JPH09160643A - 車両用診断システム - Google Patents
車両用診断システムInfo
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- JPH09160643A JPH09160643A JP7321588A JP32158895A JPH09160643A JP H09160643 A JPH09160643 A JP H09160643A JP 7321588 A JP7321588 A JP 7321588A JP 32158895 A JP32158895 A JP 32158895A JP H09160643 A JPH09160643 A JP H09160643A
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Links
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
- B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
- B60W2050/0215—Sensor drifts or sensor failures
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 自律走行と手動走行を切り換えて走行する車
両において、両モード機器の正常／異常の診断を行う。 【解決手段】 自動運転ＥＣＵ３０で自律走行を行って
いる場合には、手動走行ＥＣＵ１０でパワーステアリン
グ１２やトランスミッション１４などの機器の正常／異
常を診断する。診断の結果異常が検出された場合には、
自律走行から手動走行に移行する前にその旨を運転者に
報知する。手動走行ＥＣＵ１０で手動走行を行っている
場合には、自動運転ＥＣＵ３０で進路認識・障害物検出
センサ３２、ＧＰＳ３６などの機器の正常／異常診断を
行い、異常が検出された場合には自律走行への移行を禁
止するとともに、その旨運転者に報知する。
両において、両モード機器の正常／異常の診断を行う。 【解決手段】 自動運転ＥＣＵ３０で自律走行を行って
いる場合には、手動走行ＥＣＵ１０でパワーステアリン
グ１２やトランスミッション１４などの機器の正常／異
常を診断する。診断の結果異常が検出された場合には、
自律走行から手動走行に移行する前にその旨を運転者に
報知する。手動走行ＥＣＵ１０で手動走行を行っている
場合には、自動運転ＥＣＵ３０で進路認識・障害物検出
センサ３２、ＧＰＳ３６などの機器の正常／異常診断を
行い、異常が検出された場合には自律走行への移行を禁
止するとともに、その旨運転者に報知する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両用診断システ
ム、特に自律走行（自動運転）モードと手動走行モード
を有する車両の診断に関する。
ム、特に自律走行（自動運転）モードと手動走行モード
を有する車両の診断に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、各種センサからの情報に基づ
いて車両の速度や操舵角を制御して自律走行を行う自動
運転が知られており、切換スイッチにより自律走行モー
ドと手動走行モードを適宜切り換えられるようになって
いる。例えば、特開平３−２８６３１５号の自動操舵装
置には、車両の自動操舵と通常のハンドル操作による手
動操舵との切換を任意に行わせる操舵モード切換スイッ
チを設けることが記載されている。
いて車両の速度や操舵角を制御して自律走行を行う自動
運転が知られており、切換スイッチにより自律走行モー
ドと手動走行モードを適宜切り換えられるようになって
いる。例えば、特開平３−２８６３１５号の自動操舵装
置には、車両の自動操舵と通常のハンドル操作による手
動操舵との切換を任意に行わせる操舵モード切換スイッ
チを設けることが記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように自律走行モ
ードと手動走行モードを有する車両においては、両モー
ドが共に正常に機能する必要があり、従って、両モード
の正常／異常を診断する診断システム（ダイアグシステ
ム）が重要である。
ードと手動走行モードを有する車両においては、両モー
ドが共に正常に機能する必要があり、従って、両モード
の正常／異常を診断する診断システム（ダイアグシステ
ム）が重要である。
【０００４】しかしながら、例えば自律走行中に自律走
行で主に用いられる進路認識・障害物センサの正常／異
常の診断を開始することは好ましくなく、また、検査用
信号を入力して出力を得るようなアクチュエータ系機器
の診断はそのアクチュエータが作動中は不可能である。
行で主に用いられる進路認識・障害物センサの正常／異
常の診断を開始することは好ましくなく、また、検査用
信号を入力して出力を得るようなアクチュエータ系機器
の診断はそのアクチュエータが作動中は不可能である。
【０００５】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、自律走行系機器及び手動走行系
機器の正常／異常を早期かつ確実に診断して両モードを
円滑に機能させることが可能な車両用診断システムを提
供することにある。
のであり、その目的は、自律走行系機器及び手動走行系
機器の正常／異常を早期かつ確実に診断して両モードを
円滑に機能させることが可能な車両用診断システムを提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、自律走行モードと手動走行モードを
有する車両の診断システムであって、自律走行モードを
実行中に手動走行モードで用いられる機器の正常／異常
を診断する診断手段と、前記診断手段で異常と診断され
た場合に手動走行モードへの移行前にその旨を報知する
報知手段とを具備することを特徴とする。
に、第１の発明は、自律走行モードと手動走行モードを
有する車両の診断システムであって、自律走行モードを
実行中に手動走行モードで用いられる機器の正常／異常
を診断する診断手段と、前記診断手段で異常と診断され
た場合に手動走行モードへの移行前にその旨を報知する
報知手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】また、上記目的を達成するために、第２の
発明は、自律走行モードと手動走行モードを有する車両
の診断システムであって、手動走行モードを実行中に自
律走行モードで用いられる機器の正常／異常を診断する
診断手段と、前記診断手段で異常と診断された場合に、
自律走行モードへの移行前にその旨を報知する報知手段
とを具備することを特徴とする。
発明は、自律走行モードと手動走行モードを有する車両
の診断システムであって、手動走行モードを実行中に自
律走行モードで用いられる機器の正常／異常を診断する
診断手段と、前記診断手段で異常と診断された場合に、
自律走行モードへの移行前にその旨を報知する報知手段
とを具備することを特徴とする。
【０００８】このように、自律走行時には手動走行系の
機器を診断し、また手動走行時には自律走行系の機器の
診断を行うので、自律走行から手動走行に切り換える
際、あるいは手動走行から自律走行に切り換える際にこ
れから切り換えるべきモードの状態を予め知ることがで
き、円滑にモード移行（場合によってはモード移行の中
止）を行うことができる。なお、移行前とは、移行する
に先だっての意味であり、例えば両モードを切り換える
切換スイッチが設けられている場合には、切換スイッチ
を操作する前及び切換スイッチを操作した時を含み、さ
らにこの切換スイッチを操作後実際に走行システムのモ
ード切換が完了するまでの時間も含む概念である。
機器を診断し、また手動走行時には自律走行系の機器の
診断を行うので、自律走行から手動走行に切り換える
際、あるいは手動走行から自律走行に切り換える際にこ
れから切り換えるべきモードの状態を予め知ることがで
き、円滑にモード移行（場合によってはモード移行の中
止）を行うことができる。なお、移行前とは、移行する
に先だっての意味であり、例えば両モードを切り換える
切換スイッチが設けられている場合には、切換スイッチ
を操作する前及び切換スイッチを操作した時を含み、さ
らにこの切換スイッチを操作後実際に走行システムのモ
ード切換が完了するまでの時間も含む概念である。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態について説明する。
の形態について説明する。
【００１０】図１には本実施形態のシステム構成図が示
されている。手動走行系１００としては、診断手段とし
ての電子制御装置ＥＣＵ１０、パワーステアリング１
２、トランスミッション１４、エンジン１６が設けら
れ、さらに走行制御機構としてＡＢＳ（アンチロックブ
レーキシステム）１８、ＴＲＣ（トラクションコントロ
ール：登録商標）２０、ＶＳＣ（ビークルスタビリティ
コントロール）２２が設けられている。一方、自律走行
（自動運転）系２００としては、診断手段としての自動
運転ＥＣＵ３０、ＣＣＤカメラなどの進路認識・障害物
検出センサ３２、赤外線送受信器などの路車間通信装置
３４、ＧＰＳ３６、車速センサ３８、自律走行と手動走
行を相互に切り換える切換インターフェース（切換スイ
ッチ）４０、運転状況モニタディスプレイ４２、操舵ア
クチュエータ４４、ブレーキアクチュエータ４６、アク
セルアクチュエータ４８、システム異常警告装置５０及
び注意事項告知対処方法表示装置５２が設けられてい
る。なお、これらの区別は厳密なものではなく、両モー
ドで共通している機器もある。例えば、パワーステアリ
ング１２やトランスミッション１４、エンジン１６、Ａ
ＢＳ１８等は自律走行系でも使用され、車速センサ３８
やシステム異常警告装置５０、注意事項告知対処方法表
示装置５２は手動走行系でも使用される。また、運転状
況モニタディスプレイ４２、システム異常警告装置５
０、注意事項告知対処方法表示装置５２は、運転席近傍
に設けられた単一のＣＲＴ表示装置で構成することもで
きる。さらに、手動走行ＥＣＵ１０と自動運転ＥＣＵ３
０を単一のＥＣＵで構成することも可能である。この場
合、切換インターフェース４０が単一のＥＣＵの機能を
切り換えるスイッチとして機能することになる。
されている。手動走行系１００としては、診断手段とし
ての電子制御装置ＥＣＵ１０、パワーステアリング１
２、トランスミッション１４、エンジン１６が設けら
れ、さらに走行制御機構としてＡＢＳ（アンチロックブ
レーキシステム）１８、ＴＲＣ（トラクションコントロ
ール：登録商標）２０、ＶＳＣ（ビークルスタビリティ
コントロール）２２が設けられている。一方、自律走行
（自動運転）系２００としては、診断手段としての自動
運転ＥＣＵ３０、ＣＣＤカメラなどの進路認識・障害物
検出センサ３２、赤外線送受信器などの路車間通信装置
３４、ＧＰＳ３６、車速センサ３８、自律走行と手動走
行を相互に切り換える切換インターフェース（切換スイ
ッチ）４０、運転状況モニタディスプレイ４２、操舵ア
クチュエータ４４、ブレーキアクチュエータ４６、アク
セルアクチュエータ４８、システム異常警告装置５０及
び注意事項告知対処方法表示装置５２が設けられてい
る。なお、これらの区別は厳密なものではなく、両モー
ドで共通している機器もある。例えば、パワーステアリ
ング１２やトランスミッション１４、エンジン１６、Ａ
ＢＳ１８等は自律走行系でも使用され、車速センサ３８
やシステム異常警告装置５０、注意事項告知対処方法表
示装置５２は手動走行系でも使用される。また、運転状
況モニタディスプレイ４２、システム異常警告装置５
０、注意事項告知対処方法表示装置５２は、運転席近傍
に設けられた単一のＣＲＴ表示装置で構成することもで
きる。さらに、手動走行ＥＣＵ１０と自動運転ＥＣＵ３
０を単一のＥＣＵで構成することも可能である。この場
合、切換インターフェース４０が単一のＥＣＵの機能を
切り換えるスイッチとして機能することになる。
【００１１】以下、図２のフローチャートを用いて本実
施形態の処理を説明する。まず、システムは、自律走行
（自動運転）中か否かを判定する（Ｓ１０１）。自動運
転中である場合には、自動運転ＥＣＵ３０はＥＣＵ１０
に対して手動走行系の診断を行うよう制御信号を出力す
る。ＥＣＵ１０は、この制御信号により、パワーステア
リング１２やトランスミッション１４などの手動走行系
の各機器の正常／異常を判定する（Ｓ１０２）。具体的
な診断項目は以下の通りである。
施形態の処理を説明する。まず、システムは、自律走行
（自動運転）中か否かを判定する（Ｓ１０１）。自動運
転中である場合には、自動運転ＥＣＵ３０はＥＣＵ１０
に対して手動走行系の診断を行うよう制御信号を出力す
る。ＥＣＵ１０は、この制御信号により、パワーステア
リング１２やトランスミッション１４などの手動走行系
の各機器の正常／異常を判定する（Ｓ１０２）。具体的
な診断項目は以下の通りである。
【００１２】＜パワーステアリング＞ 電気パワーステアリングの場合：ＥＣＵ出力、トルクセ
ンサ出力、モータ駆動アンプ出力（電流センサで監
視）、クラッチ（モータ切り離し用）（消費電流を検
出） 油圧パワーステアリングの場合：ポンプ出力圧（油圧セ
ンサで監視） ＜トランスミッション＞自動変速用油圧（油圧センサで
監視） ＜エンジン＞ＥＦＩ出力 ＜ＡＢＳ・ＴＲＣ・ＶＳＣ＞作動状況 なお、上述したようにこれらパワーステアリング、エン
ジン、ＡＢＳ等は自動／手動にかかわりなく動作してい
るので、自動運転中はＥＣＵ１０が、手動運転中は自動
運転ＥＣＵ３０が正常／異常を判定する。
ンサ出力、モータ駆動アンプ出力（電流センサで監
視）、クラッチ（モータ切り離し用）（消費電流を検
出） 油圧パワーステアリングの場合：ポンプ出力圧（油圧セ
ンサで監視） ＜トランスミッション＞自動変速用油圧（油圧センサで
監視） ＜エンジン＞ＥＦＩ出力 ＜ＡＢＳ・ＴＲＣ・ＶＳＣ＞作動状況 なお、上述したようにこれらパワーステアリング、エン
ジン、ＡＢＳ等は自動／手動にかかわりなく動作してい
るので、自動運転中はＥＣＵ１０が、手動運転中は自動
運転ＥＣＵ３０が正常／異常を判定する。
【００１３】そして、これら各機器の正常／異常を判定
した後、機器に異常ありと診断された場合には、直ちに
その旨をシステム異常警告装置５０に出力して運転者に
報知するとともに、注意事項告知対処方法表示装置５２
に対処方法を表示する（Ｓ１０４）。具体的な警告の内
容及び対処方法は以下の通りである。
した後、機器に異常ありと診断された場合には、直ちに
その旨をシステム異常警告装置５０に出力して運転者に
報知するとともに、注意事項告知対処方法表示装置５２
に対処方法を表示する（Ｓ１０４）。具体的な警告の内
容及び対処方法は以下の通りである。
【００１４】＜パワーステアリング＞ 警告音発生と音声による警告 「パワーステアリングに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「ハンドルを切るには通常より大きな力が必要です。手
動へ移行し安全な場所に車を止めて修理を依頼するか、
自動的に車両を退避エリアへ停車させるかを選択して下
さい」の対処方法表示 ＜トランスミッション＞ 警告音発生と音声による警告 「トランスミッションに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「安全な場所へ退避して停車します。修理を依頼して下
さい」の対処方法表示 ＜エンジン＞ 警告音発生と音声による警告 「エンジンに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車します。修理を依頼して下
さい」の対処方法表示 ＜ＡＢＳ・ＴＲＣ・ＶＳＣ＞ 各種制御装置のフェイルモードに移行 警告音発生と音声による警告 「ＡＢＳ（ＴＲＳ／ＶＳＣ）に異常が検出されました」
のメッセージ表示 「走行安定性を向上させる機能が一部失われておりま
す。早めに修理を依頼して下さい」の対処方法表示 また、手動走行系に異常なしと判定された場合には、診
断できる範囲内で自律走行系の機器の診断処理に移行し
（Ｓ１０３）、異常が検出された場合にはその告知と対
処方法の指示を行う（Ｓ１０５）。具体的な指示として
は、例えば「自動運転装置に異常が検出されました。安
全な場所へ退避し停車します。修理を依頼して下さい」
等である。
セージ表示 「ハンドルを切るには通常より大きな力が必要です。手
動へ移行し安全な場所に車を止めて修理を依頼するか、
自動的に車両を退避エリアへ停車させるかを選択して下
さい」の対処方法表示 ＜トランスミッション＞ 警告音発生と音声による警告 「トランスミッションに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「安全な場所へ退避して停車します。修理を依頼して下
さい」の対処方法表示 ＜エンジン＞ 警告音発生と音声による警告 「エンジンに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車します。修理を依頼して下
さい」の対処方法表示 ＜ＡＢＳ・ＴＲＣ・ＶＳＣ＞ 各種制御装置のフェイルモードに移行 警告音発生と音声による警告 「ＡＢＳ（ＴＲＳ／ＶＳＣ）に異常が検出されました」
のメッセージ表示 「走行安定性を向上させる機能が一部失われておりま
す。早めに修理を依頼して下さい」の対処方法表示 また、手動走行系に異常なしと判定された場合には、診
断できる範囲内で自律走行系の機器の診断処理に移行し
（Ｓ１０３）、異常が検出された場合にはその告知と対
処方法の指示を行う（Ｓ１０５）。具体的な指示として
は、例えば「自動運転装置に異常が検出されました。安
全な場所へ退避し停車します。修理を依頼して下さい」
等である。
【００１５】一方、Ｓ１０１にて自動運転でないと判定
された場合には、自動運転ＥＣＵ３０は手動走行系の診
断処理に移行する（Ｓ１０６）。自動運転でない場合に
は、手動で走行していることになるから、この診断は可
能な範囲内で行われることになる。例えば、パワーステ
アリング１２やトランスミッション１４、エンジン１６
などである。そして、これらに異常が検出された場合に
は、直ちに自動運転への移行を禁止するとともにその旨
を警告すると共に対処方法を表示する（Ｓ１０８）。具
体的には、以下の通りである。
された場合には、自動運転ＥＣＵ３０は手動走行系の診
断処理に移行する（Ｓ１０６）。自動運転でない場合に
は、手動で走行していることになるから、この診断は可
能な範囲内で行われることになる。例えば、パワーステ
アリング１２やトランスミッション１４、エンジン１６
などである。そして、これらに異常が検出された場合に
は、直ちに自動運転への移行を禁止するとともにその旨
を警告すると共に対処方法を表示する（Ｓ１０８）。具
体的には、以下の通りである。
【００１６】＜パワーステアリング＞警告音発生と音声
による警告 「パワーステアリングに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「ハンドルを切るには通常より大きな力が必要です」の
対処方法表示 ＜トランスミッション＞警告音発生と音声による警告 「トランスミッションに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「安全な場所へ退避して停車して、修理を依頼して下さ
い」の対処方法表示 ＜エンジン＞警告音発生と音声による警告 「エンジンに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車して、修理を依頼して下さ
い」の対処方法表示 また、手動走行系の機器に異常が検出されなかった場合
には、自動運転ＥＣＵ３０は自律走行系の機器の診断処
理に移行する（Ｓ１０７）。具体的な診断項目は以下の
通りである。
による警告 「パワーステアリングに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「ハンドルを切るには通常より大きな力が必要です」の
対処方法表示 ＜トランスミッション＞警告音発生と音声による警告 「トランスミッションに異常が検出されました」のメッ
セージ表示 「安全な場所へ退避して停車して、修理を依頼して下さ
い」の対処方法表示 ＜エンジン＞警告音発生と音声による警告 「エンジンに異常が検出されました」のメッセージ表示 「安全な場所へ退避して停車して、修理を依頼して下さ
い」の対処方法表示 また、手動走行系の機器に異常が検出されなかった場合
には、自動運転ＥＣＵ３０は自律走行系の機器の診断処
理に移行する（Ｓ１０７）。具体的な診断項目は以下の
通りである。
【００１７】＜操舵アクチュエータ＞電気パワーステア
リングの場合にはトルクセンサの監視を除いたもの ＜ブレーキアクチュエータ＞ モータ固着か否か（起動時に回転させて異常を検出） ＜アクセルアクチュエータ＞ モータ固着か否か（クラッチを切って回転させて検出） クラッチ（モータ切り離し用）（消費電流を監視） ＜進路認識・障害物検出センサ＞これらのセンサで冗長
系を構成するため相互の出力を比較して異常を検出 ＜自動運転ＥＣＵ＞ＥＣＵ１０と冗長系を構成し相互の
出力を比較してＥＣＵ１０が異常を検出 ＜各アクチュエータ駆動アンプ＞電流指令値と出力電流
の比較 ＜路車間通信装置＞通信ループテスト ＜ＧＰＳ＞自律航法装置との出力比較（なお、自律航法
装置とは、距離センサと方位センサの組み合わせをい
う） ＜車速センサ＞ＧＰＳデータからの計算値との比較 ＜切換インターフェース（スイッチ）＞消費電流の監
視、起動時全セグメント点灯 ＜音声警告装置＞消費電流の監視、起動時発声 ＜警告音発生装置＞消費電流の監視、起動時発音 ＜システム異常警告装置＞消費電流の監視、起動時全セ
グメント点灯 ＜注意事項告知・対処方法表示装置＞消費電流の監視、
起動時全セグメント点灯 ＜運転状況モニタ・ディスプレイ＞消費電流の監視、起
動時全セグメント点灯 そして、この診断の結果異常が検出された場合には、直
ちに自動運転への移行を禁止すると共にその旨を警告
し、対処方法を表示する。具体的には、各種制御装置の
フェイルモードへの移行、警告音発生、音声による警
告、「自動運転装置に異常が検出されました」のメッセ
ージ表示、「自動運転は出来ません。修理を依頼して下
さい」の対処方法表示、である。
リングの場合にはトルクセンサの監視を除いたもの ＜ブレーキアクチュエータ＞ モータ固着か否か（起動時に回転させて異常を検出） ＜アクセルアクチュエータ＞ モータ固着か否か（クラッチを切って回転させて検出） クラッチ（モータ切り離し用）（消費電流を監視） ＜進路認識・障害物検出センサ＞これらのセンサで冗長
系を構成するため相互の出力を比較して異常を検出 ＜自動運転ＥＣＵ＞ＥＣＵ１０と冗長系を構成し相互の
出力を比較してＥＣＵ１０が異常を検出 ＜各アクチュエータ駆動アンプ＞電流指令値と出力電流
の比較 ＜路車間通信装置＞通信ループテスト ＜ＧＰＳ＞自律航法装置との出力比較（なお、自律航法
装置とは、距離センサと方位センサの組み合わせをい
う） ＜車速センサ＞ＧＰＳデータからの計算値との比較 ＜切換インターフェース（スイッチ）＞消費電流の監
視、起動時全セグメント点灯 ＜音声警告装置＞消費電流の監視、起動時発声 ＜警告音発生装置＞消費電流の監視、起動時発音 ＜システム異常警告装置＞消費電流の監視、起動時全セ
グメント点灯 ＜注意事項告知・対処方法表示装置＞消費電流の監視、
起動時全セグメント点灯 ＜運転状況モニタ・ディスプレイ＞消費電流の監視、起
動時全セグメント点灯 そして、この診断の結果異常が検出された場合には、直
ちに自動運転への移行を禁止すると共にその旨を警告
し、対処方法を表示する。具体的には、各種制御装置の
フェイルモードへの移行、警告音発生、音声による警
告、「自動運転装置に異常が検出されました」のメッセ
ージ表示、「自動運転は出来ません。修理を依頼して下
さい」の対処方法表示、である。
【００１８】このように、本実施形態では、自動運転Ｅ
ＣＵ３０で自律走行（自動運転）中に手動走行ＥＣＵ１
０で手動走行系の正常／異常診断を完了し、手動走行Ｅ
ＣＵ１０で手動走行（手動運転）中に自動運転ＥＣＵ３
０で自律走行系の正常／異常診断を完了して他の走行モ
ードに移行する前にその診断結果を運転者に報知するの
で、運転者は適切な措置を講じて他のモードに円滑に移
行することができるようになる。なお、単一のＥＣＵで
自律走行／手動走行を行う場合には、一方のモードを実
行中にＣＰＵのアイドルタイムを利用して、あるいは時
分割処理で他方のモードの診断を行えばよい。
ＣＵ３０で自律走行（自動運転）中に手動走行ＥＣＵ１
０で手動走行系の正常／異常診断を完了し、手動走行Ｅ
ＣＵ１０で手動走行（手動運転）中に自動運転ＥＣＵ３
０で自律走行系の正常／異常診断を完了して他の走行モ
ードに移行する前にその診断結果を運転者に報知するの
で、運転者は適切な措置を講じて他のモードに円滑に移
行することができるようになる。なお、単一のＥＣＵで
自律走行／手動走行を行う場合には、一方のモードを実
行中にＣＰＵのアイドルタイムを利用して、あるいは時
分割処理で他方のモードの診断を行えばよい。
【００１９】また、本実施形態では、異常が検出された
場合に直ちにその旨を報知するようにしているが、例え
ば手動走行系に自律走行系の異常が検出された場合、運
転者が切換スイッチ４０を操作した際、あるいは操作後
であって移行完了前にその旨のメッセージを表示して自
律走行には移行できないことを報知してもよい。
場合に直ちにその旨を報知するようにしているが、例え
ば手動走行系に自律走行系の異常が検出された場合、運
転者が切換スイッチ４０を操作した際、あるいは操作後
であって移行完了前にその旨のメッセージを表示して自
律走行には移行できないことを報知してもよい。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
自律走行系機器及び手動走行系機器の正常／異常を確実
に診断して両モードを円滑に機能させることができる。
特に、一方の走行モードから他方の走行モードに移行す
る前にその異常が報知されるので、運転者は他のモード
移行後に予期しない異常に遭遇するおそれが減少し、円
滑な走行が可能となる。
自律走行系機器及び手動走行系機器の正常／異常を確実
に診断して両モードを円滑に機能させることができる。
特に、一方の走行モードから他方の走行モードに移行す
る前にその異常が報知されるので、運転者は他のモード
移行後に予期しない異常に遭遇するおそれが減少し、円
滑な走行が可能となる。
【図１】 本発明の実施形態の構成ブロック図である。
【図２】 同実施形態の処理フローチャートである。
１０ 手動走行ＥＣＵ、１２ パワーステアリング、１
４ トランスミッション、１６ エンジン、１８ ＡＢ
Ｓ、２０ ＴＲＣ、２２ ＶＳＣ、３０ 自動運転ＥＣ
Ｕ、３２ 進路認識・障害物検出センサ、３４ 路車間
通信装置、３６ＧＰＳ、３８ 車速センサ、４０ 切換
インターフェース（切換スイッチ）、４２ 運転状況モ
ニタディスプレイ、４４ 操舵アクチュエータ、４６
ブレーキアクチュエータ、４８ アクセルアクチュエー
タ、５０ システム異常警告装置、５２ 注意事項告知
対処方法表示装置。
４ トランスミッション、１６ エンジン、１８ ＡＢ
Ｓ、２０ ＴＲＣ、２２ ＶＳＣ、３０ 自動運転ＥＣ
Ｕ、３２ 進路認識・障害物検出センサ、３４ 路車間
通信装置、３６ＧＰＳ、３８ 車速センサ、４０ 切換
インターフェース（切換スイッチ）、４２ 運転状況モ
ニタディスプレイ、４４ 操舵アクチュエータ、４６
ブレーキアクチュエータ、４８ アクセルアクチュエー
タ、５０ システム異常警告装置、５２ 注意事項告知
対処方法表示装置。
Claims (2)
- 【請求項１】 自律走行モードと手動走行モードを有す
る車両の診断システムであって、 自律走行モードを実行中に手動走行モードで用いられる
機器の正常／異常を診断する診断手段と、 前記診断手段で異常と診断された場合に、手動走行モー
ドへの移行前にその旨を報知する報知手段と、 を具備することを特徴とする車両用診断システム。 - 【請求項２】 自律走行モードと手動走行モードを有す
る車両の診断システムであって、 手動走行モードを実行中に自律走行モードで用いられる
機器の正常／異常を診断する診断手段と、 前記診断手段で異常と診断された場合に、自律走行モー
ドへの移行前にその旨を報知する報知手段と、 を具備することを特徴とする車両用診断システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7321588A JPH09160643A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 車両用診断システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7321588A JPH09160643A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 車両用診断システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160643A true JPH09160643A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18134226
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7321588A Pending JPH09160643A (ja) | 1995-12-11 | 1995-12-11 | 車両用診断システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
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