JP6584480B2 - 搬送システム、及びワークの搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、ワークが収容される複数の棚と搬送装置との間でワークを搬入・搬出する搬送システム、及びその搬送システムを用いて行うワークの搬送方法に関する。

複数の棚に収容されたワークを、棚から取り出して搬送する搬送システムがある。例えば特許文献１には、複数の電子部品を載せたトレイを複数段で収容可能なトレイマガジンと、トレイマガジンからトレイを取り出すサブマガジンと、取り出されたトレイを受け取る供給ステーションと、サブマガジンを昇降させてトレイマガジンと供給ステーションとの間でトレイを搬送する昇降機構とを備えるトレイ供給装置が開示されている。

上記トレイ供給装置において、サブマガジンは、トレイを搬送するための搬送機構として複数のベルト搬送ユニットを備えている。各々のベルト搬送ユニットは、搬送モータと、搬送モータにより駆動される駆動プーリと、回転可能に支持される従動プーリと、駆動プーリと従動プーリとに架け渡される無端ベルトとを有している。また、供給ステーションは、トレイの載置部として二段のベルト搬送ユニットを有している。なお、ベルト搬送ユニットの構造は、サブマガジン、供給ステーションともに同じである。

特許文献１のトレイ供給装置においては、トレイを送り出す側のサブマガジン、トレイを受け取る側の供給ステーション共に、同じ構造のベルト搬送ユニットを有している。つまり、無端ベルトを駆動する搬送モータもサブマガジン、供給ステーションのそれぞれに設けられており、両者間でトレイを受渡しする際には、サブマガジン、供給ステーションのそれぞれで搬送モータが独立して駆動される。

特許文献２には、ローラコンベアの回転軸と従動軸との間の駆動力伝達に、マグネットカップリングを採用した搬送装置が開示されている。この搬送装置には、ローラコンベアの搬送方向に並ぶ複数の従動軸のそれぞれにマグネットカップリングを構成する一方の磁着筒が固定され、同搬送方向に延びる回転軸には、従動軸側の各磁着筒に対応する他方の磁着筒が、一方の磁着筒と同じ数だけ固定されている。

特許文献２の搬送装置においては、回転軸を回転させると、それぞれのマグネットカップリングにおいて駆動力が非接触伝達され、複数の従動軸がローラと共に回転し、ローラ上を被搬送物が移動する。

特許第５２７８１２２号公報 特許第４１２０００９号公報

ところで、複数の棚に収容されたワークを棚から取り出して搬送する搬送システムにおいては、例えば特許文献１に例示されるように、ベルト搬送ユニットの無端ベルトを駆動する駆動モータが、トレイを送り出すサブマガジン側に加え、トレイを受け取る供給ステーション側にも設けられる。そのため、モータの数が多く制御が複雑になる。また、モータ及びその制御部を含め部品数が多いので製作コストが嵩む。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、ワークが収容される複数の棚と搬送装置との間でワークを搬入・搬出する搬送システムにおいて、部品の数が少なく製作コストを安価に抑えることができ、かつワークの搬送を安定して円滑に行うことができる搬送システム、及びその搬送システムを用いて行うワークの搬送方法を提供することを目的としている。

本発明に係る搬送システムは、上下方向に重ねて配置された複数の棚を有し、該棚に前記ワークを収容すると共に、前記搬送装置からの前記ワークの搬入及び前記搬送装置への前記ワークの搬出を行う収容装置とを備え、
前記搬送装置は、第一の駆動モータと、前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材とを有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、前記第二の駆動モータの回転駆動力が前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する。

本発明に係るワークの搬送方法は、上下方向に昇降可能に設けられ、ワークを搬送する搬送装置と、上下方向に重ねて配置された複数の棚を有し、該棚に前記ワークを収容すると共に、前記搬送装置からの前記ワークの搬入及び前記搬送装置への前記ワークの搬出を行う収容装置とを備え、
前記搬送装置は、第一の駆動モータと、前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材と、前記第一の磁気部材を前記収容装置に向かって前進及び前記収容装置から後退させるアクチュエータとを有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、前記第二の駆動モータの回転駆動力を、前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する搬送システムを用いて行うワーク搬送方法であって、
前記搬送装置を上下方向に移動させ、前記複数の棚のうち任意の一つと同じ高さに位置させる第一の移動工程と、
前記搬送装置が前記任意の棚と同じ高さに位置した状態を維持しながら、前記アクチュエータを作動させて前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に接近させる第二の移動工程と、
前記第一の駆動モータを作動させて第一の搬送部を前進走行又は後退走行させる走行工程と、
前記第一の磁気部材が前記第二の磁気部材に接近した状態を維持しながら、前記第二の駆動モータを作動させて前記第一、第二の磁気部材を介して前記第二の搬送部を後退走行又は前進走行させる非接触伝達駆動工程とを含む。

本発明によれば、昇降機構により搬送装置を上下方向に移動させ、複数の棚の収容装置のうち任意のひとつに隣接する高さに配置する。そして、搬送装置における第一の駆動モータにより第一の搬送部を作動させると同時に、第二の駆動モータにより第一の磁気部材を回転させる。このとき、第二の駆動モータの回転駆動力は、第一の磁気部材と隣接する棚の第二の磁気部材との間で非接触伝達され、当該棚の第二の搬送部を作動させる。第一の搬送部と第二の搬送部とが同時に作動されることにより、収容装置の任意の棚と搬送装置との間でワークの搬入及び搬出が行われる。第二の搬送部を作動させる第二の駆動モータは、収納装置側ではなく、搬送装置側に設けられており、第二の駆動モータの回転駆動力が、搬送装置における第一の磁気部材から、収納装置における第二の磁気部材に非接触伝達される。これにより、収容装置の各々の棚に、第二の搬送部を作動させるための駆動モータを設けなくて済むので、製作コストを安価に抑えた搬送システムを提供することができる。

本発明によれば、搬送装置を昇降させ、収容装置の任意の棚と同じ高さに配置したとき、その度毎に第一の磁気部材と第二の磁気部材との間隔を、予め決められた適切な距離に制御する。このため、複数の棚を含む収容装置を高い寸法精度で組み立てていなくても、第一の磁気部材と第二の磁気部材とからなるマグネットカップリングを安定して作動させることができる。

本発明の第一の実施形態を示す図であって、搬送システム１Ａを構成する搬送装置及び収容装置の平面図である。 本発明の第一の実施形態を示す図であって、搬送システム１Ａを構成する搬送装置及び収容装置の正面図である。 磁気部材２４、５５の組み合わせによるマグネットカップリングの構造を簡略的に示す斜視図である。 搬送装置１Ａにおいて、収容装置５０からのワークＷの搬出を説明する正面図である。 マグネットカップリングを構成する磁気部材２４、５５の配置の変化を段階的に示す図である。 ストッパ６５を構成するアーム６６の動きを段階的に説明する図である。 搬送装置１Ａにおいて、収容装置５０からのワークＷの搬出を説明する正面図である。 搬送装置１Ａにおいて、搬送装置１０からコンベア装置７８へのワークＷの受渡しを説明する正面図である。 上記第一の実施形態の変形例１を示す平面図である。 上記第一の実施形態の変形例２を示す平面図である。 上記第一の実施形態の変形例３を示す平面図である。 本発明の第二の実施形態を示す図であって、搬送システム１Ｂを構成する搬送装置及び収容装置の平面図である。 本発明の第三の実施形態を示す図であって、搬送システム１Ｃを構成する搬送装置及び収容装置の平面図である。 マグネットカップリングに代えてフリクションローラを採用した変形例４を示す平面図である。

本発明に係る搬送システム、及びワークの搬送方法について以下に説明する。
（第一の実施形態）
図１及び図２に示すように、本発明の第一の実施形態としての搬送システム１Ａは、ワーク（例えば加工対象物を載せたトレイ）Ｗを搬送する搬送装置１０と、ワークＷを収容する収容装置５０とを備えている。
搬送装置１０は、収容装置５０からのワークＷの搬出及び収容装置５０へのワークＷの搬入を行う搬入出機構１１と、搬入出機構１１を昇降させる昇降機構１２とを有する。
搬入出機構１１は、基体２０と、モータ（第一の駆動モータ）２１Ａ、２１Ｂと、搬送部（第一の搬送部）２２と、モータ（第二の駆動モータ）２３と、磁気部材（第一の磁気部材）２４と、単軸ロボット（アクチュエータ）２５とを有する。搬送装置１０の各機構は、基体２０上に搭載されている。単軸ロボット２５としては、例えば電動シリンダが挙げられ、単軸ロボット２５も基体２０上に搭載されている。

搬送部２２は、搬送装置１０と収容装置５０との間のワークＷの受渡し方向に対して平行に離間して配置された一対のベルト搬送機構２２Ａ、２２Ｂからなる。
一方のベルト搬送機構２２Ａは、駆動輪２７Ａと、駆動輪２７Ａに対しワークＷの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪２８Ａと、駆動輪２７Ａと従動輪２８Ａとに架け回された無端ベルト２９Ａと、駆動輪２７Ａと従動輪２８Ａとの間に配置されて無端ベルト２９Ａを支持する複数の補助輪３０Ａとを有する。駆動輪２７Ａ、従動輪２８Ａ、補助輪３０Ａは、搬送フレーム２２１に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、モータ２１Ａの回転軸は、駆動輪２７Ａに接続されている。モータ２１Ａを作動させて駆動輪２７Ａを駆動することにより、駆動輪２７Ａと従動輪２８Ａとの間で無端ベルト２９Ａが前進又は後退する方向に走行する。
他方のベルト搬送機構２２Ｂは、駆動輪２７Ｂと、駆動輪２７Ｂに対しワークＷの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪２８Ｂと、駆動輪２７Ｂと従動輪２８Ｂとに架け回された無端ベルト２９Ｂと、駆動輪２７Ｂと従動輪２８Ｂとの間に配置されて無端ベルト２９Ｂを支持する複数の補助輪３０Ｂとを有する。駆動輪２７Ｂ、従動輪２８Ｂ、補助輪３０Ｂは、搬送フレーム２２２に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、モータ２１Ｂの回転軸は、駆動輪２７Ｂに接続されている。モータ２１Ｂを作動させて駆動輪２７Ｂを駆動することにより、駆動輪２７Ｂと従動輪２８Ｂとの間で無端ベルト２９Ｂが前進又は後退する方向に走行する。

単軸ロボット２５は、伸長自在な駆動軸２５ａを備える。駆動軸２５ａの先端にはＬ字形の台座３２１が固定されている。単軸ロボット２５の上にＬ字の長辺部３２１ａが配置され、駆動軸２５ａの先端に台座３２１におけるＬ字の短辺部３２１ｂが接続される。そして、Ｌ字の長辺部３２１ａ上に、モータ２３を支持するブラケット３２２が固定される。
モータ２３としては、例えばステッピングモータが挙げられる。この他にも、ＤＣモータやＡＣモータなど、任意のモータを用いることが可能である。モータ２３の駆動軸は、ベルト搬送機構２２Ｂの搬送方向と向きを平行にされ、当該ベルト搬送機構２２Ｂ近傍の収容装置５０に臨む位置に配置されている。モータ２３の回転軸にはカップリング２３１を介して円板状の磁気部材２４が固定されている。これにより、モータ２３を駆動させることにより、磁気部材２４が回転される。
単軸ロボット２５の駆動軸２５ａは、ワークＷの搬送方向と平行な方向に進退動される。駆動軸２５ａの進退動に伴い、台座３２１、ブラケット３２２及びモータ２３全体が進退動される。これによって、モータ２３の回転軸の先端に固定された磁気部材２４は、収容装置５０に向かって接近、また、収容装置５０から離間される。

昇降機構（単軸ロボット）１２は、基板Ｂ上に立設された柱４０の側面に固定されている。昇降機構１２は、ボールねじユニット４１と、ボールねじユニット４１を駆動させるモータ４２と、モータ４２を制御する制御部４５（図１参照）と、ボールねじユニット４１の図示しないボールナットに接続され、上下方向に沿って昇降自在なスライダ４３とを備える。このスライダ４３に基体２０の一部２０１が固定される。そして、昇降機構１２は、モータ４２を駆動させることで、ボールねじユニット４１が駆動されてスライダ４３が昇降され、その結果、基体２０が昇降される。

収容装置５０は、４本の柱５１と、柱５１の内側に配置されてワークＷを収容する複数の棚５２とを有する。
複数の棚５２は、上下方向に重ねて等間隔に配置され、４本の柱５１にそれぞれ支持されている。各々の棚５２は、搬送装置１０との間でワークＷの受渡しを行う受渡機構５３と、基体５４とを有する。
受渡機構５３は、磁気部材（第二の磁気部材）５５と、搬送部（第二の搬送部）５６とを有する。磁気部材５５及び搬送部５６は、基体５４上に搭載されている。
搬送部５６は、搬送装置１０と収容装置５０との間のワークＷの受渡し方向に交差する方向、すなわち搬送装置１０のベルト搬送機構２２Ａ、２２Ｂと同じ方向に離間して平行に配置された一対のベルト搬送機構５６Ａ、５６Ｂからなる。
一方のベルト搬送機構５６Ａは、軸受５７ａに軸支された駆動輪５８Ａと、駆動輪５８Ａに対しワークＷの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪５９Ａと、駆動輪５８Ａと従動輪５９Ａとに架け回された無端ベルト６０Ａと、駆動輪５８Ａと従動輪５９Ａとの間に配置されて無端ベルト６０Ａを支持する複数の補助輪６４Ａとを有する。駆動輪５８Ａ、従動輪５９Ａ、補助輪６４Ａは、搬送フレーム５６１の外側（図１中では上側）に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、駆動輪５８Ａは、駆動軸６１に接続されている。
他方のベルト搬送機構５６Ｂは、軸受５７ｃに軸支された駆動輪５８Ｂと、駆動輪５８Ｂに対しワークＷの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪５９Ｂと、駆動輪５８Ｂと従動輪５９Ｂとに架け回された無端ベルト６０Ｂと、駆動輪５８Ｂと従動輪５９Ｂとの間に配置されて無端ベルト６０Ｂを支持する複数の補助輪６４Ｂとを有する。駆動輪５８Ｂ、従動輪５９Ｂ、補助輪６４Ｂは、搬送フレーム５６２の外側（図１中では下側）に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、駆動輪５８Ｂは、駆動軸６１に接続されている。

駆動輪５８Ａと駆動輪５８Ｂとは駆動軸６１を共有している。駆動軸６１の駆動輪５８Ｂ側は、前述した受渡し方向と交差する方向において、他方のベルト搬送機構５６Ｂよりも外方に延出されている。磁気部材５５は、その共有された駆動軸６１の一端（延出端）に設けられている。磁気部材５５は、磁気部材２４と同じく円板状の部材で、その中心が駆動軸６１の一端に固定されており、駆動輪５８Ｂ及び従動輪５９Ｂは、磁気部材５５が周方向に回転されることにより同じ方向に回転される。つまり、磁気部材５５が回転されることにより、駆動輪５８Ａと従動輪５９Ａとの間で無端ベルト６０Ａが転動されると共に、駆動輪５８Ｂと従動輪５９Ｂとの間で無端ベルト６０Ｂが転動される。
無端ベルト６０Ａにおける横幅方向外側（図１中では上側）には、無端ベルト６０Ａの走行方向に沿って立設され、ワークＷを案内する案内板６３ａが取付けられている。無端ベルト６０Ｂにおける横幅方向外側（図１中では下側）にも、無端ベルト６０Ｂの走行方向に沿って立設され、ワークＷを案内する案内板６３ｂが取付けられている。

各棚５２の基体５４には、無端ベルト６０Ａ、６０Ｂ間に、棚５２上にワークＷを保持するストッパ６５、６５１が設けられている。ストッパ６５は、基体５４の搬送装置１０の側に立設された状態で設けられている。また、ストッパ６５１は、基体５４の搬送装置１０と反対の側に立設された状態で設けられている。ストッパ６５１にワークＷが当接することで、ワークＷの搬送装置１０と反対の側への移動が規制される。また、ストッパ６５にワークＷが当接することで、ワークＷの搬送装置１０の側への移動が規制される。そして、ストッパ６５は、基体５４に軸支されたアーム６６と、アーム６６を基体５４に対して垂直に起立させる方向に付勢する捩りコイルばね６７とを有する。アーム６６の上端部は、起立した状態では無端ベルト６０Ａ、６０Ｂの搬送面よりも上に突き出しており、ワークＷが搬送装置１０側に移動することを阻止している。一方、搬送装置１０の基体２０には、無端ベルト２９Ａ、２９Ｂ間に、押しロッド６８が設けられている。押しロッド６８は、単軸ロボット２５による磁気部材２４の前進移動に伴ってストッパ６５のアーム６６に当接され、さらなる前進移動によりアーム６６を捩りコイルばね６７の付勢力に抗して、搬送装置１０と反対の側に傾倒させる。これによって、ワークＷの搬送装置１０の側への移動規制が解除され、ワークＷを収容装置５０側から搬送装置１０側へと搬出することができる。押しロッド６８の基端は台座３２に固定されている。

図２に示すように、収容装置５０の上部には、各棚５２から搬送装置１０に受け渡されたワークＷを他の工程に搬送するコンベア装置７８が設けられている。コンベア装置７８は柱５１の上部に設置され、搬送装置１０が受け取ったワークＷが、搬送装置１０からコンベア装置７８に受け渡される。その後、コンベア装置７８の駆動により、ワークＷは、搬送装置１０とは反対の側に搬送される。

搬入出機構１１と、収容装置５０におけるある棚５２とが同じ高さに位置するとき、図３に示すように、磁気部材２４における磁気部材５５に臨む側の端面と、磁気部材５５の周面とが対向される。磁気部材２４の回転軸２３２と、磁気部材５５の駆動軸６１とは直交している。ここで、磁気部材２４は磁気部材５５とマグネットカップリングを構成している。マグネットカップリングとは、Ｎ極とＳ極とが周方向に交互に配置されたディスク状の磁気部材を２つ近接して配置し、両者間に作用する磁力を利用して非接触のトルク伝達を可能にする機構である。駆動側の磁気部材２４と従動側の磁気部材５５との作動時の間隔は、双方に付与された磁力に依って適切な距離（Ｄ０）が予め決定されている。磁気部材２４と磁気部材５５とを適切な距離（Ｄ０）だけ離間させた状態で磁気部材２４を一方向に回転させることによって、磁気部材２４と磁気部材５５との間に作用する磁力により、非接触でありながら磁気部材５５もまた一方向に回転される。磁気部材２４を逆方向に回転させると、磁気部材５５もまた逆方向に回転される。図３の例では、磁気部材２４を右手前向き（右回り）に回転させると、磁気部材５５は図３中で右奥向き（右回り）に回転される。一方、磁気部材２４を左奥向き（左回り）に回転させると、磁気部材５５は図３中で左手前向き（左回り）に回転される。

図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、磁気部材２４の一方の端面の中心には、収容装置５０側に向けて突き出す突起２４ａが設けられている。一方、収容装置５０の各棚５２の基体５４上には、突起２４ａが当接される当接部材６２がそれぞれ設けられている。各当接部材６２は、搬入出機構１１側に平滑な側面部６２ａを備えている。磁気部材２４が収容装置５０に向かって前進したときに、突起２４ａが平滑な側面部６２ａに当接される。すべての棚５２は、磁気部材５５と当接部材６２の側面部６２ａとの位置関係が同じになるように調整されている。

搬送装置１０には、搬入出機構１１のモータ２１Ａ、２１Ｂ、２３及び単軸ロボット２５、並びに昇降機構１２のモータ４２の動作を制御する制御部４５を備えている。
制御部４５は、モータ２１Ａ、２１Ｂを同期して作動させて駆動輪２７Ａ、２７Ｂを等しい回転速度で正逆二方向に選択的に回転させる。これにより、無端ベルト２９Ａ及び無端ベルト２９Ｂは、常に同期して等速度で同じ方向に走行される。
制御部４５は、単軸ロボット２５を作動させて磁気部材２４を収容装置５０に向かって前進又は後退させると共に、単軸ロボット２５による磁気部材２４の前進量及び後退量を制御する。
また、制御部４５は、モータ２３を作動させて磁気部材２４を一定速度で正逆二方向に選択的に回転させる。磁気部材２４を回転させると、その回転方向に応じて磁気部材５５が一定速度で正逆二方向に選択的に回転され、磁気部材５５に接続された駆動軸６１を介して駆動輪５８Ａ、５８Ｂが等しい回転速度で正逆二方向に選択的に回転される。これにより、無端ベルト６０Ａ及び無端ベルト６０Ｂは、常に同期して同じ方向に走行される。
さらに、制御部４５は、昇降機構１２のモータ４２を作動させて搬入出機構１１を基体２０ごと上下方向に昇降させる。

続いて、搬送装置１０と収容装置５０との間で行われるワークＷの受渡し動作について説明する。
図２に示すように、収容装置５０の各棚５２には、ワークＷが１枚ずつ置かれている。一方、搬送装置１０にはワークＷは置かれていない。この状態から、収容装置５０における下から２段目の棚５２に置かれたワークＷを、搬送装置１０に搬出する場合について説明する。

（第一の移動工程）
図２の状態において、制御部４５は、まず、搬送装置１０の昇降機構１２を作動させて搬入出機構１１を基体２０ごと昇降させる。そして、図４に示すように、搬入出機構１１と、搬出するワークＷが収容される棚５２（ここでは下から二段目）とが同じ高さに位置するように、搬入出機構１１の昇降移動が制御される。

（第二の移動工程）
次に、制御部４５は、図５（ａ）に示すように、単軸ロボット２５を作動させ、磁気部材２４を収容装置５０に向かって前進させる。その後、磁気部材２４を下から２段目の棚５２に接近させると、磁気部材２４の中心に設けられた突起２４ａが棚５２の当接部材６２の側面部６２ａに当接する。このとき、制御部４５は、磁気部材２４が磁気部材５５に対して距離Ｄ１の相対位置に位置したと判断し、単軸ロボット２５の前進動作を停止させ、磁気部材２４をその位置に保持させる。ここで、磁気部材２４、５５間の最接近時の距離Ｄ１は、予め決定された磁気部材２４、５５間の作動時の距離Ｄ０よりも短い。
単軸ロボット２５の前進動作を停止させた後、制御部４５は、図５（ｂ）に示すように、単軸ロボット２５を距離Ｄ０とＤ１との差分ΔＤだけ後退させる。差分ΔＤは予め定めているため、単軸ロボット２５の後退制御により、磁気部材２４、５５間の隙間の大きさが既定の作動時の距離Ｄ０に制御される。

また、このとき、磁気部材２４を収容装置５０に向かって前進させると、図６（ａ）に示すように、台座３２に基端が固定された押しロッド６８も前進され、押しロッド６８の先端がストッパ６５のアーム６６に当接される。捩りコイルばね６７の付勢力に抗して押しロッド６８をさらに前進させると、図６（ｂ）に示すように、アーム６６は押しロッド６８に押されて傾倒される。これにより、アーム６６の上端部が、無端ベルト６０Ａ、６０Ｂの搬送面よりも下に引っ込められる。これにより、ワークＷの搬送装置１０側への移動規制が解除され、下から２段目の棚５２から搬送装置１０側へのワークＷの受け渡しが可能になる。

（走行工程、及び非接触伝達駆動工程）
次に、制御部４５は、搬入出機構１１のモータ２３を作動させ、磁気部材２４を一方向に回転させると共に、無端ベルト２９Ａ、２９Ｂが架けられた駆動輪２７Ａ、２７Ｂを駆動させるモータ２１Ａ、２１Ｂを作動させる。モータ２３を作動させて磁気部材２４を一方向（正方向）に回転させることにより、棚５２の磁気部材５５が一方向に回転され、磁気部材５５に接続された駆動軸６１を介して駆動輪５８Ａ、５８Ｂが一方向に回転される。これにより、図６（ｂ）に示すように、無端ベルト６０Ａ及び無端ベルト６０Ｂが搬送装置１０の側に向けて前進走行され、収容装置５０の下から２段目の棚５２の搬送部５６からワークＷが送り出される。
一方、無端ベルト２９Ａ、２９Ｂが架けられた駆動輪２７Ａ、２７Ｂを駆動させるモータ２１Ａ、２１Ｂを作動させることにより、駆動輪２７Ａ、２７Ｂが回転される。このとき、駆動輪２７Ａ、２７Ｂと駆動輪５８Ａ、５８Ｂの回転速度及び回転方向が同じになるよう、モータ２１Ａ、２１Ｂ、２３の回転速度及び回転方向が予め調整されたうえで制御される。これにより、搬入出機構１１の無端ベルト２９Ａ及び無端ベルト２９Ｂと棚５２の無端ベルト６０Ａ及び無端ベルト６０Ｂとが、同じ方向に等速度で前進走行される。その結果、図７に示すように、収容装置５０の下から２段目の棚５２の搬送部５６から送り出されたワークＷが、搬送装置１０の搬送部２２に受け渡される。

ワークＷが搬送装置１０の搬送部２２に受け渡された後、制御部４５は、モータ２１Ａ、２１Ｂ、２３の作動を停止させ、駆動輪２７Ａ、２７Ｂ及び磁気部材２４の回転が停止される。そして、単軸ロボット２５を作動させ、磁気部材２４を収容装置５０から後退させて図１に示すように所定の初期位置に移動させる。
ここで、モータ２１Ａ、２１Ｂ、２３の駆動開始のタイミングは、全てのモータを同じタイミングで駆動開始させる必要はなく、個別にモータの駆動を開始させてもよい。例えば、先ず、モータ２３のみの駆動を開始させる。そして、ワークＷの先端部がある程度、棚５２から搬出された段階で、モータ２１Ａ、２１Ｂの駆動を開始させ、ワークＷを棚５２から搬送部２２に移載させるようにしてもよい。また、モータ２１Ａ、２１Ｂは、ストッパ６５のアーム６６が傾倒された後に、駆動開始させるようにしてもよい。
また、モータ２１Ａ、２１Ｂ、２３の駆動停止のタイミングは、全てのモータを同じタイミングで駆動停止させる必要はなく、個別にモータの駆動を停止させてもよい。例えば、ワークＷがある程度、棚５２から搬送部２２に移載された段階で、先ず、モータ２３のみの駆動を停止させる。その後、ワークＷが完全に搬送部２２に移載された段階で、モータ２１Ａ、２１Ｂの駆動を停止させるようにしてもよい。

その後、制御部４５は、図８に示すように、搬送装置１０の昇降機構１２のモータ４２を作動させ、ワークＷを載せた搬入出機構１１を基体２０ごと上昇させ、コンベア装置７８と同じ高さに位置させる。次に、モータ２１Ａ、２１Ｂを作動させる。このとき、モータ２１Ａ、２１Ｂは、ワークＷを棚５２の搬送部５６から搬送装置１０の搬送部２２に送り出したときと逆方向に回転させる。これにより、無端ベルト２９Ａ及び無端ベルト２９Ｂがコンベア装置７８の側に向けて前進走行され、搬送装置１０の搬送部２２からワークＷが送り出される。コンベア装置７８を搬入出機構１１と同期させて作動させることで、搬送装置１０から送り出されたワークＷが、コンベア装置７８に受け渡され、次の搬送装置、処理装置または収納装置等に送り出される。

一方、搬入出機構１１に載せられたワークＷを収容装置５０の任意の棚５２に搬入する場合、制御部４５は、まず、搬送装置１０の昇降機構１２を作動させる。これによって搬入出機構１１が昇降され、搬入出機構１１とワークＷが搬入される任意の棚５２とが同じ高さに位置される。その後は、前述した棚５２から搬入出機構１１へのワークＷの搬出動作と逆の順序で各モータ等を作動させることで、搬入出機構１１からある棚５２へワークＷが搬入される。

本実施形態では、搬入出機構１１に設けたモータ２３の回転駆動力により、磁気部材２４と磁気部材５５との間で非接触伝達を行い、これによって、収容装置５０の搬送部５６を作動させている。搬送部５６が搬送装置１０の搬送部２２と協働することにより、収容装置５０の棚５２と搬送装置１０の搬送部２２との間でワークＷの搬入及び搬出が行われる。本実施形態によれば、搬送装置１０のモータ２３の回転駆動力が、搬送装置１０における搬送部２２の磁気部材２４と収容装置５０におけるある棚５２の磁気部材５５との間で非接触伝達され、収容装置５０の搬送部５６を作動させている。これにより、収容装置５０の各々の棚５２に、搬送部５６を作動させるためのモータを設けなくて済むので、モータの数を大幅に削減することができ、搬送システムの製作コストを抑えることができる。

また、駆動側の磁気部材２４と従動側の磁気部材５５との非接触伝達、すなわちマグネットカップリングを安定して作動させるためには、磁気部材２４、５５間の間隔（隙間）を、磁気部材２４、５５に付与された磁力に応じて適切な距離（Ｄ０）に設定する必要がある。しかしながら、搬送装置１０を昇降させ、収容装置５０の棚５２の各々と同じ高さに位置させたとき、磁気部材２４と磁気部材５５との間隔が常にその適切な距離（Ｄ０）になるとは限らない。収容装置５０の各棚５２を柱５１に対して高い寸法精度で組み付けて製作すれば、磁気部材２４と磁気部材５５との間隔を適切な距離に管理することはできる。しかし、この適切な距離（Ｄ０）を管理するためには０．１ｍｍ単位の高い寸法精度が要求される。その結果、収容装置５０の製造コスト、ひいては搬送システム全体の製造コストの上昇を招いてしまう。
本実施形態では、搬送装置１０を昇降させ、収容装置５０の任意の棚５２と同じ高さに位置させたとき、その度に磁気部材２４と磁気部材５５との間隔を予め決められた適切な距離（Ｄ０）となるように制御を行っている。このため、組み立て寸法精度が低い収容装置５０であっても、磁気部材２４と磁気部材５５とからなるマグネットカップリングを安定して作動させることができる。よって、磁気部材２４と磁気部材５５との間で、安定して回転駆動力を非接触伝達させることができる。

ところで、本実施形態では、磁気部材２４と磁気部材５５とを、図５に示すように、回転軸が直交するように配置した場合を例に挙げて説明を行った。ここで、同様のマグネットカップリングを構成する場合、磁気部材２４と磁気部材５５との配置は図５には限定されず、例えば以下の変形例のような配置を採用してもよい。

（変形例１）
図９に示すように、台座３２上のモータ２３の配置を変更し、磁気部材２４の回転軸２３２の方向を、磁気部材２４とモータ２３の回転軸との間にかさ歯車などのギアボックス２３１ａを介在させ、磁気部材５５の駆動軸６１の方向と平行にしてもよい。この場合、突起２４ａは、磁気部材２４ではなく単軸ロボット２５側の台座３２の先端に設けられる。
本変形例において、制御部４５は、単軸ロボット２５を作動させ、磁気部材２４を収容装置５０に向かって前進させる。磁気部材２４が収容装置５０の任意の棚５２に接近し、台座３２に設けられた突起２４ａが棚５２の当接部材６２に当接したら、制御部４５は、単軸ロボット２５の前進動作を停止させる。その後、制御部４５は、単軸ロボット２５を若干量後退させ、磁気部材２４、５５間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

（変形例２）
図１０に示すように、台座３２上のモータ２３の配置を変更し、磁気部材２４の回転軸２３２の方向を、磁気部材２４とモータ２３の回転軸とのギアボックス２３１ａを介在させて磁気部材５５の駆動軸６１の方向と平行にすると共に、磁気部材５５と駆動軸６１の一端との間に、磁気部材５５の回転で生じる駆動力を駆動軸６１に伝達する、かさ歯車などのギアボックス６９を介在させ、磁気部材５５の回転軸の方向を駆動軸６１に直交させてもよい。つまり、磁気部材２４の一方の側面を、磁気部材５５の周面に向き合わせて配置してもよい。この場合も、突起２４ａは、磁気部材２４ではなく単軸ロボット２５側の台座３２の先端に設けられる。
本変形例において、制御部４５は、単軸ロボット２５を作動させ、磁気部材２４を収容装置５０に向かって前進させる。磁気部材２４が収容装置５０の任意の棚５２に接近し、台座３２に設けられた突起２４ａが磁気部材５５の中心に当接したら、制御部４５は、単軸ロボット２５の前進動作を停止させる。その後、制御部４５は、単軸ロボット２５を若干量だけ後退させ、磁気部材２４、５５間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

（変形例３）
図１１に示すように、磁気部材５５と駆動軸６１の一端との間にギアボックス６９を介在させ、磁気部材５５の回転軸２３２の方向を駆動軸６１に対して直交させてもよい。つまり、磁気部材５５の回転軸２３２の方向を磁気部材２４の回転軸の方向と一致させ、磁気部材２４を磁気部材５５に正対させて配置してもよい。なお、磁気部材５５の磁気部材２４に向かう端面の中心には、磁気部材２４の突起（第一の当接部）２４ａを当接される突起（第二の当接部）５５ａを設けてもよい。
本変形例において、制御部４５は、単軸ロボット２５を作動させ、磁気部材２４を収容装置５０に向かって前進させる。磁気部材２４が収容装置５０の任意の棚５２に接近し、磁気部材２４の突起２４ａが、磁気部材５５の突起５５ａに当接したら、制御部４５は、単軸ロボット２５の前進動作を停止させる。その後、制御部４５は、単軸ロボット２５を動作させて、台座３２を所定距離だけ後退させ、磁気部材２４、５５間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

上記変形例１、２及び３においても、上記第一の実施形態と同様に、磁気部材２４と磁気部材５５とからなるマグネットカップリングを安定して作動させることができる。
なお、上記変形例１においては、突起２４ａが棚５２の当接部材６２に当接したら単軸ロボット２５の前進動作を停止し、その後、単軸ロボット２５を後退動作させて台座３２を所定距離だけ後退させ、磁気部材２４、５５間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせていた。一方、突起２４ａを、搬送装置１０と収容装置５０の各棚５２との間の距離を所定の長さ、すなわち作動時距離に既定するストッパとして用いてもよい。この場合、制御部４５は、突起２４ａが棚５２の当接部材６２に当接したら、磁気部材２４、５５間の隙間の大きさが既定の作動時距離に合致したと判断し、その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

（第二の実施形態）
図１２に示すように、本発明の第二の実施形態としての搬送システム１Ｂは、搬送装置１０と収容装置５０の各棚５２との間の距離を計測する距離計測センサ７０を備えている。距離計測センサ７０には、例えば赤外線センサ、レーザ式変位センサ（反射型又は透過型）が採用される。距離計測センサ７０は、台座３２上に、モータ２３に隣接して固定されている。一方、収容装置５０の各棚５２には、距離計測センサ７０から照射される光線を反射する鏡面部７２が設けられている。距離計測センサ７０は、自らが照射した光線を鏡面部７２に反射させ、距離計測センサ７０、鏡面部７２間の距離を計測する。制御部４５は、距離計測センサ７０の計測結果に基づき、単軸ロボット２５による磁気部材２４の前進量をフィードフォワード制御する。

本実施形態において、磁気部材２４、５５の間隔が予め決定された作動時距離Ｄ０に達したときの、距離計測センサ７０と鏡面部７２との間の距離Ｄ２は、予め求められている。制御部４５は、単軸ロボット２５を作動させ、磁気部材２４及び距離計測センサ７０を搭載した台座３２を収容装置５０に向かって前進させる。磁気部材２４が下から２段目の棚５２に接近し、距離計測センサ７０、鏡面部７２の間隔が、所定の距離Ｄ２に達したとき、制御部４５は、磁気部材２４が磁気部材５５に対して予め決定された作動時の距離Ｄ０にまで接近したと判断する。そして、単軸ロボット２５の前進動作を停止させ、磁気部材５５に対する磁気部材２４の位置を作動時の距離Ｄ０で保持する。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

本実施形態では、磁気部材２４と磁気部材５５との間隔を、距離計測センサ７０の計測結果に基づいて適切な距離Ｄ０に合わせるので、寸法精度が低い収容装置５０であっても、磁気部材２４と磁気部材５５とからなるマグネットカップリングを安定して作動させることができる。また、単軸ロボット２５を後退させない分だけ動作時間（サイクルタイム）を短くすることができ、搬送システム１Ｂの稼動効率が向上する。
なお、本実施形態では、距離計測センサ７０が搬送装置１０側に、鏡面部７２が収容装置５０側に設けられているが、距離計測センサ７０を収容装置５０側に、鏡面部７２を搬送装置１０側に設けてもよい。

（第三の実施形態）
図１３に示すように、本発明の第三の実施形態としての搬送システム１Ｃは、搬送装置１０と収容装置５０の各棚５２との間の距離を計測する手段を何ら備えてはいない。本実施形態において、磁気部材２４、５５の間隔が予め決定された作動時の距離Ｄ０は既知の値であり、予め求められている。ここで、磁気部材２４における突起２４ａが、棚５２の当接部材６２の側面部６２ａに当接したとき、磁気部材２４、５５の間隔が作動時の距離Ｄ０となるように、突起２４ａの突出量及び／又は側面部６２ａの位置を調整しておく。これによって、制御部４５が単軸ロボット２５を前進移動させ、磁気部材２４の突起２４ａを当接部材６２の側面部６２ａに当接させるだけで、磁気部材２４、５５の間隔を作動時の距離Ｄ０に位置決めすることができる。このとき、制御部４５は、磁気部材２４が磁気部材５５に対して予め決定された作動時の距離Ｄ０にまで接近したと判断する。そして、単軸ロボット２５の前進動作を停止させ、磁気部材５５に対する磁気部材２４の位置を作動時の距離Ｄ０で保持する。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

本実施形態では、磁気部材同士の間隔の管理が、距離計測センサ７０を採用する場合に比べて劣るが、部品数が少ないため、搬送システムの製造コストを安価に抑えることができる。また、単軸ロボット２５を後退させない分だけ動作時間を短くすることができ、搬送システム１Ｃの稼動効率が向上する。

（変形例４）
上記実施形態とは別に、以下のような構成を採用することも可能である。すなわち、図１４に示すように、磁気部材同士の非接触式マグネットカップリングを採用せず、接触式のフリクションローラを組み合わせてモータ２３の回転駆動力を搬送部５６に伝達してもよい。
本変形例において、モータ２３の回転軸には、磁気部材に代えてフリクションローラ７５が取り付けられ、一方、駆動軸６１の一端には、フリクションローラ７６が取り付けられている。制御部４５は、単軸ロボット２５を作動させ、フリクションローラ７５を収容装置５０に向かって前進させる。フリクションローラ７５の周面が、フリクションローラ７６の周面に接したら、制御部４５は、単軸ロボット２５の前進動作を停止させる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークＷの搬入出を実施する。

本変形例では、磁気部材同士の間隔の管理が難しいマグネットカップリングを採用せず、単純な構造の接触式フリクションローラを採用するので、搬送システムの製造コストを安価に抑えることができる。また、単軸ロボット２５を後退させない分だけ動作時間を短くすることができ、搬送システム１Ｃの稼動効率が向上する。

本発明は、複数の棚に収容されたワークを搬送する搬送システム、及びその搬送システムを用いて行うワークの搬送方法に関する。
本発明によれば、上記搬送システムにおいて、部品の数が少なく製作コストを安価に抑えることができ、かつワークの搬送を安定して円滑に行うことができる。

Claims (17)

1. 上下方向に昇降可能に設けられ、ワークを搬送する搬送装置と、
   上下方向に重ねて配置された複数の棚を有し、該棚に前記ワークを収容すると共に、前記搬送装置からの前記ワークの搬入及び前記搬送装置への前記ワークの搬出を行う収容装置とを備え、
   前記搬送装置は、
   第一の駆動モータと、
   前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、
   前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、
   第二の駆動モータと、
   前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材とを有し、
   前記収容装置における各々の前記棚は、
   前記第二の駆動モータの回転駆動力が前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、
   前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する、搬送システム。
2. 前記搬送装置は、前記第一の磁気部材を前記収容装置に向かって前進及び前記収容装置から後退させるアクチュエータをさらに有し、
   前記搬送システムは、前記アクチュエータよる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する制御部をさらに備える、請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記収容装置は、前記第一の磁気部材が当接される当接部を有する、請求項２に記載の搬送システム。
4. 前記制御部は、前記第一の磁気部材と前記収容装置との前記当接部を介した当接状態に基づいて、前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する、請求項３に記載の搬送システム。
5. 前記収容装置は、前記アクチュエータが当接される当接部を有する、請求項２に記載の搬送システム。
6. 前記制御部は、前記アクチュエータと前記収容装置との前記当接部を介した当接状態に基づいて、前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する、請求項５に記載の搬送システム。
7. 前記第一の磁気部材は、前記収容装置に当接される第一の当接部を有し、
   前記収容装置は、前記第一の当接部を当接される第二の当接部を有する、請求項２に記載の搬送システム。
8. 前記制御部は、前記第一の磁気部材と前記収容装置との前記第一、第二の当接部を介した当接状態に基づいて、前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する、請求項７に記載の搬送システム。
9. 前記搬送システムは、前記搬送装置及び前記収容装置の少なくとも一方に、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を計測する距離計測センサをさらに備え、
   前記制御部は、前記距離計測センサの計測値に基づいて前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量を制御する、請求項２に記載の搬送システム。
10. 前記搬送システムは、前記搬送装置及び前記収容装置の少なくともいずれか一方に、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を所定の長さに規定するストッパをさらに備える、請求項２に記載の搬送システム。
11. 上下方向に昇降可能に設けられ、ワークを搬送する搬送装置と、上下方向に重ねて配置された複数の棚を有し、該棚に前記ワークを収容すると共に、前記搬送装置からの前記ワークの搬入及び前記搬送装置への前記ワークの搬出を行う収容装置とを備え、
    前記搬送装置は、第一の駆動モータと、前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材と、前記第一の磁気部材を前記収容装置に向かって前進及び前記収容装置から後退させるアクチュエータとを有し、
    前記収容装置における各々の前記棚は、前記第二の駆動モータの回転駆動力を、前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する搬送システムを用いて行うワーク搬送方法であって、
    前記搬送装置を上下方向に移動させ、前記複数の棚のうち任意の一つと同じ高さに位置させる第一の移動工程と、
    前記搬送装置が前記任意の棚と同じ高さに位置した状態を維持しながら、前記アクチュエータを作動させて前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に接近させる第二の移動工程と、
    前記第一の駆動モータを作動させて第一の搬送部を前進走行又は後退走行させる走行工程と、
    前記第一の磁気部材が前記第二の磁気部材に接近した状態を維持しながら、前記第二の駆動モータを作動させて前記第一、第二の磁気部材を介して前記第二の搬送部を前進走行又は後退走行させる非接触伝達駆動工程とを含む、ワーク搬送方法。
12. 前記収容装置における各々の前記棚は、前記第一の磁気部材が当接される当接部をさらに有し、
    前記第二の移動工程は、
    前当接部に前記第一の磁気部材が当接されるまで、前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
    前記当接部材に前記第一の磁気部材が当接された後、前記第一の磁気部材と前記第二の磁気部材所定との間に所定の隙間を設けるべく、前記アクチュエータを駆動させて前記第一の磁気部材を後退させる工程とを含む、請求項１１に記載のワーク搬送方法。
13. 前記収容装置における各々の前記棚は、前記アクチュエータが当接される当接部をさらに有し、
    前記第二の移動工程は、
    前記当接部が前記アクチュエータに当接されるまで、前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
    前記当接部材が前記アクチュエータに当接された後、前記第一の磁気部材と前記第二の磁気部材所定との間に所定の隙間を設けるべく、前記アクチュエータを駆動させて前記第一の磁気部材を後退させる工程とを含む、請求項１１に記載のワーク搬送方法。
14. 前記第一の磁気部材は、前記収容装置に当接される第一の当接部をさらに有し、
    前記収容装置における各々の前記棚は、前記第一の当接部を当接される第二の当接部をさらに有し、
    前記第二の移動工程は、
    前記第一の当接部が前記第二の当接部に当接されるまで、前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
    前記第一の当接部が前記第二の当接部に当接された後、前記第一の磁気部材と前記第二の磁気部材所定との間に所定の隙間を設けるべく、前記アクチュエータを駆動させて前記第一の磁気部材を後退させる工程と
    を含む、請求項１１に記載のワーク搬送方法。
15. 前記第二の移動工程は、
    前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
    前記搬送装置と前記収容装置との間の距離が所定の長さとなった後、前記アクチュエータの駆動を停止させる工程と
    を含む、請求項１１に記載のワーク搬送方法。
16. 前記搬送システムは、前記搬送装置及び前記収容装置の少なくとも一方に、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を計測する距離計測センサをさらに備え、
    前記第二の移動工程は、前記距離計測センサにより前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を計測する工程をさらに含み、前記距離計測センサの計測値に基づいて前記搬送装置と前記収容装置との間の距離が所定の長さとなった後、前記アクチュエータの駆動を停止させる、請求項１５に記載のワーク搬送方法。
17. 前記第二の移動工程は、
    前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
    前記搬送装置及び前記収容装置のいずれか一方に設けられたストッパが前記搬送装置又は前記収容装置に当接され、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離が規定された後、前記アクチュエータの駆動を停止させる工程と
    を含む、請求項１１に記載のワーク搬送方法。

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