CN109121408A - 储存和取回*** - Google Patents

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CN109121408A CN201580075994.6A CN201580075994A CN109121408A CN 109121408 A CN109121408 A CN 109121408A CN 201580075994 A CN201580075994 A CN 201580075994A CN 109121408 A CN109121408 A CN 109121408A
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L.M.斯威特
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Abstract

本发明公开了一种自动化储存和取回***中的储存阵列，所述储存阵列包括：沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；多层甲板，其中，至少一个甲板与每个通道连通，其中，所述甲板和通道被构造成在所述甲板的每一层处限定用于自主运输车辆的滚动表面，在每个层处沿着至少一个通道的货架处于从多个货架层共同的相应滚动表面访问的所述多个货架层处，并且货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；所述相应通道的所述部分的至少两个货架层之间的所述竖直间距与所述相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得所述车辆在通过共同通道时按照有序序列实现多次拾取。

Description

储存和取回***
相关申请的交叉引用
本申请是2014年12月12日提交的美国临时专利申请第62/091,162号的非临时申请并且要求其优先权，其公开内容通过引用的方式全部并入本文。
背景技术
1. 技术领域
示例性实施例一般地涉及物料处理***，并且更加具体地涉及物料处理***内的物品的运输和储存。
2. 相关发展的简要描述
多层储存和取回***可以用在仓库中以用于储存和取回货物。通常，利用下述装置将货物运输到储存结构中以及从储存结构中运出：用于转移至储存层上的车辆的升降机，斜坡向上行进至预定储存层的车辆，或者包括沿着导路行进的升降机的车辆。储存在储存和取回***中的货物通常储存在每个储存层上的储存空间中，从而使得置于该层上的运输车辆能够访问一层储存空间。在一些情况中，储存在储存空间中的货物没有占据分配给货物的全部储存空间，这导致储存空间的低效使用。
增加储存和取回***内的储存密度将是有利的。
附图说明
在结合附图的下列描述对所公开的实施例的前述方面和其它特征进行了解释，在附图中：
图1是根据所公开的实施例的多个方面的自动化储存和取回***的示意图；
图1A和图1B是根据所公开的实施例的多个方面的自动化储存和取回***的各部分的示意图；
图1C是根据所公开的实施例的多个方面的储存和取回***的示意图；
图1D是根据所公开的实施例的多个方面的由储存和取回***形成的混合货盘负载的示意图；
图1E和图1F是根据所公开的实施例的多个方面的储存和取回***的各部分的示意图；
图2是根据所公开的实施例的多个方面的运输车辆的示意图；
图3是根据所公开的实施例的多个方面的储存和取回***的一部分的示意图；
图4至图9是根据所公开的实施例的多个方面的运输车辆的各部分的示意图；
图10是根据所公开的实施例的多个方面的储存和取回***的一部分的示意图；
图11至图14是根据所公开的实施例的多个方面的示例性流程图；
图15是根据所公开的实施例的多个方面的储存和取回***的操作者站的示意图；以及
图16是根据所公开的实施例的多个方面的示例性流程图。
具体实施方式
图1是根据所公开的实施例的多个方面的自动化储存和取回***100的示意图。尽管将参照附图对所公开的实施例的多个方面进行描述，但应理解的是，所公开的实施例的多个方面能够以许多形式实施。此外，可以使用任意合适大小、形状或类型的元件或者材料。
根据所公开的实施例的多个方面，自动化储存和取回***100可以在零售配送中心或者仓库中进行操作，例如，以便履行从零售店接收到的对于箱单元的订单，诸如，在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,674号中描述的那些，其公开内容通过引用的方式全部并入本文。例如，箱单元是没有储存在托盘中、装货物上或者货盘上（例如，不包含）的货物的箱或者单元。在其它示例中，箱单元是以任意合适的方式被包含在诸如托盘中、装货物上、或者货盘上的货物的箱或者单元。在另外的其它示例中，箱单元是不包含的物品和包含的物品的组合。要注意的是，例如，箱单元包括装箱的货物单元（例如，汤罐头箱、麦片盒等）或者适于从货盘上取走或者置于货盘上的单个货物。根据所公开的实施例的多个方面，用于箱单元的装运箱（例如，纸板箱、桶、盒子、板条箱、水壶或者用于保持箱单元的任意其它的合适装置）可以具有可变的大小并且可以在装运中用于保持箱单元，并且可以被构造成使得它们能够被码垛以用于装运。要注意的是，例如，当箱单元的包裹或者货盘到达储存和取回***处时，每个货盘的内含物可以是统一的（例如，每个货盘保持预定数量的相同物品：一个货盘保持汤并且另一货盘保持麦片），并且当货盘离开储存和取回***时，货盘可以包含任意合适数量和组合的不同箱单元（例如，混合货盘，其中，每个混合货盘保持不同类型的箱单元：一个货盘保持汤和麦片的组合物），例如，这些不同箱单元按照分拣结构被提供至码垛机以用于形成混合货盘。在实施例中，本文中描述的储存和取回***可以适于储存和取回箱单元的任意环境。
同样参照图1D，要注意的是，例如，当到来的箱单元的包裹或者货盘（例如，来自制造商或者供应商）到达储存和取回***处以用于补货自动化储存和取回***100时，每个货盘的内含物可以是统一的（例如，每个货盘保持预定数量的相同物品：一个货盘保持汤并且另一货盘保持麦片）。如可以意识到的，这样的货盘负载的箱可以是基本上相似的或者换言之是同类的箱（例如，具有相似尺寸），并且可以具有相同的库存单位（SKU）（如若不然，如之前所指出的，货盘可以是具有由同类箱形成的多层的“彩虹”货盘）。当货盘PAL离开储存和取回***100时（在箱装填有补货订单的情况下），货盘PAL可以包含任意合适数量和组合的不同箱单元CU（例如，每个货盘可以保持不同类型的箱单元：一个货盘保持灌装汤、麦片、饮料包装、化妆品以及家用清洁剂的组合）。组合成单个货盘的箱可以具有不同的尺寸和/或不同的SKU。在示例性实施例中，储存和取回***100可以被构造成大体上包括进给区段、储存和分拣区段以及输出区段，如下面将更加详细地描述的。如可以意识到的，在所公开的实施例的一个方面中，例如，作为零售配送中心操作的***100可以用于：接收统一的货盘负载的箱，对货盘货物进行分类或者将箱从统一的货盘负载分离成由该***单独处理的独立的箱单元，取回每个订单寻求的不同箱并且将其分拣到对应组中，并且将对应的箱组运输并组装成所称的混合箱货盘负载MPL。如同样可以意识到的，如图15中所示，在所公开的实施例的一个方面中，例如，作为零售配送中心操作的***100可以用于：接收统一的货盘负载的箱，对货盘货物进行分类或者将箱从统一的货盘负载分离成由该***单独处理的独立的箱单元，取回每个订单寻求的不同箱并且将其分拣到对应的组中，并且在操作者站160EP处运输并排序对应的箱组（按照本文中描述的方式），其中，物品从不同的箱单元CU中被拾取，并且/或者不同的箱单元CU本身由操作者1500或者任意合适的自动装置置于袋子、装货物或者其它合适容器TOT中，例如，以便根据在操作者站160EP处进行排序的箱单元CU的订单来履行客户订单，注意，如本文中描述的箱单元CU的排序实现了在操作者站160EP处的箱单元CU的排序。
进给区段通常能够将统一的货盘负载分解至各个箱，并且经由合适的运输方式来运输箱，以用于输入至储存和分拣区段。储存和分拣区段进而可以接收各个箱，将它们储存在储存区域中，并且根据命令（该命令是根据输入到仓库管理***中的订单生成的）单独地取回期望的箱以用于运输至输出区段。根据订单对箱进行分拣和分组（例如，订单发出序列）可以整体地或者部分地由储存和取回区段或者输出区段、或者这两者来执行，二者之间的界线是为了便于描述并且分拣和分组能够以任意数量的方式执行。预期的结果是：一方面，例如，输出区段按照2012年10月17日提交的美国专利申请第13/654,293号（其公开内容通过引用的方式全部并入本文）中描述的方式将适当的订购箱组（其在SKU、尺寸等上可能不同）组装成混合箱货盘负载，而在其它方面，输出区段将合适的订购的箱单元组（其在SKU、尺寸等上可能不同）组装到袋子、装货物或者其它合适容器中以便在操作者站160EP处履行客户订单。
在示例性实施例的一个方面中，输出区段在所称的混合箱堆叠体的结构化架构下生成货盘负载。货盘负载的结构化架构的特征可以在于具有多个平坦的箱层L121-L125、L12T，该多个平坦箱层中的至少一个由多个混合箱的非交叉的、无需支撑的且稳定的堆叠体形成。给定层的混合箱堆叠体基本上具有相同的高度以便形成如可以意识到的给定层的基本上平坦的顶部和底部表面，并且在数量上足以覆盖货盘区域或货盘区域的期望部分。（多个）重叠层可以被定向成使得该（多个）层的对应箱桥接在支撑层的堆叠体之间。因此，使堆叠体以及对应地使货盘负载的（多个）截面层稳定。在将货盘负载限定成结构化层架构时，所联结的三维货盘负载方案被分解成可以单独保存的两个部分：将负载分解成多个层的竖直（一维）部分，以及高效地分布具有相等高度的堆叠体以便装填每个层的货盘高度的水平（二维）部分。在其它方面中，混合箱的负载装填可以按照任意其它合适的订购序列进行构造并且可以被装载在任意合适的运输装置上或任意合适的运输装置中，诸如例如，袋子、装货物、装货车、卡车或者不需要码垛装填的其它合适的容器。如下面将描述的，在一个方面中，储存和取回***将箱单元输出至输出区段以使得三维货盘负载方案的两个部分被分解，而在其它方面中，储存和取回***根据序列将箱单元输出至输出区段以用于在操作者站160EP处装填非码垛的客户订单。
根据所公开的实施例的多个方面，自动化储存和取回***100包括：输入站160IN（其包括卸垛机160PA和/或输送器160CA以用于将物品运输至升降模块以从而进入储存器中）和输出站160UT（其包括码垛机160PB、操作者站160EP和/或输送器160CB以用于运输来自升降模块的箱单元从而从储存器中移除）、输入和输出竖直升降模块150A和150B（一般称为升降模块150：要注意的是，索然示出了输入和输出升降模块，但是可以使用单个升降模块以便输入箱单元以及从储存结构中移除箱单元）、储存结构130、以及多个自主漫游器（rover）或者运输车辆110（本文中称为“机器人”）。当在本文中使用时，升降模块150、储存结构130和机器人110在本文中可以统称为上文所指出的储存和分拣区段。还要注意的是，卸垛机160PA可以被构造成从货盘上移除箱单元，以便使得输入站160IN能够将物品运输至升降模块150以用于输入到储存结构130中。码垛机160PB可以被构造成将从储存结构130上移除的物品放置在货盘PAL以用于进行装运。
同样参照图1C，储存结构130可以包括以三维阵列RMA构造的多个储存货架模块RM，储存或者甲板层130L能够访问该多个储存货架模块RM。每个储存层130L包括由货架模块RM形成的储存空间130S，其中，该货架模块包括沿着储存或拾取通道130A设置的搁架，例如，该储存或拾取通道130A线性地延伸通过货架模块阵列RMA并且提供对储存空间130S和（多个）转移甲板130B的访问，在转移甲板130B之上，机器人110在相应储存层130L上行进以用于在储存结构130的任意储存空间130S（例如，在机器人110所位于的层上）与任意升降模块150之间转移箱单元（例如，每个机器人110都能访问相应层上的每个储存空间130S以及相应储存层130L上的每个升降模块150）。转移甲板130B被设置在不同层处（对应于储存和取回***的每个层130L），不同的层可以彼此上下堆叠或者水平偏移地堆叠，诸如，一个转移甲板130B位于储存货架阵列的一个端部或侧部RMAE1处或者位于储存货架阵列的多个端部或侧部RMAE1、RMAE2处，例如，如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,674号中描述的，其公开内容通过引用的方式全部并入本文。
转移甲板130B基本上是开放的并且被构造用于机器人110跨过并沿着转移甲板130B的不确定的横移。如可以意识到的，在每个储存层130L处的（多个）转移甲板130B与相应储存层130L上的每个拾取通道130A连通。机器人110在（多个）转移甲板130B与每个相应储存层130L上的拾取通道130A之间双向地横移以便访问在每个拾取通道130A旁边设置在货架搁架中的储存空间130S（例如，机器人110可以访问分布在每个通道的两侧上的储存空间130S，以便使得在机器人110横向经过每个拾取通道130A时可以具有不同的朝向，如将在下文更加详细地描述的）。如上面所指出的，（多个）转移甲板130B还向相应储存层130L上的每个升降机150提供机器人110，其中，升降机150将箱单元进给至每个储存层130L中和/或从每个储存层130L中移除箱单元，其中，机器人110实现在升降机150与储存空间130S之间的箱单元转移。每个储存层130L还可以包括充电站130C以用于给该储存层130L上的机器人110的车载电源充电，诸如例如，在2014年3月13日提交的美国专利申请第14/209,086号和2011年12月15日提交的第13/326,823中描述的，其公开内容通过引用的方式全部并入本文。
机器人110可以是任意合适的可独立操作的自主运输车辆，该自主运输车辆在整个储存和取回***100中承载并转移箱单元。在一个方面中，机器人110是自动化的独立的（例如，自由行驶的）自主运输车辆。机器人的合适示例可以在下述文献（仅为了示例性目的）中找到：2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,674号；2010年4月9日提交的美国专利申请第12/757,312号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,423号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,447号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,505号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/327,040号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,952号；2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,993号；2014年9月15日提交的美国专利申请第14/486,008号（代理人案号1127P014992-US(PAR)）；以及2015年1月23日提交的名称为“Storage and Retrieval System TransportVehicle”的美国临时专利申请第62/107,135号（代理人案号为1127P015035-US (-#1)），其公开内容通过引用的方式全部并入本文。机器人110可以被构造成将箱单元（诸如，上文描述的零售商品）放置到储存结构130的一个或多个层中的拾取库中，并且然后选择性地取回订购的箱单元。
储存和取回***100的机器人110、升降模块150以及其它合适的部件由例如一个或多个中央***控制计算机（例如，控制服务器）120通过例如任意合适的网络180进行控制。在一个方面中，网络180是有线网络、无线网络或者使用任意合适类型和/或数量的通信协议的有线网络和无线网络的组合。在一个方面中，控制服务器120包括大量基本上同时运行的程序（例如，***管理软件）以用于基本上自动地控制该自动化储存和取回***100。例如，被配置成管理储存和取回***100的该大量基本上同时运行的程序包括（仅为了示例性目的）：控制、规划和监测所有有源***部件的活动，管理库存（例如，哪些箱单元被输入和移除、箱被移除的顺序以及箱单元储存的地点）和拾取面PF（见图6，例如，能够作为整体移动并且能够作为整体由储存和取回***的部件处理的一个或多个箱单元），以及与仓库管理***2500对接。为了简单且易于解释，本文中使用的术语“（多个）箱单元”通常用于表示单个箱单元以及拾取面（例如，多于作为整体被移动或者以其他方式处理的一个箱）。
同样参照图1A和图1B，储存结构130的货架模块阵列RMA包括限定高密度自动化储存阵列的竖直支撑构件1212和水平支撑构件1200，如下面将更加详细地描述的。例如，轨道1200S可以在拾取通道130A中安装至竖直支撑构件1212和水平支撑构件1200中的一个或多个，并且被构造成使得机器人110沿着轨道1200S行驶通过拾取通道130A。至少一个储存层130L的至少一个拾取通道130A的至少一侧可以具有一个或多个储存搁架（例如，由轨道1210和1200以及板条1210S形成），该一个或多个储存搁架设在不同高度处以便在由转移甲板130B限定的储存和甲板层130L之间形成多个搁架层130LS1-130LS4。相应地，存在与每个储存层130L对应的多个货架搁架层130LS1-130LS4，其沿着与相应储存层130L的转移甲板130B连通的一个或多个拾取通道130A延伸。如可以意识到的，多个货架搁架层130LS1-130LS4实现了具有储存的箱单元的堆叠体的每个储存层130L（或者箱层），能够从相应储存层130L的共同甲板1200S访问该储存的箱单元（例如，储存的箱的堆叠***于储存层之间）。
如可以意识到的，横向经过拾取通道130A的机器人110在对应储存层130L中能够访问（例如，为了拾取和放置箱单元）在每个搁架层130LS1-130LS4上可用的每个储存空间130S，其中，每个搁架层130LS1-130LS4位于拾取通道130A的一侧或多侧PAS1、PAS2（图1C）上的储存层130L之间。如上面指出的，机器人110能够通过轨道1200S（例如，通过与相应储存层130L上的转移甲板130B对应的共同拾取通道甲板1200S）访问每个储存搁架层130LS1-130LS4。如能够在图1A和图1B中看到的，存在一个或多个搁架轨道1210，该一个或多个搁架轨道1210彼此竖直地隔开（例如，在Z方向上）以便形成多个堆叠储存空间130S，机器人110能够通过共同轨道1200S访问每个堆叠储存空间130S。如可以意识到的，水平支撑构件1200还形成其上放置箱单元的搁架轨道（除了搁架轨道1210之外）。
每个搁架层130LS1-130LS4限定了开口和不确定的二维储存表面（例如，具有如图1B中所示的箱单元支撑平面CUSP），这有利于纵向地（即，沿着通道的长度或者与拾取通道限定的机器人行进路径一致）以及侧向地（即，横向于通道或机器人行进路径）动态分配拾取面。例如，拾取面以及构成拾取面的箱单元的动态分配是按照2013年11月26日公告的美国专利第8,594,835号中描述的方式来设置，其公开内容通过引用的方式全部并入本文。这样一来，可变长度和宽度的箱单元（或者装货物）拾取面定位在储存搁架上的每个二维储存位置处（例如，在每个储存搁架层130LS1-130LS4上），其中，相邻储存的箱单元/储存空间之间具有最小间隙（例如，该最小间隙实现箱单元的拾取/放置不与储存在该搁架上的其它箱单元接触）。
在所公开的实施例的一个方面中，货架搁架层130LS1-130LS4之间的竖直间距（与每个储存层130L相对应）是变化的，因而搁架之间的高度Z1A-Z1E是不同的而不是相等的。在其它方面中，如图1E中所示，至少一些货架搁架之间的竖直间距P1是相同的，从而使得至少一些搁架之间的高度Z1A-Z1E是相等的，而其它搁架之间的竖直间距P3是不同的。在另其它方面中，如能够在图1E中看到的，一个储存层130L2上的货架搁架层130LS1-130LS4的间距是恒定间距P1（例如，货架搁架层在Z方向上基本上相等地隔开），而不同储存层130L1上的货架搁架层130LS1-130LS4的间距具有不同的恒定间距P2。
在一个方面中，由储存搁架层130LS1-130LS4限定的在储存或者甲板层130L之间的（多个）储存空间130S在不同搁架层130LS1-130LS4处容纳不同高度、长度、宽度和/或重量的箱单元。例如，参照图1F和图3，储存层130L包括具有至少一个中间搁架的储存区段。在所示示例中，一个储存区段包括一个中间搁架1210A，而另一储存区段包括两个中间搁架1210B和1210C以用于形成搁架层130LS1-130LS4。在一个方面中，储存层130L之间的间距Z1是任意合适的间距，诸如例如，约32英寸至约34英寸，而在其它方面中，该间距大于约34英寸和/或小于约32英寸。可以在相邻的竖直堆叠的储存层130L的甲板1200S之间设置任意合适数量的搁架，其中，搁架在该搁架之间具有相同或者不同的间距（例如，见图3，其中，箱单元CUD1、CUD2、CUE1-CUE3、CUF1、CUF2位于拾取通道的一侧上的竖直堆叠体中，并且箱单元CUA、CUB、CUC位于具有基本上相似间距的储存层上的该拾取通道的相对侧上的竖直堆叠体中）。例如，仍参照图1F，储存层130L的一个区段包括两个储存搁架，其中，一个搁架具有间距Z1A，并且另一搁架具有间距Z1B，其中，Z1A和Z1B彼此不同。该不同间距允许在共同储存层130L上将具有不同高度Z5和Z6的箱单元CUD、CUE彼此上下地放置在堆叠体中。在其它方面中，间距Z1A和Z1B可以基本上相同。在该方面中，储存层130L包括另一储存区段，该另一储存区段具有三个储存搁架，其中，一个搁架具有间距Z2，一个储存搁架具有间距Z3，并且另一储存搁架具有间距Z4，其中，Z2、Z3和Z4彼此不同。在其它方面中，间距Z2、Z3和Z4中的至少两个基本上相同。在一个方面中，搁架之间的间距被设置成使得较大和/或较重的箱单元CUC、CUE被设置成比较小和/较轻的箱单元CUD、CUA、CUB更靠近甲板1200S。在其它方面中，搁架之间的间距被设置成使得箱单元设置在任意合适的位置中，该位置可以或者可以不与箱单元的大小和重量相关。
在所公开的实施例的一个方面中，储存或者甲板层130L（例如，机器人110在其上行进的表面）设置在任意合适的预定间距Z1处，例如，该任意合适的预定间距Z1不是（多个）中间搁架间距Z1A-Z1E的整数倍。在其它方面中，间距Z1可以是中间搁架间距的整数倍，诸如例如，搁架间距可以基本上等于间距Z1，从而使得对应的储存空间具有基本上等于间距Z1的高度。如可以意识到的，搁架间距Z1A-Z1E基本上与储存层间距130L相分离并且与一般箱单元高度Z2-Z6相对应，如图1F中图示的。在所公开的实施例的一个方面中，不同高度的箱单元被动态地分配或者以其他方式沿着具有与箱单元重量相称的搁架高度的储存空间130S内的每个通道进行分布。储存层130L之间的剩余空间（沿着与储存的箱单元一致的通道的长度（例如，在X方向上）以及在储存的箱单元旁边）能够自由地用于动态地分配具有对应高度的箱。如可以意识到的，将具有不同高度的箱单元动态地分配到具有不同间距的搁架上，这在每个拾取通道130A的两侧上的储存层130L之间提供不同高度的储存箱层，其中，每个箱单元沿着共同拾取通道130A被动态地分布，从而使得机器人能够在共同通道中独立地访问（例如，用于拾取/放置）每个储存箱层内的每个箱单元。箱单元的这种放置/分配以及储存搁架的结构提供了储存层130L之间的最大效率的储存空间/体积使用，并且因此提供了货架模块阵列RMA的最大效率，箱单元SKU的分布得到优化，这是因为每个通道长度可以包括不同高度的多个箱单元，而每个货架搁架（至少搁架层）可以通过动态分配/分布进行装填（例如，在长度、宽度、以及高度上装填三维货架模块阵列RMA空间以便提供高密度储存阵列）。
在所公开的实施例的一个方面中，仍参照图1F，货架搁架1210A-1210C（包括由轨道1200形成的货架搁架）被纵向地划分为区段SECA、SECB（例如，在X方向上沿着拾取通道130A的长度，相对于参考系REF2的储存结构框架）以便沿着每个拾取通道130A形成有序的或者以其他方式匹配的货架搁架区段。例如，通道搁架区段SECA、SECB基于横向经过通道的机器人110的拾取序列来彼此排序/匹配，该机器人110在共同穿过时拾取共同订单装填命定的箱单元（例如，基于订单输出序列）。换言之，机器人110向下单次通过单个或共同拾取通道（例如，在单个方向上横移），同时从拾取通道130A的共同侧上的通道搁架区段SECA、SECB拾取一个或多个箱单元以便在机器人110上建立拾取面，其中，该拾取面包括根据订单装填/订单输出序列设置在机器人上的箱单元，如下文将更加详细地描述的。每个通道货架区段SECA、SECB以上文描述的方式包括中间搁架。在其它方面中，一些通道搁架不包括中间搁架，而其它通道搁架则包括中间搁架。
在一个方面中，有序的通道货架区段SECA、SECB包括在区段SECA、SECB之间不同的搁架间距。例如，如能够在图1F中看到的，通道货架区段SECA具有带有间距Z1C-Z1E的搁架，而通道货架区段SECB具有带有间距Z1B和Z1A的搁架。根据所公开的实施例的多个方面，一个通道货架区段SECA、SECB的至少一个中间搁架1210A-1210C的间距Z1A-Z1E与共同拾取通道130A的另一有序通道货架区段SECA、SECB的至少一个中间搁架1210A-1210C的间距Z1A-Z1E相关。有序通道货架区段SECA、SECB中的中间搁架1210A-1210C的不同间距Z1A-Z1E被选择为相关并且使得利用机器人110根据混合SKU负载输出序列（例如，码垛至共同货盘负载）而从不同间距的搁架上从共同拾取通道130A的共同通过中实现多次（至少两次）有序拾取（即，以有序序列进行拾取）。如可以意识到的，来自储存和取回***100的混合负载输出（例如，用于装填卡车负载端口/货盘负载）根据多个负载输出拾取通道（例如，拾取箱单元以转移至外出货盘的通道）按照预定顺序进行排序，并且有序区段SECA、SECB中的搁架间距有利于机器人110根据负载输出序列的订单按照有序序列在共同拾取通道通过时拾取多于一个箱单元（例如，在共同拾取通道的一次通过中按照预定顺序从共同拾取通道拾取多于一个箱单元）。有序货架区段SECA、SECB的不同通道搁架间距Z1A-Z1E按照如下方式相关：增加这种有序多次拾取（如上面所述，利用单次通过通道而从单个通道拾取两个或者更多个箱单元）的可能性以使得通过沿着每个通道进行的每次机器人订单履行通过来执行该多次拾取，并且按照如下方式相关：使得在储存和取回***100中由机器人110拾取的且运往共同负载输出（例如，共同货盘负载）的大多数以上的箱是由共同机器人110在共同拾取通道的单次通过期间以与负载输出序列对应的有序序列中拾取的（例如，由机器人110拾取的两个或者更多个箱在单次通过中从相同拾取通道被拾取，例如，机器人在单个方向上一次行进通过拾取通道）。如可以意识到的，在所公开的实施例的一个方面中，拾取通道130A的两侧PAS1和PAS2（图1C）具有有序的通道货架区段SECA-SECH，其中，一个有序区段可以与共同拾取通道130A的相同侧PAS1和PAS2上的一个或多个区段相匹配。如可以意识到的，相匹配的通道货架区段可以被定位成彼此相邻或者沿着拾取通道130A彼此间隔分开。
现在参照图2和图3，如上面指出的，机器人110包括转移臂110PA，该转移臂110PA实现了从至少部分地在Z方向上由轨道1210—1210C、1200限定的堆叠储存空间130S中拾取和放置箱单元（例如，其中，该储存空间可以进一步在X和Y方向上通过箱单元的动态分配进行限定，如上面所述）。如上面指出的，机器人110在每个升降模块150与相应储存层130L上的每个储存空间130S之间运输箱单元。机器人110包括具有驱动区段110DR和有效负载区段110PL的框架110F。驱动区段110DR包括其每一个连接至相应的（多个）驱动轮202的一个或多个驱动轮电机。在该方面中，机器人110包括两个驱动轮202，该两个驱动轮202位于机器人110的相对侧上，位于机器人110的端部110E1（例如，第一纵向端部）处以用于将机器人110支撑在合适的驱动表面上，然而，在其它方面中，可以在机器人110上设置任意合适数量的驱动轮。在一个方面中，每个驱动轮202被独立地控制，从而使得机器人110可以通过驱动轮202的差动旋转而行驶，而在其它方面中，驱动轮202的旋转可以被联接以便以基本上相同的速度旋转。任意合适的轮201在机器人110的相对侧上在机器人110的端部110E2（例如，第二纵向端部）处安装至框架以用于将机器人110支撑在驱动表面上。在一个方面中，轮201是脚轮，该脚轮自由地旋转从而允许机器人110通过驱动轮202的差动旋转进行枢转以改变机器人110的行进方向。在其它方面中，轮201是可换向轮，例如，该可换向轮在机器人控制器110C（该机器人控制器110C被构造成实现对如本文所描述的机器人110的控制）的控制下转动以改变机器人110的行进方向。在一个方面中，机器人110包括一个或多个导向轮110GW，例如，该一个或多个导向轮110GW位于框架110F的一个或多个角部处。导向轮110GW可以在转移甲板130B上和/或在转移站处与储存结构130（诸如，拾取通道130A内的导向轨（未示出））对接以用于与升降模块150对接从而导向机器人110和/或将机器人110定位成与一个或多个箱单元被放置和/或拾取的位置相距预定距离，例如，如在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,423号中描述的，其公开内容通过引用的方式全部并入本文。如上面指出的，机器人110可以进入具有不同朝向方向的拾取通道130A以用于访问位于拾取通道130A的两侧上的储存空间130S。例如，机器人110可以利用引导行进方向的端部110E2进入拾取通道130A，或者机器人可以利用引导行进方向的端部110E1进入拾取通道130A。
机器人110的有效负载区段110PL包括有效负载床110PB、护栏或者基准构件110PF、转移臂110PA以及推杆或者构件110PR。在一个方面中，有效负载床110PB包括一个或多个辊子110RL，该一个或多个辊子110RL（例如，相对于机器人110的纵向轴线LX）横向地安装至框架110F以使得有效负载区段110PL内承载的一个或多个箱单元能够沿着机器人的纵向轴线纵向移动（例如，关于框架/有效负载区段的预定位置和/或一个或多个箱单元的基准参考排齐），例如，以便在有效负载区段110PL内和/或相对于有效负载区段110PL内的其它箱单元将箱单元定位在预定位置（例如，箱单元的纵向向前/向后排齐）。在一个方面中，辊子110RL可以由任意合适的电机进行驱动（例如，围绕其相应轴线旋转）以用于使箱单元在有效负载区段110PL内移动。在其它方面中，机器人110包括一个或多个能够纵向移动的推杆（未示出）以用于在辊子110RL上推动箱单元从而使（多个）箱单元移动至有效负载区段110PL内的预定位置。例如，该能够纵向移动的推杆可以基本上类似于在2011年12月15日提交的美国专利申请第13/326,952号中描述的推杆，其公开内容之前通过引用的方式全部并入本文。推杆110PR能够在Y方向上相对于机器人110参考系REF移动以便与护栏110PF和/或转移臂110PA的拾取头270一起按照以下文献中描述的方式实现在有效负载区110PL内对箱单元的横向排齐：2015年1月23日提交的名称为“Storage and Retrieval SystemTransport Vehicle”（代理人案号为1127P015035-US (-#1) ）的美国临时专利申请第62/107,135号，其之前通过引用的方式全部并入本文。
仍参照图2，箱单元利用转移臂110PA被放置在有效负载床110PB上并且从有效负载床110PB移除。转移臂110PA包括基本上位于有效负载区段110PL内的升降机构或单元200，例如，如在2015年1月23日提交的名称为“Storage and Retrieval System TransportVehicle”（代理人案号为1127P015035-US (-#1) ）的美国临时专利申请第62/107,135号中描述的，其之前通过引用的方式全部并入本文。该升降机构200提供由机器人110承载的拾取面的粗略定位和精细定位，该拾取面待被竖直地提升到储存结构130中的位置中以用于将拾取面和/或各个箱单元拾取和/或放置至储存空间130S（例如，在机器人110所处的相应储存层130L上）。例如，升降机构200提供将箱单元拾取和放置在能够从共同拾取通道甲板1200S访问的多个升高的储存搁架层130LS1-130LS4处（例如，见图1A和图3以及如上面所述）。
升降机构200被构造成使得执行组合的机器人轴线移动（例如，推杆110PR、升降机构200、拾取头延伸部和（多个）前/后排齐机构（诸如例如，上面描述的能够纵向移动的推杆）的组合的基本上同步的移动），从而使机器人处理不同/多个SKU或者多次拾取的有效负载。在一个方面中，升降机构200的致动独立于推杆110PR的致动，如下面将描述的。升降机构200与推杆110PR轴线的分离提供了组合的拾取/放置序列，从而实现减少的拾取/放置循环时间、增加的储存和取回***处理量和/或增加的储存和取回***的存储密度，如上面所述。例如，升降机构200提供将箱单元拾取和放置在能够从共同拾取通道甲板访问的多个升高的储存搁架层处，如上面所述。
升降机构可以按照任意合适的方式进行构造以便使机器人110的拾取头270沿着Z轴线双向地移动（例如，在Z方向上往复移动，见图2）。在一个方面中，升降机构包括桅杆200M，并且拾取头200按照任意合适的方式可移动地安装至该桅杆200M。该桅杆按照任意合适的方式可移动地安装至框架以便能够沿着机器人100的侧向轴线LT移动（例如，在Y方向上）。在一个方面中，该框架包括导轨210A和210B，桅杆200可滑动地安装至该导轨210A和210B。转移臂驱动器250A和250B可以安装至该框架以用于实现转移臂110PA至少沿着侧向轴线LT（例如，Y轴线）和Z轴线的移动。参照图2、图2A和图3，在一个方面中，转移臂驱动器250A和250B包括延伸电机301和升降电机302。该延伸电机301可以按照任意合适的方式安装至框架110F并且联接至桅杆200M，诸如，通过带和滑轮传动装置260A、螺杆驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出）。升降电机302可以通过任意合适的传动装置（诸如，通过带和滑轮传动装置271、螺杆驱动传动装置（未示出）和/或齿轮驱动传动装置（未示出））安装至桅杆200M并联接至拾取头270。作为示例，桅杆200M包括导向件，诸如，导轨280A和280B，拾取头270沿着该导轨安装以用于在Z方向上沿着该导轨280A和280B进行导向移动。在其它方面中，拾取头按照任意合适的方式安装至桅杆以用于在Z方向上进行导向移动。关于传动装置271，带和滑轮传动装置271的带271B固定地联接至拾取头270，从而当带271移动时（例如，由电机302驱动），拾取头270与该带271一起移动并且在Z方向上沿着导轨280A和280B被双向驱动。如可以意识到的，在采用螺杆驱动器来在Z方向上驱动拾取头270的情况下，螺母必须安装至拾取头270以使得在通过电机302使螺杆转动时，螺母与螺杆之间的接合引起拾取头270的移动。类似地，在采用齿轮驱动传动装置的情况下，齿条和小齿轮或者任意其它合适的齿轮驱动器可以在Z方向上驱动拾取头270。在其它方面中，使用任意合适的线性致动器来使拾取头在Z方向上移动。用于延伸电机301的传动装置260A基本上类似于本文中关于传动装置271所描述的内容。
仍参照图2，机器人110的拾取头270在机器人110与箱单元拾取/放置位置之间转移箱单元（诸如例如，在机器人110与（多个）升降模块150之间的储存空间130S和/或升降对接/转移站LTS（见图10）的对接搁架7000A-7000L）。在一个方面中，拾取头270包括基部构件272、一个或多个尖头或者指状件273A-273E以及一个或多个致动器274A和274B。基部构件272安装至桅杆200M，如上面所述，以便沿着导轨280A和280B行驶。一个或多个尖头273A-273E在该尖头273A-273E的近端安装至基部构件272以便使该尖头273A-273E的远端（例如，自由端）从基部构件272悬臂式伸出。再次参照图1B，尖头273A-273E被构造成***在板条1210S之间，该板条1210S形成储存搁架的箱单元支撑平面CUSP。
一个或多个尖头273A-273E可移动地安装至基部构件272（诸如，位于滑轨/导轨上，类似于上面描述的）以便能够在Z方向上移动。在一个方面中，任意数量的尖头安装至基部构件272，而在附图中所示的方面中，例如，存在五个尖头273A-273E安装至基部构件272。任意数量的尖头273A-273E可移动地安装至基部构件272，而在附图中所示的方面中，例如，（相对于拾取头270的中心线CL的）最外侧尖头273A和273E可移动地安装至基部构件272，而其余尖头273B-273D相对于基部构件272不可移动。
在该方面中，拾取头270采用少至三个尖头273B-273D来将较小尺寸的箱单元（和/或箱单元组）转移至机器人110和从机器人110转移，并且采用多达五个尖头273A-273E来将较大尺寸的箱单元（或者箱单元组）转移至机器人110和从机器人110转移。在其它方面中，采用少于三个尖头（例如，诸如，在多于两个尖头可移动地安装至基部构件272的情况下）来转移较小尺寸的箱单元。例如，在一个方面中，除了一个之外的所有尖头273A-273E均可移动地安装至基部构件，以使得最小的箱单元被转移至机器人110和从机器人110转移，而不干扰例如位于具有约板条1210S之间的距离X1（见图1B）的宽度的储存搁架上的其它箱单元。
在转移所有尺寸的箱单元（和/或拾取面）时使用不可移动的尖头373B-373D，而可移动的尖头373A和373E相对于不可移动的尖头373B-373D被选择性地升起和降低（例如，利用致动器274A和274B在Z方向上）以便转移较大的箱单元（和/或拾取面）。仍参照图2，其示出了示例，其中，所有尖头273A-273E均被定位成使得每个尖头273A-273E的箱单元支撑表面SF与拾取头270的拾取平面SP（图4）一致。如可以意识到的，在其它方面中，两个端部尖头273A和273E相对于其它尖头273B-273D定位地更低（例如，在Z方向上），以使得尖头273A和273E的箱单元支撑表面SF偏离拾取平面SP（例如，在下方），以使得尖头273A和273E不与拾取头270承载的一个或多个箱单元接触并且不会干扰定位在储存搁架上的储存空间130S中或任意其它合适的箱单元保持位置处的任意未拾取的箱单元。
尖头273A-273E在Z方向上的移动通过安装在转移臂110PA的任意合适位置处的一个或多个致动器274A和274B实现。在一个方面中，该一个或多个致动器274A和274B安装至拾取头270的基部构件272。该一个或多个致动器是能够使一个或多个尖头273A-273E在Z方向上移动的任意合适的致动器，诸如，线性致动器。例如，在图2中所示的方面中，每个可移动尖头273A和273E具有一个致动器274A和274B以使得每个可移动尖头能够在Z方向上独立地移动。在其它方面中，一个致动器可以联接至多于一个的可移动尖头以使得该多于一个的可移动尖头作为整体在Z方向上移动。
如可以意识到的，在拾取头270的基部构件272上可移动地安装的一个或多个尖头273A-273E提供对拾取头270上的大的箱单元和/或拾取面的完全支撑，同时还提供在不干扰定位在例如储存搁架上的其它箱单元的情况下拾取和放置小的箱单元的能力。在不干扰储存搁架上的其它箱单元的情况下拾取和放置可变尺寸的箱单元的能力减小了储存搁架上的箱单元之间的间隙GP（见图1A）的尺寸。如可以意识到的，由于尖头273B-273D固定至基部构件272，所以当拾取/放置箱单元时不存在重复运动，因为将箱单元和/或拾取面升高至箱单元保持位置和从箱单元保持位置降低仅仅由升降电机301和301A实现。
再次参照图2，要再次注意的是，推杆110PR能够独立于转移臂110PA移动。推杆110PR按照任意合适的方式（诸如例如，通过导杆和滑动结构）可移动地安装至框架，并且沿着Y方向被致动（例如，在基本上平行于转移臂110PA的延伸/缩回方向的方向上）。在一个方面中，至少一个导杆360安装在有效负载区段110PL内，以便相对于框架110F的纵向轴线LX横向地延伸。推杆110PR可以包括至少一个滑动构件360S，该至少一个滑动构件360S被构造成与相应导杆360接合并且沿着相应导杆360滑动。在一个方面中，至少该导杆/滑动结构使推杆110PR保持在有效负载区段110PL内。该推杆110PR由任意合适的电机和传动装置致动（诸如，由电机303和传动装置303T致动）。在一个方面中，电机303是旋转电机，并且该传动装置303T是带和滑轮传动装置。在其它方面中，推杆110PR可以由基本上不具有旋转部件的线性致动器致动。
推杆110PR设置在有效负载区段110PL内以便基本上垂直于辊子110RL，并且使得推杆110PR不与拾取头270干涉。如能够在图6中看到的，机器人110处于运输构造中，其中，至少一个箱单元将被支撑在辊子110RL（例如，共同形成有效负载床的辊子）上。在该运输构造中，拾取头270的尖头273A-273E与辊子110RL互相交叉并且（沿着Z方向）定位在辊子110RL的箱单元支撑平面RSP（见图4）下方。推杆110PR构造有槽351（图7），尖头273A-273E在该槽351中穿过，其中，在该槽351内设有充足的间隙以便允许尖头在箱单元支撑平面RSP下方移动并且允许推杆110PR在不干涉尖头273A-273E的情况下自由移动。推杆110PR还包括一个或多个孔径，辊子110RL穿过该一个或多个孔径，其中，该孔径的大小被设置成允许辊子围绕其相应轴线自由旋转。如可以意识到的，可独立操作的推杆110PR不会干涉辊子110PR、转移臂110PA在横向方向（例如，Y方向）上的延伸以及拾取头270的升高/降低。
如上面指出的，由于推杆110PR是在操作上不会与拾取头270延伸和升降轴线干涉的机器人110的单独的独立式轴线，所以该推杆110PR能够与转移臂110PA的升降和/或延伸基本上同时操作。该组合的轴线移动（例如，推杆110PR与转移臂110PA延伸和/或升降轴线的同时移动）提供增加的有效负载处理处理量并且实现在拾取通道的一次共同通过中从共同拾取通道进行的两个或者更多个箱单元的有序的（例如，根据预定负载输出序列）多次拾取。例如，参照图4至图5，在转移臂110PA多次拾取/放置序列期间，将推杆110PR预先定位（在（多个）箱单元和/或拾取面被拾取和转移到有效负载区段110PL中时）至与接触深度X3（例如，（多个）箱单元和/或拾取面CU在从储存空间或者其它箱单元保持位置被拾取/放置时所占据的尖头的深度）相距预定距离X2的位置（图11，框1100）。该距离X2是仅仅允许在推杆110PR与（多个）箱单元之间具有充足间隙以允许箱单元置于辊子110RL上的最小化距离。在（多个）箱单元CU下降到辊子110RL上时（图11，框1110），推杆110PR为了与（多个）箱单元CU接触所行进的距离在与从有效负载区段110PL的后侧402（相对于侧向方向以及有效负载区段110PL的访问侧401）移动的距离X4（如利用常规的运输车辆）相比是更短的距离X2。当（多个）箱单元CU由转移臂110PA降低并且转移至辊子110RL以便仅仅由辊子110RL支撑时，推杆110PR被致动以便（相对于侧向方向和有效负载区段110PL的访问侧401）向前排齐该（多个）箱单元CU（图11，框1120）。例如，推杆110PB可以在Y方向上侧向地推动（多个）箱单元CU以使得（多个）箱单元与护栏110PF接触，该护栏110PF位于有效负载区段110PL的访问侧401处，以使得可以通过（多个）箱单元CU与护栏110PF之间的接触来形成箱单元参考基准。在一个方面中，推杆110PR可以在箱单元的运输期间与（多个）箱单元CU接合或者以其他方式夹持该箱单元CU（例如，以便保持（多个）箱单元抵靠护栏110PF），以用于使（多个）箱单元CU维持与彼此以及与机器人110的参考系REF（图2）的预定空间关系（图11，框1130）。当放置（多个）箱单元时，推杆110PR在抵靠护栏110PF排齐（多个）箱单元CU与之后从与（多个）箱单元CU的接触中撤回（图11，框1140）。基本上紧接着推杆110PR与（多个）箱单元CU脱离之后，转移臂110PA的一个或多个升降轴线（例如，在Z方向上）和延伸轴线（例如，在Y方向上）与推杆110PR的撤回移动基本上被同时致动（图11，框1150）。在一个方面中，当推杆从与（多个）箱单元CU的接触中撤回时，升降轴线和延伸轴线均被致动，而在其它方面中，升降轴线和延伸轴线中的一个被致动。如可以意识到的，转移臂110PA升降轴线和/或延伸轴线与推杆110PR的撤回的同时移动以及推杆为了排齐（多个）箱单元CU所移动的减小的距离减少了将（多个）箱单元CU转移至机器人110和从机器人110转移所需要的时间并且增加了储存和取回***100的处理量。
在所公开的实施例的另一方面中，如可以意识到的，在多次拾取/放置序列中，多个箱单元在有效负载区段110PL内基本上被同时承载和操纵以便进一步增加储存和取回***100的处理量并且根据预定的订单输出序列实现多次拾取/放置序列。同样参照图1C，例如，机器人接收来自控制服务器120（和/或仓库管理***2500）的拾取和放置命令，并且机器人控制器110C执行这些命令以用于形成有序的多次拾取。在此，例如，机器人110从转移甲板130B进入共同通道130A1以用于进行单次或者共同通过拾取通道130A1，在此期间，机器人110根据预定的订单输出序列拾取两个或者更多个箱单元（图12，框1201A）。在一个方面中，对箱单元CU的操纵是分拣箱单元（换言之，根据预定的负载输出序列拾取和放置箱单元），其中，箱被定位在转移臂110PA上以用于拾取/放置箱单元和/或被定位成使得该箱单元不被转移并且保持在转移臂110PA上，而其它箱单元则被转移至转移臂110PA以及从转移臂110PA转移。在此，机器人110根据预定的订单输出序列在箭头XC的方向上行进通过共同拾取通道130A1并且在预定的储存空间130S1处停止，其中，机器人110利用共同转移臂110PA从预定储存空间130S1拾取一个或多个箱单元，其中，箱单元在共同转移臂110PA上的放置与预定的订单输出序列相对应，如下文将更加详细地描述的（例如，利用机器人110在运行中（例如，在运输期间）分拣箱单元）。
作为机器人110上的箱操纵的示例，同样参照图6至图9，（多个）箱单元CUA可以从箱单元保持位置处被拾取（例如，诸如，在共同拾取通道中从储存空间130S拾取以用于实现有序的多次拾取，并且在其它方面中，从升降转移站LTS中拾取，见图1C，和/或位于拾取通道或转移甲板上的箱单元缓冲站）并且被转移到有效负载区段110PL中（图12，框1201B）。在（多个）箱单元CUA被转移到有效负载区段110PL中时，推杆110PR可以被预定位（图12，框1204）成与护栏110PF相邻，使得当（多个）箱单元CUA被降低以用于转移至辊子110RL（图12，框1205）时将推杆110PR定位在（多个）箱单元CUA与护栏110PF之间。推杆110PR被致动以便在Y方向上朝向有效负载区段110PL的背部（例如，后部）402推动（多个）箱单元CUA（置于辊子110RL上），使得（多个）箱单元CUA与尖头273A-273E的排齐表面273JS（图4）接触并且被排齐至有效负载区段110PL的背部402（图12，框1210）。
在一个方面中，机器人110继续在相同方向XC上横向经过共同拾取通道130A1（例如，使得利用在单个方向上行进的机器人110在拾取通道的共同通过中拾取有序的多次拾取中的所有箱单元）并且根据预定的订单输出序列停止在另一预定的储存空间130S处。如上面提到的，在箱单元保持位置之间运输（多个）箱单元期间，推杆110PR保持与（多个）箱单元CUA接触（例如，夹持），以使得（多个）箱单元CUA保持在有效负载区段110PL的背部处的预定位置中（和/或相对于机器人110的参考系REF的纵向预定位置处）（图12，框1215）。例如，为了从共同拾取通道130A1的其它储存空间130S2拾取随后的箱单元，推杆110PR在Y方向上移动以便使（多个）箱单元CUA脱离，并且转移臂110PA的升降轴线和延伸轴线被致动以便从其它储存空间130S2取回另一箱单元（或者在其它方面中，例如，从如上面指出的升降转移站LTS和/或缓冲站）（图12，框1220）。在（多个）箱单元CUB被取回的同时，推杆110PR在Y方向上被定位成与有效负载区段110PL的背部402相邻，以便位于箱单元CUA与尖头273A-273E的排齐表面273JS之间（图12，框1225）。（多个）箱单元CUB被转移到有效负载区段中并且被降低/放置在辊子110RL上（图12，框1230），以便使箱单元CUA和CUB相对于彼此沿着Y轴设置。推杆110PR在Y方向上被致动以朝着护栏110PF推箱单元CUA和CUB以便向前排齐箱单元CUA和CUB（图12，框1234），并且夹持/保持箱单元CUA和CUB以用于运输（图12，框1235）。如可以意识到的，在一个方面中，箱单元CUA和CUB作为整体被放置在箱单元保持位置处，而在其它方面中，箱单元CUA和CUB被分拣，例如，被运输至并且被放置在共同箱单元保持位置的单独位置处或者在不同的箱单元保持位置处（图12，框1240），如下文将更加详细地描述的。例如，同样参照图10，承载有序的多次拾取有效负载的机器人110将有序的多次拾取的箱单元转移至输出升降机150B1和150B2的一个或多个转移站LTS（其包括缓冲搁架7000A-7000L）。在多次拾取的箱单元被放置在例如共同缓冲器或者转移搁架7000A-7000L的不同位置处或者升降机150B1和150B2的转移站LTS处的情况下，机器人110将第一个箱单元CUB（与图10中的用于示例性目的拾取面7相对应，在该示例中其包括单个箱单元）放置在缓冲器搁架7000B的第一位置中，并且将第二个箱单元CUA（与图10中的用于示例性目的的拾取面5相对应，在该示例中其包括单个箱单元）放置在缓冲器搁架7000B的第二位置中。在多次拾取的箱单元被放置在共同箱单元保持位置处的情况下，机器人110将两个箱单元CUA和CUB作为整体放置在例如缓冲器搁架7000A的共同位置处（与图10中用于示例性目的拾取面9相对应，在该示例中其包括两个箱单元）。
在箱单元CUA和CUB被分拣（图12，框1250）以用于放置在共同箱单元保持位置的单独位置处或者在不同箱单元保持位置处的情况下，箱单元CUA和CUB在有效负载区段110PL中与彼此分离。例如，转移臂110PA的拾取头270可以在Z方向上移动以便从辊子110RL处提升箱单元CUA和CUB，所提升的量足以允许推杆110PR在（多个）箱单元下方通过（图13，框1250A）。在箱单元CUA和CUB被提升时，推杆110PR沿着Y方向定位以便位于箱单元CUA和CUB之间（见图9）（图13，框1250B）。拾取头270被降低以便使箱单元CUA和CUB被转移至辊子110RL并且使得推杆***在箱单元CUA和CUB之间（图13，框1250C）。推杆110PR在Y方向上移动（例如，以便使（多个）箱单元分离）从而使（多个）箱单元CUA朝着有效负载区段110PL的背部402移动（例如，抵靠尖头273A-273E的排齐表面273JS或者任意其它合适的位置），而（多个）箱单元CUB则保持在有效负载区段110PL的前部，与护栏110PF相邻（例如，如图7中所示）（图13，框1250D）。如可以意识到的，在箱单元在运输期间被保持抵靠尖头的排齐表面273JS的情况下，推杆在Y方向上移动（例如，以便使（多个）箱单元分离）从而使（多个）箱单元CUB朝着有效负载区段110PL的前部401移动（例如，抵靠护栏110PF或者任意其它合适的位置），而（多个）箱单元CUA则保持在有效负载区段110PL的背部，与排齐表面273JS相邻。推杆110PR也可以在Y方向上移动以便抵靠护栏110PF重新排齐（多个）箱单元CUB从而将（多个）箱单元定位在尖头273A-273E上以用于放置在箱单元保持位置处（图13，框1250E）。如可以意识到的，在（多个）箱单元CUA被定位成基本上抵靠尖头273A-273E（例如，拾取头270的）的排齐表面273JS的情况下，（多个）箱单元CUB能够在基本上不与（多个）箱单元CUA干涉的情况下被放置在箱单元保持位置处（图13，框1250F），例如，箱单元CUA不与设置在箱单元保持位置处的箱单元接触。（多个）箱单元CUA被降低/转移回到有效负载区段110PL中（例如，通过缩回和降低转移臂110PA）（图13，框1250G）。预先定位在排齐表面273JS与（多个）箱单元CUA之间的推杆110PR抵靠护栏110PF推动（多个）箱单元CUA（其设置在辊子110RL上）以便向前排齐（多个）箱单元CUA以用于放置在另一箱单元保持位置处（例如，不同于放置（多个）箱单元CUB的保持位置）（图13，框1250H）。推杆110PR保持抵靠（多个）箱单元CUA以用于在运输期间将（多个）箱单元夹持（例如，利用护栏）至其它箱单元保持位置（图13，框1250I）。推杆110PR移动远离（多个）箱单元CUA并且转移臂被致动以便提升和延伸拾取头270以用于将（多个）箱单元CUA放置在其它箱单元保持位置处（图13，框1250J）。
将根据所公开的实施例的多个方面关于图1C对下述操作的示例进行描述：根据预定的订单输出序列在即时分拣箱单元的情况下进行（多个）箱单元多次拾取和放置操作以用于创建混合货盘负载MPL（如图1D中所示）和/或在操作者站160EP处装填客户订单袋子、装货物或其它容器TOT（如图15中所示）。例如，假定客户订单要求将（多个）箱单元7递送至输出升降机150B1并且同样将箱单元5递送至输出升降机150B1（在其它方面中，要注意的是，客户订单可以要求将共同机器人110承载的箱单元递送至不同的输出升降机150B1和150B2，使得按照基本上类似于本文中描述的方式来将由共同机器人110承载的箱单元转移至不同的输出升降机），则机器人110进入拾取通道130A1并且按照上文关于图11至图13所描述的方式从储存空间130S1拾取箱单元7（图14，框1400）。如上面所述，在机器人110上朝着有效负载区段110PL的后部排齐箱单元7（图14，框1405）。机器人110继续在拾取通道的共同通过中行进通过拾取通道130A1并且利用共同转移臂110PA从不同的储存空间130S2拾取箱单元5，使得（多个）箱单元7和5均定位成在共同转移臂110PA上彼此相邻（图14，框1410）。在其它方面中，两个箱单元7和5作为整体由共同转移臂110PA从共同储存空间130S3（诸如，从拾取通道130A2）拾取（图14，框1415）。如可以意识到的，在一个方面中，控制器110C被构造成按照与（多个）箱单元被放置的顺序相反的顺序来实现对（多个）箱单元的取回。
在该多次拾取示例中，（多个）箱单元保持位置与拾取通道130的储存空间130S相对应，但在其它方面中，（多个）箱单元保持位置包括：输入升降模块150A1和150A2（在机器人与升降机之间的直接转移在这里进行），用于与输入升降模块150A1和150A2对接的转移或者缓冲器站LTS（在升降模块与机器人之间的间接转移在这里进行），以及储存空间130S1-130S4（利用机器人从转移站LTS和输入升降模块拾取被指出对于预定订单输出序列需要箱单元），其没有位于储存空间130S中而是按照恰好的时间方式被输入到储存货架阵列中，以便基本上直接地递送至输出升降机150B1和150B2。
机器人110按照上面描述的方式将箱单元7和5夹持在有效负载区段110PL内并且离开拾取通道130A1（图14，框1420）。机器人沿着转移甲板130B行进并且与输出升降机150B1对接（图14，框1421）。如上面所述，机器人在有效负载区段110PL内使箱单元7和5分离，使得朝着有效负载区段110PL的前部排齐（多个）箱单元5并且朝着有效负载区段110PL的背部排齐（多个）箱单元7（图14，框1425）。箱单元5通过机器人110（例如，直接与升降机的搁架对接的机器人的拾取头270）直接地或者诸如通过转移/缓冲器站LTS搁架7000B间接地（箱单元被转移至站LTS并且该站与升降机的搁架对接）被转移至输出升降机150B1（图14，框1430）。机器人缩回转移臂110PA以使（多个）箱单元7返回至有效负载区段110PL（图14，框1435）并且夹持箱单元CUC（图14，框1420）。（多个）箱单元CUC被运输至输出升降机150B1的第二位置（图14，框1421），朝着有效负载区段110PL的前部排齐（图14，框1425），如上面所述，并且直接地或者间接地被转移至输出升降机150B1，如上面所述（图14，框1430）。在其它方面中，取决于预定的箱单元输出序列，机器人110将（多个）箱单元7和5放置在共同地点/位置处，诸如，在输出升降机150B1和150B2中的一个处。例如，搁架7000H上的拾取面20包括箱单元7和5两者，使得机器人110将这两个箱单元作为一个多箱单元拾取面放置在搁架7000H的单个位置处。
输出升降机150B1和150B2同样根据预定的订单输出序列通过机器人110将放置在搁架7000A-7000L上的有序的多次拾取转移至输出站160UT。例如，仍参照图10，通过升降机150B1和150B2按照相继顺序拾取拾取面1-22，使得按照形成混合货盘负载MPL和/或在操作者站160EP处装填客户订单袋子、装货物或其它容器TOT所需要的预定顺序来将拾取面1-22递送至输出站160UT。
参照图16，根据所公开的实施例的多个方面，沿着拾取通道排列在货架上的储存空间被提供（图16，框1600）。同样提供多层甲板（图16，框1610），其中，多层甲板中的至少一个甲板层与每个通道相连通，其中，多层甲板和通道在多层甲板的每个层处限定用于自主运输车辆的滚动表面。多个货架层处的货架可从多个货架层共同的相应滚动表面访问（图16，框1620），其中，货架在多层甲板的每一层处沿着至少一个通道设置。在一个方面中，货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化。在一个方面中，相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，从而自主运输车辆在通过共同通道时按照有序序列实现多次拾取。在一个方面中，相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，从而该竖直间距和该其它竖直间距实现用储存的物品基本上装填多个甲板层之间的竖直空间。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回***中的储存阵列包括：沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；多层甲板，其中，该多层甲板中的至少一个甲板层与每个通道相连通，其中，该多层甲板和通道被构造成在该多层甲板的每个层处限定用于自主运输车辆的滚动表面，在该多层甲板的每个层处沿着至少一个通道的货架位于可从多个货架层共同的相应滚动表面访问的多个货架层处，并且货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；其中，该相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，从而自主运输车辆在通过共同通道时按照有序序列实现多次拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自主运输车辆在通过共同通道时实现混合箱的多次拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多个甲板层设置在拾取通道的两个端部上。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，由多层甲板限定的滚动表面的一部分被构造用于自主运输车辆跨过和沿着滚动表面的不确定的横移。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，储存阵列进一步包括与至少一个多层甲板相连通的一个或多个竖直升降机，该一个或多个竖直升降机被构造成至少部分地将储存的物品转移至储存空间以及从储存空间转移该物品。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，该开放且不确定的储存表面有利于在多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多层甲板被设置在不是货架层的竖直间距的整数倍的间距处。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，自动化储存和取回***中的储存阵列包括：沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；多层甲板，其中，该多层甲板中的至少一层甲板与每个通道连通，其中，该多层甲板和通道被构造成在该多层甲板的每个层处限定用于自主运输车辆的滚动表面，在该多层甲板的每个层处沿着至少一个通道的货架位于从多个货架层共同的相应滚动表面访问的多个货架层处，并且货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；其中，该相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得该竖直间距和该其它竖直间距实现用储存的物品基本上装填多个甲板层之间的竖直空间。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多个甲板层设置在拾取通道的两个端部上。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，由多层甲板限定的滚动表面的一部分被构造用于自主运输车辆跨过和沿着滚动表面的不确定的横移。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，储存阵列进一步包括与至少一个多层甲板连通的一个或多个竖直升降机，该一个或多个竖直升降机被构造成至少部分地将储存的物品转移至储存空间以及从储存空间转移该物品。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，该开放且不确定的储存表面有利于在多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，多层甲板被设置在不是货架层的竖直间距的整数倍的间距处。
根据所公开的是实施例的一个或多个方面，方法包括：提供沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；提供多层甲板，其中，该多层甲板中的至少一个甲板层与每个通道连通，其中，该多层甲板和通道在该多层甲板的每个层处限定用于自主运输车辆的滚动表面；以及从该多个货架层共同的相应滚动表面访问在多个货架层处并且沿着多层甲板的每个层处的至少一个通道设置的货架，其中，货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；其中，该相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得自主运输车辆在通过共同通道时按照有序序列实现多次拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：利用自主运输车辆在通过共同通道时实现混合箱的多次拾取。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：提供与至少一个多层甲板连通的一个或多个竖直升降机；并且利用该一个或多个竖直升降机至少部分地将储存的物品转移至储存空间以及从储存空间转移该物品。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：利用多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，该开放且不确定的储存表面有利于在多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
根据所公开的是实施例的一个或多个方面，方法包括：提供沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；提供多层甲板，其中，该多层甲板中的至少一层甲板与每个通道连通，其中，该多层甲板和通道在该多个甲板层的每个层处提供用于自主运输车辆的滚动表面；以及从该多个货架层共同的相应滚动表面访问在多个货架层处并且沿着多层甲板的每个层处的至少一个通道设置的货架，其中，货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；其中，该相应通道的该部分的至少两个货架层之间的竖直间距与该相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得该竖直间距和该其它竖直间距实现用储存的物品基本上装填多个甲板层之间的竖直空间。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：提供与至少一个多层甲板连通的一个或多个竖直升降机；并且利用该一个或多个竖直升降机至少部分地将储存的物品转移至储存空间以及从储存空间转移该物品。
根据所公开的实施例的一个或多个方面，该方法进一步包括：利用多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，该开放且不确定的储存表面有利于在多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
应理解的是，前述描述仅仅说明了所公开的实施例的多个方面。在不脱离所公开的实施例的多个方面的情况下，本领域的技术人员能够想到各种替代例和修改例。相应地，所公开的实施例的多个方面意在涵盖落在所附权利要求书的范围内的所有这些替代例、修改例以及变化例。另外，在彼此不同的从属或者独立权利要求中叙述了不同的特征，这一不争的事实并不表明不能够有利地使用这些特征的组合，这种组合仍然被包括在本发明的多个方面的范围内。

Claims (20)

1.一种自动化储存和取回***中的储存阵列，所述储存阵列包括：
沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；
多层甲板，其中，所述多层甲板中的至少一个甲板层与每个通道连通，其中，
所述多层甲板和通道被构造成在所述多层甲板的每一层处限定用于自主运输车辆的滚动表面，
在所述多层甲板的每一层处沿着至少一个通道的货架处于从所述多个货架层共同的相应滚动表面访问的多个货架层处，以及
货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；
其中，所述相应通道的所述部分的至少两个货架层之间的所述竖直间距与所述相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得所述自主运输车辆在通过共同通道时按照有序序列实现多次拾取。
2.根据权利要求1所述的储存阵列，其中，所述自主运输车辆在通过所述共同通道时实现混合箱的多次拾取。
3.根据权利要求1所述的储存阵列，其中，所述多个甲板层设置在所述拾取通道的两个端部上。
4.根据权利要求1所述的储存阵列，其中，由所述多层甲板限定的所述滚动表面的一部分被构造用于所述自动运输车辆跨过和沿着所述滚动表面的不确定的横移。
5.根据权利要求1所述的储存阵列，进一步包括与所述多层甲板中的至少一个连通的一个或多个竖直升降机，所述一个或多个竖直升降机被构造成至少部分地将储存的物品转移至所述储存空间以及从所述储存空间转移所述物品。
6.根据权利要求1所述的储存阵列，其中，所述多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，所述开放且不确定的储存表面有利于在所述多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
7.根据权利要求1所述的储存阵列，其中，所述多层甲板以不是所述货架层的所述竖直间距的整数倍的间距设置。
8.一种自动化储存和取回***中的储存阵列，所述储存阵列包括：
沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；
多层甲板，其中，所述多层甲板的至少一层甲板与每个通道连通，其中，
所述多层甲板和通道被构造成在所述多个甲板层的每一层处限定用于自主运输车辆的滚动表面，
在所述多层甲板的每一层处沿着至少一个通道的货架处于从多个货架层共同的相应滚动表面访问的多个货架层处，以及
货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；
其中，所述相应通道的所述部分的至少两个货架层之间的所述竖直间距与所述相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得所述竖直间距和所述其它竖直间距实现用储存的物品基本上装填所述多个甲板层之间的竖直空间。
9.根据权利要求8所述的储存阵列，其中，所述多个甲板层设置在所述拾取通道的两个端部上。
10.根据权利要求8所述的储存阵列，其中，由所述多层甲板限定的所述滚动表面的一部分被构造用于所述自动运输车辆跨过和沿着所述滚动表面的不确定的横移。
11.根据权利要求8所述的储存阵列，进一步包括与所述多层甲板中的至少一个连通的一个或多个竖直升降机，所述一个或多个竖直升降机被构造成至少部分地将储存的物品转移至所述储存空间以及从所述储存空间转移所述物品。
12.根据权利要求8所述的储存阵列，其中，所述多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，所述开放且不确定的储存表面有助于在所述多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
13.根据权利要求8所述的储存阵列，其中，所述多层甲板以不是所述货架层的所述竖直间距的整数倍的间距设置。
14.一种方法，所述方法包括：
提供沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；
提供多层甲板，其中，所述多层甲板的至少一个甲板层与每个通道连通，其中，所述多层甲板和通道在所述多层甲板的每一层处限定用于自主运输车辆的滚动表面；以及
从所述多个货架层共同的相应滚动表面访问位于多个货架层处并且沿着所述多层甲板的每一层处的至少一个通道设置的货架，其中，货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；
其中，所述相应通道的所述部分的至少两个货架层之间的所述竖直间距与所述相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得所述自主运输车辆在通过共同通道时按照有序序列实现多次拾取。
15.根据权利要求14所述的方法，进一步包括：利用所述自主运输车辆在通过所述共同通道时实现混合箱的多次拾取。
16. 根据权利要求14所述的方法，所述方法进一步包括：
提供与所述多层甲板中的至少一个连通的一个或多个竖直升降机；以及
利用所述一个或多个竖直升降机至少部分地将储存的物品转移至所述储存空间以及从所述储存空间转移所述物品。
17.根据权利要求14所述的方法，所述方法进一步包括：利用所述多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，所述开放且不确定的储存表面有利于在所述多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
18.一种方法，所述方法包括：
提供沿着拾取通道排列在货架上的储存空间；
提供多层甲板，其中，所述多层甲板的至少一层甲板与每个通道连通，其中，所述多层甲板和通道在所述多个甲板层的每一层处限定用于自主运输车辆的滚动表面；以及
从所述多个货架层共同的相应滚动表面访问位于多个货架层处并且沿着所述多层甲板的每一层处的至少一个通道设置的货架，其中，货架层之间的竖直间距对于相应通道的一部分发生变化；
其中，所述相应通道的所述部分的至少两个货架层之间的所述竖直间距与所述相应通道的另一通道部分的至少两个其它货架层之间的另一竖直间距相关，使得所述竖直间距和所述其它竖直间距实现用储存的物品基本上装填所述多个甲板层之间的竖直空间。
19. 根据权利要求18所述的方法，进一步包括：
提供与所述多层甲板中的至少一个连通的一个或多个竖直升降机；以及
利用所述一个或多个竖直升降机至少部分地将储存的物品转移至所述储存空间以及从所述储存空间转移所述物品。
20.根据权利要求18所述的方法，进一步包括：利用所述多个货架层中的每一个限定开放且不确定的储存表面，所述开放且不确定的储存表面有利于在所述多个货架层中的每一个处的拾取面的动态分配。
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