JP4501064B2

JP4501064B2 - スタッカークレーン

Info

Publication number: JP4501064B2
Application number: JP2004262335A
Authority: JP
Inventors: 雄一上田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2004-09-09
Filing date: 2004-09-09
Publication date: 2010-07-14
Anticipated expiration: 2024-09-09
Also published as: US20060102433A1; US7721654B2; JP2006076715A

Description

本発明は、走行レールに沿って走行する前後一対の走行輪体が備えられた走行台車と、昇降台に備えた被案内部を昇降案内する案内部を備えた前後一対の支柱とが設けられているスタッカークレーンに関する。

かかるスタッカークレーンは、走行台車を走行レールに沿って走行させ且つ物品を載置した昇降台を昇降させて物品を搬送するものであり、従来では、走行台車が、前後一対の支柱の下端部を連結枠にて連結し、前側の支柱の前面と後側の支柱の後面との夫々に走行輪体並びに駆動手段を支持する支持枠を連結して、連結枠と支持枠とを間にて支柱の下端部が連結支持されるように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００３−２１２３０８号公報

スタッカークレーンの前後長さが長くなるとスタッカークレーンの移動範囲が広くなってしまうので、スタッカークレーンの前後長さを短く構成することが望まれているが、前後一対の支柱の間隔は、物品を移載する収納棚の間口の広さに応じた設定間隔以上は狭めることができない。そこで、スタッカークレーンの前後長さを短く構成するために、走行台車の前端部や後端部にて支柱の下端部を連結支持するようにして走行台車の前後長さを短くするのであるが、上記従来の構成では、前側の支柱の前面や後側の支柱の後面に支持枠が連結されており、支柱の前方や後方に支持枠やこれに支持される駆動手段並びに走行輪体の全てが位置して、走行台車の前端や後端が支柱を支持する箇所より大きく突出するため、走行台車の前後長さが長くなりスタッカークレーンの前後長さを短く構成し難いものであった。

本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、前後長さを短く構成し易いスタッカークレーンを提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかるスタッカークレーンの第１特徴構成は、走行レールに沿って走行する前後一対の走行輪体が備えられた走行台車と、昇降台に備えた被案内部を昇降案内する案内部を備えた前後一対の支柱とが設けられているスタッカークレーンにおいて、
前記走行台車が、前記走行輪体を支持する前後一対の支持枠を連結枠にて接続して構成され、前記支持枠の夫々の上部に、前記走行輪体の上端よりも前記支柱の下端が上方に位置する状態で前記支柱の下端部が連結支持されるように構成され、前記支持枠の夫々に、前記昇降台の前記被案内部を昇降案内する延長案内レールが、前記支柱の案内部に連なる状態に備えられ、前記支持枠の夫々は、前記支柱の下端部を支持する支持台部と、前記支持台部より下方に位置して前記走行輪体を支持する左右一対の支持部とを備えて構成され、前記走行輪体が、右側の前記支持部と左側の前記支持部との間に左右方向の軸心周りに回転自在に支持され、前記連結枠は、前記走行レールの横側方のそれぞれに位置する左右一対のフレーム部材にて構成され、前側の前記支持枠における前記左右一対の支持部の後端部の夫々と、後側の前記支持枠における前記左右一対の支持部の前端部の夫々とに前記フレーム部材が連結され、前記連結枠が、前記走行輪体が走行する前記走行レールの上面よりも下方側に配置されている点にある。

すなわち、比較的小型な支持枠に走行輪体を支持させ、その支持枠の前後一対を連結枠にて連結するように構成されているので、走行輪体を走行台車に組み付け易く、スタッカークレーンを容易に構成することができる。
そして、支持枠の夫々の上部に、支柱の下端部が連結支持されるように構成されており、支持枠やこれに支持される走行輪体を支柱の下方に位置させて、支持枠やこれに支持される走行輪体が支柱の前方や後方に突出しないように或いは突出量を抑えることがでるので、前後長さを短く構成し易いスタッカークレーンを提供できるに至った。

また、被案内部が支柱の案内部並びに支持枠の延長案内レールにて昇降案内されて昇降台が昇降するように構成されており、昇降台は、支柱の案内部が備えられた範囲に加えて支持枠の延長案内レールが備えられた範囲も昇降移動することができるので、昇降台の昇降範囲を広くすることができ、支柱の下端部が比較的上方に位置していたとしても、それより下方に位置する支持枠の延長案内レールにて被案内部を昇降案内することにより十分に下方まで昇降台を下降移動させることができる。

本発明にかかる第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記走行輪体を回転駆動させる駆動手段が、前記走行輪体の横側部に位置するように前記支持枠に支持されている点にある。

すなわち、駆動手段を走行輪体の横側部に位置させることにより、駆動手段を昇降台が設けられている走行輪体の前後一側部に位置させているものより昇降台の昇降の邪魔になり難く、また、駆動手段を走行輪体の前後他側部に位置させているものより走行台車の前後長さを短くすることができる。

本発明にかかる第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成のいずれか一方において、前記走行輪体と前記支柱とが、左右方向視並びに前後方向視において前記走行輪体が前記支柱と上下に重なるように前記支持枠に支持されている点を特徴とする。

すなわち、支柱が車輪の上方に位置することになるので、支柱の荷重を左右方向や前後方向に偏らないように走行車輪にて支持することができ、スタッカークレーンを安定した状態で走行させることができる。

本発明にかかる第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態に前記支持枠に支持されて、前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられている点を特徴とする。

すなわち、規制輪体が、走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接することによって、弾性体の弾性力の反動により走行輪体が走行レールに圧接されて走行輪体の走行レールからの浮上が規制されるので、走行輪体の浮上を十分に規制することができ、走行輪体のグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくなる。
例えば、加速時や減速時の慣性力等により物品搬送車が前傾状態や後傾状態になり、一方の走行輪体の軸重が小さく他方の走行輪体の軸重が大きくなったとしても、輪重の小さな走行輪体のグリップ力の低下が抑制されてスリップが生じにくくトルクを十分に引き出せるため、輪重の大きな他方の走行輪体を回転駆動させる駆動手段にて負担するトルクを軽減させることができるので、駆動手段の小型化を図ることができる。

以下、本発明によるスタッカークレーンについて実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、スタッカークレーンＡは、収納棚の間に形成された作業通路に沿って床面上に設置された単一の走行レール２上を走行自在に構成されており、走行レール２に沿って走行する走行台車３に、昇降台４を昇降案内する前後一対の支柱５を走行方向の前後端箇所に立設し、支柱５の上端側部分どうしは、作業通路の上方に設置されたガイドレール６に案内される上部フレーム７にて連結されている。そして、このスタッカークレーンＡは、前記作業通路を自動走行して、収納棚との間で物品を移載するように構成されており、スタッカークレーンＡと収納棚とで自動倉庫が構成されている。

前記昇降台４は、その前後両端部の夫々に昇降用ワイヤ１３が連結されて吊下げ支持されており、昇降台４には、２基の物品移載装置１４が走行台車３の走行方向である前後方向に並設されており、この物品移載装置１４にて収納棚との間で物品を移載するように構成されている。
そして、前記昇降用ワイヤ１３は、その一端側が昇降台４に連結され、中間部が上部フレーム７に設けられた従動プーリ１５に巻き掛けられて、他端側が前後一対の支柱５の一方に支持された巻き取りドラム１７に連結されている。よって、巻き取りドラム１７を昇降用電動モータＭ２にて正逆に駆動回転させることにより、昇降用ワイヤ１３の繰り出しや巻き取り操作で昇降台４が駆動昇降されるように構成されている。

図２に示すように、前記支柱５は、昇降台４に備えた被案内部としての案内ローラ８を昇降案内するように構成されており、支柱５には長手方向に沿って案内部としての突条部５ａが設けられ、案内ローラ８が突条部５ａに案内されることにより昇降台４が昇降経路に沿って案内されるように構成されている。
つまり、昇降台４の前端部と後端部との夫々には、突条部５ａの頂部と両側面との夫々に対応して設けられた３つの案内ローラ８が設けられており、前記昇降用電動モータＭ２にて巻き取りドラム１７を正逆に駆動回転させて昇降台４を駆動昇降させる際に、案内ローラ８が突条部５ａに接当することにより昇降台４が支柱４にて前後方向並びに左右方向に移動することが規制されながら昇降案内されて、昇降台４が昇降経路に沿って昇降する。

次に、前記走行台車３について説明する。
図３に示すように、走行台車３には、駆動手段１０にて回転駆動されて走行レール２に沿って走行する前後一対の走行輪体９が設けられており、走行台車３における台車フレーム１６に、駆動手段１０が固定状態に支持され且つ走行輪体９が回転自在に支持されており、走行輪体９が、前後一対設けられて台車フレーム１６の前端部と後端部との夫々に回転自在に支持され、駆動手段１０が、前後一対設けられて台車フレーム１６の前端部と後端部との夫々に固定状態に支持されている。
そして、図６に示すように、走行輪体９が、台車フレーム１６の左右中央部に回転自在に支持され、駆動手段１０が、走行輪体９の右側部と左側部との夫々に位置させる状態で台車フレーム１６に支持させた左右一対の走行用モータＭ１を備え、この左右一対の走行用モータＭ１にて１つの走行輪体９を回転駆動させるように構成されており、前後一対の２つの走行輪体９は４つの走行用モータＭ１にて回転駆動される。
図２、図５に示すように、台車フレーム１６は、走行輪体９並びに駆動手段１０を支持する前後一対の支持枠２５を連結枠１２にて接続して構成されている。また、連結枠１２は、走行レール２の横側方のそれぞれに位置する左右一対のフレーム部材１２ａにて構成されている。

そして、支持枠２５の夫々が、左右中央部に前記走行輪体９を回転自在に支持し、右側部と左側部との夫々に前記走行用モータＭ１を固定状態に支持し、上部に前記支柱５の下端部が連結支持されるように構成されており、支持枠２５に走行輪体９や駆動手段１０が一体的に組み付けられて走行ドライブユニット１１が構成されている。

次に、前記走行ドライブユニット１１について説明する。
図４〜７に示すように、走行ドライブユニット１１の夫々には、前記走行輪体９と前記駆動手段１０と前記支持枠２５との他に、前記駆動手段１０を覆うユニットカバー１９と、走行レール２に対して側方への移動が規制されるように接触して前記スタッカークレーンＡを走行レール２に沿って案内する案内輪体２０と、走行レール２に対して上方への移動が規制されるように接触して前記走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制する規制輪体２１と、規制輪体２１を昇降操作して規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力を調節する倍力式の調節手段２４とが設けられている。
そして、走行輪体９の外周部には、ウレタンゴムにて構成された弾性体としての環状の走行用タイヤ部分９ａが取り付けられ、規制輪体２１の外周部にはウレタンゴムにて構成された環状の弾性体としての規制用タイヤ部分２１ａが取り付けられている。

つまり、走行輪体９を駆動手段１０にて回転駆動させて前後方向視の断面形状がＴ字状に形成された走行レール２の上面を走行し、案内輪体２０の走行レール２の側面への接当により走行レール２に対して側方への移動が規制されることにより、スタッカークレーンＡが走行レール２上をその走行レール２に沿って走行するように構成されている。そして、規制輪体２１の走行レール２の下面への接当により走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制して、スタッカークレーンＡの加速や減速による走行輪体９の浮上が規制されて走行輪体９のスリップを防止するように構成されている。

図５に示すように、支持枠２５の夫々に、前記昇降台４の案内ローラ８を昇降案内する延長案内レール２２が、支柱５の突条部５ａに連なる状態で備えられており、昇降台４がスタッカークレーンＡの下端近くまで下降可能に構成されている。

図６に示すように、前記走行輪体９は、支持枠２５に左右方向の軸心周りに回転自在に支持され、前記駆動手段１０は、走行輪体９の横側部に位置するように前記支持枠２５に支持されている。そして、駆動手段１０は、支持枠２５の右側部と左側部との夫々に走行用モータＭ１を固定状態に支持し、この左右一対の走行用モータＭ１にて１つの走行輪体９を回転駆動させるように構成されている。尚、駆動手段１０には、図示しないが走行用モータＭ１の他に減速機構やブレーキ機構が備えられている。

前記支持枠２５について説明を加えると、図４、図６に示すように、前記支持枠２５は、支柱５の下端部を支持する支持台部２５ａと、支持台部２５ａより下方に位置して走行輪体９や駆動手段１０を支持する左右一対の支持部２５ｂとを備えて構成されている。
そして、支持枠２５が支持台部２５ａに支柱５の下端部に備えられたブランジとボルトナットにより連結されており、走行輪体９の上端や駆動手段１０の上端より支柱５の下端が上方に位置するように支柱５が支持されている。
また、右側の支持部２５ｂと左側の支持部２５ｂとの間に前記走行輪体９が左右方向の軸心周りに回転自在に支持されている。そして、右側の支持部２５ｂと左側の支持部２５ｂとの夫々外面側には走行用モータＭ１が固定状態に支持されており、走行用モータＭ１の夫々が、その走行用モータＭ１の駆動軸と走行輪体９とが同一軸心上にて回転するように支持枠２５に設けられている。

図４、図７に示すように、前側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ｂの後端部夫々と後側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ｂの前端部夫々とに前記フレーム部材１２ａが連結されており、これにより前後一対の支持枠２５が連結枠１２にて接続されている。
また、前側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ｂの前端部夫々と、後側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ｂの後端部夫々とには、案内用支持体２３を介して案内輪体２０が縦方向の軸心周りに回転自在に支持されている。
そして、また、前側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ｂの前後中央部夫々と、後側の支持枠２５における左右一対の支持部２５ｂの前後中央部夫々とには、調節手段２４を介して規制輪体２１が左右方向の軸心周りに回転自在に支持されている。

前記規制輪体２１は、走行レール２に対して前記規制用タイヤ部分２１ａの弾性力にて接触圧力をもって接する状態に支持枠２５に支持されており、規制輪体２１が接触圧力をもって走行レール２の下面に接することによって走行輪体９の走行レール２からの浮上を規制するように構成されている。また、規制輪体２１は、走行ドライブユニット１１の夫々に昇降可能に支持されており、前記調節手段２４にて昇降操作されて規制用タイヤ部分２１ａが弾性変形することにより規制輪体２１の走行レール２に対する接触圧力が変圧調節されるように構成されている。

前記調節手段２４について説明を加えると、図６、図８、図９に示すように、前記調節手段２４は、前記支持枠２５の右側の支持部２５ｂと左側の支持部２５ｂとの夫々の外面側に固定支持されたベースホルダ２６に左右方向の軸心周りに回転操作自在に支持された操作部材２７と、ベアリングを介して前後一対の規制輪体２１を回転自在に支持し且つ前記操作部材２７の回転軸心に対して偏心状態で揺動自在に操作部材２７に外嵌支持される支持部材２８とを備えて偏心カム機構による倍力式に構成されている。また、調節手段２４には、前記操作部材２７の回転を固定する固定状態と回転の固定を解除した固定解除状態とに切り換え可能なロック機構２９も備えられている。

図９に示すように、支持部材２８の偏心カム機構は、その揺動軸心Ｙが操作部材２７の回転軸心Ｘと平行で且つこの回転軸心Ｘに対して偏心するように、支持部材２８の軸部２８ａが操作部材２７に外嵌支持されており、操作部材２７を回転軸心Ｘ周りに回転操作することにより、自重並びに走行レール２との接当により軸部２８ａが揺動軸心Ｙ周りに相対回転し、支持部材２８は姿勢を維持させながら回転軸心Ｘを中心に移動して支持部材２８が走行ドライブユニット１１に対して昇降するように構成されている。そして、このように支持部材２８が昇降することにより、支持部材２８に支持されている２つの規制輪体２１も走行ドライブユニット１１に対して昇降して、規制用タイヤ部分２１ａが走行レール２の下面との接当により弾性変形されて規制輪体２１の走行レール２の下面に対する接触圧力が変圧調節されるように構成されている。

〔別実施の形態〕
（１）上記実施の形態では、駆動手段を走行輪体の横側部に位置するように支持枠に支持させたが、駆動手段を走行輪体の前側部や後側部に位置するように支持枠に支持させてもよい。

（２）上記実施の形態では、走行輪体と支柱とが、左右方向視並びに前後方向視において走行輪体が支柱と上下に重なるように支持枠に支持したが、左右方向視或いは前後方向視またはその両方において、走行輪体が支柱と上下方向に重ならないように左右方向や前後方向にずらすように、走行輪体と支柱とを支持枠に支持してもよい。

（３）上記実施の形態では、規制輪体２１を、走行レール２に対して弾性体２１ａの弾性力にて接触圧力をもって接する状態に支持枠２５に支持させたが、弾性体２１ａを設けずに走行レール２に対して接触圧力をもって接する状態に支持枠２５に支持させてもよい。

スタッカークレーンの側面図支柱の断面図走行台車の側面図走行ドライブユニットの側面図走行ドライブユニットの正面図走行ドライブユニットの正面断面図走行ドライブユニットの平面断面図調節手段の側面図調節手段の正面図

符号の説明

２走行レール
３走行台車
４昇降台
５支柱
５ａ案内部
８被案内部
９走行輪体
１０駆動手段
１２連結枠
２１規制輪体
２１ａ弾性体
２２延長案内レール
２５支持枠
Ａスタッカークレーン

Claims

走行レールに沿って走行する前後一対の走行輪体が備えられた走行台車と、昇降台に備えた被案内部を昇降案内する案内部を備えた前後一対の支柱とが設けられているスタッカークレーンであって、
前記走行台車が、前記走行輪体を支持する前後一対の支持枠を連結枠にて接続して構成され、
前記支持枠の夫々の上部に、前記走行輪体の上端よりも前記支柱の下端が上方に位置する状態で前記支柱の下端部が連結支持されるように構成され、
前記支持枠の夫々に、前記昇降台の前記被案内部を昇降案内する延長案内レールが、前記支柱の案内部に連なる状態に備えられ、
前記支持枠の夫々は、前記支柱の下端部を支持する支持台部と、前記支持台部より下方に位置して前記走行輪体を支持する左右一対の支持部とを備えて構成され、
前記走行輪体が、右側の前記支持部と左側の前記支持部との間に左右方向の軸心周りに回転自在に支持され、
前記連結枠は、前記走行レールの横側方のそれぞれに位置する左右一対のフレーム部材にて構成され、
前側の前記支持枠における前記左右一対の支持部の後端部の夫々と、後側の前記支持枠における前記左右一対の支持部の前端部の夫々とに前記フレーム部材が連結され、
前記連結枠が、前記走行輪体が走行する前記走行レールの上面よりも下方側に配置されているスタッカークレーン。
前記走行輪体を回転駆動させる駆動手段が、前記走行輪体の横側部に位置するように前記支持枠に支持されている請求項１記載のスタッカークレーン。
前記走行輪体と前記支柱とが、左右方向視並びに前後方向視において前記走行輪体が前記支柱と上下に重なるように前記支持枠に支持されている請求項１又は２記載のスタッカークレーン。
前記走行レールに対して上方への移動が規制されるように前記走行レールに対して弾性体の弾性力にて接触圧力をもって接する状態に前記支持枠に支持されて、前記走行輪体の前記走行レールからの浮上を規制する規制輪体が設けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載のスタッカークレーン。