JP2018188029A - 停車意図判定装置、及び停車意図判定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定して、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる停車意図判定装置を提供すること。【解決手段】自動運転モードを備えた車両に搭載され、自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定装置１０であって、自動運転モードで走行中にハザードランプスイッチ６１からの信号を取得する入力信号取得部１２ａと、取得した入力信号に基づいて、運転者の停車意図を判定する停車意図判定部１２ｅと、停車意図判定部１２ｅにより入力信号が運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、自動運転制御装置２０に、自動運転による停車を指示する信号を出力する信号出力部１２ｆとを装備する。【選択図】図２

Description

本発明は停車意図判定装置、及び停車意図判定方法に関し、より詳細には、自動運転モードを備えた車両に搭載され、前記自動運転モードで走行中における運転者の停車意図を判定する停車意図判定装置、及び停車意図判定方法に関する。

近年、車両の走行制御を自動的に行う自動運転の実現に向けて研究開発が活発に行われている。自動運転の技術レベルは、加減速、操舵、制動を含む走行制御のうち少なくとも一部を自動化したレベルから完全自動化のレベルまでいくつかのレベルに分類されている。

車両の操作及び周辺監視の主体を自動運転システムが担う自動化レベル（例えば、加速・操舵・制動を全て自動運転システムが行い、自動運転システムが要請したときは運転者が対応するレベル３）では、交通環境などの要因によって、自動運転モードから運転者による手動運転モードに切り替わる状況が発生することが想定されている。例えば高速道路では自動運転が可能であるが、インターチェンジ付近で自動運転システムが運転者へ手動運転を要請するような状況である。

上記レベル３の自動運転モードでは、基本的に運転者は運転操作から解放されるため、自動運転中に運転者が運転以外の作業を行う可能性や運転者の覚醒度が低下する可能性がある。そのため、自動運転モードから手動運転モードに切り替わる状況において、運転者に大きな操作負担がかかることがある。かかる課題に対して、例えば、下記の特許文献１、２には、自動運転から手動運転に切り替わる際に、運転者にかかる負担を軽減することができる自動運転支援装置が開示されている。

［発明が解決しようとする課題］
ところで、車両の操作及び周辺監視の主体を自動運転システムが担う自動化レベルでの自動運転中に、任意のタイミングで車両を停車させたい場合も想定される。

上記特許文献１、２に開示された技術によれば、自動運転から手動運転に切り替える際に、運転者にかかる負担を軽減することができるが、自動運転中に、任意のタイミングで車両を停止させる場合の制御などについては特に開示されていない。

自動運転中に、任意のタイミングで車両を停止させる場面では、例えば、自動運転から手動運転に切り替えて、運転者による手動運転によって車両を停車させる方法や、自動運転による停車場所を変更するルート変更操作を行う方法が考えられる。
しかしながら、いずれの方法も自動運転中に運転操作から解放されている運転者によって面倒な動作であり、運転者の手を煩わせることになるという課題があった。

特開２０１７−０３０５４６号公報 特開２０１６−０９１４１２号公報

課題を解決するための手段及びその効果

本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定して、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる停車意図判定装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために本発明に係る停車意図判定装置（１）は、自動運転モードを備えた車両に搭載され、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定装置であって、
前記自動運転モードで走行中に前記車両に設けられた所定の入力部からの信号を取得する入力信号取得部と、
該入力信号取得部により取得された前記所定の入力部からの信号に基づいて、前記運転者の停車意図を判定する停車意図判定部と、
該停車意図判定部により前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転モードの制御を行う自動運転制御部に、自動運転による停車を指示する信号を出力する信号出力部とを備えていることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（１）によれば、前記入力信号取得部により取得された前記所定の入力部からの信号に基づいて、前記自動運転モードで走行中における運転者の停車意図が判定され、前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転制御部に自動運転による停車を指示する信号が出力される。したがって、前記自動運転モードで走行中に、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。

また本発明に係る停車意図判定装置（２）は、上記停車意図判定装置（１）において、前記所定の入力部が、前記車両に設けられたハザードランプスイッチであり、
前記停車意図判定部が、前記入力信号取得部により取得された前記ハザードランプスイッチからの入力信号の状態に基づいて、前記運転者の停車意図を判定するものであることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（２）によれば、前記ハザードランプスイッチからの入力信号の状態に基づいて、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図が判定され、前記ハザードランプスイッチからの信号が前記運転者の停車意図を示す状態の信号であると判定された場合、前記自動運転制御部に自動運転による停車を指示する信号が出力される。したがって、前記自動運転モードで走行中に、前記ハザードランプスイッチの操作により、簡易な操作で、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。また、前記ハザードランプスイッチは一般的な車両に搭載されているので、前記ハザードランプスイッチを用いることで、車両に新たな操作スイッチを搭載する必要がなく、操作スイッチ類を搭載する面積を削減できる。また、前記ハザードランプスイッチは一般に車両の停止をイメージさせるものであるため、本発明を実施するために、前記運転者が特別な操作や機能を記憶しておく必要がなく、使い勝手に優れた装置にすることができる。

また本発明に係る停車意図判定装置（３）は、上記停車意図判定装置（２）において、前記停車意図判定部が、前記ハザードランプスイッチからの入力信号がハザードランプを所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合に、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（３）によれば、前記ハザードランプスイッチからの入力信号がハザードランプを所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合に、前記運転者の停車意図があると判定するので、例えば、道を譲ってくれた周辺車両などに対して、お礼の意味で短時間点滅させるスイッチ操作（いわゆる、サンキューハザード）と区別して、前記運転者の停車意図を判定することができる。

また本発明に係る停車意図判定装置（４）は、上記停車意図判定装置（２）において、前記車両の走行距離を算出する走行距離算出部を備え、
前記停車意図判定部が、
前記入力信号取得部で前記ハザードランプスイッチからの入力信号を取得している間に、前記走行距離算出部で算出した走行距離が所定距離以上となった場合、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（４）によれば、前記ハザードランプスイッチからの入力信号を取得している間に、前記走行距離が所定距離以上となった場合、前記運転者の停車意図があると判定するので、上記停車意図判定装置（３）と略同様の効果を得ることができる。

また本発明に係る停車意図判定装置（５）は、上記停車意図判定装置（１）において、前記所定の入力部が、前記車両に設けられた音声入力部であり、
前記入力信号取得部により取得された前記音声入力部からの音声信号の認識処理を行う音声認識処理部を備え、
前記停車意図判定部が、
前記音声認識処理部で認識された音声が前記車両の停車を意図する音声である場合、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（５）によれば、前記音声入力部からの音声信号の認識結果に基づいて、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図が判定され、前記音声認識処理部で認識された音声が前記運転者の停車意図を示すものであると判定された場合、前記自動運転制御部に自動運転による停車を指示する信号が出力される。したがって、前記自動運転モード中に、前記音声入力部を介した音声入力により、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。

また本発明に係る停車意図判定装置（６）は、上記停車意図判定装置（１）において、前記所定の入力部が、前記車両に設けられた方向指示器スイッチであり、
前記停車意図判定部が、
前記入力信号取得部により取得された前記方向指示器スイッチからの入力信号の状態に基づいて、前記運転者の停車意図を判定するものであることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（６）によれば、前記方向指示器スイッチからの入力信号の状態に基づいて、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図が判定され、前記方向指示器スイッチからの信号が前記運転者の停車意図を示す状態の信号であると判定された場合、前記自動運転制御部に自動運転による停車を指示する信号が出力される。したがって、前記自動運転モード中に、前記方向指示器スイッチの操作により、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。また、前記方向指示器スイッチは一般的な車両に搭載されているので、前記方向指示器スイッチを用いることで、車両に新たな操作スイッチを搭載する必要がなく、操作スイッチ類を搭載する面積を削減できる。また、前記方向指示器スイッチは一般に車両の進路変更などの運転者の意図を周囲に知らせるものであるため、本発明を実施するために、前記運転者が特別な操作や機能を記憶しておく必要がなく、使い勝手に優れた装置にすることができる。

また本発明に係る停車意図判定装置（７）は、上記停車意図判定装置（６）において、前記停車意図判定部が、
前記方向指示器スイッチからの入力信号が、路肩方向のウインカーランプを点滅させ、かつ前記ウインカーランプを所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴としている。

上記停車意図判定装置（７）によれば、前記方向指示器スイッチからの入力信号が、路肩方向のウインカーランプを点滅させ、かつ前記ウインカーランプを所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合に、前記運転者の停車意図があると判定するので、例えば、追い越し車線などへの進路変更と区別して、前記運転者の停車意図を判定することができる。

また本発明に係る停車意図判定方法は、自動運転モードを備えた車両に搭載される、記憶部と、該記憶部と協働するハードウェアプロセッサとを備えた装置を用い、
前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定方法であって、
前記記憶部が、
前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を記憶する判定信号情報記憶部を備え、
前記ハードウェアプロセッサが、
前記自動運転モードで走行中に、前記車両に設けられた所定の入力部からの信号を取得するステップと、
前記判定信号情報記憶部から前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を読み出すステップと、
前記取得した前記所定の入力部からの信号と、前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報とに基づいて、前記運転者の停車意図を判定するステップと、
前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転モードの制御を行う自動運転制御部に、自動運転による停車を指示する信号を出力するステップとを含んでいることを特徴としている。

上記停車意図判定方法によれば、前記所定の入力部から取得した入力信号に基づいて、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定し、前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定した場合、前記自動運転制御部に自動運転による停車を指示する信号を出力する。したがって、前記自動運転モード中に、前記運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。

本発明の実施の形態（１）に係る停車意図判定装置を含む自動運転システムの要部構成を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る停車意図判定装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態（１）に係る停車意図判定装置における制御ユニットの行う第１の処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態（１）に係る停車意図判定装置における制御ユニットの行う第２の処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態（１）に係る停車意図判定装置における制御ユニットの行う第３の処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態（１）に係る停車意図判定装置における制御ユニットの行う第４の処理動作を示したフローチャートである。 実施の形態（１）に係る停車意図判定装置における制御ユニットの行う第５の処理動作を示したフローチャートである。

以下、本発明に係る停車意図判定装置、及び停車意図判定方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。

図１は、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置を含む自動運転システムの要部構成を示すブロック図である。

自動運転システム１は、停車意図判定装置１０と自動運転制御装置２０とを含む。自動運転制御装置２０は、車両の加減速、操舵、制動を含む走行制御のうち少なくとも一部をシステムが主体となって自動的に行う自動運転モードと、運転者が運転操作を行う手動運転モードとを切り替える構成を備えている。なお、自動運転制御装置２０が、運転者が運転に関与しない完全自動運転の制御を行うものであってもよい。

自動運転システム１は、停車意図判定装置１０、及び自動運転制御装置２０の他に、操舵センサ３１、アクセルペダルセンサ３２、ブレーキペダルセンサ３３、操舵制御装置３４、動力源制御装置３５、制動制御装置３６、ハザードランプ３７、ウインカーランプ３８、周辺監視センサ３９、ＧＰＳ受信機４０、ジャイロセンサ４１、車速センサ４２、ナビゲーション装置４３、通信装置４４など、自動運転及び手動運転の各種制御に必要なセンサや制御装置などが含まれている。これら各種センサや制御装置が通信ライン５０を介して接続されている。

また、車両には、エンジンやモーターなどの動力源であるパワーユニット５１、運転者が操舵するハンドル（ステアリングホイール）５２を備えた操舵装置５３が装備されている。停車意図判定装置１０のハードウェア構成については後述する。

自動運転制御装置２０は、車両の自動運転に関する各種制御を実行する装置であり、図示しない制御部、記憶部、入力部、出力部などを備えた電子制御ユニットで構成されている。前記制御部は１つ以上のハードウェアプロセッサを含み、前記記憶部に記憶されているプログラムを読み出して、各種の車両制御を実行する。

自動運転制御装置２０は、停車意図判定装置１０の他、操舵センサ３１、アクセルペダルセンサ３２、ブレーキペダルセンサ３３、操舵制御装置３４、動力源制御装置３５、制動制御装置３６、周辺監視センサ３９、ＧＰＳ受信機４０、ジャイロセンサ４１、車速センサ４２、ナビゲーション装置４３、通信装置４４などに接続されている。自動運転制御装置２０は、これら各部から取得した情報に基づいて、自動運転を行う制御信号を各制御装置へ出力して、車両の自動走行制御（自動操舵制御、自動速度調整制御、自動制動制御など）を行う。

自動運転とは、運転席にいる運転者が運転操作することなく、自動運転制御装置２０の行う制御によって車両を道路に沿って自動で走行させることをいう。例えば、予め設定された目的地までのルート、車外の状況や地図情報に基づいて自動的に生成された走行ルートなどに従って、自動で車両を走行させる運転状態が含まれる。そして、自動運転制御装置２０は、予め定められた自動運転の解除条件を満たした場合、自動運転を終了（解除）する。例えば、自動運転制御装置２０は、自動運転中の車両が予め定められた自動運転の終了地点に到達したと判定した場合に自動運転を終了する。また、自動運転制御装置２０は、運転者が自動運転解除操作（例えば、自動運転解除ボタンの操作、運転者によるハンドル、アクセル又はブレーキの操作など）を行なった場合に、自動運転を終了する制御を行ってもよい。手動運転とは、運転者が運転操作を行う主体となって車両を走行させる運転である。

操舵センサ３１は、ハンドル５２に対する操舵量を検出するセンサであり、例えば、車両のステアリングシャフトに設けられ、運転者によりハンドル５２に与えられる操舵トルク又はハンドル５２の操舵角を検出する。操舵センサ３１で検出された、運転者のハンドル操作に応じた信号が自動運転制御装置２０や操舵制御装置３４へ出力される。

アクセルペダルセンサ３２は、アクセルペダルの踏込み量（アクセルペダルの位置）を検出するセンサであり、例えばアクセルペダルのシャフト部分に設けられる。アクセルペダルセンサ３２で検出されたアクセルペダルの踏込み量に応じた信号が自動運転制御装置２０や動力源制御装置３５へ出力される。

ブレーキペダルセンサ３３は、ブレーキペダルの踏込み量（ブレーキペダルの位置）又は操作力（踏力など）を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ３３で検出されたブレーキペダルの踏込み量や操作力に応じた信号が自動運転制御装置２０や制動制御装置３６へ出力される。

操舵制御装置３４は、車両の操舵装置（例えば、電動パワーステアリング装置）５３を制御する電子制御ユニットである。操舵制御装置３４は、車両の操舵トルクをコントロールするモーターを駆動させることにより、車両の操舵トルクを制御する。自動運転モードでは、自動運転制御装置２０からの制御信号に応じて操舵トルクを制御する。

動力源制御装置３５は、パワーユニット５１を制御する電子制御ユニットである。動力源制御装置３５は、例えば、エンジンに対する燃料の供給量及び空気の供給量、又はモーターに対する電気の供給量を制御することで車両の駆動力を制御する。自動運転モードでは、自動運転制御装置２０からの制御信号に応じて車両の駆動力を制御する。

制動制御装置３６は、車両のブレーキシステムを制御する電子制御ユニットである。制動制御装置３６は、例えば、液圧ブレーキシステムに付与する液圧を調整することで、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。自動運転モードでは、自動運転制御装置２０からの制御信号に応じて車輪への制動力を制御する。

ハザードランプ３７は、ハザードランプスイッチ６１の操作に応じて点滅するランプであり、車両の前部、後部、側部などに各一対配置され、ハザードランプスイッチ６１の操作があった場合、すべてのランプが点滅する。
ウインカーランプ３８は、方向指示器スイッチ６２の操作に応じて点滅するランプであり、車両の前部、後部、側部などに各一対配置され、方向指示器スイッチ６２の操作レバーの方向に応じて、左右いずれか一方のランプが点滅する。

周辺監視センサ３９は、車両の周辺に存在する対象物を検出するセンサである。前記対処物には、車、自転車、人などの移動物体、路面標示（白線など）、ガードレール、中央分離帯、その他車両の走行に影響を与える構造物などが含まれる。周辺監視センサ３９は、前方監視カメラ、後方監視カメラ、レーダ（ＲＡＤＡＲ）、ライダー、即ちLight Detection and Ranging、または、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＥＲ）、及び超音波センサのうち少なくとも１つを含む。周辺監視センサ３９で検出された対象物の検出データが自動運転制御装置２０などへ出力される。前方監視カメラや後方監視カメラには、ステレオカメラや単眼カメラなどが採用され得る。レーダは、ミリ波等の電波を車両周囲に送信し、車両周囲に存在する対象物で反射された電波を受信することで対象物の位置、方向、距離などを検出する。ライダーは、レーザー光を車両周囲に送信し、車両周囲に存在する対象物で反射された光を受信することで対象物の位置、方向、距離などを検出する。

ＧＰＳ受信機４０は、図示しないアンテナを介して人工衛星からのＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号に基づいて自車位置を割り出す処理（ＧＰＳ航法）を行う装置である。ＧＰＳ受信機４０で、割り出された自車位置情報が自動運転制御装置２０やナビゲーション装置４３などへ出力される。

ジャイロセンサ４１は、車両の回転角速度（ヨーレート）を検出するセンサである。ジャイロセンサ４１で検出された回転角速度信号が自動運転制御装置２０やナビゲーション装置４３などへ出力される。

車速センサ４２は、車両の速度や移動距離を検出するセンサであり、例えば、車輪やドライブシャフトなどに設けて車輪の回転速度を検出する車輪速センサなどで構成されている。車速センサ４２で検出された車速信号が自動運転制御装置２０、ナビゲーション装置４３などへ出力され、車輪の回転速度、走行距離、又は車速の検出に用いられる。

ナビゲーション装置４３は、ＧＰＳ受信機４０などで計測された車両の位置情報と地図データベース（図示せず）の地図情報とに基づいて、車両が走行する道路や車線を割り出し、車両の現在位置から目的地までの経路などを演算し、該経路を表示部（図示せず）へ表示し、音声出力部（図示せず）から経路案内などの音声出力を行う。ナビゲーション装置４３で求められた、車両の位置情報、走行道路の情報、及び走行予定経路の情報などが自動運転制御装置２０へ出力される。走行予定経路の情報には、自動運転区間の開始地点や終了地点、自動運転の終了（解除）予告地点などの自動運転の制御に関連する情報も含まれている。ナビゲーション装置４３は、図示しない制御部、表示部、音声出力部、操作部、地図データ記憶部などを含んで構成されている。

通信装置４４は、無線通信網（例えば、携帯電話網、ＶＩＣＳ（登録商標）、ＤＳＲＣ（登録商標）などの通信網）を介して各種の情報を取得する装置である。通信装置４４は、車々間通信機能や路車間通信機能を備えてもよい。例えば、道路脇に設けられた路側送受信機（例えば光ビーコン、ＩＴＳスポット（登録商標））などとの路車間通信により、車両の進路上の道路環境情報（車線規制情報など）を取得することができる。また、車々間通信により、他車両に関する情報（位置情報、走行制御に関する情報など）や他車両により検出された道路環境情報などを取得することができる。

図２に示すブロック図に基づいて、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０のハードウェア構成について説明する。
停車意図判定装置１０は、入出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）１１、制御ユニット１２、及び記憶ユニット１３を含んで構成されている。

入出力Ｉ／Ｆ１１は、入力部であるハザードランプスイッチ６１、方向指示器スイッチ６２、音声入力用のマイク６３（音声入力部）、及びその他スイッチ６４の他、車速センサ４２、自動運転制御装置２０、ハザードランプ３７、ウインカーランプ３８などに接続され、これら外部機器との間で信号の授受を行うための回路や接続コネクタなどを含んで構成されている。

制御ユニット１２は、入力信号取得部１２ａ、音声認識処理部１２ｂ、走行距離算出部１２ｃ、運転モード判定部１２ｄ、停車意図判定部１２ｅ、及び信号出力部１２ｆを含んで構成され、Central Processing Unit（ＣＰＵ）など、１つ以上のハードウェアプロセッサで構成されている。

記憶ユニット１３は、音声認識辞書部１３ａ、判定信号情報記憶部１３ｂ、制御内容記憶部１３ｃを含んで構成され、Read Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、フラッシュメモリ、その他の不揮発性メモリ、揮発性メモリなど、半導体素子によってデータを記憶する１つ以上のメモリ装置を含んで構成されている。記憶ユニット１３には、停車意図判定部１２ｅで実行される停車意図判定プログラムが記憶されている。

記憶ユニット１３の音声認識辞書部１３ａには、音声認識処理部１２ｂで実行される音声認識処理に必要な辞書データ、すなわち、運転者の停車意図を判定する音声信号の辞書データなどが記憶されている。

判定信号情報記憶部１３ｂには、運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報が記憶されている。例えば、運転者の停車意図を判定するためのハザードランプスイッチ６１の信号に関する情報として、ハザードランプ３７の点滅回数、点滅時間、点滅中の走行距離に関する情報などが記憶されている。また、運転者の停車意図を判定するための方向指示器スイッチ６２の信号に関する情報として、ウインカーランプ３８の点滅回数、点滅時間、点滅中の走行距離に関する情報などが記憶されている。

制御内容記憶部１３ｃには、制御ユニット１２の信号出力部１２ｆから出力される自動運転制御装置２０、ハザードランプ３７、ウインカーランプ３８などの外部機器に対する制御内容に関するデータが記憶されている。

制御ユニット１２は、記憶ユニット１３と協働して、制御に必要なデータを記憶ユニット１３に記憶する処理や、記憶ユニット１３に記憶された停車意図判定プログラムや該プログラムの実行に必要なデータを読み出し、前記プログラムを実行するように構成されている。
制御ユニット１２を構成する運転モード判定部１２ｄは、例えば、自動運転制御装置２０から取得した自動運転モードの設定信号、自動運転モードの解除予告信号、自動運転モードの解除信号などに基づいて、自動運転モードや手動運転モードを含む運転モードを判定する処理を実行する。自動運転モードの設定信号は、自動運転モードへの設定（切替）が完了した後に出力される信号である。自動運転モードの解除予告信号は、自動運転モードから手動運転モードへの切替前に（手動運転操作の引継区間に入った場合に）出力される信号である。自動運転モードの解除信号は、自動運転モードが解除され、手動運転モードに切り替わった後に出力される信号である。

入力信号取得部１２ａは、運転モード判定部１２ｄにおいて、自動運転モードであると判定された場合に、ハザードランプスイッチ６１、方向指示器スイッチ６２、その他スイッチ６４からのスイッチ入力信号を取得し、ハザードランプ３７、ウインカーランプ３８の点滅回数、点滅時間などを検出する処理を実行する。また、マイク６３からの音声入力信号を取得する処理も実行する。

音声認識処理部１２ｂは、入力信号取得部１２ａでマイク６３からの音声入力信号を取得した場合に、音声認識辞書部１３ａに記憶されている辞書データを読み出し、読み出した辞書データに基づいて音声認識処理を実行する。該音声認識処理には、公知の音声認識処理技術が採用され得る。
走行距離算出部１２ｃは、入力信号取得部１２ａで各種スイッチからの入力信号が検出されている間に車両が走行する距離を算出する処理を実行する。

停車意図判定部１２ｅは、運転者の停車意図の有無を判定する処理を実行する。
まず、運転モード判定部１２ｄにおいて自動運転モードと判定され、入力信号取得部１２ａでハザードランプスイッチ６１、ウインカーランプ３８からのスイッチ入力信号やマイク６３からの音声入力信号を取得した場合に、判定信号情報記憶部１３ｂから運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報、または音声認識辞書部１３ａから運転者の停車意図を判定する辞書データを読み出す処理を実行する。次に、前記取得したスイッチ入力信号、又は音声入力信号と、運転者の停車意図を判定する入力信号（音声信号も含む）に関する情報とに基づいて、運転者の停車意図の有無を判定する処理を実行する。

信号出力部１２ｆは、停車意図判定部１２ｅでの判定結果に基づく所定の信号を出力する。例えば、停車意図判定部１２ｅでの判定結果が停車意図有りの場合、自動運転により車両を路肩などの安全な場所に停車させる制御信号を自動運転制御装置２０へ出力する一方、停車意図無しの場合、自動運転モードの継続を許可する信号を自動運転制御装置２０へ出力してもよいし、何も信号を出力しなくてもよい。

図３は、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０における制御ユニット１２の行う第１の処理動作を示したフローチャートである。本処理動作は、車両が自動運転モードに設定されている場合に実行される。

まず、ステップＳ１では、自動運転モードであるか否かを判断する。該判断は、例えば、自動運転制御装置２０から送信されてくる自動運転モード設定信号に基づいて判断する。ステップＳ１において、自動運転モードではない（例えば、手動運転モードである）と判断すればその後処理を終える一方、自動運転モードであると判断すればステップＳ２に進む。

ステップＳ２では、ハザードランプスイッチ６１の入力信号を取得したか否かを判断し、ハザードランプスイッチ６１の入力信号を取得していないと判断すればステップＳ１に戻る一方、ハザードランプスイッチ６１の入力信号を取得したと判断すればステップＳ３に進む。ステップＳ３では、ハザードランプスイッチ６１の入力信号に基づいてハザードランプ３７の点滅回数をカウントする処理を行い、その後ステップＳ４に進む。

ステップＳ４では、判定信号情報記憶部１３ｂから運転者の停車意図を判定するハザードランプスイッチ６１からの入力信号（ハザードランプ３７を所定回数（ｎ回）以上点滅させる状態の信号）に関する情報を読み出し、ハザードランプスイッチ６１からの入力信号が、ハザードランプ３７を所定回数（ｎ回）以上点滅させる信号であるか否かを判断する。
前記所定回数は、運転者の停車意図を示す回数に設定されており、道を譲ってくれた周辺車両などに対して、お礼の意味で２回程度、短時間点滅させるスイッチ操作（いわゆる、サンキューハザード）と区別できる回数、例えば、３〜５回程度に設定することができるが、この回数に限定されるものではない。また、回数の下限値だけでなく上限値も設定する（回数範囲を設定する）構成としてもよい。また、前記所定回数を運転者の好みや癖に応じて任意の回数に設定登録することのできる判定回数設定部をさらに設けてもよい。

ステップＳ４において、ハザードランプ３７を所定回数（ｎ回）以上点滅させる信号ではない、すなわち、前記サンキューハザード又は誤操作であると判断すればその後処理を終える一方、ハザードランプ３７を所定回数（ｎ回）以上点滅させる信号である、すなわち、運転者の停車意図があると判断すればステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、自動運転制御装置２０に対して、自動運転制御により車両を停車させる指示信号（運転者の停車意図を示す信号）を出力する処理を行い、その後処理を終える。自動運転制御装置２０は、停車意図判定装置１０から自動停車指示信号を受信すると、安全に停車できる場所を自動設定し、停車する路肩の方向のウインカーランプ３８を点滅させ、前記設定された場所に車両を自動運転により停車させる制御を実行する。

図４は、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０における制御ユニット１２の行う第２の処理動作を示したフローチャートである。なお、上記した第１の処理動作と同一内容の処理ステップについては同一符号を付し、その説明を省略する。

ステップＳ２において、ハザードランプスイッチ６１の入力信号を取得したと判断すればステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、ハザードランプスイッチ６１の入力信号に基づいてハザードランプ３７の点滅時間を計測する。

次のステップＳ１２では、判定信号情報記憶部１３ｂから運転者の停車意図を判定するハザードランプスイッチ６１からの入力信号（ハザードランプ３７を所定時間（ｔ秒）以上点滅させる状態の信号）に関する情報を読み出し、ハザードランプスイッチ６１からの入力信号が、ハザードランプ３７を所定時間（ｔ秒）以上点滅させる信号であるか否かを判断する。

前記所定時間は、運転者の停車意図を示す時間に設定されている。例えば、道を譲ってくれた周辺車両などに対して、お礼の意味で２回程度、短時間点滅させるスイッチ操作（いわゆる、サンキューハザード）と区別できる時間（具体的には、３秒から５秒程度以上の時間）に設定することができるが、この時間に限定されるものではない。また、前記所定時間を運転者の好みや癖に応じて任意の時間に設定登録することができる判定時間設定部をさらに備えてもよい。

ステップＳ１２において、ハザードランプ３７の点滅時間が所定時間（ｔ秒）以上ではない、すなわち、前記サンキューハザード又は誤操作であると判断すればその後処理を終える。一方、ステップＳ１２において、ハザードランプ３７の点滅時間が所定時間（ｔ秒）以上である、すなわち、運転者の停車意図があると判断すれば、その後ステップＳ５に進み、自動運転制御装置２０に自動停車指示信号を送信し、その後処理を終える。

図５は、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０における制御ユニット１２の行う第３の処理動作を示したフローチャートである。なお、上記した第１の処理動作と同一内容の処理ステップについては同一符号を付し、その説明を省略する。

ステップＳ２において、ハザードランプスイッチ６１の入力信号を取得したと判断すればステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、車速センサ４２から走行距離計測用の車速信号を取得し、次のステップＳ２２では、取得した車速信号に基づいて、ハザードランプスイッチ６１の入力信号検出後（ハザードランプ３７点滅中）の走行距離を算出する処理を行い、その後ステップＳ２３に進む。

ステップＳ２３では、判定信号情報記憶部１３ｂから運転者の停車意図を判定するハザードランプスイッチ６１からの入力信号に関する情報（ハザードランプスイッチ６１を入力した後の走行距離（Ｘｍ））を読み出し、前記算出した走行距離が所定距離（Ｘｍ）以上になったか否かを判断する。前記所定距離は、運転者の停車意図を示す距離に設定されており、道を譲ってくれた周辺車両などに対して、お礼の意味で２回程度、短時間点滅させるスイッチ操作（いわゆる、サンキューハザード）と区別できる距離、例えば、２０ｍから３０ｍ程度以上の距離に設定することができるが、この距離に限定されるものではない。また、前記所定距離が、例えば、車速が大きいほど距離が長くなるように、車速に応じて設定される構成としてもよい。また、前記所定距離を運転者の好みや癖に応じて任意の距離に設定登録することができる判定距離設定部をさらに備えてもよい。

ステップＳ２３において、前記走行距離が所定距離（Ｘｍ）以上ではない、すなわち、前記サンキューハザード又は誤操作であると判断すればその後処理を終える。一方、前記走行距離が所定距離（Ｘｍ）以上である、すなわち、運転者の停車意図があると判断すればステップＳ５に進み、自動運転制御装置２０に自動停車指示信号を送信し、その後処理を終える。

図６は、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０における制御ユニット１２の行う第４の処理動作を示したフローチャートである。なお、上記した第１の処理動作と同一内容の処理ステップについては同一符号を付し、その説明を省略する。

ステップＳ１において、自動運転モードであると判断すればステップＳ３１に進む。ステップＳ３１では、方向指示器スイッチ６２の入力信号を取得したか否かを判断し、方向指示器スイッチ６２の入力信号を取得していないと判断すればステップＳ１に戻る一方、方向指示器スイッチ６２の入力信号を取得したと判断すればステップＳ３２に進む。

ステップＳ３２では、方向指示器スイッチ６２からの入力信号が、路肩方向のウインカーランプ４７を点滅させる信号であるか否かを判定し、路肩方向のウインカーランプ４７を点滅させる信号ではない、すなわち、反対車線側や追い越し車線側のウインカーランプ４７を点滅させる信号であると判断すれば、その後処理を終える。

一方、ステップＳ３２において、路肩方向のウインカーランプ４７を点滅させる信号であると判断すれば、ステップＳ３３に進む。なお、前記路肩方向か否かの判定には、例えば、ナビゲーション装置４３から取得した自車位置情報や走行車線情報を用いるようにすればよい。

ステップＳ３３では、判定信号情報記憶部１３ｂから運転者の停車意図を判定する方向指示器スイッチ６２からの入力信号（ウインカーランプ４７を所定回数（ｍ回）以上点滅させる状態の信号）に関する情報を読み出し、方向指示器スイッチ６２からの入力信号が、ウインカーランプ４７を所定回数（ｍ回）以上点滅させる信号であるか否かを判断する。
前記所定回数は、運転者の停車意図を示す回数に設定されており、車線変更や右左折する前にウインカーランプ３８を点滅させる動作と区別できる回数、例えば、１０回程度に設定することができるが、この回数に限定されるものではない。また、前記所定回数を運転者の好みや癖に応じて任意の回数に設定登録することができる判定回数設定部をさらに設けてもよい。

ステップＳ３３において、ウインカーランプ４７を所定回数（ｍ回）以上点滅させる信号ではない、すなわち、誤操作であると判断すればその後処理を終える一方、ウインカーランプ４７を所定回数（ｍ回）以上点滅させる信号である、すなわち、運転者の停車意図があると判断すればステップＳ５に進み、自動運転制御装置２０に自動停車指示信号を送信し、その後処理を終える。

なお、上記第４の処理動作のステップＳ３３の処理に代えて、方向指示器スイッチ６２からの入力信号が、ウインカーランプ４７を所定時間以上点滅させる信号であるか否かを判断する処理を実行するように構成してもよい。

また、ステップＳ３３の処理に代えて、方向指示器スイッチ６２の入力信号検出後（ウインカーランプ４７点滅中）の走行距離が所定距離以上になったか否かを判断する処理を実行するように構成してもよい。

図７は、実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０における制御ユニット１２の行う第５の処理動作を示したフローチャートである。なお、上記した第１の処理動作と同一内容の処理ステップについては同一符号を付し、その説明を省略する。

ステップＳ１において、自動運転モードであると判断すればステップＳ４１に進む。ステップＳ４１では、マイク６３からの入力音声を取得したか否かを判断し、マイク６３からの入力音声を取得していないと判断すればステップＳ１に戻る一方、マイク６３からの入力音声を取得したと判断すればステップＳ４２に進む。

ステップＳ４２では、入力音声の認識処理を行い、その後ステップＳ４３に進む。ステップＳ４３では、音声認識処理の結果、入力音声が、運転者の停車意図を示す音声（例えば、「路肩に停止して」など）であるか否かを判断する。運転者の停車意図を示す音声辞書データが音声認識辞書部１３ａに記憶されている。なお、音声認識辞書部１３ａに音声辞書データとして記憶される「停車意図を示す音声」を、運転者（ユーザ）がマイク６３から入力して登録できる音声辞書登録部を設けてもよい。

ステップＳ４３において、運転者の停車意図を示す音声ではないと判断すればその後処理を終える一方、運転者の停車意図を示す音声である、すなわち、運転者の停車意図があると判断すればステップＳ５に進み、自動運転制御装置２０に自動停車指示信号を送信し、その後処理を終える。

上記実施の形態（１）に係る停車意図判定装置１０によれば、入力信号取得部１２ａにより取得されたハザードランプスイッチ６１、方向指示器スイッチ６２、又はマイク６３からの信号（スイッチ入力信号や音声入力信号）に基づいて、自動運転モードで走行中に運転者の停車意図が判定され、運転者の停車意図を示すものであると判定された場合、自動運転制御装置２０に自動停車指示信号が出力される。したがって、自動運転モード中に、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。

また、停車意図判定装置１０によれば、ハザードランプスイッチ６１からの入力信号が、ハザードランプ３７を所定回数（３〜５）以上または所定時間（３〜５秒）以上点滅させる状態の信号である場合、或いは、ハザードランプ３７の点滅中の走行距離が所定距離以上となる信号である場合、運転者の停車意図があると判定する。したがって、道を譲ってくれた周辺車両などに対して、お礼の意味で１、２回又は短時間（２秒程度）点滅させるサンキューハザードと区別して、運転者の停車意図を判定することができる。また、ハザードランプスイッチ６１は一般的な車両に搭載されているので、ハザードランプスイッチ６１を用いることで、車両に新たな操作スイッチを搭載する必要がなく、操作スイッチ類を搭載する面積を削減できる。また、ハザードランプスイッチ６１は一般に車両の停止をイメージさせるものであるため、上記実施にあたって運転者が特別な操作や機能を記憶しておく必要がなく、使い勝手に優れた装置にすることができる。

また、停車意図判定装置１０によれば、マイク６３から入力された音声の認識結果に基づいて、自動運転モードで走行中に運転者の停車意図が判定され、音声認識処理部１２ｂで認識された音声が運転者の停車意図を示すものであると判定された場合、自動運転制御装置２０に自動運転による停車を指示する信号が出力される。したがって、自動運転モード中に、マイク６３からの音声入力により、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。

また、停車意図判定装置１０によれば、方向指示器スイッチ６２からの入力信号が、路肩方向のウインカーランプ３８を点滅させ、かつウインカーランプ３８を所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合に、運転者の停車意図があると判定するので、例えば、追い越し車線などへの進路変更と区別して、運転者の停車意図を判定することができる。したがって、自動運転モード中における、方向指示器スイッチ６２の操作状態により、運転者の手を煩わせることなく自動運転制御により車両を停車させることができる。また、方向指示器スイッチ６２は一般的な車両に搭載されているので、方向指示器スイッチ６２を用いることで、車両に新たな操作スイッチを搭載する必要がなく、操作スイッチ類を搭載する面積を削減できる。また、方向指示器スイッチ６２は一般に車両の進路変更などの運転者の意図を周囲に知らせるものであるため、上記実施にあたって運転者が特別な操作や機能を記憶しておく必要がなく、使い勝手に優れた装置にすることができる。

なお、その他スイッチ６４に、自動運転中に車両を停車させるための専用のボタンスイッチや、ナビゲーション装置４３などの表示操作メニューに、自動運転中に車両を停車させるためのタッチスイッチなどを設け、自動運転中に、これら専用のボタンスイッチやタッチスイッチの入力信号を検出した場合に、自動運転制御装置２０に自動停車指示信号を出力する構成としてもよい。
また、上記停車意図判定装置１０では、制御ユニット１２が上記第１〜第５の処理動作を実行できるように構成されているが、別の実施の形態では、第１〜第５の処理動作のうち少なくとも１つを実行できるように構成されていてもよい。

（付記１）
自動運転モードを備えた車両に搭載され、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定装置であって、
前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を記憶する判定信号情報記憶部を備えたメモリと、
該メモリに接続された少なくとも１つのハードウェアプロセッサとを備え、
該少なくとも１つのハードウェアプロセッサは、
前記自動運転モードで走行中に、前記車両に設けられた所定の入力部からの信号を取得し、
前記判定信号情報記憶部から前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を読み出し、
前記取得した前記所定の入力部からの信号と、前記運転者の停車意図を判定する入力信号の状態に関する情報とに基づいて、前記運転者の停車意図を判定し、
前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転モードの制御を行う自動運転制御部に、自動運転による停車を指示する信号を出力する、ように構成されている停車意図判定装置。

（付記２）
自動運転モードを備えた車両に搭載され、運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を記憶する判定信号情報記憶部を備えたメモリと、該メモリに接続された少なくとも１つのハードウェアプロセッサとを備えた装置を用いて、
前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定方法であって、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、前記自動運転モードで走行中に、前記車両に設けられた所定の入力部からの信号を取得するステップと、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、前記判定信号情報記憶部から前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を読み出すステップと、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、前記取得した前記所定の入力部からの信号と、前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報とに基づいて、前記運転者の停車意図を判定するステップと、
前記少なくとも１つのハードウェアプロセッサによって、前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転モードの制御を行う自動運転制御部に、自動運転による停車を指示する信号を出力するステップと、を含む停車意図判定方法。

１、１Ａ 自動運転システム
１０、１０Ａ 停車意図判定装置
１１ 入出力Ｉ／Ｆ
１２、１２Ａ 制御ユニット
１２ａ 入力信号取得部
１２ｂ 音声認識処理部
１２ｃ 走行距離算出部
１２ｄ 運転モード判定部
１２ｅ 停車意図判定部
１２ｆ 信号出力部
１３ 記憶ユニット
１３ａ 音声認識辞書部
１３ｂ 判定信号情報記憶部
１３ｃ 制御内容記憶部
２０ 自動運転制御装置
３７ ハザードランプ
３８ ウインカーランプ
６１ ハザードランプスイッチ
６２ 方向指示器スイッチ
６３ マイク
６４ その他スイッチ

Claims (8)

1. 自動運転モードを備えた車両に搭載され、前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定装置であって、
   前記自動運転モードで走行中に前記車両に設けられた所定の入力部からの信号を取得する入力信号取得部と、
   該入力信号取得部により取得された前記所定の入力部からの信号に基づいて、前記運転者の停車意図を判定する停車意図判定部と、
   該停車意図判定部により前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転モードの制御を行う自動運転制御部に、自動運転による停車を指示する信号を出力する信号出力部とを備えていることを特徴とする停車意図判定装置。
2. 前記所定の入力部が、前記車両に設けられたハザードランプスイッチであり、
   前記停車意図判定部が、前記入力信号取得部により取得された前記ハザードランプスイッチからの入力信号の状態に基づいて、前記運転者の停車意図を判定するものであることを特徴とする請求項１記載の停車意図判定装置。
3. 前記停車意図判定部が、前記ハザードランプスイッチからの入力信号がハザードランプを所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合に、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴とする請求項２記載の停車意図判定装置。
4. 前記車両の走行距離を算出する走行距離算出部を備え、
   前記停車意図判定部が、
   前記入力信号取得部で前記ハザードランプスイッチからの入力信号を取得している間に、前記走行距離算出部で算出した走行距離が所定距離以上となった場合、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴とする請求項２記載の停車意図判定装置。
5. 前記所定の入力部が、前記車両に設けられた音声入力部であり、
   前記入力信号取得部により取得された前記音声入力部からの音声信号の認識処理を行う音声認識処理部を備え、
   前記停車意図判定部が、
   前記音声認識処理部で認識された音声が前記車両の停車を意図する音声である場合、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴とする請求項１記載の停車意図判定装置。
6. 前記所定の入力部が、前記車両に設けられた方向指示器スイッチであり、
   前記停車意図判定部が、
   前記入力信号取得部により取得された前記方向指示器スイッチからの入力信号の状態に基づいて、前記運転者の停車意図を判定するものであることを特徴とする請求項１記載の停車意図判定装置。
7. 前記停車意図判定部が、
   前記方向指示器スイッチからの入力信号が、路肩方向のウインカーランプを点滅させ、かつ前記ウインカーランプを所定回数以上または所定時間以上点滅させる状態の信号である場合、前記運転者の停車意図があると判定するものであることを特徴とする請求項６記載の停車意図判定装置。
8. 自動運転モードを備えた車両に搭載される、記憶部と、該記憶部と協働するハードウェアプロセッサとを備えた装置を用い、
   前記自動運転モードで走行中に運転者の停車意図を判定する停車意図判定方法であって、
   前記記憶部が、
   前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を記憶する判定信号情報記憶部を備え、
   前記ハードウェアプロセッサが、
   前記自動運転モードで走行中に、前記車両に設けられた所定の入力部からの信号を取得するステップと、
   前記判定信号情報記憶部から前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報を読み出すステップと、
   前記取得した前記所定の入力部からの信号と、前記運転者の停車意図を判定する入力信号に関する情報とに基づいて、前記運転者の停車意図を判定するステップと、
   前記所定の入力部からの信号が前記運転者の停車意図を示す信号であると判定された場合、前記自動運転モードの制御を行う自動運転制御部に、自動運転による停車を指示する信号を出力するステップと、を含んでいることを特徴とする停車意図判定方法。

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