Ein typisches Fahrzeugdynamiksteuersystem ist derart ausgelegt, dass eine oder mehrere Anwendungen zur Fahrzeugdynamiksteuerung über Schnittstellen direkt mit entsprechenden jeweiligen gesteuerten Objekten zum Durchführen der Fahrzeugdynamiksteuerung wirksam verbunden sind und jede Anwendung ein entsprechendes gesteuertes Objekt direkt steuert, um die Fahrzeugdynamiksteuerung durchzuführen.
Die US-Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2005/0203646, die der japanischen Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2005-255037 entspricht, beschreibt ein System, das eine elektronische Steuereinheit (ECU) für Fahrzeuge enthält, wobei in der ECU eine Fahrbahnhalteanwendung zum Halten eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn bzw. Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, installiert ist. Das System enthält eine Lenksteuer-ECU zur Lenksteuerung und eine Bremssteuer-ECU zur Bremssteuerung, mit der die Fahrbahnhalteanwendung direkt wirksam verbunden ist. Wenn die Fahrbahnhalteanwendung gestartet wird, ist sie programmiert, Steuersignale von der ECU direkt in die Lenksteuer-ECU und die Bremssteuer-ECU einzugeben. Die Lenksteuer-ECU und die Bremssteuer-ECU treiben jeweils einen elektronisch gesteuerten Servolenkaktuator (EPS-ACT) und einen Bremssteuer-ACT auf der Grundlage der Steuersignale an, um eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durchzuführen, womit das Fahrzeug auf der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug fährt, gehalten wird.
ZUSAMMENFASSUNG
Das typische Fahrzeugdynamiksteuersystem, das oben beschrieben ist, benötigt direkte wirksame Verbindungen zwischen Anwendungen zur Fahrzeugdynamiksteuerung und entsprechenden gesteuerten Objekten, und benötigt daher die Einstellung eines Sollwertes für jede Anwendung, die zu verwenden ist, um ein entsprechendes gesteuertes Objekt zu steuern. Aus diesem Grund bedingen das Hinzufügen und/oder das Entfernen von Anwendungen zu und/oder von dem System das Ändern der Steuerlogik der entsprechenden gesteuerten Objekte und/oder das Ändern der entsprechenden Schnittstellen. Außerdem bedingt das Ändern der gesteuerten Objekte eine Änderung der Steuerlogik der entsprechenden Anwendungen und/oder die Änderung der entsprechenden Schnittstellen. Die Änderung der Anwendungen, der gesteuerten Objekte und/oder der Schnittstellen kann den Nutzern des Systems und/oder den Arbeitern unnötige Lasten hinsichtlich der Änderung auferlegen.
Im Hinblick darauf ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, Fahrzeugdynamiksteuersysteme zu schaffen, die ausgelegt sind, zumindest das oben beschriebene Problem anzusprechen.
Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, derartige Fahrzeugdynamiksteuersysteme zu schaffen, die in der Lage sind, die den Nutzern und/oder Arbeitern auferlegte Last sogar dann zu verringern, wenn Anwendungen zu den Fahrzeugdynamiksteuersystemen hinzugefügt oder von diesen entfernt oder gesteuerte Objekte, die in den Fahrzeugdynamiksteuersystemen installiert sind, geändert werden.
Weiterhin ist es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, derartige Fahrzeugdynamiksteuersysteme zu schaffen, die in der Lage sind, ein unbeabsichtigtes Verhalten des Fahrzeugs sogar dann zu verhindern, wenn eine Fehlfunktion in den Fahrzeugdynamiksteuersystemen auftritt und/oder sich die derzeitigen Bedingungen des Fahrzeugs plötzlich ändern.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Fahrzeugdynamiksteuerplatfform bereitgestellt, die zwischen einem gesteuerten Objekt und einer Anwendung angeordnet ist und ausgelegt ist, das gesteuerte Objekt entsprechend einem Sollwert eines ersten Parameters, der einer Bewegung eines Fahrzeugs zugeordnet ist, als einer Steuerungsanforderung von der Anwendung zu steuern. Die Fahrzeugdynamiksteuerplattform enthält eine Verfügbarkeitserhaltevorrichtung, die ausgelegt ist, eine Verfügbarkeit entsprechend einem steuerbaren Bereich eines zweiten Parameters des gesteuerten Objektes zu erhalten und die Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objekts an die Anwendung auszugeben. Die Anwendung ist programmiert, den Sollwert des ersten Parameters auf der Grundlage der Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes auszugeben. Die Fahrzeugdynamiksteuerplattform enthält einen Vergleicher bzw. Komparator, der ausgelegt ist, den Sollwert des ersten Parameters mit der Verfügbarkeit des zweiten Parameters zu vergleichen, wenn der Sollwert des ersten Parameters von der Anwendung ausgegeben wird, und auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs zu bestimmen, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes durchzuführen ist.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Fahrzeugdynamiksteuersystem bereitgestellt, das die Fahrzeugdynamiksteuerplattform des obigen Aspektes der vorliegenden Erfindung, einen Steuerungsanforderer, der die Anwendung gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält, und das gesteuerte Objekt gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Erfindung enthält.
In der vorliegenden Offenbarung meint der Ausdruck „Verfügbarkeit” einen steuerbaren Bereich. Das heißt, sämtliche Wörter und Phrasen, die „Verfügbarkeit” verwenden, können durch Wörter und Phrasen, die „steuerbarer Bereich” verwenden, ersetzt werden. Auf ähnliche Weise können sämtliche Wörter und Phrasen, die „steuerbarer Bereich” verwenden, durch Wörter und Phrasen ersetzt werden, die „Verfügbarkeit” verwenden.
Die Konfiguration der obigen Aspekte der vorliegenden Offenbarung vergleicht den Sollwert des ersten Parameters mit der Verfügbarkeit (dem steuerbaren Bereich) des zweiten Parameters, wenn der Sollwert des ersten Parameters von der Anwendung ausgegeben wird, und bestimmt auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes durchzuführen ist. Das heißt, eine Dynamikbewegungssteuerung des Fahrzeugs kann außer Kraft gesetzt werden, wenn der Sollwert des ersten Parameters jenseits der Verfügbarkeit (des steuerbaren Bereiches) des zweiten Parameters liegt, was durch mindestens einen der folgenden Faktoren verursacht wird: Betriebsfehler aufgrund von Softwarefehlfunktionen in der Anwendung und/oder der Fahrzeugdynamiksteuerplattform selbst; eine Abnormität in dem gesteuerten Objekt; und/oder eine schnelle Änderung der derzeitigen Bedingungen des Fahrzeugs. Somit ist es möglich, ein abnorm breites Verhalten des Fahrzeugs, das durch mindestens einen der Faktoren verursacht wird, zu verhindern.
Man beachte, dass der erste Parameter mit dem zweiten Parameter physikalisch identisch sein oder sich von dem zweiten Parameter physikalisch unterscheiden kann.
Die obigen und/oder weiteren Merkmale und/oder Vorteile verschiedener Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden anhand der folgenden Beschreibung in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen deutlich. Verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung können unterschiedliche Merkmale und/oder Vorteile, wo anwendbar, enthalten und/oder ausschließen. Außerdem können verschiedene Aspekte der vorliegenden Erfindung eines oder mehrere Merkmale weiterer Ausführungsformen, wo anwendbar, kombinieren. Die Beschreibung von Merkmalen und/oder Vorteilen spezieller Ausführungsformen sollte als weitere Ausführungsformen oder die Ansprüche nicht beschränkend verstanden werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Weitere Aspekte der vorliegenden Offenbarung werden anhand der folgenden Beschreibung einer Ausführungsform mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel der Gesamtstruktur eines Lateralbewegungssteuersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
2 eine Ansicht, die schematisch Beispiele eines gesamten steuerbaren Bereiches sämtlicher gesteuerten Objekte und eines endgültigen steuerbaren Bereiches der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs darstellt;
3 eine Ansicht, die schematisch ein Bespiel einer Beziehung zwischen dem gesamten steuerbaren Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte und dem endgültigen steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs darstellt;
4 eine Tabelle, die schematisch Informationsteile darstellt, die in einem Tabellenformat jedes eines ersten bis dritten Bereiches (1) bis (3) und Beschreibungen eines entsprechenden Steuersignals angeben, wobei diese ersten bis dritten Bereiche (1) bis (3) auf der Grundlage des gesamten steuerbaren Bereiches sämtlicher gesteuerten Objekte und des endgültigen steuerbaren Bereiches der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs definiert werden;
5 ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel der Gesamtstruktur eines Lateralbewegungssteuersystems gemäß einem ersten Anwendungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt; und
6 ein Blockdiagramm, das schematisch ein Beispiel der Gesamtstruktur eines Lateralbewegungssteuersystems gemäß einem zweiten Anwendungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung darstellt.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG EINER AUSFÜHRUNGSFORM
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. In den Ausführungsformen werden gleiche Teile, denen gleiche Bezugszeichen zugewiesen sind, nicht erneut oder nur vereinfacht beschrieben.
Wie es oben beschrieben wurde, ist in den folgenden Ausführungsformen der Ausdruck „Verfügbarkeit” äquivalent zu dem Ausdruck „steuerbarer Bereich”. Somit können die Wörter und Phrasen, die den Ausdruck „steuerbarer Bereich” verwenden, durch Wörter und Phrasen, die den Ausdruck „Verfügbarkeit” verwenden, ersetzt werden.
Ein Beispiel der Gesamtstruktur eines Lateralbewegungssteuersystems 1 für Fahrzeuge gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist in 1 als ein Blockdiagramm gezeigt. Das Lateralbewegungssteuersystem 1 gemäß dieser Ausführungsform ist ausgelegt, Lateralbewegungen eines Fahrzeugs durch Steuern mehrerer gesteuerter Objekte, insbesondere einer Vorderradlenkung, einer Hinterradlenkung und eines Bremsens des gesteuerten Fahrzeugs zu steuern.
Gemäß 1 enthält das Lateralbewegungssteuersystem 1 einen Steuerungsanforderer 2, eine Sensoreinheit 3, einen Fahrzeugbedingungsüberwacher 4, einen Steuerbarbereichsrechner 5, einen Parameterwandler 6, eine Gierratensteuerung 7, einen Komparator 8, verschiedene Verwalter 9 bis 11, verschiedene elektronische Steuereinheiten (ECUS) 12 bis 15, verschiedene Aktuatoren (ACTs) 16 bis 19 zum Steuern von Lateralbewegungen des gesteuerten Fahrzeugs und eine Benachrichtigungsvorrichtung 20. Der Fahrzeugbedingungsüberwacher 4, der Steuerbarbereichsrechner 5, der Parameterwandler 6, die Gierratensteuerung 7, der Komparator 8 und/oder die Verwalter 9 bis 11 bilden beispielsweise eine Steuerplattform CP des Lateralbewegungssteuersystems 1.
Man beachte, dass jeder oder einige der Blöcke 2 bis 11, die in dem Lateralbewegungssteuersystem 1 enthalten sind, als eine Hardwareschaltung, als eine programmierte Logikschaltung oder als eine Hardware- und programmierte Logikhybridschaltung ausgelegt sein können.
Der Steuerungsanforderer 2 ist ausgelegt, auf der Grundlage der Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs Anforderungssignale, die Lateralbewegungen des gesteuerten Fahrzeugs zugeordnet sind, entsprechend einer Steuerungsanforderung (Anwendungsanforderung) von jeder aus einer Vielzahl von Anwendungen (Anwendungsprogrammen) A1 bis An, die eine entsprechende Routine der Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchführen, auszugeben, wobei diese Anwendungen in dem Steuerungsanforderer 1 installiert sind. Insbesondere besteht der Steuerungsanforderer 1 aus mehreren Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an, die jeweils beispielsweise in den Anwendungen A1 bis An enthalten sind, einen Solltrajektorienarbitrierer 2b und einen Sollwertgenerator 2c.
Jeder der Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ist ausgelegt, eine Solltrajektorie eines Ziels, das heißt des gesteuerten Fahrzeugs, für eine entsprechende Anwendung auf der Grundlage einer Steuerungsanforderung, die von einer entsprechenden Anwendung erzeugt wird, zu erzeugen. Jeder der Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ist außerdem ausgelegt, sowohl zumindest eine gesteuerte Variable in der Lateralrichtung des Fahrzeugs, die benötigt wird, um die Solltrajektorie für eine entsprechende Anwendung zu erzielen, als auch ein Anforderungssignal zum Anweisen der Ausführung einer entsprechenden Anwendung auszugeben. In jede Anwendung werden Steuerbarbereichsinformationen von dem Steuerbarbereichsrechner 5, der später beschrieben wird, eingegeben. Jede Anwendung ist programmiert, eine entsprechende mindestens eine gesteuerte Variable, die benötigt wird, um die entsprechende Solltrajektorie zu erzielen, zu berechnen.
Der Solltrajektorienarbitrierer 2b ist ausgelegt, eine arbitrierte Solltrajektorie auf der Grundlage der Solltrajektorien, die von den jeweiligen Anwendungen A1 bis An angefordert werden, auf der Grundlage der mindestens einen gesteuerten Variablen in der Lateralrichtung des Fahrzeugs für jede der Anwendungen A1 bis An zu berechnen. Dann ist der Solltrajektorienarbitrierer 2b ausgelegt, einen arbitrierten Wert zumindest eines Steuerparameters, der benötigt wird, um die arbitrierte Solltrajektorie zu erzielen, auszugeben. Als der mindestens eine Steuerparameter können verschiedene gesteuerte Variablen und Änderungen der gesteuerten Variablen für den Solltrajektorienarbitrierer 2b verwendet werden. Für die Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs sind dieses beispielsweise eine Lateralbeschleunigung Gy (req) und die Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung, eine Gierrate γ (req) und die Änderung dγ/dt (req) der Gierrate, ein Schlupfwinkel β (req) der Karosserie des gesteuerten Fahrzeugs und die Änderung dβ/dt (req) des Schlupfwinkels der Karosserie (als Karosserieschlupfwinkel bezeichnet). Es ist möglich, mindestens eine der gesteuerten Variablen entsprechend der Beschreibung jeder Anwendung und/oder eines entsprechenden gesteuerten Objektes für jede Anwendung wie gewünscht auszuwählen.
Der Steuerungsanforderer 2 ist beispielsweise mit mindestens einer Steuerung (nicht gezeigt) zum Durchführen der Anwendungen A1 bis An versehen.
Die Anwendungen A1 bis An gemäß dieser Ausführungsform enthalten eine Fahrbahnhaltesteueranwendung und eine Fahrbahnabweichungsverhinderungsanwendung.
Die Fahrbahnhalteanwendung ist programmiert, ein Bild vor dem gesteuerten Fahrzeug aufzunehmen, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes Fahrbahnmarkierungen, die auf beiden Seiten einer Fahrbahn einer Straße, auf der das gesteuerte Fahrzeug fährt, ausgebildet sind, zu erkennen und eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen, um das gesteuerte Fahrzeug auf der Fahrbahn bzw. Spur zu halten, während das gesteuerte Fahrzeug auf der Fahrbahn fährt.
Die Fahrbahnabweichungsverhinderungsanwendung ist programmiert, ein Bild vor dem gesteuerten Fahrzeug aufzunehmen, auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes Fahrbahnmarkierungen, die auf beiden Seiten der Fahrbahn ausgebildet sind, zu erkennen, eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen, um zu verhindern, dass das gesteuerte Fahrzeug von den erkannten Fahrbahnmarkierungen abweicht, während das gesteuerte Fahrzeug auf der Fahrbahn fährt, und ein Alarmsignal für den Fahrer zu erzeugen, um zu verhindern, dass der Fahrer von den erkannten Fahrbahnmarkierungen abweicht.
Die Anwendungen A1 bis An können beliebige Anwendungen enthalten, um eine Lateralbewegungssteuerung eines gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen. Die Anwendungen A1 bis An können beispielsweise eine Notfallvermeidungsanwendung enthalten, die programmiert ist, eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen, um Kollisionen mit Hindernissen, die auf der Fahrbahn entlang der Fahrrichtung des gesteuerten Fahrzeugs vorhanden sind, zu vermeiden. Die Anwendungen A1 bis An können außerdem eine Parkunterstützungsanwendung enthalten, die programmiert ist, eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen, um das gesteuerte Fahrzeug mittels einer effizienten Route in einen gewünschten Parkraum zu leiten.
Wenn jede Anwendung auf der Grundlage von derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs, die von dem Fahrzeugbedingungsüberwacher 4, der später beschrieben wird, zugeführt werden, bestimmt, dass Startbedingungen einer entsprechenden Lateralbewegungssteuerung erfüllt sind, ist jeder der Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ausgelegt, eine Solltrajektorie des gesteuerten Fahrzeugs für eine entsprechende Anwendung auf der Grundlage einer Steuerungsanforderung, die von einer entsprechenden Anwendung erzeugt wird, zu erzeugen. Jeder der Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ist außerdem ausgelegt, einen Wert mindestens einer gesteuerten Variablen in der Lateralrichtung des Fahrzeugs, die benötigt wird, um die Solltrajektorie für eine entsprechende Anwendung zu erzielen, oder die Solltrajektorie für eine entsprechende Anwendung auszugeben. Jeder der Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ist außerdem ausgelegt, ein Anforderungssignal zum Anweisen der Ausführung einer entsprechenden Anwendung auszugeben.
Der Solltrajektorienarbitrierer 2b ist ausgelegt, die gesteuerten Variablen oder die Solltrajektorien, die von den Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ausgegeben werden, zu arbitrieren. Ein Ergebnis der Arbitrierung wird in den Sollwertgenerator 2c eingegeben.
Die Arbitrierung zwischen den gesteuerten Variablen oder den Solltrajektorien, die von den Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an ausgegeben werden, können in Abhängigkeit von der Beschreibung mindestens einer auszuführenden Anwendung variieren. Der Solltrajektorienarbitrierer 2b kann beispielsweise ausgelegt sein, Werte derselben gesteuerten Variablen, die benötigt werden, um die Solltrajektorie für jede Anwendung zu erzielen, zu addieren und die addierten Werte derselben gesteuerten Variablen als einen arbitrierten Wert mindestens einer gesamten gesteuerten Variablen auszugeben. Dadurch kann eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchgeführt werden, die die Anforderungen sämtlicher Anwendungen A1 bis An erfüllt.
Wenn die Anwendungen A1 bis An priorisiert sind, kann der Solltrajektorienattributierer 2b außerdem ausgelegt sein, diejenige Solltrajektorie für eine ausgewählte Anwendung mit der höchsten Priorität unter den Anwendungen A1 bis An als eine arbitrierte Solltrajektorie auszugeben, oder einen Wert mindestens einer gesteuerten Variablen, der benötigt wird, um die Solltrajektorie für die ausgewählte Anwendung mit der höchsten Priorität zu erzielen, als einen arbitrierten Wert mindestens einer gesteuerten Variablen auszugeben. Da die Anwendungsanforderungen der jeweiligen Anwendungen A1 bis An eine der Anwendungen, die durchzuführen ist, repräsentieren, kann der Sollwertgenerator 3 auf einfache Weise aus den Anwendungen eine Anwendung auswählen, die als die Anwendung mit der höchsten Priorität auszuführen ist.
Der Sollwertgenerator 2c ist ausgelegt, auf der Grundlage der arbitrierten Solltrajektorie oder des arbitrierten Werts für mindestens einen Steuerparameter, der benötigt wird, um die arbitrierte Solltrajektorie zu erzielen, einen Anwendungsanforderungswert (einen gesamten Sollwert) für mindestens einen Steuerparameter, der benötigt wird, um die arbitrierte Solltrajektorie zu erzielen, auszugeben. Als Anwendungsanforderungswert mindestens eines Steuerparameters können eine absolute Größe der mindestens einen gesteuerten Variablen und eine Änderung der mindestens einen gesteuerten Variablen innerhalb eines voreingestellten Steuerzyklus einer entsprechenden Anwendung verwendet werden. Mit anderen Worten ist jede Anwendung programmiert, einen Anwendungsanforderungswert des mindestens einen Steuerparameters zu jedem voreingestellten Steuerzyklus zu erzeugen und auszugeben.
Wenn in dieser Ausführungsform eine physikalische Umwandlung des Anwendungsanforderungswerts mindestens eines Steuerparameters für die Eingabe des Anwendungsanforderungswerts in die Steuerplattform CP vorteilhaft ist, kann der Anwendungsanforderungswert mindestens eines Steuerparameters in einen Anwendungsanforderungswert des mindestens einen Steuerparameters, der vorteilhaft in die Steuerplattform CP eingegeben werden kann, physikalisch umgewandelt werden. Wie es oben beschrieben wurde, können beispielsweise ein Anforderungs-Positiv/Negativ-Wert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und ein Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung, ein Anforderungs-Positiv/Negativ-Wert der Gierrate γ (req) und ein Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate, ein Anforderungswert des Karosserieschlupfwinkels β (req) und/oder ein Anforderungswert der Änderung dβ/dt (req) des Karosserieschlupfwinkels als der Anwendungsanforderungswert des mindestens einen Steuerparameters verwendet werden.
Wenn der Anwendungsanforderungswert des mindestens einen Steuerparameters, der den Sollwert für den mindestens einen Steuerparameter repräsentiert, von dem Steuerungsanforderer 2 ausgegeben wird, wird dieser in die Steuerplattform CP1 eingegeben, und die ACTs 16 bis 19 werden über die Steuerplattform CP und/oder die Verwalter 9 bis 11 auf der Grundlage des Anwendungsanforderungswerts mindestens eines Steuerparameters angetrieben, so dass Lateralbewegungen des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend der Anforderung mindestens einer der Anwendungen gesteuert werden.
Die Sensoreinheit 3 ist ausgelegt, in den Fahrzeugbewegungsüberwacher 4 Informationen einzugeben, die verschiedene Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs angeben. Insbesondere ist die Sensoreinheit 3 ausgelegt, in den Fahrzeugbewegungsüberwacher 4 Messsignale und Datensignale von Ergebnissen von Betrieben als die Informationen, die verschiedene Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs angeben, einzugeben, wobei diese Messsignale und Datensignale die verschiedenen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs repräsentieren.
In dieser Ausführungsform ist die Sensoreinheit 3 ausgelegt, an den Fahrzeugbedingungsüberwacher 4 Informationen, die einem Vorderradlenkwinkel, einem Achsmoment, einem Hinterradlenkwinkel und einer Fahrzeuggeschwindigkeit zugeordnet sind, zu übertragen. Insbesondere enthält die Sensoreinheit 3 beispielsweise Lenkwinkelsensoren zum Ausgeben von Messsignalen, die jeweils einen derzeitigen Lenkwinkel eines entsprechenden Vorderrades oder Hinterrades angeben, und ist ausgelegt, die Messsignale der Lenkwinkelsensoren als die Informationen, die dem Vorderradlenkwinkel und dem Hinterradlenkwinkel zugeordnet sind, zu verwenden.
Die Sensoreinheit 3 enthält beispielsweise eine Brems-ECU, die in dem gesteuerten Fahrzeug zum Berechnen eines derzeitig erzeugten Drehmomentes jeder Achse installiert ist, und ist ausgelegt, die berechneten Ergebnisse der Brems-ECU als die Informationen, die dem Achsmoment zugeordnet sind, zu verwenden. Die Sensoreinheit 3 enthält beispielsweise einen Geschwindigkeitssensor für jedes Rad zum Ausgeben eines Messsignals, das die Geschwindigkeit bzw. Drehzahl eines entsprechenden Rads angibt, und ist ausgelegt, die Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs auf der Grundlage der Messsignale der jeweiligen Geschwindigkeitssensoren für die jeweiligen Räder zu berechnen und die berechnete Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs als die Informationen, die der Fahrzeuggeschwindigkeit zugeordnet sind, zu verwenden.
Die Sensoreinheit 3 enthält außerdem beispielsweise einen Gierratensensor zum Ausgeben eines Messsignals, das die tatsächliche Gierrate des gesteuerten Fahrzeugs angibt. Das Messsignal des Gierratensensors oder die tatsächliche Gierrate, die auf der Grundlage des Messsignals des Gierratensensors berechnet wird, wird von der Sensoreinheit 3 über den Fahrzeugbedingungsüberwacher 4 an den Gierratenrechner 7 übertragen. Die Sensoreinheit 3 enthält beispielsweise einen Abschnitt zum Messen des Reibungskoeffizienten (μ) zwischen den Reifen des gesteuerten Fahrzeugs und der Straßenoberfläche, auf der das gesteuerte Fahrzeug fährt, wobei der Reibungskoeffizient im Folgenden auch als „Straßenoberflächen-μ” bezeichnet wird. Da die Brems-ECU den Reibungskoeffizienten (μ) zwischen den Reifen des gesteuerten Fahrzeugs und der Straßenoberfläche auf der Grundlage der Geschwindigkeit jedes Rads misst, ist die Sensoreinheit 3 ausgelegt, den Reibungskoeffizienten (μ), der von der Brems-ECU gemessen wird, an den Fahrzeugbedingungsüberwacher 4 zu übertragen.
Der Fahrzeugbedingungsüberwacher 4 wird betrieben, um Fahrzeuginformationen, die die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs angeben, auf der Grundlage der Informationen, die die verschiedenen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs angeben, von der Sensoreinheit 3 zu erhalten und die Fahrzeuginformationen an den Steuerbarbereichsrechner 5 auszugeben, während er diese überwacht.
Insbesondere ist der Fahrzeugbedingungsüberwacher 4 ausgelegt, derzeitige ideale Vorderradlenkwinkel, derzeitige ideale Hinterradlenkwinkel, ein derzeitiges ideales Vorderachsmoment, ein derzeitiges ideales Hinterachsmoment und eine derzeitige ideale Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs auf der Grundlage der derzeitigen Vorderradlenkwinkel, der Hinterradlenkwinkel, des derzeitigen Vorderachsmomentes, des derzeitigen Hinterachsmomentes und der derzeitigen Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs, die von der Sensoreinheit 3 gemessen werden, zu erhalten. Diese derzeitigen idealen Werte, die idealer Weise von dem Fahrzeug unter den derzeitigen Bedingungen des Fahrzeugs erzeugt werden sollten, können entsprechend allgemein bekannten Gleichungen auf der Grundlage der derzeitigen Vorderradlenkwinkel, der Hinterradlenkwinkel, des derzeitigen Vorderachsmomentes, des derzeitigen Hinterachsmomentes und der derzeitigen Geschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs erhalten werden. Außerdem wird der Fahrzeugbedingungsüberwacher 4 betrieben, um von der Sensoreinheit 3 den Straßenoberflächen-μ, der die Fahrbedingungen der Straßenoberfläche repräsentiert, als einen Gegenstand der Fahrzeuginformationen zu erhalten.
Der Steuerbarbereichsrechner 5 ist beispielsweise als eine Steuerbarbereichshaltevorrichtung ausgelegt. Insbesondere ist der Steuerbarbereichsrechner 5 ausgelegt, einen steuerbaren Bereich jedes der ACTs 16 bis 19 von einer entsprechenden ECU 12 bis 15 zu empfangen und auf der Grundlage des empfangenen steuerbaren Bereiches jedes der ACTs 16 bis 19 Steuerbarbereichsinformationen zu erhalten, die dem steuerbaren Bereich jedes der gesteuerten Objekte (der Vorderradlenkung, der Hinterradlenkung und den Bremsen) zugeordnet sind.
Der Steuerbarbereichsrechner 5 ist ausgelegt, auf der Grundlage der erhaltenen Steuerbarbereichsinformationen, die dem steuerbaren Bereich jedes der gesteuerten Objekte zugeordnet sind, einen gesamten steuerbaren Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte, der als Leistungsgrenzen, die von sämtlichen gesteuerten Objekten zu erzielen sind, definiert ist, zu berechnen. Der Steuerbarbereichsrechner 5 ist ausgelegt, den steuerbaren Bereich jedes der gesteuerten Objekte zu begrenzen, um einen endgültigen steuerbaren Bereich einer Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs auf der Grundlage des begrenzten steuerbaren Bereiches jedes der gesteuerten Objekte zu berechnen.
Der Steuerbarbereichsrechner 5 ist ausgelegt, an die Gierratensteuerung 7 und jede Anwendung den steuerbaren Bereich jedes der gesteuerten Objekte und/oder den begrenzten steuerbaren Bereich jedes der gesteuerten Objekte zu übertragen. Der Steuerbarbereichsrechner 5 ist ausgelegt, dem Komparator 8 den gesamten steuerbaren Bereich sämtlicher gesteuerter Objekte entsprechend einem nicht begrenzten steuerbaren Bereich und den endgültigen steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend einem begrenzten steuerbaren Bereich zuzuführen.
Man beachte, dass der steuerbare Bereich (die Verfügbarkeit) eines Elementes einen konzeptionellen Ausdruck meint, der den steuerbaren Bereich mindestens einer gesteuerten Variablen angibt, die von dem strukturellen Element ausgegeben werden kann. Der steuerbare Bereich (die Verfügbarkeit) eines Elementes enthält beispielsweise die obere Grenze und/oder untere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die von dem Element ausgegeben werden kann, und die obere Grenze und/oder untere Grenze der Änderung der mindestens einen gesteuerten Variablen, wobei die Änderung der mindestens einen gesteuerten Variablen eine Empfindlichkeit auf die Steuerung der mindestens einen gesteuerten Variablen repräsentiert.
In der Lateralbewegungssteuerung eines gesteuerten Fahrzeugs enthält der steuerbare Bereich eines Elementes beispielsweise einen steuerbaren Bereich des Elementes in der Richtung einer Linksdrehung und einen steuerbaren Bereich des Elementes in der Richtung der Rechtsdrehung. In dieser Ausführungsform wird, da die Drehrichtung des gesteuerten Fahrzeugs durch die Richtung (das Vorzeichen) der Anforderungslateralbeschleunigung Gy erfasst werden kann, als der steuerbare Bereich eines Elementes einer aus einem steuerbaren Bereich des Elementes der Rechtsdrehung des gesteuerten Fahrzeugs und dem steuerbaren Bereiches des Elementes der Linksdrehung des gesteuerten Fahrzeugs in jeder Anwendung verwendet.
In der Notfallvermeidungsanwendung können als der steuerbare Bereich eines Elementes sowohl der steuerbare Bereich des Elementes der Rechtsdrehung des gesteuerten Fahrzeugs als auch der steuerbare Bereich des Elementes der Linksdrehung des gesteuerten Fahrzeugs verwendet werden, da im Notfall das gesteuerte Fahrzeug nach rechts und nach links gedreht werden kann. In der Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs kann der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte als der steuerbare Bereich der Gierrate, der steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung und der steuerbare Bereich des Karosserieschlupfwinkels repräsentiert werden. In dieser Ausführungsform wird der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte als der steuerbare Bereich mindestens eines Steuerparameters, der durch ein entsprechendes gesteuertes Objekt verwendet wird, repräsentiert, wobei der mindestens eine Steuerparameter derselbe wie der mindestens eine Steuerparameter ist, der von dem Sollwertgenerator 2c ausgegeben und in den Komparator 8 eingegeben wird.
Der steuerbare Bereich jedes der ACTs 16 bis 19 enthält beispielsweise die obere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, und die obere Grenze der Empfindlichkeit (der Rate) der mindestens einen gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird. Der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte (der Vorderradlenkung, der Hinterradlenkung und des Bremsens) enthält die obere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die zum Steuern jedes der gesteuerten Objekte verwendet wird, und die obere Grenze der Empfindlichkeit (der Rate) der mindestens einen gesteuerten Variablen, die zum Steuern jedes der gesteuerten Objekte verwendet wird. Der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte kann auf der Grundlage der steuerbaren Bereiche der ACTs 16 bis 16 erhalten werden. Die steuerbaren Bereiche der ACTs 16 bis 19 werden dem Steuerbarbereichsrechner 5 jeweils von den entsprechenden ECUS 12 bis 15 als Kennlinienfeldern oder ähnliche andere Daten zugeführt, wobei diese Kennlinienfelder die Bedingungen der ACTs 16 bis 19 repräsentieren.
Die Gesamtheit der steuerbaren Bereiche der ACTs 16 und 17, die ausgelegt sind, die Vorderradlenkung zu steuern, bilden den steuerbaren Bereich der Vorderradlenkung, und der steuerbare Bereich des ACTs 18, der ausgelegt ist, die Hinterradlenkung zu steuern, bildet den steuerbaren Bereich der Hinterradlenkung. Auf ähnliche Weise bildet der steuerbare Bereich des ACTs 19, der ausgelegt ist, das Bremsen zu steuern, den steuerbaren Bereich des Bremsens. Aus diesem Grund meint eine Übertragung der steuerbaren Bereiche der ACTs 16 bis 19 von den ECUs 12 bis 15 an den Steuerbarbereichsrechner 5 eine Übertragung der steuerbaren Bereiche der gesteuerten Objekte an den Steuerbarbereichsrechner 5. Somit stellt 1 dar, dass der steuerbare Bereich der Vorderradlenkung, der Hinterradlenkung und des Bremsens jeweils in den Steuerbarbereichsrechner 5 eingegeben werden.
Man beachte, dass der steuerbare Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs den gesamten steuerbaren Bereich mindestens einer gesteuerten Variablen meint, die von dem Steuerbarbereichsrechner 5 auf der Grundlage des steuerbaren Bereiches jedes gesteuerten Objektes, der Anwendungsinformationen und der Fahrzeuginformationen ausgegeben werden kann. Insbesondere wird der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte auf der Grundlage der derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs, die in den Fahrzeuginformationen und Ähnlichem enthalten sind, begrenzt, und die Summe der begrenzten steuerbaren Bereiche der jeweiligen gesteuerten Objekte ermöglicht es, den steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs zu berechnen. Als Begrenzung auf der Grundlage der derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs kann eine Begrenzung auf der Grundlage eines niedrigen Wertes des Reibungskoeffizienten (μ) verwendet werden.
Insbesondere wenn die Straßenoberfläche, auf der das gesteuerte Fahrzeug fährt, einen niedrigen Wert des Reibungskoeffizienten (μ) aufweist, könnte, wenn eine Lateralbewegungssteuerung entsprechend dem nicht begrenzten steuerbaren Bereich jedes der gesteuerten Objekte durchgeführt werden würde, das Verhalten des gesteuerten Fahrzeugs instabil sein. Das gesteuerte Fahrzeug könnte beispielsweise schlupfen. Um ein derartiges instabiles Verhalten des gesteuerten Fahrzeugs zu verhindern, ermöglicht es eine Begrenzung des steuerbaren Bereiches jedes der gesteuerten Objekte auf der Grundlage des Wertes des Strafenoberflächen-μ, den steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs zu berechnen.
Der Parameterwandler 6 ist ausgelegt, den Anwendungsanforderungswert des mindestens einen Steuerparameters (einer gesteuerten Variablen und einer Änderung der gesteuerten Variablen) in einen Anwendungsanforderungswert mindestens eines physikalischen alternativen Steuerparameters, der zur Steuerung der gesteuerten Objekte geeignet ist, umzuwandeln. Wenn der mindestens eine Steuerparameter zur Steuerung der gesteuerten Objekte physikalisch geeignet ist, kann der Umwandlungsprozess weggelassen werden.
In dieser Ausführungsform werden beispielsweise die Gierrate γ (req) und die Änderung dγ/dt (req) der Gierrate als eine gesteuerte Variable und eine Änderung der gesteuerten Variablen, die für die Steuerung der gesteuerten Objekte geeignet sind, verwendet. Wenn somit die Anwendungsanforderungswerte der Gierrate γ (req) und der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate von dem Sollwertgenerator 2c berechnet werden, kann der Umwandlungsprozess weggelassen werden. Wenn die Anwendungsanforderungswerte der Lateralbeschleunigung Gy (req) und der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung und die Anwendungsanforderungswerte des Karosserieschlupfwinkels β (req) und der Änderung dβ/dt (req) des Karosserieschlupfwinkels von dem Sollwertgenerator 2c berechnet werden, werden diese in Anwendungsanforderungswerte der Gierrate γ (req) und der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate entsprechend der folgenden Gleichung [1] umgewandelt: γ (req) = Gy (req)/Vx – dβ/dt (req) [1] wobei γ (req) einen umgewandelten Wert der Gierrate γ (req) und Vx die derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit repräsentieren.
Die Gierratensteuerung 7 ist ausgelegt, mindestens eines der gesteuerten Objekte als das mindestens eine geeignete gesteuerte Objekt zum Steuern von Lateralbewegungen des gesteuerten Fahrzeugs auszuwählen und mindestens einen endgültigen Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter (eine gesteuerte Variable und eine Änderung der gesteuerten Variablen) des mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objektes zu berechnen. Insbesondere ist die Gierratensteuerung 7 ausgelegt, mindestens eines der gesteuerten Objekte als ein optimales gesteuertes Objekt zum Steuern von Lateralbewegungen des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend dem Anwendungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter (eine gesteuerte Variable und eine Änderung der gesteuerten Variablen), der von dem Parameterwandler 6 oder dem Sollwertgenerator 2c zugeführt wird, und den Steuerbarbereichsinformationen, die von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt werden, auszuwählen.
Die Gierratensteuerung 7 ist ebenfalls ausgelegt, einen Vorwärtskopplungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt zu berechnen. Die Gierratensteuerung 7 ist außerdem ausgelegt, einen Rückkopplungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt zu berechnen.
Außerdem ist die Gierratensteuerung 7 ausgelegt, einen endgültigen Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter auf der Grundlage des Vorwärtskopplungsanforderungswertes für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt und des Rückkopplungsanforderungswertes für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt zu berechnen. Die Gierratensteuerung 7 ist beispielsweise ausgelegt, den Vorwärtskopplungsanforderungswert für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt und den Rückkopplungsanforderungswert für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt aufzusummieren, womit der endgültige Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt berechnet wird. Die Gierratensteuerung 7 ist beispielsweise ausgelegt, mindestens eines der gesteuerten Objekte auszuwählen und den endgültigen Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen gesteuerten Objekt jedes Mal zu berechnen, wenn eine Steuerungsanforderung (Anwendungsanforderung) auftritt, wenn eine entsprechende mindestens eine Anwendung wie beispielsweise die Fahrbahnhalteanwendung durch beispielsweise den Steuerungsanforderer 1 gestartet wird.
In dieser Ausführungsform wählt die Gierratensteuerung 7 mindestens eines der gesteuerten Objekte zur Vorwärtskopplungssteuerung entsprechend den Steuerbarbereichsinformationen aus, wobei das mindestens eine gesteuerte Objekt zur Vorwärtskopplungssteuerung mindestens einen Steuerparameter (eine gesteuerte Variable und eine Änderung der gesteuerten Variablen), der den Vorwärtskopplungsanforderungswert (F/F-Anforderungswert) für den mindestens einen Steuerparameter erfüllt, ausgeben kann. Auf ähnliche Weise wählt die Gierratensteuerung 7 mindestens eines der gesteuerten Objekte zur Rückkopplungssteuerung entsprechend den Steuerbarbereichsinformationen aus, wobei das mindestens eine gesteuerte Objekt zur Rückkopplungssteuerung mindestens einen Steuerparameter (eine gesteuerte Variable und eine Änderung der gesteuerten Variablen), der den Rückkopplungsanforderungswert (F/B-Anforderungswert) für den mindestens einen Steuerparameter erfüllt, ausgeben kann.
Eines oder mehrere gesteuerte Objekte zur Vorwärtskopplungssteuerung, die von der Gierratensteuerung 7 ausgewählt werden, können dieselben wie eines oder mehrere gesteuerte Objekte zur Rückkopplungssteuerung, die von der Gierratensteuerung 7 ausgewählt werden, sein, oder sich von diesen unterscheiden.
In dieser Ausführungsform berechnet die Gierratensteuerung 7 mindestens einen Modellwert für das mindestens eine ausgewählte gesteuerte Objekt auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen, die von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt werden.
Wenn von der Gierratensteuerung 7 gesteuerte Objekte aus den gesteuerten Objekten ausgewählt werden, wird insbesondere eine Zuordnung des Anwendungsanforderungswerts (Gesamtsollwert) für den mindestens einen Steuerparameter für die ausgewählten gesteuerten Objekte bestimmt. Wenn beispielsweise zwei gesteuerte Objekte von dem Steuerobjektauswähler 61 auf eine später beschriebene Weise ausgewählt werden, wird die obere Grenze des mindestens einen Steuerparameters (einer gesteuerten Variablen und/oder der Änderung der entsprechenden gesteuerten Variablen) als ein lokaler Anwendungsanforderungswert, der den mindestens einen Steuerparameter in dem ersten gesteuerten Objekt, das zuerst ausgewählt wird, erzeugt. Wenn die obere Grenze des mindestens einen Steuerparameters den Anwendungsanforderungswert nicht vollständig erfüllt, wird dieser Mangel als ein lokaler Anwendungsanforderungswert erzeugt, der dem mindestens einen Steuerparameter in dem zweiten gesteuerten Objekt, das als nächstes ausgewählt wird, zugeordnet ist.
Man beachte, dass sich ein lokaler Anwendungsanforderungswert, der dem mindestens einen Steuerparameter in einem ausgewählten gesteuerten Objekt zugeordnet ist, von einem Modellwert unterscheidet, der tatsächlich in dem ausgewählten gesteuerten Objekt erzeugt werden kann. Aus diesem Grund speichert die Gierratensteuerung 7 im Voraus vorbereitete Daten, die die Beziehung zwischen der Variablen des Anwendungsanforderungswerts für mindestens einen Steuerparameter in jedem der gesteuerten Objekte und der Variablen des Modellwertes des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters in einem entsprechenden gesteuerten Objekt angeben. Dann erhält die Gierratensteuerung 7 einen Modellwert mindestens eines Steuerparameters in mindestens einem ausgewählten gesteuerten Objekt entsprechend dem lokalen Anwendungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter.
Dann berechnet die Gierratensteuerung 7 einen Vorwärtskopplungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt zur Rückkopplungssteuerung auf der Grundlage der Differenz zwischen dem Modellwert des mindestens einen Steuerparameters und dem lokalen Anwendungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt. Es kann von der Gierratensteuerung 7 ein Verfahren aus einer Vielzahl von bekannten Verfahren zum Berechnen eines Vorwärtskopplungsanforderungswertes verwendet werden.
In dieser Ausführungsform enthält der mindestens eine Steuerparameter die Gierrate γ (die absolute Größe der Gierrate γ). Ein Vorwärtskopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in der Vorderradlenkung als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein erster F/F-Anforderungswert für die Vorderradlenkung repräsentiert, ein Vorwärtskopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in der Hinterradlenkung als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein zweiter F/F-Anforderungswert für die Hinterradlenkung repräsentiert, und ein Vorwärtskopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in den Bremsen als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein dritter F/F-Anforderungswert für das Bremsen repräsentiert.
Außerdem berechnet die Gierratensteuerung 7 einen gesamten Rückkopplungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter auf der Grundlage der Differenz zwischen der Summe der Modellwerte des mindestens einen Steuerparameters (Gierrate) der ausgewählten gesteuerten Objekte, die von dem Modellwertrechner 62 erhalten werden, und der tatsächlichen Gierrate, die von der Sensoreinheit 3 gemessen wird. Die Gierratensteuerung 7 ordnet den gesamten Rückkopplungsanforderungswert dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt zu, womit ein lokaler Rückkopplungsanforderungswert für das mindestens eine ausgewählte gesteuerte Objekt berechnet wird. Der lokale Rückkopplungsanforderungswert für das mindestens eine ausgewählte gesteuerte Objekt wird von der Gierratensteuerung 7 an die jeweiligen Verwalter 9 bis 11 ausgegeben. Es kann von der Gierratensteuerung 7 ein Verfahren aus verschiedenen bekannten Verfahren zum Berechnen eines gesamten Rückkopplungsanforderungswertes verwendet werden.
Als Ergebnis werden der F/F-Anforderungswert und der F/B-Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt berechnet. Somit berechnet die Gierratensteuerung 7 die Summe aus dem F/F-Anforderungswert und dem F/B-Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt als einen endgültigen Anforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt.
In dieser Ausführungsform enthält der mindestens eine Steuerparameter die Gierrate γ (die absolute Größe der Gierrate γ). Ein Vorwärtskopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in der Vorderradlenkung als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein erster F/F-Anforderungswert für die Vorderradlenkung repräsentiert, ein Vorwärtskopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in der Hinterradlenkung als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein zweiter F/F-Anforderungswert für die Hinterradlenkung repräsentiert, und ein Vorwärtskopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in den Bremsen als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein dritter F/F-Anforderungswert für das Bremsen repräsentiert.
Auf ähnliche Weise wird in dieser Ausführungsform ein lokaler Rückkopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in der Vorderradlenkung als dem ausgewählten gesteuerten Objekt als ein erster F/B-Anforderungswert für die Vorderradlenkung repräsentiert, ein lokaler Rückkopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in der Hinterradlenkung als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein zweiter F/B-Anforderungswert für die Hinterradlenkung repräsentiert, und ein lokaler Rückkopplungsanforderungswert für die Gierrate γ in den Bremsen als dem ausgewählten gesteuerten Objekt wird als ein dritter F/B-Anforderungswert für das Bremsen repräsentiert.
Der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für das mindestens eine ausgewählte gesteuerte Objekt repräsentiert einen Wert der Gierrate γ, der bei der Steuerung des mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objektes erzeugt werden muss. Der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für mindestens ein ausgewähltes gesteuertes Objekt kann beispielsweise durch Berechnen der Summe aus dem F/F-Anforderungswert für die Gierrate γ und dem F/B-Anforderungswert für die Gierrate γ für das mindestens eine ausgewählte gesteuerte Objekt erhalten werden.
Insbesondere erhält die Summe aus dem ersten F/F-Anforderungswert und dem ersten F/B-Anforderungswert den ersten endgültigen Anforderungswert für die Gierrate für die Vorderradlenkung, und die Summe aus dem zweiten F/F-Anforderungswert und dem zweiten F/B-Anforderungswert erhält den zweiten endgültigen Anforderungswert für die Gierrate für die Hinterradlenkung. Weiterhin erhält die Summe aus dem dritten F/F-Anforderungswert und dem dritten F/B-Anforderungswert den dritten endgültigen Anforderungswert für die Gierrate für das Bremsen. Der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für mindestens ein ausgewähltes gesteuertes Objekt wird an einen entsprechenden Verwalter übertragen.
Der Komparator 8 ist ausgelegt, einen Anwendungsanforderungswert (einen gesamten Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter, der von dem Sollwertgenerator 2c oder dem Parameterwandler 6 zugeführt wird, mit dem steuerbaren Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters, der von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt wird, zu vergleichen, womit erhalten wird, wo sich der Anwendungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter in dem steuerbaren Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters zeigt. Dann ist der Komparator 8 ausgelegt, an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal, das angibt, ob eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist, zu übertragen und an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen zu übertragen, die angeben, wie eine Lateralbewegungssteuerung für das gesteuerte Fahrzeug durchgeführt wird, genauer gesagt, ob eine Ausführung der Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs ermöglicht oder außer Kraft gesetzt wird.
Wie es oben beschrieben wurde, ist der Steuerbarbereichsrechner 5 ausgelegt, den gesamten steuerbaren Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte und den endgültigen steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs zu berechnen. Beispiele für den gesamten steuerbaren Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte und den endgültigen steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs sind in 2 als ein steuerbarer Bereich A und ein steuerbarer Bereich B dargestellt, und ein Beispiel der Beziehung zwischen dem gesamten steuerbaren Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte und dem endgültigen steuerbaren Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs ist in 3 dargestellt.
Da der gesamte steuerbare Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte, der von dem Steuerbarbereichsrechner 5 erhalten wird, durch die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs und Ähnlichem nicht begrenzt wird, wird insbesondere der gesamte steuerbare Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte als die Leistungsgrenzen, die von sämtlichen gesteuerten Objekten zu erzielen sind, definiert. Aus diesem Grund repräsentiert der gesamte steuerbare Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte die Grenzen der Lateralbewegung des gesteuerten Fahrzeugs, die ohne Berücksichtigung der Stabilität des gesteuerten Fahrzeugs erhalten werden.
Da der endgültige steuerbare Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs die Summe der steuerbaren Bereiche der jeweiligen gesteuerten Objekte, die durch die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs und Ähnlichem begrenzt werden, ist, repräsentiert andererseits der endgültige steuerbare Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs den Bereich der Lateralbewegung des gesteuerten Fahrzeugs, wobei das gesteuerte Fahrzeug innerhalb des Bereiches garantiert stabil fahren kann.
Aus diesen Gründen ist, wie es in den 2 und 3 dargestellt ist, der steuerbare Bereich A als der gesamte steuerbare Bereich sämtlicher gesteuerten Objekte breiter als der steuerbare Bereich B als der endgültige steuerbare Bereich der Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs. Somit stellen die steuerbaren Bereiche A und B den folgenden ersten, zweiten und dritten Bereich (1), (2) und (3) bereit. Insbesondere repräsentiert der erste Bereich (1) in dem steuerbaren Bereich B einen Bereich, innerhalb dessen das gesteuerte Fahrzeug garantiert stabil fahren kann, und der zweite Bereich (2) außerhalb des steuerbaren Bereiches B und innerhalb des steuerbaren Bereiches A repräsentiert die Leistungsgrenzen der Lateralbewegung des gesteuerten Fahrzeugs, die von sämtlichen gesteuerten Objekten zu erzielen sind, und innerhalb dessen das gesteuerte Fahrzeug nicht garantiert stabil fahren kann. Der dritte Bereich (3) jenseits des steuerbaren Bereiches A repräsentiert einen Bereich, innerhalb dessen das gesteuerte Fahrzeug hinsichtlich der Leistung und der Stabilität nicht gesteuert werden kann.
Somit ist der Komparator 8 ausgelegt, einen Anwendungsanforderungswert (einen Gesamtsollwert) für den mindestens einen Steuerparameter mit jedem der steuerbaren Bereiche A und B zu vergleichen und zu bestimmen, ob der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter innerhalb des ersten Bereiches (1), jenseits des ersten Bereiches (1) und innerhalb des zweiten Bereiches (2) oder jenseits des dritten Bereiches (3) liegt. Der Komparator 8 ist ebenfalls ausgelegt, an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal entsprechend einem Ergebnis des Vergleichs zu übertragen, das angibt, ob eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist.
Der Komparator 8 ist außerdem ausgelegt, an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 entsprechend einem Ergebnis des Vergleichs Informationen zu übertragen, die angeben, wie eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchgeführt wird, genauer gesagt, ob entsprechend einem Ergebnis des Vergleichs eine Ausführung der Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs ermöglicht oder außer Kraft gesetzt wird. Diese Konfigurationen des Komparators 8 ermöglichen es jeder Anwendung A1 bis An, ein Steuersignal entsprechend dessen, wie eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchgeführt wird, zu erzeugen, und ermöglichen es der Benachrichtigungsvorrichtung 20, den Fahrer hinsichtlich dessen, wie eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchgeführt wird, zu benachrichtigen.
4 zeigt schematisch Informationsteile, die in einem Tabellenformat jeden der ersten bis dritten Bereiche (1) bis (3) und Beschreibungen eines entsprechenden Steuersignals angeben.
Gemäß 4 meint, wenn der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter innerhalb des ersten Bereiches (1) (ERSTE SITUATION in 4) liegt, eine Situation, dass jedes der gesteuerten Objekte und das gesteuerte Fahrzeug stabil gesteuert werden. In dieser Situation überträgt der Komparator 8 an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal zur Durchführung einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs. Als Antwort auf das Steuersignal zur Durchführung einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs überträgt die Gierratensteuerung 7 an mindestens einen der Verwalter 9 bis 11, der dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt entspricht, den endgültigen Anforderungswert für die Gierrate, womit der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter über den mindestens einen der Verwalter 9 bis 11 und eine entsprechende ECU und einen entsprechenden ACT erfüllt wird.
Gleichzeitig mit der Übertragung des Steuersignals an die Gierratensteuerung 7 überträgt der Komparator 8 an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen, die repräsentieren, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs normal durchgeführt wird. Diese Informationen bewirken auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen, dass jede der Anwendungen A1 bis An auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen einen Wert für den mindestens einen Steuerparameter, der benötigt wird, um eine entsprechende Solltrajektorie zu erzielen, normal berechnet. Diese Informationen bewirken ebenfalls, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen, die repräsentieren, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs normal durchgeführt wird, sichtbar und/oder hörbar ausgibt, oder nicht sichtbar und/oder hörbar Informationen ausgibt, die einer abnormen Steuerung und/oder einem Außerkraftsetzen der Ausführung der Lateralbewegungssteuerung zugeordnet sind.
Außerdem meint gemäß 4, wenn der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter innerhalb des zweiten Bereiches (2) liegt (ZWEITE SITUATION in 4), eine Situation, dass jedes der gesteuerten Objekte hinsichtlich des Leistungsvermögens gesteuert werden kann, aber das Verhalten des gesteuerten Fahrzeugs aufgrund beispielsweise eines Kreiselns auf der Straßenoberfläche instabil werden kann. In dieser Situation überträgt der Komparator 8 an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal zur Durchführung einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs. Als Antwort auf das Steuersignal zur Durchführung einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs überträgt die Gierratensteuerung 7 an mindestens einen der Verwalter 9 bis 11, der dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt entspricht, den endgültigen Anforderungswert für die Gierrate, womit der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter über den mindestens einen der Verwalter 9 bis 11 und eine entsprechende ECU und einen entsprechenden ACT erfüllt wird.
Gleichzeitig mit der Übertragung des Steuersignals an die Gierratensteuerung 7 überträgt der Komparator 8 an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen, die repräsentieren, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs mit Vorsicht durchgeführt wird. Diese Informationen bewirken auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen, dass jede der Anwendungen A1 bis An auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen einen Wert für mindestens einen Steuerparameter, der benötigt wird, um eine entsprechende Solltrajektorie zu erzielen, berechnet, vorausgesetzt, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs mit Vorsicht durchgeführt wird. Diese Informationen bewirken ebenfalls, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen, die repräsentieren, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs mit Vorsicht durchgeführt wird, sichtbar und/oder hörbar ausgibt. Wenn eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs mit Vorsicht durchgeführt wird, kann jeder der Solltrajektoriengeneratoren 2a1 bis 2an eine entsprechende Solltrajektorie erzeugen, die identisch mit derjenigen ist, die berechnet wird, wenn eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs normal durchgeführt wird, oder kann die Art, wie eine entsprechende Solltrajektorie entsprechend den Beschreibungen zu berechnen ist, ändern. Wenn beispielsweise eine Anwendung wie beispielsweise die Notfallvermeidungsanwendung eine höhere Priorität für einen Notfall aufweist, ist die Anwendung programmiert, eine höhere Priorität für das Vermeiden der Kollisionen mit Hindernissen anstatt für eine Stabilität zu vergeben. Wenn andererseits eine Anwendung wie beispielsweise die Fahrbahnhalteanwendung eine höhere Priorität für einen Komfort aufweist, ist es nicht notwendig, dass die Anwendung eine Lateralbewegungssteuerung mit fehlerhafter Stabilität durchführt. Somit kann eine derartige Anwendung oder ein entsprechender Solltrajektoriengenerator ausgelegt sein, eine entsprechende Lateralbewegungssteuerung mit Vorsicht zu verhindern.
Weiterhin meint gemäß 4, wenn der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter innerhalb des dritten Bereiches (3) liegt (DRITTE SITUATION in 4), eine Situation, dass jedes der gesteuerten Objekte aufgrund der Leistungsgrenzen und/oder der derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs einschließlich beispielsweise einem niedrigen Wert des Reibungskoeffizienten (μ), oder aufgrund dessen, dass das Verhalten des gesteuerten Fahrzeugs aufgrund beispielsweise eines Kreiselns auf der Fahrbahnoberfläche instabil wird, nicht entsprechend einer entsprechenden Solltrajektorie gesteuert werden kann. In dieser Situation überträgt der Komparator 8 an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal zum Außerkraftsetzen einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs, womit es der Gierratensteuerung 7 nicht ermöglicht wird, an mindestens einen der Verwalter 9 bis 11, der dem mindestens einen ausgewählten gesteuerten Objekt entspricht, den endgültigen Anforderungswert für die Gierrate zu übertragen.
Gleichzeitig mit der Übertragung des Steuersignals an die Gierratensteuerung 7 überträgt der Komparator 8 an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen, die repräsentieren, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs außer Kraft gesetzt ist. Diese Informationen bewirken, dass jede Anwendungen A1 bis An keinen Wert für mindestens einen Steuerparameter, der benötigt wird, um eine entsprechende Solltrajektorie zu erzielen, berechnen (oder, dass ein entsprechender Solltrajektoriengenerator keine entsprechende Solltrajektorie berechnet). Diese Informationen bewirken ebenfalls, dass die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen, die repräsentieren, dass eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs außer Kraft gesetzt ist, sichtbar und/oder hörbar ausgibt.
Als Verfahren zum Außerkraftsetzen einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs überträgt der Komparator 8 an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal, das bewirkt, dass die Gierratensteuerung 7 mit einer Notlauffunktion arbeitet, um Steuersignale für jeden Verwalter abzustellen, und danach eine Übertragung von Steuersignalen an jeden Verwalter verhindert.
Als Verfahren zum Außerkraftsetzen einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs wiederholt der Komparator 8, wenn bestimmt wird, dass der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter innerhalb des dritten Bereiches (3) während eines derzeitigen Steuerzyklus jeder Anwendung liegt, einen Vergleich zwischen dem Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter, der während eines vorhergehenden Steuerzyklus einer entsprechenden Anwendung verwendet wurde, und jedem der steuerbaren Bereiche A und B. Wenn bestimmt wird, dass dasselbe Ergebnis des Vergleichs während einer voreingestellten Zeit oder länger fortdauert, überträgt der Komparator 8 an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal, das bewirkt, dass die Gierratensteuerung 7 mit einer Notlauffunktion betrieben wird, um Steuersignale an jeden Verwalter abzuschalten und anschließend eine Übertragung von Steuersignalen an jeden Verwalter verhindert.
Wie es oben beschrieben wurde, wird ein Steuersignal, das angibt, ob eine Lateralbewegungssteuerung durchzuführen ist, an die Gierratensteuerung 7 übertragen. Somit überträgt die Gierratensteuerung 7 an mindestens einen der Verwalter 9 bis 11, der mindestens einem ausgewählten gesteuerten Objekt entspricht, den endgültigen Anforderungswert für die Gierrate, wenn das Steuersignal eine Ausführung einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs repräsentiert. Wenn jedoch das Steuersignal ein Außerkraftsetzen der Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs repräsentiert, verhindert die Gierratensteuerung 7 eine Übertragung des endgültigen Anforderungswertes für die Gierrate an mindestens einen der Verwalter 9 bis 11, der mindestens einem ausgewählten gesteuerten Objekt entspricht.
- Jeder der Verwalter 9 bis 11 ist ausgelegt, wenn die Ausführungsanweisung und der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für ein entsprechendes gesteuertes Objekt eingegeben werden, den endgültigen Anforderungswert für die Gierrate in einen physikalischen Befehlswert einer vorbestimmten Steuervariablen umzuwandeln und den physikalischen Befehlswert der vorbestimmten Steuervariablen einer entsprechenden ECU aus den ECUS 12 bis 15 zuzuführen.
Wenn die Ausführungsanweisung und der erste endgültige Anforderungswert für die Gierrate eingegeben werden, wandelt insbesondere der Vorderradlenkungsverwalter 9 den ersten endgültigen Anforderungswert für die Gierrate in Befehlswerte der Lenkwinkel der Vorderräder um und führt den jeweiligen ECUs 12 und 13 die Befehlswerte der Lenkwinkel der Vorderräder zu.
Wenn die Ausführungsanweisung und der zweite endgültige Anforderungswert für die Gierrate eingegeben werden, wandelt der Hinterradlenkungsverwalter 10 den zweiten endgültigen Anforderungswert für die Gierrate in Befehlswerte der Lenkwinkel der Hinterräder um und führt der ECU 14 die Befehlswerte der Lenkwinkel der Hinterräder zu.
Wenn die Ausführungsanweisung und der dritte endgültige Anforderungswerk für die Gierrate eingegeben werden, wandelt der Bremsenverwalter 11 den dritten endgültigen Anforderungswert für die Gierrate in einen Befehlswert des zusätzlichen Drehmomentes für jedes Rad um und führt der ECU 15 den Befehlswert des zusätzlichen Drehmomentes für jedes Rad zu.
In dieser Ausführungsform werden als die ACTs 16 bis 19 ein elektronisch gesteuerter Servolenk-ACT (EPS-ACT), das heißt ein Motor 16, ein ACT für eine Lenkung mit variablem Übersetzungsverhältnis (VGRS-ACT) 17, ein ACT für eine aktive Hinterlenkung (ARS-ACT) 18 und ein ACT für eine elektronische Stabilitätssteuerung (ESC-ACT) 19 verwendet. Der EPS-ACT 16 wird betrieben, um die Lenkwinkel der Vorderräder zu steuern, und der VGRS-ACT 17 wird ebenfalls betrieben, um die Lenkwinkel der Vorderräder zu steuern. Der ARS-ACT 18 wird betrieben, um die Lenkwinkel der Hinterräder zu steuern, und der ESC-ACT 19 wird betrieben, um die einzelnen Räder zu bremsen, um das gesteuerte Fahrzeug unter Kontrolle zu halten.
Wie es oben beschrieben wurde, werden die Lenkwinkel der Vorderräder durch mindestens einen aus dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 gesteuert. Das heißt, ein gemeinsam gesteuertes Objekt wird durch entsprechende unterschiedliche ACTs gesteuert. Somit ist ein Verwalter zum Verwalten der unterschiedlichen ACTs ausgelegt, zu arbitrieren, welcher der unterschiedlichen ACTs aktiviert wird und/oder wie der entsprechende endgültige Anforderungswert für die Gierrate den unterschiedlichen ACTs zuzuordnen ist.
Der Verwalter 9, der dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 zum Steuern der Lenkwinkel der Vorderräder entspricht, ist beispielsweise ausgelegt, zu arbitrieren, welcher aus dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 aktiviert wird und/oder wie der erste endgültige Anforderungswert für die Gierrate dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 zuzuordnen ist. Danach ist der Verwalter 9 ausgelegt, auf der Grundlage eines Ergebnisses der Arbitrierung zumindest einen Teil des ersten endgültigen Anforderungswertes für die Gierrate den ECUS 12 und 13, die dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 entsprechen, zuzuführen.
Jede der ECUS 12 bis 15 ist ausgelegt, eine Anweisung an einen entsprechenden ACT auszugeben, um den entsprechenden ACT anzuweisen, einen entsprechenden endgültigen Anforderungswert für die Gierrate zu implementieren. Insbesondere ist mindestens eine der ECUS 12 und 13 ausgelegt, mindestens einen aus dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 zu steuern, womit die Befehlswerte der Lenkwinkel der Vorderräder implementiert werden. Die ECU 14 ist ausgelegt, den ARS-ACT 18 zu steuern, womit die Befehlswerte der Lenkwinkel der Hinterräder implementiert werden. Die ECU 15 ist ausgelegt, den ESC-ACT 19 zu steuern, womit das zusätzliche Befehlsmoment für jedes Rad implementiert wird.
Jede der ECUs 12 bis 15 ist ausgelegt, den steuerbaren Bereich jedes der ACTs 16 bis 19 auf der Grundlage der Betriebsbedingungen der ACTs 16 bis 19 zu erfassen und den steuerbaren Bereich jedes der ACTs 16 bis 19 an den Steuerbarbereichsrechner 5 zu übertragen. Wie es oben beschrieben wurde, enthält der steuerbare Bereich der ACTs 16 bis 19 den steuerbaren Bereich der Vorderradlenkung, den steuerbaren Bereich der Hinterradlenkung und den steuerbaren Bereich des Bremsens.
Der steuerbare Bereich der Vorderradlenkung repräsentiert den steuerbaren Bereich der Lenkwinkel der Vorderräder, die von dem EPS-ACT 16 und dem VGRS-ACT 17 zu steuern sind. Der steuerbare Bereich der Hinterradlenkung repräsentiert den steuerbaren Bereich der Lenkwinkel der Hinterräder, die von dem ARS-ACT 18 zu steuern sind. Der steuerbare Bereich des Bremsens repräsentiert den steuerbaren Bereich des zusätzlichen Drehmomentes für jedes Rad, das von dem ESC-ACT 19 zu steuern ist.
Insbesondere enthält der steuerbare Bereich der Vorderradlenkung den steuerbaren Bereich der absoluten Größe des Lenkwinkels jedes Vorderrads und den steuerbaren Bereich der Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels jedes Vorderrads, wobei die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels jedes Vorderrads die Änderung des Lenkwinkels eines entsprechenden Vorderrads repräsentiert und die Empfindlichkeit des Lenkwinkels eines entsprechenden Vorderrads demonstriert.
Auf ähnliche Weise enthält der steuerbare Bereich der Hinterradlenkung den steuerbaren Bereich der absoluten Größe des Lenkwinkels jedes Hinterrads und den steuerbaren Bereich der Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels jedes Hinterrads, wobei die Winkelgeschwindigkeit des Lenkwinkels jedes Hinterrads die Änderung des Lenkwinkels eines entsprechenden Hinterrads repräsentiert und die Empfindlichkeit des Lenkwinkels eines entsprechenden Hinterrads demonstriert.
Außerdem enthält der steuerbare Bereich des Bremsens den steuerbaren Bereich der absoluten Größe des Drehmoments jeweils der Vorderachse und der Hinterachse und den steuerbaren Bereich der Änderung des Drehmoments jeweils der Vorderachse und der Hinterachse. Die Änderung des Drehmoments jeweils der Vorderachse und der Hinterachse demonstriert die Empfindlichkeit des Bremsens der entsprechenden Vorderachse und Hinterachse.
Das Lateralbewegungssteuersystem 1 gemäß dieser Ausführungsform ist wie oben beschrieben aufgebaut.
Wenn mindestens ein Steuerparameter, der benötigt wird, um eine Solltrajektorie des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend einer Steuerungsanforderung, die von einer entsprechenden Anwendung zugeführt wird, zu erzielen, von dem Steuerungsanforderer 2 in die Steuerplattform CP des Lateralbewegungssteuersystems 1 eingegeben wird, ist die Steuerplattform CP ausgelegt, ein oder mehrere gesteuerte Objekte entsprechend einer oder mehreren entsprechenden Anwendungsanforderungswerten (gesamten Sollwerten) für mindestens einen Steuerparameter optimal zu steuern. Dieses schafft ein Verhalten des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend der Solltrajektorie des gesteuerten Fahrzeugs, ohne jede Anwendung mit einem entsprechenden mindestens einen gesteuerten Objekt zu verbinden. Sogar wenn eine neue Anwendung zusätzlich in dem Steuerungsanforderer 2 installiert wird oder eine Anwendung von den zuvor installierten Anwendungen in dem Steuerungsanforderer 2 entfernt wird, ist es somit möglich, durch Ändern der Steuerlogik der Plattform CP das Hinzufügen oder das Entfernen einer Anwendung zu ermöglichen, ohne die Steuerlogik jedes gesteuerten Objektes zu ändern. Sogar dann, wenn mindestens ein gesteuertes Objekt geändert wird, ist es auf ähnliche Weise möglich, die Änderung des mindestens einen gesteuerten Objektes durch Ändern der Steuerlogik der Plattform CP zu ermöglichen, ohne die Steuerlogik jeder Anwendung zu ändern.
Somit erzielt die Konfiguration des Lateralbewegungssteuersystems 1 gemäß dieser Ausführungsform den Vorteil, dass die den Nutzern und/oder Arbeitern auferlegte Last verringert wird, und zwar sogar dann, wenn Anwendungen dem Lateralbewegungssteuersystem 1 hinzugefügt oder von diesem entfernt oder gesteuerte Objekte, die in dem Lateralbewegungssteuersystem 1 installiert sind, geändert werden.
Die Steuerplattform CP des Lateralbewegungssteuersystems 1 ist ausgelegt, gesteuerte Objekte kooperativ zu steuern, um dadurch einen breiten Bereich einer Lateralbewegung des gesteuerten Fahrzeugs zu erhalten. Die Steuerplattform CP des Lateralbewegungssteuersystems 1 kann beispielsweise eine kooperative Steuerung der Vorderradlenkung und des Bremsens durchführen, um einen Wert der Gierrate zu erzeugen, der größer als derjenige der Gierrate ist, die erzeugt wird, wenn allein eine Steuerung der Vorderradlenkung durchgeführt wird.
Das Lateralbewegungssteuersystem 1 ist derart ausgelegt, dass der Komparator 8 einen Anwendungsanforderungswert (einen gesamten Sollwert) für mindestens einen Steuerparameter, der von dem Sollwertgenerator 2c oder dem Parameterwandler 6 zugeführt wird, mit dem steuerbaren Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters, der von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt wird, zu vergleichen, womit bestimmt wird, ob eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist. Das heißt, die Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs kann außer Kraft gesetzt werden, wenn der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den mindestens einen Steuerparameter jenseits des steuerbaren Bereiches des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters, der von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt wird, liegt, was durch mindestens einen der folgenden Faktoren verursacht wird: Betriebsfehler aufgrund von Softwarefehlfunktionen in mindestens einer Anwendung und/oder der Steuerplattform CP; eine Abnormität in mindestens einem der ACTs 16 bis 19 und eine schnelle Änderung der derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs wie beispielsweise eine schnelle Änderung des Straßenoberflächen-μ. Somit ist es möglich, ein abnorm breites Verhalten des gesteuerten Fahrzeugs, das durch mindestens einen der Faktoren verursacht wird, zu verhindern.
Insbesondere ist das Lateralbewegungssteuersystem derart ausgelegt, dass der Steuerbarbereichsrechner 5 die Steuerbarbereichsinformationen (den steuerbaren Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters) an jede der Anwendungen A1 bis An überträgt und jede der Anwendungen A1 bis An eine Anforderung einer Lateralbewegungssteuerung entsprechend den Steuerbarbereichsinformationen ausgibt. Diese Konfiguration ermöglicht es dem Komparator 8, einen Anwendungsanforderungswert (einen gesamten Sollwert) für mindestens einen Steuerparameter, der von dem Sollwertgenerator 2c oder dem Parameterwandler 6 zugeführt wird, mit dem steuerbaren Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters, der von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt wird, zu vergleichen, was es möglich macht, auf der Grundlage des steuerbaren Bereichs des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters zu bestimmen, ob der steuerbare Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters mit der Antwort jeder Anwendung übereinstimmt.
Wenn beispielsweise gemäß 1 eine Anwendung entsprechend den Steuerbarbereichsinformationen während eines derzeitigen Steuerzyklus T, die von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt werden, eine Anforderung einer Lateralbewegungssteuerung während des nächsten Steuerzyklus T + 1 ausgibt, ist der Komparator 8 ausgefegt, den steuerbaren Bereich mindestens eines Steuerparameters mit dem Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter, der durch die Anwendung in dem nächsten Steuerzyklus T + 1 erzeugt wird, zu vergleichen. Diese Konfiguration ermöglicht es, dass der steuerbare Bereich mindestens eines Steuerparameters, der während des derzeitigen Steuerzyklus T jeder Anwendung erhalten wird, mit dem Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter, der von einer entsprechenden Anwendung während des nächsten Steuerzyklus T + 1 erzeugt wird, übereinstimmt.
Außerdem kann das Lateralbewegungssteuersystem 1 derart ausgelegt sein, dass der Steuerbarbereichsrechner 5 an den Komparator 8 die Steuerbarbereichsinformationen während eines derzeitigen Steuerzyklus T jeder Anwendung und die Steuerbarbereichsinformationen während des nächsten Steuerzyklus T + 1 jeder Anwendung überträgt, Diese Konfiguration macht es möglich, eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs in geeigneter Weise für sich ändernde Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen.
Wenn der Steuerzyklus einer Anwendung relativ lang ist, so dass die Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs während eines derzeitigen Steuerzyklus der Anwendung stark variieren, ist es insbesondere nicht vorteilhaft, eine Lateralbewegungssteuerung auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen, die der Anwendung während des derzeitigen Steuerzyklus zugeführt werden, durchzuführen. Wenn beispielsweise eine Lateralbewegungssteuerung entsprechend den Steuerbarbereichsinformationen während eines derzeitigen Steuerzyklus T eine Anwendung durchgeführt werden würde, wobei sich der Reibungskoeffizient (μ) zwischen den Reifen des gesteuerten Fahrzeugs und der Straßenoberfläche, auf der das gesteuerte Fahrzeug fährt, schnell von einem hohen Wert in einen niedrigen Wert ändert, würde das gesteuerte Fahrzeug schlupfen.
Somit kann sogar dann, wenn der Komparator 8 bestimmt, dass der steuerbare Bereich mindestens eines Steuerparameters, der während des derzeitigen Steuerzyklus T der Anwendung erhalten wird, mit dem Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter, der durch die Anwendung während des nächsten Steuerzyklus T + 1 erzeugt wird, übereinstimmt, der Komparator 8 ausgelegt sein, eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs außer Kraft zu setzen, wenn bestimmt wird, dass eine Auflerkraftsetzung einer Lateralbewegungssteuerung auf der Grundlage des Anwendungsanforderungswerts (gesamter Sollwert) für den entsprechenden mindestens einen Steuerparameter, der durch die Anwendung erzeugt wird, beispielsweise hinsichtlich der Sicherheit und des Komforts besser als deren Ausführung ist. Dieses macht es möglich, eine Lateralbewegungssteuerung in geeigneter Weise für die Änderungen der Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen.
Im Folgenden wird ein erstes Anwendungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben. In dem ersten Anwendungsbeispiel wird als die erste Anwendung A1 die Fahrbahnhalteanwendung verwendet.
5 zeigt schematisch ein Beispiel der Gesamtstruktur des Lateralbewegungssteuersystems 1 gemäß dem ersten Anwendungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Gemäß 5 wird ein Bild vor dem gesteuerten Fahrzeug von einer Kamera in die erste Anwendung A1 (den Solltrajektoriengenerator 2a1) eingegeben. Der Solltrajektoriengenerator 2a1 erkennt auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes Fahrbahnmarkierungen, die auf beiden Seiten einer Fahrbahn einer Straße, auf der das gesteuerte Fahrzeug fährt, ausgebildet sind, und erzeugt (berechnet) eine Solltrajektorie des gesteuerten Fahrzeugs, die benötigt wird, um das gesteuerte Fahrzeug auf der Fahrbahn zu halten, während das gesteuerte Fahrzeug auf der Fahrbahn fährt.
Dann berechnet der Solltrajektoriengenerator 2a1 auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen einen Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und einen Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung, die benötigt werden, um die Solltrajektorie zu erzielen, und gibt den Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und den Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung an den Solltrajektorienattributierer 2b aus.
Auf ähnliche Weise werden ein Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und ein Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung von einer anderen Anwendung in den Solltrajektorienattributierer 2b eingegeben. Nach einer Attributierung durch den Solltrajektorienattributierer 2b zwischen den Anforderungswerten der Lateralbeschleunigung Gy (req) und den Anforderungswerten der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung wird ein Ergebnis der Attributierung an den Sollwertgenerator 2c übertragen und von dem Sollwertgenerator 2c in eine Gierrate umgewandelt. Als Ergebnis werden ein Anforderungs-Positiv/Negativ-Wert der Gierrate γ (req) und ein Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate von dem Sollwertgenerator 2c als der Anwendungsanforderungswert mindestens eines Steuerparameters ausgegeben.
Da die Gierratensteuerung 7 ausgelegt ist, physikalische Werte hinsichtlich der Gierrate zu manipulieren, werden der Anforderungswert der Gierrate γ (req) und der Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate in die Gierratensteuerung 7 nicht über den Parameterwandler 6 eingegeben. Mindestens ein gesteuertes Objekt, das dem Anforderungswert der Gierrate γ (req) und dem Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate entspricht, wird von der Gierratensteuerung 7 ausgewählt, so dass ein endgültiger Anforderungswert für die Gierrate für mindestens ein ausgewähltes gesteuertes Objekt von der Gierratensteuerung 7 berechnet und von dieser an das mindestens eine ausgewählte Steuerobjekt ausgegeben wird. Wenn die Vorderradlenkung, die Hinterradlenkung und das Bremsen sämtlich als das mindestens eine gesteuerte Objekt ausgewählt werden, wird der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für jeweils die Vorderradlenkung, die Hinterradlenkung und das Bremsen in einen entsprechenden Verwalter 9 bis 11 eingegeben.
Der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für die Vorderradlenkung, die Hinterradlenkung und das Bremsen wird jeweils durch einen entsprechenden Verwalter 9 bis 11 in einen physikalischen Befehlswert einer entsprechenden Steuervariablen umgewandelt, und der physikalische Befehlswert der entsprechenden Steuervariablen wird einer entsprechende ECU der ECUs 12 bis 15 von jedem der Verwalter 9 bis 11 zugeführt. Jede der ECUs 12 bis 15 treibt einen entsprechenden ACT 16 bis 19 auf der Grundlage des entsprechenden physikalischen Befehlswertes der vorbestimmten Steuervariablen an, womit eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend den Anforderungen der Anwendungen A1 bis An, die die Fahrbahnhalteanwendung A1 enthalten, durchgeführt wird.
Der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte, das heißt jedes der ACTs 16 bis 19, wird dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt. Insbesondere werden die obere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, und die obere Grenze der Empfindlichkeit (der Rate) der mindestens einen gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt. Die obere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, und die obere Grenze der Empfindlichkeit (der Rate) der mindestens einen gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, werden von dem Steuerbarbereichsrechner 5 hinsichtlich der Gierrate in einen steuerbaren Bereich der Gierrate γ (ava) und einen steuerbaren Bereich der Änderung dγ/dt (ava) der Gierrate γ jedes der gesteuerten Objekte umgewandelt. Dann werden der steuerbare Bereich der Gierrate γ (ava) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dγ/dt (ava) der Gierrate γ jedes der gesteuerten Objekte dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt.
In dem Steuerbarbereichsrechner 5 werden der steuerbare Bereich der Gierrate γ (ava) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dγ/dt (ava) der Gierrate γ jedes der gesteuerten Objekte durch die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs mittels des Steuerbarbereichsrechners 5 begrenzt, so dass der endgültige steuerbare Bereich der Gierrate γ und der endgültige steuerbare Bereich der Änderung der Gierrate γ jedes der gesteuerten Objekte erhalten werden.
Der gesamte steuerbare Bereich der Gierrate γ (ava1) und der gesamte steuerbare Bereich der Änderung dγ/dt (ava1) der Gierrate γ sämtlicher gesteuerten Objekte werden auf der Grundlage des steuerbaren Bereiches der Gierrate γ (ava) und des steuerbaren Bereichs der Änderung dγ/dt (ava) der Gierrate γ jedes der gesteuerten Objekte berechnet. Der gesamte steuerbare Bereich der Gierrate γ (ava) und der gesamte steuerbare Bereich der Änderung dγ/dt (ava) der Gierrate γ sämtlicher gesteuerten Objekte werden durch die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs begrenzt. Der endgültige steuerbare Bereich der Gierrate γ (ava2) und der endgültige steuerbare Bereich der Änderung dγ/dt (ava2) der Gierrate für die Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs werden auf der Grundlage des endgültigen steuerbaren Bereichs der Gierrate γ und des endgültigen steuerbaren Bereichs der Änderung der Gierrate γ jedes der gesteuerten Objekte berechnet.
Der gesamte steuerbare Bereich (A) der Gierrate γ (ava1) und der gesamte steuerbare Bereich (A) der Änderung dγ/dt (ava1) der Gierrate γ sämtlicher gesteuerten Objekte und der endgültige steuerbare Bereich (B) der Gierrate γ (ava2) und der endgültige steuerbare Bereich (B) der Änderung dγ/dt (ava2) der Gierrate für die Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs werden als die Steuerbarbereichsinformationen an den Komparator 8 übertragen.
Als Antwort auf die Steuerbarbereichsinformationen ist jede Anwendung programmiert, eine Steuerungsanforderung auszugeben, und der Sollwertgenerator 2c gibt einen Anforderungswert der Gierrate γ (req) und einen Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate, die mit den Steuerbarbereichsinformationen übereinstimmen, aus. Aus diesem Grund wird der Anforderungswert der Gierrate γ (req) mit dem gesamten steuerbaren Bereich A der Gierrate γ (ava1) und dem endgültigen steuerbaren Bereich B der Gierrate γ (ava2) verglichen, und der Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate wird mit dem gesamten steuerbaren Bereich A der Änderung dγ/dt (ava1) der Gierrate γ und dem endgültigen steuerbaren Bereich B der Änderung dγ/dt (ava2) der Gierrate verglichen.
Der Vergleich bestimmt, ob der Anforderungswert der Gierrate γ (req) innerhalb eines der ersten bis dritten Bereiche (1) bis (3), liegt, die durch den gesamten steuerbaren Bereich A der Gierrate γ (ava1) und dem endgültigen steuerbaren Bereich B der Gierrate γ (ava2) (siehe 2 und 3) definiert werden, und bestimmt, ob der Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate innerhalb eines der ersten bis dritten Bereiche (1) bis (3) liegt, die durch den gesamten steuerbaren Bereich A der Änderung dγ/dt (ava1) der Gierrate γ und den endgültigen steuerbaren Bereich B der Änderung dγ/dt (ava2) der Gierrate (siehe 2 und 3) definiert werden.
Dieses macht es möglich, an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal zum Angeben, ob eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist, entsprechend einem Ergebnis des Vergleichs zu übertragen, und an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen zu übertragen, die angeben, wie eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist.
Im Folgenden wird ein zweites Anwendungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben. In dem zweiten Anwendungsbeispiel wird als die erste Anwendung An die Fahrbahnabweichungsverhinderungsanwendung verwendet.
6 stellt schematisch ein Beispiel der Gesamtstruktur des Lateralbewegungssteuersystems 1 gemäß dem zweiten Anwendungsbeispiel der vorliegenden Erfindung dar. Gemäß 6 wird ein Bild vor dem gesteuerten Fahrzeug von einer Kamera in die n-te Anwendung An (den Solltrajektoriengenerator 2an) eingegeben. Der Solltrajektoriengenerator 2an erkennt auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes Fahrbahnmarkierungen, die auf beiden Seiten einer Fahrbahn einer Straße, auf der das gesteuerte Fahrzeug fährt, ausgebildet sind, erzeugt ein Alarmsignal für den Fahrer, um zu verhindern, dass der Fahrer von den erkannten Fahrbahnmarkierungen abweicht, und erzeugt (berechnet) eine Solltrajektorie des gesteuerten Fahrzeugs, die benötigt wird, um zu verhindern, dass das gesteuerte Fahrzeug von den erkannten Fahrbahnmarkierungen abweicht.
Dann berechnet der Solltrajektoriengenerator 2an auf der Grundlage der Steuerbarbereichsinformationen einen Anforderungswert der Gierrate γ (req) und einen Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate, die benötigt werden, um die Solltrajektorie zu erzielen, und gibt den Anforderungswert der Gierrate γ (req) und einen Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate an den Solltrajektorienattributierer 2b aus.
Auf ähnliche Weise werden ein Anforderungswert des Anforderungswertes der Gierrate y (req) und ein Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate von einer anderen Anwendung in den Solltrajektorienattributierer 2b eingegeben. Nach einer Attributierung zwischen den Anforderungswerten der Gierrate γ (req) und den Anforderungswerten der Änderung dγ/dt (req) der Gierrate durch den Solltrajektorienattributierer 2b wird ein Ergebnis der Attributierung an den Sollwertgenerator 2c übertragen und von dem Sollwertgenerator 2c hinsichtlich einer Lateralbeschleunigung umgewandelt. Als Ergebnis werden ein Anforderungs-Positiv/Negativ-Wert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und der Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung von dem Sollwertgenerator 2c als der Anwendungsanforderungswert mindestens eines Steuerparameters ausgegeben.
Da die Gierratensteuerung 7 ausgelegt ist, physikalische Werte hinsichtlich der Gierrate zu manipulieren, werden der Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und der Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung durch den Parameterwandler 6 in physikalische Werte hinsichtlich der Gierrate umgewandelt.
Es wird beispielsweise angenommen, dass die Komponenten β (req) und dβ/dt (req) in der Gleichung [1] gleich Null sind, so dass der Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und der Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung in einen Anforderungswert der Gierrate γ (req) und einen Anforderungswert der Änderung dγ/dt (req) entsprechend der Gleichung „γ (req) = Gy (req)/Vx” umgewandelt werden. Ein Ergebnis der Umwandlung wird in die Gierratensteuerung 7 eingegeben.
Danach wird mindestens ein gesteuertes Objekt, das dem Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und dem Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung entspricht, von der Gierratensteuerung 7 ausgewählt, so dass ein endgültiger Anforderungswert für die Gierrate für mindestens ein ausgewähltes gesteuertes Objekt von der Gierratensteuerung 7 berechnet und von dieser an das mindestens eine ausgewählte Steuerobjekt ausgegeben wird. Wenn die Vorderradlenkung, die Hinterradlenkung und das Bremsen sämtlich als das mindestens eine gesteuerte Objekt ausgewählt werden, wird der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für die Vorderradlenkung, die Hinterradlenkung und das Bremsen jeweils in einen entsprechenden Verwalter 9 bis 11 eingegeben. Der endgültige Anforderungswert für die Gierrate für die Vorderradlenkung, die Hinterradlenkung und das Bremsen wird jeweils durch einen entsprechenden Verwalter 9 bis 11 in einen physikalischen Befehlswert einer vorbestimmten Steuervariablen umgewandelt, und der physikalische Befehlswert der vorbestimmten Steuervariablen wird von jedem der Verwalter 9 bis 11 einer entsprechenden ECU 12 bis 15 zugeführt. Jede der ECUs 12 bis 15 treibt einen entsprechenden ACT 16 bis 19 auf der Grundlage des entsprechenden physikalischen Befehlswertes der vorbestimmten Steuervariablen an, womit eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs entsprechend den Anforderungen der Anwendungen A1 bis An, die die Fahrbahnabweichungsverhinderungsanwendung An enthalten, durchgeführt wird.
Der steuerbare Bereich jedes der gesteuerten Objekte, das heißt, jeder der ACTs 16 bis 19, wird dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt. Insbesondere werden die obere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, und die obere Grenze der Empfindlichkeit (der Rate) der mindestens einen gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt. Die obere Grenze mindestens einer gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, und die obere Grenze der Empfindlichkeit (der Rate) der mindestens einen gesteuerten Variablen, die von den ACTs 16 bis 19 verwendet wird, werden von dem Steuerbarbereichsrechner 5 hinsichtlich der Gierrate in einen steuerbaren Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und einen steuerbaren Bereich der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung jedes der gesteuerten Objekte umgewandelt. Dann werden der steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung jedes der gesteuerten Objekte dem Steuerbarbereichsrechner 5 zugeführt.
In dem Steuerbarbereichsrechner 5 werden der steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung jedes der gesteuerten Objekte durch die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs durch den Steuerbarbereichsrechner 5 beschränkt, so dass der endgültige steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung jedes der gesteuerten Objekte erhalten werden.
Der gesamte steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava1) und der gesamte steuerbare Bereich der Änderung dGy/dt (ava1) der Lateralbeschleunigung sämtlicher gesteuerten Objekte werden auf der Grundlage des steuerbaren Bereichs der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und eines steuerbaren Bereichs der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung jedes der gesteuerten Objekte berechnet. Der gesamte steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung sämtlicher gesteuerten Objekte werden durch die derzeitigen Bedingungen des gesteuerten Fahrzeugs nicht begrenzt. Der endgültige steuerbare Bereich der Lateralbeschleunigung Gy (ava2) und ein steuerbarer Bereich der Änderung dGy/dt (ava2) der Lateralbeschleunigung für die Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs werden auf der Grundlage des endgültigen steuerbaren Bereichs der Lateralbeschleunigung Gy (ava) und eines steuerbaren Bereichs der Änderung dGy/dt (ava) der Lateralbeschleunigung jedes der gesteuerten Objekte berechnet.
Der gesamte steuerbare Bereich (A) der Lateralbeschleunigung Gy (ava1) und der gesamte steuerbare Bereich (A) der Änderung dGy/dt (ava1) der Lateralbeschleunigung sämtlicher gesteuerten Objekte und der endgültige steuerbare Bereich (B) der Lateralbeschleunigung Gy (ava2) und der endgültige steuerbare Bereich (B) der Änderung dGy/dt (ava2) der Lateralbeschleunigung für die Gesamtlateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs werden als die Steuerbarbereichsinformationen an den Komparator 8 übertragen.
Als Antwort auf die Steuerbarbereichsinformationen ist jede Anwendung programmiert, eine Steuerungsanforderung auszugeben, und der Sollwertgenerator 2c gibt einen Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) und einen Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung, die mit den Steuerbarbereichsinformationen übereinstimmen, aus. Aus diesem Grund wird der Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) mit dem gesamten steuerbaren Bereich A der Lateralbeschleunigung Gy (ava1) und dem endgültigen steuerbaren Bereich B der Lateralbeschleunigung Gy (ava2) verglichen, und der Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung wird mit dem gesamten steuerbaren Bereich A der Änderung dGy/dt (ava1) der Lateralbeschleunigung und dem endgültigen steuerbaren Bereich B der Lateralbeschleunigung Gy (ava2) der Lateralbeschleunigung verglichen.
Der Vergleich bestimmt, ob der Anforderungswert der Lateralbeschleunigung Gy (req) innerhalb eines der ersten bis dritten Bereiche (1) bis (3) liegt, die durch den gesamten steuerbaren Bereich A der Lateralbeschleunigung Gy (ava1) und den endgültigen steuerbaren Bereich B der Lateralbeschleunigung Gy (ava2) (siehe 2 und 3) definiert werden, und bestimmt, ob der Anforderungswert der Änderung dGy/dt (req) der Lateralbeschleunigung innerhalb eines der ersten bis dritten Bereiche (1) bis (3) liegt, die durch den gesamten steuerbaren Bereich A der Änderung dGy/dt (ava1) der Lateralbeschleunigung und den endgültigen steuerbaren Bereich B der Änderung dGy/dt (ava2) der Lateralbeschleunigung (siehe 2 und 3) definiert werden.
Dieses macht es möglich, an die Gierratensteuerung 7 ein Steuersignal entsprechend einem Ergebnis des Vergleichs zu übertragen, um anzugeben, ob eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist, und an jede der Anwendungen A1 bis An und die Benachrichtigungsvorrichtung 20 Informationen zu übertragen, die angeben, wie eine Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs durchzuführen ist.
In jeder Ausführungsform und dessen Anwendungsbeispielen wurde das Lateralbewegungssteuersystem 1 zum Durchführen einer Lateralbewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs als ein Beispiel einer Dynamiksteuerung des gesteuerten Fahrzeugs beschrieben, aber die vorliegende Erfindung kann für ein Dynamiksteuersystem zum Durchführen einer Längsbewegungssteuerung und/oder einer Rollbewegungssteuerung verwendet werden.
Insbesondere kann die vorliegende Erfindung für ein Dynamiksteuersystem verwendet werden, das mit einer Steuerplattform versehen ist, die zwischen jeder Anwendung zum Durchführen einer Bewegungssteuerung eines gesteuerten Fahrzeugs und mehreren gesteuerten Objekten, die zur Durchführung einer Bewegungssteuerung des gesteuerten Fahrzeugs zu steuern sind, angeordnet ist. Bei dieser Anwendung ist das Lateralbewegungssteuersystem derart ausgelegt, dass die Steuerplattform eines oder mehrere gesteuerte Objekte auf der Grundlage eines gesamten Sollwertes für jede der Anwendungen optimal steuert.
Als gesteuerte Objekte zur Längsbewegungssteuerung können beispielsweise eine Brems- und eine Antriebsenergie (Verbrennungsmotorausgang und/oder Motorausgang) verwendet werden. Als gesteuerte Objekte zur Rollbewegungssteuerung können eine Aufhängung und/oder ein Ausgang eines aktiven Stabilisators verwendet werden. In jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen werden die ACTs 13 bis 16 als ein Beispiel verwendet, um die gesteuerten Objekte zu steuern, aber es kann ein anderer ACT verwendet werden, um ein entsprechendes gesteuertes Objekt zu steuern. In jeder der ersten bis dritten Ausführungsformen wird beispielsweise die Steuerung eines Bremsens durch den ESC-ACT 19 durchgeführt, kann aber durch einen Parkbrems-ACT oder einen Aktuator zum Steuern eines in-Rad-Motors, der in jedem Rad installiert ist, durch Steuern des Drehmoments der Vorderachse und der Hinterachse durchgeführt werden.
In jeder Ausführungsform und dessen Anwendungsbeispielen ist mindestens ein Steuerparameter, dessen steuerbarer Bereich von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zu berechnen ist, physikalisch identisch mit mindestens einem Steuerparameter, dessen Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) in den Komparator 8 eingegeben wird. Dieses macht es möglich, auf einfache Weise den Anwendungsanforderungswert für den mindestens einen Steuerparameter mit dem steuerbaren Bereich des entsprechenden mindestens einen Steuerparameters zu vergleichen. Wenn sich jedoch mindestens ein Steuerparameter, dessen steuerbarer Bereich von dem Steuerbarbereichsrechner 5 zu berechnen ist, physikalisch von mindestens einem Steuerparameter unterscheidet, dessen Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) in den Komparator 8 eingegeben wird, werden der steuerbare Bereich des mindestens einen Steuerparameters und der Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) des mindestens einen Steuerparameters in einen steuerbaren Bereich des mindestens einen Steuerparameters und einen Anwendungsanforderungswert (einen gesamten Sollwert) desselben Steuerparameters umgewandelt, und es wird der Vergleich zwischen dem steuerbaren Bereich des mindestens einen Steuerparameters und dem Anwendungsanforderungswert (gesamter Sollwert) desselben Steuerparameters durchgeführt.
Während hier eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern beinhaltet irgendeine und sämtliche Ausführungsformen, die Modifikationen, Weglassungen, Kombinationen (beispielsweise Aspekte über verschiedene Ausführungsformen), Adaptionen und/oder Änderungen, wie sie von dem Fachmann auf der Grundlage der vorliegenden Beschreibung offensichtlich sind, aufweisen. Die Grenzen der Ansprüche sind auf der Grundlage der Sprache, die in den Ansprüchen verwendet wird, breit zu interpretieren und sind nicht auf Beispiele, die in der vorliegenden Beschreibung oder während der Verfolgung der Anmeldung beschreiben werden und als nicht ausschließlich anzusehen sind, beschränkt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2010-244534 [0001]
JP 2005-255037 [0004]

Claims

Fahrzeugdynamiksteuerplattform, die zwischen einem gesteuerten Objekt und einer Anwendung angeordnet ist und ausgelegt ist, das gesteuerte Objekt entsprechend einem Sollwert eines ersten Parameters, der einer Bewegung eines Fahrzeugs zugeordnet ist, als einer Steuerungsanforderung von der Anwendung zu steuern, wobei die Fahrzeugdynamiksteuerplattform aufweist: eine Verfügbarkeitserhaltevorrichtung, die ausgelegt ist, eine Verfügbarkeit, die einem steuerbaren Bereich eines zweiten Parameters des gesteuerten Objekts entspricht, zu erhalten und die Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes an die Anwendung auszugeben, wobei die Anwendung programmiert ist, den Sollwert des ersten Parameters auf der Grundlage der Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes auszugeben; und einen Komparator, der ausgelegt ist, den Sollwert des ersten Parameters mit der Verfügbarkeit des zweiten Parameters zu vergleichen, wenn der Sollwert des ersten Parameters von der Anwendung ausgegeben wird, und auf der Grundlage eines Ergebnisses des Vergleichs zu bestimmen, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes durchzuführen ist.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 1, wobei der Komparator ausgelegt ist, an die Anwendung Informationen zu übertragen, die ein Ergebnis der Bestimmung, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durchzuführen ist, angeben.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 1, die außerdem eine Benachrichtigungsvorrichtung zum Benachrichtigen eines Fahrers des Fahrzeugs von Informationen aufweist, wobei der Komparator ausgelegt ist, an die Benachrichtigungsvorrichtung Informationen zu übertragen, die ein Ergebnis der Bestimmung, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durchzuführen ist, angeben, und die Benachrichtigungsvorrichtung ausgelegt ist, die Informationen, die das Ergebnis der Bestimmung, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durchzuführen ist, angeben, zu empfangen und den Fahrer hinsichtlich der Informationen, die das Ergebnis der Bestimmung, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durchzuführen ist, angeben, zu benachrichtigen.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 1, die außerdem einen Überwacher aufweist, der ausgelegt ist, derzeitige Bedingungen des Fahrzeugs zu überwachen, wobei die Verfügbarkeitserhaltevorrichtung ausgelegt ist, Fahrzeuginformationen, die die derzeitigen Bedingungen des Fahrzeugs angeben, von dem Überwacher zu empfangen, auf der Grundlage der Fahrzeuginformationen die Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes zu begrenzen, um eine begrenzte Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objekts zu erzeugen; und an den Komparator die Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes als eine erste Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes und die begrenzte Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes als eine zweite Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objektes auszugeben.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 4, wobei der Komparator ausgelegt ist, den Sollwert des ersten Parameters mit der ersten Verfügbarkeit des zweiten Parameters des gesteuerten Objekts und der zweiten Verfügbarkeit des zweiten Parameters zu vergleichen; zu bestimmen, ob der Sollwert des ersten Parameters innerhalb eines Bereiches aus einem ersten Bereich, einem zweiten Bereich und einem dritten Bereich liegt, wobei der erste Bereich innerhalb der zweiten Verfügbarkeit des zweiten Parameters hegt, der zweite Bereich jenseits der zweiten Verfügbarkeit des zweiten Parameters und innerhalb der ersten Verfügbarkeit des zweiten Parameters liegt, und der dritte Bereich jenseits der ersten Verfügbarkeit des zweiten Parameters liegt; und zu bestimmen, ob eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes entsprechend dem einen aus dem ersten bis dritten Bereich durchzuführen ist.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 5, wobei der Komparator ausgelegt ist, die Durchführung einer Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes zu bestimmen, wenn der Sollwert des ersten Parameters innerhalb des ersten Bereiches liegt; und ein Außerkraftsetzen der Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes zu bestimmen, wenn der Sollwert des ersten Parameters innerhalb des dritten Bereiches liegt.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 6, die außerdem eine Benachrichtigungsvorrichtung zum Benachrichtigen eines Fahrers des Fahrzeugs von Informationen aufweist, wobei der Komparator ausgelegt ist, eine Durchführung der Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes mit Vorsicht zu bestimmen und an die Benachrichtigungsvorrichtung Informationen, die repräsentieren, dass eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs mit Vorsicht durchgeführt wird, zu übertragen.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 6, wobei der Komparator ausgelegt ist, ein Außerkraftsetzen der Dynamiksteuerung des Fahrzeugs durch Steuern des gesteuerten Objektes zu bestimmen, wenn der Sollwert des ersten Parameters während einer voreingestellten Zeit oder länger innerhalb des dritten Bereiches liegt.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 6, wobei der Komparator ausgelegt ist, mit einer Notlauffunktion zu arbeiten, um eine Dynamiksteuerung des Fahrzeugs über das gesteuerte Objekt außer Kraft zu setzen.
Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 1, wobei der zweite Parameter eine gesteuerte Variable und eine Änderung der gesteuerten Variablen des gesteuerten Objekts enthält und die Verfügbarkeitserhaltevorrichtung ausgelegt ist, als einen ersten steuerbaren Bereich die Verfügbarkeit der gesteuerten Variablen des gesteuerten Objekts zu erhalten, als eine zweite Verfügbarkeit die Verfügbarkeit der Änderung der gesteuerten Variablen des gesteuerten Objekts zu erhalten, und die erste Verfügbarkeit der gesteuerten Variablen des gesteuerten Objekts und die zweite Verfügbarkeit der Änderung der gesteuerten Variablen des gesteuerten Objekts an die Anwendung auszugeben.
Fahrzeugdynamiksteuersystem, das aufweist: die Fahrzeugdynamiksteuerplattform nach Anspruch 1; einen Steuerungsanforderer, der die Anwendung nach Anspruch 1 enthält; und das gesteuerte Objekt nach Anspruch 1.