JP2018103732A - 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 - Google Patents
車両走行制御装置及び自動運転制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018103732A JP2018103732A JP2016251301A JP2016251301A JP2018103732A JP 2018103732 A JP2018103732 A JP 2018103732A JP 2016251301 A JP2016251301 A JP 2016251301A JP 2016251301 A JP2016251301 A JP 2016251301A JP 2018103732 A JP2018103732 A JP 2018103732A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- angle
- target
- control
- automatic driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims description 35
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims description 35
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 17
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 abstract description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 44
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 25
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 14
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 10
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 10
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/02—Control of vehicle driving stability
- B60W30/045—Improving turning performance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
車両走行制御装置は、
車両の車輪を転舵する電動パワーステアリング装置と、
車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う制御装置と
を備える。
自動運転制御は、
車輪の目標舵角を算出する目標舵角算出処理と、
車輪の舵角が目標舵角となるように、電動パワーステアリング装置を作動させて車輪を転舵する転舵制御と
を含む。
目標舵角算出処理は、
自動運転における自動操舵に要求される自動運転舵角と目標状態量を算出する第1処理と、
ハンドル角を用いることなく、目標状態量に基づいて、車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角を算出する第2処理と、
自動運転舵角とカウンタ舵角の和を目標舵角として算出する第3処理と
を含む。
車両は、車両の車輪を転舵する電動パワーステアリング装置を備える。
自動運転制御方法は、
車輪の目標舵角を算出することと、
車輪の舵角が目標舵角となるように、電動パワーステアリング装置を作動させて車輪を転舵することと
を含む。
目標舵角を算出することは、
自動運転における自動操舵に要求される自動運転舵角と目標状態量を算出することと、
ハンドル角を用いることなく、目標状態量に基づいて、車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角を算出することと、
自動運転舵角とカウンタ舵角の和を目標舵角として算出することと
を含む。
図1は、本発明の実施の形態に係る車両走行制御装置の構成例を示す概略図である。車両1は、車輪5及び車両走行制御装置10を備えている。車輪5は、前輪5Fと後輪5Rを含んでいる。図1に示される例では、操舵対象は前輪5Fである。但し、本実施の形態は、操舵対象が前輪5Fと後輪5Rの両方である4WS(4 Wheel Steering)の場合にも同様に適用可能である。
転舵装置20は、前輪5Fを転舵する。具体的には、転舵装置20は、ハンドル21、上部操舵軸22、下部操舵軸23、ピニオンギア24、ラックバー25、タイロッド26、可変ギア比ステアリング装置30(以下、「VGRS(Variable Gear Ratio Steering)装置」と呼ばれる)、及び電動パワーステアリング装置50(以下、「EPS(Electric Power Steering)装置」と呼ばれる)を備えている。
センサ群70は、車両1の様々な状態量を検出するために設けられている。例えば、センサ群70は、トルクセンサ71、ハンドル角センサ72、回転角センサ73、車速センサ74、ヨーレートセンサ75、及び横加速度センサ76を含んでいる。
運転環境検出装置90は、車両1の自動運転制御に用いられる「運転環境情報」を取得する。運転環境情報としては、位置姿勢情報、レーン情報、周辺物標情報、インフラ提供情報などが挙げられる。このような運転環境情報を取得するため、運転環境検出装置90は、例えば、GPS(Global Positioning System)装置、地図データベース、センサ、通信装置を含んでいる。
制御装置100は、本実施の形態に係る車両走行制御装置10を制御する。典型的には、制御装置100は、プロセッサ、メモリ、及び入出力インタフェースを備えるマイクロコンピュータである。制御装置100は、ECU(Electronic Control Unit)とも呼ばれる。制御装置100は、入出力インタフェースを通して、センサ群70から検出情報を受け取り、また、運転環境検出装置90から運転環境情報を受け取る。これら検出情報及び運転環境情報に基づいて、制御装置100は、転舵制御や自動運転制御を行う。
図3は、本実施の形態に係る非自動運転時の制御処理を示す概念図である。非自動運転時、運転の主体はドライバであり、ドライバがハンドル21を操作する。すなわち、ハンドル角φsは、ドライバの操作によって決まる。
VSC制御部170は、車両1の走行を安定化するための車両安定化制御を行う。具体的には、VSC制御部170は、センサ群70から、ハンドル角φs、車速V、実ヨーレートYr、実横加速度Gy等の検出情報を受け取る。VSC制御部170は、これら検出情報に基づいて、横滑り、アンダーステア、オーバーステア等の不安定挙動を検出する。
VGRS制御部130は、VGRS装置30を用いて「転舵制御(舵角制御)」を行う。具体的には、VGRS制御部130は、ハンドル角センサ72及び回転角センサ73から、それぞれ、ハンドル角φs及び回転角φaの検出情報を受け取る。また、VGRS制御部130は、目標回転角あるいは目標相対回転角を算出する。目標回転角は、回転角φaの目標値である。目標相対回転角は、ハンドル角φsと回転角φaとの差の目標値である。
EPS制御部150は、EPS装置50を用いて「トルクアシスト制御」を行う。具体的には、EPS制御部150は、トルクセンサ71から、操舵トルクTaの検出情報を受け取る。EPS制御部150は、操舵トルクTaに基づいてアシストトルクを算出し、アシストトルクが得られるようにEPSドライバ55を制御する。
3−1.本実施の形態
図4は、本実施の形態に係る自動運転時の制御処理を示す概念図である。自動運転時、運転の主体は、ドライバから自動運転システム(ADS制御部190)に移る。
ADS制御部190は、車両1の自動運転を制御する自動運転制御を行う。自動運転制御には自動加減速及び自動操舵が含まれるが、ここでは特に自動操舵に着目する。ADS制御部190は、自動操舵に要求される前輪5Fの目標舵角を算出する。このADS制御部190によって算出される目標舵角は、以下「自動運転舵角δb」と呼ばれる。
VSC制御部170は、上記の非自動運転の場合と同様に、車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角δcを算出する。但し、自動運転時には、VSC制御部170は、カウンタ舵角δcを算出するために、ハンドル角センサ72によって検出されるハンドル角φsを用いない。
本実施の形態において、前輪5Fの目標舵角δaは、自動運転舵角δbとカウンタ舵角δcの和である(δa=δb+δc)。つまり、ADS制御部190とVSC制御部170は、自動運転時の目標舵角δaを算出する「目標舵角算出部110」を構成している。言い換えれば、目標舵角算出部110は、自動操舵に要求される自動運転舵角δbと車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角δcを算出する。そして、目標舵角算出部110は、自動運転舵角δbとカウンタ舵角δcの和を目標舵角δaとして算出する。
EPS制御部150は、EPS装置50を用いて「転舵制御(舵角制御)」を行う。すなわち、非自動運転時に「トルクアシスト制御」に用いられていたEPS装置50が、自動運転時には「転舵制御」に用いられる。
図5は、第1の比較例に係る自動運転時の制御処理を示す概念図である。第1の比較例においては、目標舵角δaは、自動運転舵角δbとカウンタ舵角δcの和ではなく、自動運転舵角δbである(δa=δb)。カウンタ舵角δcに基づく車両安定化制御は、非自動運転の場合(図3参照)と同様に、VGRS装置30を用いて実施される。
ADS制御部190は、自動操舵に要求される自動運転舵角δbを算出する。第1の比較例では、この自動運転舵角δbが目標舵角δaである。ADS制御部190は、算出した自動運転舵角δbを示す情報をEPS制御部150に出力する。
EPS制御部150は、ADS制御部190から、前輪5Fの目標舵角δa(=δb)を示す情報を受け取る。そして、EPS制御部150は、目標舵角δaに基づき、EPS装置50を用いて転舵制御を行う。
上記の非自動運転の場合(図3参照)と同様に、VGRS制御部130は、VSC制御部170からカウンタ舵角δcを示す情報を受け取る。そして、VGRS制御部130は、カウンタ舵角δcに応じた角度だけ、VGRS装置30の電動モータ31を回転させる。
図6は、第2の比較例に係る自動運転時の制御処理を示す概念図である。第2の比較例では、非自動運転の場合(図3参照)と同様に、VSC制御部170は、ハンドル角φsを用いてカウンタ舵角δcを算出する。
図7は、本実施の形態に係る自動運転制御方法を要約的に示すフローチャートである。
制御装置100は、自動運転時の前輪5Fの目標舵角δaを算出する。より詳細には、ステップS10は、ステップS11〜S13を含む。
制御装置100は、自動運転における自動操舵に要求される自動運転舵角δbと目標状態量STを算出する。
制御装置100は、目標状態量STに基づいて、車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角δcを算出する。このステップS12において、制御装置100は、ハンドル角φsを用いない。
制御装置100は、自動運転舵角δbとカウンタ舵角δcの和を目標舵角δaとして算出する。
制御装置100は、目標舵角δaに基づき、EPS装置50を用いて転舵制御を行う。具体的には、制御装置100は、前輪5Fの舵角が目標舵角δaとなるようにEPS装置50を作動させる。
従来の車両安定化制御は、ドライバが操舵操作を行うことを前提にして設計されている。しかし、自動運転時には、運転の主体はドライバから自動運転システムに移り、EPS装置50によって転舵が行われる。このような運転主体の変更に伴って、車両安定化制御も自動運転に適したものに変更することが好ましい。本実施の形態によれば、自動運転に適した車両安定化制御が自動運転制御に組み込まれる。
上述の通り、本実施の形態によれば、自動運転時、EPS装置50が前輪5Fを転舵する。EPS装置50が前輪5Fを転舵すると、それに連動して、前輪5Fとつながっているハンドル21も回転する。よって、EPS装置50が前輪5Fを急に転舵すると、ハンドル21も急に回転してしまう。例えば、自動運転の最中、車両1の前方の障害物を緊急回避するために、自動操舵が急に行われる可能性がある。この場合、急な自動操舵に連動して、ハンドル21も急に回転する。自動運転中のハンドル21の急な回転は、次のような観点から好ましくない。
目標舵角算出部110は、図4で示された場合と同様である。つまり、目標舵角算出部110は、自動操舵に要求される自動運転舵角δbと車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角δcを算出する。前輪5Fの目標舵角δaは、自動運転舵角δbとカウンタ舵角δcの和である(δa=δb+δc)。目標舵角算出部110は、目標舵角δaを示す情報を、EPS制御部150だけでなくVGRS制御部130にも出力する。
EPS制御部150は、図4で示された場合と同様である。すなわち、EPS制御部150は、目標舵角δaに基づき、EPS装置50を用いて転舵制御を行う。
EPS装置50を用いた上記の転舵制御に連動して、ハンドル21が回転する、つまり、ハンドル角φsが変化する。本実施の形態の変形例によれば、そのような転舵制御に起因するハンドル角φsの変化を弱めるための「ハンドル角制御」が、転舵制御と共に行われる。そのハンドル角制御では、VGRS装置30が用いられる。すなわち、非自動運転時に「転舵制御」に用いられていたVGRS装置30が、自動運転時には「ハンドル角制御」に用いられる。
5 車輪
5F 前輪
5R 後輪
10 車両走行制御装置
20 転舵装置
30 VGRS装置
31 電動モータ
35 VGRSドライバ
50 EPS装置
51 電動モータ
55 EPSドライバ
70 センサ群
71 トルクセンサ
72 ハンドル角センサ
73 回転角センサ
74 車速センサ
75 ヨーレートセンサ
76 横加速度センサ
90 運転環境検出装置
100 制御装置
110 目標舵角算出部
130 VGRS制御部
150 EPS制御部
170 VSC制御部
190 ADS制御部
Claims (2)
- 車両の車輪を転舵する電動パワーステアリング装置と、
前記車両の自動運転を制御する自動運転制御を行う制御装置と
を備え、
前記自動運転制御は、
前記車輪の目標舵角を算出する目標舵角算出処理と、
前記車輪の舵角が前記目標舵角となるように、前記電動パワーステアリング装置を作動させて前記車輪を転舵する転舵制御と
を含み、
前記目標舵角算出処理は、
前記自動運転における自動操舵に要求される自動運転舵角と目標状態量を算出する第1処理と、
ハンドル角を用いることなく、前記目標状態量に基づいて、車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角を算出する第2処理と、
前記自動運転舵角と前記カウンタ舵角の和を前記目標舵角として算出する第3処理と
を含む
車両走行制御装置。 - 車両の自動運転を制御する自動運転制御方法であって、
前記車両は、前記車両の車輪を転舵する電動パワーステアリング装置を備え、
前記自動運転制御方法は、
前記車輪の目標舵角を算出することと、
前記車輪の舵角が前記目標舵角となるように、前記電動パワーステアリング装置を作動させて前記車輪を転舵することと
を含み、
前記目標舵角を算出することは、
前記自動運転における自動操舵に要求される自動運転舵角と目標状態量を算出することと、
ハンドル角を用いることなく、前記目標状態量に基づいて、車両安定化制御に要求されるカウンタ舵角を算出することと、
前記自動運転舵角と前記カウンタ舵角の和を前記目標舵角として算出することと
を含む
自動運転制御方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251301A JP6790807B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 |
US15/794,917 US10239557B2 (en) | 2016-12-26 | 2017-10-26 | Vehicle travel control device and autonomous driving control method |
EP17198809.0A EP3339138B1 (en) | 2016-12-26 | 2017-10-27 | Vehicle travel control device and autonomous driving control method |
CN201711353831.7A CN108238099B (zh) | 2016-12-26 | 2017-12-15 | 车辆行驶控制装置及自主驾驶控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016251301A JP6790807B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018103732A true JP2018103732A (ja) | 2018-07-05 |
JP6790807B2 JP6790807B2 (ja) | 2020-11-25 |
Family
ID=60190708
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016251301A Active JP6790807B2 (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10239557B2 (ja) |
EP (1) | EP3339138B1 (ja) |
JP (1) | JP6790807B2 (ja) |
CN (1) | CN108238099B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021132134A1 (ja) | 2019-12-25 | 2021-07-01 | 日立Astemo株式会社 | 車両運動制御装置、車両運動制御方法及び車両運動制御システム |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020075665A (ja) * | 2018-11-09 | 2020-05-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
CN110562318B (zh) * | 2018-11-26 | 2021-09-28 | 长城汽车股份有限公司 | 用于车辆的辅助控制***及方法 |
CN110615032B (zh) * | 2019-09-16 | 2021-10-01 | 南京航空航天大学 | 一种基于信息物理***的主动前轮转向参数优化方法 |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
CN113359688B (zh) * | 2021-05-28 | 2022-06-24 | 重庆交通大学 | 基于驾驶员nms特征的人机共驾鲁棒控制方法 |
CN113942494B (zh) * | 2021-10-28 | 2024-04-19 | 中汽创智科技有限公司 | 一种车辆转向控制方法、装置和存储介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002012159A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Toyota Motor Corp | 車輌用自動操舵装置 |
US20140067205A1 (en) * | 2012-09-03 | 2014-03-06 | Eun Young YOU | Lane keeping control system and method |
JP2015217707A (ja) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、及びプログラム |
WO2016167256A1 (ja) * | 2015-04-15 | 2016-10-20 | 日本精工株式会社 | ステアリング装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3567866B2 (ja) | 2000-07-31 | 2004-09-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵支援装置 |
JP4134683B2 (ja) | 2002-10-31 | 2008-08-20 | 日産自動車株式会社 | 自動操舵装置 |
JP4069886B2 (ja) * | 2004-03-15 | 2008-04-02 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
JP5141025B2 (ja) | 2007-02-01 | 2013-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵システム |
DE102009000638A1 (de) * | 2009-02-05 | 2010-08-12 | Zf Lenksysteme Gmbh | Bestimmung eines Soll-Lenkmoments in einer Lenkvorrichtung |
JP5431745B2 (ja) * | 2009-02-13 | 2014-03-05 | マツダ株式会社 | 車両の運動制御装置 |
US9321481B2 (en) | 2012-08-09 | 2016-04-26 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | System for providing steering assist torque based on a lateral position command |
CN104684792B (zh) * | 2013-02-07 | 2017-03-15 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
JP5915811B2 (ja) * | 2013-03-07 | 2016-05-11 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP6028745B2 (ja) * | 2014-01-24 | 2016-11-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
-
2016
- 2016-12-26 JP JP2016251301A patent/JP6790807B2/ja active Active
-
2017
- 2017-10-26 US US15/794,917 patent/US10239557B2/en active Active
- 2017-10-27 EP EP17198809.0A patent/EP3339138B1/en active Active
- 2017-12-15 CN CN201711353831.7A patent/CN108238099B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002012159A (ja) * | 2000-06-29 | 2002-01-15 | Toyota Motor Corp | 車輌用自動操舵装置 |
US20140067205A1 (en) * | 2012-09-03 | 2014-03-06 | Eun Young YOU | Lane keeping control system and method |
JP2015217707A (ja) * | 2014-05-14 | 2015-12-07 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、及びプログラム |
WO2016167256A1 (ja) * | 2015-04-15 | 2016-10-20 | 日本精工株式会社 | ステアリング装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021132134A1 (ja) | 2019-12-25 | 2021-07-01 | 日立Astemo株式会社 | 車両運動制御装置、車両運動制御方法及び車両運動制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6790807B2 (ja) | 2020-11-25 |
EP3339138A1 (en) | 2018-06-27 |
CN108238099A (zh) | 2018-07-03 |
CN108238099B (zh) | 2020-08-11 |
EP3339138B1 (en) | 2019-09-25 |
US20180178838A1 (en) | 2018-06-28 |
US10239557B2 (en) | 2019-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6489135B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6528786B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6790807B2 (ja) | 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP2018103713A (ja) | 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP4684698B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
US10640145B2 (en) | Apparatus and method for situation dependent had or ADAS wheel angle control | |
JP6515754B2 (ja) | 車両の操舵反力制御装置 | |
JP6299164B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2019156327A (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP2015063244A (ja) | 車両用運転制御装置及び車両用運転制御方法 | |
JP2012011862A (ja) | 障害物回避支援装置及び障害物回避支援方法 | |
JP6074976B2 (ja) | 車線維持支援装置 | |
WO2016208627A1 (ja) | 車線維持支援装置 | |
JP4648229B2 (ja) | 車両操作支援装置 | |
JP6759675B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2007008402A (ja) | 車両操作支援装置 | |
JP4384952B2 (ja) | 車両操作支援装置 | |
JP6834936B2 (ja) | 操舵アシスト装置 | |
JP2017149216A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2018034770A (ja) | 車両用制御装置 | |
JP2017007412A (ja) | 操舵装置 | |
JP2010132221A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2020157901A (ja) | 操舵アシスト装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180724 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190509 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190521 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200623 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201019 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6790807 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |