La présente invention se rapporte à un dispositif de transfert automatique de charges le long d'un chemin horizontal, et plus précisément, à ceux de ces dispositifs qui sont destinés au < stockage dynamique c'est-à-dire déplacent les charges successives de l'entrée du chemin vers sa sortie et, la première charge introduite à l'entrée ayant été prélevée à la sortie, effectuent un décalage en direction de la sortie, de toutes les charges portées par le chemin.
On a déjà proposé d'utiliser, dans de tels dispositifs un chariot amovible apte à se déplacer alternativement dans un sens et dans l'autre le long du chemin, ledit chariot comportant un plateau apte à prendre, dans le sens aller du chariot (c'est-à-dire de l'entrée vers la sortie) une position relevée dans laquelle il transporte les charges.
A cet effet, le dispositif est muni d'un circuit électrique comportant des contacts commandés par différents organes détecteurs placés sur le chariot et sur l'ossature du chemin de roulement, et aptes à recueillir des informations binaires relatives aux fins de course avant, arrière haute et basse du chariot, à la rencontre d'un obstacle par le chariot sur le chemin de roulement, et au déchargement d'un objet et des organes moteurs commandés par ledit circuit électrique et aptes à déclencher, en fonction desdites informations, le mouvement d'aller, de retour, du chariot, d'élévation et d'abaissement au plateau et l'arrêt en position définie.
Un tel dispositif permet d'effectuer automatiquement les opérations de chargement, de déchargement et de regroupement des objets, sous la commande d'un dépôt d'un objet à l'entrée du chemin, ou de l'enlèvement d'un objet à la sortie.
Toutefois, le problème de b réalisation d'un circuit électrique suffisamment simple et faible de commande automatique de ces diverses opérations est particulièrement ardu et, dans la pratique, n'a pas été résolu jusqu'ici d'une manière satisfaisante.
La présente invention a pour objet, de munir un dispositif de ce genre d'un circuit électrique relativement simple, et cependant capable d'effectuer la commande automatique d'une manière sûre dans les circonstances très diverses qui se présentent en cours d'utilisation et, en particulier: manutention de palettes de diverses formes et dimensions, utilisation d'un nombre de postes de stockage par voie qui peut varier dans de larges limites, et aller jusqu'au remplissage complet de la voie, reprise normale du programme après une panne du courant d'alimentation ou après le transfert du chariot d'un couloir à un autre.
Le dispositif suivant l'invention est caractérisé en ce que lesdits organes détecteurs comportent un palpeur, placé à l'avant du chariot, et coopérant avec au moins trois contacts dudit circuit électrique, aptes à commander les mouvements de translation horizontale du chariot et des déplacements verticaux du plateau, une première commutation desdits contacts s'effectuant dès l'instant où un obstacle se présente sur le chemin à une distance prédéterminée de l'avant du chariot tandis qu'une seconde commutation s'effectue lorsque le palpeur est libéré dudit obstacle, ledit circuit électrique comportant en outre des moyens de commander le mouvement aller du chariot indépendamment de l'action des contacts commutés par le palpeur, chaque fois que le déchargement d'un objet à la sortie du chemin intervient alors que le chariot est en position d'attente plateau baissé.
Le dessin annexé représente, à titre d'exemple, une forme d'exécution du dispositif objet de l'invention:
Au dessin annexé:
La fig. 1 est une vue schématique, en élévation de l'ossature générale d'un dispositif suivant l'invention.
La fig. 2 est une vue de profil d'une telle ossature.
Dispositif de transfert automatique de charges le long d'un chemin horizontal
La fig. 3 représente à échelle plus grande un détail de la fig. 2.
La fig. 4 est une vue en plan du chariot que comporte un tel dispositif.
La fig. 5 est une vue en élévation dudit chariot.
La fig. 6 est une vue en coupe suivant AB de la fig. 4.
La fig. 7 est une vue en coupe suivant CD de la fig. 4.
La fig. 8 est un schéma du circuit électrique que comporte le dispositif.
Les fig. 9 et 10 représentent, en élévation et en plan respectivement, un mode d'exécution préféré du palpeur dont le chariot est muni.
Le dispositif de transfert de charges représenté schématiquement aux fig. 1 et 2 est essentiellement constitué par une ossature qui définit au moins un chemin, de préférence horizontal, au moyen de deux rails parallèles 1 et 2 sur lesquels roule un chariot amovible 3.
Les roues, telles que 4 et 5, de ce dernier sont entraînées par des organes moteurs électriques incorporés au chariot, comme on le verra dans la suite, lesquels sont alimentés en énergie électrique, à partir de canalisations 6, 7 fixées à l'ossature, par l'intermédiaire de dispositifs frotteurs tels que 8.
On voit à la fig. 3 que les deux roues sont profilées (en 4b) de manière à permettre le guidage latéral du chariot par les rails.
La réalisation matérielle de l'ossature au moyen de fers profilés classiques tels que 9, 10, 11, 12, constituant des longerons, des montants et des traverses, ainsi que celle du dispositif d'alimentation électrique du chariot, sont à la portée de l'homme du métier et ne feront pas l'objet d'une description plus détaillée.
A la fig. 2, on a représenté en pointillés deux tun nels > y supplémentaires (10a - 1 la et 10b-llb) superposés au tunnel inférieur.
I1 convient par ailleurs de signaler que le chariot 3 porte, à l'avant, un palpeur 13 (fig. 1 et 2) et, sur son flanc latéral visible à la fig. 1, un contact de fin de course avant 14 et un contact de fin de course arrière 15.
De son côté, l'ossature porte (fig. 1) une butée de fin de course avant 16, un contact d'appel en marche avant ou de présence de palette > 17, une butée de sécurité de fin de course arrière 18, et une butée escamotable de fin de course arrière 19.
Ces différents contacts ont été représentés d'une manière purement symbolique: leur réalisation matérielle est à la portée de l'homme de l'art et leurs fonctions respectives seront expliquées en détail dans la suite.
Aux fig. 4 à 7, on voit que le chariot 3 incorporé, monté dans un châssis 20 par exemple réalisé en tôle pliée, un premier groupe moto-réducteur 21, destiné à commander la translation du chariot, et un second groupe moto-réducteur 22, destiné à commander un mouvement d'élévation et de descente d'un plateau 23 sur lequel on posera les charges à transporter.
Le chariot 3 comporte en outre un circuit électrique de commande de ces différents mouvements. Ce circuit comporte d'une part un ensemble d'organes symbolisé à la fig. 4 par un rectangle en trait mixte 24, d'autre part, trois interrupteurs Hl, H2 et B (fig. 3). Il sera décrit en détail dans la suite.
Le groupe moto-réducteur 21, monté en porte à faux sur un flan du châssis, entraîne les galets moteurs 4 et 5 lesquels sont reliés par un arbre 25 supporté par deux paliers-flasques 26 et 27 montés dans les faces latérales du châssis 20. Les détails d'exécution de cet ensemble de commande de la translation du chariot, lequel comporte encore deux galets porteurs 4a et Sa reliés par un arbre 25a apparaissent aux fig. 4, 5 et 6.
Le montage des galets sur deux arbres traversant le châssis donne un alignement parfait des roues et évite la transmission d'un moment au châssis. Le moteur du groupe 21 est de préférence un moteur frein, pour des raisons qui seront expliquées dans la suite.
Le groupe moto-réducteur 22, lui-même à moteur frein entraîne, par l'intermédiaire de pignons tels que 28 et 29 et d'une chaîne double 30, un arbre 31 supporté par des paliers-flasques 32 et 33 respectivement montés dans les faces antérieures et postérieures du châssis 20.
L'arbre 31 entraîne à son tour, soit directement, soit par l'intermédiaire de pignons tels que 34 et 36 et de chaînes 38 - 39, quatre cames 40 à 43. Ces cames commandent le mouvement d'élévation et de descente du plateau 23 par l'intermédiaire de quatre galets d'appui tels que 44 et 45 (fig. 4 et 7), montés chacun entre deux jambes (telles que 46-47, fig. 4 et 48, fig. 7) solidaires dudit plateau.
Cette solution est efficace et économique.
L'arbre 31 entraîne par ailleurs directement trois cames Hla, H2a et Ba, qui commandent respectivement la fermeture de contacts H1, H2 et B.
On va maintenant décrire en se référant à la fig. 8, le circuit électrique de commande 24 incorporé au chariot.
Pour simplifier le dessin, on a supposé que ce circuit ne comportait que des éléments fixes, son alimentation étant assurée par deux fils 49 et 50 respectivement portés à des potentiels continus t et - et par un fil supplé mentaire 68 dont le rôle sera expliqué dans la suite.
En réalité, comme on l'a expliqué ci-dessus, ledit circuit comporte des canalisations d'alimentations fixes connectées au secteur alternatif de distribution et une part mobile incorporée au chariot et branchée auxdites canalisations par l'intermédiaire de frotteurs. L'homme de l'art, à partir du schéma de principe que l'on va décrire, n'aura toutefois aucune difficulté à établir le circuit réel.
On a symbolisé par un cercle contenant l'indication AR les moyens de déclencher la marche arrière du moteur de translation 21, par un cercle contenant l'indication AV les moyens de déclencher sa marche avant , la marche avant étant celle qui provoque le déplacement du chariot de la droite vers la gauche à la fig. 1. Le cercle MC symbolise la mise en marche du moteur 22 de commande des cames, lequel ne possède qu'un seul sens de marche. Les organes AR , MC et AV pourront être, dans la pratique, des relais qui, lorsqu'ils sont alimentés, provoquent l'excitation des enroulements appropriés des moteurs.
Le relais AV comporte, outre sa bobine d'excitation insérée dans le circuit à l'endroit indiqué par les lettres AV entourées d'un cercle trois contacts supplémentaires A1 V1, A2 V2 et A3 V3. De même que le relais AR comporte trois contacts supplémentaires A1 R1, A2 Ro et As Rs et le relais
AR un contact supplémentaire MI Cl.
Le circuit électrique représenté à la fig. 8 incorpore les différents contacts commandés par les organes détecteurs que l'on a représentés à la fig. 1, à savoir:
Pr P2 Pus : il s'agit de trois contacts solidaires commandés par l'engagement du palpeur 13 du chariot avec une surface qui provoque son enfoncement. Comme on l'expliquera dans le détail dans la suite, en se référant à la fig. 9, ces contacts sont commutés une première fois lors de cet enfoncement, et une seconde fois lorsque le palpeur se relève.
R, : il s'agit d'un contact dont t l'ouverture est com- mandée par l'engagement de l'élément 15 de la fig. 1, soit avec la butée fixe 18 soit avec la butée escamotable 19.
A1 A2 : il s'agit de deux contacts solidaires comman- dés par l'engagement de l'élément 14 de la fig. 1 avec la butée 16.
Le circuit électrique de la fig. 8 comporte en outre: - Le contact B (fig. 3) dont la fermeture est comman
dée par la came Ba en position basse du plateau 23.
- Le contact H1 (fig. 3) dont la fermeture est com
mandée par b came Hîa on position haute du pla
teau 23.
- Le contact H2 (fig. 3) dont la fermeture est comman
dée par la came H2a lors de la descente du plateau 23.
- Une minuterie MI qui, après son déclenchement,
maintient fermés pendant un intervalle de temps pré
déterminé, deux contacts MIt et MI2.
- Un contacteur T, équipé de quatre contacts T, à T4.
- Un contact R2, disposé sur le chariot de manière à
se fermer lorsqu'on enlève le chariot du couloir, côté
sortie.
- Une bascule sortie composée de deux bobines F et
O, disposées dans la boîte de commande 24 (fig. 4)
et agencées de façon à posséder un premier état
représenté à la fig. 8 dans lequel le contact Oî est
ouvert, F1 et F2 étant fermés et un second état, dans
lequel F1 et F2 sont ouverts, le contact Oî étant
fermé.
En fonctionnement, le chariot reste immobile tant qu'aucun chargement ou déchargement d'objet n'intervient. Le chargement est l'opération qui consiste, à l'entrée du chemin (c'est-à-dire, à l'extrémité de droite de l'ossature, fig. 1), à poser une charge, par exemple une palette, sur les rails 1 et 2. Le déchargement est l'opération qui consiste à prélever une palette à la sortie du chemin (extrémité de gauche de l'ossature, fig. 1). Le circuit électrique décrit est agencé de manière à permettre d'une manière très simple l'exécution par le chariot des sections élémentaires suivantes: marche avant, marche arrière, arrêt, élévation et descente, et celle d'un certain nombre de programmes y qui combinent, d'une manière prédéterminée, lesdites actions élémentaires.
On décrira ci-après deux programmes respectivement déclenchés par le chargement d'un objet et par son déchargement. Ces deux programmes ont une importance pratique particulière, mais il doit être bien compris qu'on pourrait envisager l'exécution d'autres programmes, en apportant au besoin au circuit électrique les modifioations nécessaires à cet effet, et sans pour cela s'écarter de l'esprit de l'invention.
Le circuit électrique, dans son mode de réalisation préféré et tel qu'il a été décrit ci-dessus, exécute ces deux programmes en accomplissant deux cycles de fonctionnement qui comportent une partie commune, ou cycle de base , que l'on va maintenant décrire.
Ce cycle de base commence alors que le chariot est en marche arrière, en position basse. A ce moment, le moteur 21 est donc en marche arrière, tandis que le moteur 22 est arrêté, les cames 40-43 étant dans la position représentée à la fig. 7. Les différents contacts occupent les positions représentées à la fig. 8.
En particulier, les contacts P2, B, T2 et Rt sont fermés, ce qui permet l'alimentation du-moteur 21 en marche arrière, par AR. Lorsque, au cours de la marche arrière du chariot le palpeur 13 rencontre un obstacle (par exemple un objet posé sur le chemin), les contacts Pj P2 P2 solidaires, sont commutés, c'est-à-dire que Pj et P2 s'ouvrent tandis que P2 se ferme.
L'ouverture de P2 a pour effet de couper l'alimentation de AR, donc d'arrêter la marche du chariot. I1 en résulte que les contacts A1 R1, A2 R2 et A Vj A2 V2, sont alors fermés (ces contacts étant t agencés pour être fermés au repos). AS RS et A2 V2 sont normalement ouverts au repos.
La fermeture de P3 a alors pour effet d'alimenter
MC, donc de déclencher la mise en marche du moteur 22. Au bout d'un demi-tour de leur rotation provoqué par ledit moteur, les cames ont amené le plateau 23 en position haute, si bien que l'objet se trouve pris en charge par le chariot. A cet instant, le contact H1 se trouve commuté.
Par ailleurs, au cours du mouvement d'élévation du plateau, les contacts Pt, P2, Pp ont de nouveau été commutés, si bien que P2 est de nouveau ouvert tandis que P, et P. l sont de nouveau fermés. Pendant le mouvement d'élévation, l'alimentation de MC se fait, à partir dumoment où Pn est ouvert par l'intermédiaire du contact
M, q, que l'excitation de MC a fermé.
La fermeture de P1 provoque l'alimentation de AV, (A2 R2 étant fermés) si bien que le moteur 21 entraîne le chariot en marche avant dès que H1 est fermé, c'està-dire en fin de course d'élévation. La mise en marche avant coupe alors le contact A1 V1 donc MC.
Lorsque, au cours de la marche avant le palpeur 13 rencontre un obstacle (par exemple un objet posé sur le chemin), les contacts P, PO et P5 sont de nouveau commutés c'est-à-dire que P se ferme, et que P1 et P2 s'ouvrent.
L'ouverture de Pl a pour effet de déclencher la cessation de la marche avant si bien que A1 V1, A2 V2 se referment. A. VS s'ouvrent de nouveau. La fermeture de Pn a alors pour effet de remettre en marche le moteur 22. lequel entraîne l'abaissement du plateau 23.
En même temps, le contact H2 étant alors fermé (puisque le plateau vient juste de quitter la position haute, la fermeture de H2 étant légèrement retardée par rapport à celle de H1) une impulsion de courant est transmise par Ps, A1 V1, A, V1 et H2, à la bobine d'excitation de la minuterie MI. La minuterie est alors enclenchée pour un intervalle de temps qui peut être pris. à titre d'exemple non limitatif, égal à 6 sec.
A cet effet, le contact Ml fermé, ainsi que MI,, par le déclenchement de la minuterie, assure son autoentretien.
A l'ouverture de P1. le moteur-frein du groupe 21 reçoit de AV un ordre de cessation de la marche avant et, en même temps, le plateau commence à descendre.
Il en résulte que la marche avant est ralentie progressivement depuis le début de la descente du plateau, jusqu'à l'arrêt complet de la marche avant, qui coïncide avec l'arrêt du plateau en position basse. L'objet est donc déposé sans brutalité sur le chemin. Par ailleurs compte tenu de la longueur du palpeur, l'ouverture de P a été commandée lorsque l'avant du chariot se trouvait à une certaine distance de l'obstacle, si bien qu'un espacement prédéterminé peut être maintenu entre les objets successivement posés sur le chemin.
Lorsque le plateau atteint la position basse, le contact B se ferme. A ce moment P2 est ouvert, mais MI, est fermé, si bien que AR est alimenté et que le chariot est entraîné en marche arrière. I1 en résulte que A1 Rt s'ouvre, si bien que l'alimentation du moteur 22 est coupée (H2 étant alors ouvert).
L'ensemble du dispositif se retrouve donc dans les conditions de début du cycle de base, c'est-à-dire que si, au cours de sa marche arrière, le chariot rencontre un objet à prendre en charge, un nouveau cycle de base recommence.
Il convient toutefois de faire observer que les conditions de déclenchement d'un nouveau cycle ne sont atteintes qu'à la fin du délai de la minuterie, c'est-à-dire quand Mlt et MI2 sont de nouveau ouverts. Avant la fin de ce délai, l'effet du palpeur est annulé. Ce délai est de préférence choisi de manière à correspondre au temps de parcours par le chariot, d'une distance égale à 1,5 fois la longueur d'une palette. De cette façon, on supprime complètement le risque de reprise en charge, au cours du mouvement de retour du chariot, de la palette qu'il vient de déposer. Ceci permet de prendre en charge des palettes de différentes longueurs. Par ailleurs, ceci permet d'effectuer le chargement d'une palette à l'entrée d'un couloir plein, sans risquer de provoquer un mouvement oscillatoire de montée et de descente du chariot.
En effet, le chargement de cette dernière palette commande, de la façon qu'on va expliquer plus loin, l'élévation du chariot et sa translation vers l'avant. Le chariot rencontre, au cours de cette translation, immédiatement une autre palette, ce qui provoque sa descente et sa translation vers l'arrière. La minuterie étant en service pendant toute la durée de cette translation de brève longueur vers l'arrière, l'effet du palpeur rencontrant la dernière palette est annulé, si bien que le chariot, une fois que sa translation n vers l'arrière a été arrêtée, se trouve complètement immobilisé.
Revenant à la description d'un cycle de base normale, on voit que, si le palpeur ne rencontre aucun objet au cours de la marche arrière du chariot, ce dernier recule jusqu'à engagement avec la butée escamotable 19. A ce moment, le contact Rt s'ouvre et provoque la fin du fonctionnement. Le chariot reste en position d'attente.
Le programme déclenché par le chargement d'un objet se déroule de la manière suivante:
Le chargement d'un objet escamote la butée 19 (fig.
1). ce qui provoque la fermeture du contact R1 (fig. 8), donc le déclenchement d'un cycle de base. Il convient de faire observer que l'objet n'a pas besoin d'être posé à l'entrée du chemin dans une position précise: la marche arrière étant déclenchée, le palpeur vient buter contre l'objet et le chariot prend alors ce dernier en charge dans la position effective où il se trouve. même si la mise en place comporte une certaine imprécision. La précision demandée est celle qu'on obtient avec les appareils courants de chargement. et réglable en fonction de l'appareil utilisé.
Le programme déclenché par le déchargement d'un objet se déroule de la manière suivante:
Le déchargement d'un objet a pour effet de libérer le contact 17 (fig. 1), ce qui relie d'une manière non figurée le fil 68, à la phase -) de l'alimentation.
On considérera tout d'abord le cas où ceci intervient à un instant où l'appareil est au repos, (le chariot étant en attente) c'est-à-dire où P2 et B sont fermés.
Les contacts auxiliaires de la bobine F de la bascule
FO, à savoir: Ft et F2, sont fermés. Le dernier appel de la bobine F les a enclenchés et ils sont restés verrouillés. De ce fait, le chariot peut être appelé par l'action du contact 17.
Celui-ci reliant le fil 68 à la phase - provoque,
B étant fermé, la mise sous tension du contacteur T qui ferme le contact Tt, le contact T (ce qui l'auto-alimente), tandis qu'il ouvre le contact T2. I1 en résulte que
AR ne peut être alimenté, même si on pose un objet sur le plateau. Il y a donc priorité du programme de rangement sur le programme de chargement.
La marche avant est commandée par Tt, indépendamment de toute action qui pourrait éventuellement être exercée sur le palpeur.
Le chariot ainsi appelé en position basse, part en marche avant jusqu'à ce qu'il rencontre la butée 16, en passant sous les objets déposés sur le chemin, s'il y en a. Atteignant la butée 16 les contacts A1 A2 normalement ouverts, se ferment momentanément, ce qui a pour effet (A3 V3 étant fermé), d'exciter la bobine O de la bascule FO. I1 en résulte qu'or se ferme, tandis que F1 et F2 s'ouvrent.
L'ouverture de F2 coupe l'excitation du contacteur
T, si bien que le contact T1 s'ouvre.
L'ouverture de T1 coupe la marche avant, tandis que la fermeture de Te permet l'alimentation de AR. Le chariot est donc mis en marche arrière (minuterie arrêtée) et, T1 étant ouvert, le palpeur est de nouveau apte à produire son effet normal, si le palpeur rencontre un objet au cours de sa marche arrière (ce qui est le cas le plus courant), un cycle de base va se dérouler. Ce cycle de base va toutefois se distinguer de celui qu'on a décrit plus haut en ce sens que la marche avant du chariot chargé ne sera plus arrêtée par la rencontre d'un objet par le palpeur avant que l'élément 14 vienne en contact avec la butée 16. A ce moment A1 et A2 se ferment, et le restent par l'action de la butée 16, jusqu'à ce que le chariot reparte en marche arrière.
Les contacts auxiliaires de O et de F sont dans la position correspondant à O excité. Le contact du palpeur avec la traverse avant du chemin (non visible au dessin), ou toute autre butée équivalente (non figurée) située à l'extrémité avant du chemin, provoque la commutation des contacts Pt P2 P3
Cette commutation enclenche, de la manière déjà décrite, la marche arrière du chariot, si bien que A5 R, se ferme. T4 et AS étant par ailleurs fermés, ainsi que
B, la bobine F est mise sous tension, si bien que l'ensemble du circuit est revenu à la position de départ du cycle de base.
Finalement, le cycle de base va se dérouler autant de fois que le palpeur rencontrera un objet au cours de la marche arrière, si bien que ces différents objets vont être accumulés à l'avant du chemin, jusqu'à ce que, aucun objet n'étant plus rencontré pendant la marche arrière, le chariot s'arrête en position d'attente à l'entrée du chemin.
Dans le cas où la libération du contact 17 intervient pendant l'exécution d'un programme, alors que le plateau n'est pas en position basse, le contact B étant alors ouvert, le contacteur T ne peut être alimenté et, par conséquent, l'appel avant ne peut être déclenché, avant la fin du programme en cours et le retour du plateau en position basse. I1 en résulte, en particulier qu'une opération de rangement en cours d'exécution n'est inter rompue par le déchargement d'un objet à la sortie du chemin que lorsque l'objet en cours de rangement a été mis en place. A ce moment, l'appareil cesse de s'occuper du rangement des objets situés en amont, pour reprendre au début le programme de rangement, c'est-à-dire, en commençant par combler le vide créé à la sortie du chemin par l'objet déchargé.
On va maintenant expliquer le rôle du contact R2, en considérant le cas où on enlève le chariot d'un premier couloir vide pour le placer dans un second couloir partiellement rempli.
Ce contact R2, normalement ouvert, est, comme on l'a indiqué, fermé par le passage du chariot à la sortie du premier couloir, lors de son enlèvement. I1 en résulte qu'au cours de cette opération, la bobine F va se trouver excitée à travers le fil 68 et le contact fermé R2, donc Oî sera ouvert, F1 et F2 fermés. Cet état des contacts O,. Fol et F2 existe normalement comme on l'a vu cidessus, lorsque le chariot est en attente à l'entrée du couloir, et est nécessaire à l'appel du chariot vers la sortie du couloir en cas de déchargement d'une palette.
Or dans le cas particulier présentement considéré, lors du déchargement de la dernière palette du premier couloir, au moment du retour du chariot vers l'entrée dudit couloir alors vide, il ne rencontre aucune palette, si bien que la bobine O reste excitée, et que F ne l'est pas.
Si l'enlèvement du chariot du premier couloir vide n'avait pas pour effet d'exciter F à travers R2 de la manière que l'on vient d'expliquer, le chariot, une fois replacé à l'entrée du second couloir ne pourrait donc plus être rappelé en marche avant pour le déchargement d'une palette.
On va maintenant décrire, en se référant aux fig. 9 et 10, le mode de réalisation préféré du palpeur 13 (fig. 4 et 5). Celui-ci comporte un fer plat cintré 51 sur lequel la palette O (fig. 9), laquelle repose sur la surface supérieure 52 du chemin, vient appuyer d'une manière progressive, de façon à en provoquer l'effacement en dessous du plan 52. Un levier 53, articulé suivant un axe fixe 54 lié au bâti du chariot et fixé de manière réglable à un bloc 55 solidaire de la face inférieure du fer plat 51, porte une chape 56 (fig. 9), à laquelle est attachée une extrémité d'un ressort de rappel 57, dont l'autre extrémité 58 est attachée en