JP6584480B2 - 搬送システム、及びワークの搬送方法 - Google Patents
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Description
前記搬送装置は、第一の駆動モータと、前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材とを有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、前記第二の駆動モータの回転駆動力が前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する。
前記搬送装置は、第一の駆動モータと、前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材と、前記第一の磁気部材を前記収容装置に向かって前進及び前記収容装置から後退させるアクチュエータとを有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、前記第二の駆動モータの回転駆動力を、前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する搬送システムを用いて行うワーク搬送方法であって、
前記搬送装置を上下方向に移動させ、前記複数の棚のうち任意の一つと同じ高さに位置させる第一の移動工程と、
前記搬送装置が前記任意の棚と同じ高さに位置した状態を維持しながら、前記アクチュエータを作動させて前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に接近させる第二の移動工程と、
前記第一の駆動モータを作動させて第一の搬送部を前進走行又は後退走行させる走行工程と、
前記第一の磁気部材が前記第二の磁気部材に接近した状態を維持しながら、前記第二の駆動モータを作動させて前記第一、第二の磁気部材を介して前記第二の搬送部を後退走行又は前進走行させる非接触伝達駆動工程とを含む。
(第一の実施形態)
図1及び図2に示すように、本発明の第一の実施形態としての搬送システム1Aは、ワーク(例えば加工対象物を載せたトレイ)Wを搬送する搬送装置10と、ワークWを収容する収容装置50とを備えている。
搬送装置10は、収容装置50からのワークWの搬出及び収容装置50へのワークWの搬入を行う搬入出機構11と、搬入出機構11を昇降させる昇降機構12とを有する。
搬入出機構11は、基体20と、モータ(第一の駆動モータ)21A、21Bと、搬送部(第一の搬送部)22と、モータ(第二の駆動モータ)23と、磁気部材(第一の磁気部材)24と、単軸ロボット(アクチュエータ)25とを有する。搬送装置10の各機構は、基体20上に搭載されている。単軸ロボット25としては、例えば電動シリンダが挙げられ、単軸ロボット25も基体20上に搭載されている。
一方のベルト搬送機構22Aは、駆動輪27Aと、駆動輪27Aに対しワークWの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪28Aと、駆動輪27Aと従動輪28Aとに架け回された無端ベルト29Aと、駆動輪27Aと従動輪28Aとの間に配置されて無端ベルト29Aを支持する複数の補助輪30Aとを有する。駆動輪27A、従動輪28A、補助輪30Aは、搬送フレーム221に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、モータ21Aの回転軸は、駆動輪27Aに接続されている。モータ21Aを作動させて駆動輪27Aを駆動することにより、駆動輪27Aと従動輪28Aとの間で無端ベルト29Aが前進又は後退する方向に走行する。
他方のベルト搬送機構22Bは、駆動輪27Bと、駆動輪27Bに対しワークWの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪28Bと、駆動輪27Bと従動輪28Bとに架け回された無端ベルト29Bと、駆動輪27Bと従動輪28Bとの間に配置されて無端ベルト29Bを支持する複数の補助輪30Bとを有する。駆動輪27B、従動輪28B、補助輪30Bは、搬送フレーム222に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、モータ21Bの回転軸は、駆動輪27Bに接続されている。モータ21Bを作動させて駆動輪27Bを駆動することにより、駆動輪27Bと従動輪28Bとの間で無端ベルト29Bが前進又は後退する方向に走行する。
モータ23としては、例えばステッピングモータが挙げられる。この他にも、DCモータやACモータなど、任意のモータを用いることが可能である。モータ23の駆動軸は、ベルト搬送機構22Bの搬送方向と向きを平行にされ、当該ベルト搬送機構22B近傍の収容装置50に臨む位置に配置されている。モータ23の回転軸にはカップリング231を介して円板状の磁気部材24が固定されている。これにより、モータ23を駆動させることにより、磁気部材24が回転される。
単軸ロボット25の駆動軸25aは、ワークWの搬送方向と平行な方向に進退動される。駆動軸25aの進退動に伴い、台座321、ブラケット322及びモータ23全体が進退動される。これによって、モータ23の回転軸の先端に固定された磁気部材24は、収容装置50に向かって接近、また、収容装置50から離間される。
複数の棚52は、上下方向に重ねて等間隔に配置され、4本の柱51にそれぞれ支持されている。各々の棚52は、搬送装置10との間でワークWの受渡しを行う受渡機構53と、基体54とを有する。
受渡機構53は、磁気部材(第二の磁気部材)55と、搬送部(第二の搬送部)56とを有する。磁気部材55及び搬送部56は、基体54上に搭載されている。
搬送部56は、搬送装置10と収容装置50との間のワークWの受渡し方向に交差する方向、すなわち搬送装置10のベルト搬送機構22A、22Bと同じ方向に離間して平行に配置された一対のベルト搬送機構56A、56Bからなる。
一方のベルト搬送機構56Aは、軸受57aに軸支された駆動輪58Aと、駆動輪58Aに対しワークWの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪59Aと、駆動輪58Aと従動輪59Aとに架け回された無端ベルト60Aと、駆動輪58Aと従動輪59Aとの間に配置されて無端ベルト60Aを支持する複数の補助輪64Aとを有する。駆動輪58A、従動輪59A、補助輪64Aは、搬送フレーム561の外側(図1中では上側)に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、駆動輪58Aは、駆動軸61に接続されている。
他方のベルト搬送機構56Bは、軸受57cに軸支された駆動輪58Bと、駆動輪58Bに対しワークWの搬送方向に離間した方向に配置された従動輪59Bと、駆動輪58Bと従動輪59Bとに架け回された無端ベルト60Bと、駆動輪58Bと従動輪59Bとの間に配置されて無端ベルト60Bを支持する複数の補助輪64Bとを有する。駆動輪58B、従動輪59B、補助輪64Bは、搬送フレーム562の外側(図1中では下側)に設けられ、搬送方向と直交する水平軸に対して回動自在である。また、駆動輪58Bは、駆動軸61に接続されている。
無端ベルト60Aにおける横幅方向外側(図1中では上側)には、無端ベルト60Aの走行方向に沿って立設され、ワークWを案内する案内板63aが取付けられている。無端ベルト60Bにおける横幅方向外側(図1中では下側)にも、無端ベルト60Bの走行方向に沿って立設され、ワークWを案内する案内板63bが取付けられている。
制御部45は、モータ21A、21Bを同期して作動させて駆動輪27A、27Bを等しい回転速度で正逆二方向に選択的に回転させる。これにより、無端ベルト29A及び無端ベルト29Bは、常に同期して等速度で同じ方向に走行される。
制御部45は、単軸ロボット25を作動させて磁気部材24を収容装置50に向かって前進又は後退させると共に、単軸ロボット25による磁気部材24の前進量及び後退量を制御する。
また、制御部45は、モータ23を作動させて磁気部材24を一定速度で正逆二方向に選択的に回転させる。磁気部材24を回転させると、その回転方向に応じて磁気部材55が一定速度で正逆二方向に選択的に回転され、磁気部材55に接続された駆動軸61を介して駆動輪58A、58Bが等しい回転速度で正逆二方向に選択的に回転される。これにより、無端ベルト60A及び無端ベルト60Bは、常に同期して同じ方向に走行される。
さらに、制御部45は、昇降機構12のモータ42を作動させて搬入出機構11を基体20ごと上下方向に昇降させる。
図2に示すように、収容装置50の各棚52には、ワークWが1枚ずつ置かれている。一方、搬送装置10にはワークWは置かれていない。この状態から、収容装置50における下から2段目の棚52に置かれたワークWを、搬送装置10に搬出する場合について説明する。
図2の状態において、制御部45は、まず、搬送装置10の昇降機構12を作動させて搬入出機構11を基体20ごと昇降させる。そして、図4に示すように、搬入出機構11と、搬出するワークWが収容される棚52(ここでは下から二段目)とが同じ高さに位置するように、搬入出機構11の昇降移動が制御される。
次に、制御部45は、図5(a)に示すように、単軸ロボット25を作動させ、磁気部材24を収容装置50に向かって前進させる。その後、磁気部材24を下から2段目の棚52に接近させると、磁気部材24の中心に設けられた突起24aが棚52の当接部材62の側面部62aに当接する。このとき、制御部45は、磁気部材24が磁気部材55に対して距離D1の相対位置に位置したと判断し、単軸ロボット25の前進動作を停止させ、磁気部材24をその位置に保持させる。ここで、磁気部材24、55間の最接近時の距離D1は、予め決定された磁気部材24、55間の作動時の距離D0よりも短い。
単軸ロボット25の前進動作を停止させた後、制御部45は、図5(b)に示すように、単軸ロボット25を距離D0とD1との差分ΔDだけ後退させる。差分ΔDは予め定めているため、単軸ロボット25の後退制御により、磁気部材24、55間の隙間の大きさが既定の作動時の距離D0に制御される。
次に、制御部45は、搬入出機構11のモータ23を作動させ、磁気部材24を一方向に回転させると共に、無端ベルト29A、29Bが架けられた駆動輪27A、27Bを駆動させるモータ21A、21Bを作動させる。モータ23を作動させて磁気部材24を一方向(正方向)に回転させることにより、棚52の磁気部材55が一方向に回転され、磁気部材55に接続された駆動軸61を介して駆動輪58A、58Bが一方向に回転される。これにより、図6(b)に示すように、無端ベルト60A及び無端ベルト60Bが搬送装置10の側に向けて前進走行され、収容装置50の下から2段目の棚52の搬送部56からワークWが送り出される。
一方、無端ベルト29A、29Bが架けられた駆動輪27A、27Bを駆動させるモータ21A、21Bを作動させることにより、駆動輪27A、27Bが回転される。このとき、駆動輪27A、27Bと駆動輪58A、58Bの回転速度及び回転方向が同じになるよう、モータ21A、21B、23の回転速度及び回転方向が予め調整されたうえで制御される。これにより、搬入出機構11の無端ベルト29A及び無端ベルト29Bと棚52の無端ベルト60A及び無端ベルト60Bとが、同じ方向に等速度で前進走行される。その結果、図7に示すように、収容装置50の下から2段目の棚52の搬送部56から送り出されたワークWが、搬送装置10の搬送部22に受け渡される。
ここで、モータ21A、21B、23の駆動開始のタイミングは、全てのモータを同じタイミングで駆動開始させる必要はなく、個別にモータの駆動を開始させてもよい。例えば、先ず、モータ23のみの駆動を開始させる。そして、ワークWの先端部がある程度、棚52から搬出された段階で、モータ21A、21Bの駆動を開始させ、ワークWを棚52から搬送部22に移載させるようにしてもよい。また、モータ21A、21Bは、ストッパ65のアーム66が傾倒された後に、駆動開始させるようにしてもよい。
また、モータ21A、21B、23の駆動停止のタイミングは、全てのモータを同じタイミングで駆動停止させる必要はなく、個別にモータの駆動を停止させてもよい。例えば、ワークWがある程度、棚52から搬送部22に移載された段階で、先ず、モータ23のみの駆動を停止させる。その後、ワークWが完全に搬送部22に移載された段階で、モータ21A、21Bの駆動を停止させるようにしてもよい。
本実施形態では、搬送装置10を昇降させ、収容装置50の任意の棚52と同じ高さに位置させたとき、その度に磁気部材24と磁気部材55との間隔を予め決められた適切な距離(D0)となるように制御を行っている。このため、組み立て寸法精度が低い収容装置50であっても、磁気部材24と磁気部材55とからなるマグネットカップリングを安定して作動させることができる。よって、磁気部材24と磁気部材55との間で、安定して回転駆動力を非接触伝達させることができる。
図9に示すように、台座32上のモータ23の配置を変更し、磁気部材24の回転軸232の方向を、磁気部材24とモータ23の回転軸との間にかさ歯車などのギアボックス231aを介在させ、磁気部材55の駆動軸61の方向と平行にしてもよい。この場合、突起24aは、磁気部材24ではなく単軸ロボット25側の台座32の先端に設けられる。
本変形例において、制御部45は、単軸ロボット25を作動させ、磁気部材24を収容装置50に向かって前進させる。磁気部材24が収容装置50の任意の棚52に接近し、台座32に設けられた突起24aが棚52の当接部材62に当接したら、制御部45は、単軸ロボット25の前進動作を停止させる。その後、制御部45は、単軸ロボット25を若干量後退させ、磁気部材24、55間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークWの搬入出を実施する。
図10に示すように、台座32上のモータ23の配置を変更し、磁気部材24の回転軸232の方向を、磁気部材24とモータ23の回転軸とのギアボックス231aを介在させて磁気部材55の駆動軸61の方向と平行にすると共に、磁気部材55と駆動軸61の一端との間に、磁気部材55の回転で生じる駆動力を駆動軸61に伝達する、かさ歯車などのギアボックス69を介在させ、磁気部材55の回転軸の方向を駆動軸61に直交させてもよい。つまり、磁気部材24の一方の側面を、磁気部材55の周面に向き合わせて配置してもよい。この場合も、突起24aは、磁気部材24ではなく単軸ロボット25側の台座32の先端に設けられる。
本変形例において、制御部45は、単軸ロボット25を作動させ、磁気部材24を収容装置50に向かって前進させる。磁気部材24が収容装置50の任意の棚52に接近し、台座32に設けられた突起24aが磁気部材55の中心に当接したら、制御部45は、単軸ロボット25の前進動作を停止させる。その後、制御部45は、単軸ロボット25を若干量だけ後退させ、磁気部材24、55間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークWの搬入出を実施する。
図11に示すように、磁気部材55と駆動軸61の一端との間にギアボックス69を介在させ、磁気部材55の回転軸232の方向を駆動軸61に対して直交させてもよい。つまり、磁気部材55の回転軸232の方向を磁気部材24の回転軸の方向と一致させ、磁気部材24を磁気部材55に正対させて配置してもよい。なお、磁気部材55の磁気部材24に向かう端面の中心には、磁気部材24の突起(第一の当接部)24aを当接される突起(第二の当接部)55aを設けてもよい。
本変形例において、制御部45は、単軸ロボット25を作動させ、磁気部材24を収容装置50に向かって前進させる。磁気部材24が収容装置50の任意の棚52に接近し、磁気部材24の突起24aが、磁気部材55の突起55aに当接したら、制御部45は、単軸ロボット25の前進動作を停止させる。その後、制御部45は、単軸ロボット25を動作させて、台座32を所定距離だけ後退させ、磁気部材24、55間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークWの搬入出を実施する。
なお、上記変形例1においては、突起24aが棚52の当接部材62に当接したら単軸ロボット25の前進動作を停止し、その後、単軸ロボット25を後退動作させて台座32を所定距離だけ後退させ、磁気部材24、55間の隙間の大きさを既定の作動時距離に合わせていた。一方、突起24aを、搬送装置10と収容装置50の各棚52との間の距離を所定の長さ、すなわち作動時距離に既定するストッパとして用いてもよい。この場合、制御部45は、突起24aが棚52の当接部材62に当接したら、磁気部材24、55間の隙間の大きさが既定の作動時距離に合致したと判断し、その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークWの搬入出を実施する。
図12に示すように、本発明の第二の実施形態としての搬送システム1Bは、搬送装置10と収容装置50の各棚52との間の距離を計測する距離計測センサ70を備えている。距離計測センサ70には、例えば赤外線センサ、レーザ式変位センサ(反射型又は透過型)が採用される。距離計測センサ70は、台座32上に、モータ23に隣接して固定されている。一方、収容装置50の各棚52には、距離計測センサ70から照射される光線を反射する鏡面部72が設けられている。距離計測センサ70は、自らが照射した光線を鏡面部72に反射させ、距離計測センサ70、鏡面部72間の距離を計測する。制御部45は、距離計測センサ70の計測結果に基づき、単軸ロボット25による磁気部材24の前進量をフィードフォワード制御する。
なお、本実施形態では、距離計測センサ70が搬送装置10側に、鏡面部72が収容装置50側に設けられているが、距離計測センサ70を収容装置50側に、鏡面部72を搬送装置10側に設けてもよい。
図13に示すように、本発明の第三の実施形態としての搬送システム1Cは、搬送装置10と収容装置50の各棚52との間の距離を計測する手段を何ら備えてはいない。本実施形態において、磁気部材24、55の間隔が予め決定された作動時の距離D0は既知の値であり、予め求められている。ここで、磁気部材24における突起24aが、棚52の当接部材62の側面部62aに当接したとき、磁気部材24、55の間隔が作動時の距離D0となるように、突起24aの突出量及び/又は側面部62aの位置を調整しておく。これによって、制御部45が単軸ロボット25を前進移動させ、磁気部材24の突起24aを当接部材62の側面部62aに当接させるだけで、磁気部材24、55の間隔を作動時の距離D0に位置決めすることができる。このとき、制御部45は、磁気部材24が磁気部材55に対して予め決定された作動時の距離D0にまで接近したと判断する。そして、単軸ロボット25の前進動作を停止させ、磁気部材55に対する磁気部材24の位置を作動時の距離D0で保持する。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークWの搬入出を実施する。
上記実施形態とは別に、以下のような構成を採用することも可能である。すなわち、図14に示すように、磁気部材同士の非接触式マグネットカップリングを採用せず、接触式のフリクションローラを組み合わせてモータ23の回転駆動力を搬送部56に伝達してもよい。
本変形例において、モータ23の回転軸には、磁気部材に代えてフリクションローラ75が取り付けられ、一方、駆動軸61の一端には、フリクションローラ76が取り付けられている。制御部45は、単軸ロボット25を作動させ、フリクションローラ75を収容装置50に向かって前進させる。フリクションローラ75の周面が、フリクションローラ76の周面に接したら、制御部45は、単軸ロボット25の前進動作を停止させる。その後は上記第一の実施形態の走行工程、及び非接触伝達駆動工程に移行し、ワークWの搬入出を実施する。
本発明によれば、上記搬送システムにおいて、部品の数が少なく製作コストを安価に抑えることができ、かつワークの搬送を安定して円滑に行うことができる。
Claims (17)
- 上下方向に昇降可能に設けられ、ワークを搬送する搬送装置と、
上下方向に重ねて配置された複数の棚を有し、該棚に前記ワークを収容すると共に、前記搬送装置からの前記ワークの搬入及び前記搬送装置への前記ワークの搬出を行う収容装置とを備え、
前記搬送装置は、
第一の駆動モータと、
前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、
前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、
第二の駆動モータと、
前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材とを有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、
前記第二の駆動モータの回転駆動力が前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、
前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する、搬送システム。 - 前記搬送装置は、前記第一の磁気部材を前記収容装置に向かって前進及び前記収容装置から後退させるアクチュエータをさらに有し、
前記搬送システムは、前記アクチュエータよる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する制御部をさらに備える、請求項1に記載の搬送システム。 - 前記収容装置は、前記第一の磁気部材が当接される当接部を有する、請求項2に記載の搬送システム。
- 前記制御部は、前記第一の磁気部材と前記収容装置との前記当接部を介した当接状態に基づいて、前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する、請求項3に記載の搬送システム。
- 前記収容装置は、前記アクチュエータが当接される当接部を有する、請求項2に記載の搬送システム。
- 前記制御部は、前記アクチュエータと前記収容装置との前記当接部を介した当接状態に基づいて、前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する、請求項5に記載の搬送システム。
- 前記第一の磁気部材は、前記収容装置に当接される第一の当接部を有し、
前記収容装置は、前記第一の当接部を当接される第二の当接部を有する、請求項2に記載の搬送システム。 - 前記制御部は、前記第一の磁気部材と前記収容装置との前記第一、第二の当接部を介した当接状態に基づいて、前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量及び後退量を制御する、請求項7に記載の搬送システム。
- 前記搬送システムは、前記搬送装置及び前記収容装置の少なくとも一方に、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を計測する距離計測センサをさらに備え、
前記制御部は、前記距離計測センサの計測値に基づいて前記アクチュエータによる前記第一の磁気部材の前進量を制御する、請求項2に記載の搬送システム。 - 前記搬送システムは、前記搬送装置及び前記収容装置の少なくともいずれか一方に、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を所定の長さに規定するストッパをさらに備える、請求項2に記載の搬送システム。
- 上下方向に昇降可能に設けられ、ワークを搬送する搬送装置と、上下方向に重ねて配置された複数の棚を有し、該棚に前記ワークを収容すると共に、前記搬送装置からの前記ワークの搬入及び前記搬送装置への前記ワークの搬出を行う収容装置とを備え、
前記搬送装置は、第一の駆動モータと、前記第一の駆動モータにより駆動され、前記棚との間で前記ワークの搬入及び搬出を行う第一の搬送部と、前記第一の駆動モータ及び前記第一の搬送部を前記上下方向に移動させる昇降機構と、第二の駆動モータと、前記第二の駆動モータにより回転駆動される第一の磁気部材と、前記第一の磁気部材を前記収容装置に向かって前進及び前記収容装置から後退させるアクチュエータとを有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、前記第二の駆動モータの回転駆動力を、前記第一の磁気部材の回転に伴って非接触伝達される第二の磁気部材と、前記第一、第二の磁気部材を介して非接触伝達される前記第二の駆動モータの回転駆動力により駆動され、前記第一の搬送部からの前記ワークの搬入及び前記第一の搬送部への前記ワークの搬出を行う第二の搬送部とを有する搬送システムを用いて行うワーク搬送方法であって、
前記搬送装置を上下方向に移動させ、前記複数の棚のうち任意の一つと同じ高さに位置させる第一の移動工程と、
前記搬送装置が前記任意の棚と同じ高さに位置した状態を維持しながら、前記アクチュエータを作動させて前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に接近させる第二の移動工程と、
前記第一の駆動モータを作動させて第一の搬送部を前進走行又は後退走行させる走行工程と、
前記第一の磁気部材が前記第二の磁気部材に接近した状態を維持しながら、前記第二の駆動モータを作動させて前記第一、第二の磁気部材を介して前記第二の搬送部を前進走行又は後退走行させる非接触伝達駆動工程とを含む、ワーク搬送方法。 - 前記収容装置における各々の前記棚は、前記第一の磁気部材が当接される当接部をさらに有し、
前記第二の移動工程は、
前当接部に前記第一の磁気部材が当接されるまで、前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
前記当接部材に前記第一の磁気部材が当接された後、前記第一の磁気部材と前記第二の磁気部材所定との間に所定の隙間を設けるべく、前記アクチュエータを駆動させて前記第一の磁気部材を後退させる工程とを含む、請求項11に記載のワーク搬送方法。 - 前記収容装置における各々の前記棚は、前記アクチュエータが当接される当接部をさらに有し、
前記第二の移動工程は、
前記当接部が前記アクチュエータに当接されるまで、前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
前記当接部材が前記アクチュエータに当接された後、前記第一の磁気部材と前記第二の磁気部材所定との間に所定の隙間を設けるべく、前記アクチュエータを駆動させて前記第一の磁気部材を後退させる工程とを含む、請求項11に記載のワーク搬送方法。 - 前記第一の磁気部材は、前記収容装置に当接される第一の当接部をさらに有し、
前記収容装置における各々の前記棚は、前記第一の当接部を当接される第二の当接部をさらに有し、
前記第二の移動工程は、
前記第一の当接部が前記第二の当接部に当接されるまで、前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
前記第一の当接部が前記第二の当接部に当接された後、前記第一の磁気部材と前記第二の磁気部材所定との間に所定の隙間を設けるべく、前記アクチュエータを駆動させて前記第一の磁気部材を後退させる工程と
を含む、請求項11に記載のワーク搬送方法。 - 前記第二の移動工程は、
前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
前記搬送装置と前記収容装置との間の距離が所定の長さとなった後、前記アクチュエータの駆動を停止させる工程と
を含む、請求項11に記載のワーク搬送方法。 - 前記搬送システムは、前記搬送装置及び前記収容装置の少なくとも一方に、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を計測する距離計測センサをさらに備え、
前記第二の移動工程は、前記距離計測センサにより前記搬送装置と前記収容装置との間の距離を計測する工程をさらに含み、前記距離計測センサの計測値に基づいて前記搬送装置と前記収容装置との間の距離が所定の長さとなった後、前記アクチュエータの駆動を停止させる、請求項15に記載のワーク搬送方法。 - 前記第二の移動工程は、
前記第一の磁気部材を前記第二の磁気部材に向かって前進させる工程と、
前記搬送装置及び前記収容装置のいずれか一方に設けられたストッパが前記搬送装置又は前記収容装置に当接され、前記搬送装置と前記収容装置との間の距離が規定された後、前記アクチュエータの駆動を停止させる工程と
を含む、請求項11に記載のワーク搬送方法。
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