JPH10221484A - 原子炉内洗浄回収装置と作業方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】原子炉内で狭隘なアニュラス部のバッフルプレ
ート上に小形撮像装置を備えた自走式の洗浄回収装置を
搬送治具により搬入して、ジェットポンプ等の各種機器
を取り外すことなくバッフルプレート上の全範囲を視認
してクラッドや異物等の洗浄及び回収を行う炉内洗浄回
収装置と作業方法を提供する。 【解決手段】請求項１記載の原子炉内洗浄回収装置は、
クラッドや異物等の洗浄と回収を行う洗浄ブラシ14と吸
引ノズルからなる吸引回収手段と、周囲環境を視認する
撮像手段と、吸引回収手段及び撮像手段を搭載して原子
炉圧力容器壁１とシュラウド２間のアニュラス部３のバ
ッフルプレート５上を移動する走行体22からなる走行手
段からなり、前記撮像手段にＣＭＯＳセンサによる固体
撮像装置26を用いると共に搬送治具62に装着される連結
部25を備えたことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、軽水型原子炉等に
おける原子炉圧力容器内の炉内構造物や、作業用プール
内の機器等の洗浄と点検検査及び補修作業に係り、特に
原子炉内でジェットポンプが設置されたバッフルプレー
卜上におけるクラッドや異物等の洗浄と回収を行う炉内
洗浄回収装置と作業方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、軽水炉で沸騰水型原子炉の原
子炉圧力容器内では、図７の原子炉内アニュラス要部斜
視図に示すように、原子炉圧力容器壁１とシュラウド２
との間のアニュラス部３における複数のジェットポンプ
４を設置したバッフルプレート５上には、炉内の炉水に
浮遊するクラッドや異物等が堆積して付着する。

【０００３】このクラッドや異物等を除去するには、バ
ッフルプレート５の上面を洗浄して除去したクラッドや
異物等を回収しなければならず、これには、先端に吸引
ノズル６を備えた吸引ホース７を長尺の操作ポール８に
装着して、作業員の操作により前記吸引ノズル６を炉内
のアニュラス部におけるバッフルプレート５へ誘導する
と共に、バッフルプレート５上を移動させる。

【０００４】この時に、バッフルプレート５上で吸引ノ
ズル６により吸引されるクラッドや異物等は、周囲の炉
水と共に吸引ノズル６から吸引ホース７を介して、図示
しない原子炉上部のオペレーションフロアに設置した、
同じく図示しない吸引ポンプやフィルタ等による吸引装
置で吸引して回収している。

【０００５】なお、前記炉内のバッフルプレート５は、
原子炉圧力容器内の炉水中下約20ｍの深い位置にあるこ
とから、長尺の操作ポール８は複数のポールをつなぎ合
わせて形成すると共に、前記オペレーションフロアにお
いて、原子炉圧力容器上を走行する図示しない燃料交換
機や、作業台車上から作業員により操作していた。

【０００６】また、前記アニュラス部３については、ジ
ェットポンプ４等の各種機器が存在して狭隘でありアク
セス性が悪いことから、前記長尺の操作ポール８はジェ
ットポンプ４相互間の狭隘部へアクセスする必要があ
る。なお、前記アニュラス部３の狭隘部に対するアクセ
ス性を向上させるためには、ジェットポンプ４等で分解
が可能な部分を予め取り外してから、洗浄及び回収作業
を行うこともできる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】バッフルプレート５に
おけるクラッドや異物等の洗浄及び回収作業において
は、先ず、ジェットポンプ４等の各種機器の分解や取り
外しを行わない場合でも、アニュラス部３には前記ジェ
ットポンプ４の他に、図示しない給水スパージャや炉心
スプレイ配管が設置されていて狭隘部が多い。

【０００８】また、シュラウド２の上部胴９と原子炉圧
力容器壁１との間は狭く、かつ、上部胴９の外周にはシ
ュラウドラグ10が突出していることから、これらを避け
て長尺の操作ポール８をアニュラス部３に挿入すること
には熟練した技術が要求される。さらに、前記長尺の操
作ポール８の先端に装着した吸引ノズル６をバッフルプ
レート５に接近させることは、アニュラス部３にジェッ
トポンプ４等の各種機器が存在しており、内部が複雑で
狭隘であることから作業性に劣っている。

【０００９】特に長尺の操作ポール８によって吸引ノズ
ル６を移動させる作業では、ジェットポンプライザー11
下にあるジェットポンプアダプタ12相互間の洗浄及び回
収は不可能であり、従って、バッフルプレート５上に
は、クラッドや異物の洗浄及び回収が実施できない範囲
があった。

【００１０】また、長尺の操作ポール８については、そ
の長さから重量が大きく取扱いが困難であり、かつ、水
中下で約20ｍ以上も先の吸引ノズル５を適切な位置に移
動する操作は、水の粘性抵抗により操作ポール８がたわ
んだり、水面上から水中を観察することから視認性が悪
いために作業性が著しく低下する。特に、前記ジェット
ポンプ４の間の洗浄及び回収作業を行う場合には、その
都度長尺の操作ポール８を上げ下げすることや、分解及
び組立を行う必要が生じて作業性が悪かった。

【００１１】次に、長尺の操作ポール８による吸引ノズ
ル６のアクセス性を向上するために、ジェットポンプ４
等の各種機器について、予め可能な分解及び取り外しを
行う場合には、本来のクラッドや異物等の洗浄と回収作
業の他に、前記ジェットポンプ４等の分解や撤去等の復
旧作業が必要になり、全体の作業量が増大して工期が長
期化するという支障があった。

【００１２】本発明の目的とするところは、原子炉内で
狭隘なアニュラス部のバッフルプレート上に小形撮像装
置を備えた自走式の洗浄回収装置を搬送治具により搬入
して、ジェットポンプ等の各種機器を取り外すことなく
バッフルプレート上の全範囲の視認とクラッドや異物等
の洗浄及び回収を行う原子炉内洗浄回収装置と作業方法
を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の原子炉内洗浄回収装置は、クラッドや異
物等の洗浄と回収を行う吸引回収手段と、周囲環境を視
認する撮像手段と、前記吸引回収手段及び撮像手段を搭
載して原子炉圧力容器壁とシュラウド間のアニュラス部
のバッフルプレート上を移動する走行手段とからなり、
前記撮像手段に固体撮像装置を用いると共に搬送治具に
装着される連結部を備えたことを特徴とする。

【００１４】原子炉圧力容器壁とシュラウド間のアニュ
ラス部におけるバッフルプレート上に堆積して付着した
クラッドや異物等は、搬送治具に連結部を装着されて作
業場所に搬入された、原子炉内洗浄回収装置の吸引回収
手段により洗浄されると共に回収される。

【００１５】また、バッフルプレート上の各種機器の配
置やクラッド及び異物等の付着状況は、撮像手段におけ
る固体撮像装置により視認し、走行手段にて原子炉内洗
浄回収装置を所定の経路で移動することにより、吸引回
収手段で洗浄及び回収をする。なお、洗浄の結果は前記
撮像手段により確認される。

【００１６】請求項２記載の原子炉内洗浄回収装置は、
撮像手段における固体撮像装置が、半導体基板上にフォ
トダイオードを含む単位セルを行列２次元状に配置して
なる撮像領域と、この撮像領域の読み出し行を選択する
垂直選択手段と、選択された行に相当するフォトダイオ
ードの検出信号を読み出す列方向に配置された複数の垂
直信号線と、これらの垂直信号線から行方向に配置され
た水平信号線に検出信号を順次読み出す水平トランジス
タとを備えて、前記垂直信号線と前記水平選択トランジ
スタとの間に該垂直信号線に現れる電圧を電荷に変換す
ると共に電荷領域で引き算して雑音を抑制する雑音除去
回路を設けた固体撮像装置であることを特徴とする。

【００１７】撮像手段における固体撮像装置を小型軽量
の半導体基板上に、フォトダイオードを含む単位セルを
行列２次元状に配置したＣＭＯＳセンサと雑音除去回路
により構成しているので、これを搭載した原子炉内洗浄
回収装置も小型で軽量化される。

【００１８】請求項３記載の原子炉内洗浄回収作業方法
は、原子炉内洗浄回収装置を長尺ポール状の搬送治具の
先端に装着して原子炉圧力容器壁とシュラウド上部胴と
の間のアニュラス部でジェットポンプの間からバッフル
プレート上に搬入すると共に、前記搬送治具から切り離
した後は撮像手段による周囲視認と走行手段によりバッ
フルプレート上を移動して吸引回収手段によりクラッド
や異物等の洗浄と回収を行うことを特徴とする。

【００１９】炉内でアニュラス部のバッフルプレート上
に、長尺ポール状の搬送治具の先端に原子炉内洗浄回収
装置を装着して搬入すると共に、バッフルプレート上に
て搬送治具から原子炉内洗浄回収装置を切り離す。バッ
フルプレート上における原子炉内洗浄回収装置は、撮像
手段により周囲の映像情報を作業員に伝達することか
ら、作業員は映像情報の確認と操作により吸引回収手段
によるクラッドや異物等の洗浄回収と、走行手段による
バッフルプレート上の移動を行う。

【００２０】請求項４記載の原子炉内洗浄回収作業方法
は、原子炉内洗浄回収装置をジェットポンプの間からバ
ッフルプレート上に搬入して隣接するジェットポンプ間
の領域とジェットポンプの周囲及び両隣のジェットポン
プの真下の領域とジェットポンプ一体分を通過した領域
を移動させてバッフルプレー卜の全範囲におけるクラッ
ドや異物等の洗浄と回収を行うことを特徴とする。

【００２１】アニュラス部でジェットポンプの間からバ
ッフルプレート上に搬入された原子炉内洗浄回収装置
は、その走行手段により隣接するジェットポンプ間の領
域と、ジェットポンプの周囲及び両隣のジェットポンプ
の真下の領域と、ジェットポンプ一体分を通過した領域
を移動すると共に、吸引回収手段により前記バッフルプ
レー卜の全範囲において、クラッドや異物等の洗浄と回
収を行う。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
面を参照して説明する。なお、上記した従来技術と同じ
構成部分については、同一符号を付して詳細な説明を省
略する。図１（ａ）の側面図及び（ｂ）の図１（ａ）に
おけるＡ−Ａ線に沿った矢視断面図に示すように、原子
炉内洗浄回収装置13は吸引回収手段と撮像手段及び走行
手段により構成されている。

【００２３】前記吸引回収手段は、原子炉内洗浄回収装
置13の前部と後部に配置した下端に洗浄ブラシ14を備え
た吸引ノズル15と、この吸引ノズル15に接続した回転自
在の自在継手16を介挿した吸引管17とから形成してい
る。この吸引回収手段は、原子炉内洗浄回収装置13の移
動に伴い、洗浄ブラシ14がバッフルプレート５の上面を
掃いて、バッフルプレート５上に堆積して付着したクラ
ッドや異物等を剥離すると共に洗浄し、吸引ノズル15を
介して回収する。

【００２４】また撮像手段は、ライト等の照明装置18
と、ＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳセンサを利用して小
形化した固体撮像装置による撮像装置19とから形成され
ていて、原子炉内洗浄回収装置13の周囲環境を撮像し
て、走行方向の状態を観察すると共に、前記吸引回収手
段によるバッフルプレート５上におけるクラッドや異物
等の洗浄と回収状況の確認を行う。

【００２５】さらに走行手段としては、前記吸引回収手
段及び撮像手段を搭載するが、両側に設けた一対のク口
ーラ20をクローラ駆動部21により自在に駆動して、前後
進及び左右旋回自在に走行する走行体22で形成してい
る。この走行体22は、姿勢調節のための浮力を得る気室
23と、必要に応じて図示しないバッテリー等の電源を搭
載すると共に、同じく図示しないオペレーティングフロ
アに設置したモニタに、信号ケーブル24により前記撮像
装置19の映像情報を伝達する。

【００２６】また、前記オペレーティングフロアからの
作業者の操作に従い、バッフルプレート５上を移動して
洗浄及び回収作業を行う。なお、前記走行体22には、図
示しない搬送治具と着脱自在に装着する連結部25が設け
られていると共に、前記吸引管17の先端は自在継手16を
介して回転自在に吸引ホース７と接続している（請求項
１）。

【００２７】前記原子炉内洗浄回収装置13に備えた、搬
送治具と着脱自在に装着する連結部25としては、たとえ
ば搬送治具の把持具を機械的構造とすれば、この把持具
が把持するのに適切な形状に形成する。また、搬送治具
を電気的構造の電磁石とした場合には、連結部25を前記
電磁石に吸着される磁性材で形成する。

【００２８】さらに、前記撮像装置19としては、原子炉
内洗浄回収装置13を小形化するために小型の固体撮像装
置を採用することが適切であり、これにはＣＣＤカメラ
が知られているが、この外に半導体基板上にフォトダイ
オード等を配置してなるＣＭＯＳセンサによる固体撮像
装置がある。

【００２９】図２の一部回路構成図に示すように、ＣＭ
ＯＳセンサによる固体撮像装置26は、複数の単位セル27
-1-1〜27-3-3（ここでは説明の便宜上３×３で９つの単
位セルを示しているが、実際には多数の単位セルが設け
られている）が行列２次元状に配置されている。

【００３０】前記各単位セル27は、フォトダイオード28
（28-1-1〜28-3-3）と、このフォトダイオード28の検出
信号を増幅する増幅トランジスタ29（29-1-1〜29-3-
3）、さらに、信号を読み出すラインを選択する垂直選
択トランジスタ30（30-1-1〜30-3-3）と、信号電荷をリ
セットするリセットトランジスタ31（31-1-1〜31-3-3）
とから形成されている。

【００３１】さらに、各単位セル27に対して垂直シフト
レジスタ32から水平方向に配線されている水平アドレス
線33（33-1〜33-3）は、前記各垂直選択トランジスタ30
のゲートに接続されて、信号を読み出すラインを決めて
いる。

【００３２】垂直シフトレジスタ32からは、水平方向に
リセット線34（34-1〜34-3）が配線されていて、前記リ
セットトランジスタ31のゲートに接続されている。な
お、前記増幅トランジスタ29のソースは、列方向に配置
された垂直信号線35（35-1〜35-3）に接続され、その一
端には負荷トランジスタ36（36-1〜36-3）が設けられて
いる。

【００３３】また、前記各垂直信号線35はそれぞれスラ
イストランジスタ37（37-1〜37-3）のゲートに接続さ
れ、このスライストランジスタ37のソースにはスライス
容量38（38-1〜38-3）が接続しているが、各スライス容
量38の他端はスライスパルス供給端子39に接続されてい
る。

【００３４】さらに、前記各スライストランジスタ37の
ソース電圧をリセットするために、スライストランジス
タ37のソースとスライス電源端子40との間に、スライス
リセットトランジスタ41（41-1〜41-3）が設けられてい
て、この各スライスリセットトランジスタ41のゲートに
は、スライスリセット端子42が接続されている。

【００３５】前記スライストランジスタ37のドレインに
は、スライス電荷転送容量43（43-1〜43-3）が接続さ
れ、各スライストランジスタ37のドレイン電荷をリセッ
トするために、スライストランジスタ37のドレインと蓄
積ドレイン電源端子44との間には、ドレインセットトラ
ンジスタ45（45-1〜45-3）が設けられ、このドレインセ
ットトランジスタ45のゲートは、ドレインセット端子46
に接続している。

【００３６】さらに、前記スライストランジスタ37のド
レインは、水平シフトレジスタ47から供給される選択パ
ルスにより駆動される水平選択トランジスタ48（48-1〜
48-3）を介して、水平信号線49が接続されて構成してい
る。このように構成されたＣＭＯＳセンサによる固体撮
像装置26では、前記各垂直信号線35に現れる電圧を電荷
に変換して、電荷領域で引き算をすることにより雑音を
抑制することとなる。

【００３７】次に、前記ＣＭＯＳセンサによる固体撮像
装置26の駆動方法について、図３のタイミングチャート
と、図４のスライストランジスタのポテンシャル図によ
り説明する。先ず、水平アドレス線33-1をハイレベルに
するアドレスパルス50を印加すると、このラインの垂直
選択トランジスタ30のみがＯＮして、このラインの増幅
トランジスタ29と負荷トランジスタ36でソースホロア回
路が形成される。

【００３８】さらに、前記増幅トランジスタ29のゲート
電圧、即ちフォトダイオード28の電圧とほぼ同等の電圧
が、垂直信号線35及びスライストランジスタ37のゲート
に現れる。次に、スライスリセット端子42にスライスリ
セットパルス51を印加し、スライスリセットトランジス
タ41をＯＮして、スライス容量38の電荷を初期化する。
さらに、前記スライスリセットトランジスタ41をＯＦＦ
し、スライスパルス供給端子39に第１のスライスパルス
52を印加する。

【００３９】これにより、信号電圧が加わっているスラ
イストランジスタ37のゲート下のチャンネル電位Ｖsch
を超えて、第１のスライス電荷がドレインに転送され
る。このときに、ドレインリセット端子46にはドレイン
リセットパルス53が印加されて、ドレインリセットトラ
ンジスタ45はＯＮしているので、ドレイン電位は蓄積ド
レイン電源端子44の電圧Ｖsdd に固定されている。従っ
て、第１のスライス電荷は、ドレインリセットトランジ
スタ45を通って排出される。

【００４０】次いで、前記ドレインリセットトランジス
タ45をＯＦＦした後に、リセット線34-1をハイレベルに
するリセットパルス54を印加し、このラインのリセット
トランジスタ31をＯＮして信号電荷をリセットする。こ
れにより、垂直信号線35及びスライストランジスタ37の
ゲートに、信号電荷がない時の電圧が現れる。

【００４１】次に、スライスパルス供給端子39に第２の
スライスパルス55を印加すると、信号電荷がない時の電
圧が加わっているスライストランジスタ37のゲート下の
チャンネル電圧Ｖoch を超えて、第２のスライス電荷が
ドレインに転送される。このときに、ドレインリセット
トランジスタ45はＯＦＦしているので、第２のスライス
電荷は、ドレインに接続されているスライス電荷転送容
量43に転送される。

【００４２】次いで、水平シフトレジスタ47から、水平
選択パルス56（56-1〜56-3）を水平選択トランジスタ48
（48-1〜48-3）に順次印加して、水平信号線49から１ラ
イン分の信号を順次取り出す。この動作を、次のライ
ン、さらに、その次のラインと順次続けることにより、
２次元状の全ての信号を読み出すことができる。

【００４３】従ってこのデバイスでは、スライス容量38
の値をＣslとすると、最終的に水平信号線49に読み出さ
れる電荷（第２のスライス電荷）は、次の式（１）に示
すようになり、信号があるときと、リセットされて信号
がないときの差に比例する電荷が現れるために、前記増
幅トランジスタ29のしきい値ばらつきによる雑音が抑制
されるという特徴がある。

【００４４】Ｃsl×（Ｖsch −Ｖoch ）…（１）

【００４５】以上から、ＣＭＯＳセンサを利用して雑音
除去回路を備えたＣＭＯＳセンサによる固体撮像装置26
を原子炉内洗浄回収装置13に採用して、炉内の洗浄回収
作業を行う周囲環境を視識するために使用すると、この
固体撮像装置26は小型で軽量に構成されることから、原
子炉内洗浄回収装置13をさらに小型することが可能であ
る。

【００４６】また、原子炉内洗浄回収装置13の走行部22
には、姿勢維持のための浮力を得る気室23が設けてある
が、この浮力により転倒を防止して姿勢維持を図る時
も、走行部22における搭載質量が軽減されることから、
気室23の体積が少なくて済むので、さらに、原子炉内洗
浄回収装置13全体の小型化が可能となる。

【００４７】また、このＣＭＯＳセンサによる固体撮像
装置26は、単一電源でしかも消費電力が前記ＣＣＤカメ
ラに比較して小さいことから、長時間の作業時にも搭載
したバッテリーを電源として使用することが容易で、電
源ケーブルを不要とすることにより原子炉内洗浄回収装
置13の簡素化と、電源ケーブルによる走行体22に加わる
抵抗が削減されることから走行性能が向上する（請求項
２）。

【００４８】次に、上記構成による作用と洗浄回収作業
方法について説明する。図５の洗浄回収システムの斜視
図に示すように、アニュラス部３のバッフルプレート５
上における原子炉内洗浄回収装置13は、オペレーション
フロア57に設置した制御盤58及びモニタを備えた操作卓
59において、作業員の作業現場及び周囲環境の視認によ
る操作が行われる。

【００４９】また、洗浄したクラッドや異物等は、周囲
の炉水と共に吸引ホース７を介して吸引ポンプ60により
吸引され、フィルタ61にて捕捉回収されるが、浄化され
た炉水は再び原子炉内に戻される。

【００５０】先ず、図６の原子炉内アニュラス要部の斜
視図に示すように、長尺ポール状の搬送治具62で先端に
備えた把持具により、連結部25において原子炉内洗浄回
収装置13を装着する。作業員はこの搬送治具62を操作し
て原子炉内洗浄回収装置13をアニュラス部３に搬入する
が、原子炉内洗浄回収装置13が小型であることから、シ
ュラウド２の上部胴９と原子炉圧力容器壁１との狭隘部
を容易に通過させることができる。

【００５１】アニュラス部３において原子炉内洗浄回収
装置13は、ジェットポンプ４同士の間に降ろすが、バッ
フルプレート５上でジェットポンプアダプタ12とシュラ
ウド２の間、又はジェットポンプアダプタ12と原子炉圧
力容器壁１との間が通過可能である。

【００５２】次いで、搬送治具62から原子炉内洗浄回収
装置13を切り離すと、原子炉内洗浄回収装置13の照明装
置18で照明された周囲環境のバッフルプレート５におけ
る、クラッドや異物等の堆積と付着状況、及びジェット
ポンプアダプタ12等の各種機器との距離等が撮像装置19
により視認される。

【００５３】この撮像装置19で得られた周囲の環境の映
像情報は、信号ケーブル24を経由してオペレーションフ
ロア57の操作卓59に備えたモニタにより作業員に提供さ
れ、作業員の操作卓59からの操作により、走行体22はク
口ーラ20をクローラ駆動部21により駆動して、前後進及
び左右旋回して自在に走行することにより、原子炉内洗
浄回収装置13は移動する。

【００５４】この時に原子炉内洗浄回収装置13は、バッ
フルプレート５上でジェットポンプ４の周囲を移動する
と共に、吸引ポンプ60を運転することにより、バッフル
プレート５上に堆積して付着したクラッドや異物等は、
洗浄ブラシ14により掃かれて剥離し、周囲の炉水と共に
吸引ノズル15から、吸引管17と自在継手16及び吸引ホー
ス７を経由して吸引され、フィルタ61にて捕捉回収され
る（請求項３）。

【００５５】このクラッドや異物等の洗浄と回収する原
子炉内洗浄回収装置13の移動は、図６において矢印で示
すように、バッフルプレート５上に設置されたジェット
ポンプ４相互間の領域63と、ジェットポンプ４の真下の
領域64及びジェットポンプ４を一体分通過した領域65を
走行する。これによりバッフルプレート５上で、ジェッ
トポンプアダプタ12の周囲と原子炉圧力容器壁１、及び
シュラウド２との間を移動して、バッフルプレート５の
全範囲にわたりクラッドや異物等の洗浄と回収が行われ
る（請求項４）。

【００５６】また、走行体22による原子炉内洗浄回収装
置13の移動に際して、前記オペレーティングフロア57か
らの吸引ホース７は、回転自在の自在継手16を介して吸
引管17と接続されているので、吸引ホース７の捻れ等に
よって走行体22に不要な負担が加わり、移動を阻害する
ことはない。

【００５７】なお、炉内における洗浄回収作業を終了し
た後の原子炉内洗浄回収装置13は、前記したバッフルプ
レート５への搬入作業と逆の手順で、搬送治具62の先端
に装着して搬送治具62により引上げるか、吸引ホース７
を手繰ることにより前記オペレーティングフロア57に引
上げる。

【００５８】原子炉内洗浄回収装置13の移動と洗浄回収
操作は、作業員がオペレーションフロア57で一定場所を
動かずに、モニタにより原子炉内洗浄回収装置13の周囲
の映像を視認しながら実施できることから作業員の負担
が軽減される。また、予め洗浄及び回収の範囲が決めら
れている場合には、当該箇所あるいは近傍に搬送治具62
により原子炉内洗浄回収装置13を搬入することにより、
移動距離が短縮されて洗浄及び回収作業の効率が向上す
る。

【００５９】なお上記一実施の形態は、原子炉圧力容器
内でジェットポンプ４が設置されているバッフルプレー
ト５におけるクラッドや異物等の洗浄と回収を例として
説明したが、本原子炉内洗浄回収装置13は、原子炉内に
おける他の構造物や、作業用プール内の機器等を監視す
ることと、クラッドや異物等の洗浄及び回収を行うこと
ができる。

【００６０】

【発明の効果】以上本発明によれば、ＣＭＯＳセンサに
より小形化された固体撮像装置を採用することにより、
原子炉内洗浄回収装置が小形化できると共に、この原子
炉内洗浄回収装置を搬送治具を用いて原子炉内の狭隘部
を通過させてアニュラス部のバッフルプレート上に容易
に搬入することができる。

【００６１】バッフルプレート上に堆積して付着したク
ラッドや異物等については、原子炉内洗浄回収装置の固
体撮像装置による周囲環境の視認と、走行手段によりジ
ェットポンプ等の障害物を回避した移動、さらに吸引回
収手段の洗浄と回収操作により、バッフルプレートの全
範囲に対する洗浄と回収作業が効率高く行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施の形態の原子炉内洗浄回収
装置で、（ａ）は側面図、（ｂ）は（ａ）におけるＡ−
Ａ線に沿った矢視断面図。

【図２】本発明に係る一実施の形態における撮像装置の
要部回路構成図。

【図３】本発明に係る一実施の形態における撮像装置の
タイミングチャート。

【図４】本発明に係る一実施の形態における撮像装置の
スライストランジスタのポテンシャル図。

【図５】本発明に係る一実施の形態の原子炉内洗浄回収
システムの斜視図。

【図６】本発明に係る一実施の形態の原子炉内アニュラ
ス要部の斜視図。

【図７】原子炉内アニュラス要部の斜視図。

【符号の説明】

１…原子炉圧力容器壁、２…シュラウド、３…アニュラ
ス部、４…ジェットポンプ、５…バッフルプレート、６
…吸引ノズル、７…吸引ホース、８…操作ポール、９…
上部胴、10…シュラウドラグ、11…ジェットポンプライ
ザー、12…ジェットポンプアダプタ、13…原子炉内洗浄
回収装置、14…洗浄ブラシ、15…吸引ノズル、16…自在
継手、17…吸引管、18…照明装置、19…撮像装置、20…
ク口ーラ、21…クローラ駆動部、22…走行体、23…気
室、24…信号ケーブル、25…連結部、26…固体撮像装
置、27…単位セル、28…フォトダイオード、29…増幅ト
ランジスタ、30…垂直選択トランジスタ、31…リセット
トランジスタ、32…垂直シフトレジスタ、33…水平アド
レス線、34…リセット線、35…垂直信号線、36…負荷ト
ランジスタ、37…スライストランジスタ、38…スライス
容量、39…スライスパルス供給端子、40…スライス電源
端子、41…スライスリセットトランジスタ、42…スライ
スリセット端子、43…スライス電荷転送容量、44…蓄積
ドレイン電源端子、45…ドレインセットトランジスタ、
46…ドレインセット端子、47…水平シフトレジスタ、48
…水平選択トランジスタ、49…水平信号線、50…アドレ
スパルス、51…スライスリセットパルス、52…第１のス
ライスパルス、53…ドレインリセットパルス、54…リセ
ットパルス、55…第２のスライスパルス、56…水平選択
パルス、57…オペレーションフロア、58…制御盤、59…
操作卓、60…吸引ポンプ、61…フィルタ、62…搬送治
具、63…ジェットポンプ相互間の領域、64…ジェットポ
ンプ真下の領域、65…ジェットポンプを一体分通過した
領域。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クラッドや異物等の洗浄と回収を行う吸
   引回収手段と、周囲環境を視認する撮像手段と、前記吸
   引回収手段及び撮像手段を搭載して原子炉圧力容器壁と
   シュラウド間のアニュラス部のバッフルプレート上を移
   動する走行手段とからなり、前記撮像手段に固体撮像装
   置を用いると共に搬送治具に装着される連結部を備えた
   ことを特徴とする原子炉内洗浄回収装置。
2. 【請求項２】 前記撮像手段における固体撮像装置が、
   半導体基板上にフォトダイオードを含む単位セルを行列
   ２次元状に配置してなる撮像領域と、この撮像領域の読
   み出し行を選択する垂直選択手段と、選択された行に相
   当するフォトダイオードの検出信号を読み出す列方向に
   配置された複数の垂直信号線と、これらの垂直信号線か
   ら行方向に配置された水平信号線に検出信号を順次読み
   出す水平トランジスタとを備えて、前記垂直信号線と前
   記水平選択トランジスタとの間に該垂直信号線に現れる
   電圧を電荷に変換すると共に電荷領域で引き算して雑音
   を抑制する雑音除去回路を設けた固体撮像装置であるこ
   とを特徴とする請求項１記載の原子炉内洗浄回収装置。
3. 【請求項３】 前記原子炉内洗浄回収装置を長尺ポール
   状の搬送治具の先端に装着して原子炉圧力容器壁とシュ
   ラウド上部胴との間のアニュラス部でジェットポンプの
   間からバッフルプレート上に搬入すると共に、前記搬送
   治具から切り離した後は撮像手段による周囲視認と走行
   手段によりバッフルプレート上を移動して吸引回収手段
   によりクラッドや異物等の洗浄と回収を行うことを特徴
   とする原子炉内洗浄回収作業方法。
4. 【請求項４】 前記原子炉内洗浄回収装置をジェットポ
   ンプの間からバッフルプレート上に搬入して隣接するジ
   ェットポンプ間の領域とジェットポンプの周囲及び両隣
   のジェットポンプの真下の領域とジェットポンプ一体分
   を通過した領域を移動させてバッフルプレー卜の全範囲
   におけるクラッドや異物等の洗浄と回収を行うことを特
   徴とする請求項３記載の原子炉内洗浄回収作業方法。