JP3485984B2 - 炉内検査システムおよび炉内検査方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は原子炉圧力容器内の検査
システムおよびその検査方法に係り、特に軽水冷却型原
子炉の原子炉圧力容器や炉内構造物などの内外壁の溶接
線の点検や検査を行うための炉内検査システムとその検
査方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器内に
は、通常時に燃料集合体，炉内構造物，制御棒，気水分
離器，蒸気乾燥器，炉心スプレースパージャ等が設けら
れているが、原子炉圧力容器内の点検，検査時には原子
炉圧力容器内に固定されている構造物のシュラウドヘッ
ドやその他の機器類を取り除いてから行っている。

【０００３】炉内構造物は内部タンクを形成するシュラ
ウド，シュラウドヘッド，炉心の横方向の支持する炉心
支持板，上部格子板からなっている。シュラウドは上部
胴，中間部胴および下部胴の三段胴からなり、下部胴が
原子炉圧力容器と一体に作られたシュラウドサポートに
溶接構造で支持されている。原子炉圧力容器とシュラウ
ドとのアニュラス空間にはジェットポンプが設置されて
いる。

【０００４】従来、原子炉圧力容器内壁やシュラウド内
外壁の溶接線の目視検査（以下、ＵＶ検査と記す）や超
音波探傷試験検査（以下、ＵＴ検査と記す）を行う場合
には検査対象や検査箇所に応じて専用の検査装置を設置
し、個別に行っていた。

【０００５】例えば原子炉圧力容器内壁ならば、シュラ
ウド上部胴上端や原子炉圧力容器内壁に設置された専用
ガイドを軌道として周方向に移動し、アニュラス部の隣
接するジェットポンプ間へ伸縮するアームやガイドによ
りＶＴ検査用のカメラやＵＴ探触子を降ろしていき検査
を行う装置がある。これはジェットポンプ間の許される
範囲内で上下や周方向に走査し、ジェットポンプと原子
炉圧力容器内壁の間は水平方向の伸展機構を伸ばして走
査を行っている。

【０００６】ジェットポンプと原子炉圧力容器内壁はラ
イザーブレースやジェットポンプライザーパイプのエル
ボにより接続されているので、上下方向に昇降するガイ
ドやアームを伸ばしたままで周方向に移動することは不
可能である。従って、周方向に移動するためには、その
都度上方に縮めてこれらをかわして移動する必要があ
る。

【０００７】また、シュラウド外壁では原子炉圧力容器
内壁と同様にシュラウド上部胴の上端部を軌道にして周
方向に移動し、アニュラス部の隣接するジェットポンプ
間へ伸縮するアームやガイドによりＶＴ検査用のカメラ
やＵＴ探触子を降ろして検査を行う装置が知られてい
る。

【０００８】この装置では薄板が連結された状態のアー
ム先端に検査ユニットを取り付けてジェットポンプライ
ザーブレースやライザーブラケットをかわして周方向に
移動するため、ジェットポンプとシュラウド外壁の間を
かわすためにアームを昇降させる必要がない。ただし、
検査可能な箇所はシュラウド中間部胴の溶接線であり、
シュラウド下部胴の溶接線に適用可能ではない。

【０００９】さらに、シュラウド内壁では中間部胴の溶
接線を検査する場合に上部格子板があり、上記の２箇所
のように周方向に移動することができないので、操作用
ポールの先端に検査装置を取り付け、上部格子板を通し
てシュラウド内壁に設置，固定し検査装置本体の走査自
由度により検査を行う装置が知られている。

【００１０】このような装置では、周方向に検査装置を
移動するためには、その都度検査装置を上部格子板より
も上方に吊り上げて移動しなければならない。また、縦
溶接線用に検査面に吸着して固定し、検査ユニットを上
下方向の移動機構により走査する検査装置も知られてい
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】原子炉圧力容器の内壁
の検査装置のように、ジェットポンプをかわして昇降ガ
イドやアームを伸縮させなければならない装置では水平
溶接線の検査で一周するために、ジェットポンプを避け
て少なくとも10回昇降させなければならず、そのため、
検査時間が増大し、例えば定期検査作業工程の短縮につ
ながらない欠点がある。

【００１２】また、シュラウド内壁の検査装置のように
操作ポールを用いて設置，移動させる装置では、周方向
に移動させるために、上部格子板より上方に持ち上げな
ければならず、これも検査時間が増大し定期検査作業工
程の短縮につながらない欠点がある。

【００１３】さらに、操作ポールは長尺で、そのポール
そのものの重量が大きく取扱いが困難であり、水中下で
20ｍ以上も先の検査装置を取り扱わなければならず、水
の粘性によりポールがたわんだり視認性が悪く作業性が
著しく劣る欠点がある。

【００１４】このような検査作業を行うには、作業員に
熟練が要求され、十分に訓練を行う必要があり、技能を
確保しなければならない課題がある。特にシュラウド下
部胴の作業を行う場合には作業環境がかなり悪くなり、
作業が難しくなる。

【００１５】上述したように、各検査対象部位に応じた
装置を用意して個別に作業を行う炉内検査システムでは
検査装置の数が増えてしまい、すべての箇所の検査を行
うにはシステム全体が大規模，複雑となり、それに加え
て各装置の操作員も装置毎に必要となり、コストを要す
るという課題がある。

【００１６】原子炉圧力容器内壁やシュラウド外壁の検
査を行う装置で、両方とも周方向のガイドをシュラウド
上部胴の上端部に設けた場合には、同時に複数の炉内検
査装置を設置できないので、作業を並行して行うことが
できず、例えば定期検査作業工程が増大してしまう欠点
がある。また、シュラウド内面の検査も同時に並行して
進めることは不可能に近いので、作業期間が長くなり、
例えば定期検査作業工程が増大してしまう課題がある。

【００１７】本発明は前記課題を解決するためになされ
たもので、原子炉圧力容器の内壁やシュラウド内外壁の
各溶接線のＶＴ検査，ＵＴ検査を自動・遠隔で行い炉内
検査装置を取り扱う作業員の作業量，熟練度を軽減して
作業効率を高め、作業時の放射線被ばく量を低減すると
ともに、各炉内検査装置を検査対象ごとに用意するので
はなく１台の炉内検査装置で汎用的に行うことが可能で
あり、炉内検査装置の設置や、検査に要する作業時間が
少なく、例えば定期検査作業工程の短縮につながる炉内
検査システムとその検査装置および位置検出装置ならび
にその検査方法を提供することにある。

【００１８】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に記載
の発明（以下第１の発明という）は、軽水冷却型原子炉
の原子炉圧力容器内壁と上部胴，中間胴および下部胴を
有するシュラウド内外壁の検査を行う炉内検査システム
において、前記原子炉圧力容器内壁とシュラウド外壁と
の間に設置されたジェットポンプと前記原子炉圧力容器
内壁の間や、前記ジェットポンプと前記シュラウド外壁
の間を通過可能で前記シュラウドの上部胴に設けられた
上部格子板の格子と前記シュラウド中間胴下部に設けら
れた炉心支持板の穴を通過可能であり、各検査対象部位
に移動後に前記検査対象部位に接触して検査用センサを
走査する炉内検査装置と、前記シュラウドの上部に配置
された回転可能な旋回テーブルに設けられ前記炉内検査
装置の位置を検出し走行制御を行う位置検出装置と、こ
の位置検出装置を制御する制御部と、前記位置検出装置
を操作するための操作部とを有することを特徴とする。

【００１９】本発明の請求項２に記載の発明（以下第２
の発明という）は、前記炉内検査装置は、炉内を推進す
るための推進機と、検査対象に接触させるための吸着部
と、検査対象上を移動させるための移動機構と、検査対
象部位を検査するための検査用センサと、この検査用セ
ンサを走査する走査機構と、前記炉内検査装置本体の位
置を検出し追尾するためのレーザー光反射板を具備した
ことを特徴とする。

【００２０】本発明の請求項３に記載の発明（以下第３
の発明という）は、前記炉内検査装置本体に設けられた
発光体と、前記炉内検査装置本体の傾きを検出するため
の傾斜角検出部とを具備したことを特徴とする。

【００２１】本発明の請求項４に記載の発明（以下第４
の発明という）は、前記吸着部を前記推進機のモータ軸
と平行に移動自在な吸着用チャンバと、このチャンバの
先端部に取着したブレードとを具備したことを特徴とす
る。

【００２２】本発明の請求項５に記載の発明（以下第５
の発明という）は、前記推進機はモータとこのモータに
取着したプロペラとからなり、前記原子炉圧力容器内垂
直面に対して上下，左右，前後方向の並進および上下軸
まわりと法線軸まわりの回転の運動自由度を付与する機
構に取り付けられることを特徴とする。

【００２３】本発明の請求項６に記載の発明（以下第６
の発明という）は、前記移動機構は少なくとも２つの駆
動車輪により構成され、進行方向を上下方向と左右方向
に変えられるよう各々の車輪回転軸を旋回自在に構成し
てなることを特徴とする。

【００２４】本発明の請求項７に記載の発明（以下第７
の発明という）は、前記検査用センサの当たり面に対し
て前記移動機構，推進機および吸着部の角度を調整自在
に構成したことを特徴とする。

【００２５】本発明の請求項８に記載の発明（以下第８
の発明という）は、前記検査用センサを前記炉内検査装
置本体内で作動し走査する走査機構を設けてなることを
特徴とする。

【００２６】本発明の請求項９に記載の発明（以下第９
の発明という）は、前記炉内検査装置本体に支持車輪を
設けてなることを特徴とする。

【００２７】

【００２８】

【００２９】本発明の請求項10に記載の発明（以下第10
の発明という）は、前記位置検出装置は、レーザー光投
受光部および追尾用位置検出部とを有することを特徴と
する。

【００３０】

【００３１】

【００３２】本発明の請求項11に記載の発明（以下第11
の発明という）は、前記位置検出装置は、レーザー光を
投光する発光素子およびこの発光素子から反射してくる
レーザー光を受光する受光素子を備えたレーザー光投受
光部と、前記レーザー光の任意の受光レベルを越える反
射光のみを検出する受光検出回路と、前記レーザー光の
投光から受光検出までの時間を計測して距離に換算する
距離計と、前記レーザー光を反射させるレーザー光反射
板と、このレーザー光反射板からの反射光を検出し、レ
ーザー光の投光から反射して検出するまでの時間を計測
し、距離に換算して炉内検査装置本体の位置を計測する
追尾用位置検出部と、を有することを特徴とする。

【００３３】本発明の請求項12に記載の発明（以下第12
の発明という）は、前記追尾用位置検出部は、前記炉内
検査装置本体に設けた発光体の投光を投影するテレビカ
メラと、このテレビカメラで撮影した映像を取り込む画
像入力装置と、この画像入力装置に接続した画像処理装
置とからなることを特徴とする。

【００３４】

【００３５】本発明の請求項13に記載の発明（以下第13
の発明という）は、炉内検査システムを用いて軽水冷却
型原子炉の原子炉圧力容器内壁とシュラウド内外壁の検
査を行う方法であって、炉内検査装置を、前記原子炉圧
力容器内を移動させて検査対象部位付近に移動させ、そ
の移動後に、前記検査対象部位に接触して検査用センサ
を走査し、前記シュラウドの上部に配置された回転可能
な旋回テーブルに取り付けられて前記炉内検査装置の位
置を検出し走行制御を行う位置検出装置によって前記炉
内検査装置の位置を検出しながら検査を行うことを特徴
とする。

【００３６】

【００３７】

【作用】

（第１の発明）第１の発明は、軽水冷却型原子炉の原子
炉圧力容器内壁とシュラウド内外壁のＶＴ，ＵＴ作業を
行う炉内検査システムにおいて、炉内検査装置はジェッ
トポンプと原子炉圧力容器内壁の間やジェットポンプと
シュラウド外壁の間が通過可能であり、さらに上部格子
板の格子と炉心支持板の穴が通過可能な外形寸法を有
し、各検査対象部位に遊泳移動後に検査対象部位に接触
し溶接線に沿って検査用センサを走査する。

【００３８】また、炉内検査装置は制御盤により制御
し、操作盤により操作する。位置検出装置は前記炉内検
査装置の位置を検出し走行制御を行うシュラウド上部胴
の上部に設置される。しかして、前記位置検出装置によ
り炉内検査装置の位置を把握しながら走行制御を行い、
各溶接線のＶＴ，ＵＴ検査を行う。

【００３９】（第２の発明）前記炉内検査システムにお
いて、炉内検査装置は遊泳移動を行う推進機と、炉内検
査装置本体を検査対象へ吸着させる吸着部と、検査対象
に接触したまま移動させる移動機構と、ＶＴ作業とＵＴ
作業を行う検査用センサと、検査用センサを炉内検査装
置本体に対して動作させ走査する走査機構と、前記炉内
検査装置の位置を検出し追尾するためのレーザー光反射
板と、炉内検査装置本体の傾きを検出する傾斜角検出部
とからなっている。

【００４０】推進機により検査対象まで遊泳しながら近
付いていき、さらに、検査対象に接するまで炉内検査装
置本体を押し付けることができる。そして、炉内検査装
置本体を固定する場合は、吸着部により吸着固定され、
走査機構により検査用センサを走査する。装置本体を固
定しない場合は推進機により検査対象に接したまま移動
機構により溶接線に沿って移動し検査用センサを走査す
る。

【００４１】レーザー光反射板によりレーザー光が反射
され、位置検出装置により炉内検査装置本体の位置の測
定および追尾を行い、傾斜角検出部からの傾斜角と合わ
せて検査装置本体の位置検出および走行制御を行う。

【００４２】（第３の発明）前記炉内検査装置におい
て、遊泳移動を行う推進機と、炉内検査装置本体を検査
対象へ吸着させる吸着部と、検査対象に接触したまま移
動させる移動機構と、ＶＴ作業とＵＴ作業を行う検査用
センサと、検査用センサを炉内検査装置本体に対して動
作させ走査する走査機構と、前記炉内検査装置の位置を
検出するためのレーザー光反射板と、追尾するための発
光体と、検査装置本体の傾きを検出する傾斜角検出部と
から構成する。

【００４３】推進機により検査対象まで遊泳しながら近
付いていき、さらに検査対象部位に接するまで炉内検査
装置本体を押し付けることができる。そして、装置本体
を固定する場合は、吸着部により吸着固定され、走査機
構により検査用センサを走査する。装置本体を固定しな
い場合は推進機により検査対象に接したまま移動機構に
より溶接線に沿って移動し検査用センサを走査する。

【００４４】レーザー光反射板によりレーザー光が反射
され、位置検出装置により炉内検査装置本体の位置の測
定を行い、傾斜角検出部からの傾斜角と合わせて炉内検
査装置本体の位置検出および走行制御を行う。また、前
記炉内検査装置に設けた発光体を目印として前記位置検
出装置により前記炉内検査装置の追尾を行う。

【００４５】（第４の発明）前記吸着部に少なくとも一
つの前記推進機の推進軸と平行に動作可能であるチャン
バを配置し、検査対象部位に対する吸着機能を具備させ
る。推進機により検査対象部位に接近していき炉内検査
装置本体の移動機構が接した状態で、吸着用チャンバを
突出させて検査対象部位面に接触させる。すると、推進
機の流体を排除する作用により吸着用チャンバ内の圧力
が負圧になるので、炉内検査装置本体を検査対象部位に
吸着固定することができる。

【００４６】（第５の発明）前記推進機をモータおよび
プロペラにより構成し炉内垂直面に対して上下，左右，
前後方向の並進および上下軸まわりと法線軸まわりの回
転の運動自由度を持たせる。これらの運動自由度により
炉内の各検査対象へ遊泳移動し、狭あい部へ進入する。
そして検査対象部位に接近し接触する。

【００４７】（第６の発明）前記移動機構を少なくとも
２つの駆動車輪により構成し、進行方向を上下方向と左
右方向に変えられるよう各々の車輪回転軸が旋回可能で
あるよう構成する。前記炉内検査装置を検査対象に接触
後、車輪の向きを変え上下または左右方向に移動する。
また、前記炉内検査装置による走行制御指令により車輪
回転軸を制御し走行方向を調整する。

【００４８】（第７の発明）前記炉内検査装置におい
て、検査用センサの当たり面に対して移動機構，推進機
および吸着部の角度が調整可能であるように構成する。
原子炉圧力容器内壁，シュラウド内壁の場合とシュラウ
ド外壁では検査対象面の曲がり方が異なるので角度を調
整して曲率に追従させる。またプラントが異なって曲率
寸法が異なる場合にも角度を調整して曲率に追従させ
る。

【００４９】（第８の発明）前記炉内検査装置におい
て、遊泳移動を行う推進機と、炉内検査装置本体を検査
対象へ接触させたまま移動させる移動機構と、ＶＴ作業
とＵＴ作業を行う検査用センサと、検査用センサを炉内
検査装置本体に対して動作させ走査する走査機構とから
構成する。推進機により遊泳移動し、さらに炉内検査装
置本体を検査対象へ押し付けて移動機構により移動して
検査を行う。

【００５０】（第９の発明）前記炉内検査装置におい
て、遊泳移動を行う推進機と、炉内検査装置本体を検査
対象へ接触させたときの支持車輪と、ＶＴ作業とＵＴ作
業を行う検査用センサと、検査用センサを検査装置本体
に対して動作させ走査する走査機構とから構成する。推
進機により遊泳移動し、さらに検査装置本体を検査対象
へ押し付ける。その後に支持車輪をあてながら推進機に
より移動して検査を行う。

【００５１】

【００５２】

【００５３】（第10の発明） 前記炉内検査システムの位置検出装置において、シュラ
ウド上部胴の上端に設置されるベースと、シュラウド中
心を回転中心としてベース上を旋回する旋回テーブル
と、炉内検査装置本体の位置を検出するためのレーザー
光投受光部と、炉内検査装置本体を追尾するための追尾
用位置検出部と、レーザー光投受光部および追尾用位置
検出部を搭載し検査装置本体を追尾して動作し旋回テー
ブル上に設置される追尾機構とから構成する。

【００５４】旋回テーブルと追尾機構を動作させ、レー
ザー光投光部と追尾用位置検出部を常に炉内検査装置本
体へ向けて位置を計測することにより、炉内検査装置本
体の位置検出装置に対する位置を検出し検査対象上の位
置を把握する。

【００５５】

【００５６】

【００５７】

【００５８】（第11の発明） 前記位置検出装置において、前記レーザー光投受光部の
発光素子からレーザー光を投光し、反射してくるレーザ
ー光を受光素子で受光する。受光検出回路により任意の
受光レベルを越える反射光のみを検出し、投光から受光
検出までの時間を計測して距離に換算し、位置検出装置
と炉内検査装置の距離を検出する。

【００５９】また、追尾用位置検出部では、前記レーザ
ー光投受光部の発行素子が投光するレーザー光の反射光
をテレビカメラで撮影する。そして、映像の画像処理を
行い、ずれ検出器により映像の指定座標例えば中心座標
と受光表示する座標とのずれを求め、ずれ量が無くなる
ように追尾機構の移動量を算出し、制御することで、常
に炉内検査装置と位置検出装置との位置関係を一定に保
つように追尾する。

【００６０】（第12の発明） 前記位置検出装置において、前記レーザー光投受光部の
発光素子からレーザー光を投光し、反射してくるレーザ
ー光を受光素子で受光する。受光検出回路により任意の
受光レベルを越える反射光のみを検出し、投光から受光
検出までの時間を計測して距離に換算することで前記位
置検出装置と前記炉内検査装置の距離を検出する。

【００６１】また、前記追尾用位置検出部では、前記炉
内検査装置に設けた発光体の投光をテレビカメラで撮影
する。そして映像の画像処理を行って、ずれ検出器によ
り映像の指定座標例えば中心座標と受光表示する座標と
のずれを求め、ずれ量が無くなるように追尾機構の移動
量を算出し、制御することで、常に炉内検査装置と位置
検出装置との位置関係を一定に保つように追尾する。

【００６２】

【００６３】（第13の発明） 原子炉圧力容器内壁とシュラウド内外壁の溶接線の検査
を行うために、前記炉内検査装置を検査対象付近まで遊
泳移動させ、検査対象へ接触させる。接触後は押し付け
力により生じる走行駆動力により移動しながら、炉内検
査装置本体に搭載した検査用センサにより検査を行う。
また前記位置決め装置により炉内検査装置の位置検出な
らびに走行制御を行って検査部位の固定を行う。

【００６４】

【００６５】

【実施例】図１から図７までを参照しながら本発明に係
る炉内検査システム，炉内検査装置，位置検出装置およ
び炉内検査方法の実施例を順次説明する。本実施例にお
いて、炉内検査システムは大別して炉内検査装置と、位
置検出装置とからなっているので、最初に炉内検査シス
テムの実施例について図１により説明し、つぎに、図２
から図５により炉内検査装置を詳細に説明し、図６およ
び図７により位置検出装置を詳細に説明し、それらの説
明中に炉内検査方法を組み入れて同時に説明する。

【００６６】すなわち、図１において符号１は原子炉圧
力容器を示しており、この原子炉圧力容器１内にはシュ
ラウド２が設置されている。シュラウド２は大径のシュ
ラウド上部胴２ａ，中径のシュラウド中間部胴２ｂおよ
び小径のシュラウド下部胴２ｃからなっている。シュラ
ウド上部胴２ａに上部板が組み込まれ、シュラウド下部
胴２ｃに炉心支持板が組み込まれ、シュラウド下部胴２
ｃはシュラウドサポート３に接続してシュラウド２は原
子炉圧力容器１内にシュラウドサポート３により支持さ
れている。

【００６７】原子炉圧力容器１の内壁とシュラウド２の
外壁との間にはアニュラス部４が形成され、このアニュ
ラス部４内にジェットポンプ５が設置されている。原子
炉圧力容器１の上方にはオペレーションフロア６が敷設
されている。

【００６８】原子炉圧力容器１内の検査対象部位には１
台の炉内検査装置７が配置され、図１中ではこの炉内検
査装置７が任意の検査対象部位に移動して点在した状態
を示している。

【００６９】また、シュラウド上部胴２ａの上端部にベ
ース８が設置され、このベース８に炉内検査装置７の位
置を検出し、所定の検査対象部位に炉内検査装置７を走
行させるための位置検出装置９が設けられている。

【００７０】この位置検出装置９はベース８と、このベ
ース８に取り付けられた旋回テーブル10と、この旋回テ
ーブル10の下面に取着された追尾機構11と、この追尾機
構11の下部に設けられたレーザー光投受光部12および追
尾用位置検出部13を具備している。

【００７１】炉内検査装置７および位置検出装置９はそ
れぞれケーブル14によりオペレーションフロア６に設置
した制御盤15に接続し、制御盤15は操作盤16に接続して
いる。制御盤15は炉内検査装置７と位置検出装置９を制
御するための制御部で、操作盤16は炉内検査装置７と位
置検出装置９を操作するための操作部である。なお、制
御盤16内に操作部を一体的に組み込むこともできる。

【００７２】炉内検査装置７は原子炉圧力容器１の内壁
面やシュラウド２の内外面の検査対象部位に配置され、
移動しながら各検査対象部位の各水平，垂直溶接線まわ
りの目視検査（ＶＴ）や超音波探傷試験（ＵＴ）を行
う。旋回テーブル10はベース８上にシュラウド２の中心
に対して旋回可能に配置される。

【００７３】追尾機構11は炉内検査装置７がアニュラス
部４の原子炉圧力容器１の内壁とシュラウド２の外壁に
位置している場合と、シュラウド２の内壁に位置してい
る場合のためにベース８の周辺部と中心にそれぞれ設け
られる。

【００７４】レーザー光投受光部12と追尾用位置検出部
13は炉内検査装置７を追尾し位置検出を行う。炉内検査
装置７および位置検出装置９の操作および制御はオペレ
ーションフロア６上で制御盤15と操作盤16により行う。

【００７５】つぎに図２から図５により炉内検査装置７
の実施例を説明する。図２に示した炉内検査装置７はた
て長の矩形状炉内検査装置本体（以下、本体と記す）17
と、この本体17の両側に本体17と一体に設けられた本体
フレーム18とを有し、本体17には検査用センサのＵＴ探
触子19，ＶＴ用カメラ20を上下，左右方向に任意に移動
できるように検査用センサの走査機構としての上下走査
機構21と、左右走査機構22が設けられ、また本体17の上
端面に一対の発光素子23が取着されている。

【００７６】上下走査機構21はねじ棒24と、このねじ棒
24のねじに沿って上下動するガイド部材21ａと、このガ
イド部材21ａを駆動するモータ25とを有しており、上下
走査機構21に組み込んだモータ25の回転によりガイド部
材21ａに取着したＵＴ探触子19およびＶＴ用カメラ20が
上下動する。また、左右走査機構22はガイド部材21ａの
下面に平歯車26を有し、この平歯車26をモータ25で回転
することによりＵＴ探触子19およびＶＴ用カメラ20は回
転する。

【００７７】一方、本体フレーム18には推進機27と、移
動機構28と、レーザー光を反射するレーザー反射板とし
てのコーナーリフレクタ29と、フロート30および発行素
子23が取着されている。この発光素子23とコーナーリフ
レクタ29は位置検出装置９による位置検出および追尾の
ために炉内検査装置本体17の上面と本体フレーム18の側
面に設けられている。

【００７８】特に上部には上部格子板や炉心支持板を通
してレーザー光の投光や発行素子23からの受光を行うた
めに、片方が遮光されても投受光ができるように２組ず
つ設けられている。走行制御時の傾きを検出するため
に、図示しない傾斜角検出器が設けられている。上部に
はフロート23が設けられ、常に浮心は重心の上方にあり
図２に示すような姿勢を保ちながら游泳移動する。

【００７９】図３（ａ）に示すように推進機27には吸着
部31が設けられている。推進機27は遊泳移動を行うた
め、円筒部材34内に設けられたモータ32と、このモータ
32により回転するプロペラ33とからなり、垂直壁面に対
して上下，左右．前後に移動する自由度を有し、本体フ
レーム18に合計６個設けられている。

【００８０】モータ32は本体フレーム18に突設した推進
機27の本体部材としての円筒部材34に支持部材35を介し
て取着されている。円筒部材34の外周面にはベアリング
36を介してスライド用円筒37が設けられ、このスライド
用円筒37と円筒部材34との間には吸着チャンバ38がＯリ
ングを介して設けられている。

【００８１】吸着用チャンバ38は先端部にブレード40が
取り付けられ、また図３（ｂ）に示すように側面に傾斜
したカム溝41が形成されている。このカム溝41には突起
42が挿入し、この突起42はスライド用円筒37の先端部内
面に設けられている。

【００８２】スライド用円筒37の外面には回転用プーリ
43が取着され、この回転用プーリ43にはタイミングベル
ト44が張設し、このタイミングベルト44は回転用モータ
45により回転する。回転用モータ45にはエンコーダ46が
設けられている。

【００８３】吸着部31の構成を図３（ａ），（ｂ）によ
りより詳しく説明すれば、吸着部31は推進機27の円筒部
材34に前後にスライドする吸着用チャンバ38を設け、吸
着用チャンバ38の先端にブレード40を設けて検査対象部
位への吸着機能を付与したもので、吸着用チャンバ38は
円筒部材34とＯリング39にシールされている。

【００８４】吸着用チャンバ38にはカム溝41が形成さ
れ、このカム溝41にスライド用円筒37の突起42が挿入
し、このスライド用円筒37がスライドすることにより吸
着用チャンバ38は前後にスライドする。

【００８５】すなわち、エンコーダ46の制御により回転
用モータ45が駆動し、タイミングベルト44を介してスラ
イド用円筒37がスライドすると突起42が周方向にスライ
ドし、カム溝41がこれにならうことで吸着用チャンバ38
が軸方向にスライドする。

【００８６】つぎに移動機構28について図２および図４
により説明する。移動機構28は検査対象へ遊泳移動後に
検査対象へ接触しながら移動するもので、図２（ａ）に
示したように本体フレーム18に４個設けられており、各
車輪を旋回させ上下，左右方向に移動し、さらに走行方
向の調整を行うものである。本実施例では４車輪の場合
を示している。

【００８７】図４（ａ），（ｂ）は従動輪の構成を示す
正面図と側面図であり、図４（ｃ），（ｄ）は駆動輪の
構成を示す正面図と側面図である。図４（ａ），（ｂ）
において車輪47は支持シャフト48に支持され回転し、支
持シャフト48はバネ等のサスペンション50を介してブラ
ケット49に接続され、ブラケット49はベアリング51によ
り回転自在に支持され、本体フレーム18に対して旋回可
能である。

【００８８】ブラケット49は駆動プーリ52とタイミング
ベルト53，旋回用モータ54により駆動され、エンコーダ
55等により旋回角度や旋回速度が制御される。炉内検査
装置７の進行方向に応じて車輪47の向きを変えるよう制
御する。

【００８９】図４（ｃ），（ｄ）において車輪47はブラ
ケット49に固定された支持シャフト48に対して回転用モ
ータ56により駆動され回転する。車輪47の向きは従動輪
と同様にして旋回角度や旋回速度を制御し、炉内検査装
置７の進行方向に応じて車輪47の向きを変える。

【００９０】本実施例では４車輪で構成されており、す
べてを駆動輪とすると点検対象表面の凹凸により１車輪
が浮いてしまう可能性がある。従って、少なくとも対角
２車輪を従動輪とし残りを駆動輪とするか、すべてを駆
動輪とし少なくとも１車輪にサスペンション50を設ける
ことで、表面の凹凸を吸収し全車輪を接触させることが
でき確実な走行移動が可能になる。

【００９１】しかして、推進機27によって炉内検査装置
７が検査対象部位に押し付けられてから、図５（ａ）に
示すように、前述のようにして吸着用チャンバ38をスラ
イドさせブレード40を検査対象部位に押し付けると、推
進機27のプロペラ33が流体を排除する作用により吸着用
チャンバ38内の圧力が負圧になるので、炉内検査装置７
を吸着させることができる。図５（ｂ）に示すように、
吸着用チャンバ38を戻せば推進機27の推進力により炉内
検査装置７が検査対象部位に押し付けられることにな
る。

【００９２】つぎに、位置検出装置９におけるレーザー
光による距離測定方法について図６により説明する。図
６は測定原理を示す概念図である。位置検出装置９のレ
ーザー光投受光部12である投光レンズ57と受光レンズ58
はそれぞれ光ファイバ59により発光素子60と受光素子61
に接続されている。発光素子60と受光素子61は時間計測
装置62に接続されてレーザー距離計63が構成される。時
間計測装置62はレーザー光の投光から受光までの時間を
計測して距離に換算する。

【００９３】ここで、発光素子60から投光されたレーザ
ー光は光ファイバ59により伝送され、レーザー光投光部
12の投光レンズ57から炉内検査装置７のコーナーリフレ
クタ29に投光される。コーナーリフレクタ29により反射
したレーザー光は受光レンズ58に捕らえられ光ファイバ
59により伝送され受光素子61に到達する。

【００９４】ここで、光ファイバ59の伝送距離をＬｆ、
検出する距離をＬｘ、高さの高いコーナーリフレクタと
高さの低いコーナーリフレクタの高さの差をΔｌとし各
々の伝送時間をＴｆ，Ｔｘ，Δｔとすると、投光から受
光までの時間は図６（ｂ）に示すように、高さの高いコ
ーナーリフレクタ29では ２（Ｔｆ＋Ｔｘ） であり、高さの低いコーナーリフレクタ29では ２（Ｔｆ＋Ｔｘ＋Δｔ） である。ここにＴｆ、Δｔは既知であり与えられる。従
って、Ｔｘからレーザー距離計63によりＬｘが換算され
検出することができる。ここで、コーナーリフレクタ29
を高低差のある２種類設けたのは、片方が障害物等によ
って遮断されても距離計測を可能にするためである。

【００９５】つぎに図７に基づいて位置検出装置による
炉内検査装置の追尾方法について説明する。図７は炉内
検査装置７の追尾方法を示す概念図である。炉内検査装
置７には発光素子23が設置されており、位置検出装置の
追尾用位置検出部13であるテレビカメラ65はフィルタ64
を介してこの発光素子23を撮影する。

【００９６】そして、撮影画像を画像入力装置66を通し
て画像処理装置67に入力し、画像処理を行って映像の指
定座標、例えば中心座標と受光表示する座標とのずれを
求める。ずれ量が無くなるように駆動制御装置68により
図１に示す追尾機構11や旋回テーブル10を制御する。そ
の結果、常に炉内検査装置７と位置検出装置９との位置
関係を一定に保つように追尾できる。

【００９７】つぎに、このような炉内検査システムによ
り原子炉圧力容器１の内壁とシュラウド２内外壁の溶接
線の検査を行う場合の炉内検査方法を説明する。すなわ
ち、図１において、まず炉内検査装置７を原子炉圧力容
器１内の水中で遊泳移動して検査対象部位またはその付
近まで移動し、検査対象部位に接触する。炉内検査装置
７は前述したように、常に図２に示すように直立した状
態で遊泳する。

【００９８】炉内検査装置７は、アニュラス部４ではジ
ェットポンプ５と原子炉圧力容器１内壁間やジェットポ
ンプ５とシュラウド２外壁間が通過可能であるので、隣
接するジェットポンプ５間へ遊泳し、そこからそれぞれ
の検査対象部位に接触し、また、シュラウド２内では上
部格子板や炉心支持板を通過し各溶接線付近に設置す
る。

【００９９】水平溶接線を検査する場合には、炉内検査
装置７の推進機27の推進力により検査対象部位に本体17
を押し付け、その押し付け力により生じる走行駆動力で
移動機構28により溶接線に沿って移動しながら検査用セ
ンサのＵＴ探触子19やＶＴ用カメラ20により検査を行
う。

【０１００】垂直溶接線の検査には、推進機14により押
し付けた後に図３を用いて述べた方法によって吸着部31
により炉内検査装置７を検査対象部位に吸着固定する。
固定後は本体17に設置した上下走査機構21と左右走査機
構により溶接線に沿ってＵＴ探触子19やＶＴ用カメラ20
を走査して検査を行う。

【０１０１】この時、垂直溶接線の検査ではアニュラス
部において、ジェットポンプライザーブレースやジェッ
トポンプライザーブランケットにより炉内検査装置７が
通過できないくらい狭い箇所に溶接線が位置している場
合がある。そこで、図２に示すように上下走査機構21の
ガイド部材を炉内検査装置本体17の幅より薄くして上下
にに突出させて、その部分にＵＴ探触子19やＶＴカメラ
20をアクセスして検査を行う。

【０１０２】この炉内検査装置７の検査対象への押し付
け手段と移動手段には、上記の他に推進機27により炉内
検査装置７を検査対象へ押し付けるとともに推進機27に
より移動する方法、吸着部31により炉内検査装置７を検
査対象へ接触させたまま滑らせて移動機構28により移動
する方法、吸着部31により炉内検査装置７を検査対象へ
接触させたまま滑らせて推進機27により移動する方法が
ある。

【０１０３】図１に示すように位置検出装置９はシュラ
ウド上部胴２ａ上に設置され、それぞれ炉内検査装置７
がアニュラス部４の原子炉圧力容器１内壁上およびシュ
ラウド２外壁上に配置されている場合と、シュラウド２
内壁上に配置されている場合のために、旋回テーブル10
の周辺と中心に追尾機構11を配置し先端のレーザー光投
受光部12と追尾用位置検出部13により炉内検査装置７の
位置検出を行う。

【０１０４】アニュラス部４では炉内検査装置７を真上
から見通せる位置にレーザー光投受光部12と追尾用位置
検出部13が来るように追尾してレーザー光投受光部12に
よって上下方向の距離を検出し、旋回テーブル10の旋回
角度を検出することで、炉内検査装置７の検査対象部位
上での位置、つまり炉内検査装置の方位と高さが把握で
きる。

【０１０５】炉内検査装置７がシュラウド２内壁に配置
されている場合には、シュラウド２の中心に伸縮するマ
ストを配置して、その先端にレーザー光投受光部12と追
尾用位置検出部13を設け、マストの伸縮動作と先端の回
転動作により追尾し、距離の測定とマストの伸縮量と回
転角度からシュラウド２内壁上での位置（炉内検査装置
の方位と高さ）が把握される。

【０１０６】上記実施例で述べたように炉内検査システ
ムと、その検査装置および位置検出装置およびその検査
方法によれば、原子炉圧力容器内壁やシュラウド内外壁
の各溶接線のＶＴ検査，ＵＴ検査を自動遠隔で行い検査
装置を取り扱う作業員の作業量，熟練度を軽減して作業
効率を高め、作業時の被ばく量を低減するとともに、各
炉内検査装置を検査対象ごとに用意する必要はなく１台
の炉内検査装置で汎用的に行うことが可能であり、検査
装置の配置や検査に要する作業時間を少なくでき、例え
ば定期検査工程を短縮することが可能である。

【０１０７】つぎに本発明の第２の実施例を説明する。
図２に示した炉内検査装置７において、検査用センサと
なるＵＴ探触子19およびＶＴ用カメラ20の当たり面に対
して移動機構28，推進機27および吸着部31の角度が調整
可能であるようにヒンジ等で本体フレーム18に接続する
構造とする。

【０１０８】これにより原子炉圧力容器１の内壁とシュ
ラウド２の内外壁の曲率の違いに調整可能であり、原子
力発電プラントが異なって原子炉圧力容器やシュラウド
の曲率寸法が異なる場合にも適用可能となる効果があ
る。その他の構成，機能は第１の実施例と同様であるの
で、その説明は省略する。

【０１０９】つぎに本発明の第３の実施例を図８により
説明する。位置検出装置９において、炉内検査装置７が
シュラウド２内壁上に配置されている場合にレーザー光
投受光部12と追尾用位置検出部13を旋回テーブル10上の
シュラウド２の半径に相当する位置に設置する。

【０１１０】炉内検査装置７の本体17はシュラウド２の
内壁面上に拘束されているので、上部格子板の格子や炉
心支持板の穴を通して上方から位置検出用のレーザーを
投光し、追尾用位置検出部13により旋回テーブル10を旋
回して追尾する。

【０１１１】このような構成によれば、シュラウド２内
の中心部に燃料や炉内構造物等が有る場合でも位置検出
および追尾が可能であり、さらに追尾する機能が簡略化
されるので制御上の応答性が改善されるとともに信頼性
を上げることができる。他の構成，機能は第１の実施例
と同様であるので、その説明は省略する。

【０１１２】つぎに本発明の第４の実施例を説明する。
位置検出装置９において、追尾用位置検出部13で炉内検
査装置７を追尾する場合、レーザー光投受光部12の投光
レンズ57が投光するレーザー光の反射光を図７に示した
ようにテレビカメラ65で撮影する。

【０１１３】そして、画像入力装置66へ入力し、画像処
理装置67で映像の画像処理を行って映像の指定座標、例
えば中心座標と受光表示する座標とのずれを求め、その
ずれ量がなくなるよう追尾機構11の移動量を算出し、駆
動制御装置68を制御することにより常に炉内検査装置７
と位置検出装置９との位置関係を一定に保つように追尾
する。

【０１１４】このような構成によれば、炉内検査装置７
に発光素子23が不要になり、よって炉内検査装置本体17
が簡略化される。なお、他の構成，機能は第１の実施例
と同様であるので、その説明は省略する。

【０１１５】つぎに本発明の第５の実施例を説明する。 炉内検査装置７の推進機27を水ジェットにより構成す
る。慣性の大きい流体を移動用の駆動源として用いるこ
とにより、移動能力を向上させるとともに押し付け力を
大きくすることができる。なお、他の構成，機能は第１
の実施例と同様であるので、その説明は省略する。

【０１１６】

【発明の効果】第１の発明によれば、原子炉圧力容器内
壁やシュラウド内外壁の各溶接線のＶＴ検査，ＵＴ検査
を自動・遠隔で行い検査装置を取り扱う作業員の作業
量，熟練度を軽減して作業効率を高め、作業時の被ばく
量を低減できるとともに、各検査装置を検査対象ごとに
用意するのではなく一つの検査装置で汎用的に行うこと
が可能であり、検査装置の設置や検査に要する作業時間
が少なくでき、よって例えば定期検査工程を短縮するこ
とが可能である。

【０１１７】第２の発明によれば、レーザー光の投光だ
けで位置検出および追尾を行えるため炉内検査装置本体
を簡略化することができる。第３の発明によれば、レー
ザー光による位置検出と発光体を捉えて行う追尾を別個
に行うことで精度，応答性ならびに信頼性が向上する。
第４の発明によれば、推進機に吸着機能を持たせたこと
で炉内検査装置の構成，構造を簡略化し軽量化すること
ができる。

【０１１８】第５の発明によれば、移動のために供給す
る駆動源は電気でありホースのように検査装置本体の運
動を大きく妨げるものは接続されないので、炉内での遊
泳移動の操作および制御が容易になり機動性を持たせる
ことができる。第６の発明によれば、車輪により移動す
るので確実で滑らかな走行移動が可能になる。

【０１１９】第７の発明によれば、原子炉圧力容器内
壁，シュラウド内壁の場合とシュラウド外壁では検査対
象面の曲がり方が異なるので角度を調整して曲率に追従
させることが可能になり、また、プラントが異なって曲
率寸法が異なる場合にも角度を調整して曲率に追従させ
ることが可能になり、また、プラントが異なって曲率寸
法が異なる場合にも角度を調整して曲率に追従させるこ
とが可能になるので適用範囲が格段に広がる。

【０１２０】第８の発明によれば、推進機により遊泳移
動し、また炉内検査装置本体を検査対象へ押し付けて移
動機構により移動して検査を行うことができるため、推
進機の推進力に応じた走行駆動力により確実で滑らかな
走行移動が可能なる。

【０１２１】第９の発明によれば、推進機により遊泳移
動し、さらに炉内検査装置本体を検査対象へ押し付け
る、その後に支持車輪をあてながら推進機により移動し
て検査を行っている、車輪の駆動自由度が減り、推進機
のみで検査に必要な動作を達成できるので検査装置の構
造が簡略化され制御性が向上する。

【０１２２】

【０１２３】第10の発明によれば、炉内構造物を基準に
して、移動する炉内検査装置の位置を外界から直接検出
するので正確な位置の検出が可能になる。

【０１２４】

【０１２５】

【０１２６】第11の発明によればレーザー光の投光だけ
で位置検出および追尾を行えるため炉内検査装置本体が
簡略化され、第12の発明によればレーザー光による位置
検出と追尾を別個に切り分けたことで精度，応答性なら
びに信頼性が向上する。

【０１２７】

【０１２８】第13の発明によれば、移動しながら走査を
行うことで短時間に広範囲の検査が可能になり、検査時
間が短縮され作業効率が向上するので定期検査工程を短
縮することが可能になる。

【０１２９】第19の発明によれば、炉内検査装置本体の
走査機構により溶接線に沿って検査用センサを走査して
検査を行い、また前記位置決め装置により炉内検査装置
本体の位置検出を行って検査部位の同定を行うことによ
り炉内検査装置本体を固定することで確実で高精度な検
査用センサの走査が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る炉内検査システムの一実施例を一
部ブロックおよび側面で示す縦断面図。

【図２】（ａ）は本発明に係る炉内検査装置の一実施例
を示す平面図、（ｂ）は（ａ）の側面図。

【図３】（ａ）は図２の炉内検査装置における推進機お
よびその周辺を一部側面で拡大して示す縦断面図、
（ｂ）は（ａ）における吸着用チャンバを示す側面図。

【図４】（ａ）は図２の炉内検査装置における移動機構
の従動輪およびその周辺を拡大して示す正面図、（ｂ）
は（ａ）において一部断面で示す側面図、（ｃ）は図２
における移動機構の駆動輪およびその周辺を拡大して示
す正面図、（ｄ）は（ｃ）において一部断面で示す側面
図。

【図５】（ａ）は図２における炉内検査装置を検査対象
部位に取り付けた吸着状態を一部断面で示す側面図、
（ｂ）は（ａ）において推進機による押し付け状態を一
部断面で示す側面図。

【図６】（ａ）は図１における炉内検査システムに係る
位置検出装置のレーザー光による距離測定の測定原理を
示す概念図、（ｂ）は（ａ）における波形図。

【図７】図１における炉内検査システムに係る位置検出
装置の追尾手段を説明するための一部ブロックで示す概
念図。

【図８】本発明に係る炉内検査システムの他の実施例を
一部ブロックおよび側面で示す縦断面図。

【符号の説明】

１…原子炉圧力容器、２…シュラウド、２ａ…シュラウ
ド上部胴、２ｂ…シュラウド中間部胴、２ｃ…シュラウ
ド下部胴、３…シュラウドサポート、４…アニュラス
部、５…ジェットポンプ、６…オペレーションフロア、
７…炉内検査装置、８…ベース、９…位置検出装置、10
…旋回テーブル、11…追尾機構、12…レーザー投受光
部、13…追尾用位置検出部、14…ケーブル、15…制御
盤、16…操作盤、17…炉内検査装置本体、18…本体フレ
ーム、19…ＵＴ探触子、20…ＶＴカメラ、21…上下査機
構、21ａ…ガイド部材、22…左右走査機構、23…発光素
子、24…ねじ棒、25…モータ、26…平歯車、27…推進
機、28…移動機構、29…コーナーリフレクタ、30…フロ
ート、31…吸着部、32…モータ、33…プロペラ、34…円
筒部材、35…支持部材、36…ベアリング、37…スライド
用円筒、38…吸着用チャンバ、39…Ｏリング、40…ブレ
ード、41…カム溝、42…突起、43…回転用プーリ、44…
タイミングベルト、45…回転用モータ、46…エンコー
ダ、47…車輪、48…支持シャフト、49…ブラケット、50
…サスペンション、51…ベアリング、52…駆動プーリ、
53…タイミングベルト、54…旋回用モータ、55…エンコ
ーダ、56…回転用モータ、57…投光レンズ、58…受光レ
ンズ、59…光ファイバ、60…発光素子、61…受光素子、
62…時間計測装置、63…レーザー距離計、64…フィル
タ、65…テレビカメラ、66…画像入力装置、67…画像処
理装置、68…駆動制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−154148（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−216389（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−245153（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−214253（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−854（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−138281（ＪＰ，Ａ) 実開 昭55−157759（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G21C 17/003 G21C 17/08 G21C 19/02

Claims (13)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 軽水冷却型原子炉の原子炉圧力容器内壁
   と上部胴，中間胴および下部胴を有するシュラウド内外
   壁の検査を行う炉内検査システムにおいて、前記原子炉
   圧力容器内壁とシュラウド外壁との間に設置されたジェ
   ットポンプと前記原子炉圧力容器内壁の間や、前記ジェ
   ットポンプと前記シュラウド外壁の間を通過可能で前記
   シュラウドの上部胴に設けられた上部格子板の格子と前
   記シュラウド中間胴下部に設けられた炉心支持板の穴を
   通過可能であり、各検査対象部位に移動後に前記検査対
   象部位に接触して検査用センサを走査する炉内検査装置
   と、前記シュラウドの上部に配置された回転可能な旋回
   テーブルに設けられ前記炉内検査装置の位置を検出し走
   行制御を行う位置検出装置と、この位置検出装置を制御
   する制御部と、前記位置検出装置を操作するための操作
   部とを有することを特徴とする炉内検査システム。
2. 【請求項２】 前記炉内検査装置は、炉内を推進するた
   めの推進機と、検査対象に接触させるための吸着部と、
   検査対象上を移動させるための移動機構と、検査対象部
   位を検査するための検査用センサと、この検査用センサ
   を走査する走査機構と、前記炉内検査装置本体の位置を
   検出し追尾するためのレーザー光反射板を具備したこと
   を特徴とする請求項１記載の炉内検査システム。
3. 【請求項３】 前記炉内検査装置本体に設けられた発光
   体と、前記炉内検査装置本体の傾きを検出するための傾
   斜角検出部とを具備したことを特徴とする請求項２記載
   の炉内検査システム。
4. 【請求項４】 前記吸着部は前記推進機のモータ軸と平
   行に移動自在な吸着用チャンバと、このチャンバの先端
   部に取着したブレードとを具備したことを特徴とする請
   求項２記載の炉内検査システム。
5. 【請求項５】 前記推進機はモータとこのモータに取着
   したプロペラとからなり、前記原子炉圧力容器内垂直面
   に対して上下，左右，前後方向の並進および上下軸まわ
   りと法線軸まわりの回転の運動自由度を付与する機構に
   取り付けられることを特徴とする請求項２記載の炉内検
   査システム。
6. 【請求項６】 前記移動機構は少なくとも２つの駆動車
   輪により構成され、進行方向を上下方向と左右方向に変
   えられるよう各々の車輪回転軸を旋回自在に構成してな
   ることを特徴とする請求項２記載の炉内検査システム。
7. 【請求項７】 前記検査用センサの当たり面に対して前
   記移動機構，推進機および吸着部の角度を調整自在に構
   成したことを特徴とする請求項２記載の炉内検査システ
   ム。
8. 【請求項８】 前記検査用センサを前記炉内検査装置本
   体内で作動し走査する走査機構を設けてなることを特徴
   とする請求項２記載の炉内検査システム。
9. 【請求項９】 前記炉内検査装置本体に支持車輪を設け
   てなることを特徴とする請求項２記載の炉内検査システ
   ム。
10. 【請求項１０】 前記位置検出装置は、レーザー光投受
    光部および追尾用位置検出部とを有することを特徴とす
    る請求項１記載の炉内検査システム。
11. 【請求項１１】 前記位置検出装置は、レーザー光を投
    光する発光素子およびこの発光素子から反射してくるレ
    ーザー光を受光する受光素子を備えたレーザー光投受光
    部と、前記レーザー光の任意の受光レベルを越える反射
    光のみを検出する受光検出回路と、前記レーザー光の投
    光から受光検出までの時間を計測して距離に換算する距
    離計と、前記レーザー光を反射させるレーザー光反射板
    と、このレーザー光反射板からの反射光を検出し、レー
    ザー光の投光から反射して検出するまでの時間を計測
    し、距離に換算して炉内検査装置本体の位置を計測する
    追尾用位置検出部と、を有することを特徴とする請求項
    10記載の炉内検査システム。
12. 【請求項１２】 前記追尾用位置検出部は、前記炉内検
    査装置本体に設けた発光体の投光を投影するテレビカメ
    ラと、このテレビカメラで撮影した映像を取り込む画像
    入力装置と、この画像入力装置に接続した画像処理装置
    とからなることを特徴とする請求項１０記載の炉内検査
    システム。
13. 【請求項１３】 炉内検査システムを用いて軽水冷却型
    原子炉の原子炉圧力容器内壁とシュラウド内外壁の検査
    を行う方法であって、炉内検査装置を、前記原子炉圧力
    容器内を移動させて検査対象部位付近に移動させ、その
    移動後に、前記検査対象部位に接触して検査用センサを
    走査し、前記シュラウドの上部に配置された回転可能な
    旋回テーブルに取り付けられて前記炉内検査装置の位置
    を検出し走行制御を行う位置検出装置によって前記炉内
    検査装置の位置を検出しながら 検査を行うことを特徴と
    する炉内検査方法。