JP2006308547A - 作業装置および作業方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】構造物に対する作業機器23を搭載し、作業機器23を構造物に対して能動的に動かす動作機構21と、動作機構21に結合され構造物に吸着し作業装置の自重を構造物に負荷し構造物上を走行移動し位置決めする吸着走行モジュール22とを備えている。
【選択図】図2
Description
本発明の第1の実施の形態を、図1から図4を用いて説明する。本実施の形態では作業の例として超音波探傷検査を行なう場合について説明する。
次に本発明に係る原子炉内作業装置の第2の実施の形態について説明する。本実施の形態では、スキャン機構21の回転機構をボールネジなどによる直動機構と2本のリンクによりスライダクランク機構を形成して構成する。図5に、スライダクランク機構を組込んだ構成および作業状況を示す。図5に示すように、フェーズドアレイ超音波プローブ23はプローブ回転中心55まわりに回転可能なプローブホルダ69に取り付けられており、リンク68を介してナット67に連結されている。ナット67は回転軸駆動モータ30を駆動源としてかさ歯車65とボールネジ66により上下に駆動される。
次に、本発明の第3の実施の形態の原子炉内作業装置について説明する。本実施の形態では、上述した各実施の形態における原子炉内作業装置20やスキャン機構21および各種作業機器の、機構構成部材や強度保持部材に高分子樹脂材料を用いる。
Claims (11)
- 構造物に対して作業を行なう移動式の作業装置であって、
前記構造物に対向して作業を行なう作業機器と、
前記作業機器を搭載し前記作業機器を前記構造物に対して能動的に動かす動作機構と、
前記動作機構に結合され前記構造物に吸着し当該作業装置の自重を前記構造物に負荷し前記構造物上を走行移動し位置決めする吸着走行モジュールと、
を備えていることを特徴とする作業装置。 - 前記構造物は原子炉圧力容器内の構造物であって、前記原子炉圧力容器内に水を入れた状態でその水中で動作させるものであることを特徴とする請求項1に記載の作業装置。
- 前記動作機構は1台、前記吸着走行モジュールは2台備えられ、1台の前記動作機構の両側部に各1台の前記吸着走行モジュールが結合されていることを特徴とする請求項1または2に記載の作業装置。
- 前記作業機器は、目視検査用カメラ、体積検査用超音波センサ、渦流探傷用センサ、水洗浄用のノズル、みがき作業用のブラシ、研磨治具、レーザーピーニングヘッドの内から選択された少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項1ないし3のいずれか一項に記載の作業装置。
- 前記構造物の前記作業の対象となる部分がほぼ水平な線上に延びており、
前記動作機構は、
前記作業機器を支持し前記作業機器を前記水平な線に平行な水平軸まわりに回転させる回転機構と、
前記回転機構を支持し前記回転機構を前記水平な線に平行な水平軸まわりに揺動させる揺動機構と、
前記揺動機構を支持し前記揺動機構を上下移動させる上下移動機構と、
を備えていることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか一項に記載の作業装置。 - 前記回転機構は、回転モータとタイミングベルトとプーリを備えていることを特徴とする請求項5に記載の作業装置。
- 前記回転機構は回転モータと直動機構とリンクとを備え、前記直動機構と前記リンクがスライダクランク機構を構成していることを特徴とする請求項5に記載の作業装置。
- 前記吸着走行モジュールは、
当該吸着走行モジュールを構造物の壁面に吸着させるスラスタと、
当該吸着走行モジュールを水平に走行させる走行車輪と、
走行距離の計測機構と、
底面に取り付けられたボールキャスタと、
を備え、
自重を前記ボールキャスタで受け、水中で構造物の壁面に前記スラスタで吸着し前記走行車輪を前記壁面に押し付けて回転駆動することにより走行駆動力を得て、前記壁面に沿いながら水平に走行移動し、その移動距離が測定可能であることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか一項に記載の作業装置。 - 高分子樹脂材料を用いた機構構成部材または強度保持部材を含むことを特徴とする請求項1ないし8のいずれか一項に記載の作業装置。
- 作業機器を搭載した動作機構および吸着走行モジュールを備えた作業装置を設置し、
前記吸着走行モジュールによって構造物の壁面に吸着して自重を構造物に負荷し、
前記壁面に沿って走行移動し、
壁面に対する相対移動量を計測し、
前記動作機構によって前記作業機器を前記構造物に対してスキャン動作させることにより、前記構造物に対して作業を行なう、
ことを特徴とする作業方法。 - 前記構造物は原子炉圧力容器内の構造物であって、前記原子炉圧力容器内に水を入れた状態でその水中で前記作業装置を動作させるものであることを特徴とする請求項10に記載の作業方法。
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