KR101268635B1

KR101268635B1 - 엔진부품 핸들링용 로봇핸드

Info

Publication number: KR101268635B1
Application number: KR1020090003003A
Authority: KR
Inventors: 박정용
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2009-01-14
Filing date: 2009-01-14
Publication date: 2013-06-04
Also published as: KR20100083557A

Abstract

본 발명은 엔진부품 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 그 목적은 워크핸드와 팔렛핸드 및 간지핸드를 로봇핸드에 일체화하여, 실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 엔진부품에 대한 워크작업, 팔렛이송작업, 간지핸들링작업을 하나의 로봇핸드에 의해 수행할 수 있는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드를 제공하는 것이다.

본 발명은 중앙에 클램핑을 위한 다수개의 홈이 형성된 팔렛에 적재된 엔진부품과, 엔진부품 적재단 사이에 위치하는 간지 및 팔렛을 6축 관절로봇에 의해 이동시키기 위한 로봇핸드에 있어서; 상기 로봇핸드는 6축 관절로봇에 연결되는 핸드어댑터가 설치되는 핸드몸체와, 상기 핸드몸체에 설치되어 에어실린더에 의해 양측방향으로 조(Jaw)가 동시작동되어 대상작업물을 클램핑하는 워크핸드와, 상기 워크핸드와 90°각도를 구비하도록 핸드몸체 일측에 설치되고 팔렛의 중앙홈내로 삽입되어 걸어서 팔렛을 클램핑하는 팔렛핸드와, 상기 워크핸드와 90°각도를 구비하도록 핸드몸체 타측에 설치되어 진공흡착에 의해 간지를 흡착하는 간지핸드를 포함하도록 되어 있다.

로봇핸드, 엔진부품, 간지핸드, 워크핸드, 팔렛핸드

Description

엔진부품 핸들링용 로봇핸드{Robot hand for multi-function}

본 발명은 엔진부품 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 하나의 로봇핸드에 의해 자동차 엔진부품의 핸들링 작업 즉, 엔진부품을 팔렛에서 배출하거나, 적재시키는 워크작업, 워크작업시 엔진부품 사이에 간지를 삽입하거나 삽입된 간지를 인출하는 간지 핸들링작업 및, 팔렛을 이송시키는 팔렛이송작업을 수행할 수 있는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이다.

일반적으로 다품종의 작업물을 생산 혹은 가공하는 공정에서 서로 규격이 다른 여러 종류의 팔렛에 매번 다른 규격의 물품을 적재하거나, 로봇을 이용하여 상기 팔렛에 작업물을 이송, 적재하는 등 이러한 규칙적인 팔렛타이징 패턴을 구현하는 것은 고속의 공정 라인 상에서 생산 효율면에서 매우 중요한 인자가 된다.

상기와 같이 한 공정 라인상에서 서로 규격이 다른 작업물의 파지,적재,이송을 위한 로봇핸드를 구현하기 위해서는 작업물과 일대일로 대응되어 핸들링 할 수 있도록 다양한 파지 툴을 구비하게 된다.

특히 실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 자동차 엔진부품의 가공 공정에서는 각각의 용도에 적용되도록 엔진부품을 파지하여 이송시키는 워크핸드, 팔렛을 파지하여 이송시키는 팔렛핸드 및 간지를 삽입인출하는 간지핸드로 구분되어 있으며, 이러한 다양한 핸드의 사용을 위하여 툴체인저를 사용하고 있다.

그러나, 상기와 같은 툴체인저는 고비용을 구비하므로, 핸드의 제작단가가 높고, 툴체인저를 활용한다 하더라도 작업자의 수작업 또는 로봇의 작동에 의해 해당 작업물의 핸들링을 위한 타 파지 툴로 일일이 변경 설치되어야 했으며, 이러한 작업의 불편함은 무엇보다 고속의 공정 라인을 유지하기 위해서는 라인이 복잡해지거나, 작업장이 넓어지게 되며, 연속적인 공정이 불가능한 문제점이 발생되었다.

특히 팔렛타이징 작업 시 작업물과 병행하며 핸들링을 요하는 간지의 파지를 위해서는 진공 흡착식 파지 툴을 이용하는 바, 이러한 경우에는 다수의 로봇을 구동시키거나 혹은 수작업을 통해 워크핸드를 간지용 핸드로 교체해야 하는 작업의 지체시간이 늘어나는 요인이 되었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 그 목적은 워크핸드와 팔렛핸드 및 간지핸드를 로봇핸드에 일체화하여, 실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 엔진부품에 대한 워크작업, 팔렛이송작업, 간지핸들링작업을 하나의 로봇핸드에 의해 수행할 수 있는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드를 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 워크핸드와 팔렛핸드 및 간지핸드가 6축관절 로봇의 하나의 로봇핸드에 90°각도로 배치하여 각각의 작업에 간섭없이 6축 관절로봇에 의해 작업을 수행할 수 있는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드를 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 핸드의 교체를 생략하여 작업시간을 단축하고, 생산성을 향상시키며, 실공정의 실시간적 변화에 용이하게 대응함과 동시에, 경제적 경쟁력을 구비하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드를 제공하는 것이다.

본 발명의 또다른 목적은 핸드적재공간을 생략할 수 있어, 컴팩트한 라인 설계를 가능하게 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드를 제공하는 것이다.

이와 같이 이루어진 본 발명은 워크핸드, 간지핸드, 팔렛핸드가 하나의 로봇핸드에 일체로 형성되어 있어, 실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 엔진부품에 대한 워크작업, 간지해드링작업, 팔렛핸들링 작업이 6축 관절로봇에 의해 신속하게 이루어질 수 있다.

또한, 본 발명은 로봇 핸드몸체를 기준으로 워크핸드, 간지핸드 및 팔렛핸드가 각각 90°를 구비하도록 설치하여 각 핸드에 의한 작업간섭을 제거하였으며, 작업을 위한 6축 관절로봇의 회전을 최소화하고, 핸드의 정확한 위치설정이 용이하다.

또한, 본 발명은 작업중 툴체인저를 이용하여 로봇핸드를 교체할 필요가 없으며, 이로 인해 작업시간이 단축되고, 전체 생산성이 향상됨과 동시에, 툴체인저의 제작으로 인한 경제적인 부담 및 공간부족을 해소하는 등 많은 효과가 있다.

도 1 은 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 정면예시도를, 도 2 은 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 좌측면 예시도를, 도 3 은 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 우측면 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 평면예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 워크핸드의 구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, 본 발명은 워크핸드, 간지핸드, 팔렛핸드가 하나의 로봇핸드에 일체로 형성되어 있어, 하나의 로봇핸드에 의해 자동차 엔진부품(이하 '대상물'이라 합니다.)을 팔렛에서 배출하거나, 적재시키는 워크작업, 워크작업시 엔진부품 사이에 간지를 삽입하거나 삽입된 간지를 인출하는 간지 핸들링작업 및, 팔렛을 이송시키는 팔렛이송작업을 수행하도록 되어 있다.

즉, 본 발명은 6축 관절로봇에 연결되는 핸드어댑터가 설치되는 핸드몸체(100)와, 상기 핸드몸체에 설치되어 에어실린더에 의해 양측방향으로 조(Jaw)가 동시작동되어 대상물(500)을 클램핑하는 워크핸드(200)와, 상기 워크핸드와 90°각도를 구비하도록 핸드몸체 일측에 설치되고 팔렛의 중앙홈내로 삽입되어 걸어서 팔렛을 클램핑하는 팔렛핸드(300)와, 상기 워크핸드와 90°각도를 구비하도록 핸드몸체 타측에 설치되어 진공흡착에 의해 간지를 흡착하는 간지핸드(400)를 포함하도록 되어 있다.

상기 핸드몸체(100)는 상부면에 로봇(600)과 연결되는 핸드어댑터(150)가 설치되는 베이스플레이트(110)와, 상기 베이스플레이트(110)와 이격되어 서로 평행하도록 설치되고 워크핸드(200)가 설치되는 워크플레이트(120)와, 상기 워크플레이트(120)와 90°각도를 구비하도록 베이스플레이트(110) 및 워크플레이트(120)에 연결되고 간지핸드(400)가 설치되는 간지플레이트(130)와, 상기 간지플레이트(130)와 대칭되도록 또한 평행하도록 베이스플레이트(110)와 워크플레이트(120)에 연결되고 팔렛핸드(300)가 설치되는 팔렛플레이트(140)를 포함한다.

또한, 상기 워크플레이트(120) 일측에는 카메라부(160) 및 램프부(170)가 더 설치된다. 상기 카메라부(160) 및 램프부(170)는 도 4 에 도시되어 있다.

상기 워크핸드(200)는 워크플레이트(120)와 평행하도록 이격되어 설치되는 미들플레이트(210)와, 상기 미들플레이트(210)의 하측 중앙에 연결되어 설치되고 에어에 의해 서로 반대되는 방향으로 이동되어 대상물에 접촉되는 2개의 조(jaw,221)를 구비한 에어핑거부(220)와, 상기 에어핑거부(220)를 기준으로 양측에 위치하도록 미들플레이트(210)에 하부방향으로 설치되고 대상물(500)의 상부면에 접촉지지되어 조(jaw,221)의 걸림을 견고하게 하고, 대상물의 위치를 감지하는 누름부(230)를 포함한다.

상기 조(jaw,221)는 에어핑거부(220)에 의한 작동시 가이드레일(222)을 따라 이동된다.

또한, 상기 워크핸드(200)는 조(jaw,221)에 대한 대상물로의 정확한 가이드를 위한 가이드(240)가 미들플레이트(210)에 하부방향으로 더 설치되어 있다.

또한, 상기 미들플레이트(210)는 파손방지부(250)에 의해 워크플레이트(120)에 연결되어, 워크작업시 발생될 수 있는 충격으로부터 로봇핸드(700) 및 로봇(600)을 보호하도록 되어 있다.

상기 파손방지부(250)는 워크플레이트(120) 하부에 미들플레이트 방향으로 돌출되도록 설치되는 스토퍼(251)와, 워크플레이트(120)와 미들플레이트(210)를 연결하는 완충부(252)로 이루어져 있으며, 상기 완충부(252)는 스프링에 의해 탄력작동되는 LM 샤프트로 이루어져 있다. 즉, 상기 완충부는 스프링을 압축하며 이동되 는 LM 샤프트에 의해 워크핸드에 가해지는 충격력이 워크플레이트에 전달되는 것을 방지하게 되고, 과도한 힘의 전달시 스토퍼에 의해 미들플레이트의 이동이 정지된다. 상기와 같은 완충부는 주지의 기술수단이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

상기 에어핑거부(220)는 미들플레이트(210)의 중앙에 위치하도록 설치되어 있으며, 에어의 작동에 의해 2개의 조(jaw,221)가 서로 반대되는 방향으로 이동되어 대상물을 걸어잡도록 되어 있다. 상기 조(jaw)는 대상물(500)내에 형성된 홀(공간)내로 삽입되어 에어핑거의 작동시 대상물의 일측을 걸어잡게 된다.

상기 누름부(230)는 대상물(500)이 에어핑거부 조(jaw,221)에 견고하게 걸리도록 함과 동시에, 대상물(500)과의 접촉을 감지하는 것으로, 대상물 상부면에 접촉되는 패드(231)와, 상기 패드와 연결되는 LM 샤프트(232)와, 상기 패드(231)와 미들플레이트(210) 사이에 위치하도록 또한 내부에 LM 샤프트(232)가 위치하도록 설치되는 스프링(233)과, 상기 미들플레이트(210) 상측에 위치하도록 설치되어 LM 샤프트(232) 끝단 위치를 감지하는 감지센서(234)를 포함하도록 되어 있다.

즉, 상기 누름부(230)는 스프링(233)의 탄성에 의해 패드(231)가 대상물 상부면을 눌러 대상물이 조(jaw,221)에 밀착되게 걸리도록 한다. 또한, 패드(231)가 대상물 상부면에 접촉되어 스프링(233)을 압축함에 따라 상부방향으로 이동되는 LM 샤프트(232)의 끝단을 미들플레이트 상측에 설치되는 감지센서(234)가 감지하여 대상물과의 접촉을 감지하게 된다.

상기와 같은 누름부(230)는 조(jaw,221) 외측에 위치하도록 미들플레이트(210)에 설치된다.

상기와 같이 구성된 워크핸드(200)는 에어에 의해 작동되는 에어핑거부(220)의 조(jaw,221)에 의해 대상물(500)을 끼워잡도록 되어 있으며, 누름부(230)의 작동에 의해 패드가 대상물을 눌러 대상물이 조(jaw)에 견고하게 고정되도록 되어 있다.

상기 팔렛핸드(300)는 팔렛플레이트(140)에 고정설치되어 팔렛(800)의 중앙에 형성된 홈(810)내로 삽입되어 팔렛의 일측에 접촉되는 다수개의 포크(310)와, 상기 포크(310)의 일측에 설치되어 팔렛플레이트(140)에 접촉되는 센서도그(320)와, 상기 포크(310)의 일측에 설치되어 센서도그(320)의 위치를 감지하는 팔렛감지센서(330)와, 상기 팔렛플레이트(140)에 연결설치되는 가이드실린더(340)와, 상기 가이드실린더(340)의 작동에 의해 팔렛(800)에 접촉되는 누름패드(350)를 포함한다.

또한, 상기 팔렛플레이트(140)에는 가이드실린더(340)의 작동범위를 감지하는 누름감지센서(360)가 더 설치되어 있다. 즉, 상기 가이드실린더(340)는 작동을 보조하기 위한 가이드바가 양측에 설치되므로, 누름감지센서(360)는 이와 같은 가이드바(341)에 설치된 도그(342)의 위치를 감지하여 가이드실린더가 과도한 압력으로 작동되는 것을 방지한다. 상기 가이드바는 수직이동을 용이하게 하기 위해 널리 사용되는 기술수단이므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 본 발명의 감지수단에 대한 설치는 LM 샤프트의 부시내 설치에 따른 공지의 기술수단을 이용하므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략한다.

상기와 같이 구성된 팔렛핸드(300)는 6축 관절로봇(600)의 작동에 의해 포크(310)가 팔렛의 중앙에 형성된 홈(810)내로 삽입된 후 팔렛(800)의 일측에 접촉되도록 이동되고, 팔렛(800)과 센서도그(320)의 접촉에 의해 팔렛감지센서(330)가 팔렛과의 접촉를 감지하게 되면, 가이드실린더(340)가 작동되어 누름패드(350)가 팔렛의 상부면을 가압함으로써, 포크(310)에 팔렛(800)이 접촉지지되게 된다.

상기 간지핸드(400)는 간지를 1장씩 흡착하는 것으로, 간지플레이트(130)에 고정 설치되는 고정브래킷(410)과, 상기 고정브래킷(410)에 설치되어 간지를 흡착하는 진공컵(420)과, 간지플레이트(130) 일측에 위치하도록 설치되어 간지와의 접촉을 감지하는 간지센서부(430)를 포함한다.

상기 간지센서부(430)는 간지에 패드(431)이 접촉되고, 패드(431)의 접촉에 의해 LM 가이드(432)가 스프링(433)을 압축하며 이동되며, 이동되는 LM 가이드(432)의 끝단 위치를 간지플레이트(130)에 설치된 간지감지센서(434)가 감지하도록 되어 있다.

상기와 같이 구성된 간지핸드(400)는 진공컵(420)이 외부의 진공장치(도시없음)와 연결되어 있어, 흡착에 의해 간지를 고정하게 된다. 이와 같은 흡착구동방식은 주지의 기술이므로,이에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 본 발명의 센서는 공지의 근접센서를 사용한다.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 작동을 작업별로 분리하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

1. 간지 핸들링 작업

실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 엔진부품에 대한 팔레타이징 및 디팔레타이징 작업시, 적재단 사이에 삽입하는 합판등의 간지를 진공흡착하여 삽입하거나 제거하는 작업으로, 6축 관절로봇에 의해 간지핸드가 하단에 위치하도록 로봇핸드를 회전시키고, 로봇에 의해 진공컵을 이동시켜 간지에 접촉시킨 후, 흡착에 의해 간지를 고정한다. 이와 같이 간지가 흡착고정되면 6축 관절로봇에 의한 간지의 삽입배출이 가능하게 된다.

2. 팔렛 핸들링 작업

실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 엔진부품이 적재되어 운반되는 팔렛은 도 6 에 도시된 바와 같이, 중앙에 다수개의 홈이 형성되어 있다. 이와 같은 팔렛의 이송작업시, 6축 관절로봇에 의해 팔렛핸드가 하단에 위치하도록 로봇핸드를 회전시키고, 로봇에 의해 팔렛핸드의 포크를 홈내로 삽입한 후, 팔렛 일측에 포크를 접촉시키고, 가이드실린더를 작동하여 팔렛일측을 포크에 밀착되게 걸어서 고정한다. 이와 같이 팔렛이 고정되면 6축 관절로봇에 의한 팔렛의 이동이 가능하게 된다.

3. 워크작업

실린더헤드, 실린더블록, 크랭크 샤프트 등의 엔진부품을 집어 이송컨베이어 등으로 이동시키기 위한 작업으로, 상기 엔진부품들은 그 내외부에 부품조립을 위한 다수개의 홀을 구비하고 있다. 본 발명의 워크핸드는 에어에 의해 작동되는 에어핑거부의 조(jaw)가 엔진부품에 형성된 홀내로 삽입되어 접촉되고, 누름부의 작동에 의해 패드가 엔진부품을 누름으로써, 엔진부품이 조(jaw)에 견고하게 고정되게 된다. 이와 같이 엔진부품이 고정되면 6축 관절로봇에 의한 엔진부품의 이동이 가능하게 된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위내에 있게 된다.

도 1 은 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 정면예시도

도 2 은 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 좌측면 예시도

도 3 은 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 우측면 예시도

도 4 는 본 발명에 따른 워크핸드를 기준으로 한 평면예시도

도 5 는 본 발명에 따른 워크핸드의 구성을 보인 예시도

도 6 은 엔진부품이 적재되는 팔렛의 구성을 보인 예시도

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

(100) : 핸드몸체 (110) : 베이스플레이트

(120) : 워크플레이트 (130) : 간지플레이트

(140) : 팔렛플레이트 (150) : 핸드 어댑터

(160) : 카메라부 (170) : 램프부

(200) : 워크핸드 (210) : 미들플레이트

(220) : 에어핑거부 (221) : 조(jaw)

(230) : 누름부 (231) : 패드

(232) : LM 샤프트 (233) : 스프링

(234) : 감지센서 (240) : 가이드

(250) : 파손방지부 (251) : 스토퍼

(252) : 완충부 (300) : 팔렛핸드

(310) : 포크 (320) : 센서도그

(330) : 팔렛감지센서 (340) : 가이드실린더

(350) : 누름패드 (360) : 누름감지센서

(400) : 간지핸드 (410) : 고정브래킷

(420) : 진공컵 (430) : 간지센서부

(431) : 패드 (432) : LM 가이드

(433) : 스프링 (434) : 간지감지센서

(500) : 대상물 (600) : 6축 관절로봇

(700) : 로봇핸드 (800) : 팔렛

(810) : 홈

Claims

중앙에 클램핑을 위한 다수개의 홈이 형성된 팔렛에 적재된 엔진부품과, 엔진부품 적재단 사이에 위치하는 간지 및 팔렛을 6축 관절로봇에 의해 이동시키기 위한 로봇핸드에 있어서;

상기 로봇핸드는,

6축 관절로봇에 연결되는 핸드어댑터가 베이스 플레이트에 설치되는 핸드몸체와,

핸드몸체의 워크플레이트에 설치되어 에어실린더에 의해 양측방향으로 조(Jaw)가 동시작동되어 대상작업물을 걸어잡는 워크핸드와,

상기 워크핸드와 90°각도를 구비하도록 핸드몸체의 팔렛플레이트에 설치되고 팔렛의 중앙홈내로 삽입되어 걸어서 팔렛을 클램핑하는 팔렛핸드와,

상기 워크핸드와 90°각도를 구비하도록 핸드몸체의 간지플레이트에 설치되어 진공흡착에 의해 간지를 흡착하는 간지핸드를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 1 에 있어서;

상기 핸드몸체는 상부면에 핸드어댑터가 설치되는 베이스플레이트와,

상기 베이스플레이트와 이격되어 서로 평행하도록 설치되고 워크핸드가 설치되는 워크플레이트와,

상기 워크플레이트와 90°각도를 구비하도록 베이스플레이트 및 워크플레이트에 연결되고 간지핸드가 설치되는 간지플레이트와,

상기 간지플레이트와 대칭되도록 또한 평행하도록 베이스플레이트와 워크플레이트에 연결되고 팔렛핸드가 설치되는 팔렛플레이트를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 1 에 있어서;

상기 워크핸드는 워크플레이트와 평행하도록 이격되어 설치되는 미들플레이트와,

상기 미들플레이트의 하측 중앙에 연결되어 설치되고 에어에 의해 서로 반대되는 방향으로 이동되어 대상물에 접촉되는 2개의 조(jaw)를 구비한 에어핑거부와,

상기 에어핑거부를 기준으로 양측에 위치하도록 미들플레이트에 하부방향으로 설치되고 대상물의 상부면에 접촉지지되어 조(jaw)의 걸림을 견고하게 하고, 대상물의 위치를 감지하는 누름부를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 3 에 있어서;

상기 워크플레이트 일측에는 카메라부 및 램프부가 더 설치된 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 3 에 있어서;

상기 워크핸드는 대상물로의 정확한 가이드를 위한 가이드(240)가 미들플레이트에 하부방향으로 더 설치된 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 3 에 있어서;

상기 미들플레이트는 파손방지부에 의해 워크플레이트에 연결되고,

상기 파손방지부는 워크플레이트 하부에 미들플레이트 방향으로 돌출되도록 설치되는 스토퍼와, 워크플레이트와 미들플레이트를 연결하는 완충부로 이루어진 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 3 에 있어서;

상기 누름부는 대상물 상부면에 접촉되는 패드와, 상기 패드와 연결되는 LM 샤프트와, 상기 패드와 미들플레이트 사이에 위치하도록 또한 내부에 LM 샤프트가 위치하도록 설치되는 스프링과, 상기 미들플레이트 상측에 위치하도록 설치되어 LM 샤프트의 위치를 감지하는 감지센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 1 에 있어서;

상기 팔렛핸드는 팔렛플레이트에 고정설치되어 팔렛의 중앙에 형성된 홈내로 삽입되어 팔렛의 일측에 접촉되는 다수개의 포크와, 상기 포크의 일측에 설치되어 팔렛플레이트에 접촉되는 센서도그와, 상기 포크의 일측에 설치되어 센서도그의 위치를 감지하는 팔렛감지센서와, 상기 팔렛플레이트에 연결설치되는 가이드실린더와, 상기 가이드실린더의 작동에 의해 팔렛에 접촉되는 누름패드를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 8 에 있어서;

상기 팔렛플레이트에는 가이드실린더의 작동범위를 감지하는 누름감지센서가 더 설치된 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.
청구항 1 에 있어서;

상기 간지핸드는 간지플레이트에 고정 설치되는 고정브래킷과, 상기 고정브 래킷에 설치되어 간지를 흡착하는 진공컵과, 간지플레이트 일측에 위치하도록 설치되어 간지의 위치를 감지하는 간지센서부를 포함하는 것을 특징으로 하는 엔진부품 핸들링용 로봇핸드.