JP2008297033A

JP2008297033A - ガラス板の移載装置および移載方法

Info

Publication number: JP2008297033A
Application number: JP2007142843A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiko Manabe; 和彦真鍋
Original assignee: Central Glass Co Ltd
Current assignee: Central Glass Co Ltd
Priority date: 2007-05-30
Filing date: 2007-05-30
Publication date: 2008-12-11

Abstract

【課題】パレット上に縦姿勢で積層したガラス板を取り出し、別ラインに移載時に、合紙の回収も可能とした。
【解決手段】パレット上に立て掛け姿勢でガラス板と合紙とを交互に積層し、最前列のガラス板より順次取出し所定位置に移載せしめるガラス板の移載装置において、ガラス板を吸着支持するガラス板吸着手段を配設したメインフレームと、該ガラス板の背部の合紙の下端辺を吸着支持する合紙吸着手段を配設したサブフレームと、を対向させて平行リンクを形成し、該サブフレーム上に設けたリンク駆動シリンダの作動により、ガラス板吸着手段によって吸着したガラス板の位置を上昇移動させて、ガラス板の背部の合紙の下辺を合紙吸着手段によって吸着させ、ガラス板と合紙を別々に吸着可能とした。
【選択図】図１

Description

本発明は、パレット上に合紙を挟んで縦姿勢で積載されたガラス板より、合紙を除去しながらガラス板を移載する装置と方法に関する。

従来、複数枚のガラス板をパレット上に立て掛け姿勢で積層する場合には、ガラス板同士の接触によるすりキズ等の発生を防止するために、合紙やパウダー等の緩衝材、あるいはスペーサー等の仕切部材をガラス板間に介在させ、移載させる方法や装置が数多く提案され、知られており、それぞれ目的、用途によって使い分けられている。

このため、パレット上に合紙を挟んで立て掛けられたガラス板をコンベア等の他の装置に移載する場合には、合紙を取り除去して移載しなければならない
例えば、特開平２−２２５２２５号公報には、パレット上に立て掛けられた板ガラスを合紙の上から吸着して一枚づつ他の装置へ受け渡す板ガラスの入込み装置において、この入込み装置はパレットと他の装置との間を往復動する揺動アームの先端に板ガラスを吸着する主吸着盤と合紙を吸着する副吸着盤を備え、これら主吸着盤及び副吸着盤は独立して作動するようにした板ガラスの入込み装置が開示されている（特許文献１）。

また、実公平６−１５４６号公報には、一面に合紙を重ねた板ガラスを吸着して他の場所へ受渡す装置において、この装置は合紙の上から板ガラスを吸着する主吸着盤とこの主吸着盤に吸着面を共通にして付設される合紙吸着用の副吸着盤とを備え、前記主吸着盤と副吸着盤は圧気源と真空引きポンプに対し、それぞれ独立した配管で接続され、かつ各配管途中に設けた切換弁でそれぞれ独立して吸引とエア噴出の切換えを行うようにした合紙除去機能を備えた板ガラスの吸着受渡し装置が開示されている（特許文献２）。

さらに、実公平７―５２１１２号公報には、合紙と共にパレットに立て掛けて積層するガラス板の近傍でガラス板に対向して設置するロボットのＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動自在および回動自在なアームにフレームを装着し、該フレームに配設する吸着パットで最前の前記ガラス板を吸着支持して移載せしめるガラス板の移載装置において、前記ガラス板に対面する前記フレームの下辺に設けた遠近動シリンダによりフレ−ムと接近および遠離動作が可能で、かつ前記ガラス板面方向へ突出する合紙押さえ用の圧接部材を設け、該圧接部材の両端部に、前後動自在で前記ガラス板背後の合紙端部を吸着支持移送する吸着部材を配設したガラス板の移載装置が開示されている（特許文献３）。
特開平２−２２５２２５号公報実公平６−１５４６号公報実公平７−５２１１２号公報

前記特許文献１は、板ガラスを合紙の上から吸着する主吸着盤より移動体に設けた吸着盤に板ガラスのみを受渡し、副吸着盤で合紙を吸着分離するものであるが、板ガラスの移乗に受け渡しをする２台の複雑な構成に加え、主吸着盤から吸着盤への受け渡しはわずかのタイミングや板ガラスの傾き等により確実な受渡しが難しいという問題点があった。

また、特許文献２は、パレット上に積載されたガラス板の最前面に合紙があることが前提となっており、最前列のガラス板を合紙の上から合紙と共にガラス板を吸着してパレットから取り出す時に、移載中のガラス板に引きずられてその背後の合紙の浮き上がりや、最前列となる合紙の自重によるずれ落ち、上辺側よりの垂れ下がり等が発生すると、次のガラス板の移載時に支障となるという問題点があった。

また、前記特許文献３で示される発明は、パレット上に縦姿勢で積載したガラス板間に挟んだ合紙がガラス板の端縁よりはみ出すように配置されていることが必要であり、最前列のガラス板の端縁よりはみ出した合紙を合紙押さえ用圧接部材で押さえた状態ではじめて最前列のガラス板を吸着上昇させ、合紙の露出部分を合紙吸着部材で吸着させるようにしたもので、合紙をガラス板からはみ出すように積載する必要があるだけでなく、はみ出した合紙の下端を押さえる合紙押さえ用圧接部材が必要となるといった問題点があった。

本発明はかかる問題点に鑑みてなしたもので、シンプルな構成でパレット上に縦姿勢で積層したガラス板を取り出して別位置に移載時に、合紙の回収を可能にしたガラス板の移載装置および移載方法の提供を目的とする。

すなわち、本発明は、パレット上に立て掛け姿勢でガラス板と合紙とを交互に積層し、最前列のガラス板より順次取出し所定位置に移載せしめるガラス板の移載装置において、ガラス板を吸着支持するガラス板吸着手段を配設したメインフレームと、該ガラス板の背部の合紙の下端辺を吸着支持する合紙吸着手段を配設したサブフレームと、を対向させて平行リンクを形成し、該サブフレーム上に設けたリンク駆動シリンダの作動により、ガラス板吸着手段によって吸着したガラス板の位置を上昇移動させて、ガラス板の背部の合紙の下辺を合紙吸着手段によって吸着させるようにしたことを特徴とするガラス板の移載装置である。

あるいは、本発明は、前記サブフレームを傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢を変更自在とする姿勢変更手段を設けたことを特徴とする上述のガラス板の移載装置である。

あるいはまた、本発明は、前記ガラス板吸着手段の吸着パッドを蛇腹式パッドとして、ガラス板吸着手段を支持するメインフレームの傾きを吸収可能としたことを特徴とする上述のガラス板の移載装置である。

あるいはまた、本発明は、パレット上に立て掛け姿勢でガラス板と合紙とを交互に積層し、最前列のガラス板より順次取出し移載せしめるガラス板の移載方法において、ガラス板の吸着手段を支持するメインフレームと、前記合紙吸着手段を支持するサブフレームとを対向させて形成した平行リンクを変形作動させて、パレット上のガラス板の位置をガラス板吸着手段によって上昇移動させて、移動して露出した合紙部分を合紙吸着手段によって吸着させ、ガラス板と合紙を別々に吸着可能としたことを特徴とするガラス板の移載方法ある。

あるいはまた、本発明は、前記ガラス板吸着手段によって吸着保持したガラス板を所定位置に移載する途中の合紙ホッパー上で、合紙吸着手段を解放させて合紙をホッパー内に回収させるようにしたことを特徴とする上述のガラス板の移載方法である。

本発明はガラス板の吸着手段を支持するメインフレームと、合紙の吸着手段を支持するサブフレームとを平行リンク構造で連結し、該平行リンクを作動させて、ガラス板を斜め上方に僅かに移動させたときに、ガラス板の背後の合紙の下端部を露出させることができるので、該合紙の露出部を合紙吸着パッドによって吸着させれば、特にガラス板間に挟まれた合紙が特にガラス板からはみ出すように配設されていない場合でも、ガラス板と合紙を別々の吸着手段で吸着支持でき、ガラス板の移載途中で合紙を回収することができる。

また、合紙吸着パッドにより合紙の下端を吸着ができる程度に、ガラス板を上昇させた段階で合紙吸着パッドを合紙の下端に吸着させるので、合紙がずれ落ちたり、合紙の上端が折れ曲がってくることもない。

本発明は、図１に示したように、パレット３の床桟３ａ上で背板３ｂに凭れ掛けるようにして立て掛け姿勢で合紙２を挟んで積層した複数枚のガラス板Ｇより、最前列のガラス板Ｇとその背後の1枚の合紙２とをそれぞれガラス吸着手段１０と合紙吸着手段２０の別々の吸着手段で吸着して取り出し、図２に示したようなパレット近傍位置に設けた搬送コンベア５０等にガラス板Ｇを移載し、合紙吸着手段２０によって吸着された合紙２は搬送コンベア５０への移載途中で図示しない合紙ホッパー内に落下させて回収する合紙の除去機能を有したガラス板の移載装置である。

本発明において、ガラス板Ｇを吸着支持するガラス板吸着手段１０を配設したメインフレーム３１と、該ガラス板Ｇの背部の合紙を吸着支持する合紙吸着手段２０を配設したサブフレーム３２とを、対向辺として平行四辺形状とし、隣接する各フレーム同士が軸着された平行リンク３０を形成している。

前記ガラス板吸着手段１０は、メインフレーム３１の中央部の複数個所に配設されたガラス吸着パッド用シリンダ１２のシリンダロッドの先端にガラス吸着パッド1１を設けたものであり、合紙吸着手段２０は、サブフレーム３１の下端両隅部２箇所のそれぞれに配設された合紙吸着パッド用シリンダ２２のシリンダロッドの先端に合紙吸着パッド２１を設けたものである。

前記ガラス吸着パッド１１は、ガラス吸着パッド用シリンダ１２の押圧力によりガラス板面に押し付けられるが、ガラス板面への過度の押付け過ぎとならないように、あるいは、吸着面とガラス板面とが平行でない場合のリーク防止を目的として、スプリング付で首振り構造としたり、蛇腹式のパッド構造を持つもの等とするのが良い。

前記平行リンク３０のサブフレーム３２には、リンク駆動シリンダ３３のシリンダ本体が軸着され、メインフレーム３１にはリンク駆動シリンダ３３のシリンダロッド３４の先端に連結され、リンク駆動シリンダ３３の作動により、平行リンク３０のメインフレーム３１はサブフレーム３２とは平行状態を保って斜め方向に移動し接近可能となる。

前記リンク駆動シリンダ３３の作動により、平行リンク３０のメインフレーム３１を斜め上方に移動させることができ、該メインフレーム３１にはガラス板吸着手段１０が固着され、これによって吸着したガラス板Ｇの位置をパレット３から遠ざけると共に、僅かながらも上方に上昇移動させることができて、ガラス板Ｇの背部の合紙２の下辺側を露出させることができるため、この合紙２の露出部分に合紙吸着手段２０の合紙吸着パッド２１を吸着させ、ガラス板Ｇと合紙２を別々に吸着可能とすることができる。

また、前記サブフレーム３２をパレット３上のガラス面と略平行な傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢変更が必要な場合に、姿勢変更を自在とする姿勢変更手段４０として、移載装置１の本体のアーム４に姿勢変更シリンダ４１を軸着し、サブフレーム３２の片端部に姿勢変更シリンダ４１のシリンダロッド４２を軸着した。

前記ガラス板吸着手段１０の複数個の吸着パッド１１は、図示しない真空発生装置とエアチューブ等で連結され、一方、合紙吸着手段２０は、矩形の合紙２の下端辺部を吸着するための吸着パッド２１をガラス板用吸着パッド１１と同様に、図示しない真空発生装置とエアチューブ等で連結している。

次いで、本発明の移載装置１を用いて、合紙２と共にガラス板Ｇをパレット６上より取り出し、搬送コンベア等に移載する場合の動作手順を詳述する。

図１に示したように、複数枚のフラットなガラス板Ｇがパレット３の床桟３ｂ上に積層され、各ガラス板Ｇ、Ｇ、・・間には合紙２が挟まれている状態で背板３ｂに凭れ掛けるようにして立て掛けられている。

図示しないセンサーによって、リンク駆動シリンダ３３のシリンダロッドを延ばした状態でガラス板吸着パッドの吸着面を、パレット上に積載したガラス板の最前列のガラス板面と近接する設定距離となるようにし、ガラス吸着パッド用シリンダを作動させて、ガラス吸着パッド１１、１１、・・をガラス面に向けて突出させると、ガラス吸着パッドは最前列のガラス板面に押付けられ、蛇腹部分が圧縮変形し、ガラス板は吸着パッドによって吸着される。

次いで、リンク駆動シリンダ３３を作動させて突出状態のシリンダロッドを戻す方向に作動させると、平行リンク構造により、メインフレーム３１はパレットから離れると同時に斜め上方に移動するため、メインフレームに固定されたガラス吸着パッド用シリンダのロッドの先端に取り付けられたガラス吸着パッドの吸着により、ガラス板Ｇは斜め上方に僅かながら移動する。

ガラス板Ｇを斜め上方へ僅かに移動させた段階で、ガラス板Ｇのすぐ背後の合紙２の下端が露出するので、該合紙２の露出部分に対して、合紙吸着パッド用シリンダ２２を作動させ、シリンダロッド２３を延ばして合紙２を合紙吸着パッド２１で吸着させる。

さらに、前記合紙吸着手段２０を作動させた後、さらにガラス板Ｇを矢印に示したように上昇させるとともに、合紙吸着パッド用シリンダ２２のシリンダロッド２３を戻し、合紙２とガラス板Ｇを別々に吸着保持する。

さらに、図示しない従来公知の水平方向への移動手段によって、吸着したガラス板Ｇを支持するアーム４を搬送コンベア５０の位置まで矢印で示したように水平方向に移動させるが、合紙２の下端辺のみが少なくとも２個の合紙吸着パッド２１によって吸着保持されているだけなので、合紙は片持ちで引きずられた状態で移動し、パレット３と搬送コンベア５０間に設けた図示しない合紙ホッパーの所定位置に達した時点で、合紙吸着パッド２１は合紙２を釈放開放して、合紙２を図示しない合紙ホッパー内に自然落下させるとともに合紙吸着パッド用シリンダ２２を原点復帰させる。

合紙２を図示しない合紙ホッパー内に落下させた後、さらに、前記の図示しない従来公知の水平方向への移動手段によって、吸着されたガラス板Ｇをパレット３から搬送コンベア５０に搬送移動途中で、アーム４に取り付けた姿勢変更シリンダ４１を作動させて、ガラス板Ｇをサブフレーム３２とともに傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢変更させる。

ガラス板Ｇを搬送コンベア５０の上部の所定位置に移動させたのち、図示しない従来公知の昇降手段によって、アーム４を下降させると、吸着したガラス板Ｇは搬送コンベア５０の上面位置まで下降し、ガラス板Ｇを搬送コンベア５０上に載置させたのち、ガラス吸着パッド１１を釈放し、さらにガラス吸着パッド用シリンダ１２を復帰させたのち、アーム４を上昇させる。

搬送コンベア５０の上部に位置するガラス板Ｇの移載装置は、メインフレーム３１等の平行リンク３０を傾斜姿勢に戻し、リンク駆動シリンダ３３も作動させてロッドを延ばした状態にし、ガラス吸着手段１０、メインフレーム３１等の平行リンク３０をパレット３まで戻し、順次ガラス板Ｇのパレット３からの取り出しから搬送コンベア５０への移載動作を繰り返す。

以上好適な実施の形態について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられるものである。

前記ガラス板吸着パッド１１は、ガラス板Ｇの重量と安全係数を考慮してパッド径を決めればよいが、合紙吸着パッド２１は、ガラス吸着パッドによって僅かに移動したガラス板によって露出した合紙の下端部分を吸着させれば良いので、小径または横長の吸着パッドが好ましい。

前記ガラス板Ｇはフラットな強化ガラス板、半強化ガラス板、生板等の単板、あるいは複数枚の強化ガラス相互、あるいは強化ガラスと生板ガラスを組み合わせてＰＶＢやＥＶＡ等の中間膜または樹脂注入で接着した合わせガラス、および前記のガラス板に飛散防止樹脂膜を貼着したもの等が対象となる。

本発明の移載装置の要部の側面図。本発明の移載装置の要部の側面図。

符号の説明

Ｇガラス板
１移載装置
２合紙
３パレット
３ａ床桟
３ｂ背板
４アーム
１０ガラス板吸着手段
１１ガラス吸着パッド
１２ガラス吸着パッド用シリンダ
２０合紙吸着手段
２１合紙吸着パッド
２２合紙吸着パッド用シリンダ
２３シリンダロッド
３０平行リンク
３１メインフレーム
３２サブフレーム
３３リンク駆動シリンダ
３４シリンダロッド
４０姿勢変更手段
４１姿勢変更シリンダ
４２ロッド
５０搬送コンベア

Claims

パレット上に立て掛け姿勢でガラス板と合紙とを交互に積層し、最前列のガラス板より順次取出し所定位置に移載せしめるガラス板の移載装置において、
ガラス板を吸着支持するガラス板吸着手段を配設したメインフレームと、該ガラス板の背部の合紙の下端辺を吸着支持する合紙吸着手段を配設したサブフレームと、を対向させて平行リンクを形成し、該サブフレーム上に設けたリンク駆動シリンダの作動により、ガラス板吸着手段によって吸着したガラス板の位置を上昇移動させて、ガラス板の背部の合紙の下辺を合紙吸着手段によって吸着させるようにしたことを特徴とするガラス板の移載装置。
前記サブフレームを傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢を変更自在とする姿勢変更手段を設けたことを特徴とする請求項１記載のガラス板の移載装置。
前記ガラス板吸着手段の吸着パッドを蛇腹式パッドとして、ガラス板吸着手段を支持するメインフレームの傾きを吸収可能としたことを特徴とする請求項１または２記載のガラス板の移載装置。
パレット上に立て掛け姿勢でガラス板と合紙とを交互に積層し、最前列のガラス板より順次取出し移載せしめるガラス板の移載方法において、ガラス板の吸着手段を支持するメインフレームと、前記合紙吸着手段を支持するサブフレームとを対向させて形成した平行リンクを変形作動させて、パレット上のガラス板の位置をガラス板吸着手段によって上昇移動させて、移動によって露出した合紙部分を合紙吸着手段によって吸着させ、ガラス板と合紙を別々に吸着可能としたことを特徴とするガラス板の移載方法。
前記ガラス板吸着手段によって吸着保持したガラス板を所定位置に移載する途中の合紙ホッパー上で、合紙吸着手段を解放させて合紙をホッパー内に回収させるようにしたことを特徴とする請求項４記載のガラス板の移載方法。