JP2016088334A - 自動運転制御装置 - Google Patents
自動運転制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016088334A JP2016088334A JP2014226132A JP2014226132A JP2016088334A JP 2016088334 A JP2016088334 A JP 2016088334A JP 2014226132 A JP2014226132 A JP 2014226132A JP 2014226132 A JP2014226132 A JP 2014226132A JP 2016088334 A JP2016088334 A JP 2016088334A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic
- automatic driving
- transition
- state
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0061—Aborting handover process
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/14—Yaw
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
【解決手段】手動運転モードと自動運転モードとを切り換え可能な自動運転制御装置12は、車両10の状態及び周辺環境を検出するセンサ群20と、車両10を自動走行させる自動運転制御部34と、車両10の状態及び/又は周辺環境が自動運転に適しているか否かを判断するECU32と、ECU32が車両10の状態及び/又は周辺環境は自動運転に適していないと判断した場合、手動運転モードから自動運転モードに移行することを禁止する運転モード切換部38と、を有する。
【選択図】図1
Description
図1は、この発明の第1実施形態に係る自動運転制御装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。図1に示されるように、この自動運転制御装置12は、基本的には、センサ群20と、運転モード切換スイッチ22と、ナビゲーション装置24と、無線通信装置26と、表示装置28と、スピーカ30と、電子制御装置32(以下「ECU(Electronic Control Unit)32」という。)と、自動運転制御部34と、手動運転制御部36と、運転モード切換部38と、操舵装置40と、駆動装置42と、制動装置44とを有する。
第1実施形態に係る自動運転制御装置12は、車両10の状態が自動運転に適していない場合の一例として、車両10に対し改造が施されている場合に、自動運転モードへ移行することを禁止するものである。
図2は、第1実施形態に係る自動運転制御装置12が自動運転モードへの移行を禁止する制御手順を示すフローチャートである。なお、フローチャートに係るプログラムを実行する実行主体は、ECU32のCPUである。ここでは車両10の運転モードが手動運転モードである状態を初期状態として説明する。
第2実施形態に係る自動運転制御装置12Aは、図1に示す第1実施形態に係る自動運転制御装置12の構成と比較して、演算部50に道路交通法規違反有無判断部76を有し、目標ヨーレート算出部46及び車両改造有無判断部48を有していない点で異なる。
図4は、第2実施形態に係る自動運転制御装置12Aが自動運転モードへの移行を禁止する制御手順を示すフローチャートである。なお、フローチャートに係るプログラムを実行する実行主体は、ECU32のCPUである。ここでは車両10の運転モードが手動運転モードである状態を初期状態として説明する。
第3実施形態に係る自動運転制御装置12Bは、図1に示す第1実施形態に係る自動運転制御装置12と比較して、ECU32に盗難防止装置80が接続される点と、演算部50に車両盗難検出部82を有し目標ヨーレート算出部46及び車両改造有無判断部48を有していない点で異なる。
図6は、第3実施形態に係る自動運転制御装置12Bが自動運転モードへの移行を禁止する制御手順を示すフローチャートである。なお、フローチャートに係るプログラムを実行する実行主体は、ECU32のCPUである。ここでは車両10Bの運転モードが手動運転モードである状態を初期状態として説明する。
以上、自動運転モードへの移行を禁止する車両の状態や周辺環境の例として、車両の改造(第1実施形態)、法定速度超過(第2実施形態)及び車両の盗難(第3実施形態)を示したが、自動運転モードへの移行を禁止する車両の状態や周辺環境はこれに限られるものではない。
(1)ナビゲーション装置24が地図情報をダウンロード中のため、自動運転に必要な地図情報を利用することができない場合。
(2)ナビゲーション装置24に目的地が入力されておらず、自動運転の目的地を特定できない場合。
(3)地下や屋内の走行時又は駐停車時等、ナビゲーション装置24の受信状態(又は感度)の悪化により、自車10の現在位置を特定できない場合。
(4)夜間、豪雨、霧等の気象条件により、カメラ64やレーダ66を含む自動運転に必要なセンサ群20の検出精度が低下し、自動運転に必要な周辺環境を正しく検出又は判定できない場合。
(5)水滴、汚れ等の付着により、カメラ64やレーダ66を含む自動運転に必要なセンサ群20の検出精度が低下し、自動運転に必要な周辺環境を正しく検出又は判定できない場合。
(6)手動運転による走行時点で、通行禁止道路の走行、一方通行無視、逆送中或いは信号無視等、道路交通法規に違反している場合。
(7)自車10の走行路の路面が滑りやすく、車両10の挙動が自動運転制御の許容範囲を上回っている場合。
(8)自車10の走行路がカーブ路であり、車両10に所定以上の車両挙動が検出されている場合。
(9)車両10の周囲に、手動運転車や歩行者が多く存在し、手動運転者や歩行者の動きは予測しにくいため、自動運転制御部34の負荷が増大している場合。
(10)車両10の周囲に、救急車が存在する場合。
(11)バッテリー電圧が低下している場合。自動運転モードでは、操舵装置40の消費電力が増加することに留意する。
(12)ドアやトランクが開いている、或いは半ドアロックになっている場合。
12、12A、12B…自動運転制御装置
20…センサ群
24…ナビゲーション装置
32…電子制御装置(ECU)
34…自動運転制御部
38…運転モード切換部
46…目標ヨーレート算出部
48…車両改造有無判断部
76…道路交通法規違反有無判断部
82…車両盗難検出部
Claims (4)
- 車両の手動運転モードと自動運転モードとを切り換え可能な自動運転制御装置であって、
前記車両の状態を検出する車両状態検出部と、
前記車両の周辺環境を検出する周辺環境検出部と、
検出された前記車両の状態及び前記周辺環境に基づき前記車両を自動走行させる自動運転制御部と、
前記手動運転モードから前記自動運転モードに切り換える際に、前記車両の状態及び/又は前記周辺環境が自動運転に適しているか否かを判断する自動運転移行適否判断部と、
前記自動運転移行適否判断部が前記車両の状態及び/又は前記周辺環境は前記自動運転に適していないと判断した場合、前記手動運転モードから前記自動運転モードに移行することを禁止する自動運転移行禁止部と、
を有することを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1記載の自動運転制御装置において、
前記自動運転移行適否判断部は、前記車両に改造が施されているか否かを判断する車両改造有無判断部を含み、
前記車両改造有無判断部が前記車両に改造が施されていると判断した場合、
前記自動運転移行適否判断部は、前記車両の状態が前記自動運転に適していないと判断し、
前記自動運転移行禁止部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに移行することを禁止する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1記載の自動運転制御装置において、
前記自動運転移行適否判断部は、前記手動運転モードにおける前記車両の走行状態が道路交通法規に違反しているか否かを判断する道路交通法規違反有無判断部を含み、
前記道路交通法規違反有無判断部が前記手動運転モードにおける前記車両の走行状態は前記道路交通法規に違反していると判断した場合、
前記自動運転移行適否判断部は、前記車両の状態及び前記周辺環境が前記自動運転に適していないと判断し、
前記自動運転移行禁止部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに移行することを禁止する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1記載の自動運転制御装置において、
前記自動運転移行適否判断部は、前記車両が盗難状態にあるか否かを検出する車両盗難検出部を含み、
前記車両盗難検出部が前記車両は盗難状態にあると判断した場合、
前記自動運転移行適否判断部は、前記車両の状態が前記自動運転に適していないと判断し、
前記自動運転移行禁止部は、前記手動運転モードから前記自動運転モードに移行することを禁止する
ことを特徴とする自動運転制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014226132A JP6266491B2 (ja) | 2014-11-06 | 2014-11-06 | 自動運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014226132A JP6266491B2 (ja) | 2014-11-06 | 2014-11-06 | 自動運転制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017243679A Division JP6400821B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 自動運転制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016088334A true JP2016088334A (ja) | 2016-05-23 |
JP6266491B2 JP6266491B2 (ja) | 2018-01-24 |
Family
ID=56015778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014226132A Active JP6266491B2 (ja) | 2014-11-06 | 2014-11-06 | 自動運転制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6266491B2 (ja) |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018059427A (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
WO2018116618A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2018123346A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2018105724A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | パイオニア株式会社 | 運転支援装置、地図データ取得方法、プログラム、及び、地図データ構造 |
KR20180078655A (ko) * | 2016-12-30 | 2018-07-10 | 경일대학교산학협력단 | 스마트카에서 차량을 회수하기 위한 IoT 보안 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 |
DE102017117612A1 (de) | 2016-08-10 | 2018-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatikfahrsystem |
CN108318045A (zh) * | 2017-01-18 | 2018-07-24 | 阿尔派株式会社 | 驾驶控制装置以及驾驶控制方法 |
JP2018115644A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018122818A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
WO2018168329A1 (ja) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
WO2018168330A1 (ja) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
WO2018168323A1 (ja) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
WO2018179910A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018202989A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 |
WO2019003314A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 本田技研工業株式会社 | 通知システムおよびその制御方法、車両、並びにプログラム |
WO2019069409A1 (ja) * | 2017-10-04 | 2019-04-11 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び制御装置 |
CN109849920A (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-07 | 现代自动车株式会社 | 用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置 |
CN110040142A (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆行驶控制装置 |
CN110040122A (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
CN110155029A (zh) * | 2018-02-14 | 2019-08-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆的控制装置 |
CN110234538A (zh) * | 2017-01-18 | 2019-09-13 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
CN110606077A (zh) * | 2018-05-29 | 2019-12-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制*** |
CN110678371A (zh) * | 2017-06-02 | 2020-01-10 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序 |
CN111183082A (zh) * | 2017-10-02 | 2020-05-19 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 |
CN111213396A (zh) * | 2017-10-13 | 2020-05-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于下载数字地理地图图块的方法和*** |
US11048263B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-06-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device for vehicle |
US11203359B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
EP4088982A3 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-22 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling vehicle, electronic device, storage medium and vehicle |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116137A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JPH03282713A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Mazda Motor Corp | 自律走行車両の制御装置 |
JPH06298108A (ja) * | 1993-04-12 | 1994-10-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌の自動操舵装置 |
JPH09160643A (ja) * | 1995-12-11 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車両用診断システム |
JPH11115787A (ja) * | 1997-10-09 | 1999-04-27 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
JP2000029522A (ja) * | 1998-07-10 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP2002029438A (ja) * | 2000-07-13 | 2002-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車線追従制御装置 |
JP2003118550A (ja) * | 2001-10-12 | 2003-04-23 | Denso Corp | 車両停止制御システム及び車両制御装置 |
JP2003312412A (ja) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置および自動操舵装置 |
JP2005250564A (ja) * | 2004-03-01 | 2005-09-15 | Denso Corp | 安全運転支援システム |
JP2009275591A (ja) * | 2008-05-14 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2014106854A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 自動運転車両制御装置および方法 |
-
2014
- 2014-11-06 JP JP2014226132A patent/JP6266491B2/ja active Active
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116137A (ja) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置 |
JPH03282713A (ja) * | 1990-03-30 | 1991-12-12 | Mazda Motor Corp | 自律走行車両の制御装置 |
JPH06298108A (ja) * | 1993-04-12 | 1994-10-25 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌の自動操舵装置 |
JPH09160643A (ja) * | 1995-12-11 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車両用診断システム |
JPH11115787A (ja) * | 1997-10-09 | 1999-04-27 | Toyota Motor Corp | 車両用操舵装置 |
JP2000029522A (ja) * | 1998-07-10 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP2002029438A (ja) * | 2000-07-13 | 2002-01-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の車線追従制御装置 |
JP2003118550A (ja) * | 2001-10-12 | 2003-04-23 | Denso Corp | 車両停止制御システム及び車両制御装置 |
JP2003312412A (ja) * | 2002-04-23 | 2003-11-06 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置および自動操舵装置 |
JP2005250564A (ja) * | 2004-03-01 | 2005-09-15 | Denso Corp | 安全運転支援システム |
JP2009275591A (ja) * | 2008-05-14 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2014106854A (ja) * | 2012-11-29 | 2014-06-09 | Toyota Infotechnology Center Co Ltd | 自動運転車両制御装置および方法 |
Cited By (55)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017117612A1 (de) | 2016-08-10 | 2018-07-19 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatikfahrsystem |
JP2018059427A (ja) * | 2016-10-04 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
WO2018116618A1 (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2018101199A (ja) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2018123346A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP2018105724A (ja) * | 2016-12-27 | 2018-07-05 | パイオニア株式会社 | 運転支援装置、地図データ取得方法、プログラム、及び、地図データ構造 |
JPWO2018123346A1 (ja) * | 2016-12-27 | 2019-08-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
US11048263B2 (en) | 2016-12-27 | 2021-06-29 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous driving device for vehicle |
US11230290B2 (en) | 2016-12-27 | 2022-01-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device, vehicle control method, and program |
KR20180078655A (ko) * | 2016-12-30 | 2018-07-10 | 경일대학교산학협력단 | 스마트카에서 차량을 회수하기 위한 IoT 보안 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 |
KR101902657B1 (ko) * | 2016-12-30 | 2018-09-28 | 경일대학교산학협력단 | 스마트카에서 차량을 회수하기 위한 IoT 보안 장치, 이를 위한 방법 및 이 방법을 수행하는 프로그램이 기록된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 |
CN108318045B (zh) * | 2017-01-18 | 2023-01-17 | 阿尔派株式会社 | 驾驶控制装置以及驾驶控制方法 |
CN110234538B (zh) * | 2017-01-18 | 2022-10-28 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
CN108318045A (zh) * | 2017-01-18 | 2018-07-24 | 阿尔派株式会社 | 驾驶控制装置以及驾驶控制方法 |
US10933801B2 (en) | 2017-01-18 | 2021-03-02 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
US10759333B2 (en) | 2017-01-18 | 2020-09-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control device |
JPWO2018134901A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2019-11-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
CN110234538A (zh) * | 2017-01-18 | 2019-09-13 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置 |
JP2018115644A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
WO2018143351A1 (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
JP2018122818A (ja) * | 2017-02-03 | 2018-08-09 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置および走行制御方法 |
WO2018168330A1 (ja) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
EP3581450A4 (en) * | 2017-03-17 | 2020-02-26 | Mazda Motor Corporation | DRIVING ASSISTANCE CONTROL DEVICE |
WO2018168323A1 (ja) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
US11396293B2 (en) | 2017-03-17 | 2022-07-26 | Mazda Motor Corporation | Driving support control device |
JP2018154214A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP2018154213A (ja) * | 2017-03-17 | 2018-10-04 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
WO2018168329A1 (ja) | 2017-03-17 | 2018-09-20 | マツダ株式会社 | 運転支援制御装置 |
CN110431057A (zh) * | 2017-03-17 | 2019-11-08 | 马自达汽车株式会社 | 驾驶支援控制装置 |
JP2018167645A (ja) * | 2017-03-29 | 2018-11-01 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
WO2018179910A1 (ja) * | 2017-03-29 | 2018-10-04 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置 |
JP2018202989A (ja) * | 2017-06-02 | 2018-12-27 | 株式会社デンソー | 自動運転制御装置および自動運転制御方法 |
CN110678371A (zh) * | 2017-06-02 | 2020-01-10 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序 |
WO2019003314A1 (ja) * | 2017-06-27 | 2019-01-03 | 本田技研工業株式会社 | 通知システムおよびその制御方法、車両、並びにプログラム |
CN111183082A (zh) * | 2017-10-02 | 2020-05-19 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 |
JPWO2019069409A1 (ja) * | 2017-10-04 | 2020-08-27 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び制御装置 |
JP7010296B2 (ja) | 2017-10-04 | 2022-01-26 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び制御装置 |
CN111194286A (zh) * | 2017-10-04 | 2020-05-22 | 日产自动车株式会社 | 车辆的控制方法以及控制装置 |
WO2019069409A1 (ja) * | 2017-10-04 | 2019-04-11 | 日産自動車株式会社 | 車両の制御方法及び制御装置 |
US11192539B2 (en) | 2017-10-04 | 2021-12-07 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control method and control device |
CN111194286B (zh) * | 2017-10-04 | 2023-03-14 | 日产自动车株式会社 | 车辆的控制方法以及控制装置 |
JP2020537150A (ja) * | 2017-10-13 | 2020-12-17 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツングRobert Bosch Gmbh | デジタル式の地理的な地図タイルをロードするための方法およびシステム |
CN111213396A (zh) * | 2017-10-13 | 2020-05-29 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于下载数字地理地图图块的方法和*** |
JP7035179B2 (ja) | 2017-10-13 | 2022-03-14 | ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング | デジタル式の地理的な地図タイルをロードするための方法およびシステム |
CN111213396B (zh) * | 2017-10-13 | 2023-10-31 | 罗伯特·博世有限公司 | 用于下载数字地理地图图块的方法和*** |
CN109849920B (zh) * | 2017-11-30 | 2023-08-08 | 现代自动车株式会社 | 用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置 |
CN109849920A (zh) * | 2017-11-30 | 2019-06-07 | 现代自动车株式会社 | 用于控制自动驾驶车辆的驾驶模式的方法和装置 |
US11203359B2 (en) | 2017-12-28 | 2021-12-21 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
US11351981B2 (en) | 2018-01-12 | 2022-06-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium |
CN110040122A (zh) * | 2018-01-12 | 2019-07-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质 |
US10845801B2 (en) | 2018-01-15 | 2020-11-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle travel control apparatus |
CN110040142A (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆行驶控制装置 |
CN110155029A (zh) * | 2018-02-14 | 2019-08-23 | 本田技研工业株式会社 | 车辆的控制装置 |
CN110606077A (zh) * | 2018-05-29 | 2019-12-24 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制*** |
EP4088982A3 (en) * | 2021-09-24 | 2023-03-22 | Apollo Intelligent Connectivity (Beijing) Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling vehicle, electronic device, storage medium and vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6266491B2 (ja) | 2018-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6266491B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
EP3045997B1 (en) | Alarm apparatus and alarm method | |
US9824588B2 (en) | Electronic device, control method for electronic device, and control program for electronic device | |
JP6402684B2 (ja) | 表示装置 | |
US10940857B2 (en) | Driving control apparatus for a vehicle | |
US9208388B2 (en) | Driver assistance system for a motor vehicle including a camera for detecting roadway markings | |
JP4295298B2 (ja) | 車両の運転支援制御装置 | |
KR20180053657A (ko) | 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하기 위한 시스템 및 방법 | |
CN106660482A (zh) | 自动停车警告*** | |
JP2005189983A (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP2001256598A (ja) | 危険箇所報知システム | |
JP2018132533A (ja) | 警報装置、警報システム及び携帯端末 | |
CN104221068A (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JP6400821B2 (ja) | 自動運転制御装置 | |
JP2018188029A (ja) | 停車意図判定装置、及び停車意図判定方法 | |
JP4225190B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP4483764B2 (ja) | 運転支援システムおよびプログラム | |
JP2007263737A (ja) | ナビゲーション装置、方法及びプログラム | |
JP4120298B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP5109749B2 (ja) | 車載報知装置 | |
KR20200141796A (ko) | 차량 및 그 제어 방법 | |
JP4696831B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP2007276665A (ja) | 残存容量不足警告装置 | |
JP5066539B2 (ja) | 機器操作制御装置、機器操作制御方法およびプログラム | |
JP5338561B2 (ja) | 車両用路車間通信装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170830 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170905 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171102 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6266491 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |