JP2007024857A - 作業装置および作業方法 - Google Patents
作業装置および作業方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007024857A JP2007024857A JP2005326072A JP2005326072A JP2007024857A JP 2007024857 A JP2007024857 A JP 2007024857A JP 2005326072 A JP2005326072 A JP 2005326072A JP 2005326072 A JP2005326072 A JP 2005326072A JP 2007024857 A JP2007024857 A JP 2007024857A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- working
- support plate
- reactor
- shroud support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
【解決手段】作業装置は、構造物に対して作業を行なう作業機器30と、閉じた状態で作業機器30を作業位置まで移動する展開機構23、32と、作業機器および展開機構を作業位置へ搬送するための搬送機構(たとえば、水平スラスタ26)と、構造物の下面へ作業機器30を押し付ける押し付け機構(たとえば、バラストタンク21)と、構造物の下側面に沿って走行して位置決めする車輪24を含む走行機構と、を有する。
【選択図】図2
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態の原子炉内作業装置の設置状態を示す概略縦断面図である。
本実施の形態において、好ましくは、走行車輪24を円錐台形状のゴム車輪とする。大径側が下方になるように取り付けられているので、壁面に水平に押し付けて回転することにより装置を上方にずらす方向の力を作用させることができる。
図7は、本発明の第5の実施の形態を示す図である。ここで、第1の実施の形態と同一または類似の部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
次に図8および図9により本発明の第3の実施の形態について説明する。ここで、第1の実施の形態と同一または類似の部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。
次に、本発明の第4の実施の形態の原子炉内作業装置について説明する。本発明の実施の形態では、上述した各実施の形態における原子炉内作業装置や各種作業機器の、機構構成部材や強度保持部材に高分子樹脂材料を用いる。
Claims (16)
- 構造物の下側で作業を行なう移動式の作業装置において、
前記作業を行なう作業機器と、
前記作業機器を移動するときは閉じ、作業を行なうときは開き得る展開機構と、
前記作業機器および展開機構を前記作業を行なう位置へ搬送する搬送機構と、
前記作業機器を前記構造物に押し付ける押付け機構と、
前記構造物の下側を前記構造物に沿って走行して位置決めする車輪を含む走行機構と、
を具備することを特徴とする作業装置。 - 前記構造物は、原子炉圧力容器内側面とシュラウド外側面との間にほぼ水平に配置された環状のシュラウドサポートプレートであることを特徴とする請求項1に記載の作業装置。
- 前記搬送機構は、水中で前記作業機器を潜航および浮上させるバラストタンクを具備することを特徴とする請求項1または2に記載の作業装置。
- 水中で構造物に対して作業を施す作業装置において、
バラストタンクを含む本体ケーシングと、
本体ケーシング上部に駆動機構を介して外方へ突出自在に設けられ、前記構造物に対して各種作業を施す作業機器と、
前記本体ケーシング上部に駆動機構を介して外方へ突出自在に設けられたフロートと、
前記作業機器およびフロートの外方側に設けられ、前記構造物に当接して、前記作業機器とフロートを回動させる車輪と、
を備えたことを特徴とする作業装置。 - 前記構造物は、原子炉圧力容器内側面とシュラウド外側面との間の空間でほぼ水平に配置された環状のシュラウドサポートプレートおよびそのシュラウドサポートプレートの下方の空間にある構造物であることを特徴とする請求項4に記載の作業装置。
- 前記作業機器は、点検用センサ、目視検査用カメラ、超音波探傷用センサおよび渦流探傷用センサから選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一項に記載の作業装置。
- 前記作業機器は、磨き作業を行なうブラシ、研磨治具、水洗浄用のノズル、ウォータージェットピーニングヘッド、レーザーピーニングヘッド、補修溶接を行なう溶接ヘッドおよび溶接部の研削を行なう研削治具から選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか一項に記載の作業装置。
- 前記搬送機構は、前記作業機器を、少なくとも上下移動、水平移動および鉛直軸回りの回転動作させることができるスラスタを具備することを特徴とする請求項1ないし7のいずれか一項に記載の作業装置。
- 前記走行機構は、少なくとも3個の車輪と、この車輪を展開し押し付ける展開機構と、を具備することを特徴とする請求項1ないし8のいずれか一項に記載の作業装置。
- 前記車輪は、大径側が下側になるように取り付けられた円錐台形状を有し、壁面に押し付けながら回転させることにより上方に移動する力を作用させることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか一項に記載の作業装置。
- 高分子樹脂材料を用いた機構構成部材または強度保持部材を含むことを特徴とする請求項1ないし10のいずれか一項に記載の作業装置。
- 構造物の下側で作業を行なう作業方法において、
作業機器および展開機構を、その展開機構が閉じた状態で作業位置まで搬送し、
作業機器および展開機構を前記作業位置まで搬送した後に前記展開機構を開いて前記作業機器を前記構造物の下側に設定し、
前記設定された作業機器を前記構造物の下面へ押し付け、
前記作業機器を前記構造物の下側面に沿って動かしながら位置決めし、
前記走行して位置決めされた作業機器により前記構造物に対して作業を行なう、
ことを特徴とする作業方法。 - 前記構造物は、原子炉圧力容器内側面とシュラウド外側面との間にほぼ水平に配置された環状のシュラウドサポートプレートであることを特徴とする請求項12に記載の作業方法。
- 原子炉圧力容器とシュラウドとの間に設けられたシュラウドサポートプレートの下側で作業を行なう作業方法において、
前記シュラウドサポートプレートに設けられたアクセスホールに取り付けられたアクセスホールカバーを取り外し、
前記カバー取り外しステップの後に、作業機器を、前記アクセスホールを通して前記シュラウドサポートプレートの下側に搬送し、
前記搬送ステップの後に搬送された作業機器を用いて原子炉内炉下部に対して水中で作業を行なう、
ことを特徴とする作業方法。 - 前記作業機器は、点検用センサ、目視検査用カメラ、超音波探傷用センサおよび渦流探傷用センサから選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項12ないし14のいずれか一項に記載の作業装置方法。
- 前記作業機器は、磨き作業を行なうブラシ、研磨治具、水洗浄用のノズル、ウォータージェットピーニングヘッド、レーザーピーニングヘッド、補修溶接を行なう溶接ヘッドおよび溶接部の研削を行なう研削治具から選択された少なくとも一つであることを特徴とする請求項12ないし15のいずれか一項に記載の作業装置方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005326072A JP2007024857A (ja) | 2005-04-13 | 2005-11-10 | 作業装置および作業方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005115937 | 2005-04-13 | ||
JP2005172315 | 2005-06-13 | ||
JP2005326072A JP2007024857A (ja) | 2005-04-13 | 2005-11-10 | 作業装置および作業方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007024857A true JP2007024857A (ja) | 2007-02-01 |
JP2007024857A5 JP2007024857A5 (ja) | 2008-05-29 |
Family
ID=37785795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005326072A Pending JP2007024857A (ja) | 2005-04-13 | 2005-11-10 | 作業装置および作業方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007024857A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007212393A (ja) * | 2006-02-13 | 2007-08-23 | Toshiba Corp | 水中移動補修検査装置 |
JP2010511157A (ja) * | 2006-11-30 | 2010-04-08 | アレヴァ エンペー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 加圧水形原子炉の炉心の装荷または取出しを支援するための装置 |
JP2010145372A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toshiba Corp | 超音波プローブ、プローブ着脱用移動台車、プローブ設置位置探索用移動台車、超音波プローブ着脱システム、および超音波プローブの取付方法 |
JP2012103059A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Toshiba Corp | 原子炉作業装置及び原子炉作業方法 |
JP2012127767A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Ihi Corp | 水中溶接部検査装置 |
JP2013003073A (ja) * | 2011-06-21 | 2013-01-07 | Toshiba Corp | 水中搬送装置及び水中搬送方法 |
JP2017206131A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-24 | 株式会社キュー・アイ | 水中調査装置 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61187689A (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-21 | 株式会社日立製作所 | 圧力検出装置 |
JPS6439893A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-10 | Canon Kk | System for correcting luminance signal |
JPH0886606A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-04-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中マーク認識装置 |
JPH08226993A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航行式燃料交換装置 |
JPH08240689A (ja) * | 1995-03-06 | 1996-09-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 液中点検及び作業ロボット |
JPH1114784A (ja) * | 1997-06-20 | 1999-01-22 | Hitachi Ltd | 原子炉内検査装置 |
JPH11174192A (ja) * | 1997-12-15 | 1999-07-02 | Toshiba Corp | 原子炉アニュラス部検査装置 |
JP2001281386A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Toshiba Corp | 原子炉内機器に対する作業方法 |
JP2001296385A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-26 | Toshiba Corp | 作業装置および作業方法 |
JP2004354053A (ja) * | 2003-05-26 | 2004-12-16 | Toshiba Plant Systems & Services Corp | 炉底部清掃装置 |
-
2005
- 2005-11-10 JP JP2005326072A patent/JP2007024857A/ja active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61187689A (ja) * | 1985-02-15 | 1986-08-21 | 株式会社日立製作所 | 圧力検出装置 |
JPS6439893A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-10 | Canon Kk | System for correcting luminance signal |
JPH0886606A (ja) * | 1994-09-14 | 1996-04-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中マーク認識装置 |
JPH08226993A (ja) * | 1995-02-22 | 1996-09-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中航行式燃料交換装置 |
JPH08240689A (ja) * | 1995-03-06 | 1996-09-17 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 液中点検及び作業ロボット |
JPH1114784A (ja) * | 1997-06-20 | 1999-01-22 | Hitachi Ltd | 原子炉内検査装置 |
JPH11174192A (ja) * | 1997-12-15 | 1999-07-02 | Toshiba Corp | 原子炉アニュラス部検査装置 |
JP2001281386A (ja) * | 2000-03-31 | 2001-10-10 | Toshiba Corp | 原子炉内機器に対する作業方法 |
JP2001296385A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-26 | Toshiba Corp | 作業装置および作業方法 |
JP2004354053A (ja) * | 2003-05-26 | 2004-12-16 | Toshiba Plant Systems & Services Corp | 炉底部清掃装置 |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007212393A (ja) * | 2006-02-13 | 2007-08-23 | Toshiba Corp | 水中移動補修検査装置 |
JP2010511157A (ja) * | 2006-11-30 | 2010-04-08 | アレヴァ エンペー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 加圧水形原子炉の炉心の装荷または取出しを支援するための装置 |
JP2010145372A (ja) * | 2008-12-22 | 2010-07-01 | Toshiba Corp | 超音波プローブ、プローブ着脱用移動台車、プローブ設置位置探索用移動台車、超音波プローブ着脱システム、および超音波プローブの取付方法 |
JP2012103059A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Toshiba Corp | 原子炉作業装置及び原子炉作業方法 |
JP2012127767A (ja) * | 2010-12-15 | 2012-07-05 | Ihi Corp | 水中溶接部検査装置 |
JP2013003073A (ja) * | 2011-06-21 | 2013-01-07 | Toshiba Corp | 水中搬送装置及び水中搬送方法 |
JP2017206131A (ja) * | 2016-05-18 | 2017-11-24 | 株式会社キュー・アイ | 水中調査装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2007024857A (ja) | 作業装置および作業方法 | |
US8325872B2 (en) | Working device and working method | |
JP7053143B2 (ja) | 原子炉の検査装置 | |
US7267019B2 (en) | Method of inspecting or utilizing tools in a nuclear reactor environment | |
US7270021B2 (en) | Apparatus and method for mounting and moving a working apparatus on a structure for the performance of works on the structure | |
JPH08334591A (ja) | 炉心シュラウドのガース溶着部を遠隔検査する装置と方法 | |
US6636579B2 (en) | Device and method for repairing inside of reactor pressure vessel | |
JP2009002946A (ja) | 原子炉の検査、保守及び修理のための装置及び方法 | |
JP2007212393A (ja) | 水中移動補修検査装置 | |
JP3075952B2 (ja) | シュラウド検査装置 | |
JP4528711B2 (ja) | 作業装置および作業方法 | |
JP2007003442A (ja) | 原子炉容器の管台溶接部のut検査方法および装置 | |
US8848857B2 (en) | Preventive maintenance/repair device and preventive mainenance/repair method for cylindrical structure | |
JPH1114784A (ja) | 原子炉内検査装置 | |
JP2007024857A5 (ja) | ||
US9318226B2 (en) | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds | |
JP2008116421A (ja) | 水中検査装置及び水中検査方法 | |
JPH09159788A (ja) | 原子炉内遠隔作業装置およびその作業方法 | |
JPH07209261A (ja) | 原子炉圧力容器の検査装置 | |
JP2009098105A (ja) | 原子炉内点検補修装置およびその制御方法 | |
JP2005337917A (ja) | 原子炉内検査装置 | |
EP2907140B1 (en) | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds | |
JP2005221384A (ja) | 炉内作業システム | |
JP4616626B2 (ja) | 炉底部検査装置 | |
JPH09304359A (ja) | 原子炉の炉内検査装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080410 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080410 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100316 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100517 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110315 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20110420 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110513 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110607 |