JP5332337B2 - 搬送装置及び自動倉庫 - Google Patents
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Description
従来の一般的な搬送装置は、移載方向に伸展するスライド装置を有している。このスライド装置は、移載時に、スライド装置が伸展した状態で搬送物を保持する構成となっている。
近年、搬送物が大型化し、その荷重も増加しているところ、従来のスライド装置は上記構成を採用していることから、増加した搬送物の荷重を支えるため、スライド装置を高剛性化・大型化させる必要があった。
ここで、搬送対象には、移載時にスライド装置が挿入されるスペースが必要であるが、スライド装置が大型化すれば、上記スペースも大型化し、それにより搬送対象及び自動倉庫等のデッドスペースが増加するという問題があった。
特許文献1に開示された搬送装置においては、搬送物の荷重は、搬送対象に設けられたレールによって支えられるため、スライド装置を高剛性化する必要がなく、小型化でき、搬送対象及び自動倉庫等のデッドスペースを減少させることができた。
そのため、レールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合には、スライド装置の伸展時に、移載台車又は搬送物と搬送対象との衝突・干渉、又は、レール上を転動する回転体のレールからの脱落等が発生する虞があった。
上記不具合の発生を防止するため、特許文献1に開示されている搬送装置を備える自動倉庫等の建設時には、レールの長手方向とスライド装置の伸展方向との位置関係を厳格な精度内に収めるように調整する必要がある。しかし、自動倉庫等が備える搬送装置及び搬送対象は共に複数であることから、これら複数の搬送装置及び搬送対象の間で上記調整を行うために、多大な手間及びコストが発生していた。
したがって、本発明では、水平方向に沿った、移載台車の移載方向と直交する方向への、レールに対する移載台車の相対移動を規制することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、スライド装置は、移載台車を移載方向に拘束して保持しているため、スライド装置の伸展に同期して、移載台車を移載方向で移動させることができる。
したがって、スライド装置を伸展させる時に、レールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合でも、移載台車はレールに沿って移動するが、スライド装置はその影響を受けることなく伸展することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、衝撃吸収材が、移載台車が搬送対象に設けられたレールと搬送装置本体に設けられた第2レールとの間を渡る時点で発生する振動や衝撃を吸収することができる。
したがって、振動や衝撃に弱い搬送物を搬送する場合であっても、本搬送装置は、上記搬送物を安全に搬送・移載することができる。
衝撃吸収材は柔軟性のある材質で形成されているため、移載台車と回転体との、水平方向の相対移動が発生する可能性があり、この移動により、移載台車又は搬送物と搬送対象との衝突・干渉が発生する虞がある。
ここで、上記の構成を採用することによって、本発明では、移載台車と回転体との、水平方向の相対移動は規制されるため、上記不具合の発生を防止することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、レールに対する、搬送装置本体に設けられた第2レールの相対位置決めを正確に行うことができる。
そして、このような相対位置決めを正確に行うことで、レールと第2レールとの接続の端部におけるレールの芯ずれが小さくなり、移載台車がレールと第2レールとの間をスムーズに渡ることができるようになることから、渡る時点で発生する衝撃を小さくすることができる。したがって、振動や衝撃に弱い搬送物を搬送する場合であっても、本搬送装置は、上記搬送物を安全に搬送・移載することができる。
まず、搬送装置本体の走行時においては、回転部材の切欠部が基準部材側に対向しているため、回転部材と基準部材とが干渉することはなく、回転部材は基準部材が設置されている箇所を通過することができる。
ここで、回転が停止した位置において、上記隙間の中間点と、扇形部の上記直交する方向の幅の中間点は常に一致するため、上記構成を用いることで、再現性のある正確な位置決めを行うことができる。また、上記基準部材は、位置決めの完了時に、レールと第2レールとの相対位置決めが正確になされる位置に設けられている。
以上より、上記位置決め装置を用いることで、再現性のある正確な位置決めを行うことができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、上記自動倉庫が有する搬送装置に設けられている第2回転体が、レールの両側面に当接して転動することから、水平方向に沿った、移載台車の移載方向と直交する方向への、レールに対する移載台車の相対移動を規制することができる。
そのため、移載台車はレールの向きに沿って移動することができる。
前述の通り、本発明では、第2回転体がレールの両側面に当接して転動することから、移載台車はレールの向きに沿って移動することができる。
そのため、本発明では、上記接続の端部においてレールの芯が合致することにより、移載台車が搬送対象に設けられたレールに乗り移りさえすれば、搬送対象の奥側に向かうにつれてレールの長手方向がスライド装置の伸展方向とずれている場合でも、スライド装置の伸展時における移載台車又は搬送物と搬送対象との衝突・干渉、又は、レール上を転動する回転体のレールからの脱落等の発生を防止することができる。
図8に示すように、本実施形態における搬送装置Tは、自動倉庫Lにおいて、搬送対象である保管棚Sへ搬送物Wを搬送・移載するために用いられる。自動倉庫床面Fには、搬送装置Tが自動倉庫L内を走行するために用いられる、一対の走行用レール31が設置されている。
なお、以下、搬送装置Tの走行方向をX方向とし、水平方向に沿った、X方向と直交する方向をY方向とし、X−Y面と直交する方向をZ方向として説明する場合がある。
搬送装置Tは、搬送装置本体T1と、搬送装置Tの走行後に位置決めを行う位置決め装置13と、Y方向に伸展することができるスライド装置2と、保管棚Sへ搬送物Wを移載する移載台車T2とを有している。
搬送装置本体T1は、走行用レール31上に設けられ、車体1と、一対の第2移載用レール(第2レール)32と、搬送物Wの落下防止柵35とを有している。
車輪11は、Y方向に延びる軸回りに回転自在に、車体1の内部かつ四隅の近傍にそれぞれ設置されている。駆動装置12は、搬送装置Tを停止させるための停止装置(ブレーキ等、図示せず)を有し、車体1の一方の側面で、車輪11が設置されている箇所の外側にそれぞれ設置されている。
第2移載用レール32は、後述するスライド装置2を挟んだX方向の両側に、Y方向に延びて車体1の上部に設置され、落下防止柵35は、車体1の上部かつ四隅の近傍にそれぞれ設置されている。
位置決め装置13は、X方向に延びる軸回りに回転自在な回転軸14と、回転軸14を回転自在に保持する第1軸受15A及び第2軸受15Bと、回転軸14を正逆回転駆動させる第2駆動装置16と、回転軸14と連結し、回転軸14と共に回転駆動する回転部材17と、自動倉庫床面F上に設けられた基準部材18とを有している。
回転軸14は、円柱状に形成されており、第1軸受15A及び第2軸受15Bに回転自在に嵌合されている。また、回転軸14は、第1軸受15Aの外側に一方の端部が延出している。
第2駆動装置16は、第1軸受15Aの外側に延出した回転軸14と連結され、車体1の下部に設置されている。
切欠部17Aは、切欠部17Aが基準部材18側に対向しているならば、搬送装置Tが走行用レール31上を走行したとしても、回転部材17と基準部材18との干渉が発生しない大きさで形成されている。
スライド装置2は、固定フォーク21と、中間フォーク22と、先端フォーク23と、後述するスプロケット28A(図4参照)を正逆回転駆動させる第3駆動装置26とを有している。
固定フォーク21、中間フォーク22及び先端フォーク23は、何れも平面視矩形をしており、Y方向に延びて形成されている。先端フォーク23及び中間フォーク22は、それぞれ中間フォーク22及び固定フォーク21に、カムフォロア(図示せず)を用いて長手方向に摺動自在に保持されている。
先端フォーク23は、一対の保持装置25を有している。保持装置25は、平面視矩形の一辺が半円形となっており、Z方向に厚みを持つ形状となっている。また、保持装置25は、先端フォーク23の上面でX方向の中央部に、Y方向に2つ間隔をあけて、上記半円形の部分が先端フォーク23のY方向の中央部に臨んで互いに対向して設置されている。
上記半円形の部分は、硬度の高い樹脂材料であるMCナイロンで形成され、後述するガイドプレート53に当接している。
スライド装置2は、図3で示した構成要素以外のものとして、中間フォーク22を伸展・収縮させる第1チェーン27Aと、先端フォーク23を伸展・収縮させる第2チェーン27B及び第3チェーン27Cと、第1チェーン27Aの駆動に用いられるスプロケット28Aと、複数のプーリ(28B〜28D)と、複数のチェーン連結部(29A〜29F)とを有している。
スプロケット28Aは、固定フォーク21前方端部に設置され、第3駆動装置26に連結されている。第1プーリ28Bは、固定フォーク21後方端部に、第2プーリ28Cは、中間フォーク22前方端部に、第3プーリ28Dは、中間フォーク22後方端部に設置されている。
第1連結部29Aは、中間フォーク22前方端部に、第2連結部29Bは、中間フォーク22後方端部に、第3連結部29Cは、固定フォーク21前方端部に、第4連結部29Dは、固定フォーク21後方端部に、第5連結部29Eは、先端フォーク23前方端部に、第6連結部29Fは、先端フォーク23後方端部に設置されている。
第2チェーン27Bの一方の端部は、第6連結部29Fに連結され、そこから前方側に延び、第2プーリ28Cで巻返されて、そこから後方側に延び、第4連結部29Dに他方の端部が連結されている。
第3チェーン27Cの一方の端部は、第5連結部29Eに連結され、そこから後方側に延び、第3プーリ28Dで巻返されて、そこから前方側に延び、第3連結部29Cに他方の端部が連結されている。
なお、第1チェーン27A、第2チェーン27B及び第3チェーン27Cは、伸縮性の低い金属材料等で形成されている。
移載台車T2は、上部フレーム51と、2条の下部フレーム52と、上部フレーム51に設置されるリフタ7とを有している。
中央フレーム51Aは、Y方向両側面のX方向の中央部にガイドプレート53を有している。中央フレーム51A及びガイドプレート53は、図3で説明した、スライド装置2に設置された一対の保持装置25の内側に嵌合される。
中央フレーム51A及びガイドプレート53は、一対の保持装置25の内側に嵌合されたときに、Y方向に拘束して保持され、かつ、水平方向に沿った、Y方向とは異なる方向(例えばX方向、θZ方向(Z軸回りの回転方向))に移動可能に保持される間隔で設置されている。ガイドプレート53は、硬度の高い金属材料等で形成されている。
リフタフレーム51Bは、平面視矩形をしており、Y方向に延びて形成されている。
上部フレーム51は、下部フレーム52に対する上部フレーム51の、水平方向の相対移動を規制するための規制装置56を有している。規制装置56は、円柱形状をしており、上部フレーム51の衝撃吸収材55が対向する面に、−Z方向に向けて衝撃吸収材55を貫通して設置されている。
下部フレーム52は、下部フレーム52の衝撃吸収材55が設けられた面に開口し、Z方向に延びる規制装置用孔部(図示せず)を有している。規制装置56は、上記規制装置用孔部に摺動可能に嵌合している。
回転体61は、2条の下部フレーム52の下部にそれぞれ4つずつ、X方向に延びる軸回りに回転自在に設置されている。
第2回転体取付部材63は、一方の下部フレーム52の両側面に2つずつ設置されている。第2回転体62は、各々の第2回転体取付部材63に、Z方向に延びる軸回りに回転自在に設けられ、第2移載用レール32の両側面を転動できる位置に設置されている。
リフタ7は、リフタフレーム51B上に1つずつ設置されている。
上部スカート71及び下部スカート72は、立方体の一面を除いた、開口面(図示せず)を有する直方体形状となっており、下部スカート72は、その開口面がZ方向上方を向くように設置され、上部スカート71は、その開口面が、下部スカート72の開口面に対向するように設置されている。
第1リンク73及び第2リンク74は、上部スカート71と下部スカート72との間で、各々の長手方向の中央部で互いに交差するように斜めに配置され、その交差する箇所で、ピン75を介して回転自在に連結されている。
ボールネジ82は、ボールネジ用軸受(図示せず)を介して、上部スカート71及び下部スカート72の内側面に連結されている。ボールネジ82の周面には、転動体(ボール等)の転動溝が螺旋状に形成されている。
昇降用ローラ84は、第1リンク73の上方かつ第2リンク74の下方の箇所で、第1リンク73及び第2リンク74により挟持されている。また、昇降用ローラ84は、第1リンク73及び第2リンク74の各々に対向する部分で、独立して回転自在となっている。
保管棚Sは、搬送物Wが載置される荷受部91と、荷受部91を支持する第1フレーム91Aと、移載台車T2の回転体61及び第2回転体62が転動する移載用レール(レール)92と、移載用レール92を支持する第2フレーム92Aと、第1フレーム91Aと第2フレーム92Aを連結するための第3フレーム93とを有している。
保管棚Sには、立方体状の搬送物Wが載置される。
搬送物Wの搬入方法は、搬送物Wを保持した搬送装置Tが、搬入先の保管棚S前まで走行する走行工程と、スライド装置2が伸展することにより、搬送物Wが保管棚S側へ移動する移動工程と、リフタ7が下降し、搬送物Wが保管棚Sの荷受部91に載置される載置工程と、スライド装置2が収縮する復帰工程とを備える。以下、各工程について詳細に説明する。
図8は、本実施形態における搬送装置Tが搬送物Wを保持し、かつ、保管棚Sの前に停止している状態を示す概略図である。
図12は、本実施形態における位置決め装置13を示しており、(a)は、回転部材17の切欠部17Aが基準部材18側に対向している状態を示す側面図、(b)は、(a)のA−A線視断面図である。
図13は、本実施形態における位置決め装置13を示しており、(a)は、扇形部17Bの一端部17B1が基準部材18の隙間19に挿入されている状態を示す側面図、(b)は、(a)のB−B線視断面図である。
図14は、本実施形態における位置決め装置13を示しており、(a)は、各基準部材18と扇形部17BのX方向の両側面とが接触している状態を示す側面図、(b)は、(a)のC−C線視断面図である。
搬送装置Tの停止後、駆動装置12が備える停止装置の作動を解除することで、搬送装置Tが上記位置決め動作に従い、走行用レール31に沿って移動することが可能となる。そして、図13(a)(b)に示すように、一対の基準部材18の隙間19に、位置決め装置13の回転軸14を回転させることで、回転部材17における扇形部17Bの一端部17B1を挿入する。さらに、図14(a)(b)に示すように、隙間19の幅と、基準部材18と接触している箇所における扇形部17BのX方向の幅とが等しくなることで回転が停止するまで、回転部材17を同一方向に回転させる。
図9は、本実施形態における搬送装置Tの移載台車T2が搬送物Wを保持し、かつ、スライド装置2が伸展した状態を示す概略図である。
上昇しているリフタ7上に搬送物Wを保持した状態で、スライド装置2を伸展することにより、搬送物Wが保管棚S側に移動する。リフタ7が上昇している状態では、リフタ7の上面のZ方向の位置は、保管棚Sの荷受部91のZ方向の位置よりも高い位置にあるため、搬送物Wの下面が保管棚Sの荷受部91に接触することなく、搬送物Wは保管棚S側に移動することができる。
また、移載台車T2が移動するにあたり、移載台車T2は回転体61及び第2回転体62を備え、回転体61及び第2回転体62が、搬送装置本体T1上の第2移載用レール32の上面及び両側面に当接して転動することから、移載台車T2は第2移載用レール32に沿って移動する。
もっとも、本実施形態における移載台車T2の上部フレーム51と下部フレーム52との間には、上記水平方向の相対移動を規制する規制装置56が設けられているため、下部フレーム52に対する上部フレーム51の水平方向の相対移動は規制され、上記相対移動による不具合が発生する虞はない。また、規制装置56は、下部フレーム52に対する上部フレーム51のZ方向の相対移動は規制していないため、衝撃吸収材55による振動や衝撃の吸収作用は失われない。
そのため、移載用レール92の長手方向がスライド装置2の伸展方向とずれている場合には、移載台車T2は、移載用レール92に沿って移動するため、+Y方向に移動するのに従って、例えばX方向やθZ方向にも移動するが、移載台車T2は保持装置25にX方向やθZ方向に移動自在に保持されているため、スライド装置2はその影響を受けることなく伸展することができる。
図10は、本実施形態における保管棚Sの荷受部91が搬送物Wを載置し、かつ、スライド装置2が伸展した状態を示す概略図である。
リフタ7を下降させていくと、リフタ7の上面のZ方向の位置が、保管棚Sの荷受部91のZ方向の位置と同一の高さとなる。すなわちその時点で、搬送物Wの下面は、保管棚Sの荷受部91に接触する。
その後、さらにリフタ7を下降させていくと、リフタ7の上面と搬送物Wの下面との接触が離れ、搬送物Wの荷重は、完全に荷受部91が保持するようになり、搬送物Wは荷受部91に載置される。
図11は、本実施形態における保管棚Sの荷受部91が搬送物Wを載置し、かつ、スライド装置2が収縮した状態を示す概略図である。
リフタ7が下降した状態でスライド装置2を収縮させると、スライド装置2に設置された保持装置25の働きにより、移載台車T2が搬送装置T側に移動する。このとき、移載台車T2は第2回転体62を備え、第2回転体62が移載用レール92及び第2移載用レール32の両側面に当接して転動することから、移載台車T2は、最初は移載用レール92に沿って移動し、第2移載用レール32に移動した後は、第2移載用レール32にそって移動する。
スライド装置2が完全に収縮した時点で、搬入動作は終了する。
搬送物Wの搬出方法は、搬送物Wを保持していない搬送装置Tが、搬出先の保管棚S前まで走行する走行工程と、スライド装置2が伸展することにより、移載台車T2が保管棚S側へ移動する移動工程と、リフタ7が上昇し、搬送物Wが移載台車T2に載せ替えられる載換工程と、スライド装置2が収縮することにより、搬送物Wが搬送装置T側へ移動する復帰工程とを備える。以下、各工程について説明する。
搬送装置Tは、駆動装置12の作動により、走行用レール31上を搬送物Wが載置されている搬出先の保管棚Sの前まで走行し、駆動装置12が備える停止装置の作動により、その保管棚Sの前で停止する。また、搬送装置Tの上記動作中、リフタ7は下降している。
その後、位置決め装置13の作動により、搬送装置Tの位置決め動作を行う。この位置決め動作は、前述した搬入方法における位置決め動作と同様であるため、その説明を省略する。
リフタ7が下降した状態でスライド装置2を伸展させると、スライド装置2に設置された保持装置25が移載台車T2を保持しているため、移載台車T2が保管棚S側に移動する。リフタ7が下降している状態では、リフタ7の上面のZ方向の位置は、保管棚Sの荷受部91のZ方向の位置よりも低い位置にあるため、搬送物Wの下面はリフタ7の上面に接触することなく、移載台車T2は保管棚S側に移動することができる。
なお、スライド装置2及び移載台車T2の動作は、前述した搬入方法での動作と同様であるため、その説明を省略する。
リフタ7を上昇させていくと、リフタ7の上面のZ方向の位置が、保管棚Sの荷受部91のZ方向の位置と同一の高さとなる。すなわちその時点で、搬送物Wの下面は、リフタ7の上面に接触する。その後、さらにリフタ7を上昇させていくと、保管棚Sの荷受部91と搬送物Wの下面との接触が離れ、搬送物Wの荷重は、完全に移載台車T2上のリフタ7が保持するようになり、搬送物Wは移載台車T2に載せ換えられる。
上昇しているリフタ7上に搬送物Wを保持した状態で、スライド装置2を収縮することにより、搬送物Wが搬送装置T側に移動する。リフタ7が上昇している状態では、リフタ7の上面のZ方向の位置は、保管棚Sの荷受部91のZ方向の位置よりも高い位置にあるため、搬送物Wの下面は保管棚Sの荷受部91に接触することなく、搬送物Wは搬送装置T側に移動することができる。
なお、スライド装置2及び移載台車T2の動作は、前述した搬入方法での動作と同様であるため、その説明を省略する。
スライド装置2が完全に収縮した時点で、搬出動作は終了する。
第3駆動装置26がスプロケット28Aを図4紙面右回りに回転駆動させると、スプロケット28Aから第2連結部29Bまでの第1チェーン27Aは前方側へ引かれる。第1チェーン27Aは、第2連結部29Bで中間フォーク22と連結されているので、第1チェーン27Aが前方側へ引かれることで、中間フォーク22も前方側へ引かれることになる。
したがって、第3駆動装置26がスプロケット28Aを図4紙面右回りに回転駆動させることで、中間フォーク22は前方側へ伸展することができる。
中間フォーク22が伸展した状態で、第3駆動装置26がスプロケット28Aを図4紙面左回りに回転駆動させると、スプロケット28Aから第1プーリ28Bまでの第1チェーン27Aは前方側へ引かれ、第1チェーン27Aは第1プーリ28Bで前方側へ巻返されることから、第1プーリ28Bから第1連結部29Aまでの第1チェーン27Aは後方側へ引かれる。第1チェーン27Aは、第1連結部29Aで中間フォーク22と連結されているので、第1チェーン27Aが後方側へ引かれることで、中間フォーク22も後方側へ引かれることになる。
したがって、中間フォーク22が伸展した状態で、第3駆動装置26がスプロケット28Aを図4紙面左回りに回転駆動させることで、中間フォーク22は後方側へ収縮することができる。
前述の通り、中間フォーク22が前方側に伸展すると、連結部及びプーリ間の相対距離も変動することから、第4連結部29Dから第2プーリ28Cまでの距離は延長される。ここで、第2チェーン27Bは伸縮性の少ない材質で形成されていることから、第4連結部29Dから第2プーリ28Cまでの距離が延長されたならば、第2プーリ28Cから第6連結部29Fまでの距離は短縮される。また、第2プーリ28Cは中間フォーク22に設置され、第6連結部29Fは先端フォーク23に設置されている。したがって、中間フォーク22が前方側に伸展することで、中間フォーク22に対して先端フォーク23は前方側に引かれることになる。
したがって、中間フォーク22が前方側に伸展することで、中間フォーク22に対して先端フォーク23は前方側に伸展することができる。
中間フォーク22及び先端フォーク23が伸展した状態で、中間フォーク22が後方側に収縮すると、連結部及びプーリ間の相対距離も変動することから、第3連結部29Cから第3プーリ28Dまでの距離は延長される。ここで、第3連結部29Cから第3プーリ28Dまでの距離が延長されたならば、第3プーリ28Dから第5連結部29Eまでの距離は短縮される。また、第3プーリ28Dは中間フォーク22に設置され、第5連結部29Eは先端フォーク23に設置されている。したがって、中間フォーク22及び先端フォーク23が伸展した状態で、中間フォーク22が後方側に収縮することで、中間フォーク22に対して先端フォーク23は後方側に引かれることになる。
したがって、中間フォーク22が後方側に収縮することで、中間フォーク22に対して先端フォーク23は後方側に収縮することができる。
まず、図6(c)に示すように、昇降用ローラ84は、リフタ7内部における左側端部に位置している。また、昇降用ローラ84は、第1リンク他端部73Bの上面と第2リンク他端部74Bの下面とにより挟持されている。
ここで、第1リンク73及び第2リンク74の各々の長手方向の中央部はピン75を介して回転自在に連結されているため、第1リンク他端部73Bと第2リンク他端部74Bとの間のZ方向の距離が増大することで、第1リンク一端部73Aと第2リンク一端部74Aとの間のZ方向の距離も増大する。
以上より、第4駆動装置81を作動させ、ナットブロック83を右側に移動させることで、第1リンク73及び第2リンク74が、上部スカート71及び下部スカート72をその内部からZ方向に押し広げる。結果として、リフタ7を上昇させることができる。
まず、図6(b)に示すように、昇降用ローラ84は、第1リンク73における第1リンク他端部73Bとピン75との中間部の上面と、第2リンク74における第2リンク他端部74Bとピン75との中間部の下面とにより挟持されている。
ここで、第1リンク73及び第2リンク74の各々の長手方向の中央部はピン75を介して回転自在に連結されているため、第1リンク他端部73Bと第2リンク他端部74Bとの間のZ方向の距離が減少することで、第1リンク一端部73Aと第2リンク一端部74Aとの間のZ方向の距離も減少する。
以上より、第4駆動装置81を作動させ、ナットブロック83を左側に移動させることで、第1リンク73及び第2リンク74が、上部スカート71又は搬送物Wの荷重によりZ方向に収縮される。結果として、リフタ7を下降させることができる。
本実施形態では、第2回転体62が移載用レール92の両側面に当接して転動することから、移載台車T2は移載用レール92の向きに沿って移動することができる。
そのため、移載用レール92の長手方向がスライド装置2の伸展方向とずれている場合でも、スライド装置2の伸展時における、移載台車T2又は搬送物Wと保管棚Sとの衝突・干渉、又は、移載用レール92上を転動する回転体61の移載用レール92からの脱落等の発生を防止することができる。
したがって、本実施形態では、振動や衝撃に弱い搬送物Wを搬送する場合であっても、搬送装置Tは、搬送物Wを安全に搬送・移載することができるという効果がある。
結果として、本実施形態では、振動や衝撃に弱い搬送物Wを搬送する場合であっても、搬送装置Tは、搬送物Wを安全に搬送・移載することができるという効果がある。
例えば、光学式センサと、上記光学式センサのセンサ光を遮光又は反射する部材とを有する装置を用い、上記光学式センサから出力される信号によって、搬送装置Tの駆動装置12の作動を制御し、第2移載用レール32と移載用レール92との相対位置決めを行ってもよい。
Claims (5)
- 搬送装置本体に、移載方向に伸展するスライド装置が設けられ、前記スライド装置に、搬送物が載置される移載台車が設けられ、前記移載台車に、搬送対象に設けられたレール上を転動する回転体が設けられた搬送装置であって、
前記レールの両側面を転動する第2回転体を有し、
前記搬送装置本体には、前記回転体及び前記第2回転体が転動する第2レールが設けられ、前記レールに対する、前記第2レールの相対位置決めを行う位置決め装置を有し、
前記位置決め装置は、前記移載方向と略直交する方向に所定の隙間を空けて設けられた一対の基準部材と、前記移載方向と略直交する方向に延びる軸回りに回転したときに、前記隙間から外れる切欠部及び前記隙間内に挿入される扇形部を有する回転部材とを有し、
前記扇形部は、前記直交する方向の幅が、周方向の一端側で前記隙間の幅よりも薄く形成され、前記周方向の他端側で前記隙間の幅よりも厚く形成されることを特徴とする搬送装置。 - 前記スライド装置は、前記移載台車を前記移載方向に拘束して保持し、水平方向に沿った、前記移載方向とは異なる方向に移動可能に保持する保持装置を有することを特徴とする請求項1に記載の搬送装置。
- 前記回転体は、前記移載台車に衝撃吸収材を介して設けられることを特徴とする請求項1または2に記載の搬送装置。
- 前記移載台車と前記回転体との、水平方向の相対移動を規制する規制装置を有することを特徴とする請求項3に記載の搬送装置。
- 請求項1ないし4のいずれか一項に記載の搬送装置を有することを特徴とする自動倉庫。
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