JP2021075151A - 車両制御装置、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、及び車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転支援機能をそれぞれ実現する複数の運転支援アプリケーションから取得した複数の制御指令を調停し、調停後の制御指令に基づく指示を、操舵アクチュエータを制御可能な第1制御部、及び制動アクチュエータ又は駆動アクチュエータの少なくとも一方を制御可能な第2制御部に出力させる調停部を備えた、車両制御装置であって、調停部は、運転支援アプリケーションから制御指令として操舵角及びヨーレートを取得する。
【選択図】図1
Description
[構成]
図1は、本発明の第1の実施形態に係る車両制御装置20とその周辺部の機能ブロック図である。図1に例示した機能ブロックは、複数の実行部11〜13と、車両制御装置20と、パワートレイン制御部31と、ブレーキ制御部32と、ステアリング制御部33と、アクチュエータ41〜43と、を備えている。これらの構成は、例えばCAN(Controller Area Network)やイーサネット(登録商標)等の車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。なお、図1の矢印は例示した情報の流れを模式的に表すものであり、実際の通信線の接続態様は限定されない。
図2をさらに参照して、本第1の実施形態に係る車両制御装置20が実行する操舵制御処理を説明する。図2は、車両制御装置20が実行する操舵制御処理を説明するフローチャートである。この図2に示す操舵制御処理は、例えば所定の周期で実行され得る。
以上のように、本発明の第1の実施形態に係る車両制御装置によれば、調停部は、実行部の運転支援アプリケーションから、車両の横方向の運動に関して異なるアクチュエータを各々制御可能な制御量である操舵角及びヨーレート(又は、操舵角及びヨーレートを特定できる情報)を、制御指令として略同時に取得する。
[構成]
図3は、本発明の第2の実施形態に係る車両制御装置20とその周辺部の機能ブロック図である。図3に例示した機能ブロックは、複数の実行部11〜13と、車両制御装置20と、パワートレイン制御部31と、ブレーキ制御部32と、ステアリング制御部33と、アクチュエータ41〜43と、を備えている。これらの構成は、例えばCAN(Controller Area Network)やイーサネット(登録商標)等の車載ネットワークを介して通信可能に接続されている。なお、図3の矢印は例示した情報の流れを模式的に表すものであり、実際の通信線の接続態様は限定されない。
図4をさらに参照して、本第2の実施形態に係る車両制御装置20が実行する操舵制御処理を説明する。図4は、車両制御装置20が実行する操舵制御処理を説明するフローチャートである。この図4に示す操舵制御処理は、例えば所定の周期で実行され得る。
以上のように、本発明の第2の実施形態に係る車両制御装置によれば、調停部は、実行部の運転支援アプリケーションから、車両の横方向の運動に関して異なるアクチュエータを各々制御可能な制御量である操舵角及びヨーレート(又は、操舵角及びヨーレートを特定できる情報)を、制御指令として略同時に取得する。
20 車両制御装置
21 調停部
22〜24 指示出力部
31 パワートレイン制御部
32 ブレーキ制御部
33 ステアリング制御部
41〜43 アクチュエータ
Claims (10)
- 運転支援機能をそれぞれ実現する複数の運転支援アプリケーションから取得した複数の制御指令を調停し、当該調停後の制御指令に基づく指示を、操舵アクチュエータを制御可能な第1制御部、及び制動アクチュエータ又は駆動アクチュエータの少なくとも一方を制御可能な第2制御部に出力させる調停部を備えた、車両制御装置であって、
前記調停部は、前記運転支援アプリケーションから前記制御指令として操舵角及びヨーレートを取得する、
車両制御装置。 - 前記調停部は、
前記調停後の制御指令を前記操舵アクチュエータの制御のみで実現できる場合、前記調停後の制御指令として操舵角に基づく指示を前記第1制御部に出力させ、
前記調停後の制御指令を前記操舵アクチュエータの制御のみで実現できない場合、前記調停後の制御指令として少なくともヨーレートに基づく指示を前記第2制御部に出力させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記調停後の制御指令を前記操舵アクチュエータの制御のみで実現できない場合とは、前記操舵アクチュエータを含むシステムが正常でない場合である、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記調停後の制御指令を前記操舵アクチュエータの制御のみで実現できない場合とは、前記調停後の制御指令としての操舵角が前記操舵アクチュエータの最大操舵角を超える場合である、
請求項2又は3に記載の車両制御装置。 - 前記調停後の制御指令を前記操舵アクチュエータの制御のみで実現できない場合とは、前記調停後の制御指令としての操舵角が、当該操舵角に基づく指示に従って動作した前記操舵アクチュエータの実操舵角と所定値以上乖離している場合である、
請求項2乃至4のいずれか1項に記載の車両制御装置。 - 前記調停部は、前記運転支援アプリケーションから前記制御指令として操舵角とヨーレートとを略同時に取得する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記調停部は、前記運転支援アプリケーションから前記制御指令として操舵角とヨーレートとを含むデータフレームを取得する、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記制動アクチュエータは、左右の車輪で制動力を配分可能である、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記駆動アクチュエータは、左右の車輪で駆動力を配分可能である、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 運転支援機能をそれぞれ実現する複数の運転支援アプリケーションから取得した複数の制御指令を調停し、当該調停後の制御指令に基づく指示を、操舵アクチュエータを制御可能な第1制御部、及び制動アクチュエータ又は駆動アクチュエータの少なくとも一方を制御可能な第2制御部に出力させる調停部を備えた、車両制御装置であって、
前記調停部は、前記運転支援アプリケーションから前記制御指令としての操舵角及びヨーレートを特定できる情報を取得する、
車両制御装置。
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