KR20180053657A - 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하기 위한 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법의 다양한 양태가 본 명세서에서 개시된다. 한 실시예에 따르면, 제1 차량에 이용되는 전자 제어 유닛은 제1 차량의 전방에서 제2 차량을 검출하도록 구성된다. 제1 시간 인스턴스에 대해 제1 차량과 연관된 제1 위치 및 검출된 제2 차량과 연관된 제2 위치가 결정된다. 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 미리정의된 임계 거리 미만인지가 결정될 수 있다. 결정된 측방향 거리가 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보가 생성된다.

Description

차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하기 위한 시스템 및 방법
본 개시내용의 다양한 실시예는 운전 보조를 제공하는 것에 관한 것이다.
더 구체적으로, 본 개시내용의 다양한 실시예는 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 것에 관한 것이다.
자동차 전자기기 분야의 발전은 다양한 보조 시스템 및 연관된 애플리케이션의 기능을 확장시켰다. 운전 보조 시스템 등의 보조 시스템은 상이한 교통 상황들에서 보조하기 위한 실용적인 정보 자원으로서의 유용성에 관하여 급속하게 발전하고 있다.
어떤 시나리오에서는, 자동차의 운전자가 자전거 등의 다른 차량으로부터 안전한 거리를 유지하기 위해 정확한 판단을 내리기가 어려울 수 있다. 예를 들어, 자동차의 운전자가 자전거를 추월할 때, 운전자는 자동차와 자전거 및/또는 자전거 탑승자 사이에 규정된 안전 거리를 유지해야 한다. 미합중국의 일부 관할 지역에서는, 규정된 안전 거리를 유지하지 못하는 것은 벌금이 부과되는 교통 위반 행위이다. 게다가, 자전거 탑승자는 자동차가 고속으로 자전거를 추월할 때 위협받을 수 있다. 종종, 운전자는 규정된 안전 거리를 유지하기 위해 대략적인 추측을 해야 한다. 또한, 안전 거리 및/또는 안전 속도 제한을 유지하기 위한 교통 규칙은 하나의 국가의 상이한 지역들에서조차 달라질 수 있다. 때때로, 운전자의 추측이 정확하지 않을 수 있으며, 이것은 사고 및/또는 관할 구역에 따라 규정된 안전 거리 요건의 위반을 초래할 수 있다. 따라서, 안전한 추월을 보장하기 위해서는 강화되고 선제적인 운전 보조가 요구될 수 있다.
종래의 및 전통적인 접근법의 추가적인 제한 및 단점은, 설명되는 시스템과 도면을 참조한 본 출원의 나머지 부분에 개시되는 본 개시내용의 일부 양태들과의 비교를 통해 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백해질 것이다.
청구범위에서 더욱 완전하게 개시되는 바와 같이, 도면들 중 적어도 하나에서 도시되고/되거나 도면들 중 적어도 하나와 연계하여 설명되는 바와 같이 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 시스템 및 방법이 제공된다.
본 개시내용의 이들 및 다른 피쳐들과 이점들은, 전체적으로 유사한 참조 번호가 유사한 부분을 나타내는 첨부된 도면들과 함께, 본 개시내용의 이하의 상세한 설명의 검토로부터 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 시스템 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량의 다양한 예시적인 컴포넌트 또는 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 3a는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3b는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3c는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3d는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3e는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3f는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3g는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3h는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 3i는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 4a는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제2 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 4b는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제2 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 4c는 본 개시내용의 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제2 예시적인 시나리오를 나타낸다.
도 5a는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 예시적인 방법을 나타내는 제1 플로차트를 집합적으로 도시한다.
도 5b는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 예시적인 방법을 나타내는 제1 플로차트를 집합적으로 도시한다.
도 6a는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 또 다른 예시적인 방법을 나타내는 제2 플로차트를 집합적으로 도시한다.
도 6b는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 또 다른 예시적인 방법을 나타내는 제2 플로차트를 집합적으로 도시한다.
차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법에서 이하의 설명된 구현들이 발견될 수 있다. 본 개시내용의 예시적인 양태는 제1 차량의 전방에서 제2 차량을 검출할 수 있는 방법을 포함할 수 있다. 제1 차량과 연관된 제1 위치 및 검출된 제2 차량과 연관된 제2 위치가 결정될 수 있다. 이러한 결정은 제1 시간 인스턴스에서 발생할 수 있다. 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만인지가 결정될 수 있다. 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보가 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 경보는 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만이고 또 다른 미리정의된 임계 거리보다 클 때 생성될 수 있다. 결정된 측방향 거리가 또 다른 미리정의된 임계 거리 미만일 때 충돌 경보가 생성될 수 있다. 제1 차량은 자동차일 수 있다. 검출된 제2 차량은, 자전거, 오토바이, EPAMD(electric personal assistive mobility device), 말을 탄 사람, 동물이 끄는 차량을 운전하는 사람, 보행자, 인간의 힘에 의해 추진되는 차량, 또는 기타의 비-자동차일 수 있다. 촬영 유닛, 전파 기반 물체 검출 디바이스, 레이저 기반 물체 검출 디바이스, 및/또는 무선 통신 디바이스가 제2 차량의 검출에 이용될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 시간 인스턴스는 제1 차량이 검출된 제2 차량을 통과할 것으로 예측되는 시간 인스턴스에 대응할 수 있다. 제1 시간 인스턴스에서 제1 차량과 검출된 제2 차량 사이의 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰지가 결정될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 미리정의된 임계 거리는 제1 차량의 지리적 위치에 기초하여 동적으로 업데이트될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 미리정의된 임계 거리는 제1 차량의 결정된 상대 속도 및/또는 지리적 위치에 기초하여 동적으로 업데이트될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 경보는 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 클 때 생성될 수 있다. 생성된 제1 경보는 제1 차량이 검출된 제2 차량을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제1 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만이거나 또는 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 클 때 생성될 수 있다. 생성된 제1 경보는, 법률, 조례 및/또는 규정의 위반을 나타낼 수 있다. 생성된 제1 경보는, 시각적 정보, 햅틱 정보, 및/또는 오디오 정보를 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 차량에서의 생성된 제1 경보의 디스플레이는 제어될 수 있다. 헤드-업 디스플레이(HUD), 증강 현실(AR)-HUD, 운전자 정보 콘솔(DIC), 시스루 디스플레이(see-through display), 또는 스마트-안경 디스플레이를 이용하여 디스플레이가 제어될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 위치는 제1 차량과 연관된 제1 예측 경로를 따라 결정될 수 있다. 제2 위치는, 검출된 제2 차량과 연관된 제2 예측 경로를 따라 결정될 수 있다. 제1 센서 데이터가 수신되어 제1 예측 경로를 결정할 수 있다. 제1 센서 데이터는 제1 차량에 대응할 수 있다. 제2 예측 경로의 결정을 위해 제2 센서 데이터가 수신될 수 있다. 제2 센서 데이터는 검출된 제2 차량에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제2 센서 데이터는 제2 차량과 연관된 통신 디바이스로부터 수신될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 센서 데이터는 제1 차량의 조향각, 요 율(yaw rate), 지리적 위치, 및/또는 속도를 포함할 수 있다. 제2 센서 데이터는, 제1 차량과 검출된 제2 차량 사이의 상대 변위, 상대 속도, 및/또는 검출된 각도를 포함할 수 있다. 제1 센서 데이터는 제1 차량에서 이용되는 감지 시스템으로부터 수신될 수 있다. 제2 센서 데이터는 제2 차량과 연관된 통신 디바이스 또는 감지 시스템의 물체 검출 디바이스로부터 수신될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 차량이 검출된 제2 차량을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있는 제2 경보가 생성될 수 있다. 제2 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리보다 크고 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만일 때 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제3 차량은 인접 차선에서 검출될 수 있다. 인접 차선은 제1 차량의 이동 방향에 관해 다가오는 트래픽에 대응할 수 있다. 검출된 제3 차량과 연관된 제3 위치는 인접 차선의 제3 차량과 연관된 제3 예측 경로를 따라 결정될 수 있다. 제3 위치는 제1 차량이 제2 차량을 추월하여 제3 차량을 통과할 것으로 예측되는 제2 시간 인스턴스에서 결정될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 결정된 제3 위치와 결정된 제1 위치 사이의 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰지가 결정될 수 있다. 제1 차량이, 제1 기간 내에서, 검출된 제2 차량을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있는 제3 경보가 생성될 수 있다. 제3 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리보다 크고, 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만이고, 결정된 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 클 때 생성될 수 있다. 제1 기간은, 결정된 거리, 결정된 측방향 거리, 제1 미리정의된 임계 거리, 제2 미리정의된 임계 거리, 미리정의된 임계 속도, 및/또는 결정된 상대 속도에 기초하여 결정된다.
한 실시예에 따르면, 제1 차량이, 검출된 제2 차량을 제1 예측 경로를 따라 제1 기간 내에서 안전하게 통과할 수 없음을 나타내는 제4 경보가 생성될 수 있다. 제4 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만이거나, 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 크거나, 또는 결정된 거리가 제2 미리정의된 임계 거리 미만일 때 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 요청 신호가 제2 차량과 연관된 통신 디바이스에 전달될 수 있다. 요청 신호는 제2 차량을 추월하려는 의도를 나타낼 수 있다. 확인응답 신호가, 전달된 요청 신호에 응답하여 제2 차량과 연관된 통신 디바이스로부터 수신될 수 있다. 요청 신호 및 확인응답 신호는 무선 통신 채널 또는 전용 단거리 통신(DSRC; dedicated short-range communication) 채널을 통해 전달될 수 있다.
도 1은 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 시스템 구성을 나타내는 블록도이다. 도 1을 참조하면, 예시적인 시스템 구성(100)이 도시되어 있다. 시스템 구성(100)은, 촬영 유닛(102), 전자 제어 유닛(ECU)(104), 및 제1 차량(106) 및 제2 차량(108) 등의 하나 이상의 차량을 포함할 수 있다. 제1 차량(106)의 운전자(114) 및 제1 미리정의된 임계 거리(116)가 더 도시되어 있다. 한 실시예에 따르면, 시스템 구성(100)은 통신 디바이스(110) 및 무선 통신 네트워크(112)를 더 포함할 수 있다.
촬영 유닛(102)은 제1 차량(106)의 전면 측에 설치될 수 있다. 촬영 유닛(102)은, 제1 차량(106)의 전방에 있는 복수의 이미지 등의 뷰를 캡처하고 캡처된 데이터를 제2 차량(108)을 검출하는데 이용될 수 있는 ECU(104)에 제공하도록 동작할 수 있다.
ECU(104)는 제1 차량(106)에 제공될 수 있다. ECU(104)는 제1 차량(106)의 운전자(114)와 연관될 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(104)는 무선 통신 네트워크(112)를 통해 제2 차량(108)과 연관된 통신 디바이스(110)에 통신가능하게 결합될 수 있다.
ECU(104)는 제1 차량(106)의 전방에 있는 제2 차량(108) 등의 하나 이상의 차량을 검출하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. ECU(104)는 제1 차량(106)에 설치될 수 있다. ECU(104)는, 운전자(114)가 검출된 제2 차량(108) 등의 하나 이상의 차량을 안전하게 추월하는 것을 보조하기 위해 하나 이상의 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. ECU(104)는, 감지 시스템의 하나 이상의 차량 센서로부터의 센서 데이터, 및/또는 제1 차량(106)과 연관된 다른 차량 데이터에 액세스하도록 구성될 수 있다. 센서 데이터는, 차량 영역 네트워크(VAN; vehicle area network) 등의 차량내 네트워크, 및/또는 제어기 영역 네트워크(CAN; controller area network) 버스 등의 차량내 데이터 버스를 통해 ECU(104)에 의해 액세스될 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(104)는 무선 통신 네트워크(112)를 통해 (통신 디바이스(110) 등의) 외부 디바이스, 다른 통신 디바이스, 및/또는 클라우드 서버(미도시)와 통신하도록 구성될 수 있다.
제1 차량(106)은, 제1 차량(106)의 주행 방향에 관해 다가오는 트래픽을 검출하도록 구성될 수 있는 ECU(104)를 포함할 수 있다. 제1 차량(106)은 자동차(motorized vehicle)일 수 있다. 제1 차량(106)의 예는, 자동차, 하이브리드 차량, 및/또는 하나 이상의 구별되는 재생가능 또는 비재생가능 전원을 이용하는 차량을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 재생가능 또는 비재생가능 전원의 예로서는, 화석 연료, 전기 추진, 수소 연료, 태양력, 및/또는 다른 형태의 대체 에너지가 포함될 수 있다.
제2 차량(108)은 비동력 차량(non-motorized vehicle)일 수 있다. 제2 차량(108)은 제1 차량(106)과 상이할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 통신 디바이스(110)는 제2 차량(108)과 연관될 수 있다. 제2 차량(108)의 예로서는, 자전거 등의 페달 사이클, 세그웨이(Segway)형 스쿠터 등의 EPAMD(electric personal assistive mobility device), 또는 사람의 힘에 의해 추진되는 차량, 및/또는 다른 비동력 차량가 포함될 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 그럼에도 불구하고, 본 개시내용은 이와 같이 제한되지 않고, 보행자, 말을 탄 사람, 동물이-끄는 차량을 운전하는 사람도 역시 본 개시내용의 범위를 벗어나지 않고 제2 차량(108) 대신에 고려될 수 있다.
통신 디바이스(110)는 제1 차량(106)과 통신하도록 동작할 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 통신 디바이스(110)는, 통신 디바이스(110)의 지리공간 위치 검출 센서, 움직임 검출 센서, 및/또는 속도 센서 등의, 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 통신 디바이스(110)는 제2 차량(108)과 연관된 센서 데이터를 제1 차량(106)에 전달하도록 구성될 수 있다. 통신 디바이스(110)의 예는, 모바일 디바이스, 스마트 시계 또는 스마트-안경 등의 제2 차량(108)의 사용자에 의해 착용되는 착용형 디바이스, 및/또는 제2 차량(108)에 착탈가능하게 결합된 무선 통신 디바이스를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 통신 디바이스(110)가 제2 차량(108)에 결합되는 경우, 차량 유형, 속도 변화율, 및/또는 휠의 배향 등의 다른 센서 데이터가 또한 무선 통신 네트워크(112)를 통해 제1 차량(106)에 전달될 수 있다.
무선 통신 네트워크(112)는, 제1 차량(106)이 통신 디바이스(110), 및/또는 제3 차량(미도시) 등의 하나 이상의 다른 자동차와 통신할 수 있는 매체를 포함할 수 있다. 무선 통신 네트워크(112)의 예로서는, 전용 단거리 통신(DSRC) 네트워크, 모바일 애드-혹 네트워크(MANET), 차량 애드-혹 네트워크(VANET), 지능형 차량 애드-혹 네트워크(InVANET), 인터넷 기반의 모바일 애드-혹 네트워크(IMANET), 무선 센서 네트워크(WSN), 무선 메쉬 네트워크(WMN), 인터넷, LTE(long-term evolution) 네트워크 등의 셀룰러 네트워크, 클라우드 네트워크, Wi-Fi(Wireless Fidelity) 네트워크, 및/또는 WLAN(Wireless Local Area Network)이 포함될 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 시스템 구성(100) 내의 다양한 디바이스들은, 다양한 무선 통신 프로토콜에 따라 무선 통신 네트워크(112)에 접속하도록 동작할 수 있다. 이러한 무선 통신 프로토콜의 예로서는, IEEE 802.11, 802.11p, 802.15, 802.16, 1609, Wi-MAX, 차량 환경에서의 무선 액세스(WAVE; wireless access in vehicular environments), 셀룰러 통신 프로토콜, 전송 제어 프로토콜 및 인터넷 프로토콜(TCP/IP), 사용자 데이터그램 프로토콜(UDP), HTTP(HyperText Transfer Protocol), LTE(Long-term Evolution), FTP(File Transfer Protocol), ZigBee, EDGE(enhanced data rates for GSM evolution), 적외선(IR), 및/또는 블루투스(BT) 통신 프로토콜들을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
동작시, ECU(104)는 제1 차량(106)의 전방에서 제2 차량(108)을 검출하도록 구성될 수 있다. 제2 차량(108)은 촬영 유닛(102)의 이용에 의해 검출될 수 있다. ECU(104)는 제1 차량(106)에 관련된 제1 센서 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 수신된 제1 센서 데이터는, 적어도, 제1 차량(106)의 조향각, 요 율, 및/또는 속도 값을 포함할 수 있다.
통신 디바이스(110)가 검출된 제2 차량(108)에 제공되거나 이와 연관된 경우, ECU(104)는 무선 통신 네트워크(112)를 통해 요청 신호를 통신 디바이스(110)에 전달하도록 구성될 수 있다. 요청 신호는 제2 차량(108)을 추월하려는 의도를 나타내기 위해 전달될 수 있다. ECU(104)는 전달된 요청 신호에 응답하여 제2 차량(108)과 연관된 통신 디바이스(110)로부터 확인응답 신호를 수신하도록 구성될 수 있다. 요청 신호 및 확인응답 신호는 무선 통신 네트워크(112) 등의 무선 통신 채널을 통해 전달될 수 있다. 이러한 경우, ECU(104)는 통신 디바이스(110)로부터 제2 센서 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다.
통신 디바이스(110)가 제공되지 않는 경우에, ECU(104)는, 촬영 유닛(102), 및/또는 전파 기반 물체 검출 디바이스 등의 하나 이상의 센서의 이용에 의해 제2 센서 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 센서는 제1 차량(106)에 설치될 수 있다. 제2 센서 데이터는 검출된 제2 차량(108)에 관련될 수 있다. 제2 센서 데이터는, 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 상대 변위, 상대 속도 값, 및/또는 검출된 각도일 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 제1 위치의 결정은 제1 차량(106)과 연관된 제1 예측 경로를 따라 발생할 수 있다. ECU(104)는 제1 예측 경로의 결정을 위해 수신된 제1 센서 데이터를 이용하도록 구성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 제2 위치는 검출된 제2 차량(108)의 위치에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제2 위치의 결정은 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 예측 경로를 따라 발생할 수 있다. ECU(104)는 제2 예측 경로의 결정을 위해 수신된 제2 센서 데이터를 이용하도록 구성될 수 있다. 이러한 제1 위치 및 제2 위치의 결정은 제1 시간 인스턴스에 발생할 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지를 결정하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(104)는 제1 시간 인스턴스에서 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰지를 결정하도록 구성될 수 있다.
ECU(104)는 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만일 때 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(104)는 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 클 때 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다.
결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만이고 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 클 때, ECU(104)는 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 이러한 경우, 제1 경보는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 생성된 제1 경보는, 시각적 정보, 햅틱 정보, 및/또는 오디오 정보일 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 제2 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제2 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 제2 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만일 때 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 인접 차선에서 제3 차량을 검출하도록 구성될 수 있다. 인접 차선은 제1 차량(106)의 이동 방향에 관해 다가오는 트래픽에 대응할 수 있다. ECU(104)는 검출된 제3 차량과 연관된 제3 위치를 결정하도록 구성될 수 있다.
이러한 결정은 인접 차선의 제3 차량과 연관된 제3 예측 경로를 따라 제2 시간 인스턴스에서 발생할 수 있다. 제2 시간 인스턴스는 제1 차량이 제3 차량을 통과할 것으로 예측되는 시간 인스턴스에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 결정된 제3 위치와 결정된 제1 위치 사이의 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰지를 결정하도록 구성될 수 있다. ECU(104)는 제3 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제3 경보는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 제1 기간 내에서 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 제1 기간은 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 통과하기 위해 제1 차량(106)의 운전자(114)에게 이용가능한 소정의 기간에 대응할 수 있다. 이러한 기간은 제1 차량(106)의 디스플레이 스크린에 디스플레이될 수 있다. 제1 기간은, 알려진 측방향 거리, 제1 미리정의된 임계 거리(116), 결정된 상대 속도, 미리정의된 임계 속도, 결정된 거리, 및/또는 제2 미리정의된 임계 거리에 기초하여 결정될 수 있다. 제3 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고, 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만이고, 및/또는 결정된 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 클 때 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는 제4 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제4 경보는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 제1 기간 내에서 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제4 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만이거나, 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 크고/크거나 결정된 거리가 제2 미리정의된 임계 거리 미만일 때 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, ECU(104)는, 제1 차량(106)에서, 제1 경보, 제2 경보, 제3 경보, 또는 제4 경보 등의 생성된 경보의 디스플레이를 제어하도록 구성될 수 있다. 생성된 경보는, 법률, 조례, 및/또는 교통 법규의 위반을 나타낼 수 있다. 경보는, 헤드-업 디스플레이(HUD) 또는 증강 현실 시스템(AR-HUD)을 갖춘 헤드-업 디스플레이 등의 이용되는 디스플레이의 유형에 기초하여, 및/또는 트래픽 시나리오의 유형에 따라 제어될 수 있다.
도 2는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량의 다양한 예시적인 컴포넌트 또는 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 2는 도 1의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 2를 참조하면, 제1 차량(106)이 도시되어 있다. 제1 차량(106)은, 마이크로프로세서(202) 및 메모리(204)를 포함할 수 있는, ECU(104)를 포함할 수 있다. 제1 차량(106)은 ECU(104)에 통신가능하게 결합된 오디오 인터페이스(206) 및 디스플레이(208)를 더 포함할 수 있다. 디스플레이(208)는 사용자 인터페이스(UI)(208a) 등의 하나 이상의 사용자 인터페이스와 연관될 수 있다. 제1 차량(106)은, 차체 제어 모듈(210), 감지 시스템(212), 및 동력전달 제어 시스템(214)을 더 포함할 수 있다. 감지 시스템(212)은, 물체 검출 디바이스(212a), 조향각 센서(212b), 및 촬영 유닛(102)(도 1)을 포함할 수 있다. 동력전달 제어 시스템(214)은 조향 시스템(216) 및 제동 시스템(218)을 포함할 수 있다. 제1 차량(106)은, 차량 동력 시스템(220), 배터리(222), 무선 통신 시스템(224), 및 차량내 네트워크(226)를 더 포함할 수 있다.
다양한 컴포넌트 또는 시스템은 차량 영역 네트워크(VAN), 및/또는 차량내 데이터 버스 등의 차량내 네트워크(226)를 통해 통신가능하게 결합될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는, 감지 시스템(212), 무선 통신 시스템(224), 오디오 인터페이스(206), 및 디스플레이(208)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 또한, 차체 제어 모듈(210), 동력전달 제어 시스템(214), 조향 시스템(216), 및 제동 시스템(218)과 동작적으로 접속될 수 있다. 무선 통신 시스템(224)은, 마이크로프로세서(202)의 제어하에, 무선 통신 네트워크(112)를 통해 통신 디바이스(110) 등의 하나 이상의 외부 디바이스와 통신하도록 구성될 수 있다. 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 제1 차량(106)이 본 개시내용의 기능 및 동작을 설명하기 위해 여기서 예시된 컴포넌트 또는 시스템 외에도 다른 적절한 컴포넌트 또는 시스템을 또한 포함할 수 있다는 것을 이해할 것이다.
마이크로프로세서(202)는, 메모리(204)에 저장된 한 세트의 명령어를 실행하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치 및 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제2 차량(108)을 통과하는 것이 안전한지 또는 안전하지 않은지를 나타낼 수 있는 하나 이상의 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)의 예는, X86-기반의 프로세서, RISC(Reduced Instruction Set Computing) 프로세서, ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 프로세서, CISC(Complex Instruction Set Computing) 프로세서, 마이크로제어기, 중앙 처리 유닛(CPU), 그래픽 처리 유닛(GPU), 상태 머신, 및/또는 기타의 프로세서 또는 회로일 수 있다.
메모리(204)는, 마이크로프로세서(202)에 의해 실행가능한 적어도 하나의 코드 섹션을 갖는 머신 코드 및/또는 명령어 세트를 저장하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 및/또는 인터페이스를 포함할 수 있다. 메모리(204)는, 하나 이상의 음성-생성 알고리즘, 다양한 경보음 또는 부저음에 대응하는 오디오 데이터, 및/또는 기타의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(204)의 구현 예는, 전기적으로 소거가능하고 프로그램가능한 판독 전용 메모리(EEPROM), 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 하드 디스크 드라이브(HDD), 플래시 메모리, 보안 디지털(SD) 카드, 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 및/또는 CPU 캐시 메모리를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
오디오 인터페이스(206)는, 스피커, 차임, 부저, 또는 사운드를 생성하도록 동작할 수 있는 다른 디바이스에 접속될 수 있다. 오디오 인터페이스(206)는 또한, 제1 차량(106)의 운전자(114) 등의 탑승자로부터 음성 입력을 수신하기 위해 마이크로폰 또는 다른 디바이스에 접속될 수 있다. 오디오 인터페이스(206)는 또한, 마이크로프로세서(202)에 통신가능하게 결합될 수 있다. 오디오 인터페이스(206)는 제1 차량(106)의 차량내 인포테인먼트(IVI) 시스템의 일부 또는 헤드 유닛일 수 있다.
디스플레이(208)는 운전자(114)에게 출력을 제공하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 디스플레이(208)는 운전자(114)로부터 입력을 수신할 수 있는 터치 스크린 디스플레이일 수 있다. 디스플레이(208)의 예는, 헤드-업 디스플레이(HUD) 또는 증강 현실 시스템(AR-HUD)을 갖춘 헤드-업 디스플레이, 운전자 정보 콘솔(DIC), 인포테인먼트 유닛 또는 헤드 유닛(HU)의 디스플레이 스크린, 시스루 디스플레이, 프로젝션-기반 디스플레이, 스마트-안경 디스플레이, 및/또는 전기변색(electro-chromic) 디스플레이를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. AR-HUD는 결합기 기반 AR-HUD일 수 있다. 디스플레이(208)는 투명 또는 반투명 디스플레이 스크린일 수 있다. 디스플레이(208)는, 생성된 경보, 및/또는 제1 예측 경로 및 제2 예측 경로 등의 결정된 예측 경로의 2차원(2D) 또는 3차원(3D) 그래픽 뷰를 생성할 수 있다. 그래픽 뷰는 마이크로프로세서(202)의 제어하에 생성될 수 있다.
UI(208a)는 마이크로프로세서(202)의 제어하에 HUD 또는 AR-HUD 등의 디스플레이(208)에서 렌더링될 수 있다. 예측 충돌 경보, 제1 경보, 제2 경보, 제3 경보, 및 제4 경보 등의, 생성된 경보의 디스플레이는, 하나 이상의 사용자 인터페이스를 통해 제1 차량(106)에서 제어될 수 있다. 하나 이상의 사용자 인터페이스의 예는, 도 3b, 도 3d, 도 3f, 도 3h, 도 4a, 도 4b, 및 도 4c에 도시된 바와 같이, UI(208a) 등의 디스플레이(208)에 따라 구성될 수 있다. UI(208a)는 AR-HUD 상에서의 디스플레이를 위해 구성될 수 있다. 유사하게, UI(208a)의 또 다른 예는, 도 3c, 3e, 3g 및 3i에 도시된 UI(208b)일 수 있다. UI(208b)는 HUD 상에서의 디스플레이를 위해 구성될 수 있다.
차체 제어 모듈(210)이란, 제1 차량(106)의 다양한 전자 컴포넌트 또는 시스템을 제어하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스 및/또는 코드를 포함하는 또 다른 전자 제어 유닛을 말할 수 있다. 차체 제어 모듈(210)은 마이크로프로세서(202)로부터 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 차체 제어 모듈(210)은 제1 차량(106)의 액세스 제어를 위한 다른 적절한 차량 시스템 또는 컴포넌트에 명령을 중계할 수 있다.
감지 시스템(212)은, 제1 차량(106)에 제공된 물체 검출 디바이스(212a), 조향각 센서(212b), 촬영 유닛(102), 및/또는 하나 이상의 다른 차량 센서를 포함할 수 있다. 물체 검출 디바이스(212a)는 RADAR(radio detection and ranging) 디바이스 또는 LIDAR(light detection and ranging) 디바이스 등의 레이저-기반 검출 물체 검출 센서일 수 있다. 감지 시스템(212)은 마이크로프로세서(202)에 동작적으로 접속되어 마이크로프로세서(202)에 입력 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 감지 시스템(212)은, 제1 차량(106)의 주행 방향, 지리공간 위치, 조향각, 요 율, 속도, 및/또는 속도 변화율 등의 제1 센서 데이터를 감지 또는 검출하는데 이용될 수 있다. 제1 센서 데이터는, 요 율 센서, 차량 속도 센서, 주행 센서, 조향각 센서(212b), 차량 주행 방향 검출 센서, 자력계 및 GPS(Global Positioning System) 등의, 감지 시스템(212)의 하나 이상의 차량 센서의 이용에 의해 감지 또는 검출될 수 있다. 제2 차량(108)의 검출과 연관된 센서 데이터는 제2 센서 데이터라고 지칭될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 물체 검출 디바이스(212a) 및/또는 촬영 유닛(102)은 마이크로프로세서(202)의 제어 하에서 제2 센서 데이터의 검출 및 결정에 이용될 수 있다. 제2 센서 데이터는, 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 상대 변위, 상대 속도, 및/또는 검출된 각도일 수 있다.
동력전달 제어 시스템(214)이란, 제1 차량(106)의 엔진 및 변속 시스템의 동작을 제어하는 제1 차량(106)의 온보드 컴퓨터를 지칭할 수 있다. 동력전달 제어 시스템(214)은, 변속 시스템(제공되는 경우) 및 제동 시스템(218)의 점화, 연료 분사, 배출 시스템, 및/또는 동작을 제어할 수 있다.
조향 시스템(216)은 마이크로프로세서(202)로부터 하나 이상의 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 조향 시스템(216)은 제1 차량(106)의 조향을 자동으로 제어할 수 있다. 조향 시스템(216)의 예는, 본 기술분야에 공지된, 전력-보조형 조향 시스템, 진공/유압-기반의 조향 시스템, 전자-유압식 전력-보조형 시스템(EHPAS), 및/또는 "와이어에 의한 조향(steer-by-wire)" 시스템을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
제동 시스템(218)은 마찰력의 인가에 의해 제1 차량(106)을 정지시키거나 감속시키는데 이용될 수 있다. 제동 시스템(218)은, 제1 차량(106)이 자율 모드 또는 반자율 모드에 있을 때 마이크로프로세서(202)의 제어하에 동력전달 제어 시스템(214)으로부터 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제동 시스템(218)은, 마이크로프로세서(202)가 가파른 곡률, 장애물, 또는 다른 도로 위험을 선제적으로 검출할 때, 차체 제어 모듈(210) 및/또는 마이크로프로세서(202)로부터 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 제동 시스템(218)은, 마이크로프로세서(202)가 제2 차량(108)의 검출에 후속하여 하나 이상의 경보를 생성할 때 마이크로프로세서(202)로부터 하나 이상의 명령을 수신하도록 구성될 수 있다. 제동 시스템(218)은 브레이크 페달 및/또는 개스 페달과 연관될 수 있다.
차량 동력 시스템(220)은 전술된 바와 같이 배터리의 충전 및 제1 차량(106)의 다양한 전기 회로 및 부하에 대한 전력 출력을 조절할 수 있다. 제1 차량(106)이 하이브리드 차량 또는 자율 주행 차량인 경우, 차량 동력 시스템(220)은 모든 컴포넌트에 대해 요구되는 전압을 제공하고 제1 차량(106)이 충분한 시간 동안 배터리(222) 전력을 이용할 수 있게 할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 차량 동력 시스템(220)은 전력 전자회로에 대응할 수 있고, 차량내 네트워크(226)에 (점선으로 도시된 바와 같이) 통신가능하게 결합될 수 있는 마이크로제어기를 포함할 수 있다. 이러한 실시예에서, 마이크로제어기는 마이크로프로세서(202)의 제어하에 동력전달 제어 시스템(214)으로부터 명령을 수신할 수 있다.
배터리(222)는 하나 이상의 전기 회로 또는 부하(미도시)에 대한 전원일 수 있다. 예를 들어, 부하는, 전조등 및 차내 조명 등의 다양한 조명, 차량 좌석, 거울, 윈도우 등의 전기적으로 동력을 공급받는 조절가능한 컴포넌트, 및/또는 라디오, 스피커, 전자 네비게이션 시스템, 조향 시스템(216) 등의 전기적으로 제어되는, 동력을 공급받는, 및/또는 보조형 조향 등의, 다른 차량내 인포테인먼트 시스템을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 배터리(222)는 충전가능한 배터리일 수 있다. 배터리(222)는, (파선으로 도시된) ECU(104), 감지 시스템(212)의 하나 이상의 센서, 및/또는 차량내 인포테인먼트 시스템의 디스플레이(208) 등의 하나 이상의 하드웨어 유닛에 대한 전원일 수 있다. 배터리(222)는 제1 차량(106)의 점화 시스템(미도시)에 선택적으로 전력을 제공함으로써 제1 차량(106)의 엔진을 시동시키는 동력원일 수 있다.
무선 통신 시스템(224)은, 통신 디바이스(110) 및 하나 이상의 클라우드 서버 등의 하나 이상의 외부 디바이스와 무선 통신 네트워크(112)를 통해 통신하도록 구성될 수 있는 적절한 로직, 회로, 인터페이스, 및/또는 코드를 포함할 수 있다. 무선 통신 시스템(224)은, 안테나, 텔레매틱스 유닛, 무선 주파수(RF) 트랜시버, 하나 이상의 증폭기, 하나 이상의 발진기, 디지털 신호 프로세서, 코더-디코더(CODEC) 칩셋, 및/또는 가입자 식별 모듈(SIM) 카드를 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다. 무선 통신 시스템(224)은 (도 1에서 설명된) 무선 통신 네트워크(112)를 이용하여 무선으로 통신할 수 있다.
차량내 네트워크(226)는, ECU(104), 차체 제어 모듈(210), 감지 시스템(212), 동력전달 제어 시스템(214), 무선 통신 시스템(224), 오디오 인터페이스(206) 및 디스플레이(208) 등의 제1 차량(106)의 다양한 제어 유닛, 컴포넌트 및/또는 시스템이 서로 통신하기 위한 매체를 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 멀티미디어 컴포넌트에 대한 오디오/비디오 데이터의 차량내 통신은 차량내 네트워크(226)의 미디어 지향형 시스템 트랜스포트(MOST; Media Oriented Systems Transport) 멀티미디어 네트워크 프로토콜의 이용에 의해 발생할 수 있다. MOST 기반 네트워크는 CAN(Controller Area Network)과는 별개의 네트워크일 수 있다. MOST 기반 네트워크는 플라스틱 광섬유(POF)를 이용할 수 있다. 한 실시예에 따르면, MOST 기반 네트워크, CAN, 및 기타의 차량내 네트워크는 제1 차량(106) 등의 차량에 공존할 수 있다. 차량내 네트워크(226)는, 마이크로프로세서(202)(및 ECU(104))와 제1 차량(106)의 텔레매틱스 제어 유닛(TCU) 등의 다른 ECU들 사이의 액세스 제어, 및/또는 통신을 가능하게 할 수 있다. 제1 차량(106) 내의 다양한 디바이스 또는 컴포넌트들은, 다양한 유선 및 무선 통신 프로토콜들에 따라 차량내 네트워크(226)에 접속하도록 구성될 수 있다. 차량내 네트워크(226)를 위한 유선 및 무선 통신 프로토콜의 예는, VAN(Vehicle Area Network), CAN 버스, D2B(Domestic Digital Bus), TTP(Time-Triggered Protocol), FlexRay, IEEE 1394, CSMA/CD(Carrier Sense Multiple Access With Collision Detection) 기반의 데이터 통신 프로토콜, I²C(Inter-Integrated Circuit), IEBus(Inter Equipment Bus), SAE(Society of Automotive Engineers) J1708, SAE J1939, ISO(International Organization for Standardization) 11992, ISO 11783, MOST(Media Oriented Systems Transport), MOST25, MOST50, MOST150, POF(Plastic optical fiber), PLC(Power-line communication), SPI(Serial Peripheral Interface) 버스, 및/또는 LIN(Local Interconnect Network)을 포함할 수 있지만, 이것으로 제한되는 것은 아니다.
동작시, 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)의 전방에 있을 수 있는 제2 차량(108)을 검출하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제2 차량(108)의 검출을 위해 물체 검출 디바이스(212a) 및/또는 촬영 유닛(102)을 이용하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 감지 시스템(212)으로부터 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터 등의 센서 데이터를 수신하도록 구성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 센서 데이터는 제1 차량(106)에 대응할 수 있다. 제1 센서 데이터는, 제1 차량(106)의 조향각, 요 율, 속도 등을 포함할 수 있다. 제1 센서 데이터는, 차량내 네트워크(226)를 통해, 제1 차량(106)의 감지 시스템(212)의 하나 이상의 센서로부터 수신될 수 있다. 예를 들어, 마이크로프로세서(202)는 CAN 버스로부터 제1 센서 데이터를 추출할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제2 센서 데이터는 검출된 제2 차량(108)에 대응할 수 있다. 예를 들어, 제2 센서 데이터는 제1 차량(106)에 설치된 촬영 유닛(102)으로부터 수신될 수 있다. 촬영 유닛(102)은 제1 차량(106)의 전방의 시야(FOV)를 제공할 수 있다. FOV는, ECU(104)의 메모리에 저장될 수 있는 비디오 또는 복수의 이미지에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 이러한 스토리지는 제2 차량(108)의 검출을 위해 이미지 버퍼를 처리하는 임시 스토리지일 수 있다. 한 실시예에 따르면, RADAR 및 촬영 유닛(102) 양쪽 모두는 제2 차량(108)과 연관된 제2 센서 데이터를 검출 및/또는 결정하는데 이용될 수 있다. 제2 센서 데이터는, 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 상대 변위, 상대 속도, 및/또는 검출된 각도에 대응하는 값을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 통신 디바이스(110)가 제2 차량(108)과 연관될 때, 제2 센서 데이터는 통신 디바이스(110)로부터 직접 수신될 수 있다. 예를 들어, 스마트 시계 또는 스마트-안경 등의 통신 디바이스(110)는, 자전거 등의 제2 차량(108)의 탑승자에 의해 착용될 수 있다. 따라서, 통신 디바이스(110)의 위치 및 이동 정보는 자전거의 위치 및 속도를 나타낼 수 있다. 제2 센서 데이터에 대응하는 이러한 정보는 무선 통신 네트워크(112)를 통해 무선 통신 시스템(224)에 전달될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 수신된 제1 센서 데이터에 기초하여 제1 예측 경로를 결정하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 예측 경로는 수신된 제1 센서 데이터의 변경된 값에 기초하여 지속적으로 업데이트될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 제1 위치의 결정은 제1 차량(106)과 연관된 제1 예측 경로를 따라 발생할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 추월이 발생할 때까지 제2 차량(108)이 계속적으로 검출됨에 따라, 제2 차량(108) 및/또는 제1 차량(106)과 연관된 제2 위치는, 매 10 밀리초(ms)마다 등의, 다양한 시간 인스턴스들에서 지속적으로 업데이트될 수 있다. 제2 위치는 제1 시간 인스턴스 등의 다양한 시간 인스턴스들에서의 제2 차량(108)의 위치에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제2 위치의 결정은 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 예측 경로를 따라 발생할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제2 예측 경로의 결정을 위해 수신된 제2 센서 데이터를 이용하도록 구성될 수 있다. 제1 위치 및 제2 위치의 결정은 제1 시간 인스턴스에서 발생할 수 있다. 제1 시간 인스턴스는, 제1 차량(106)이, 검출된 제2 차량(108)을 통과할 것으로 예측되는 시간에 대응할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지를 결정하도록 구성될 수 있다. 제1 미리정의된 임계 거리(116)는 미리-지정된 안전 거리에 대응할 수 있다. 제1 미리정의된 임계 거리(116)는 운전자(114) 등의 사용자에 의해 미리설정될 수 있다. 따라서, ECU(104)는 교통 위반을 피하기 위해 안전 속도 및 안전 거리의 상이한 요건들을 갖는 상이한 관할 구역들에서 효과적으로 이용될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는, 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리를 결정하기 위해 하나 이상의 미리정의된 상수를 이용하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 미리정의된 상수의 이용은 하나 이상의 기준에 기초할 수 있다. 하나 이상의 기준은, RADAR 및/또는 촬영 유닛(102) 등의 센서들의 설치 위치, 차량 유형, 및/또는 제1 차량(106)의 차제 및/또는 제2 차량(108)의 차체(미도시)의 크기를 포함할 수 있다. 하나 이상의 미리정의된 상수의 이용은, 결정된 측방향 거리가 제1 차량(106) 및 제2 차량(108)(도 3a에 도시됨) 등의 2개의 차량의 측면 에지들 사이의 정확한 계산임을 보장할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(106)과 연관된 제1 길이 상수는 RADAR가 제1 차량(106)의 차체의 제1 측면 엣지로부터 "2 피트" 떨어져 설치될 때 "2 피트"일 수 있다. 제2 차량(108)과 연관된 제2 길이 상수는, 제2 차량(108)이 자전거인 것으로 검출될 때 "0.3 피트"일 수 있다. 따라서, 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리를 결정할 때, 제1 길이 상수 및 제2 길이 상수가 이용될 수 있다. 따라서, 측방향 거리는 "3.7 피트"로 결정될 수 있으며, 이것은 제1 길이 상수 및 제2 길이 상수의 값들을 공제한 후의 유효 측방향 거리일 수 있다. 결정된 측방향 거리는, 제1 차량(106)의 제1 측면 엣지와 제2 차량(108)의 제2 측면 엣지 사이의 측방향 거리에 대응할 수 있다. 제1 측면 엣지 및 상기 제2 측면 엣지는 추월시 서로 마주하는 엣지들에 대응할 수 있다. 차량 유형들과 하나 이상의 미리정의된 상수들 사이의 연관은 ECU(104)에 저장될 수 있다. 자전거의 외측 엣지를 확인하는 데 이용될 수 있는, 미리정의된 길이 상수 "0.3 피트" 등의, 상이한 유형의 차량에 대해 상이한 상수가 이용될 수 있다. 마찬가지로, 또 다른 미리정의된 길이 상수 "0.5 피트"가 EPAMD의 외측 엣지를 확인하는데 이용될 수 있다. 복수의 자전거가 함께 이동하는 것으로 검출되는 경우, 측방향 거리는 추월시에 제1 차량(106)에 가장 가까운 자전거에 관해 결정될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)의 지리적 위치에 기초하여 제1 미리정의된 임계 거리(116)를 동적으로 업데이트하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 사용자는 제1 미리정의된 임계 거리(116)를 "3 피트"로 프리셋할 수 있다. 한 예에서, 제1 차량(106)은 종종 뉴욕으로부터 펜실베니아로의 주간 경계(interstate border)를 넘을 필요가 있을 수 있다. 펜실베니아의 교통 규정은, 추월하는 동안 차량이 제1 차량(106)과 제2 차량(108) 사이에 ("3 피트" 대신에) "4 피트"의 안전 거리를 유지할 것을 요구할 수 있다. 사용자가 상이한 관할 구역들에서 상이한 요건들을 기억하는 것은 어려울 수 있다. 또 다른 예에서, 마이크로프로세서(202)는 제1 미리정의된 임계 거리(116)를 이전에 설정된 "3 피트"로부터 "4 피트"로 동적으로 리셋 또는 업데이트하도록 구성될 수 있다. 이러한 자동 업데이트는 제1 차량(106)의 지리적 위치가 펜실베니아에 있다고 검출될 때 발생할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 제1 시간 인스턴스에서 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰지를 결정하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는, 제1 차량(106)의 지리적 위치 외에도 결정된 상대 속도에 기초하여 제1 미리정의된 임계 거리(116)를 동적으로 업데이트하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 뉴햄프셔 등의 소정 관할 지역에서는, 추월 동안에 "3 피트" 등의 지정된 안전 거리를 유지해야 한다는 요건은 제1 차량(106) 등의 추월 차량의 속도에 기초하여 달라진다. 30 MPH를 초과하는 매 시간당 10 마일(MPH)에 대해 1 피트의 여유 공간(3 피트 이상)이 요구될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는, 제1 미리정의된 임계 거리(116)를 이전에 설정된 3 피트로부터 "5 피트"로 동적으로 업데이트하도록 구성될 수 있다. 이러한 업데이트는 제1 차량(106)을 감속시키는 것이 어려울 때 발생할 수 있고, 결정된 속도는, 뉴햄프셔 등의, 검출된 지리적 위치에 대해 50 MPH이다.
마이크로프로세서(202)는 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만일 때 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 60 MPH 등의 결정된 상대 속도가 30MPH 등의 미리정의된 임계 속도보다 클 때 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만이거나 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰 경우에, 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있는 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 생성된 제1 경보는 UI(208a)의 이용에 의해 디스플레이(208) 상에 디스플레이된 시각적 정보를 포함할 수 있다. 생성된 제1 경보는, 조향 휠의 진동 등의 햅틱 응답, 및/또는 오디오 인터페이스(206)의 이용에 의한 오디오 출력으로서 출력될 수 있다.
마이크로프로세서(202)는 결정된 측방향 거리가 다른 미리정의된 임계 거리 미만일 때 충돌 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 다른 미리정의된 임계 거리는 제1 차량(106)과 제2 차량(108) 사이의 가능한 충돌을 결정하도록 미리구성될 수 있다. 다른 미리정의된 임계 거리는 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 훨씬 낮을 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 제2 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제2 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 이러한 제2 경보의 표시는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만일 때 발생할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 인접 차선에서 제3 차량을 검출하도록 구성될 수 있다. 인접 차선은 제1 차량(106)의 이동 방향에 관해 다가오는 트래픽에 대응할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 검출된 제3 차량과 연관된 제3 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 이러한 결정은 인접 차선의 제3 차량과 연관된 제3 예측 경로를 따라 제1 시간 인스턴스에서 발생할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 결정된 제3 위치와 결정된 제1 위치 사이의 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰지를 결정하도록 구성될 수 있다. 이러한 경우에, 마이크로프로세서(202)는 제3 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제3 경보는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 제1 기간 내에서 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 제3 경보는 복수의 조건이 검출될 때 생성되어 안전한 추월을 보장할 수 있다. 복수의 조건은, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고, 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만이고/이거나 결정된 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰 조건을 포함한다. 제1 기간은, 결정된 측방향 거리, 제1 미리정의된 임계 거리(116), 결정된 상대 속도, 미리정의된 임계 속도, 결정된 거리, 및/또는 제2 미리정의된 임계 거리에 기초하여 결정될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 제4 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제4 경보는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 제1 기간 내에서 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제4 경보는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만이거나, 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 크고/크거나 결정된 거리가 제2 미리정의된 임계 거리 미만일 때 생성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는, 제1 차량(106)에서, 제1 경보, 제2 경보, 제3 경보, 또는 제4 경보 등의 생성된 경보의 디스플레이를 제어하도록 구성될 수 있다. UI(208a)를 통해 발생할 수 있는 생성된 경보의 디스플레이 제어는, AR-HUD 등의 디스플레이(208) 상에 렌더링될 수 있다. 제1 경보 등의 생성된 경보는, 법률, 조례, 및/또는 교통 법규의 위반을 나타낼 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 생성된 경보 유형에 기초하여 상이한 오디오 데이터를 생성하도록 구성될 수 있다. 오디오 데이터의 출력은, 오디오 인터페이스(206)의 이용에 의해 생성된 경보의 디스플레이와 함께 발생할 수 있다. 예를 들어, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 안전하게 통과할 수 있는 것으로 검출되면, "교통 규칙 위반이 검출되지 않았으며, 안전하게 자전거를 추월할 수 있다" 또는 "현재 속도 및 조향각; "5 피트"의 측방향 거리 및 추월시 추정되는 "15 MPH"의 속도를 유지하세요" 등의, 생성된 오디오 데이터의 출력이 발생할 수 있다. 또한, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 안전하게 통과할 수 없는 것으로 검출되면, 마이크로프로세서(202)는, "현재 속도가 추월하기에 안전하지 않습니다", "자전거를 통과하는 시간은 5 초로 추정됩니다; 현재 속도 70 MPH로부터 20 MPH "로 천천히 감속하십시오", 및 "안전한 측방향 거리 감지" 등의, 하나 이상의 시각적 및/또는 오디오 권고를 생성할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 제2 차량(108)과 연관된 한계 경로(marginal path)를 결정하도록 구성될 수 있다. 한계 경로는 제1 미리정의된 임계 거리(116)에 대응할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 한계 경로의 디스플레이를 제어하도록 구성될 수 있다. 한계 경로는, 제2 차량(108), 및/또는 제2 예측 경로의 이동 방향과 평행하게 진행될 수 있다. 한계 경로는 (도 3a 및 도 3b에 도시된) AR-HUD 상에 디스플레이될 때 지정된 안전 거리 요건의 용이한 인식을 보조할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 없다는 것이 검출될 때 부저, 및/또는 차임 소리를 재생하도록 구성될 수 있다.
메모리에 저장된 부저, 및/또는 차임 소리의 이러한 재생은 생성된 경보의 디스플레이와 함께 발생할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 생성된 경보 유형에 따라 위험을 나타내기 위해 부저, 및/또는 차임 소리의 피치를 제어하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제2 차량(108)을 통과하기 위한 시간 또는 거리가 미리정의된 임계값을 초과하면 낮은-피치의 부저음이 생성될 수 있다. 높은-피치의 또는 연속적인 차임은, 제2 차량(108)을 통과하는 시간 또는 거리가 미리정의된 임계값 미만일 때, 예를 들어, 추월을 위해 겨우 1분 남았을 때, 출력될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 마이크로프로세서(202)는, 제1 차량(106)이 자율 동작 모드에 있을 때, 동력전달 제어 시스템(214), 조향 시스템(216), 제동 시스템(218), 감지 시스템(212), 및/또는 제1 차량(106)의 차체 제어 모듈(210) 등의 하나 이상의 컴포넌트 또는 시스템을 자동으로 제어하도록 구성될 수 있다. 이러한 자동 제어는, 제2 차량(108)을 안전하게 추월하기 위해, 충돌 경보, 제1 경보, 제2 경보, 제3 경보, 또는 제4 경보 등의 생성된 하나 이상의 경보에 기초할 수 있다.
도 3a 내지 도 3i는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제1 예시적인 시나리오를 나타낸다. 도 3a 내지 도 3i는, 도 1 및 도 2의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3a를 참조하면, 자동차(302), 그 탑승자와 함께 자전거(304), 제1 예측 경로(306), 제2 예측 경로(308), 한계 경로(310), 제1 길이 상수(312), 제2 길이 상수(314), 제1 위치(316), 제2 위치(318), 측방향 거리(320), 제1 미리정의된 임계 거리(116), 및 ECU(104)가 도시되어 있다. 자동차(302)는 RADAR 디바이스 등의 물체 검출 디바이스(212a), 및 (도 2에 도시된) 촬영 유닛(102)을 포함할 수 있다.
제1 예시적인 시나리오에 따르면, 자동차(302) 및 자전거(304)는 도로의 동일한 차선을 따라 동일한 방향으로 주행할 수 있다. 자동차(302)의 운전자(114)는 자전거(304)를 추월할 의도가 있다. 자동차(302)는 제1 차량(106)(도 1)에 대응할 수 있다. 자전거(304) 및 그 탑승자는 제2 차량(108)(도 1)에 대응할 수 있다.
제1 예측 경로(306)는 (도 1 및 도 2에서 설명된 바와 같이) 수신된 제1 센서 데이터에 기초하여 결정된 제1 예측 경로에 대응할 수 있다. 제2 예측 경로(308)는 (도 1 및 도 2에서 설명된 바와 같이) 수신된 제2 센서 데이터에 기초하여 결정된 제2 예측 경로에 대응할 수 있다. 제1 예시적인 시나리오에 따르면, 제2 센서 데이터는 자동차(302)에 설치된 물체 검출 디바이스(212a)로부터 수신된 입력 신호일 수 있다.
한계 경로(310)는, 자전거(304)의 외측 엣지로부터 제1 미리정의된 임계 거리(116) 등의, 안전 거리에 있는 라인을 지칭할 수 있다. 한계 경로(310)는 결정된 한계 경로에 대응할 수 있다(도 2). 제1 길이 상수(312) 및 제2 길이 상수(314)는, 도 2에서 설명된 바와 같이, 하나 이상의 미리정의된 상수에 대응할 수 있다.
동작시, ECU(104)는 촬영 유닛(102)의 이용에 의해 자동차(302)의 전방에서 자전거(304)를 검출하도록 구성될 수 있다. ECU(104)는 결정된 제1 예측 경로(306)를 따라 자동차(302)와 연관된 제1 위치(316)를 결정하도록 구성될 수 있다. ECU(104)는 물체 검출 디바이스(212a)의 이용에 의해 검출된 자전거(304)와 연관된 제2 위치(318)를 결정하도록 구성될 수 있다. 제1 위치(316) 및 제2 위치(318)는, 자동차(302)가 검출된 자전거(304)를 추월할 것으로 예측되는 시간 등의 제1 시간 인스턴스에 대해 결정될 수 있다.
ECU(104)는, 결정된 제1 위치(316)와 결정된 제2 위치(318) 사이의 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지를 결정하도록 구성될 수 있다. ECU(104)는, 측방향 거리(320)를 정확하게 결정하기 위해, 제1 길이 상수(312) 및 제2 길이 상수(314) 등의 하나 이상의 상수를 이용하도록 구성될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제1 예측 경로(306) 및/또는 제2 예측 경로(308)에 추가하여, ECU(104)는 또한, 한계 경로(310)를 결정할 수도 있다. ECU(104)는, 도 3b 및 도 3c에 도시된 바와 같이, 결정된 측방향 거리(320)가 제1 시간 인스턴스에 대해 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만일 때 제1 경보를 생성할 수 있다. 도 3b는 도 3a의 제1 예시적인 시나리오에 대한 동작들의 시퀀스를 도시한다.
도 3b는 제1 경보의 생성을 도시하기 위해 자동차(302)의 내측 부분의 절단 단면을 도시한다. 도 3b는 도 1, 도 2 및 도 3a의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3b를 참조하면, 방풍 유리(322), AR-HUD(324), 제1 그래픽 아이콘(326), 제1 기간(328), 상대 속도 값(330), 및 도로에 대한 속도 제한(332)이 더 도시되어 있다. 또한, (도 3a의) 제1 예측 경로(306), 한계 경로(310) 및 자전거(304)가 더 도시되어 있다. AR-HUD(324)는 디스플레이(208)(도 2)에 대응할 수 있다. 제1 예측 경로(306)는, 자동차(302)의 외측 경계들을 나타내는 AR-HUD(324) 상의 2개의 라인(306a 및 306b)(이하, 제1 경계선(306a) 및 제2 경계선(306b)이라 칭함)으로서 디스플레이될 수 있다. AR-HUD(324)에서의 디스플레이는 UI(208a)(도 2) 중 하나일 수 있는 UI(208a)를 통해 발생할 수 있다.
검출된 자전거(304)가 있는 도로 등의 외부의 뷰는, 자동차(302)의 내부로부터 AR-HUD(324)를 통해 볼 수 있다. AR-HUD(324)는, 자동차(302)의 운전자(114) 및 다른 탑승자(들)에 대한 핸즈프리 및 눈에 거슬리지 않는 디스플레이를 위해 방풍 유리(322) 상에 통합될 수 있다. 자동차(302)의 제2 경계선(306b)은 제1 시간 인스턴스에서 한계 경로(310)보다 검출된 자전거(304)에 더 가까울 수 있다. 제1 시간 인스턴스는 자동차(302)가 검출된 자전거(304)를 통과할 것으로 예측되는 시간 인스턴스에 대응할 수 있다. ECU(104)는 자동차(302)의 AR-HUD(324) 상에서의 생성된 제1 경보의 디스플레이를 제어하도록 구성될 수 있다. 제1 그래픽 아이콘(326)은, 자동차(302)가 검출된 자전거(304)를 안전하게 통과시키기에 충분한 한계 거리를 갖지 않거나 자동차(302)가 검출된 자전거(304)를 통과하기 위해서는 규정을 위반한다는 것을 나타내는 제1 경보를 나타낸다. 자동차(302)의 운전자(114)는, 제2 경계선(306b), 한계 경로(310), 및 제1 그래픽 아이콘(326)을 이용하여 검출된 자전거(304)로부터 멀어지도록 자동차(302)의 운전 경로를 변경할 필요성을 용이하고 직관적으로 알 수 있다.
한 예에서, 제1 경계선(306a), 제2 경계선(306b), 한계 경로(310), 및 검출된 자전거(304)의 경계의 색상이 녹색으로부터 적색으로 변하여 생성된 제1 경보를 표시할 수 있다. 검출된 자전거(304) 및 그 탑승자 주위의 경계는 점선으로 도시된다. 제1 그래픽 아이콘(326)의 디스플레이는, 자동차(302)가 (2개의 파선, 제1 경계선(306a) 및 제2 경계선(306b)으로 도시된) 제1 예측 경로(306)를 따라 검출된 자전거(304)를 안전하게 추월할 수 없음을 나타낼 수 있다.
한 실시예에 따르면, 자동차(302)의 운전자(114)가 검출된 자전거(304)를 제1 예측 경로(306)을 따라 통과하기 위해 이용할 수 있는 제1 기간(328) 등의 소정 시간이 또한, AR-HUD(324) 상에 디스플레이될 수 있다.
이 기간은 차선의 유형 및 다가오는 차량의 존재를 고려하여 디스플레이될 수 있다. 예를 들어, 자전거(304)가 검출된 차선이 추월을 허용하고 다가오는 차량이 미리정의된 시간 동안 자동차(302)를 통과하지 못하면, 검출된 자전거(304)를 통과하기 위한 제1 기간(328) 등의 잔여 시간 및 화살표가 (도시된 바와 같이) 디스플레이된다. 유사하게, 수신된 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터에 기초하여 결정된 상대 속도 값(330) 등의 상대 속도 값도 역시 AR-HUD(324) 상에 디스플레이될 수 있다. 상대 속도 값(330)은, "53 MPH" 등의 결정된 상대 속도가 "30 MPH" 등의 미리정의된 임계 속도보다 크다는 것을 나타낼 수 있다. 속도 제한(332)은, 자동차(302)가 주행하는 도로에 대한, "50 MPH" 등의, 검출된 속도 제한 값일 수 있다. 이러한 동작들 및 표시들은 또한, 교통 규칙을 위반하지 않으면서 검출된 자전거(304)를 안전하게 통과하기 위해 자동차(302)에서의 강화된 시각화 및 선제적 운전 보조를 제공할 수 있다.
도 3c는, 한 실시예에 따른, (도 3b의) AR-HUD(324) 대신 HUD(334)에서의 생성된 제1 경보를 도시한다. HUD(334)는 반투명 디스플레이일 수 있다. 도 3c는, 도 1, 도 2 및 도 3a의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3c를 참조하면, HUD(334) 상에는, 그래픽 바(336), 제1 추월 심볼(338), 및 검출된 자전거(304) 및 탑승자의 그래픽 표현(304a)이 더 도시되어 있다. HUD(334)에서의 디스플레이는 UI(208a)(도 2) 중 하나일 수 있는 UI(208b)를 통해 발생할 수 있다.
그래픽 바(336)는 자동차(302)와 검출된 자전거(304) 사이의 결정된 측방향 거리(320)를 나타낸다. 결정된 측방향 거리(320)가 또 다른 미리정의된 임계 값 미만인 경우, 그래픽 바(336)의 적어도 일부가 적색으로 변하여 가능한 충돌을 나타낼 수 있다. 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만이고 다른 미리정의된 임계 값보다 클 때, 그래픽 바(336)의 색상은 황색으로 변할 수 있다. 반면에, 결정된 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 클 때, 바의 색상이 녹색으로 변할 수 있다. "적색" 색상은 충돌의 가능성을 나타낼 수 있고, "황색"은 안전하지 않은 통과 또는 규정 위반을 나타낼 수 있으며, "녹색" 색상은 자동차(302)와 검출된 자전거(304) 사이의 안전한 통과를 나타낼 수 있다.
제1 추월 심볼(338)은, 검출된 자전거(304)의 추월이 안전한지 또는 안전하지 않은지를 다가오는 차량의 존재에 기초하여 나타낸다. 제1 추월 심볼(338)은 안전하지 않은 추월을 나타내기 위해 적색으로 표시되고 안전한 추월을 나타내기 위해 녹색으로 디스플레이될 수 있다. 그래픽 표현(304a)은 HUD(334) 상의 검출된 자전거(304) 및 그 탑승자의 표현을 지칭할 수 있다.
ECU(104)는 HUD(334) 상에서의 생성된 제1 경보의 디스플레이를 제어하도록 구성될 수 있다. 제1 추월 심볼(338), 그래픽 바(336)의 색 변화는 HUD(334)에서 생성된 제1 경보를 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제1 추월 심볼(338)은 안전하지 않은 통과를 나타내기 위해 적색으로 디스플레이될 수 있다(도 3c). 자동차(302)의 운전자(114)는 생성된 제1 경보에 기초하여 자동차(302)를 자전거(304)로부터 멀리 기동시킬 수 있다.
도 3d를 참조하면, 도 3b에서 설명된 바와 같이, 자동차(302)의 제1 경계선(306a) 및 제2 경계선(306b), 한계 경로(310), 방풍 유리(322), AR-HUD(324), 제1 그래픽 아이콘(326), 제1 기간(328), 상대 속도 값(330), 도로에 대한 속도 제한(332), 및 검출된 자전거(304) 외에도, 장애물(340) 및 충돌 경보 아이콘(342)이 도시되어 있다. 소정 예에서, 운전자(114)는 자동차(302)를 자전거(304)를 향해 기동시킬 수 있다. 예를 들어, 장애물(340)이 도로에서 검출될 때, 자동차(302)의 운전자(114)는 장애물(340)을 피하도록 자동차(302)를 따라 기동시킬 수 있다.
충돌 경보 아이콘(342)은 추월시에 제1 예측 경로(306)를 따라 자동차(302)와 검출된 자전거(304) 사이의 가능한 충돌에 대한 충돌 경보를 나타낸다. 제1 예측 경로(306)는 제1 경계선(306a)으로서 및 제2 경계선(306b)은 자동차(302)의 예측 운전 경로로서 디스플레이될 수 있다. 이러한 충돌 경보는 결정된 측방향 거리(320)가 다른 미리정의된 임계 거리 미만일 때 생성될 수 있다. 다른 미리정의된 임계 거리는 자동차(302)와 자전거(304) 사이의 가능한 충돌을 결정하도록 미리구성될 수 있다. 다른 미리정의된 임계 거리는 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 훨씬 낮을 수 있다. 자동차(302)의 운전자(114)는, (도 3d에 도시된 바와 같이) 가능한 충돌을 나타내는 제2 경계선(306b), 한계 경로(310), 및 충돌 경보 아이콘(342)을 이용하여 검출된 자전거(304)로부터 멀어지도록 자동차(302)의 운전 경로를 변경할 필요성을 용이하고 직관적으로 알 수 있다. 장애물(340) 및 충돌의 가능성 양쪽 모두를 피하기 위해 운전자(114)에게 자동차(302)의 속도를 감소시킬 것을 조언하기 위해 하나 이상의 권고가 또한 생성될 수 있다.
도 3e는, 한 실시예에 따른 (도 3d에 도시된 바와 같이) AR-HUD(324) 대신 HUD(334)에서의 생성된 충돌 경보를 도시한다. 도 3c는, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3b, 도 3c, 및 도 3d의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3e를 참조하면, 그래픽 바(336)의 일부는 적색으로 변하여 가능한 충돌을 나타낼 수 있다. 다른 미리정의된 임계 거리 미만인 자동차(302)와 검출된 자전거(304) 사이의 결정된 측방향 거리(320)는 그래픽 바(336)의 거리 눈금으로 디스플레이된다(도 3e에서, 결정된 측방향 거리(320)는 그래픽 바(336)에서 어두운 음영 부분으로서 도시되고 화살표로 표시된다). 거리 눈금에서 어두운 음영 부분의 이전 길이로부터 그래픽 바(336)의 거리 눈금에서 (화살표로 도시된) 어두운 음영 부분의 길이의 감소는 또한, 충돌의 잠재적 위험(충돌 경보)을 나타낼 수 있다.
도 3f는 도 3b에 도시된 대안적인 방식으로 제1 경보를 생성하는 것을 도시한다. 도 3f는, 도 1, 도 2, 도 3a 및 도 3b의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3f를 참조하면, 도 3b에 도시된 요소들 외에도, 자동차(302)에 관련된 제1 속도 정보(344) 및 검출된 자전거(304)에 관련된 제2 속도 정보(346)가 AR-HUD(324)에 더 도시되어 있다. 제1 속도 정보(344)는 자동차(302)의 현재 속도 및 자동차(302)의 계산된 목표 속도를 나타낸다. 제2 속도 정보(346)는 자전거(304)의 현재 속도를 나타낸다.
"53 MPH" 등의 결정된 상대 속도가 "30 MPH" 등의 미리정의된 임계 속도보다 큰 경우. 자동차(302)의 현재 속도, 및 상대 속도를 미리정의된 임계 속도보다 낮추기 위한 목표 속도는, 속도 경보로서 디스플레이될 수 있다. 속도 경보는, 제1 경보를 집합적으로 나타낼 수 있는 제1 그래픽 아이콘(326)과 함께 디스플레이될 수 있다. 이 경우, 자동차(302)의 현재 속도는 "63 MPH"일 수 있고, 자전거(304)의 속도는 "10 MPH"일 수 있으며, 상대 속도는 (상대 속도 값(330)으로 도시된) "53 MPH"일 수 있다. 미리정의된 임계 속도(임계 상대 속도)가 "30 MPH"로 미리 설정되어 있기 때문에, 목표 속도는 "40 MPH"로서 계산된다. 디스플레이된 목표 속도는, 운전자(114)가 추월시 교통 규정의 위반을 피하기 위해 선제적으로 안전 속도를 유지하는 것을 도울 수 있다.
도 3g는, 한 실시예에 따른, (도 3f에 도시된) AR-HUD(324) 대신에 HUD(334)에서의 생성된 제1 경보의 디스플레이를 도시한다. 도 3g는, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3b, 도 3c, 및 도 3f의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3g를 참조하면, 도 3f에서 설명된 바와 같이 자동차(302)의 현재 속도 및 계산된 목표 속도와, 자전거(304)의 검출된 속도를 디스플레이할 수 있는 영역(348)이 더 도시되어 있다.
ECU(104)는, 자동차의 속도를 "30 MPH" 등의 미리정의된 임계 속도로 감소시키라는 권고를 생성할 수 있다. 자동차(302)의 조향각의 변화 등의 제1 센서 데이터에서의 변화는, 자동차(302)의 운전자(114)가 자전거(302)를 자전거(304)로부터 멀리 기동시킬 때 검출될 수 있다. 자동차(302)의 속도에서의 변화가 검출될 수 있다. 그 다음, ECU(104)는, 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고 결정된 상대 속도가 (도 3h에 도시된 "30 MPH" 등의) 미리정의된 임계 속도 미만일 때 (도 3h에 도시된 바와 같이) 제2 경보를 생성할 수 있다.
도 3h는 AR-HUD(324)에서의 생성된 제2 경보의 예를 도시한다. 도 3d는, 도 1, 2, 3a, 3b, 및 3c의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3d를 참조하면, 제2 그래픽 아이콘(350), 제2 기간(352), 상대 속도 값(354), 및 자동차(302)의 제1 경계선(306a) 및 제2 경계선(306b)으로서 업데이트되고 도시될 수 있는 제1 예측 경로(306)가 더 도시되어 있다. 제2 기간(352)은, 자동차(302)의 운전자(114)가 검출된 자전거(304)를 업데이트된 제1 예측 경로(306)를 따라 통과하기 위해 이용할 수 있는 기간을 지칭할 수 있다. 제2 기간(352)은, 자동차(302)가 자전거(304)로부터 멀어질 때 및 (도 3c에 설명된 바와 같이) 자동차(302)의 속도에서의 변화가 검출될 때 업데이트될 수 있다. 유사하게, 상대 속도 값(354)은, 자동차(302)의 속도에서의 검출된 변화에 기초하여 자동차(302)와 검출된 자전거(304) 사이의 업데이트된 상대 속도를 지칭할 수 있다.
제1 예측 경로(306)는 그에 따라 조향각에서의 검출된 변화에 기초하여 업데이트될 수 있다. ECU(104)는, AR-HUD(324) 상에서의, 녹색의 제2 그래픽 아이콘(350) 등의, 생성된 제2 경보의 디스플레이를 제어하도록 구성될 수 있다. 제1 경계선(306a) 및 (파선으로 도시된) 제2 경계선, (역시 굵은 파선으로 도시된) 한계 경로(310), 및 (점선으로 도시된) 검출된 자전거(304)의 경계선의 색상은, 이전의 적색으로부터 녹색으로 변하여 생성된 제2 경보를 나타낼 수 있다. 제2 그래픽 아이콘(350), 및 제1 경계선(306a), 제2 경계선(306b), 한계 경로(310), 및 검출된 자전거(304)의 경계의 변경된 색상은 집합적으로, 생성된 제2 경보를 나타낼 수 있다. 생성된 제2 경보는, 자동차(302)가 업데이트된 제1 예측 경로(306)를 따라 자전거(304)를 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다.
도 3i는 HUD(334)에서의 생성된 제2 경보의 상이한 표현의 예를 도시한다. 도 3i는, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3c, 도 3e, 도 3g, 및 도 3h의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 3i를 참조하면, 업데이트된 그래픽 바(336a), 업데이트된 제1 추월 심볼(338a), 제2 기간(352), 및 상대 속도 값(354)이 더 도시되어 있다. 업데이트된 그래픽 바(336a) 및 업데이트된 제1 추월 심볼(338a)은, 안전한 추월을 나타내기 위해, 적색으로부터 녹색으로 등의, 색상의 변화를 나타낼 수 있다. 제2 기간(352) 및 상대 속도 값(354)은 도 3h에 대해 전술된 바와 같이 업데이트된 값에 대응한다. 업데이트된 제1 추월 심볼(338a), 업데이트된 그래픽 바(336a), 및 상대 속도 값(354)의 녹색 색상 등의, HUD(334)에서의 생성된 제2 경보는, 자동차(302)가 업데이트된 제1 예측 경로(306)를 따라 자전거(304)를 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다.
도 4a, 도 4b, 및 도 4c는, 본 개시내용의 한 실시예에 따른, 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 개시된 시스템 및 방법의 구현을 위한 제2 예시적인 시나리오를 나타낸다. 도 4a는, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3b, 도 3d, 도 3f, 및 도 3h의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 4a를 참조하면, 트럭(402), 제3 예측 경로(404), 제3 위치(406), 거리(408), 제3 그래픽 아이콘(410), 및 제2 추월 심볼(412)가 더 도시되어 있다.
제2 예시적인 시나리오에 따르면, 검출된 자전거(304) 외에도, 트럭(402)은 또한, 인접 차선에 존재할 수 있다. 트럭(402)은 자동차(302)의 이동 방향에 관하여 인접 차선을 따른 다가오는 트래픽일 수 있다. 트럭(402)은 (도 1 및 도 2에서 설명된 바와 같이) 제3 차량에 대응할 수 있다.
동작시, 제2 예시적인 시나리오에서의 현재의 운전 조건은 트럭(402) 등의 다가오는 제3 차량에 대응한다. 인접 차선의 트럭(402)은 ECU(104)에 의해 검출될 수 있다. 제1 예측 경로(306)는 2개의 라인(306a 및 306b)으로서 디스플레이된다. 제1 위치(316)는, 트럭(402) 등의, 검출된 제3 차량에 더 가까운, 제1 경계선(306a) 등의, 경계선들 중 하나 등의, 제1 예측 경로(306)를 따라 결정될 수 있다. 따라서, ECU(104)는, 트럭(402)의 제3 예측 경로(404)를 따른 제3 위치(406)와 제1 경계선(306a)을 따른 결정된 제1 위치(316) 사이의 거리(408)를 결정할 수 있다.
어떤 경우에는, 인접 차선에서 다가오는 차량이 없거나, 다가오는 차량이 있지만 자동차(302)와 자전거(304) 사이의 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 작을 수 있다. 이러한 경우에서의 측방향 거리(320)의 결정은, 자동차(302) 등의 제1 차량(106)이, 자전거(304) 등의 제2 차량(108)을, 다른 미리정의된 임계 거리보다 크지만 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다는 작은 거리에서 통과할 때 발생할 수 있다. 이러한 경우, (제2 경계선(306b)을 따른 위치를 가리키는 도 4a의 화살표로 도시된) 제1 위치(316)는 검출된 자전거(304)에 더 가까운 제2 경계선(306b)을 따라 결정될 수 있다. 또한, 이러한 경우에, 제2 위치(318)는, 검출된 자전거(304)의 위치, 또는 검출된 자전거(304)의 제2 예측 경로(308)를 따른 위치(미도시)일 수 있다.
ECU(104)는 또한, 제3 위치(406)와 결정된 제1 위치(316) 사이의 거리(408)가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰지를 결정하도록 구성될 수 있다. 트럭(402) 등의 다가오는 차량에 대한 제3 그래픽 아이콘(410)은, 자동차(302) 등의 제1 차량(106)이 다가오는 차량에 관해 제2 미리정의된 임계 거리 등의 안전한 거리에 있음을 나타낸다. 제3 그래픽 아이콘(410)은 결정된 거리(408)가 제2 미리정의된 임계 거리보다 클 때 디스플레이될 수 있다.
제2 추월 심볼(412)은, 자동차(302) 등의 제1 차량(106)이 검출된 다가오는 차량에 관해 제2 미리정의된 임계 거리 등의 안전 거리에 있고, 자전거(304) 등의 검출된 제2 차량(108)에 관해 제1 미리정의된 임계 거리(116) 등의 안전 거리에 있다는 것을 나타낸다. 제3 그래픽 아이콘(410) 및 제2 추월 심볼(412)은 집합적으로 제3 경보라고 지칭될 수 있다. 다가오는 차량의 존재시에, 제1 기간(328)은 자동차(302)에 관해 가장 멀리 검출된 차량을 추월하는 예측된 기간을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 트럭(402)의 수직 거리는 검출된 자전거(304)보다 클 수 있다. 따라서, 이 경우, 제1 기간(328)은 제1 예측 경로(306)를 따라 트럭(402)을 추월하는 시간에 대응할 수 있다.
ECU(104)는, 자동차(302)가 검출된 자전거(304) 및 다가오는 트럭(402)을 제1 예측 경로(306)를 나타내는 2개의 라인들(306a 및 306b) 등의 현재의 운전 경로를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있는 제3 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 제3 경보는 또한, 자동차(302)가 검출된 자전거(304) 및 다가오는 트럭(402)을 상대 속도 값(354) "30 MPH" 등의 안전한 속도로 현재의 운전 경로를 따라 제1 기간(328) 내에서 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제3 경보는, "당신의 현재 운전 경로는 안전하다" 및/또는 "다가오는 트럭(402)은 디스플레이된 운전 경로(제1 예측 경로(306))를 따라 자전거(304)를 따라 추월할 때 안전한 거리에서 검출된다" 등의 오디오 출력일 수 있다.
도 4b는 한 예에서 AR-HUD(324) 상에서의 생성된 제4 경보의 디스플레이를 나타낸다. 도 4b는, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3b, 도 3d, 도 3f, 도 3h 및 도 4a의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 4b를 참조하면, 업데이트된 제3 위치(406a), 업데이트된 거리(408a), 제4 그래픽 아이콘(414), 및 제3 추월 심볼(416)이 더 도시되어 있다. 한 실시예에 따르면, ECU(104)는 생성된 제4 경보를 디스플레이하도록 구성될 수 있다.
다가오는 차량에 대한 제4 그래픽 아이콘(414)은, 자동차(302)가 트럭(402) 등의 다가오는 차량에 관해 안전 거리에 있지 않을 수 있음을 나타낸다. 다가오는 차량에 대한 제4 그래픽 아이콘(414)은, 업데이트된 거리(408a)가 제2 미리정의된 임계 거리 미만일 때 디스플레이될 수 있다.
제3 추월 심볼(416)은, 업데이트된 거리(408a)가 제2 미리정의된 임계 거리 미만일 때 자동차(302)가 자동차(302)의 현재 운전 경로를 따라 자전거(304)를 추월하는 것이 적절하지 않을 수 있음을 나타낸다. 한 실시예에 따르면, "추월 불가" 등의 경보 메시지(418)가 또한 UI(208a)를 통해 AR-HUD(324)에 디스플레이될 수 있다. 제4 그래픽 아이콘(414), 제3 추월 심볼(416), 및 경보 메시지(418)는, 집합적으로 제4 경보라고 지칭될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 제4 경보는 업데이트된 거리(408a)가 제2 미리정의된 임계 거리 미만일 때 생성될 수 있다. 제4 경보는, 트럭(402) 등의 다가오는 차량의 존재시에 자전거(304)를 추월하는 예측된 기간에 대응하는 시간 인스턴스에 대해 생성될 수 있다. 업데이트된 거리(408a)는, (UI(208a)에서 제1 경계선(306a)을 따른 한 지점으로 도시된) 제1 위치(316)와 업데이트된 제3 위치(406a) 사이에서 결정될 수 있다. 업데이트된 거리(408a)는, 자동차(302) 등의 제1 차량(106)을 향한 트럭(402) 등의 다가오는 차량의 이동, 또는 트럭(402)을 향한 자동차(302)의 이동에 기초하여 결정될 수 있다.
도 4c는 한 예에서 AR-HUD(324) 상에서의 생성된 제1 경보, 충돌 경보, 및 제4 경보의 디스플레이를 나타낸다. 도 4c는, 도 1, 도 2, 도 3a, 도 3b, 도 3d, 도 3f, 도 3h, 도 4a 및 도 4b의 요소들과 연계하여 설명된다. 도 4c를 참조하면, 제1 그래픽 아이콘(326), 충돌 경보 아이콘(342), 제1 속도 정보(344), 제4 그래픽 아이콘(414), 제3 추월 심볼(416), 경보 메시지(418), 및 상대 속도 값(354)이 도시되어 있다.
한 예에서, 제1 그래픽 아이콘(326), 제1 속도 정보(344), 및 상대 속도 값(354)은 제1 경보를 나타낼 수 있다. 또한, 이전의 녹색으로부터 황색으로의, 검출된 자전거(304) 및 (점선으로 도시된) 그 탑승자, 제1 경계선(306a), 제2 경계선(306b), 한계 경로(310) 주변의 경계 색상의 변화도 역시 제1 경보를 나타낼 수 있다. 충돌 경보 아이콘(342)은 충돌 경보를 나타낼 수 있다. 또한, 제2 경계선(306b)과 검출된 자전거(304) 및 (점선으로 도시된) 그 탑승자 주변의 경계와의 교차부도 역시 충돌 경보를 나타낼 수 있다. 또한, 이전의 녹색으로부터 적색으로의, 검출된 자전거(304) 및 그 탑승자, 제1 경계선(306a), 제2 경계선(306b), 한계 경로(310) 주변의 경계 색상의 변화도 역시 충돌 경보를 나타낼 수 있다. 대안으로서, 충돌 경보 아이콘(342), 제2 경계선(306b), 및 검출된 자전거(304) 주변의 경계의 연속적인 깜빡임과 부저음도 역시 충돌 경보를 나타낼 수 있다. 제3 추월 심볼(416) 및/또는 "추월 불가" 등의 경보 메시지(418)는 제4 경보를 나타낼 수 있다. 제3 추월 심볼(416)의 색상은 이전의 녹색 또는 적색으로부터 황색으로 변하여 제4 경보를 나타낼 수 있다. 제1 경보, 충돌 경보, 및 제4 경보는, 잠재적 위험 경보에 대응할 수 있는 반면, 제2 경보 및 제3 경보는 안전 경보에 대응한다. 제2 경보 및 제3 경보는 집합적으로 도 4a에 도시되고 설명된다.
실제 추월이 발생하기 훨씬 전에 경보가 생성되어 표시되기 때문에, 운전자(114)는 속도를 선제적으로 조절할 수 있고 자동차(302)를 적절히 기동시킬 수 있다. (UI(208a)의 이용에 의해 제1 경계선(306a) 및 제2 경계선(306b)로 표시된) 제1 예측 경로(306), 제2 예측 경로(308), 한계 경로(310), 및/또는 제3 예측 경로(404) 등의 디스플레이된 예측 경로들은, 트럭(402) 등의 다가오는 차량의 존재시 또는 부재시 양쪽 모두에서, 운전자(114)가 자전거(304) 등의 제2 차량(108)을 추월하는 것을 더욱 용이하게 할 수 있다. 따라서, 상이한 교통 상황들에서 안전한 추월을 보장하고 교통 규칙 위반을 피하는 강화된 보조가 제공될 수 있다.
도 5a 및 도 5b는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 예시적인 방법을 나타내는 플로차트(500)를 집합적으로 도시한다. 플로차트(500)는, 도 1, 도 2, 도 3a 내지 도 3i와 도 4a 내지 도 4c와 연계하여 설명된다. 이 방법은 단계 502에서 시작하여 단계 504로 진행한다.
단계 504에서, (자전거(304) 등의) 제2 차량(108)은 (자동차(302) 등의) 제1 차량(106)의 전방에서 검출될 수 있다. 단계 506에서, 제1 차량(106)에 대응하는 제1 센서 데이터가 수신될 수 있다. 단계 508에서, 검출된 제2 차량(108)에 대응하는 제2 센서 데이터가 수신될 수 있다. 단계 510에서, 제1 예측 경로(306)는 (도 3a에 도시된 바와 같이) 수신된 제1 센서 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 결정된 제1 예측 경로(306)는 또한, (도 3b, 도 3d, 도 3e, 도 3f, 도 4a, 도 4b, 및 도 4c에 도시되고 설명된 바와 같이) AR-HUD(324) 상의 제1 경계선(306a) 및 제2 경계선(306b) 등의 2개의 경계선으로서 표현될 수 있다. 제2 예측 경로(308)는 (도 3a에 도시된 바와 같이) 수신된 제2 센서 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.
단계 512에서, 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치(316)가 결정될 수 있다. 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치(318)가 추가로 결정될 수 있다. 제1 위치(316)는 (도 3a에 도시된) 제1 예측 경로(306)를 따라 결정될 수 있다. 제2 위치(318)는 (도 3a에 도시된) 제2 예측 경로(308)를 따라 결정될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제2 위치(318)는 검출된 제2 차량(108)의 위치에 대응할 수 있다. 이러한 실시예에서, 제2 예측 경로(308)는 결정되지 못할 수도 있다. 단계 514에서, 결정된 제1 위치(316)와 결정된 제2 위치(318) 사이의 측방향 거리(320)가 (도 3a에 도시된 바와 같이) 결정될 수 있다.
단계 516에서, 제1 시간 인스턴스에 대해 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 (상대 속도 값(354) 등의) 상대 속도가 결정될 수 있다. 단계 518에서, 트럭(402) 등의 제3 차량이 인접 차선에 존재하는지가 검출될 수 있다. 인접 차선은 제1 차량(106)의 이동 방향에 관해 다가오는 트래픽에 대응할 수 있다. 제2 차량(108)이 검출되고 제3 차량이 검출되지 않는 경우에, 제어는 단계 520으로 진행할 수 있다. 검출된 제2 차량(108)에 추가하여 제3 차량이 검출되는 경우에, 제어는 단계 526으로 진행할 수 있다.
단계 520에서, 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지, 및/또는 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰지가 결정될 수 있다. 결정된 측방향 거리(320)가, 안전 거리(예를 들어, 3 피트 또는 4 피트) 등의 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지, 및/또는 결정된 상대 속도가 "30 MPH" 등의 미리정의된 임계 속도보다 큰 경우에, 제어는 단계 522로 진행할 수 있다. 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만인 경우, 제어는 단계 524로 진행할 수 있다.
단계 522에서, 제1 경보가 생성될 수 있다. 제1 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제1 경보의 예가, 도 3b, 도 3c, 도 3f, 및 도 3g에 도시되어 있다. 그 다음, 제어는 단계 534로 진행할 수 있다. 단계 524에서, 제2 경보가 생성될 수 있다. 제2 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 제2 경보의 한 예가 도 3h 및 도 3i에 도시되어 있다. 그 다음, 제어는 단계 534로 진행할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 도 5a의 단계들 516, 520, 522 및 524에서 설명된 바와 같이 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 상대 속도의 결정 대신에, 제1 차량이 제2 차량(108)을 안전하게 통과할 수 있는지를 결정하기 위해 제1 차량(106)의 절대 속도가 이용될 수 있다. 이 경우, 제1 차량(106)의 절대 속도가 또 다른 미리정의된 임계 속도와 비교되고, 제1 차량(106)의 절대 속도가 다른 미리정의된 임계 속도보다 크다면 제1 경보가 발령된다. 반면, 제1 차량(106)의 절대 속도가 다른 미리정의된 임계 속도보다 작고 측방향 거리(320) 등의 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크다면, 제2 경보가 발령된다.
전술된 바와 같이, 제1 경보는, 제1 차량(106)이 제2 차량(108)을 통과할 때 제1 차량(106)과 제2 차량(108) 사이의 측방향 거리(320) 등의 예측 거리가 법에 의해 규정된 거리 등의 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 짧기 때문에, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 또한, 전술된 바와 같이, 제1 차량(106)이 제2 차량(108)을 통과할 때 제1 차량(106)의 속도(절대 속도 또는 상대 속도)가 법에 의해 규정된 속도 임계 초과 등으로 높기 때문에, 제1 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제2 경보는, 제1 차량(106)이 제2 차량(108)을 통과할 때 제1 차량(106)과 제2 차량(108) 사이의 측방향 거리(320) 등의 예측 거리가 법에 의해 규정된 거리 등의 미리정의된 임계 거리보다 크고 제1 차량(106)이 제2 차량(108)을 통과할 때 제1 차량의 속도가 제2 차량(108)에 대한 안전을 위해 충분히 낮기 때문에, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다.
단계 526에서, 검출된 제3 차량과 연관된 제3 위치(406) 등의 제3 위치가 결정될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제3 위치(406)는 인접 차선의 제3 차량과 연관된 제3 예측 경로(404)를 따라 결정될 수 있다. 단계 528에서, 결정된 제3 위치(406)와 결정된 제1 위치(316) 사이의 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰지가 결정될 수 있다.
거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰 경우, 제어는 단계 530으로 진행한다. 거리(408)가 제2 미리정의된 임계 거리 미만인 경우, 제어는 단계 532로 진행한다. 단계 530에서, 제3 경보가 생성될 수 있다. 생성된 제3 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108) 및 제3 차량을 제1 예측 경로(306)를 따라 제1 기간 내에 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 제3 경보의 한 예가 도 4a에 도시되어 있다. 그 다음, 제어는 단계 534로 진행할 수 있다.
단계 532에서, 제4 경보가 생성될 수 있다. 제4 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108) 및 제3 차량을 제1 예측 경로(306)를 따라 제1 기간 내에 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제4 경보의 예가 도 4b에 도시된다. 단계 534에서, 제1 경보, 제2 경보, 제3 경보 또는 제4 경보 등의 생성된 경보의 디스플레이가 제1 차량(106)에서 제어될 수 있다. 생성된 경보들의 디스플레이는 UI(208a)(도 2)를 통해 제어될 수 있다. UI(208a)(UI(208a) 중 하나)를 통해 AR-HUD(324) 상에서의 생성된 경보의 디스플레이의 예가, 도 3b, 도 3d, 도 3f, 도 3h, 도 4a, 도 4b 및 도 4c에 도시되고 설명된다. 유사하게, UI(208b)(UI(208a) 중 또 다른 UI)를 통해 HUD(334) 상에서의 생성된 경보의 디스플레이의 예가, 도 3c, 도 3e, 도 3g 및 도 3i에 도시되고 설명된다. 제어는 종료 단계 536로 간다.
도 6a 및 도 6b는 본 개시내용의 한 실시예에 따른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 또 다른 예시적인 방법을 나타내는 제2 플로차트(600)를 집합적으로 도시한다. 플로차트(600)는, 도 1, 도 2, 도 3a 내지 도 3i, 도 4a 내지 도 4c, 도 5a 및 도 5b와 연계하여 설명된다. 이 방법은 단계 602에서 시작하여 단계 604로 진행한다.
단계 604에서, (EPAMD 또는 자전거(304) 등의) 제2 차량(108)은 (자동차(302) 등의) 제1 차량(106)의 전방에서 검출될 수 있다. 단계 606에서, 제1 차량(106)과 제2 차량(108)이 동일한 차선에 있는지가 결정될 수 있다. 제1 차량(106)과 제2 차량(108)이 도로의 동일한 차선에 있는 경우, 제어는 단계 608로 진행한다. 제1 차량(106)과 제2 차량(108)이 동일한 차선에 있지 않은 경우, 제어는 종료 단계 630로 진행한다.
단계 608에서, 제1 차량(106)에 대응하는 제1 센서 데이터 및 제2 차량(108)에 대응하는 제2 센서 데이터가 수신될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터는, 매 10 밀리초 등의, 간헐적인 시간 간격에서 수신될 수 있다. 단계 610에서, 제1 예측 경로(306) 및/또는 제2 예측 경로가 결정될 수 있다. 제1 예측 경로(306)는 수신된 제1 센서 데이터에 기초하여 결정될 수 있다. 제2 예측 경로는 수신된 제2 센서 데이터에 기초하여 결정될 수 있다.
단계 612에서, 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치(316)가 결정될 수 있다. 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치(318)가 추가로 결정될 수 있다. 제1 위치(316)는 (도 3a에 도시된) 제1 예측 경로(306)를 따라 결정될 수 있다. 제2 위치(318)는, 연속적으로 또는 매 10 밀리초마다 등의 간헐적으로 검출될 수 있는 제2 차량(108)의 위치에 대응할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제2 위치(318)는 (도 3a에 도시된) 제2 예측 경로(308)를 따라 결정될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 제1 위치(316) 및 제2 위치(318)는 동시에 결정될 수 있다.
단계들(614 및 616)은 각각 단계들(514 및 516)(도 5a)과 유사할 수 있다. 단계 614에서, 결정된 제1 위치(316)와 결정된 제2 위치(318) 사이의 측방향 거리(320)가 (도 3a에 도시된 바와 같이) 결정될 수 있다. 단계 616에서, 제1 시간 인스턴스에 대해 제1 차량(106)과 검출된 제2 차량(108) 사이의 (상대 속도 값(354) 등의) 상대 속도가 결정될 수 있다.
단계 618에서, 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지 및/또는 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰지가 결정될 수 있다. 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만이고/이거나 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰 경우, 제어는 단계 620으로 진행한다. 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116)보다 크고/크거나 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도 미만인 경우, 제어는 단계 626으로 진행한다.
단계 620에서, 측방향 거리(320)가 또 다른 미리정의된 임계 거리 미만인지가 결정될 수 있다. 결정된 측방향 거리(320)가 다른 미리정의된 임계 거리 미만인 경우, 제어는 단계 622로 진행한다. 결정된 측방향 거리(320)가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만이지만 다른 미리정의된 임계 거리보다 크고/크거나 결정된 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰 경우, 제어는 단계 624로 진행한다.
단계 622에서, 제1 차량(106)과 제2 차량(108) 사이의 예측 충돌에 대한 충돌 경보가 생성될 수 있다. 충돌 경보의 예가 도 3d 및 도 3e에 도시되어 있다. 그 다음, 제어는 단계 628로 진행할 수 있다. 단계 624에서, 제1 경보가, 단계 522에서 이전에 설명된 바와 같이 생성될 수 있다. 제1 경보는, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 없음을 나타낼 수 있다. 제1 경보의 예가, 도 3b, 도 3c, 도 3f, 및 도 3g에 도시되어 있다. 그 다음, 제어는 단계 628로 진행할 수 있다.
단계 626에서, 제2 경보가 생성될 수 있다. 제2 경보는, 단계 524에서 이전에 설명된 바와 같이, 제1 차량(106)이 검출된 제2 차량(108)을 제1 예측 경로(306)를 따라 안전하게 통과할 수 있음을 나타낼 수 있다. 제2 경보의 한 예가 도 3h 및 도 3i에 도시되어 있다. 그 다음, 제어는 단계 628로 진행할 수 있다.
단계 628에서, 충돌 경보, 제1 경보, 및 제2 경보 등의 생성된 경보들의 디스플레이가 제1 차량(106)에서 제어될 수 있다. 생성된 경보들의 디스플레이는 단계(534)(도 5b)에서 설명된 것과 유사할 수 있다. 제어는 종료 단계 630으로 진행한다.
본 개시내용의 한 실시예에 따르면, 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 시스템이 개시된다. (ECU(104)(도 1) 등의) 시스템은 하나 이상의 회로(이하, 마이크로프로세서(202)(도 2)라고 지칭됨)를 포함할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)(도 1)의 전방에서 제2 차량(108)을 검출하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치 및 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치를 결정하도록 구성될 수 있다. 이러한 결정은 제1 시간 인스턴스에서 발생할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지를 결정하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116)(도 1) 미만일 때 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다.
본 개시내용의 한 실시예에 따르면, (제2 차량(108)(도 1) 등의) 또 다른 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하는 (제1 차량(106)(도 1 및 도 2) 등의) 차량이 개시된다. 차량은 배터리(222) 및 디스플레이(208)를 포함할 수 있다. 차량은, 차량 전방의 다른 차량을 검출하도록 구성된 (감지 시스템(212)(도 2) 등의) 하나 이상의 차량 센서를 더 포함할 수 있다. 차량은, 제1 시간 인스턴스에 대해 차량과 연관된 제1 위치 및 검출된 다른 차량과 연관된 제2 위치를 결정하도록 구성된 하나 이상의 회로(이하, 마이크로프로세서(202)(도 2)로 지칭됨)를 포함하는 (ECU(104)(도 1 및 도 2) 등의) 전자 제어 유닛을 더 포함할 수 있다. 마이크로프로세서(202)는, 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만인지를 결정하도록 구성될 수 있다. 마이크로프로세서(202)는, 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보를 생성하도록 구성될 수 있다. 생성된 제1 경보는, 배터리(222)에 의해 전력이 공급되는 디스플레이 상에 디스플레이될 수 있다.
본 개시내용의 다양한 실시예는, 머신 및/또는 컴퓨터로 하여금 차량을 안전하게 추월하도록 운전 보조를 제공하게 하기 위한 컴퓨터-실행가능한 명령어 세트를 저장한 비일시적 컴퓨터 판독가능한 매체 및/또는 저장 매체를 제공할 수 있다. ECU 내의 컴퓨터 실행가능한 명령어 세트는, 머신 및/또는 컴퓨터로 하여금 제1 차량(106)의 전방에서 제2 차량(108)의 검출을 포함하는 단계들을 수행하게 할 수 있다. 제1 차량(106)과 연관된 제1 위치 및 검출된 제2 차량(108)과 연관된 제2 위치가 결정될 수 있다. 이러한 결정은 제1 시간 인스턴스에서 발생할 수 있다. 결정된 제1 위치와 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만인지가 결정될 수 있다. 결정된 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리(116) 미만일 때 제1 경보가 생성될 수 있다.
본 개시내용은, 하드웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로 실현될 수 있다. 본 개시내용은, 적어도 하나의 컴퓨터 시스템에서 중앙집중형 방식으로, 또는 상이한 요소들이 수 개의 상호접속된 컴퓨터 시스템들에 걸쳐 분산되어 있을 수 있는 분산형 방식으로 실현될 수 있다. 여기서 설명된 방법을 실행하도록 적합화된 컴퓨터 시스템 또는 다른 장치가 적절할 수도 있다. 하드웨어 및 소프트웨어의 조합은, 로딩되고 실행될 때, 여기서 설명된 방법을 실행하도록 컴퓨터 시스템을 제어할 수 있는 컴퓨터 프로그램을 갖춘 범용 컴퓨터 시스템일 수 있다. 본 개시내용은 다른 기능들도 역시 수행하는 집적 회로의 일부를 포함하는 하드웨어로 실현될 수도 있다. 실시예에 따라, 전술된 단계들의 일부가 생략될 수 있는 한편, 다른 추가적인 단계들이 부가될 수 있고, 단계들의 순서가 변경될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
본 개시내용은 또한, 여기서 설명된 방법들의 구현을 가능하게 하고 컴퓨터 시스템에 로딩될 때 이들 방법을 실행할 수 있는 모든 피쳐들을 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품에 임베딩될 수도 있다. 컴퓨터 프로그램은, 본 문맥에서, 정보 처리 능력을 가진 시스템으로 하여금, 특정 기능을, 곧바로, 또는 a) 또 다른 언어, 코드 또는 표기로의 변환; b) 상이한 자료 형태로의 재생산 중 어느 하나 또는 양쪽 모두 이후에, 수행하게 하도록 의도된 한 세트의 명령어로 이루어진, 임의의 언어로 된, 임의의 표현, 코드 또는 표기를 의미한다.
본 개시내용이 소정 실시예들을 참조하여 설명되었지만, 본 기술분야의 통상의 기술자라면, 본 개시내용의 범위로부터 벗어나지 않고 다양한 변경이 이루어질 수 있고 균등물로 대체될 수 있다는 것을 이해할 것이다. 또한, 특정한 상황 또는 재료를 본 개시내용의 교시에 맞게 그 본질적 범위로부터 벗어나지 않고 적합하게 개작하도록 많은 수정이 이루어질 수 있다. 따라서, 본 개시내용은 개시된 특정 실시예에 제한되지 않으며, 본 개시내용은 첨부된 청구항들의 범위 내에 속하는 모든 실시예를 포함하는 것으로 의도된다.

Claims (24)

  1. 운전 보조 시스템으로서,
    제1 차량에서 이용되는 전자 제어 유닛 내의 하나 이상의 회로
    를 포함하고,
    상기 하나 이상의 회로는 :
    상기 제1 차량의 전방에서 제2 차량을 검출하고;
    제1 시간 인스턴스에 대해 상기 제1 차량과 연관된 제1 위치 및 상기 검출된 제2 차량과 연관된 제2 위치를 결정하고;
    상기 결정된 제1 위치와 상기 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만인지를 결정하고;
    상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보를 생성
    하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 차량은 자동차(motor vehicle)이고, 상기 검출된 제2 차량은, 자전거, 전기적 개인 보조 이동성 디바이스(EPAMD; electric personal assistive mobility device), 오토바이, 인력으로 추진되는 차량, 및/또는 다른 비동력 차량(non-motorized vehicle) 중 하나인, 운전 보조 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제1 시간 인스턴스는, 상기 제1 차량이 상기 검출된 제2 차량을 통과할 것으로 예측되는 시간 인스턴스에 대응하는, 운전 보조 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 제1 시간 인스턴스에서 상기 제1 차량과 상기 검출된 제2 차량 사이의 상대 속도가 미리정의된 임계 속도보다 큰지를 결정하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 상대 속도 및/또는 상기 제1 차량의 지리적 위치에 기초하여 상기 제1 미리정의된 임계 거리를 동적으로 업데이트하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  6. 제4항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 상대 속도가 상기 미리정의된 임계 속도보다 클 때 상기 제1 경보를 생성하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  7. 제4항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 제1 차량과 연관된 제1 예측 경로를 따른 상기 제1 위치 및 상기 검출된 제2 차량과 연관된 제2 예측 경로를 따른 제2 위치를 결정하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는,
    상기 제1 예측 경로의 상기 결정을 위해 상기 제1 차량에 대응하는 제1 센서 데이터를 수신하고, 상기 제2 예측 경로의 상기 결정을 위해 상기 검출된 제2 차량에 대응하는 제2 센서 데이터를 수신하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 수신된 제1 센서 데이터는, 상기 제1 차량의 조향각, 요 율(yaw rate), 및/또는 속도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 제2 센서 데이터는, 상기 제1 차량과 상기 검출된 제2 차량 사이의 상대적 변위, 상기 상대 속도, 및/또는 검출된 각도 중 하나 이상을 포함하고, 상기 제1 센서 데이터는 상기 제1 차량에서 이용되는 감지 시스템으로부터 수신되고, 상기 제2 센서 데이터는 상기 제2 차량과 연관된 통신 디바이스 또는 상기 감지 시스템의 물체 검출 디바이스로부터 수신되는, 운전 보조 시스템.
  10. 제7항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리 미만이거나 상기 결정된 상대 속도가 상기 미리정의된 임계 속도보다 클 때 상기 제1 차량이 상기 검출된 제2 차량을 상기 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 없다는 것을 나타내는 상기 제1 경보를 생성하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  11. 제7항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리보다 크고 상기 결정된 상대 속도가 상기 미리정의된 임계 속도 미만일 때 상기 제1 차량이 상기 검출된 제2 차량을 상기 제1 예측 경로를 따라 안전하게 통과할 수 있다는 것을 나타내는 제2 경보를 생성하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  12. 제7항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는 인접 차선에서 제3 차량을 검출하도록 구성되고, 상기 인접 차선은 상기 제1 차량의 이동 방향에 관해 다가오는 트래픽에 대응하는, 운전 보조 시스템.
  13. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 검출된 제3 차량의 존재로 인해 상기 제1 차량이 상기 검출된 제2 차량을 안전하게 통과할 수 없다는 것을 나타내는 제4 경보를 생성하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  14. 제12항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 인접 차선의 상기 제3 차량과 연관된 제3 예측 경로를 따라 제2 시간 인스턴스에서 상기 검출된 제3 차량과 연관된 제3 위치를 결정하도록 구성되고, 상기 제2 시간 인스턴스는 상기 제1 차량이 상기 제3 차량을 통과할 것으로 예측되는 시간 인스턴스에 대응하는, 운전 보조 시스템.
  15. 제14항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 제3 위치와 상기 결정된 제1 위치 사이의 거리가 제2 미리정의된 임계 거리보다 큰지를 결정하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  16. 제14항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 제3 위치와 상기 결정된 제1 위치 사이의 거리에 기초하여, 상기 제1 차량이 상기 검출된 제2 차량을 통과할 수 있다는 것을 나타내는 제3 경보를 생성하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 제1 시간 인스턴스는, 상기 결정된 측방향 거리, 상기 제1 미리정의된 임계 거리, 상기 결정된 상대 속도, 상기 미리정의된 임계 속도, 상기 결정된 거리, 및/또는 상기 제2 미리정의된 임계 거리 중 하나 이상에 기초하여 결정되는, 운전 보조 시스템.
  18. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리 미만이고 또 다른 미리정의된 임계 거리보다 클 때 제1 경보를 생성하도록 구성되고, 상기 결정된 측방향 거리가 상기 또 다른 미리정의된 임계 거리 미만일 때 충돌 경보가 생성되는, 운전 보조 시스템.
  19. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 상기 제2 차량을 추월하려는 의도를 나타내는 요청 신호를 상기 제2 차량과 연관된 통신 디바이스에 전달하도록 구성되고, 상기 전달된 요청 신호에 응답하여 상기 제2 차량과 연관된 상기 통신 디바이스로부터 확인응답 신호(acknowledgement signal)가 수신되는, 운전 보조 시스템.
  20. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 회로는, 헤드-업 디스플레이(HUD), 증강 현실(AR; augmented reality)-HUD, 운전자 정보 콘솔(DIC; driver information console), 시-스루(see-through) 디스플레이, 또는 스마트-안경 디스플레이 중 하나를 이용하여 상기 제1 차량에서 상기 생성된 제1 경보의 디스플레이를 제어하도록 구성된, 운전 보조 시스템.
  21. 제1항에 있어서, 상기 생성된 제1 경보는, 법, 조례, 및/또는 규정의 위반을 나타내는, 운전 보조 시스템.
  22. 운전 보조를 제공하기 위한 방법으로서,
    제1 차량의 전자 제어 유닛(ECU; electronic control unit)에 의해, 상기 제1 차량 전방에서 제2 차량을 검출하는 단계;
    상기 ECU에 의해, 미리정의된 시간 인스턴스에서 상기 제1 차량과 연관된 제1 위치 및 상기 검출된 제2 차량과 연관된 제2 위치를 결정하는 단계;
    상기 ECU에 의해, 상기 결정된 제1 위치와 상기 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만인지를 결정하는 단계; 및
    상기 ECU에 의해, 상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보를 생성하는 단계
    를 포함하는 방법.
  23. 컴퓨터에 의해 실행가능하여 상기 컴퓨터로 하여금 단계들을 수행하게 하는 적어도 하나의 코드 섹션을 갖는 프로그램을 저장한 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체로서, 상기 단계들은,
    제1 차량의 전자 제어 유닛(ECU)에 의해, 상기 제1 차량 전방에서 제2 차량을 검출하는 단계;
    상기 ECU에 의해, 미리정의된 시간 인스턴스에서 상기 제1 차량과 연관된 제1 위치 및 상기 검출된 제2 차량과 연관된 제2 위치를 결정하는 단계;
    상기 ECU에 의해, 상기 결정된 제1 위치와 상기 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만인지를 결정하는 단계; 및
    상기 ECU에 의해, 상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보를 생성하는 단계
    를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능한 저장 매체.
  24. 차량으로서,
    배터리;
    디스플레이;
    상기 차량 전방에서 또 다른 차량을 검출하도록 구성된 하나 이상의 차량 센서; 및
    하나 이상의 회로를 포함하는 전자 제어 유닛
    을 포함하고,
    상기 하나 이상의 회로는 :
    제1 시간 인스턴스에 대해 상기 차량과 연관된 제1 위치 및 상기 검출된 또 다른 차량과 연관된 제2 위치를 결정하고;
    상기 결정된 제1 위치와 상기 결정된 제2 위치 사이의 측방향 거리가 제1 미리정의된 임계 거리 미만인지를 결정하고;
    상기 결정된 측방향 거리가 상기 제1 미리정의된 임계 거리 미만일 때 제1 경보를 생성하도록
    구성되고, 상기 생성된 제1 경보는 상기 배터리에 의해 전력이 공급되는 상기 디스플레이 상에 디스플레이되는, 차량.
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