JP4085637B2

JP4085637B2 - 物品移載装置

Info

Publication number: JP4085637B2
Application number: JP2002014907A
Authority: JP
Inventors: 和治吉永
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2002-01-24
Filing date: 2002-01-24
Publication date: 2008-05-14
Anticipated expiration: 2022-01-24
Also published as: JP2003212308A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば物品収納設備に設けられて、物品の搬入および搬出を行うための物品移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
物品の収納設備に設けられて、物品の搬入および搬出を行う物品移載装置（以下、スタッカクレーンという）は、図１４に示すように、物品の昇降台（以下、キャリッジという）１０１が昇降自在に配置される昇降用空間部Ｓを有するとともに走行車輪１０２を有する走行用枠体１０３に、キャリッジ１０１を昇降用チェーン１０４を介して昇降させるための昇降用駆動部１０５および走行車輪１０２を駆動するための走行用駆動部１０６が設けられたものである。勿論、これら各駆動部に１０５，１０６には、それぞれ電動機が設けられている。なお、このスタッカクレーンは、床面に敷設された走行用レールと天井側に配置された案内用レールにより案内されている。
【０００３】
そして、上記走行用枠体１０３は、走行車輪１０２が前後端部に設けられた台車フレーム１１１と、この台車フレーム１１１の前後端部から立設された前後一対の支柱フレーム１１２と、これら両支柱フレーム１１２の上端部同士を連結する連結フレーム１１３とから構成されており、また上記台車フレーム１１１の前端部または後端部に上記走行用駆動部１０６が配置され、さらに同じく前端部または後端部の上面には、昇降用駆動部１０５および両駆動部１０５，１０６における電動機を制御するための制御機器を収納する制御箱１０７が配置されていた。
【０００４】
このようなスタッカクレーンを、例えば収納設備に据え付ける際には、搬送用トラックが使用されるが、当然に、トラックの荷台に載置し得るように分解して搬送される。
【０００５】
従来、このようなスタッカクレーンを分解する場合、大きく、下部の台車フレーム１１１と、各支柱フレーム１１２と、連結フレーム１１３とに分解されることになるが、上述したように、台車フレーム１１１側に、各駆動部１０５，１０６および制御箱１０７が配置されているため、各駆動部１０５，１０６の組立作業および制御箱１０７に対する配線作業などを考慮すると、台車フレーム１１１については、各駆動部１０５，１０６および制御箱１０７が設置された状態で搬送されていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上述したような構成によると、各支柱フレーム１１２および連結フレーム１１３については細長い部材であるため、トラックの荷台に載せるのに、それほど支障はないが、台車フレーム１１１には、当該フレームの長手方向と直交する方向で、昇降用駆動部１０５および制御箱１０７が配置（立設）されているため、台車フレーム１１１の下面から例えば背の高い制御箱１０７の上面までの距離が大きく、したがってトラックによる搬送効率が極めて悪くなり、また制御箱１０７の背が高すぎて荷台の幅を超えてしまうような場合には、制御箱１０７を一旦取り外す必要が生じ、したがって搬送作業および据付作業が、非常に、面倒になるという問題があった。
【０００７】
そこで、本発明は、効率の良い搬送を行い得る物品移載装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係る物品移載装置は、物品昇降台が昇降自在に設けられるとともに前部および後部に走行車輪を有する走行用枠体に、物品昇降台を昇降させる昇降用駆動手段並びに前部および後部の少なくともいずれかの走行車輪を駆動する走行用駆動手段が設けられた物品移載装置であって、
上記走行用枠体を、下端部に走行車輪が設けられる一対の支柱フレームと、これら両支柱フレームの上部同士を連結する上部フレームと、上記両支柱フレームの下部同士を連結する下部フレームとから構成するとともに、これら各フレーム同士を取り外し可能に構成し、
上記昇降用駆動手段を一方の支柱フレームに取り付けるとともに、走行用駆動手段および昇降用駆動手段を制御する制御機器を収納する制御箱を他方の支柱フレームに取り付け、
上記走行用駆動手段を、各支柱フレームに設けられた走行車輪に対応して、当該各支柱フレームにそれぞれ配置したものである。
【００１１】
また、本発明の請求項２に係る物品移載装置は、請求項１に記載の装置における下部フレームを左右一対の長尺部材で構成し、且つこれら各長尺部材の断面形状を溝形状にするとともに、その開放側が外側に位置するように配置したものである。
【００１２】
また、本発明の請求項３に係る物品移載装置は、請求項１に記載の装置における下部フレームを左右一対の長尺部材で構成し、且つこれら各長尺部材の断面形状を矩形状にするとともに、その外面側に開口部を形成したものである。
【００１３】
さらに、本発明の請求項４に係る物品移載装置は、請求項１乃至３のいずれかに記載の装置における走行用枠体の各フレームを分解して搬送する際に、昇降用駆動手段が設けられた支柱フレーム側に装着される昇降台の昇降用チェーンの端部同士を、索体を介して無端状に連結するようにしたものである。
【００１４】
上記の各構成によると、各支柱フレーム側にそれぞれ走行車輪が設けられているため、支柱フレーム側に、少なくとも走行用駆動手段を、または走行用駆動手段とともに昇降用駆動手段並びに制御箱を配置することができ、したがって支柱フレーム側に高さのある昇降用駆動手段、制御箱など支柱フレーム側に配置させることができるので、当該物品移載装置の搬送時に分解する場合に、これらの背の高い駆動用機器を細長い支柱フレームに取り付けた状態で分解することができる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態に係る物品移載装置を、図１〜図１２に基づき説明する。
【００１６】
この物品移載装置としては、例えば複数の収納棚を有する棚設備に設けられて、これら収納棚に対して物品の搬入および搬出を行うためのスタッカクレーンについて説明する。
【００１７】
図１および図２に示すように、このスタッカクレーン１は、概略的には、物品昇降台（昇降部材）であるキャリッジ２が昇降自在に配置される昇降用空間部Ｓを有するとともに走行車輪３を有する走行用枠体４に、キャリッジ２を昇降させる昇降用電動機（昇降用駆動手段）５および走行車輪３を回転（駆動）させる走行用電動機（走行用駆動手段）６が設けられたものである。なお、このスタッカクレーン１は、従来例と同様に、床面に敷設された走行用レールＲ１と天井側に配置された案内用レールＲ２により案内されている。
【００１８】
上記走行用枠体４は、下端部に走行車輪３がそれぞれ設けられた前後一対の支柱フレーム１１（１１Ａ，１１Ｂ）と、これら両支柱フレーム１１の上端部同士を連結する上部フレーム（連結フレーム）１２と、上記両支柱フレーム１１の下端部同士を連結する下部フレーム１３とから構成されるとともに、これら各フレーム１１〜１３同士は、取り外し可能に例えばボルト・ナットなどの連結具により組み立てられており、特に、各支柱フレーム１１の上端部と上部フレーム１２とは、接続部材１４を介して接続されている。
【００１９】
次に、上部フレーム１２と各支柱フレーム１１との端部同士を接続する接続部材１４を、図３〜図５に基づき説明する。
この接続部材１４は、一対の連結板１５を介して互いに一体化された側面視Ｌ字形状の左右一対の接続板１６と、これら両接続板１６同士の上端部同士を接続するとともに天井側に設けられた案内用レールＲ２を挟持する左右一対のガイドローラ１７が設けられた取付板１８とから構成されており、その下部である鉛直部１４ａの空間部（両接続板間の空間）内に支柱フレーム１１の上端部が挿入されてボルト・ナット１９Ａにより一体化され、またその水平部１４ｂの両側に、上部フレーム１２を構成する一対の長尺部材１２ａの上端部が外嵌されてボルト・ナット１９Ｂにより一体化される。なお、両長尺部材１２ａは、連結材１２ｂにより所定間隔を有して連結されている。
【００２０】
なお、図５に示すように、接続部材１４の形状は、すなわち両接続板１６の幅は、上部フレーム１２の長尺部材１２ａの幅および支柱フレーム１１の幅に合うようにされており、例えば水平部１４ｂについては、上部フレーム１２の長尺部材１２ａを案内（挿入）し得るように、鉛直部１４ａよりも狭い溝形状に形成されている。また、各接続板１６の後端部１６ａは、各フレーム１１，１２側の端面および側面を覆うように所定幅でもって折り曲げられている。
【００２１】
さらに、下部フレーム１３は、図６に示すように、それぞれ溝部２１ａを有する左右一対の長尺部材（溝形状の部材で、具体的には、溝形鋼、Ｃ形鋼が用いられる）２１が所定の隙間（具体的には、走行用レールＲ１を収容し得るような大きさ）を有するように互いに並行に配置されて構成されるとともに、これら長尺部材２１の開口部が外側に位置するように設けられる（外歯方式ともいう）。また、これら両長尺部材２１は、適当箇所にて連結板材（図示せず）により互いに一体化されている。なお、この長尺部材２１の溝部２１ａ内には、例えば電気配線２２などが配設され、またその開口部は、蓋板（カバー）２３により閉鎖される。なお、図６中、２４は、支柱フレーム１１側に設けられた接続用部材を示し、この下部フレーム１３は、この接続用部材を介して、または直接に、各支柱フレーム１１に連結（接続）される。
【００２２】
次に、キャリッジ２および当該キャリッジ２を上下方向で案内するガイド機構について、図７〜図１０に基づき説明する。
このキャリッジ２は、物品を保持（載置ともいう）する平面視が略矩形状のキャリッジ本体（昇降台本体）３１と、このキャリッジ本体３１の前後部分から立設されたガイド部材３２とから構成されている。なお、キャリッジ本体３１に設けられて物品を保持するものとしては、例えば２本（１本でもよい）のフォークからなる出退式保持装置、または物品の両側部を把持して出退させる把持式保持装置がある。
【００２３】
そして、上記キャリッジ本体３１のコーナ部分３１ａが、その平面視形状および側面視形状において湾曲状（円弧状でもある）に形成されており、より正確に言うと、キャリッジ本体３１からガイド部材３２への連結部分３３が、その平面視形状および側面視形状において、湾曲状（円弧状）に形成されている。勿論、コーナ部分３１ａだけでなく、前縁部および後縁部をそれぞれ全体的に湾曲状（円弧状）に形成してもよい。
【００２４】
さらに、図９に示すように、このキャリッジ２における前縁部および後縁部を、その正面視形状において、それぞれ下面３１ｂが上方に凸状となるように湾曲状（円弧状）に形成されている。
【００２５】
また、上記各ガイド部材３２には、前後面を案内する端部ガイドローラ３４および左右面を案内する側部ガイドローラ３５が、それぞれ上下に配置されており、しかもこのガイド部材３２の略全体が、支柱フレーム１１側に嵌まり込むように設けられている。
【００２６】
ここで、このガイド部材３２が嵌まり込んでいる支柱フレーム１１側の構造について説明する。
図１０および図１１の水平断面図に示すように、各支柱フレーム１１の内側（昇降用空間側）に上下方向で設けられる案内溝３６が、ガイド部材３２を通過させ得る大凹状部３６ａと、この大凹状部３６ａの中央外周側に膨出するように形成されて各ガイドローラ３４，３５を案内するための小凹状部３６ｂとから構成され、また各支柱フレーム１１の案内溝３６の両側部分１１ａが、開口側（先端側）に行くにしたがって細くされている。
【００２７】
次に、上記走行用枠体４に設けられた走行車輪３およびキャリッジ２の駆動機構について説明する。
図１および図２に示すように、各支柱フレーム１１の下端部に設けられた走行車輪３を、それぞれ回転させる走行用電動機６は、当該走行車輪３に対応して、各支柱フレーム１１Ａ，１１Ｂにそれぞれ配置されて（取り付けられて）ツインドライブ方式とされている。このツインドライブ方式においては、当該スタッカクレーン１の走行時で且つ減速時および加速時においては、一方の走行用電動機６については速度制御が行われるとともに、他方の走行用電動機６についてはトルク制御が行われる。すなわち、スタッカクレーン１の加減速状態に応じて、輪重が重くなる側の車輪を速度制御するとともに他方の車輪をトルク制御することにより、速度指令に応じた速度を保証するとともに、他方の車輪の浮き上がりによるスリップを防止して、スタッカクレーン１に波打ち現象が発生するのを防止している。なお、図面上、一方の支柱フレーム１１Ａに設けられている走行用電動機６（６Ａ）は手前側に明示されているが、他方の支柱フレーム１１Ｂに設けられている走行用電動機６（６Ｂ）は、走行車輪３の向こう側に位置しているため、明示されておらず、したがって番号引出し線については、破線で示している。
【００２８】
また、キャリッジ２を昇降させる昇降用電動機５は、図２に示すように、一方の支柱フレーム１１（１１Ａ）の下部に設けられるとともに、キャリッジ２の両端部に連結された左右一対の昇降用チェーン４１（４１Ａ，４１Ｂ）に係合する一対の駆動用スプロケット４２を回転させるようにしている。なお、一方の昇降用チェーン４１Ａは、その両端部が一方の支柱フレーム１１Ａの上下部付近に配置される案内用スプロケット４３，４４を介して、キャリッジ２の一方のガイド部材（キャリッジの一端部）３２の上下部に連結されて無端状に設けられており、また他方の昇降用チェーン４１Ｂについては、その一端部が一方の支柱フレーム１１Ａの下部に設けられた案内用スプロケット４５を介してキャリッジ２の一方のガイド部材３２に連結されるとともに、その他端部が一方の支柱フレーム１１Ａの上部近傍および他方の支柱フレーム１１Ｂの上部近傍にそれぞれ設けられた案内用スプロケット４６，４７を介してキャリッジ２の他方のガイド部材３２に連結されている。すなわち、他方の昇降用チェーン４１Ｂは、キャリッジ２の他端部を、単に上から吊り下げているだけである。なお、各支柱フレーム１１Ａ，１１Ｂの上部近傍に設けられる案内用スプロケット４３，４６，４７は、接続部材１４側に回転自在に設けられている。
【００２９】
さらに、当該スタッカクレーン１を制御する、すなわち上記各電動機５，６を制御するための制御機器が収納された制御箱７が、昇降用電動機５が配置された一方の支柱フレーム１１（１１Ａ）とは、反対側の他方の支柱フレーム１１（１１Ｂ）の下部に且つその長手方向がフレームに沿うように配置されている（取り付けられている）。
【００３０】
上記構成に係るスタッカクレーン１を、例えば工場から立体自動倉庫の据付場所にトラックなどにより搬送（出荷）する場合、ボルト・ナットによる連結を解除することにより、図１２に示すように、可動状態に組み立てられている各フレーム１１〜１３同士を分解する。
【００３１】
このとき、図１２の破線にて示すように、キャリッジ２から昇降用チェーン４１が取り外された後、昇降用電動機５が設けられている一方の支柱フレーム１１Ａ側にて、２本の昇降用チェーン４１の端部同士が、ワイヤーなどの索体Ｗにより、互いに無端状に連結されて固定される。
【００３２】
また、制御箱７と当該制御箱７が配置されていない一方の支柱フレーム１１Ａに設けられた走行用電動機６との電気配線は一旦取り外されるが、制御箱７および各電動機５，６などの駆動機器については、取り付けられた状態で各フレーム１１〜１３が分解される。
【００３３】
この分解した時点において、一方の支柱フレーム１１Ａには、走行車輪３および走行用電動機６並びに昇降用電動機５が配置されており、また昇降用電動機５については、当該一方の支柱フレーム１１Ａに沿って立設した状態にされている。
【００３４】
また、他方の支柱フレーム１１Ｂには、走行車輪３および走行用電動機６並びに制御箱７が配置されており、この制御箱７についても、当該他方の支柱フレーム１１Ｂに沿って立設した状態にされている。
【００３５】
残りの上部フレーム１２および下部フレーム１３には、特に、駆動用機器などについては取り付けられていない。
なお、上記説明においては、走行用枠体４を分解する手順から説明したが、勿論、組み立てを行わずに、所定の構成機器が取り付けられた各フレーム１１〜１３を、直接、トラックに載せるようにしてもよい。
【００３６】
上述したように、細長い両支柱フレーム１１に、それぞれ高さのある昇降用電動機５および制御箱７が、各支柱フレーム１１に沿って配置されているため、従来の台車フレームのように、昇降用電動機および制御箱がフレームと直交するように配置されている場合とは異なり、トラックの荷台に載せた場合に、その幅が荷台の幅よりも大きくなるようなことがなく、したがってトラックの荷台に効率よく載せることができ、また制御箱を取り外すようなこともないので、分解作業および組立作業（据付作業）も容易となる。すなわち、効率よく搬送を行うことができる。
【００３７】
また、下部フレーム１３は、単に、両支柱フレーム１１の下端部同士を連結するためのものであるため、従来のように、両支柱フレーム、連結フレームおよび各種駆動用機器を支持する場合とは異なり、小型化を図ることができ、延いては、重量の軽減化につながる。
【００３８】
さらに、下部フレーム１３を、一対の溝形状の長尺部材で構成するとともに、その開放側が外側に位置するように配置したので、この長尺部材の溝部内に電気配線などを通すことができ、見映えおよび利便性がよい。
【００３９】
ところで、上記実施の形態において、下部フレームを構成する一対の長尺部材としては、溝形鋼またはＣ形鋼が用いられると説明したが、例えば図１３に示すように、断面が角形状（矩形状）にされるとともに外面側に例えば細長い穴部（開口部）２１′ｂが形成された角形パイプ２１′を用いることもできる。なお、穴部は、内部である溝部２１′ａ内に配置される電線が見えにくいように上部に形成される。この場合には、穴部２１′ｂに蓋板を必要としない。
【００４０】
【発明の効果】
以上のように本発明の物品移載装置の構成によると、各支柱フレーム側にそれぞれ走行車輪が設けられているため、支柱フレーム側に、少なくとも走行用駆動手段を、または走行用駆動手段とともに昇降用駆動手段並びに制御箱を配置することができ、したがって支柱フレーム側に高さのある昇降用駆動手段、制御箱など支柱フレーム側に配置させることができるので、例えば当該物品移載装置の搬送時に分解する場合に、これらの背の高い駆動用機器を細長い支柱フレームに取り付けた状態で分解することができる。すなわち、背の高い駆動用機器は細長い支柱フレーム側に取り付けられた状態で分解することができるため、トラックの荷台に載せた場合に、その幅が荷台の幅よりも大きくなるようなことがなく、したがって従来の台車フレームのように、昇降用駆動手段（昇降用電動機）および制御箱がフレームと直交するように配置されている場合とは異なり、トラックの荷台に効率よく載せることができ、また制御箱を取り外すようなこともないので、分解作業および据付作業も容易となる。すなわち、効率よく搬送を行うことができる。
【００４１】
また、下部フレームは、単に、両支柱フレームの下端部同士を連結するためのものであるため、従来のように、両支柱フレーム、連結フレームおよび各種駆動用機器を支持する場合とは異なり、小型化を図ることができ、延いては、重量の軽減化につながる。
【００４２】
さらに、下部フレームを、一対の溝形状または矩形状の長尺部材で構成するとともに、その開放側または開口部が外側に位置するように配置したので、この長尺部材の溝部内に電気配線などを通すことができ、見映えおよび利便性がよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るスタッカクレーンの斜視図である。
【図２】同スタッカクレーンの側面図である。
【図３】同スタッカクレーンの走行用枠体における上部フレームの側面図である。
【図４】同走行用枠体における上部フレームの要部平面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ矢視図である。
【図６】同走行用枠体における下部フレームの断面図である。
【図７】同スタッカクレーンにおけるキャリッジの斜視図である。
【図８】同キャリッジの側面図である。
【図９】図８のＢ−Ｂ矢視図である。
【図１０】図７のＣ−Ｃ断面図である。
【図１１】同走行用枠体における支柱フレームの断面図である。
【図１２】同スタッカクレーンの分解状態を示す側面図である。
【図１３】同スタッカクレーンにおける下部フレームの変形例に係る断面図である。
【図１４】従来のスタッカクレーンの側面図である。
【符号の説明】
１スタッカクレーン
２キャリッジ
３走行車輪
４走行用枠体
５昇降用電動機
６走行用電動機
７制御箱
１１支柱フレーム
１２上部フレーム
１３下部フレーム
１４接続部材
１６接続板
１９Ａボルト・ナット
１９Ａボルト・ナット
２１長尺部材
２１ａ溝部
３１キャリッジ本体
３１ａコーナ部分
３２ガイド部材
３３連結部分
３４端部ガイドローラ
３５側部ガイドローラ
３６案内溝
３６ａ大凹状部
３６ｂ小凹状部

Claims

物品昇降台が昇降自在に設けられるとともに前部および後部に走行車輪を有する走行用枠体に、物品昇降台を昇降させる昇降用駆動手段並びに前部および後部の少なくともいずれかの走行車輪を駆動する走行用駆動手段が設けられた物品移載装置であって、
上記走行用枠体を、下端部に走行車輪が設けられる一対の支柱フレームと、これら両支柱フレームの上部同士を連結する上部フレームと、上記両支柱フレームの下部同士を連結する下部フレームとから構成するとともに、これら各フレーム同士を取り外し可能に構成し、
上記昇降用駆動手段を一方の支柱フレームに取り付けるとともに、走行用駆動手段および昇降用駆動手段を制御する制御機器を収納する制御箱を他方の支柱フレームに取り付け、
上記走行用駆動手段を、各支柱フレームに設けられた走行車輪に対応して、当該各支柱フレームにそれぞれ配置したことを特徴とする物品移載装置。
下部フレームを左右一対の長尺部材で構成し、且つこれら各長尺部材の断面形状を溝形状にするとともに、その開放側が外側に位置するように配置したことを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
下部フレームを左右一対の長尺部材で構成し、且つこれら各長尺部材の断面形状を矩形状にするとともに、その外面側に開口部を形成したことを特徴とする請求項１に記載の物品移載装置。
走行用枠体の各フレームを分解して搬送する際に、昇降用駆動手段が設けられた支柱フレーム側に装着される昇降台の昇降用チェーンの端部同士を、索体を介して無端状に連結するようにしたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の物品移載装置。