JP2012047467A - 原子炉圧力容器の溶接部検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明の目的は、溶接部検査装置の駆動部で圧力容器の外面を走行し、圧力容器の狭隘部にアクセス可能で原子炉圧力容器の溶接部の検査を容易に行う無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置を提供する。
【解決手段】原子炉圧力容器の溶接部検査装置は、検査対象の溶接部の状態を検出するセンサと、センサを一方の走査軸に備え、該センサを移動させる一方の走査軸と相互に直交する方向に配設された他方の走査軸とで構成される２軸の走査軸と、走査軸を備えており前記原子炉圧力容器の外面を走行する走査部と、走査部の両側に着脱可能に設置され前記走査部を検査対象の溶接部の位置に移動する駆動部とを備え、駆動部は複数の磁石を一列となるように連結し無端状に形成して構成した。
【選択図】図１

Description

本発明は、原子力発電プラント等の圧力容器と圧力容器内部に設置される炉内構造部との溶接部や圧力容器の溶接部を検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置に関する。

また本発明は、特に検査対象部位である原子炉の圧力容器の内側の溶接部を検査する検査装置を移動及び検査する圧力容器の外側の環境が周囲の構造物によって狭隘な個所を、圧力容器の外側から検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置に関する。

原子力発電プラント等の原子炉圧力容器の内側の溶接部や、原子炉圧力容器と圧力容器内部に設置された炉内構造部との溶接部の検査においては、溶接部が円筒形状同士の溶接部、又は円筒と半球の溶接部であることから、圧力容器に形成された周方向の溶接部に対してラックを設けた軌道を圧力容器の建設時に前記圧力容器の外面近傍に設置し、この軌道上に溶接部の検査を行う溶接部検査装置を搭載して圧力容器の内側の溶接部の検査を実施している。

一方、圧力容器の溶接部の近傍に溶接部検査装置を搭載させる軌道が設置されていない場合に圧力容器の内側の溶接部を圧力容器の外側から検査する装置として、公知例の特開平１１−１９４１１９号公報には、軌道を必要としない無軌道式の溶接部検査装置を用いて圧力容器の外側から圧力容器の溶接部の検査を行う溶接部検査装置に関する技術が開示されている。
この特開平１１−１９４１１９号公報に開示されている無軌道式の溶接部検査装置は、複数の磁石をチェ―ンによって連結された駆動部によって圧力容器の外面に磁力で吸着し、溶接部の位置まで前記溶接部検査装置を移動させて圧力容器の溶接部の検査を行うものである。

前記溶接部検査装置の本体には、本体を走行させるサポートとなる駆動部の軸（駆動軸）と、この駆動軸と直交方向に配設され検査用のセンサを走査させる軸（走査軸）を搭載している。

そして検査用のセンサを圧力容器の外壁面に接触させてサポートとなる前記駆動軸によって検査装置を圧力容器の溶接部の溶接線と平行に移動させ、前記走査軸を用いてセンサで溶接部を走査することで、圧力容器の内側の溶接部の検査を圧力容器の外側から行うように構成した溶接部検査装置である。

圧力容器の外面を走行する前記溶接部検査装置は無軌道式であるため、溶接部検査装置本体の位置は走行時に位置ズレを生じるが、溶接線とほぼ平行に溶接部検査装置本体とは別に識別レールを敷設し、溶接部検査装置本体に搭載された検出センサによって識別レールを検出することで、溶接部検査装置本体を溶接線と平行に走行させることを可能にしている。

また、公知例の特許２６１９０２０号公報には、原子力発電プラントの圧力容器の内側から検査装置を圧力容器の内側の溶接部近傍にアクセスさせて圧力容器の溶接部の検査を圧力容器の内側から行うガイドレールを敷設した吊り下げ式の溶接部検査装置に関する技術が開示されている。

この特許２６１９０２０号公報に開示された圧力容器の内側の溶接部を検査する溶接部検査装置は、検査用の軸として２軸を備えており、検査用のセンサを圧力容器の内壁面に接触させ前記検査用の２軸を用いて走査させることにより、圧力容器の内側から圧力容器の内側の溶接部の検査を行うものである。

特開平１１−１９４１１９号公報 特許２６１９０２０号公報

ところで、原子力発電プラントでは、圧力容器の外周側には円筒状の保温材が圧力容器と近接して設置されているため、圧力容器の内側の溶接部の検査を圧力容器の外側から検査する、例えば前記特開平１１−１９４１１９号公報に記載されたような構成の溶接部検査装置では、圧力容器の外面と該圧力容器を囲う円筒状の保温材の内面との間の円環状の狭隘な隙間を走行移動しなければならず、更に溶接部検査装置の本体を走行させるサポートとなる駆動軸も前記狭隘な隙間に設置しなければならないという課題がある。

また、圧力容器の内側から溶接部の検査を行う、例えば前記特許２６１９０２０号公報に記載されたような構成の溶接部検査装置では、走査用の走査軸が２軸あるためセンサによる溶接部の細かい走査は可能となるが、原子力発電プラントの圧力容器内側の溶接部の近傍には複数の炉内構造物が隣接しているため、こちらも狭隘な溶接部を検査しなければならない点では同じである。

更に、前記溶接部検査装置は圧力容器の内部に検査装置を吊り下ろす方式であるため、圧力容器から視認可能である範囲にしか検査を行うことができず、しかも、圧力容器の内側では溶接部の検査以外の他の作業も輻輳して行われているので、これらの作業の工程調整が非常に難しい。

本発明の目的は、圧力容器内側の溶接部を圧力容器の外側から検査する溶接部検査装置が圧力容器の外面を走行する際に、溶接部検査装置の走行を案内する機器を設けずに検査対象位置との位置ズレを補正して溶接部検査装置を走行させ、圧力容器の外側の狭隘部にアクセス可能にした無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置を提供することにある。

本発明の原子炉圧力容器の溶接部検査装置は、検査対象の溶接部の状態を検出するセンサと、前記センサを備えた台座が設置されており前記センサを走査させるために所定の第１の方向に移動させる第１走査軸と、前記第１走査軸と直交する方向に配設されており前記第１走査軸を所定の第２の方向に移動させる第２走査軸と、前記センサを備えた台座が設置された前記第１走査軸を第２走査軸に沿って移動する該第１走査軸に設けた第１駆動案内部と、前記センサを備えた台座を第１走査軸に沿って移動する該台座に設けた第２駆動案内部を備えて原子炉圧力容器の外面を走行するフレームを有する走査部と、前記走査部の側面の両側に着脱可能にそれぞれ設置され前記走査部を検査対象の溶接部の位置に移動する駆動部と前記駆動部を駆動するモータとを設け、前記駆動部は複数の磁石を一列となるように連結して無端状に形成したことを特徴とする。

また、本発明の原子炉圧力容器の溶接部検査装置は、検査対象の溶接部の状態を検出するセンサと、前記センサを備えた台座が設置されており前記センサを走査させるために所定の第１の方向に移動させる第１走査軸と、前記センサを備えた台座を第１走査軸の配設方向に沿って移動する該台座に設けた駆動案内部を備えて原子炉圧力容器の外面を走行するフレームを有する走査部と、前記走査部の側面の両側に着脱可能にそれぞれ設置され前記走査部を検査対象の溶接部の位置に移動する駆動部と前記駆動部を駆動するモータとを設け、前記駆動部は複数の磁石を一列となるように連結して無端状に形成したことを特徴とする。

本発明によれば、圧力容器内側の溶接部を圧力容器の外側から検査する溶接部検査装置が圧力容器の外面を走行する際に、溶接部検査装置の走行を案内する機器を設けずに検査対象位置との位置ズレを補正して溶接部検査装置を走行させ、圧力容器の外側の狭隘部にアクセス可能にした無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置が実現できる。

本発明の実施例である原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部検査装置を示す概略構成図。 図１に示した実施例の溶接部検査装置が原子炉圧力容器の外面を走査している状況を示す断面図。 図１に示した実施例の溶接部検査装置を上方から見た部分図。 図１に示した実施例のＡ−Ａ方向断面図。 図１に示した実施例のＢ−Ｂ方向断面図で駆動部を取り付けた状況を示す図。 図１に示した実施例のＢ−Ｂ方向断面図で駆動部を取り外した状況を示す図。 本発明の他の実施例である原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部検査装置を示す概略構成図。

本発明の実施例である原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部を検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置について図面を用いて以下に説明する。

本発明の一実施例である原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部を検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置について図１乃至図６を用いて説明する。

図１及び図２は本実施例である原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部を検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００を示している。本実施例の無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００は、図２に示した部分断面図に断面の一部を示す原子炉圧力容器５０の外側で、前記圧力容器５０と保温材５１との間の非常に狭い円環形状の狭隘部を圧力容器５０の外面に沿って走査し溶接部の状態を検査する溶接部検査装置１００の状況を示している。

本実施例の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００は、検査対象の原子炉圧力容器の溶接部と溶接部検査装置１００の本体との位置ズレ補正を行う別の装置の設置を必要とせずに、溶接部の検査を行うセンサ操作用の走査軸を同一平面上に２軸備えた無軌道式の溶接部検査装置である。

まず、本実施例の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００の概略構成について説明する。図１に示したように、本実施例の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００は、溶接部検査装置の本体である走査部１を構成するフレーム６０と、このフレーム６０の両側にそれぞれ設置され、モータ２０によって駆動される駆動部２ａ、２ｂから構成されている。

前記駆動部２ａ、２ｂは、走査部１のフレーム６０に対して駆動部着脱部３ａ、３ｂを介してモータ２０と共に着脱可能に取り付けられている。

駆動部２ａ、２ｂはそれぞれ、複数の磁石２１をチェーン（図示せず）によって一列となるように連結して無端状に形成した構造である。そして前記駆動部２ａ、２ｂの磁石２１によって原子炉圧力容器５０の外面に駆動部２ａ、２ｂを吸着させている。前記駆動部２ａ、２ｂを駆動するモータ２０には、電源ケーブル４１を介して制御装置３１から駆動用の電流が供給されている。

溶接部検査装置１００の走査部１のフレーム６０には、同一平面上に位置する２軸の走査軸としてフレーム６０の長手方向に配設されたＸ軸４と、この軸４と直交する方向に配設されたＹ軸５が取り付けられている。

Ｙ軸５には図１に示す矢印Ｙ１の方向、及び矢印Ｙ２の方向に圧力容器５０の溶接部の状態を走査する超音波探触子のセンサ８を圧力容器５０の表面に押し付けるセンサ押付け部７を備えた台座６が設けられており、この台座６がＹ軸５の軸方向（Y軸方向となる矢印Ｙ２方向）に沿って移動可能に構成されている。また、超音波探触子のセンサ８は台座６に設けたセンサ押付け部７に取り付けられている。

Ｙ軸５の一方の端部には、凸部の断面形状を有するＸ軸４を両側から挟み込むように、センサ８を備えた台座６の駆動案内部を構成する、モータ（図示せず）によって駆動するそれぞれ２個のタイヤ５ａ、５ｂが配設されており、このタイヤ５ａ、５ｂによってＹ軸５がＸ軸４の配設方向（X軸方向となる矢印Ｙ１方向）に沿ってフレーム６０上を移動できるように構成されている。

また、走査部１のフレーム６０の前方には前方確認用カメラ１０が、後方には後方確認用カメラ１１が設置されている。

上記のように溶接部検査装置１００の走査部１を構成し、センサ８を圧力容器５０の表面に押し付けて溶接部検査装置１００を走行させることによって、前記センサ８を矢印Ｙ１、Ｙ２の方向に移動させて圧力容器５０の溶接部を走査ことが可能となっている。
センサ８を備えた台座６をＸ軸４の矢印Ｙ１方向に移動させるには、前述したようにモータ（図示せず）によって駆動するタイヤ５ａ、５ｂの回転駆動によって前記台座６を備えたＹ軸５を、Ｘ軸４の矢印Ｙ１方向に移動させることによって行なっている。

また、センサ８を備えた台座６をＹ軸５の矢印Ｙ２方向に移動させるには、センサ８を備えた台座６の駆動案内部を構成する、前記台座６に備えられた、モータ（図示せず）によって駆動するタイヤ６ａ、６ｂの回転駆動によって前記台座６をＹ軸５の矢印Ｙ２方向に移動することによって行なっている。

前記Ｙ軸５にはＸ軸移動量検出器１４ａが設置されており、このＸ軸移動量検出器１４ａによってセンサ８備えた台座６がＸ軸４に沿って矢印Ｙ１方向に移動するＸ軸４の移動量を検出している。

また、前記Ｘ軸４にはＹ軸移動量検出器１５ａが設置されており、このＹ軸移動量検出器１５ａによってセンサ８備えた台座６がＹ軸５に沿って矢印Ｙ２方向に移動するＹ軸５の移動量を検出している。
前記Ｙ軸４に設置された台座６にはセンサ押付け部７が設けられており、センサ押付け部７には圧力容器５０の表面に形成された溶接部を検査する検査用のセンサ８が取り付けられている。

上記した構成の本実施例の溶接部検査装置１００は、図２に示す圧力容器５０と、圧力容器５０の外周側の保温材５１とで囲われた狭隘な円環状の範囲の圧力容器５０の外面上を、溶接部検査装置１００のフレーム６０に設置した複数の磁石２１を無端状に形成した駆動部２ａ、２ｂをそれぞれ駆動することによってアクセスして走行させ、検査用のセンサ８を台座６に取り付けたセンサ押付け部７によって圧力容器５０の表面に押付け、Ｘ軸４とＹ軸５をそれぞれ矢印Ｙ１方向、矢印Ｙ２方向に移動（走査）することで原子炉圧力容器の溶接部の検査を行う。

溶接部検査装置１００の走査部１のフレーム６０には走査部１のＸ軸方向の移動距離を検出する移動距離検出器９が取り付けられており、走査部１のフレーム６０に設けた駆動部２ａ、２ｂの駆動によって走査部１が移動したＸ軸方向の移動距離を検出する。
走査部１のフレーム６０の前側と後側には前方確認用カメラ１０及び後方確認用カメラ１１がそれぞれ取り付けられており、溶接部検査装置１００の前方、後方の干渉物の確認を行うことができる。
また、走査部１の水平方向に対する傾斜角度の検出のために傾斜角センサ１２が走査部１のフレーム６０に取り付けられている。

本実施例の溶接部検査装置１００においては、図１に示したように溶接部検査装置１００における溶接部の検査の操作を制御する制御装置３１が設置されており、前記制御装置３１には手動で走査部１の駆動部２ａ、２ｂの駆動を操作して走査部１の走行を制御する操作器３２が接続されている。

前記制御装置３１は走査部１と各種信号線を纏めたケーブル４１によって接続されており、走査部１に設置した前記センサ８を含む各種センサで検出した検出信号をケーブル４１を通じて制御装置３１に入力すると共に、制御装置３１から操作信号を前記走査部１の駆動部２ａ、２ｂをそれぞれ駆動するモータ２０a、２０ｂに出力するように構成されている。

前記制御装置３１には制御・状態表示ＰＣ３３が接続されており、この制御・状態表示ＰＣ３３によって、走査部１のフレーム６０に設置したＸ軸移動量検出器１４ａ及びＹ軸移動量検出器１５ａ、Ｘ軸方向の移動距離検出器９、傾斜角センサ１２で夫々検出した検出信号をケーブル４１を通じて入力させて情報処理し、表示している。
また、走査部１のフレーム６０の前方確認用カメラ１０、及び後方確認用カメラ１１で撮影した映像は、ケーブル４１を通じて制御装置３１に入力され、ＣＣＵ（カメラコントロールユニット）３４を介して制御装置３１に接続させたモニタ３５に出力して表示する。

次に本実施例の溶接部検査装置１００による原子炉圧力容器の溶接部を検査する検査システムについて説明する。図１乃至図６において、図４は図１におけるＡ一Ａ方向断面図を示しており、走査部１のフレーム６０はコの字型をした断面形状に形成されている。
走査部１に備えられたＸ軸４及びＹ軸５はそれぞれ六角形を縦に押しつぶしたようなそろばんの玉の断面形状をしている。

Ｙ軸５の一方の端部（図３の左側の部分）には、外周側の中央が窪んだタイヤ５a、５ｂが２個ずつ取り付けられており、これらの各タイヤ５a、５ｂがＸ軸４の凸部を挟み込むように配設されていることでタイヤ５a、５ｂの脱輪を防止し、このタイヤ５a、５ｂを図示しないモータによって駆動させることで、センサ８を有する台座６を備えたＹ軸５がＸ軸４に対して矢印Ｙ１方向（Ｘ軸４の配設方向）に移動することができる。

また、Ｙ軸５の他方の端部（図３の右側の部分）には、フレーム６０のコの字型の内壁の上面と内壁の下面を走行するための車輪５ｃ、車輪５ｄがそれぞれ設けられており、Ｙ軸５が斜めに倒れるのを防いでいる。

同様にＹ軸５に設けた台座６にも図示しないモータによって駆動されるタイヤ６a、６ｂが取り付けられており、このタイヤ６a、６ｂをモータによって駆動させることで、センサ８を有する台座６をＹ軸５に沿って矢印Ｙ２方向（Ｙ軸５の配設方向）に移動することができる。

図５及び図６は図１におけるＢ−Ｂ方向断面図をそれぞれ示している。図５に示した断面図では、走査部１のフレーム６０の両側に駆動部２ａ、２ｂが駆動部着脱部３ａ、３ｂを介して取り付けられている。

駆動部着脱部３ａ、３ｂは、図５に示したように、例えばフレーム６０に設けられたネジ穴６１ａにネジ６１ｂを装着してネジ止めされているため、フレーム６０に対して駆動部着脱部３ａ、３ｂが容易に着脱可能である。

そこで、検査対象である圧力容器の溶接部に至るまでに非常に狭い入口がある場合に、狭い入口の手前で図６に示したように、ネジ６１ｂをフレーム６０の穴６１ａから取り外すことで、駆動部着脱部３ａ、３ｂをフレーム６０から外して溶接部検査装置１００の幅方向のサイズを小さくすることで、溶接部検査装置１００を狭隘部の狭い入口を通過させる。

そして溶接部検査装置１００が狭い入口を通過した後で、ネジ６１ｂを図５に示すようにフレーム６０の穴６１ａに固着させて駆動部着脱部３ａ、３ｂをフレーム６０に再度装着させることにより、溶接部検査装置１００を検査対象の原子炉圧力容器の溶接部に容易に搬入することが可能となる。

この溶接部検査装置１００によれば、溶接部検査装置１００の駆動部２a、２ｂで圧力容器の外面を走行し、溶接部の検査対象位置との位置ズレ補正のための別の装置を必要とせずに圧力容器の狭隘部にアクセス可能で原子炉圧力容器の溶接部の検査を容易に行う無軌道式の溶接部検査装置が実現できる。

本実施例によれば、圧力容器内側の溶接部を圧力容器の外側から検査する溶接部検査装置が圧力容器の外面を走行する際に、溶接部検査装置の走行を案内する機器を設けずに検査対象位置との位置ズレを補正して溶接部検査装置を走行させ、圧力容器の外側の狭隘部にアクセス可能にした無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置が実現できる。

本発明の他の実施例である原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部を検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置について図７を用いて説明する。

図７に示した本実施例の無軌道式の溶接部検査装置は、図１乃至図６に示した先の実施例の無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置と基本的な構造は同じであるので、両者に共通した強制に説明は省略し、相違する構成について以下に説明する。

図７に示した本実施例の無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００においては、構造を簡素化するために、先の実施例のフレーム６０の長手方向に配設されたＸ軸４を取り除いたものである。

また、Ｙ軸５もフレーム６０に直接取り付けられているので、モータによって駆動するタイヤ５ａ、５ｂも取り除かれた構造となっている。

上記した構成の本実施例の無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置１００によっても、圧力容器内側の溶接部を圧力容器の外側から検査する溶接部検査装置が圧力容器の外面を走行する際に、溶接部検査装置の走行を案内する機器を設けずに検査対象位置との位置ズレを補正して溶接部検査装置を走行させ、圧力容器の外側の狭隘部にアクセス可能にした無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置が実現できる。

本発明は原子炉圧力容器と炉内構造物との溶接部を検査する無軌道式の原子炉圧力容器の溶接部検査装置に適用可能である。

１：走査部、：２ａ、２ｂ：駆動部、３ａ、３ｂ：駆動部着脱部、４：Ｘ軸、４ａ：Ｘ軸移動量検出器、５：Ｙ軸、５ａ、５ｂ：タイヤ、５ｃ、５ｄ：車輪、６：台座、７：センサ押付け部、８：センサ、９：移動距離検出器、１０：前方確認用カメラ、１１：後方確認用カメラ、１２：傾斜角センサ、Ｙ１、Ｙ２：矢印、１４ａ：Ｘ軸移動量検出器、１５ａ：Ｙ軸移動量検出器、２１ａ、２１ｂ：モータ、３１：制御装置、３２：操作器、３３：制御・状態表示ＰＣ、３４：ＣＣＵ，３５：モニタ、４１：ケーブル、５０：圧力容器、５１保温材、６０：フレーム、６１a：ネジ穴、６１ｂ：ネジ、９０：検査装置、１００：溶接部検査装置。

Claims (6)

1. 原子炉圧力容器の溶接部検査装置において、
   前記溶接部検査装置は、検査対象の溶接部の状態を検出するセンサと、前記センサを備えた台座が設置されており前記センサを走査させるために所定の第１の方向に移動させる第１走査軸と、前記第１走査軸と直交する方向に配設されており前記第１走査軸を所定の第２の方向に移動させる第２走査軸と、前記センサを備えた台座が設置された前記第１走査軸を第２走査軸に沿って移動する該第１走査軸に設けた第１駆動案内部と、前記センサを備えた台座を第１走査軸に沿って移動する該台座に設けた第２駆動案内部を備えて原子炉圧力容器の外面を走行するフレームを有する走査部と、
   前記走査部の側面の両側に着脱可能にそれぞれ設置され前記走査部を検査対象の溶接部の位置に移動する駆動部と前記駆動部を駆動するモータとを設け、
   前記駆動部は複数の磁石を一列となるように連結して無端状に形成したことを特徴とする原子炉圧力容器の溶接部検査装置。
2. 請求項１に記載の原子炉圧力容器の溶接部検査装置において、
   前記第１走査軸と第２走査軸は、各軸が同一平面上に位置するように配設していることを特徴とする原子炉圧力容器の溶接部検査装置
3. 請求項１に記載の原子炉圧力容器の溶接部検査装置において、
   前記センサは第１走査軸に設置された台座に設けたセンサ押付け部に設置することによって原子炉圧力容器の外面の走査するように構成されていることを特徴とする原子炉圧力容器の溶接部検査装置。
4. 原子炉圧力容器の溶接部検査装置において、
   前記溶接部検査装置は、検査対象の溶接部の状態を検出するセンサと、前記センサを備えた台座が設置されており前記センサを走査させるために所定の第１の方向に移動させる第１走査軸と、前記センサを備えた台座を第１走査軸の配設方向に沿って移動する該台座に設けた駆動案内部を備えて原子炉圧力容器の外面を走行するフレームを有する走査部と、
   前記走査部の側面の両側に着脱可能にそれぞれ設置され前記走査部を検査対象の溶接部の位置に移動する駆動部と前記駆動部を駆動するモータとを設け、
   前記駆動部は複数の磁石を一列となるように連結して無端状に形成したことを特徴とする原子炉圧力容器の溶接部検査装置。
5. 請求項１に記載の原子炉圧力容器の溶接部検査装置において、
   前記走査部のフレームに、所定の第１の方向の移動量を検出する第１移動量検出器と、所定の第２の方向の移動量を検出する第２移動量検出器とを設け、これらの移動量検出器で検出された移動量に基づいて前記駆動部を駆動するモータに操作信号を出力する制御装置を設置したことを特徴とする原子炉圧力容器の溶接部検査装置。
6. 請求項４に記載の原子炉圧力容器の溶接部検査装置において、
   前記走査部のフレームに、所定の第１の方向の移動量を検出する移動量検出器を設け、この移動量検出器で検出された移動量に基づいて前記駆動部を駆動するモータに操作信号を出力する制御装置を設置したことを特徴とする原子炉圧力容器の溶接部検査装置。

Images