JP2001139138A - ガラス板の移載装置および移載方法 - Google Patents
ガラス板の移載装置および移載方法Info
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- B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
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- Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】水平姿勢のガラス板と、その背面に位置する合
紙とを、それぞれ吸着手段で吸着してパレット上に縦姿
勢で移載する。 【解決手段】水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸着
してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置におい
て、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸
着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス板を重
ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着手段
と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固
定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在
な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位置す
る合紙と同時にパレットに縦積させた。
紙とを、それぞれ吸着手段で吸着してパレット上に縦姿
勢で移載する。 【解決手段】水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸着
してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置におい
て、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸
着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス板を重
ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着手段
と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固
定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在
な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位置す
る合紙と同時にパレットに縦積させた。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、水平姿勢のガラス
板と、その背面に位置する合紙とを、それぞれ吸着手段
で吸着してパレット上に縦姿勢で移載する装置と方法に
関する。
板と、その背面に位置する合紙とを、それぞれ吸着手段
で吸着してパレット上に縦姿勢で移載する装置と方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、水平姿勢のガラス板をパレッ
ト等に移載する場合に、ガラス板同士の接触によるキズ
等の発生を防止するために、合紙やパウダー等の緩衝
材、あるいはスペーサー等の仕切部材をガラス板間に介
在させ、移載させる方法や装置が数多く提案され、知ら
れており、それぞれ目的、用途によって使い分けられて
いる。
ト等に移載する場合に、ガラス板同士の接触によるキズ
等の発生を防止するために、合紙やパウダー等の緩衝
材、あるいはスペーサー等の仕切部材をガラス板間に介
在させ、移載させる方法や装置が数多く提案され、知ら
れており、それぞれ目的、用途によって使い分けられて
いる。
【０００３】合紙を用いた例としては、例えば、特開平
２−２２５２２５号公報には、パレット上に立て掛けら
れた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚づつ他の装置
へ受け渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み
装置はパレットと他の装置との間を往復動する揺動アー
ムの先端に板ガラスを吸着する主吸着盤と合紙を吸着す
る副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立
して作動するようにした板ガラスの入込み装置が開示さ
れている。
２−２２５２２５号公報には、パレット上に立て掛けら
れた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚づつ他の装置
へ受け渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み
装置はパレットと他の装置との間を往復動する揺動アー
ムの先端に板ガラスを吸着する主吸着盤と合紙を吸着す
る副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立
して作動するようにした板ガラスの入込み装置が開示さ
れている。
【０００４】また、実公平６−１５４６号公報には、一
面に合紙を重ねた板ガラスを吸着して他の場所へ受渡す
装置において、この装置は合紙の上から板ガラスを吸着
する主吸着盤とこの主吸着盤に吸着面を共通にして付設
される合紙吸着用の副吸着盤とを備え、前記主吸着盤と
副吸着盤は圧気源と真空引きポンプに対し、それぞれ独
立した配管で接続され、かつ各配管途中に設けた切換弁
でそれぞれ独立して吸引とエア噴出の切換えを行うよう
にした合紙除去機能を備えた板ガラスの吸着受渡し装置
が開示されている。
面に合紙を重ねた板ガラスを吸着して他の場所へ受渡す
装置において、この装置は合紙の上から板ガラスを吸着
する主吸着盤とこの主吸着盤に吸着面を共通にして付設
される合紙吸着用の副吸着盤とを備え、前記主吸着盤と
副吸着盤は圧気源と真空引きポンプに対し、それぞれ独
立した配管で接続され、かつ各配管途中に設けた切換弁
でそれぞれ独立して吸引とエア噴出の切換えを行うよう
にした合紙除去機能を備えた板ガラスの吸着受渡し装置
が開示されている。
【０００５】さらに、実公平６−２８５１４号公報に
は、板ガラスの搬送経路の側方に設置した合紙供給装置
と、この合紙供給装置から搬送経路上方に延出されたレ
ール部材と、搬送経路上方を横切るように前記レール部
材に移動可能に取付けられた移動体と、この移動体の移
動により合紙を板ガラス上方に引出すべく移動体に設け
られた合紙クランプ部材と、板ガラス上方に引出された
合紙を板ガラス上面の全面に倣わせるべく前記レール部
材に設けられた倣し装置と、合紙を板ガラス上面に押し
付けるべく前記レール部材に取付けられた押えシリンダ
とを備えてなる合紙入込装置が開示されている。
は、板ガラスの搬送経路の側方に設置した合紙供給装置
と、この合紙供給装置から搬送経路上方に延出されたレ
ール部材と、搬送経路上方を横切るように前記レール部
材に移動可能に取付けられた移動体と、この移動体の移
動により合紙を板ガラス上方に引出すべく移動体に設け
られた合紙クランプ部材と、板ガラス上方に引出された
合紙を板ガラス上面の全面に倣わせるべく前記レール部
材に設けられた倣し装置と、合紙を板ガラス上面に押し
付けるべく前記レール部材に取付けられた押えシリンダ
とを備えてなる合紙入込装置が開示されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】前記特開平２−２２５
２２５号公報、および実公平６−１５４６号公報で示さ
れる発明は、ガラス板をパレットから取り出すときには
有効な手段であるが、パレット上にガラス板を移載した
直後は、該ガラス板の前面側に１枚の合紙が配置される
ことになり、該合紙を押さえる手段がないので合紙が下
方にずれたりしてガラス板全面を合紙で覆うように介在
させることができないという問題点があった。
２２５号公報、および実公平６−１５４６号公報で示さ
れる発明は、ガラス板をパレットから取り出すときには
有効な手段であるが、パレット上にガラス板を移載した
直後は、該ガラス板の前面側に１枚の合紙が配置される
ことになり、該合紙を押さえる手段がないので合紙が下
方にずれたりしてガラス板全面を合紙で覆うように介在
させることができないという問題点があった。
【０００７】また、実公平６−２８５１４号公報で示さ
れる考案は、合紙をガラス板上に供給する装置であっ
て、ガラス板とその下面に位置する合紙を同時に吸着し
てパレット上に積み込むことはできないといった問題点
があった。
れる考案は、合紙をガラス板上に供給する装置であっ
て、ガラス板とその下面に位置する合紙を同時に吸着し
てパレット上に積み込むことはできないといった問題点
があった。
【０００８】さらに、パレット上にガラス板を積み込む
工程の、後工程でパレットからガラス板を１枚づつ取り
出すときに、ガラス板の下端より合紙がはみ出すように
介在させていないと、合紙とガラス板との分離が容易に
行いにくく、また、ガラス板の上端よりはみ出した合紙
が折れ曲がって次に移載したガラス板間に潜り込んでし
まうと、ガラス板の吸着時にガラス板用の吸着パッドで
合紙を吸着してしまうといった不都合があった。
工程の、後工程でパレットからガラス板を１枚づつ取り
出すときに、ガラス板の下端より合紙がはみ出すように
介在させていないと、合紙とガラス板との分離が容易に
行いにくく、また、ガラス板の上端よりはみ出した合紙
が折れ曲がって次に移載したガラス板間に潜り込んでし
まうと、ガラス板の吸着時にガラス板用の吸着パッドで
合紙を吸着してしまうといった不都合があった。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記問題点の
解決を図る、すなわち簡易な構成にしてパレット上に縦
姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板間に介在さ
せる合紙でガラス板全面を覆うことができ、ガラス板を
移載したパレットを、後工程でパレットからガラス板を
１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板との分離が容
易に行えるように、ガラス板の上端および下端より合紙
がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ曲がって次
に移載したガラス板間に潜り込まないようにセットでき
ることを目的として、水平姿勢のガラス板と合紙をそれ
ぞれ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置
において、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラ
ス板吸着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス
板を重ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着
手段と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付
け固定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回
自在な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位
置する合紙と同時にガラス板をパレット上に縦積みさせ
るガラス板の移載装置であり、また本発明は、前記ハン
ドに、パレット上に移載したガラス板の上端よりはみ出
た合紙上端部にエアを噴射し、合紙の前面側への折れ曲
がりを防止させるエアノズルからなるエア噴出手段を設
けた上述のガラス板の移載装置である。
解決を図る、すなわち簡易な構成にしてパレット上に縦
姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板間に介在さ
せる合紙でガラス板全面を覆うことができ、ガラス板を
移載したパレットを、後工程でパレットからガラス板を
１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板との分離が容
易に行えるように、ガラス板の上端および下端より合紙
がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ曲がって次
に移載したガラス板間に潜り込まないようにセットでき
ることを目的として、水平姿勢のガラス板と合紙をそれ
ぞれ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置
において、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラ
ス板吸着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス
板を重ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着
手段と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付
け固定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回
自在な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位
置する合紙と同時にガラス板をパレット上に縦積みさせ
るガラス板の移載装置であり、また本発明は、前記ハン
ドに、パレット上に移載したガラス板の上端よりはみ出
た合紙上端部にエアを噴射し、合紙の前面側への折れ曲
がりを防止させるエアノズルからなるエア噴出手段を設
けた上述のガラス板の移載装置である。
【００１０】さらに本発明は、ガラス板と合紙をそれぞ
れ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する方法に
おいて、ロボットのハンドに取り付けたガラス板吸着手
段によって位置決めされたガラス板を吸着支持し、所定
位置に載置された合紙上に該ガラス板を移動させ、ガラ
ス板からはみ出した合紙端部を合紙吸着手段によって吸
着して、前記ガラス板と合紙を同時に持ち上げてパレッ
ト上に移載させるようにしたガラス板の移載方法であ
り、また本発明は、合紙の下端を予め折り曲げておくよ
うにした上述のガラス板の移載方法であり、あるいはま
た本発明は、ガラス板と合紙の移載時に合紙の上端が手
前側に倒れてくるのを防ぐように、パレット全体を背側
に傾斜させて支持した上述のガラス板の移載方法であ
り、あるいはさらに本発明は、ガラス板と合紙をパレッ
ト上に移載時、該合紙が手前側に折れて垂れてくるのを
防ぐために、エア噴出手段によって合紙の上端側を後方
に向けてエアブローさせるようにした上述のガラス板の
移載方法である。
れ吸着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する方法に
おいて、ロボットのハンドに取り付けたガラス板吸着手
段によって位置決めされたガラス板を吸着支持し、所定
位置に載置された合紙上に該ガラス板を移動させ、ガラ
ス板からはみ出した合紙端部を合紙吸着手段によって吸
着して、前記ガラス板と合紙を同時に持ち上げてパレッ
ト上に移載させるようにしたガラス板の移載方法であ
り、また本発明は、合紙の下端を予め折り曲げておくよ
うにした上述のガラス板の移載方法であり、あるいはま
た本発明は、ガラス板と合紙の移載時に合紙の上端が手
前側に倒れてくるのを防ぐように、パレット全体を背側
に傾斜させて支持した上述のガラス板の移載方法であ
り、あるいはさらに本発明は、ガラス板と合紙をパレッ
ト上に移載時、該合紙が手前側に折れて垂れてくるのを
防ぐために、エア噴出手段によって合紙の上端側を後方
に向けてエアブローさせるようにした上述のガラス板の
移載方法である。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明のガラス板の移載装置１
は、ガラス板位置決め手段５０によって搬送コンベア５
１上で位置決めされたガラス板Ｇを、図１に示すような
吸着パッド１１で吸着支持するガラス板吸着手段１０
と、給紙手段６０によって給紙テーブル６１上の所定位
置に載置された合紙２の端部を吸着支持する合紙吸着手
段２０とをロボット４１のハンド４３に取付け固定し、
該ハンド４３を全方位に移動かつ旋回自在に設けた移動
手段４０とからなる。
は、ガラス板位置決め手段５０によって搬送コンベア５
１上で位置決めされたガラス板Ｇを、図１に示すような
吸着パッド１１で吸着支持するガラス板吸着手段１０
と、給紙手段６０によって給紙テーブル６１上の所定位
置に載置された合紙２の端部を吸着支持する合紙吸着手
段２０とをロボット４１のハンド４３に取付け固定し、
該ハンド４３を全方位に移動かつ旋回自在に設けた移動
手段４０とからなる。
【００１２】前記ガラス板吸着手段１０は、ハンド４３
のほぼ中央近傍に複数個の吸着パッド１１を設け、図示
しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されてい
る。
のほぼ中央近傍に複数個の吸着パッド１１を設け、図示
しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されてい
る。
【００１３】また、前記合紙吸着手段２０は、矩形の合
紙２の一端辺部を吸着するための吸着パッド２１をガラ
ス板用吸着パッド１１と同様にハンド４３に設け、図示
しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されてお
り、該合紙用の吸着パッド２１は、前記ガラス板用の吸
着パッド１１と同一方向に向いており、図３に示すよう
に、合紙２の一端辺の両コーナーを少なくとも含んで、
一列に複数個設けた。
紙２の一端辺部を吸着するための吸着パッド２１をガラ
ス板用吸着パッド１１と同様にハンド４３に設け、図示
しない真空発生装置とエアチューブ等で連結されてお
り、該合紙用の吸着パッド２１は、前記ガラス板用の吸
着パッド１１と同一方向に向いており、図３に示すよう
に、合紙２の一端辺の両コーナーを少なくとも含んで、
一列に複数個設けた。
【００１４】さらに、前記移動手段４０は、前記ガラス
板吸着手段１０と合紙吸着手段２０を取付固定している
ハンド４３を、多関節ロボット４１のアーム４２の先端
に設け、該多関節ロボット４１によってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸に移動自在にアームを設け、またそれぞれの方向には
旋回も自在な旋回軸を設けた。
板吸着手段１０と合紙吸着手段２０を取付固定している
ハンド４３を、多関節ロボット４１のアーム４２の先端
に設け、該多関節ロボット４１によってＸ軸、Ｙ軸、Ｚ
軸に移動自在にアームを設け、またそれぞれの方向には
旋回も自在な旋回軸を設けた。
【００１５】このように、本発明のガラス板の移載装置
１は、図３に示すように、吸着パッド１１で支持してい
るガラス板Ｇの背後に合紙２を位置させ、合紙２とガラ
ス板Ｇとは別々の吸着パッド１１、２１で吸着支持し、
ガラス板Ｇの吸着位置はガラス板Ｇを移動させても吸着
はずれのないガラス面内に分散させ、合紙２の吸着位置
はガラス板Ｇを合紙２上に重ねたときに、ガラス板Ｇか
らはみ出した部分とし、ガラス板Ｇと合紙２を同時に吸
着した状態でパレット６に縦積みさせる前記ハンド４３
に取り付けた合紙用の吸着パッド２１の近傍には、パレ
ット６上に立て掛けて合紙２と共に移載した後で、ガラ
ス板Ｇの上端よりはみ出た合紙上端分にエアを吹き付け
るエア噴出手段３０のエアノズル３１を取付けた。
１は、図３に示すように、吸着パッド１１で支持してい
るガラス板Ｇの背後に合紙２を位置させ、合紙２とガラ
ス板Ｇとは別々の吸着パッド１１、２１で吸着支持し、
ガラス板Ｇの吸着位置はガラス板Ｇを移動させても吸着
はずれのないガラス面内に分散させ、合紙２の吸着位置
はガラス板Ｇを合紙２上に重ねたときに、ガラス板Ｇか
らはみ出した部分とし、ガラス板Ｇと合紙２を同時に吸
着した状態でパレット６に縦積みさせる前記ハンド４３
に取り付けた合紙用の吸着パッド２１の近傍には、パレ
ット６上に立て掛けて合紙２と共に移載した後で、ガラ
ス板Ｇの上端よりはみ出た合紙上端分にエアを吹き付け
るエア噴出手段３０のエアノズル３１を取付けた。
【００１６】つまり、該エアノズル３１は、合紙２を背
後に重ねるようにしてガラス板Ｇとは別々に吸着し、同
時にパレット６の背枠６ｃに凭れ掛けるように立て掛け
たときに、立て掛けたガラス板Ｇが略三角形状や略平行
四辺形等の異形状の場合には、ガラス板Ｇの上端辺より
はみ出した合紙２の面積が大きくなり、合紙２の上端側
がガラス板Ｇの手前側に折れ曲がって垂れ下がってくる
ことになり、このような垂れ下がりを防止するために合
紙２の上端側のはみ出し部分に前面からエアを吹き付け
て、合紙２を後方側に押し付けるようにするものであ
る。
後に重ねるようにしてガラス板Ｇとは別々に吸着し、同
時にパレット６の背枠６ｃに凭れ掛けるように立て掛け
たときに、立て掛けたガラス板Ｇが略三角形状や略平行
四辺形等の異形状の場合には、ガラス板Ｇの上端辺より
はみ出した合紙２の面積が大きくなり、合紙２の上端側
がガラス板Ｇの手前側に折れ曲がって垂れ下がってくる
ことになり、このような垂れ下がりを防止するために合
紙２の上端側のはみ出し部分に前面からエアを吹き付け
て、合紙２を後方側に押し付けるようにするものであ
る。
【００１７】さらに、好ましくは、パレット６は移載し
たガラス板Ｇが前面側に倒れることがないように通常背
枠６ｃが後方に傾斜しているので、そのままでもガラス
板Ｇを移載したときに合紙２の上端周辺部が前面側に倒
れてくることはないが、合紙２はガラス板Ｇの板厚に比
べて薄く、材質も折れ曲がり易いので、ガラス板Ｇの上
端からはみ出した部分が前面側に折れ曲がりやすくなっ
ている。
たガラス板Ｇが前面側に倒れることがないように通常背
枠６ｃが後方に傾斜しているので、そのままでもガラス
板Ｇを移載したときに合紙２の上端周辺部が前面側に倒
れてくることはないが、合紙２はガラス板Ｇの板厚に比
べて薄く、材質も折れ曲がり易いので、ガラス板Ｇの上
端からはみ出した部分が前面側に折れ曲がりやすくなっ
ている。
【００１８】このため、図１に示すように、パレット６
をパレット台車５上に載せ、パレット台車５の前部側に
突起部５ａを設け、該突起部５ａ上にパレット６の前部
側の脚部６ａを載せて、パレット６を背枠６ｃ側に一層
傾斜させ、合紙２の上端部が前側に折れ曲がらないよう
にした。
をパレット台車５上に載せ、パレット台車５の前部側に
突起部５ａを設け、該突起部５ａ上にパレット６の前部
側の脚部６ａを載せて、パレット６を背枠６ｃ側に一層
傾斜させ、合紙２の上端部が前側に折れ曲がらないよう
にした。
【００１９】このようにパレット６を傾斜させるように
して、ガラス板Ｇを合紙２と共に移載すれば、合紙２の
上端は背枠６ｃ側に凭れ掛かるようになるので、前面側
に折れ曲がることによるガラス板間への巻き込みもな
い。
して、ガラス板Ｇを合紙２と共に移載すれば、合紙２の
上端は背枠６ｃ側に凭れ掛かるようになるので、前面側
に折れ曲がることによるガラス板間への巻き込みもな
い。
【００２０】一方、給紙テーブル６１上に載置される合
紙２の吸着パッド２１によって吸着しない側の片端辺
側、つまりパレット６上にガラス板Ｇと共に縦積みする
時に下辺側となる合紙２の端部に折曲げ部２ａを設ける
ようにした。
紙２の吸着パッド２１によって吸着しない側の片端辺
側、つまりパレット６上にガラス板Ｇと共に縦積みする
時に下辺側となる合紙２の端部に折曲げ部２ａを設ける
ようにした。
【００２１】この折曲げ部２ａは、給紙手段６０から合
紙２が１枚づつ供給され、吸着コンベア６２によって給
紙テーブル６１上に搬送される途中で、従来公知の折曲
げ手段によって合紙２の一辺に平行に折曲げ部２ａを設
けるものである。
紙２が１枚づつ供給され、吸着コンベア６２によって給
紙テーブル６１上に搬送される途中で、従来公知の折曲
げ手段によって合紙２の一辺に平行に折曲げ部２ａを設
けるものである。
【００２２】この給紙テーブル６１上に載置された折曲
げ部２ａを有する合紙２上に、ロボット４１のハンド４
３に設けたガラス板吸着手段１０によって吸着された１
枚のガラス板Ｇを載置するときに、好ましい例として、
図４（ａ）に示すように、合紙２の該折曲げ部２ａの折
れ線上にガラス板Ｇを僅かに被せるように重ねれば、折
曲げた面とガラス板Ｇと重なった合紙２面との角度が９
０度より広がって鈍角となり、図４（ｂ）に示すよう
に、パレット６上に移載したときに折り曲げられた部分
がパレット６の床桟６ｂ側に押しつけられることになる
ので、次のガラス板Ｇを移載するときに合紙２の端部を
巻き込んだりすることはない。
げ部２ａを有する合紙２上に、ロボット４１のハンド４
３に設けたガラス板吸着手段１０によって吸着された１
枚のガラス板Ｇを載置するときに、好ましい例として、
図４（ａ）に示すように、合紙２の該折曲げ部２ａの折
れ線上にガラス板Ｇを僅かに被せるように重ねれば、折
曲げた面とガラス板Ｇと重なった合紙２面との角度が９
０度より広がって鈍角となり、図４（ｂ）に示すよう
に、パレット６上に移載したときに折り曲げられた部分
がパレット６の床桟６ｂ側に押しつけられることになる
ので、次のガラス板Ｇを移載するときに合紙２の端部を
巻き込んだりすることはない。
【００２３】一方、好ましくない例として、図５（ａ）
に示すように、合紙２の該折曲げ部２ａの折れ線とガラ
ス板Ｇ間に僅かな隙間を設けるようにガラス板Ｇを合紙
２上に重ねると、（折曲げた面とガラス板Ｇと重なった
合紙面との角度が９０度より狭くなって鋭角となり、）
図５（ｂ）に示すように、パレット６上に移載したとき
に折曲げ部２ａとガラス板Ｇの端辺部の合紙２面に新た
にガラス板Ｇの自重によって折り目ができ、折曲げ部分
２ａが上方側に反りかえることになり、次のガラス板Ｇ
を移載するときに合紙２の端部を巻き込んだりすること
になる。
に示すように、合紙２の該折曲げ部２ａの折れ線とガラ
ス板Ｇ間に僅かな隙間を設けるようにガラス板Ｇを合紙
２上に重ねると、（折曲げた面とガラス板Ｇと重なった
合紙面との角度が９０度より狭くなって鋭角となり、）
図５（ｂ）に示すように、パレット６上に移載したとき
に折曲げ部２ａとガラス板Ｇの端辺部の合紙２面に新た
にガラス板Ｇの自重によって折り目ができ、折曲げ部分
２ａが上方側に反りかえることになり、次のガラス板Ｇ
を移載するときに合紙２の端部を巻き込んだりすること
になる。
【００２４】次いで、本発明の移載装置１を用いて、合
紙２と共にガラス板Ｇをパレット６上に移載する動作手
順を詳述する。
紙２と共にガラス板Ｇをパレット６上に移載する動作手
順を詳述する。
【００２５】図２に示すように、搬送コンベア５１によ
って所定位置まで搬送し、停止させたガラス板Ｇを、ガ
ラス板位置決め手段５０によって前後左右に滑動自在の
状態で複数の押圧ロール５２、５２・・によって、ガラ
ス板Ｇの端縁を押圧挟持して位置決めする。
って所定位置まで搬送し、停止させたガラス板Ｇを、ガ
ラス板位置決め手段５０によって前後左右に滑動自在の
状態で複数の押圧ロール５２、５２・・によって、ガラ
ス板Ｇの端縁を押圧挟持して位置決めする。
【００２６】次に、移動手段４０であるロボット４１の
アーム４２の先端のハンド４３に取り付けたガラス板吸
着手段１０である吸着パッド１１によって、前記位置決
めしたガラス板Ｇの上面を吸着させ、ガラス板Ｇを吸着
後、ガラス板位置決め手段５０の押圧ロール５２、５２
・・を解除する。
アーム４２の先端のハンド４３に取り付けたガラス板吸
着手段１０である吸着パッド１１によって、前記位置決
めしたガラス板Ｇの上面を吸着させ、ガラス板Ｇを吸着
後、ガラス板位置決め手段５０の押圧ロール５２、５２
・・を解除する。
【００２７】一方、給紙手段６０によって一枚づつ供給
される合紙２は、吸着コンベア６２によって吸着されな
がら搬送され、図示しないセンサー等によって給紙テー
ブル６１上の所定位置に停止させる。
される合紙２は、吸着コンベア６２によって吸着されな
がら搬送され、図示しないセンサー等によって給紙テー
ブル６１上の所定位置に停止させる。
【００２８】前記吸着コンベア６２及び給紙テーブル６
１は、図示しない減圧自在なチャンバーに無数の小孔を
設けたループ状の無端ベルトを巻き付けたもので、該チ
ャンバー内を減圧しながら該ベルトを搬送移動させれ
ば、該ベルト上の合紙２は該ベルトに吸着されながら該
ベルトと共に移動することができるものである。
１は、図示しない減圧自在なチャンバーに無数の小孔を
設けたループ状の無端ベルトを巻き付けたもので、該チ
ャンバー内を減圧しながら該ベルトを搬送移動させれ
ば、該ベルト上の合紙２は該ベルトに吸着されながら該
ベルトと共に移動することができるものである。
【００２９】該合紙２を搬送する吸着コンベア６２の途
中に設けた従来公知の折曲げ手段によって、パレット６
上にガラス板Ｇと共に合紙２を縦積みした時に下辺側と
なる一辺に平行に折曲げ部２ａを設けておく。
中に設けた従来公知の折曲げ手段によって、パレット６
上にガラス板Ｇと共に合紙２を縦積みした時に下辺側と
なる一辺に平行に折曲げ部２ａを設けておく。
【００３０】また、移動手段４０であるロボット４１
は、ガラス板Ｇの位置決め位置上のガラス板Ｇを給紙テ
ーブル６１上に載置された合紙２の上に移動して吸着し
たまま重ね、ガラス板Ｇからはみ出した所定部分を合紙
吸着手段２０の吸着パッド２１によって吸着する。
は、ガラス板Ｇの位置決め位置上のガラス板Ｇを給紙テ
ーブル６１上に載置された合紙２の上に移動して吸着し
たまま重ね、ガラス板Ｇからはみ出した所定部分を合紙
吸着手段２０の吸着パッド２１によって吸着する。
【００３１】尚、合紙２を吸着するときに、合紙２上に
重ねるガラス板Ｇの位置は、該合紙２とガラス板Ｇをそ
れぞれの吸着手段１０、２０で吸着してパレット６上に
縦積みするときに、図４（ａ）に示すように、合紙２の
該折曲げ部２ａの折れ線上にガラス板Ｇを僅かに被せる
ように重ね、また、合紙２の上辺側がガラス板Ｇの上辺
よりはみ出すようにして、該はみ出し代部分の大きさ
が、合紙用吸着パッド２１で吸着できるだけのスペース
を備えるような合紙サイズとしておく。
重ねるガラス板Ｇの位置は、該合紙２とガラス板Ｇをそ
れぞれの吸着手段１０、２０で吸着してパレット６上に
縦積みするときに、図４（ａ）に示すように、合紙２の
該折曲げ部２ａの折れ線上にガラス板Ｇを僅かに被せる
ように重ね、また、合紙２の上辺側がガラス板Ｇの上辺
よりはみ出すようにして、該はみ出し代部分の大きさ
が、合紙用吸着パッド２１で吸着できるだけのスペース
を備えるような合紙サイズとしておく。
【００３２】給紙テーブル６１上の前記合紙２と、該合
紙２上に重ねた前記ガラス板Ｇをそれぞれの吸着手段１
０、２０で吸着させ、合紙２のはみ出し部分が上部側に
なるように徐々に起立させると、合紙用の吸着パッド２
１は上端辺側のみを吸着しているので合紙２は下方側に
垂れ下がって吊り下げられた状態となるが、ガラス板Ｇ
がちょうど垂直姿勢となった時点で合紙２も垂直姿勢と
なり、ガラス板Ｇ面に接するようになる。
紙２上に重ねた前記ガラス板Ｇをそれぞれの吸着手段１
０、２０で吸着させ、合紙２のはみ出し部分が上部側に
なるように徐々に起立させると、合紙用の吸着パッド２
１は上端辺側のみを吸着しているので合紙２は下方側に
垂れ下がって吊り下げられた状態となるが、ガラス板Ｇ
がちょうど垂直姿勢となった時点で合紙２も垂直姿勢と
なり、ガラス板Ｇ面に接するようになる。
【００３３】この縦姿勢状態でパレット６上の床桟６ｂ
と背板６ｄとの交差する位置に載置するようにロボット
４１のハンドを移動させ、さらに該ハンド４３を移動さ
せて、合紙２とガラス板Ｇをパレット６の背板６ｄに凭
れ掛けさせるようにした。
と背板６ｄとの交差する位置に載置するようにロボット
４１のハンドを移動させ、さらに該ハンド４３を移動さ
せて、合紙２とガラス板Ｇをパレット６の背板６ｄに凭
れ掛けさせるようにした。
【００３４】また、ガラス板Ｇと共に合紙２をパレット
６上に移載後、前記ハンド４３に取り付けた合紙２用の
吸着パッド２１の下部側近傍に取付けたエア噴出手段３
０のエアノズル３１から噴射するエアを、パレット６上
に立て掛けたガラス板Ｇの上端よりはみ出ている合紙２
の上端近傍部分に吹き付け、合紙２の上端側がガラス板
Ｇ側に折れ曲がって垂れ下がってこないようにし、後方
側に押し付けるようにした。
６上に移載後、前記ハンド４３に取り付けた合紙２用の
吸着パッド２１の下部側近傍に取付けたエア噴出手段３
０のエアノズル３１から噴射するエアを、パレット６上
に立て掛けたガラス板Ｇの上端よりはみ出ている合紙２
の上端近傍部分に吹き付け、合紙２の上端側がガラス板
Ｇ側に折れ曲がって垂れ下がってこないようにし、後方
側に押し付けるようにした。
【００３５】ここで、図１に示すように、パレット台車
５の前部側に設けた突起部５ａ上にパレットの前部側の
脚部６ａを載せて、パレット６を背枠６ｃ側に傾斜させ
るようにしたので、ガラス板Ｇを合紙２と共に移載した
ときに、合紙２の上端は背枠６ｃ側に凭れ掛かるように
なり、前面側に折れ曲がって垂れることによるガラス板
Ｇ間への巻き込みもない。
５の前部側に設けた突起部５ａ上にパレットの前部側の
脚部６ａを載せて、パレット６を背枠６ｃ側に傾斜させ
るようにしたので、ガラス板Ｇを合紙２と共に移載した
ときに、合紙２の上端は背枠６ｃ側に凭れ掛かるように
なり、前面側に折れ曲がって垂れることによるガラス板
Ｇ間への巻き込みもない。
【００３６】特に、略三角形状や略平行四辺形状のガラ
ス板Ｇをパレット６上に移載するときであっても、合紙
２は矩形状であるので合紙２の上端のコーナー付近が大
きくガラス板Ｇ側に折れ曲がって、次に移載するガラス
板Ｇを移載したときに、既に移載したガラス板Ｇの背後
の合紙２が該ガラス板Ｇの手前側に倒れて、挟んでしま
うことになる。
ス板Ｇをパレット６上に移載するときであっても、合紙
２は矩形状であるので合紙２の上端のコーナー付近が大
きくガラス板Ｇ側に折れ曲がって、次に移載するガラス
板Ｇを移載したときに、既に移載したガラス板Ｇの背後
の合紙２が該ガラス板Ｇの手前側に倒れて、挟んでしま
うことになる。
【００３７】このようにして、ガラス板Ｇとその背後の
合紙２をそれぞれ独立した吸着手段１０、２０で吸着し
て、パレット６上に所定枚数だけ移載する。
合紙２をそれぞれ独立した吸着手段１０、２０で吸着し
て、パレット６上に所定枚数だけ移載する。
【００３８】図２において、パレット６を２個所設けら
れるようにしたのは、パレット６上に移載したガラス板
Ｇが所定枚数に達したとき、パレット６の入れ替えによ
って積込み動作が中断しないようにするためである。
れるようにしたのは、パレット６上に移載したガラス板
Ｇが所定枚数に達したとき、パレット６の入れ替えによ
って積込み動作が中断しないようにするためである。
【００３９】同様に、給紙手段６０、吸着テーブル６２
についても合紙の供給が中断しないように２系統設ける
ようにした。
についても合紙の供給が中断しないように２系統設ける
ようにした。
【００４０】以上好適な実施の形態について述べたが、
本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考
えられるものである。
本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考
えられるものである。
【００４１】異形ガラス板Ｇはフラットな強化ガラス
板、半強化ガラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の
強化ガラス相互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組
み合わせてＰＶＢやＥＶＡ等の中間膜または樹脂注入で
接着した合わせガラス、および前記のガラス板に飛散防
止樹脂膜を貼着したもの等が対象となる。
板、半強化ガラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の
強化ガラス相互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組
み合わせてＰＶＢやＥＶＡ等の中間膜または樹脂注入で
接着した合わせガラス、および前記のガラス板に飛散防
止樹脂膜を貼着したもの等が対象となる。
【００４２】尚、本発明のガラス板の移載装置１を用い
れば、パレット６上に積載したガラス板Ｇを合紙と共に
取り出すことも可能である。
れば、パレット６上に積載したガラス板Ｇを合紙と共に
取り出すことも可能である。
【００４３】
【発明の効果】本発明によれば、簡易な構成にしてパレ
ット上に縦姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板
間に介在させる合紙でガラス板全面を覆うことができ、
ガラス板を移載したパレットを、後工程でパレットから
ガラス板を１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板と
の分離が容易に行えるように、ガラス板の上端および下
端より合紙がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ
曲がって次に移載したガラス板間に潜り込まないように
セットできる。
ット上に縦姿勢でガラス板を移載する場合に、ガラス板
間に介在させる合紙でガラス板全面を覆うことができ、
ガラス板を移載したパレットを、後工程でパレットから
ガラス板を１枚づつ取り出すときに、合紙とガラス板と
の分離が容易に行えるように、ガラス板の上端および下
端より合紙がはみ出すようにし、はみ出した合紙が折れ
曲がって次に移載したガラス板間に潜り込まないように
セットできる。
【００４４】これによりラインの自動化、省力化が容易
となるという顕著な効果を奏するものである。
となるという顕著な効果を奏するものである。
【図１】本発明の移載装置の側面図。
【図２】本発明の移載装置およびその周辺を含めた平面
図。
図。
【図３】本発明の移載装置のガラス板と合紙の吸着位置
を示す正面図。
を示す正面図。
【図４】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、合紙端部を折曲げ
た合紙の折曲げ線上にやや被さるようにガラス板を重ね
た好ましい場合の側面図と、ガラス板と該合紙をパレッ
ト上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側面図。
た合紙の折曲げ線上にやや被さるようにガラス板を重ね
た好ましい場合の側面図と、ガラス板と該合紙をパレッ
ト上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側面図。
【図５】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ、合紙端部を折曲げ
た合紙の折曲げ線にやや隙間を設けるようにガラス板を
重ねた好ましくない場合の側面図と、ガラス板と該合紙
をパレット上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側
面図。
た合紙の折曲げ線にやや隙間を設けるようにガラス板を
重ねた好ましくない場合の側面図と、ガラス板と該合紙
をパレット上に移載時の該折曲げ部の状態を説明する側
面図。
Ｇ ガラス板 １ 移載装置 ２ 合紙 ２ａ 折曲げ部 ５ パレット台車 ５ａ 突起部 ６ パレット ６ａ 脚部 ６ｂ 床桟 ６ｃ 背枠 ６ｄ 背板 １０ ガラス板吸着手段 １１ 吸着パッド ２０ 合紙吸着手段 ２１ 吸着パッド ３０ エア噴出手段 ３１ エアノズル ４０ 移動手段 ４１ ロボット ４２ アーム ４３ ハンド ５０ ガラス板位置決め手段 ５１ 搬送コンベア ５２ 押圧ロール ６０ 給紙手段 ６１ 給紙テーブル ６２ 吸着コンベア
Claims (6)
- 【請求項１】 水平姿勢のガラス板と合紙をそれぞれ吸
着してパレット上に縦姿勢で同時に移載する装置におい
て、位置決めされたガラス板を吸着支持するガラス板吸
着手段と、所定位置に載置された合紙上にガラス板を重
ねた状態ではみ出した片端部を吸着する合紙吸着手段
と、前記ガラス板吸着手段と合紙吸着手段とを取付け固
定したハンドと、該ハンドを全方位に移動かつ旋回自在
な移動手段とからなり、ガラス板の反吸着面側に位置す
る合紙と同時にガラス板をパレット上に縦積みさせるこ
とを特徴とするガラス板の移載装置。 - 【請求項２】 前記ハンドに、パレット上に移載したガ
ラス板の上端よりはみ出た合紙上端部にエアを噴射し、
合紙の前面側への折れ曲がりを防止させるエアノズルか
らなるエア噴出手段を設けたことを特徴とする請求項１
記載のガラス板の移載装置。 - 【請求項３】 ガラス板と合紙をそれぞれ吸着してパレ
ット上に縦姿勢で同時に移載する方法において、ロボッ
トのハンドに取り付けたガラス板吸着手段によって位置
決めされたガラス板を吸着支持し、所定位置に載置され
た合紙上に該ガラス板を移動させ、ガラス板からはみ出
した合紙端部を合紙吸着手段によって吸着して、前記ガ
ラス板と合紙を同時に持ち上げてパレット上に移載させ
るようにしたことを特徴とするガラス板の移載方法。 - 【請求項４】 合紙の下端を予め折り曲げておくように
したことを特徴とする請求項３記載のガラス板の移載方
法。 - 【請求項５】 ガラス板と合紙の移載時に合紙の上端が
手前側に倒れてくるのを防ぐように、パレット全体を背
側に傾斜させて支持したことを特徴とする請求項４乃至
５記載のガラス板の移載方法。 - 【請求項６】 ガラス板と合紙をパレット上に移載時、
該合紙が手前側に折れて垂れてくるのを防ぐために、エ
ア噴出手段によって合紙の上端側を後方に向けてエアブ
ローさせるようにしたことを特徴とする請求項３乃至５
記載のガラス板の移載方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32485899A JP3938645B2 (ja) | 1999-11-16 | 1999-11-16 | ガラス板の移載方法および移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32485899A JP3938645B2 (ja) | 1999-11-16 | 1999-11-16 | ガラス板の移載方法および移載装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001139138A true JP2001139138A (ja) | 2001-05-22 |
| JP3938645B2 JP3938645B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=18170443
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32485899A Expired - Fee Related JP3938645B2 (ja) | 1999-11-16 | 1999-11-16 | ガラス板の移載方法および移載装置 |
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| CN116354124A (zh) * | 2023-04-26 | 2023-06-30 | 东莞市坤鹏伯爵机械设备有限公司 | 放板机及板件的转运方法 |
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- 1999-11-16 JP JP32485899A patent/JP3938645B2/ja not_active Expired - Fee Related
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