CN104648715B - 一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备 - Google Patents

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一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备，涉及玻璃基板的包装领域，特别是一种液晶玻璃基板的包装设备，用于玻璃基板生产线上，包括玻璃基板装载平台（1）、机器人滑台（2）、机器人（3）、连接机器人的机器人手臂（4）、上纸机构（5）、A型架（6），其特征在于：所述机器人手臂（4）包括玻璃基板吸盘支架（9）和取纸吸盘支架（10），两个支架上分别设置取玻璃基板吸盘（11a）和取纸吸盘（11b）；所述上纸机构（5）包括上纸台（13）、带导轨支架（14）、气爪移动横梁（15）、气爪安装支架（16）、气爪（17）；所述A型架通过定位装置固定在地面上。使用本技术，可以提高生产效率，降低产线成本。

Description

一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备
技术领域
本发明涉及玻璃基板的包装领域，特别是一种液晶玻璃基板的包装设备。
背景技术
目前在液晶玻璃基板自动包装过程中，由在滑台上安装的机器手臂将玻璃从玻璃卸载平台上取下，通过滑台的滑动，机器人可以将玻璃放在不同分类的A型架上。采取的包装方式为一张纸，一张玻璃。上纸机正对滑台放置，在上纸机两侧各有一转台，转台上放置A型架。包装时，上纸机会通过上纸机器人带动手臂，将纸张放到A型架的位置并静止，对纸张进行固定，当滑台机器人将玻璃取下放置到A型架后，上纸机器人才带动手臂将纸张松开，进行下一次的上纸。但是随着高世代玻璃尺寸变大，上纸机器人手臂长度增加，由于手臂在上纸机器人上纸时属于悬臂梁结构，在自身重量增加后，所形成的扭矩必须通过增大机器人负载来解决，手臂过长，也会导致上纸机在上纸过程中，手臂颤动，上纸质量会相应降低。
A型架放置在转台上，目的是为了当一个A型架装载完成时，通过转台将备用的空A型架置换到装载位置，这样可以减少更换A型架时间，不会影响生产节拍。但是随着玻璃尺寸增大，A型架也增大，转台尺寸也随之增大，旋转半径会随着转台尺寸的变大而成倍增长，所占空间横向比例与前段热切工艺相差太大，需要单独为转台设计空间布局，从而造成产线建设成本提高，转台增大后，旋转精度也难以控制，会影响玻璃码放整齐，对客户取片造成不方便。
中国专利CN201110157409.0，名称为《保护片装载装置》提供了一种玻璃包装方法，不过它所采用的方法是将玻璃和所使用的保护片（发泡树脂片）通过不同的手臂层叠进行包装，移动玻璃的手臂和移动保护片的手臂安装在一台手臂移动***上。此种方式适合于采取较厚的保护片（即间隔材料），如果采用较薄的保护片，如间隔纸之类，则容易引起褶皱等情况发生，而且此种方式不利用高世代大尺寸保护片的装载，保护片发生褶皱、收缩的概率大大提高。此种方式对A型架制造精度和手臂制造精度要求很高，角度不能有任何偏差，不然会造成玻璃撞碎和码放偏离理论位置的问题。
中国专利CN102099272 A，专利名称为《玻璃基板捆包装置及其捆包方法》披露了一种方法，玻璃基片和包装材料通过两条输送线运送，机器人将玻璃基片放置到包装片上，然后再将玻璃基片和包装片一起取出，然后放到A型架上。其缺陷是使用两套输送设备，并且采用转台，占地面积大，导致建设成本太高。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供了一种占地面积小、生产效率高的包装设备。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备，包括玻璃基板装载平台、机器人滑台、机器人、连接机器人的机器人手臂、上纸机构、A型架，关键是：所述机器人手臂包括玻璃基板吸盘支架和取纸吸盘支架，两个支架上分别设置取玻璃基板吸盘和取纸吸盘；所述上纸机构包括上纸台、带导轨支架、气爪移动横梁、气爪安装支架、气爪；所述A型架通过定位装置固定在地面上。
采用上述技术方案，上纸机去掉了以前悬臂梁结构的上纸机器人手臂，改为双点支撑结构，将间隔纸放置到滑台机器人手臂抓取的位置，解决了由于上纸机器人手臂过长而引起的颤动问题，同时也降低了产线成本；将目前产线上所使用的间隔纸和玻璃分别装载的方式改换为玻璃和间隔纸一起进行装载，加快装载速度，提高了生产效率；通过定位装置将A型架固定在地面上，工作人员通过地牛更换A型架，取消转台，可以节省建筑空间，这样包装区与玻璃热切区在建筑设计宽度上可以相同，而不必增加建筑面积，极大的节省了建筑成本。
附图说明
图1是本发明的布局示意图，
图2是机器人手臂的结构示意图，
图3是上纸机的结构示意图，
图4是机器人手臂取纸时的设备状态图。
其中：1是玻璃基板装载平台，2是机器人滑台，3是机器人，4是连接机器人的机器人手臂，5是上纸机构，6是A型架，7是玻璃基片，8是间隔纸，9是玻璃基板吸盘支架，10是取纸吸盘支架，11a是取玻璃基板吸盘， 11b和取纸吸盘，12是撑开气缸，13是上纸台，14是带导轨支架，15是气爪移动横梁，16是气爪安装支架，17是气爪。
具体实施方式
一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备，包括玻璃基板装载平台1、机器人滑台2、机器人3、连接机器人的机器人手臂4、上纸机构5、A型架6，所述机器人手臂4包括玻璃基板吸盘支架9和取纸吸盘支架10，两个支架上分别设置取玻璃基板吸盘11a和取纸吸盘11b；所述上纸机构5包括上纸台13、带导轨支架14、气爪移动横梁15、气爪安装支架16、气爪17；所述A型架6通过定位装置固定在地面上。
取纸吸盘支架10通过撑开气缸12与玻璃基板吸盘支架9连接。
上纸机构5和A型架6布置在机器人滑台1侧边。
所述A型架6布置两台或两台以上。
下面结合附图对本发明作进一步说明。
参看图1，设备的组成及布局，玻璃基板装载平台1上承载玻璃基板7，设置在在机器人滑台2的一端，机器人3设置在滑台2上，机器人3连接机器人手臂4。滑台2的侧边有上纸机构5和A型架6，分别通过定位装置固定在地面上。A型架6可以布置多个，本例中，有两个A型架6。上纸机构5提供间隔纸8。
参看图2，连接到机器人3上的机器人手臂4由两部分组成，分别为玻璃基板吸盘支架9和取纸吸盘支架10，两个支架上分别设置取玻璃基板吸盘11a和取纸吸盘11b，取纸吸盘支架10通过撑开气缸12与玻璃基板吸盘支架9连接，可以随气缸12的运动而进行张开和收缩。
参看图3，上纸机构5包括上纸台13、带导轨支架14、气爪移动横梁15、气爪安装支架16、气爪17，上纸台13上放置一叠单张间隔纸8。
工作时，机器人手臂4通过玻璃基板吸盘11a吸取玻璃基板7，之后，移动至上纸机5位置；同时，气爪安装支架16在气爪移动横梁15的带动下，沿着带导轨支架14向下运动，气爪17对间隔纸8进行抓取，然后移动横梁15带动间隔纸8移动至机器人手臂4抓取位置，如图4所示。
此时机器人手臂4通过玻璃基板吸盘11a吸附有玻璃基板7，间隔纸8在上纸机5上已处于被抓取位置。取纸吸盘11b未吸取间隔纸8时，撑开气缸12处于收缩状态。取纸吸盘11b吸取间隔纸8后，在机器人手臂4离开上纸机5的同时，撑开气缸12运动打开，带动取纸吸盘支架10以及安装在上面的取纸吸盘11b向外扩张，这样就可以将间隔纸8辗平撑紧，从而防止间隔纸产生褶皱，此时玻璃基板7与间隔纸8同在机器人手臂4上，并由机器人手臂4一起放置到A型架6上，实现玻璃基板的包装。
完成上述包装动作后，撑开气缸12收缩，然后重复上述动作。
当需要更换A型架6时，工作人员通过地牛进行更换。由于布置两台以上的A型架6，因此更换动作不影响工作效率。
A型架6和上纸机构5可以设置在滑台2的不同侧边。

Claims (3)

1.一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备，包括玻璃基板装载平台（1）、机器人滑台（2）、机器人（3）、连接机器人的机器人手臂（4）、上纸机构（5）、A型架（6），其特征在于：所述机器人手臂（4）包括玻璃基板吸盘支架（9）和取纸吸盘支架（10），取纸吸盘支架（10）通过撑开气缸（12）与玻璃基板吸盘支架（9）连接并设置在玻璃基板吸盘支架（9）外侧，玻璃基板吸盘支架（9）上设置取玻璃基板吸盘（11a），取纸吸盘支架（10）上设置两排取纸吸盘（11b）；所述上纸机构（5）包括上纸台（13）、带导轨支架（14）、气爪移动横梁（15）、气爪安装支架（16）、气爪（17）；所述A型架通过定位装置固定在地面上。
2.根据权利要求1所述的一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备，其特征在于：上纸机构（5）和A型架（6）布置在机器人滑台（1）侧边。
3.根据权利要求1所述的一种适用于高世代液晶玻璃基板的包装设备，其特征在于：所述A型架（6）布置两台或两台以上。
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