JP4067541B2 - 車両制御装置および車両制振方法 - Google Patents
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Description
(a)少なくともドライバーの要求に基づいて目標制御量を設定するステップと、
(b)少なくともドライバーの要求に応じて変化する車両諸元が変化したか否かを判定するステップと、
(c)ステップ(b)で車両諸元が変化したと判断された場合に、それまで目標制御量の補正に用いられていた補正手段を変化後の車両諸元に対応した補正手段に切り換えるステップとを含み、
前記目標制御量は前記車両の目標駆動力であると共に、前記複数の補正手段はそれぞれ2次のノッチフィルタであり、これら複数の補正手段間では、それぞれの減衰特性を定めるためのパラメータが異なっており、
前記2次のノッチフィルタは、前記目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち、振動を誘発する成分を抑制するように構成されていることを特徴とするものである。
(1)ECBECU20から緊急制動要求がなされた場合
(2)ECBECU20から挙動安定化要求がなされた場合
(3)DSSECU50からブレーキアシスト要求や衝突予防要求がなされた場合
(4)レーダユニットやモニタシステム等の監視システムにより衝突等の緊急事態の発生可能性が検出された場合
(5)制御係のフェール監視システムによりフェール信号が発せられた場合(演算異常や制御モジュールの異常発生時を含む)
Claims (7)
- 車両の走行に関連する所定の目標制御量を設定し、この目標制御量に基づいて少なくとも前記車両を制御する車両制御装置において、
少なくともドライバーの要求に基づいて前記目標制御量を設定する目標制御量設定手段と、
少なくともドライバーの要求に応じて変化する車両諸元が変化したか否かを判定する諸元判定手段と、
それぞれ異なる減衰特性を有しており、前記目標制御量設定手段により設定された前記目標制御量を前記車両のバネ上振動が抑制されるように補正する複数の補正手段と、
前記諸元判定手段によって前記車両諸元が変化したと判断された場合に、それまで前記目標制御量の補正に用いられていた補正手段を変化後の車両諸元に対応した補正手段に切り換える切換手段とを備え、
前記目標制御量は前記車両の目標駆動力であると共に、前記複数の補正手段はそれぞれ2次のノッチフィルタであり、これら複数の補正手段間では、それぞれの減衰特性を定めるためのパラメータが異なっており、
前記2次のノッチフィルタは、前記目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち、振動を誘発する成分を抑制するように構成されている
ことを特徴とする車両制御装置。 - 前記諸元判定手段によって前記車両諸元が変化したと判断されてから前記切換手段によって前記補正手段が切り換えられるまでの待機時間を設定可能であることを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記待機時間は、それまで前記目標制御量の補正に用いられていた補正手段の出力値と、変化後の車両諸元に対応した補正手段の出力値との偏差に応じて定められることを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記切換手段は、前記諸元判定手段によって前記車両諸元が変化したと判断された場合、それまで前記目標制御量の補正に用いられていた補正手段の出力値と、変化後の車両諸元に対応した補正手段の出力値との偏差が所定値以下で安定した際に前記補正手段を切り換えることを特徴とする請求項1から3の何れかに記載の車両制御装置。
- 少なくとも車両の走行状態から判断され得る緊急度の度合いを判定する緊急度判定手段を更に備え、前記補正手段には、前記緊急度判定手段により緊急度が高いと判断された場合に前記目標制御量の補正に用いられる緊急時用補正手段が含まれていることを特徴とする請求項1から4の何れかに記載の車両制御装置。
- 前記切換手段は、前記緊急度判定手段により緊急度が高いと判断された場合に、それまで前記目標制御量の補正に用いられていた補正手段を前記緊急時用補正手段に速やかに切り換えることを特徴とする請求項5に記載の車両制御装置。
- 車両の走行に関連する所定の目標制御量を設定すると共に、それぞれ異なる減衰特性をもった複数の補正手段の何れかにより前記目標制御量を前記車両のバネ上振動が抑制されるように補正して前記車両を制振する車両制振方法であって、
(a)少なくともドライバーの要求に基づいて前記目標制御量を設定するステップと、
(b)少なくともドライバーの要求に応じて変化する車両諸元が変化したか否かを判定するステップと、
(c)ステップ(b)で前記車両諸元が変化したと判断された場合に、それまで前記目標制御量の補正に用いられていた補正手段を変化後の車両諸元に対応した補正手段に切り換えるステップとを含み、
前記目標制御量は前記車両の目標駆動力であると共に、前記複数の補正手段はそれぞれ2次のノッチフィルタであり、これら複数の補正手段間では、それぞれの減衰特性を定めるためのパラメータが異なっており、
前記2次のノッチフィルタは、前記目標駆動力を入力とし前記車両のサスペンションストロークを出力とする伝達関数のうち、振動を誘発する成分を抑制するように構成されていることを特徴とする車両制振方法。
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