DE2319534B2

DE2319534B2 - Automatisches lagersystem

Info

Publication number: DE2319534B2
Application number: DE19732319534
Authority: DE
Inventors: Yuji Takemoto Katsumi Maruoka Yasuro Kuroiwa Masayuki Tokio Sawada
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1973-01-19
Filing date: 1973-04-17
Publication date: 1977-08-25
Also published as: DE2319534A1; DE2319534C3; JPS5332586B2; JPS4995372A; US3817406A; CA957953A

Description

Die Erfindung betrifft ein automatisches Lagersystem, mit einem Durchlauf-Regalblock, der übereinander angeordnete waagerechte Reihen von aus Re-

»5 galschienen bestehenden Regalkanälen besitzt, mit Lade- und Entlade-Stapelkränen, die jeweils längs der Lade- bzw. Entladeseite des Regalblocks verfahrbar und mit einem senkrecht bewegbaren Hubschlitten versehen sind, mit Laufschienen auf diesen Hubschlitten, die jeweils mit den Regalschienen fluchten, wenn sich der Hubschlitten vor der öffnung eines Regalkanals befindet, mit Lade- und Entlade-Hubwagen, die auf den Regalschienen bzw. den Laufschienen der Hubschlitten laufen und die Artikel in den Regalkanälen befördern und auf den Schienen absetzen können, mit Artikelaufnahme- und Artikelausgabe-Stationen, die jeweils an der Lade- bzw. Entladeseite des Regalblocks angeordnet sind, und mit jeweils an der Lade- und Entladeseite des Regalblocks angeordne-

ten Steuereinrichtungen, die die Überführung eines Artikels von einer Aufnahme-Station zu der Ladeöffnung eines ausgewählten Regalkanals durch einen der Lade-Stapelkräne und die Beförderung des Artikels von dieser Ladeöffnung zu einer inneren Stelle des Regalkanals durch den Hubwagen bzw. die Beförderung eines Artikels aus der inneren Lagerstelle des Regalkanals zur Entladeöffnung und die Überführung von dieser Entladeöffnung zu einer Ausgabe-Station durch einen der Entlade-Stapelkräne steuern.

Ein solches Lagersystem ist aus der DT-OS 1957753 bekannt. Dieses Lagersystem besteht aus einem Durchlauf-Regalblock, aus Stapelkränen auf der Lade- und Entladeseite, die vor dem Regalblock verfahrbar sind und mit Hubschlitten versehen sind, wobei in den einzelnen Regalkanälen Regalschienen vorgesehen sind, auf denen Hubwagen laufen, die die zu lagernden Artikel in die einzelnen Regalkanäle fahren können. Die Hubschlitten der Stapelkräne sind mit entsprechenden Laufschienen versehen, die mit den Regalschienen fluchten, wenn der Hubschlitten vor einem Regalkanal angeordnet ist, so daß der Hubwagen aus dem Regalkanal auf den Hubschlitten oder umgekehrt fahren kann, um den Artikel beim Laden des Regals von dem Hubschlitten in den Regalkanal oder beim Entladen von dem Kanal auf den Hubschlitten zu befördern. Dieses bekannte Lagersystem hat den Nachteil, daß für die Aufnahme und die Ausgabe der zu lagernden Artikel jeweils nur ein einziger

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rlubwagcn verwendet werden kann. Dieser Hubwagen muß für jeden Belade- bzw. Entladevorgang zu Jem betreffenden Regalkanal verfahren werden. Falls an diesem Hubwagen Reparatur- oder Wartungsarbeiten durchgeführt werden müssen, fällt die gesamte Lageranlage aus.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein rationeller ausgebildetes Lagersystem zu schaffen, bei dem der Zeitaufwand für die einzelnen Lade- und Entladevorgänge verringert ist und bei Wartungs- und Reparaturarbeiten an ds η Hubwagen ein Stillsetzen der gesamten Anlage vermieden wird.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1.

Bei diesem Lagersystem kann in vorteilhafter Weise eine beliebige Anzahl von Hubwagen in einem Regalblock verwendet werden. Je größer die Anzahl der Hubwagen ist, um so seltener ist ein Verfahren der Hubwagen von einem Regalkana) zu einem anderen notwendig und um so schneller kann daher das Laden bzw. Entladen des Regalblocks durchgeführt werden. Der Benutzer eines solchen Regalblocks kann daher entsprechend der von ihm geforderten Geschwindigkeit der Lade- bzw. Entladevorgänge die Anzahl der Hubwagen wählen. Auch nachträglich kann die Arbeitsgeschwindigkeit des Lagersystems durch weiteres Hinzufügen von Hubwagen vergrößert werden, ohne daß dadurch irgendwelche Umrüstungsarbeiten erforderlich sind. Schließlich können einzelne der Hubwagen für Reparatur- und Wartungszwecke außer Betrieb gesetzt werden, ohne daß dadurch ein Stillstand des gesamten Lagersystems hervorgerufen wird. Bei diesem Lagersystem besitzen die Stapelkräne vereinfachte Konstruktion und können mit geringeren Konten gefertigt werden. Die Zahl der Stapelkräne wird dabei auf ein Mindestmaß herabgesetzt, in dem die Zeit für dje Förderung der Artikel in die Regale und aus den Regalen sowie die für das Umsetzen der Wagen benötigte Zeit verkürzt wird. Weiterhin wird auch die Zahl der Wagen auf ein Mindestmaß herabgesetzt, in dem der Wagen durch jeden Stapelkran umgesetzt wird, falls das Regal, in welchem der nächste Gut-Lade- oder Entladevorgang durchgeführt werden soll, nicht mit einem Wagen versehen ist, wodurch die Kosten für die Anlage vermindert werden.

Durch die Maßnahmen des Patentanspruches 2 wird ein Herausfallen des Hubwagens aus dem Regalkanal verhindert, wenn der Hubwagen bei Abwesenheit des Stapelkrans im Regalkanal zurückgehalten wird. Auf diese Weise werden ein sicherer Betrieb des Systems gewährleistet und Beschädigungen der Bauteile des Systems sowie der zu handhabenden Artikel vermieden. Die zweckmäßigen Maßnahmen des Patentanspruches 3, die die Art der selbständigen Antriebsquelle und eine Regelung der Fahrtgeschwindigkeit der Hubwagen angeben, sind für eine Erhöhung der Umschlagleistung förderlich. Da der Wagen durch die in ihm vorgesehene Batterie selbsttätig in die eine oder die andere Richtung oder mit hoher Geschwindigkeit zu fahren vermag, wenn er keinen Artikel trägt, ist es bei dieser Anordnung überflüssig, in jedem Regal Wagen-Fahrleitungen vorzusehen. Auf diese Weise können Verschleißerscheinungen an Wagen, Fahrleitung bzw. Kontaktschuh ausgeschaltet werden, so daß nicht nur die Installation des Systems erleichtert wird, sondern auch Wartung und Prüfung des Systems wesentlich vereinfacht werden können.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von zeichnerisch dargestellten Ausführungsbeispielcn näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Teildarstellung des automatischen Lagersystems, in welcher ein Artikelladeüder -Entlade-Stapelkrar. dargestellt ist,

Fig. 2 eine Teilvorderansicht des Stapelkrans,

Fig. 3 eine Seitenansicht einer Ausführungsform einer Signalübertragungseinrichtung, die am Lade- oder Entladc-Stapelkran sowie am Artikel-Aufnahme- oder -Ausgabewagen angebracht ist,

Fig. 4 eine Aufsicht auf die Signalüberiragungseinrichtung,

Fig. 5 A eine Aufsicht auf die Ausführungsform einer am Aufnahme- oder Ausgabe-Wagen vorgesehenen Fangeinrichtung zur Verhinderung eines Abstürzens des Wagens,

Fig. 5B eine Seitenansicht dieser Einrichtung,

Fig. 6 eine Aufsicht zur Veranschaulichung der Art a° und Weise, nach der die Fangeinrichtung unwirksam gemacht wird,

Fig. 7 A eine Aufsicht auf eine Einrichtung zum ruckfreien Führen des Wagens,

F i g. 7 B eine Vorderansicht der Einrichtung gemäß *5 Fig.7A,

Fig. 7 C eine perspektivische Teilansicht eines Abschnitts der Wagen-Führungseinrichtung,

Fig. 8 eine Aufsicht auf eine Ausführungsform eines Gabel Stapelkrans, wie sie an jeder Aufnahme- und Ausgabe-Einsatzposition vorgesehen ist,

Fig. 9 eine Vorderansicht zur Veranschaulichung der Art und Weise, auf die sich die Gabel des Stapelkrans in den Schlitten des Lade- oder Entlade-Stapelkrans bewegt,
Fig. 10 eine Seitenansicht dieser Einrichtung,

Fig. 11 einen in Vorderansicht gehaltenen Schnitt längs der Linie XV-XV in Fig. 10,

Fig. 12 und 13 Seitenansichten zur Veranschaulichung des Lagenverhältnisses zwischen der Gabel des Stapelkrans und den Wagen-Laufschienen des Schlittens,

Fig. 14 ein Schaltbild einer Einrichtung zur Steuerung der Wagengeschwindigkeit,

Fig. 15 A ein Schaltbild bzw. Diagramm zur Darstellung der Art und Weise der Betätigung eines Artikel-Aufnahmewagens,

Fig. 15B ein Fig. 15 A ähnliches Diagramm zur Veranschaulichung der Art und Weise der Betätigung eines Artikel-Ausgabewagens, und
Fig. 16 ein Blockdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise des Lagersystems.

In Fig. 1 sind mehrere Regalkanäle dargestellt, die waagerecht in einer Anzahl von Reihen und lotrecht in einer Anzahl von Stufen angeordnet sind und jeweils aus zwei parallelen Regalschienen 1 bestehen, die gleichzeitig auch als Wagen-Laufschienen dienen Das System weist weiterhin einen Stapelkran 2 zum Laden oder Entladen eines Artikels 6 sowie Säuler des Stapelkrans 2 auf. Der Stapelkran 2 weist einer Hubschlitten 4 auf, der durch einen nicht dargestellter Motor unter Führung durch die Säulen 3 im Stapel kran 2 aufwärts oder abwärts verfahrbar ist. Weiterhii ist ein Hubwagen 5 zur Aufnahme oder zur Ausgabi eines Artikels 6 vorgesehen, der eine Batterie als An triebskraftquelle aufweist und mit einem nicht darge stellten Hubtisch bekannter Bauart versehen ist, mi dessen Hilfe ein auf den Hubwagen 5 aufgesetzter Ar tikel 6 während der Fahrt längs der Regalschienen

und in den Hubschlitten 4 auf noch zu beschreibende Weise in angehobener Lage gehalten wird. Gemäß Fig. 2 sind die Laufschienen 7 mit Hilfe von Halterungen 8 am Hubschlitten 4 befestigt und werden auf die Regalschienen 1 ausgerichtet, wenn sich der Hubschlitten 4 zum Eingeben oder Ausgeben eines Artikels 6 in einer einem ausgewählten Regalkanal gegenüberliegenden Lage befindet, um das Umsetzen des Hubwagens 5 aus dem Regalkanal in den Hubschlittcn 4 zu ermöglichen. Am Hubschlitten 4 ist ein den Artikel 6 aufnehmender oder ausgebender Kettenbeförderer 9 vorgesehen, der dann, wenn sich der Stapelkran 2 an einer Artikelaufnahme- oder -ausgabe-Einsatzposition befindet, im Gleichlauf mit einem nicht dargestellten, an dieser Einsatzposition vorgesehenen Kettenförderer angetrieben wird, um einen Artikel 6 aus der Einsatzposition auf den Stapelkran 2 oder umgekehrt zu verschieben. Dieser Kettenförderer 9 ist an den Außenseiten der Laufschienen 7 in solcher Höhenlage angeordnet, daß sein oberes Trum die Unterseite des Artikels 6 nicht berührt, wenn dieser durch den Hubwagen 5 angehoben ist, aber bei abgelassenem Artikel 6 an dessen Unterseite angreift und den Artikel 6 zu fördern vermag. Gemäß den Fig. 3 und 4 ist am Stapelkran 2 und am Hubwagen 5 eine Signalübertragungseinrichtung vorgesehen, die einen Lichtsender 10a und einen Lichtempfänger lOft am vorderen Unterteil des Hubschlittens 4 sowie einen Lichtempfänger Wb und einen Lichtsender 11a am unteren Abschnitt des Hubwagens 5 in einer dem Lichtsender 10a und dem Lichtempfänger 10b am Hubschlitten 4 gegenüberliegenden Lage aufweist. Das vom Lichtsender 10a ausgesandtc und vom Empfänger 11 b empfangene Licht stellt ein Signal für den Hubwagen 5 dar, welches den Hubwagen 5 in den Hubschlitten 4 des Stapelkrans 2 einfahren läßt. Das vom Sender 11a ausgesandte und vom Empfänger 10b empfangene Licht stellt ein Signal vom Hubwagen S zum Stapelkran 2 dar, welches anzeigt, daß die Umsetzung des Hubwagens 5 vom Hubschlitten 4 zum Regalkanal beendet worden ist. Ob der Hubwagen 5 in den Regalkanal zurückgeführt werden soll oder nicht, wird in Abhängigkeit davon bestimmt, ob an dem Rcgalkanal, an welchem der nächste Artikel-Aufnahme- oder -Ausgabevorgang stattfinden soll (Fig. 16), ein weiterer Hubwagen 5 vorhanden ist oder nicht. Der Lichtsender 10a und der Lichtempfänger 10/> sowie der Lichtsender 11a und der Lichtempfänger 11 b sind jeweils schräg aufwärts bzw. schräg abwärts belichtet, so daß sie sich beim Umsetzen des Wagens nicht gegenseitig behindern. In den Fig. 5 A, 5 B und 6 ist eine einen Absturz des Hubwagens 5 verhindernde Fangeinrichtung dargestellt, die an der Unterseite des Hubwagens 5 vorgesehen ist. Diese Fangeinrichtung weist eine sich über und unmittelbar unter jedem Ende der Regalkanäle erstreckende Regalschiene 12, einen an der Regalschiene 12 unter jedem Rcgalkanal vorgesehenen Anschlag 12a, eine Halterung 13 um unteren Vorderteil des Hubwagens 5, einen mittels eines lotrechten Schwenkzapfens 15 an der Halterung 13 angelenkten Hebel 14, einen unter dem Einfluß einer Führung 17 längs der Regalschiene 12 verschiebbaren und an einem Ende schwenkbar mit einem Ende des Hebels 14 verbundenen Anschlag 16, eine Zugfeder 18, welche den einen Endabschnitt des Hebels 14 gegen die Führung 17 drängt, eine am anderen bzw. äußeren Ende des Hebels 14 drehbar gelagerte Führungsrolle 19 und eine abgewinkelte Führungsplatte 20 am Hubschlitten 4 des Stapelkrans 2 auf. Diese Fangeinrichtung arbeitet wie folgt: Wenn der Hubschlitten 4 in Laufrichtung des Hubwagens 5 aus-

S gerichtet ist und die Regalschienen 1 mit den Laufschienen 7 am Hubschlittcn 5 fluchten, kommt die Führungsrolle 19 mit der Führungsplatte 20 in Berührung, wodurch der Hebel 14 in eine Richtung verschwenkt wird, in welcher die Zugfeder 18 gemäß Fig. 6 gespannt wird, so daß der Anschlag 16 nicht gegen den Anschlag 12a anstößt und sich der Hubwagen 5 weiter am Anschlag 12a vorbeibewegen kann. Wenn sich dagegen der Hubschlittcn 4 nicht am Ende der Rcgaischicne 1 befindet, wird der Hebel 14 in der

>5 in Fig. 5 A dargestellten Stellung gehalten, in welcher der Anschlag 16 gegen den Anschlag 12a anstößt, so daß der Hubwagen S an einer Weiterbewegung gehindert und mithin ein Herabfallen des Hubwagens S von der Schiene verhindert wird. Gemäß den F ig. 7 A, 7 B

ao und 7 C sind die einander gegenüberliegenden Enden der Regalschienen 1 und der Laufschienen 7 am Hubschlitten 4 jeweils bei la, la nach außen gekrümmt, um eine gleichmäßige, d. h. ruckfreie Umsetzung des Hubwagens S von den Regalschienen 1 auf den Hub-

s5 schlitten 4 oder umgekehrt zu gewährleisten. Außerdem ist der Hubwagen 5 an jeder Seite mit parallel zu seiner Bewegungsrichtung angeordneten Führungsrollcn 21 versehen, die eine Querverschiebung des Hubwagens 5 während seiner Bewegung längs des Regalkanals und nach dem Eintritt in den Hubschlitten 4 verhindern.

Im folgenden ist die Arbeitsweise des erfindungsgemäßen automatischen Lagersystems erläutert. Wenn zunächst die Artikel 6 nacheinander zum glcichcn Rcgalkanal verbracht werden sollen, werden sie zuerst zur Artikclaufnahmc-Einsatzposition verbracht, worauf der aufladende Stapelkran 2 an dieser Position angeordnet wird. Einer der Artikel 6 wird mit Hilfe des am Hubschlittcn 4 vorgesehenen Kcttcnfördcrers 9 und des an der Einsatzposition vorgesehenen Kettenförderers auf den Stapelkran 2 aufgelegt. Sodann wird der Stapelkran 2 unter dci Steuerung durch eine ihm zugeordnete Steuereinrichtung betätigt. Dies bedeutet, daß der Stapelkran 2 an-

getrieben und gleichzeitig der Hubschlitten 4 hochgefahren wird. Wenn der Stapelkran 2 vor dem ausgewählten Regalkran anhält, befindet sich dci Hubschiittcn 4 gegenüber dem Artikcluufnahmccndc dieses Regalkanals. Der an diesem Ende des Rcgalka-

so nuls in Bereitschaft stehende, dun Artikel uufnchmcnde Hubwagen 5 empfängt von dem am Hubschlittcn 4 vorgesehenen Lichtsender 10a ein Signal, welches ihn befähigt, auf den Hubschlittcn 4 aufzulaufen. Nach Empfang dos Signals läuft der aufnelv

S3 mcndc Hubwagen S auf die Laufschiene 7 des Hubschlittens 4 auf, wobei die Fangeinrichtung gemäß der Fig. 5 und 6 deaktiviert wird. Im Hubschlitten 4 wire der vom Stapelkran 2 getragene Artikel 6 auf der Hubwagen 5 aufgelegt, worauf der Hubwagen 5 mi

dem auf ihm ruhenden Artikel 6 in den Regalkana zurückkehrt. In dem Augenblick, in dem der Hubwa gen 5 zum Rcgalkanal zurückgekehrt ist, wird voi dem am Hubwagen 5 angeordneten Lichtsender 11< ein Signal zum Stapelkran 2 gesandt, welches den Stu

6s pelkran 2 befähigt, seine Position zu verlassen, so da! der Stapelkran 2 zusammen mit dem Hubschlittcn < unter der Steuerung durch die genannte Steuerein richtung in die Artikclaufnahmc-Einsutzpositlon zu

rückkehrt. Der Hubwagen 5 bewegt sich dagegen längs des Rcgalkanals, hält bei Feststellung eines bereits im Rcgalkanal abgesetzten, vorhergegangenen Artikels 6 an, lädt den Artikel 6 ab und kehrt zum Aufnahmeende des Regalkanals zurück. Dort wird der Hubwagen 5 in Warteposition gehalten, bis er wieder ein Signal empfängt, das es zum Aufladen auf den Hubschlittcn 4 befähigt. Auf diese Weise ist ein Zyklus eines Artikelaufnahmcvorgangs beendet, und im Anschluß hieran wiederholen der Stapelkran 2 und der aufnehmende Hubwagen 5 die vorstehend beschriebenen Arbeitsgänge, bis alle Artikel 6 im gleichen Regalkanal untergebracht sind. Falls die Artikel 6 nacheinander in verschiedenen Regalkanälen untergebracht werden sollen, arbeitet das System wie folgt: Zunächst werden die vorstehend beschriebenen Arbeitsgänge bis zur Rückkehr des Wagens vom Rcgalkanal wiederholt. Sodann kehrt der Hubwagen 5 nach dem Absetzen eines Artikels 6 auf einem Regalkanal zu dessen Aufnahniccnde zurück und läuft dort weiter, um unmittelbar auf die Laufschienen 7 des Stapelkrans 2 aufzulaufen, ohne am Aufnahmeende anzuhalten. Hierbei gibt der Lichtsender 10a am Stapelkran 2 zum Lichtempfänger lift am Hubwagen S ein Signal ab, welches letzteren befähigt, in den Stapelkran 2 einzufahren. Der Stapelkran 2 beginnt sich mit in ihm befindlichem Hubwagen 5 zur Artikclaufnahmc-Einsatzposition zu bewegen. Daraufhin werden die ersten vier Schritte der vorher beschriebenen Arbeitsweise durchgeführt. Der einen Artikel 6 tragende Hubwagen S wird vom Hubschlittcn 4 auf einen anderen Rcgalkanal umgesetzt, worauf der zweite bis fünfte Arbeitsschritt der vorher beschriebenen Arbeitsreihe durchgeführt werden. Wenn die im Lagersystem befindlichen Artikel 6 nacheinander aus dem gleichen Rcgalkanal abgegeben werden sollen, geschieht dies durch Betätigung des entladenden Stapelkrans 2 und des ausgebenden Hubwagens 5 auf die gleiche Weise, aber in umgekehrter Reihenfolge wie beim sukzessiven Einbringen von Artikeln 6 in den gleichen Regalkanal. Wenn schließlich die im Lagersystem vorhandenen Artikel nacheinander aus unterschiedlichen Regalkanälen abgegeben weiden sollen, wird dies wie folgt durchgeführt:

1. Der entladende Stapelkran 2 wird zum ersten ausgewählten Regalkanal verfahren und vor diesem ausgerichtet, Hierbei wird der Hubschlit-(en 4 des Stapelkrans 2, der vorher während der !•'ahn des Stapelkrans 2 hochgefahren worden ist,gegenüber dem Artikcl-Ahgabeendc des Rcgalkanuls angeordnet.

2. Der um Ausgabeende des Regalkanuls mit uuf ihm befindlichen Artikel 6 in Bereitschaft stehende ausgebende Hubwagen S empfa'ngt ein Signal vom Lichtseiuler 10« am Hubschlitten 4, auf welches hin der Wagen in den Hubschlitten 4 einführt.

3. Nach Empfang des Signals lauft der Hubwagen S auf die Laufschienen 7 am Hubschlitten 4 auf, wobei er die Fangeinrichtung gemüß Fig. 5 und Fig. H) deaktiviert.

4. Im Hubschlittcn 4 wird der vom Hubwagen S getragene Artikel 6 abgeladen und auf den Kettenförderer 9 aufgesetzt.

5. Ein Signal, welches das Vorhandensein oder Fehlen eines anderen Hubwagen's 5 am anderen Regalkanal anzeigt, uns welchem der niichstc Artikel 6 abgegeben werden soll, wird der am

Stapelkran 2 vorgesehenen Steuereinrichtung von einer Ausgabestcuertafel her eingespeist, welche die Arbeitsweise der ausgebenden Stapelkräne steuert und Daten über die Art und Mengender aus dem System auszugebenden Artikel 6 speichert. Wenn am anderen Regalkanal ein weiterer Hubwagen 5 vorhanden ist, kehrt der aus dem Stapelkran 2 umgesetzte Hubwagen 5 in seinen Regalkanal zurück. 1st dagegen am anderen Regalkanal kein weiterer Hubwagen 5 vorhanden, so bleibt der Hubwagen S, wie in Fig. 16 angedeutet, im Stapelkran 2. Sodann werden die Artikel auf die in Fig. 16 angedeutete Weise nacheinander aus verschiedenen Reis galen ausgeben bzw. herangeholt. In diesem Zusammenhang ist zu beachten, daß bei den vorstehend beschriebenen Artikellagcr- und Ausgabevorgängen die die Artikel 6 aufnehmenden und ausgebenden Hubwagen 5 am glcichen Regalkanal jeweils durch eine an der Artikclaufnahmescitc bzw. an der Artikclausgabcseitc des Systems befindliche Steuereinrichtung gesteuert werden, so daß sic nicht gleichzeitig arbeiten.

as Wenn die Lade- und Entladcleistung des Hubwagens 5 erhöht werden soll, kann dies einfach durch Erhöhung der Laufgeschwindigkeit des Hubwagens S geschehen. In diesem Fall wird jedoch die Fahrgeschwindigkeit des Hubwagens S nur dann erhöht, wenn er keinen Artikel 6 trägt, da eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit des Hubwagens 5 mit auf ihm befindlichem Artikel 6 möglicherweise zu einem Auseinandcrfallen oder Herabrutschen des Artikels 6 führen könnte. Ein diesem Zweck dienender Geschwindigkcitsrcgler ist in Fig. 14 dargestellt, der eine Batterie als Antricbskraftquclle verwendet. Der dargestellte Geschwindigkeitsregler ist ein sogenannter Feldwicklungsrcgier mit einem Motor 22, einer den Motor steuernden Stromleitung 23, einer Reihenwicklung 24, einer Nebcnschiußwicklung 25, einem Anker 26, einem Widerstand 27, einem Vorwärtsfahrt-Aktivierungsrelais -Y, einem Rückwärtsfahrl-Aktivierrelais Vund einem Sehnellaul- bzw. Hochgeschwindigkeits-Aktivierrelais Z. In Fig. 14 geben die Bezugszeichen A',, A', die Kontakte des Vorwärtsfahrt-Aktivierrelais A\ die Zeichen V₁, Y₂ die Kontakte des Rückwärts-Aktivierrelais )' und das Bezugszeichen Z₁ einen Kontakt des Hochgeschwindigkcits-Aktivicnelais Z an, die sämtlich in den Stellungen dargestellt sind, die sie bei nicht erregten Relais A^-, Y und Z einnehmen. Wenn das Voi wiirts-I'ahrt-Aktivieirclais durch eine nicht dargestellte Steuerschaltung betätigt wird, schließt der Kontakt A¹,, so daß ein die Reihenwicklung 24, den Kon-SS takt V₁, den Anker 26 und den Kontakt A", einschließender Stromkreis geschlossen wird, während gleichzeitig der Kontakt X₁ geschlossen wird, der einen die Nebenschlußwicklung 25, den Ruhekontakt Z, und den Kontakt X₁ einschließenden Stromkreis schließt so daß der Anker 26 des Motors 22 in Bewegung gesetzt wird und als Compoundmotor umläuft.

Bei Betätigung des Rückwa'rlsfahrt-Aktivierrc-Ulis Y werden durch die Kontakte V₁, Y₁ ein die Reihenwicklung 24, den Kontakt A",, iljti Anker 26 um 0s den Kontakt V, einschließender Stromkreis sowie eir die Nebensehlußwicklung 25, den Kontakt Z, und der Koniakt V₂ enthaltender Stromkreis geschlossen, μ daß der Anker nur an die entgegengesetzte Phase wii

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bei Vorwärtsfahrt angeschlossen ist und somit entgegengesetzt umläuft.

Wenn in jedem der vorgenannten Fälle das Hochgeschwindigkeits-Aktivierrelais Z betötigt wird, öffnet sich der Ruhekontakt Z und schließt einen die NebenschluBwicklung 25, den Widerstand 27 und den Kontakt A", oder K₂ einschließenden Stromkreis, so daß der im Stromkreis fließende Strom durch den Widerstand 27 gedämpft wird. Dementsprechend wird die Magnetkraft der Nebenschlußwicklung 25 gedämpft und folglich die Magnetkraft der Feldwicklung des Motors 22 geschwächt, während der im Stromkreis des Ankers 26 fließende Strom unverändert bleibt. Infolgedessen erhöht sich die Drehzahl des Ankers 26.

Der am Hubschlitten 4 jedes Stapelkrans 2 vorgesehene Kettenförderer 9, der im Gleichlauf mit dem Kettenförderer an jeder Einsatzposition angetrieben wird, um Artikel 6 aus der Aufnahme-Einsatzposition auf den Hubschlitten 4 oder vom Hubschlitten 4 zur Ausgabe-Einsatzposition zu fördern, kann durch den Gabel-Stapelkran gemäß den Fig. 8 bis 13 ersetzt werden. In Fig. 8 ist bei 28die Artikelaufnahme- bzw. Ausgabe-Einsatzposition und bei 29 der in dieser Position angeordnete Gabel-Stapelkran angedeutet. Wie in den Fig. 10 bis 13 näher veranschaulicht ist, weist der Stapelkran einen Rahmen 30, eine Gabel 31, Führungsrollen 32 und 34, welche die Gabel 31 von allen Seiten her in Längsrichtung bewegbar tragen, mit Zahnstangenteilen 31« der Gabel 31 kämmende Ritzel 35, eine die Ritzel 35 tragende Welle 36, ein in der Mitte der Welle 36 montiertes Kettenrad 37, einen Motor 38 zum Antrieb der Kettenräder und eine Antriebskette 39 auf, welche den Motor 38 antriebsmäßig mit den Kettenrädern verbindet. Bei in die eine oder andere Richtung umlaufendem Motor 38 wird die Gabel in Längsrichtung vor- oder ziirückbewcgt, unter dem Rahmen 30 ist ein Scherengestänge 40 angeordnet, das zum Anheben oder Ablassen des Rahmens 30 (.lurch einen hydraulischen Arbeitszylinder 41 betätigt wird. In Fig. IO ist ein Artikel 6 dargestellt, der mit Hilfe eines Aufnahmeförderers und einer Umsetzeinrichtungeben an der Aufnahme-Einsatzposition 28 angekommen ist. Wenn sich der ladende ,Stapelkran 2 in diesem Fall an der Liinsutzposition 28 befindet, wird der vom Stapelkran 2 getragene, den Artikel 6 aulnehmende Hubwagen 5 vom Stapelkran 2 gegenüber der Einsatzposilion 28 auf den Regalkanal aufgesetzt, wie dies bei 42 in Fig, K angedeutet ist. Sodann wird der Rahmen 30 der Gabcleinnchtung zusammen mit der (Jubel 31 durch dun Arbeitszylinder 41 über die lvinsatzposition 28 hinaus angehoben, um den Artikel 6 auf die Gabel 31 aufliegen zu lassen. Hierauf wird der Motor 38 in Normalrichtung angetrieben, worauf die Gabel 31 vorwärts bewegt wird und der Artikel 5 auf ihr in den Hubschlitten 4 des Stapelkrans 2 hineingetragen wird, wie das in Fig. 9 und 12 dargestellt ist. Nunmehr wird der hydraulische Arbeitszylinder 41 auf umgekehrte Weise wie beim Anheben des Rahmens 30 betätigt, so daß sich der Rahmen 30 absenkt und mithin die Gabel 31 unter die Laufschienen 7 des

to Hubschlittens 4 abgelassen werden, um den Artikel 6 gemäß Fig. 13 auf die Laufschienen 7 aufzulegen. Nachdem der Artikel 6 auf diese Weise in den Stapelkran 2 überführt worden ist, wird der Motor 38 in Gegenrichtung angetrieben und die Gabel 31 in ihre Ausgangsstellung gemäß Fig. 10 zurückgebracht. Das Ausgeben eines Artikels 6 aus dem entladenden Stapelkran 2 zur Artikelausgabe-Einsatzposition erfolgt, indem die Gabel wie folgt betätigt wird: Wenn der Stapelkran 2 an der Ausgabe-Einsetzposition ausgcrichtet und der vom Stapelkran 2 getragene ausgebende Hubwagen 5 auf den gegenüberliegenden Regalkanal oder in eine zurückgezogene Position umgesetzt worden ist, wird der Motor 38 in dem in Fig. 10 dargestellten Zustand in Normalrichtung an-

as getrieben, wobei die Gabel 31 gemäß Fig. 13 in den Hubschlitten 4 des entladenden Stapelkrans 2 verschoben wird. Sodann wird die Gabel 31 durch den hydraulischen Arbeitszylinder 41 angehoben, um den Artikel 6 gemäß den Fig. 9 und 13 vom Hubschlitten 4 abzuheben. Der auf diese Weise auf die Gabel des Stapelkrans geführte Artikel 6 wird dann in die Ausgabe-Einsatzposition verbracht, in dem der Motor 38 ;.n Gegensinn angetrieben wird. Der Arbeitszylinder 41 wird entgegengesetzt wie vorher betätigt, so daß der Artikel 6 gemäß Fig. 10 und 11 an der Ausgabe-Einsatzposition abgesetzt wird. Bei Anordnung des Gabel-Staplerkrans mit vorstehend beschriebener Konstruktion und Arbeitsweise kann der Kcttenförderei 9 weggelassen werden.

Obgleich bei der vorstehend beschriebenen Ausl'ührungsform ein Lichtübertragungsverfahren zur Übertragung des Signals, welches die Beendigung der Vorbereitung des Umsetzens des Wagens vom Regalkanal auf den Stapelkran 2 angibt, und des die Beendigung der Bewegung des Hubwagens 5 vom Stapelkran 2 zum Regalkanal angebenden Signals vorgesehen ist, kann auch ein kontaktloses Signalübertragungsverfahren, beispielsweise ein Richtfunkübertragungsverl'ahren, angewandt weiden. Bei der darge-

so stellten Ausl'ührungsl'orm wird der Anschlag der Wagen-l-angeinrichtung mechanisch betätigt, er kann jedoch uuch elektrisch oder anderweitig betätigt werden.

Hierzu 13 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Automatisches Lagersystem, mit einem Durchlauf-Regalblock, der übereinander angeordnete waagerechte Reihen von aus Regalschienen bestehenden Regalkanälen besitzt, mit Lade- und Entlade-Stapelkränen, die jeweils längs der Lade- bzw. Entladeseite des Regalblocks verfahrbar und mit einem senkrecht bewegbaren Hubschlitten versehen sind, mit Laufschienen auf diesen Hubschlitten, die jeweils mit den Rcgalschicnen fluchten, wenn sich der Hubschlitten vor der öffnung eines Regalkanals befindet, mit Lade- und Entlade-Hubwagen, die auf den Regalschienen bzw. den Laufschienen der Hubschlitten laufen und die Artikel in den Regalkanälen befördern und auf den Schienen absetzen können, mit Artikelaufnahme- und Artikelausgabe-Stationen, die jeweils an der Lade- bzw. Entlädeseite des RegaJ-blocks angeordnet sind, und mit jeweils an -der Lade- und Entladeseite des Regalblocks angeordneten Steuereinrichtungen, die die Überführung eines Artikels von einer Aufnahme-Station zu der Ladeöffnung eines ausgewählten Regalkanals durch einen der Lade-Stapelkräne und die Beförderung des Artikels von dieser Ladeöffnung zu einer inneren Stelle des Regalkanals durch den Hubwagen, bzw. die Beförderung eines Artikels aus der inneren Lagerstelle des Regalkanals zur Entladeöffnung und die Überführung von dieser Entladeöffnung zu einer Ausgabe-Station durch einen der Entlade-Stapelkräne sieuern, dadurch gekennzeichnet, daß die. Steuereinrichtungen so betätigbar sind, daß auf der Ladeseite der Hubwagen (5) nach dem Absetzen des Artikels (6) auf den Regalschienen (1) auf den Hubschlitten (4) des Stapelkrans (2) überführt wird, wenn in dem Regalkanal, bei dem der nächste Lagervorgang stattfinden soll, kein anderer Hubwagen (5) vorhanden ist, und an der öffnung des Regal kanals zurückgehalten wird, wenn in diesem nächsten Regalkanal ein solcher Hubwagen (5) vorhanden ist, und daß auf der Entladeseite der Hubwagen (5) nach dem Absetzen des Artikels (6) auf dem Hubschlitten (4) auf diesem zurückgehalten wird, wenn in dem Regalkanal, bei dem der nächste Entladevorgang stattfinden soll, kein anderer Hubwagen (5) vorhanden ist, und in den Regalkanal, aus dem der Artikel (6) herausbefördert wurde, zurückgeführt wird, wenn in dem folgenden Regalkanal ein anderer Hubwagen (5) vorhanden ist, wobei jeder Hubwagen (5) mit einer selbständigen Antriebseinrichtung versehen ist.

2. Automatisches Lagersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich unter jedem Ende der Regalschienen (1) in jeder der waagerechten Reihen von Regalkanälen eine Querschiene (12) quer zu den Regalschienen (1) erstreckt und unter jeder Regalschiene (1) ein vorstehendes Anschlagglied (12a) vorgesehen ist, und daß an der Unterseite jedes Hubwagens (5) ein mit diesem in Berührung kommendes zurückziehbares Kontaktglied (16) angeordnet ist, welches durch eine äußere Kraft in einer vorgeschobenen Stellung gehalten wird, in welcher es mit dem Anschlagglied (12e) in Berührung kommt,

wenn sich kein Stapelkran (3) vor der Öffnung des betreffenden Regalkanals befindet, so daß der Hubwagen (5) an einem Herunterfallen von den Regalschienen (1) gehindert wird.

3. Automatisches Lagersystem nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hubwagen (5) eine Batterie als Antnebskraftquelle, ein Vorwärtsfahrtrelais (A") und ein Rückwärtsfahrtrelais (V), die jeweils in Abhängigkeit von Befehlssignalen für die Vorwärts- bzw. Rückwärtsbewegung des Hubwagens betätigt werden, und ein Hochgeschwindigkeits-Steuerrelais (Z) aufweist, das auf ein Befehlssignal betätigbar ist, um den Hubwagen (5) mit hoher Geschwindigkeit fahren zu lassen, wenn er keinen Artikel (6) trägt.