JP7501390B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
また、ラックに高さの異なる荷物を格納可能としている自動倉庫が知られている(例えば、特許文献1を参照)。
また、サイズが異なるトレイをフリーサイズ対応として棚に保管する方法がある。しかし、この場合、棚の高さが固定されてしまうので、背が低いトレイの保管時は上部にデッドスペースが生じてしまう。
ラックは、上方突き出し部を有する係合部材を奥側に有している。
入出庫装置は、下方突き出し部を有する被係合部材を備えた容器を搬送する。
コントローラは、ラックの空き領域の高さ及び幅を把握し、入庫する容器の高さ及び幅に基づいて入庫位置を決定する。
この自動倉庫では、入出庫装置は、容器を搬送して、入出庫を行う。具体的には、入出庫装置は、容器をラックに格納し(入庫)、容器をラックから取り出す(出庫)。入庫された容器は、被係合部材の下方突き出し部が係合部材の上方突き出し部に引っ掛けられることで、ラックに係合保持される。なお、上方突き出し部材は上方に向かって突き出された部材であり、下方突き出し部材は下方に向かって突き出された部材である。
この自動倉庫では、ラックの空き領域の高さ及び幅と入庫する容器の高さ及び幅に基づいて、容器の入庫位置が決定される。したがって、高さ、幅の異なる容器を効率よく保管できる。
この自動倉庫では、容器の水平突き出し部がラックの受け部によって支持される。したがって、保管時に容器が安定する。
この自動倉庫では、容器の歯抜け状態(例えば小容器が複数点在することで、空き領域の全体量は十分あるのに大きな容器を入庫できなくなること)が生じにくい。なぜなら、前述のように、空き領域の入庫位置候補のうち入庫予定容器の四辺が入庫済み容器に最も多く接する位置を入庫位置として決定するので、入庫予定容器の四辺が入庫済み容器に少なく接する位置を、大きな容器の入庫位置として残せるからである。
この自動倉庫では、荷物の歯抜け状態が生じにくい。なぜなら、小さな容器を入庫する際に、最も大きい容器の入庫位置が残されるように入庫位置が決定されるからである。
この自動倉庫では、より大きな空き領域を確保できる。
(1)自動倉庫の基本構造
図1~図4を用いて、自動倉庫1を説明する。図1は、第1実施形態の自動倉庫の模式的平面図である。図2は、ラックの模式的側面図である。図3は、ラックの模式的正面図である。図4は、図3の部分拡大図であり、容器が係合部材に掛けられた状態を示す図である。
なお、図1において、図左右方向が第1方向(矢印Y)であり、図上下方向が第2方向(矢印X)である。なお、鉛直方向は矢印Zで示されている。
自動倉庫1は、ラック3を有している。ラック3は、複数の容器5を収納する施設である。ラック3は、壁面11と、壁面11の一面に設けられた複数の係合部材13を有している。係合部材13は、和室などに設置されている付け長押(なげし)のような構造であり、係合部材13は、スタッカクレーン通路31(後述)に対して第2方向反対側(つまり、奥側)に設けられて第1方向に長く延びている。
係合部材13は、図1~図3に示すように、鉛直方向に複数設けられている。係合部材13同士の上下間は等間隔であり、各間隔は後述する最小の容器である第1容器5Aの高さに対応している。
さらに、ラック3は、受け部17を有している。受け部17は、壁面11の一部であり、他の部分と面一である。なお、受け部17は、係合部材13の下方に離れた位置に設けられている。
以下の説明では、容器を一般的に記載又は総称するときは「容器5」とし、具体的には「第1容器5A」等とする。したがって、図面での5A、5B等は容器5の記載に対応している。
容器5は、つば付きプラスチックケースからなるトレイであり、容器本体21と、被係合部材23とを有している。被係合部材23は、係合部材13に係合される部材であり、下方突き出し部25を有している。下方突き出し部25は、具体的にはつば26の一部であり、つば26の一部に形成された下側凹部によってつば26の第2方向奥側の下面に形成されている。なお、上記の下側凹部は上方突き出し部15が挿入される部分であり、上方突き出し部15の形状と相補的な形状を有している。
容器5は、さらに、水平突き出し部27を下部に有している。水平突き出し部27は、容器5の容器本体21の第2方向奥側の下部において第2方向奥側に水平に突出している板状部分である。水平突き出し部27は、容器5が係合部材13に掛けられたときに、ラック3の受け部17によって支持される。したがって、保管時に容器5が安定する。
また、容器5のつば26の奥側縁は、容器5が係合部材13に掛けられたときに、壁面11に当接または近接している。ただし、つば26は壁面11から離れていてもよい。
第1容器5Aは、最小の容器である。一例として、第1容器5Aの縦は15cmであり、横は20cmである。
第3容器5Cは、第1容器5Aを縦(高さ)1×横(幅)1とした場合に、縦1×横2の寸法である。一例として、第3容器5Cの縦は15cmであり、横は40cmである。これにより、第3容器5Cは、上下に並んだ2本の係合部材13の高さスペースを占める。
第4容器5Dは、第1容器5Aを縦1×横1とした場合に、縦2×横2の寸法である。一例として、第4容器5Dの縦は30cmであり、横は40cmである。これにより、第4容器5Dは、上下に並んだ2本の係合部材13の高さスペースを占める。
以上の構成により、図1~図3に示すように、第1容器5A、第2容器5B、第3容器5C及び第4容器5Dは、ラック3の壁面11に混在して収納可能になっている。
自動倉庫1は、図1に示すように、スタッカクレーン7を有している。スタッカクレーン7は、公知の技術であり、容器5を搬送及び移載する装置である。
スタッカクレーン7は、スタッカクレーン通路31に沿って第1方向に走行可能であり、容器5を係合部材13に引っ掛けたり、係合部材13から取り外したりできる。
図5を用いて、自動倉庫1の制御構成を説明する。図5は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫1は、コントローラ51を有している。
コントローラ51は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ51は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ51の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ51を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ51の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
コントローラ51には、図示しないが、容器5の大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
なお、コントローラ51は、入庫されている容器5の数、種類及び位置、並びに出庫されている容器5の数及び種類を把握している。
コントローラ51は、ラック3の空き領域の高さ及び幅を把握し、入庫する容器5の高さ及び幅に基づいて入庫位置を決定する。したがって、高さ、幅の異なる容器5を効率よく保管できる。
図6~図8を用いて、自動倉庫1の入庫間口決定制御動作を説明する。図6は、自動倉庫の入庫間口決定制御動作を示すフローチャートである。図7及び図8は、ラックの状態を示す模式的側面図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ51から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
ステップS4では、出庫口101に近い空き間口が入庫先間口として決定される。図8に示す例において、1個の第4容器5Dが先に出庫されていない場合であり、出庫口101に近い空き間口82が入庫先間口として決定される。
図9~図11を用いて、自動倉庫1における出庫容器決定制御動作を説明する。図9は、自動倉庫の出庫容器決定制御動作を示すフローチャートである。図10及び図11は、ラックの状態を示す模式的側面図である。
ステップS12では、出庫容器が決定される。具体的には、コントローラ51が、上記決定を実行する。
上記実施形態は、下記のようにも説明できる。
自動倉庫1(自動倉庫の一例)は、高さ、幅の異なる複数種類の容器5(容器の一例)を格納するものであって、ラック3と、スタッカクレーン7と、コントローラ51とを備えている。
ラック3(ラックの一例)は、上方突き出し部15を有する係合部材13を奥側に有している。
スタッカクレーン7(入出庫装置の一例)は、下方突き出し部25を有する被係合部材23を備えた容器5を搬送する。
コントローラ51は、ラック3の空き領域の高さ及び幅を把握し、入庫する容器5の高さ及び幅に基づいて入庫位置を決定する。
この自動倉庫1では、高さ、幅の異なる容器5を効率よく保管できる。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
容器の種類は2種類でもよいし、4種類以上でもよい。
容器は、フリーサイズであってもよい。
容器は、金属ケースでもよい。
ラックの受け部は、ラックから突出する部材であってもよい。その場合、容器の水平突き出し部は短くしてもよいし又は省略されてもよい。
3 :ラック
5 :容器
5A :第1容器
5B :第2容器
5C :第3容器
5D :第4容器
7 :スタッカクレーン
11 :壁面
13 :係合部材
15 :上方突き出し部
17 :受け部
21 :容器本体
23 :被係合部材
25 :下方突き出し部
27 :水平突き出し部
31 :スタッカクレーン通路
51 :コントローラ
53 :走行装置
55 :昇降装置
57 :移載装置
Claims (5)
- 高さ、幅の異なる複数種類の容器を格納する自動倉庫であって、
上方突き出し部を有する係合部材を奥側に有するラックと、
下方突き出し部を有する被係合部材を備えた容器を搬送する入出庫装置と、
前記ラックの空き領域の高さ及び幅を把握し、入庫する容器の高さ及び幅に基づいて入庫位置を決定するコントローラと、を備える、自動倉庫。 - 前記ラックは、前記容器の下部に設けられた水平突き出し部を支持する受け部を有する、請求項1に記載の自動倉庫。
- 前記コントローラは、入庫時に、空き領域の入庫位置候補のうち四辺を入庫済みの容器と多く接する位置を入庫位置として決定する、請求項1又は2に記載の自動倉庫。
- 前記コントローラは、容器の入庫位置を決定する際に、空き領域の中で最も大きい容器を格納可能な領域を空き領域のまま残すようにする、請求項1~3のいずれかに記載の自動倉庫。
- 前記コントローラは、出庫時に、複数の出庫候補のうち四辺を入庫済みの容器と少なく接する容器を出庫容器として決定する、請求項1~4のいずれかに記載の自動倉庫。
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