TWI599530B - 自主式輸運車輛 - Google Patents

Description

自主式輸運車輛 〔相關申請案對照說明〕

本申請案為非暫時申請案並主張2010年12月15日提申之美國暫時申請案第61/423,409號、2010年12月15日提申之美國暫時申請案第61/423,359號、及2010年12月15日提申之美國暫時申請案第61/423,317號的權利，該等申請案的揭示內容藉此參照被併於本文中。

本案實施例係有關於倉儲系統，更明確地係有關於倉儲系統的自主式運輸工具。

用來儲存箱子單元的倉庫大致上包含一系列的儲存架，其可用運送裝置，例如像是堆高機、可在儲存架間的走道內移動或沿著儲存架移動的台車及升降機，或用其它升降及運送裝置來存取。這些運送裝置可以是自動式或手動式來驅動。大體上，被來回地運送及儲存在儲存架上的物品係被包含在載具內，例如像是托架(tray)、輸運物(tote)或運送箱內，或在貨板上。又，該等運送裝置在其上操作的表面會具有不平的表面。

自動化的輸運車輛轉變於一實體上沒有限制的引導系統與一實體上受限制的引導系統之間，用以在該倉儲系統內運送箱子單元是有利的。又，當用自動化的運送工具來 將該等箱子來回地運送至該等儲存架時，將該等自動化的運送工具的輪子保持與運動甲板的表面實質接觸是有利的。此外，當用自動化的運送工具來將該等箱子來回地運送至該等儲存架時，使用自主式運送車輛高速地運送該等箱子是有利的。

圖1示意地顯示依據實施例的一示範性倉儲系統100。雖然被揭示的實施例將參考被示於圖中的實施例來加以描述，但應被理解的是，該等被揭示的實施例可用許多其它形式予以體現。此外，任何適合的元件或材料的尺寸、形狀或種類都可被使用。

依據實施例，該倉儲系統100可在一零售配銷中心或倉庫中操作，用以例如完成零售店收到關於箱子單元的訂單(使用於本文中的箱子單元係指沒有存放在托架內、輸運物(tote)上或在貨板上的物品)。應指出的是，箱子單元可包括物品的箱子(如，湯罐頭的箱子、穀物的箱子，等等)或被設計成可從一貨板上被拿起來或被放在貨板上的個別物品。依據該等實施例，發貨箱子(shipping case)或箱子單元(如，紙板箱、桶、盒子、條板箱、罐子、輸運物、貨板或用來固持箱子單元之任何其它適合的裝置)可具有不同的尺寸及可被用來在發貨時固持物品且可被建構成它們能夠被放在貨板上(palletized)發貨。應指出的是，當成捆的或許多貨板的箱子單元到達該倉儲系 統時，每一貨板的內容物可以均一的(如，每一貨板一預定數量之相同的物品一一貨板固持湯罐頭而另一貨板固持穀物盒)且當貨板離開該倉儲系統時，該等貨板可包含任何適當數量的不同物品及該等物品的組合(如，每一貨板可固持不同種類的物品一一貨板固持湯罐頭與穀物盒子的組合。應被理解的是，描述於本文中的該倉儲系統可被應用至箱子單元被儲存及被取得的任何環境中。

該倉儲系統100可被建構來例如安裝在既有的倉庫結構內或被設計用於新的倉庫結構中。在該等實施例中，該倉儲系統可包括進給(in-feed)及外送(out-feed)輸運站170，160、多層式垂直輸送機150A，150B、自主式輸運車輛或自動運送車(在本文中被稱為“自動運送車(bots)”)站140A，140B、儲存結構130、及數個自動運送車110。倉儲系統的適當例子可在2010年4月9日提申之名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號及2010年4月9日提申之名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,381號，及2010年12月15日提申之名稱“WAREHOUSING SCALABLE STORAGE STRUCTURE”的美國暫時申請案第61/423,340號中找到，這些申請案的所有內容藉由此參照而被併於本文中。該進給輸運站170及外送輸運站160可與它們各自的多層式垂直輸送機150A，150B一起合作，用以將該等箱子單元雙向地來回運送於該儲存結構130之一或多個被垂直地堆疊的架層(level) 之間。應指出的是，雖然該等多層式垂直輸送機150在本文中被描述為入站(inbound)或進給輸送機150A及出站(outbound)或外送輸送機150B，但輸送機150A，150B每一者都可被用於箱子單元/物件從該倉儲系統進站及出站運輸兩者上。該等多層式垂直輸送機150可以是任何用來將箱子單元運送於該倉儲系統的架層之間之適合的堆高裝置(lifting device)。該等多層式垂直輸送機的一些非限制性的適當例子可在例如2010年12月15日提申之名稱為“LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國暫時申請案，及2010年4月9日提申之名稱為“LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,354號(其揭示內容藉此參照而被併於本文中)及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號(其在上文中已被參照而併於本文中)中找到。例如，該等多層式垂直輸送機150A，150B可具有任何數量的支撐架用來將該等箱子單元運送至該倉儲系統100的一預定的架層。在該等實施例中，介於該等自動運送車110與該等多層式垂直輸送機之間的箱子單元的輸運可經由該等自動運送車110與該等輸送機之間任何適合的界面以任何適合的方式發生。箱子單元亦可被間接地輸運於自動運送車110與該等多層式垂直輸送機150A，150B之間，例如，就像是描述於名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號 (其在上文中已被參照而併於本文中)中所描述的。應指出的是，箱子單元在該等自動運送車110與該等多層式垂直輸送機之間的輸運可用任何適合的方式發生。

可被理解的是，該倉儲系統100可包括多個進給及外送的多層式垂直輸送機150A，150B，其例如可被該倉儲系統100的每一堆疊式架層上的自動運送車110接近(accessible)，使得一或多個箱子單元可從一該多層式垂直輸送機150A，150B被運送至一架層上的每一儲存空間並從每一儲存空間至一架層上的該等多層式垂直輸送機150A，150B的任何一者。自動運送車110可被建構來用一次揀取將該等箱子單元輸運於儲存架600(圖3)上的儲存空間與該等多層式垂直輸送機之間(如，實質地直接介於該等儲存空間與該等多層式垂直輸送機之間)。進一步舉例而言，該被指定的自動運送車110從該多層式垂直輸送機上的架子揀取該箱子單元，將該箱子單元運送至該儲存結構130的一預定的儲存區並將該箱子單元放在該預定的儲存區內(反之亦然)。

自動運送車110可被建構來將箱子單元，譬如上文中描述的零售貨物，放入到該儲存結構130的一或多個架層中的揀取座(picking stock)內，然後選擇性地取得被編號的物件用以將該被編號物件出貨至例如一商店或其它適當的地點。如上文所述，在該等實施例中，自動運送車110可用任何適當的方式與該等多層式垂直輸送機150A，150B相界接(interface)，譬如經由該自動運送車的一運 送手臂100A之相對於該自動運送車的車架的延伸部(圖4A-4E)。該自動運送車亦可用任何其它適合的方式與該等多層式垂直輸送機間接地界接。自動運送車的適當例子被描述在2010年4月9日提申之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,312號、2010年12月15日提申之名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”的美國暫時申請案第61/423,220號、2010年12月15日提申之名稱為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”的美國暫時申請案第61/423,365號、2010年12月15日提申之名稱為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”的美國暫時申請案第61/423,388號、2010年12月15日提申之名稱為“BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY”的美國暫時申請案第61/423,359號、及2010年12月15日提申之名稱為“BOT POSITION SENSING”的美國暫時申請案第61/423,206號，該等申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。

該儲存結構130可包括儲存架模組600的多個架層(圖3)，其中每一架層包括一陣列的儲存空間(其被排列在該等多個架層上且在每一架層上有多列)、形成在儲存空間列之間的揀取走道130A、及輸運甲板(transfer deck)130B。在該等實施例中，該等揀取走道130A與該等輸運甲板130B可被配置成可容許自動運送車110橫越該儲存結構130的各個架層，用以將箱子單元放入到揀取座內 並取得被編號的箱子單元。可被瞭解的是，該倉儲系統可被建構來允許隨機存取該等儲存空間。例如，在從該儲存結構130揀取箱子單元/將箱子單元放入到該儲存結構130中時，該儲存結構130中的所有儲存空間在決定哪些儲存空間可被使用時可被實質平等地對待，使得任何夠大的儲存空間都可被用來儲存物件。該等示範性實施例的該儲存結構130亦可被配置成該儲存結構沒有垂直的或水平列隔板。例如，每一多層式垂直輸送機150A，150B對於該儲存結構130內的所有儲存空間(如，該儲存空間陣列)而言可以是共用的，使得任何自動運送車110都可存取每一儲存空間及任何多層式垂直輸送機150A，150B都可接受來自任何架層上的任何儲存空間的箱子單元，使得在該等儲存空間陣列中的多個架層係實質地如一單一架層般地作用(如，沒有垂直隔板)。該等多層式垂直輸送機150A，150B亦可接受來自在該儲存結構130的任何架層上的任何儲存空間的箱子單元(如，沒有水平隔板)。應指出的是，該倉儲系統亦可被建構成使得每一多層式垂直輸送機服務該儲存空間陣列的一預定的區域。該倉儲系統的適合的示範性組態可在2010年4月9日提申之名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,381號中被找到，該申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。

該儲存結構130亦可包括充電站290，用來例如對該等自動運送車110的儲電裝置充電，如在2010年12月15 日提申之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORT VEHICLE CHARGING SYSTEM”的美國暫時申請案第61/423,402號中所描述者，該申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。例如，該充電站290可設在例如該輸運甲板130B的自動運送車站140(圖3)的輸運區，使得該等自動運送車110可在被充電的同時，實質地同時運送物件至該等多層式垂直輸送機150A，150B及從多層式垂直輸送機150A，150B運送物件。

該倉儲系統100的該等自動運送車110及其它適合的特徵可例如用一或多個中央式系統控制電腦(如，控制伺服器)120經由例如任何適何的網路180來予以控制。該網路180可以是使用任何類型及/或數量的通信協定之有線網路、無線網路或有線網路與無線網路的組合。應指出的是，在該等實施例中，該系統控制伺服器120可被建構來管理及協調該倉儲系統100的整體操作並與例如倉庫管理系統125界接，該倉庫管理系統管理整個倉庫設施。該控制伺服器120可以是實質類似於例如描述在2010年4月9日提申之名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,337號中的控制伺服器，該申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。

參考圖2，該倉儲系統100的一示範性組態被示出。該倉儲系統的其它適合的示範性組態可在2010年4月9日提申之名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的 美國專利申請案第12/757,381號、及2010年12月15日提申之名稱為“WAREHOUSING SCALABLE STORAGE STRUCTURE”的美國暫時申請案第61/423,340號中找到，該等申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。應理解的是，在該等實施例中，該倉儲系統可具有任何適合的組態。如可從圖2看出來的，該倉儲系統200為了示範的目的被建構為單一末端式揀取結構，在該結構中只有該系統200的一側具有輸運區段或輸運甲板130B。該單一末端式揀取結構可使用在例如一建築物或其它結構中，其具有只設置在該建築物的一側的裝貨碼頭(loading dock)。在此例子中，該倉儲系統200包括輸運甲板130B及揀取走道130A其可讓自動運送車110橫越該儲存結構130之該自動運送車110所在的一整個架層，用來將物件運送於任何適當的儲存地點/揀取走道130A及任何適當的多層式垂直輸送機150A，150B。該等多層式垂直輸送機150A，150B經由輸入工作站210將箱子單元輸送至該倉儲系統200內及經由輸出工作站220經箱子單元從該倉儲系統200輸送出來。在該等實施例中，該倉儲系統200包括並排地設置的第一及第二儲存區230A，230B，使得每一區的揀取走道係實質地彼此平行且面向同一方向(即朝向輸運甲板130B)。然而，在該等實施例中，該倉儲系統可具有任何適當數量的儲存區以任何適合的組態相對於彼此設置。

現參考圖3，該倉儲系統100的一個架層100L的一 部分被示出。可被理解的是，實質類似的架層可位在該架層100L上方及/或下方以形成上文所述之一陣列的垂直堆疊的儲存架層。在該等實施例中，每一架層100L可具有一輸運甲板130B及一或多個揀取走道130A1-130A7。儲存架600可被設置在每一揀取走道130A1-130A7的兩側，使得箱子單元101可被儲存在每一揀取走道的兩側。

該輸運甲板130B可被建構來允許該等自動運送車110在該等輸運甲板130B上時其移動大體上沒有實體上的限制。例如，該輸運甲板130B可具有任何適當數量的移動引導線130L1-130L4及任何適當數量的分流(shunt)或旁通(bypass)引導線130S1-130S7，其形成一或多個讓該等自動運送車110橫越的移動路徑或巷道。例如，引導線130L1，130L2允許移動於第一方向上及引導線130L3，130L4允許移動於實質上與第一方向相反的第二方向上。應指出的是，雖然沿著各引導線130L1-130L4移動的方向大體上是在一單一方向上，但該等引導線例如結合適當的自動運送車交通(bot traffic)管理即可允許該等自動運送車110沿著引導線130L1-130L4作有限的雙向移動。在該等實施例中，自動運送車的交通可經由例如自動運送車對自動運送車的通信來予以管理及/或該交通可藉由例如控制伺服器120或該倉儲系統的其它合適的控制器實施之自動運送車位置的追蹤及管理來予以管理。自動運送車交通管理的一適合的例子可在2010年4月9提申之名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/257,337號中找到，該案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。

分流引導線130S1-130S7亦可被配置在該輸運甲板上橫跨引導線130L1-130L4以允許自動運送車110能夠雙向地切換於該等引導線130L1-130L4之間並進入該等揀取走道130A1-130A7。該等分流引導線130S1-130S7被配向(oriented)成實質橫跨該等移動引導線130L1-130L4。該等分流引導線130S1-130S7可讓自動運送車進出該揀取走道130A或自動運送車站140而無需橫越該等移動引導線130L1-130L4的整個長度。在該等實施例中，該等分流引導線可與該等揀取走道130A1-130A7或該倉儲系統的任何其它適當的進入或離開位置對準，使得自動運送車在沿著該等移動引導線130L1-130L4的任何一條移動的時候允許自動運送車在任何一對應的揀取走道底迴轉。應指出的是，該等分流引導線130S1-130S7亦可位在該輸運甲板130B的端部或在該輸運甲板130B的任何其它適當的位置處。該等分流引導線130S1-130S7亦可被用來追蹤自動運送車110通過該倉儲系統結構的位置並監視沿著該等移動引導線130L1-130L4的移動。例如，該等分流引導線130S1-130S7的位置可被記錄在該控制伺服器120可存取的記憶體或在該控制伺服器120內的記憶體中且該等自動運送車110可被建構來偵測並送出對應於該等分流引導線130S1-130S7的訊號至該控制伺服器120，使得該自動運送車的位置可被該控制伺服器決定及該控制伺服器可決定 是一個或是多個自動運送車現正沿著該等移動引導線130L1-130L4移動。

自動運送車站引導線130C1-130C3亦可被設置在該輸運甲板130B上讓該等自動運送車110能夠進入該等自動運送車站140來與來自該等移動引導線130L1-130L4的任何一者之各別多層式垂直輸送機150界接。該等運送機進出引導線130C1-130C3可與該等分流引導線130S1-130S7實質相同。在此例子中，該自動運送車站140的進口/出口引導線130C1，130C2被顯示為沒有與該等分流引導線130S1-130S7的任何一者對準，但在其它的實施例中，用於自動運送車站150的入口/出口引導線可與分流引導線(如，分流引導線130S7)對準，使得當一移動的行程允許時，自動運送車110可直接從一揀取走道移動至一自動運送車站，反之亦然。應指出的是，該輸運甲板130B與該自動運送車站140的實施例本文中係以引導線為例來予以描述，但輸運甲板130B及該自動運送車站140可被建構成讓該等自動運送車可用任何適當的軌條系統來引導。

參考圖4A-4E，一示範性的自動運送車110被示出。在該等實施例中，該自動運送車110包括一縱長向延伸的車架110FR，其具有第一端1500及第二端1501，該縱軸線(如，Y軸)110X從該第一端1500延伸至該第二端1501。至少一驅動區段110D可用任何適當的方式被耦合至該第一及/或第二端1500，1501的一者，用來將自動運送車110沿著輸運甲板130B及揀取走道130A移動(圖1 )。該驅動區段110D可包括驅動輪，軌條或任何用來讓自動運送車沿著輸運甲板130B及揀取走道130A移動之其它適當的驅動機制。該自動運送車110的另一端1500，1501可具有任何適合的支撐物，譬如小腳輪、固定式輪子、可轉向的輪子，及類似的機制，用來在該自動運送車110沿著輸運甲板130B及揀取走道130A移動時可活動地支撐該自動運送車110。自動運送車110可具有任何適當的控制器1220(圖1)，用來實施該自動運送車110的操作及/或與自動運送車110與控制伺服器120之間的通信(圖1)。可被理解的是，示於圖中之自動運送車的構造只是示範性且自動運送車可具有用來實施本文中所述之箱子單元相對於該自動運送車110的偵測及放置的任何適當的構造。

該自動運送車110的車架110FR可形成一酬載台1510或其它被建構來固持箱子單元或任何其它適當的酬載之適合的固持結構。該酬載台1510可被作成適當的大小，用來接納(如，固持)任何將被輸運至該倉儲系統100中或從該倉儲系統100中移出的箱子單元(或揀取面(pickface)，其中一揀取面是將被該自動運送車110揀取且載運的一或多個箱子單元)。例如，在該等實施例中，該酬載台1510可以比一預期的揀取尺寸大(即，比該自動運送車預期從例如一儲存區段230A，230B的儲存架或該倉儲系統的任何其它適當的艙室，譬如多層式垂直輸送機，揀取的揀取面大)。

一柵欄1510F或任何其它侷限裝置可被設置在該酬載台1510的一側邊開口。在一示範性實施例中，該柵欄1510F可用任何適合的方式，譬如用緊固件或焊接，被附裝至該車架110FR。在該等實施例中，該柵欄1510F亦可形成該車架110FR的一部分或與車架110FR是一體的結構。該柵欄可包括設置在擋止件1510FM之間的細縫1510FS。該等細縫1510FS可被建構成允許該自動運送車手臂110A的手指件110F在一實質地被降低的位置延伸通過該柵欄1510F，使得該等手指件110F例如可被延伸到一儲存架中一箱子單元的底下。該柵欄1510F可被建構來延伸至該酬載台1510上方以形成一障礙物，其可在該等箱子單元被放置在該酬載台1510上之後防止箱子單元離開該酬載台1510。在此例子中，細縫1510FS的數量等於該等手指件110F的數量，但在其它實施例中，該柵欄1510F可被建構成可讓多於一個手指件110F通過單一細縫(如，細縫的數量少於手指件的數量)。應指出的是，該柵欄可具有用來在箱子單元被該自動運送車110載運時防止箱子單元離開該酬載區的任何適合的組態。例如，該柵欄可以是活動的，使得該等擋止件是可縮回的，使得當在延伸狀態時，該柵欄可防止箱子單元離開該酬載區。

該酬載台1510可包括在箱子單元被該自動運送車110載運時用來支撐該等箱子單元之任何適合的酬載支撐物。只為了示範的目的，該等酬載支撐物可包括滾筒1510R，其中每一滾筒1510R的轉動軸被設置成實質地橫跨(或橫 向地跨越)該自動運送車110的縱軸線110X。應指出的是，該等酬載支撐物亦可以是皮帶、滾珠軸承或任何其它適合的支撐物。滾筒1510R(或其它適合的酬載支撐物)可與該自動運送車110的懸臂樑式手指件110F以交替的方式被交錯地設置。在該等實施例中，滾筒1510R及手指件110F可用任何適當的方式相對於彼此被設置。在一實施例中，該等酬載支撐物可用任何適當的方式被驅動，用以調整在該酬載區內的酬載，如在2010年12月15日提申之名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”的美國暫時申請案61/423,220號中所描述者，該申請案的全部內容藉由此參照被併於本文中。

該自動運送車手臂110A的手指件110F相對於該自動運送車的縱軸線110X橫向地延伸在箭頭1550的方向上。該等手指件110F亦能夠移動於箭頭1673的方向上(如，實質垂直於該等手指件的伸縮方向1550的方向上)。該等手指件可被用來將揀取面升高至該柵欄1510F上方並進/出該自動運送車110的酬載台1510之任何適合的驅動機所驅動。該等手指件110F可被配置來嵌設在該等儲存架600的斜的支撐物與該多層式垂直輸送機150之間，用以將箱子單元載運來回於儲存架600與多層式垂直輸送機150之間。應指出的是，該自動運送車手臂110A可具有用來將箱子單元載運至自動運送車110及從該自動運送車110載運箱子單元之任何適合的組態。在該等實施例中，該自動運送車110的手臂110A被建構來延伸於該自動運 送車110的一橫向的側邊上(如，該自動運送車的揀取側，一揀取柵欄1510F係位在該揀取側上，箱子單元可在輸運至該自動運送車及從該自動運送車輸運出的期間被升高至該揀取柵欄上方且該揀取柵欄可被用來在輸運期間將箱子單元保持在該自動運送車110上)。應指出的是，該手臂110A可被建構來延伸在該自動運送車的兩個橫向側邊上。當該手臂110A延伸至該自動運送車110的一側時，相對於該自動運送車110的移動方向的自動運送車方位(如，前端前導或前端尾隨)被界定，使得該手臂110A的伸展方向係位在該揀取走道130A1-130A7之箱子單元將被揀取或將被送去的一側上。

一箱子單元接觸件1530被可活動地至少部分地設置在該酬載區內。該箱子單元接觸件1530可被任何適當的驅動器橫向地驅動在箭頭1550的方向上。在此示範性實施例中，該箱子單元接觸件1530與手指件110F兩者被建構來橫向地移動於箭頭1550的方向上。該箱子單元接觸件1530可被建構來沿著軌條1530R(圖7A及7B)移動。該等軌條可用任何適當的方法被安裝至該車架110FR，用來至少引導該箱子單元接觸件1530的運動。在該等實施例中，該箱子單元接觸件1530的運動可用任何適當的方式予以引導。只為了示範的目的，參考圖7A及7B，該箱子單元接觸件1530可具有一滑動件1530D，用來將該箱子單元接觸件1530可運動地耦合至該等軌條1530R。在該等實施例中，該箱子單元接觸件1530可獨立於該等 手指件110F之外活動於箭頭1550的方向上，用來與設置在該酬載台1510上的箱子單元嚙合。該等手指件110F可以用任何適當的方式可釋開地耦合至該箱子單元接觸件1530，使得該等手指件110F被該箱子單元接觸件驅動系統延伸。該自動運送車輸運手臂、手指件及輸運手臂驅動系統的適當例子可在之前被參照而併於本文中之2010年12月15日提申之名稱為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM,”的美國暫時申請案第61/423,388號及2010年12月15日提申之名稱為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”的美國暫時申請案第61/423,365號中找到。

如上文所述，該等自動運送車110被建構來橫越該輸運甲板130B及揀取走道130A。該等自動運送車110沿著輸運甲板130B移動的速率可以高於自動運送車移動於揀取走道中的速率。在該實施例中，該自動運送車110可以任何適當的速率移動於該等輸運甲板及該等揀取走道內。在該等輸運甲板130B上，該等自動運送車110可被預期以高達約10m/s的速率移動且更高的速率可以是所想要的。該自動運送車可以未受限制的或未受侷限的方式(如，實質上沒有機械式導引，譬如車道、軌條等等)沿著輸運甲板130B移動，而該自動運送車110在移動於該等揀取走道130A內期間可被機械式限制件，譬如車道或軌條，引導，例如描述在之前被參照且併於本文中的美國專利申請案第12/757,312號中者。該自動運送車可包括任何適合 的感測器，一或多個循線導引感測器(line following sensor)380A，380B及一或多個輪子解碼器381，382用來提供回饋至例如該自動運送車控制器1220，用以沿著一或多個輸運甲板130B及揀取走道130A引導該自動運送車。在該等實施例中，該自動運送車控制器1220可設置在該自動運送車110上及/或可被設置遠離該自動運送車110但與該自動運送車110雙向通信。在一例子中，該控制伺服器120可至少部分地如該被遠端地設置的自動運送車控制器地作用。

如上文所述，該自動運送車110可包括至少兩個獨立地被驅動的驅動輪1211，1212及至少一可擺動的(非操縱轉向的(steered)，即未被提供一獨立的操作轉向輸入)輪子或腳輪1261，1262。在另一態樣中，該驅動輪1211，1212可被一共用的馬達及能夠提供或產生不同扭力至該等被共同地驅動的輪子的變速器驅動，以用於一偏航輸入(yaw input)。應指出的是，該等腳輪1261，1262及驅動輪1211，1212被設置在該自動運送車110之實質相反的縱向(即，前至後)端，其中一輪子被設置在該自動運送車的四個角落的每一角落。此腳輪/驅動輪組態可提供該自動運送車改善的高速穩定性及易於操控。每一驅動輪1211，1212可具有自己的馬達383，384，其係以本文所描述的方式被該自動運送車控制器1220控制。如下文中將更詳細地描述地，腳輪1261，1262可被選擇性地鎖定用以例如在沿著該輸運甲板130B的自動運送車高速 移動期間有穩定的自動運送車110移動。應指出的是，在低速移動期間，腳輪1261，1262可被解鎖定，使得自動運送車110可以該自動運送車110的前端或後端為該自動運送車110的前進方向進入例如揀取走道及/或多層式垂直輸送機界面站，例如描述在2010年12月15日提申之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORT VEHICLE”的美國暫時申請案第61/423,409號中所描述者，該申請案的全部內容藉此參照被併於本文中。該自動運送車110沿著輸運甲板的操縱轉向可藉由透過各自獨立的控制器馬達383，384施加一差別扭力至驅動輪1211，1212來實施。該差別扭力T可造成每一驅動輪以不同的速率(轉速)轉動。每一輪子的不同轉速可造成該自動運送車110偏航或轉彎。

每一自動運送車110可使用引導及定位系統的組合，例如，循線(如，在該輸運甲板130B上)與軌條引導(如，在該揀取走道內)。該倉儲系統可被建構成可允許該自動運送車轉換於該等揀取走道內結構上確定的或侷限性的引導系統與該等輸運甲板之未被侷限的引導系統之間。該等引導系統間的轉換亦可包括自動運送車方位的改變(如，前端為移動方向的前導端或前端為移動方向的尾隨端)。每一自動運送車110可包括安裝在該自動運送車110的車架110FR上之任何適合的引導件，其中該等引導件被建構來以一種預定的且可重複的方式嚙合該被侷限的引導系統，用以讓該自動運送車110的輸運手臂110A有一精確且預定的伸展距離(reach)，用來將該等箱子單元101 搬運於該自動運送車110與例如一儲存架600之間。該等引導件亦可至少部分地促進該未被限制的引導系統與該被侷限的引導系統之間的轉換。

應指出的是，該等自動運送車110一般的移動方向可以是以前端1500為移動方向的前導且該等腳輪1261，1262被鎖定，如之前被參照而併於本文中之名稱為“BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY”的美國暫時申請案中所描述的，使得該自動運送車可以高速穩定地移動。在低速時，該自動運送車可用該前端為移動方向為前導或用前端為尾隨端來移動。該自動運送車亦可被建構成在腳輪沒有被鎖定下在腳輪沒有被鎖定之下被該自動運送車上或位在該自動運送車遠方之任何適當的控制系統驅動。

該自動運送車110可具有任何數量之用來感測引導線130L1-130L4、130S1-130S7、130C1-130C3的感測器110S，如之前藉由參照被併於本文中之名稱為“Automated Transport VEHICLE CHARGING SYSTEM”及名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,312號中所描述者。應指出的是，該自動運送車110有時候可在沒有使用引導線之下藉由任何控制手段，譬如只為了示範的目的，推測航行法、狀態評估法，及使用陀螺儀及加速率計來驅動。該等自動運送車110可具有任何數量之適合的引導輪351-354，用來將該自動運送車110引導進入揀取走道130A1-130A7並沿著揀取走道130A1-130A7引 導，這將於下文中詳細描述。適合的引導輪/軌條互動被描述在，例如，前面藉由參照被併於本文中的美國專利申請案第12/757,312號、12/757,381號及12/757,220號中。應指出的是，引導輪351-354可用任何適合的方式與任何適合的引導件界接。

作為自動運送車沿著該輸運甲板移動的一個例子且參考圖4E及6，在該自動運送車沿著例如引導線395的直線移動期間(即，1個自由度)，驅動輪1211，1212兩者以實質相同的速率/角速率轉動。如果該自動運送車的移動方向為了任何適當的理由而必需被校正時，驅動輪1211，1212中的一者會被減慢以造成該自動運送車的偏航。例如，如果該自動運送車110要被轉彎或偏航於箭頭396所示的方向的話，則該自動運送車控制器1220可造成驅動輪1211轉動得比驅動輪1212慢，用以將自動運送車110轉彎至箭頭396的方向上。相同地，如果該自動運送車110要被轉彎或偏航於箭頭397所示的方向的話，則該自動運送車控制器1220可造成驅動輪1212轉動得比驅動輪1211慢，用以將自動運送車110轉彎至箭頭397的方向上。應指出的是，自動運送車110能夠沿著引導線395雙向移動。

在該等實施例中，如上文所述，該自動運送車110可包括一或多個循線感測器380A，380B，其被建構來偵測一或多條引導線391-395(其包含引導線391A，其在一橫越該自動運送車沿著該輸運甲板移動的方向上以一預定的 間距被設置在該輸運甲板130B上，其可如圖5所示地被設置)，譬如被設置在該輸運甲板130B的一表面上的線395，用來提供操縱轉向回饋給該自動運送車控制器1220。應指出的是，該一或多個循線感測器380A，380B可被設置在該自動運送車110的前端或後端，或該等循線感測器可被設置在該自動運送車的任何適合的位置。該自動運送車控制器1220可被建構來接收由該一或多個循線感測器380A，380B及/或輪子解碼器381，382產生的訊號，該自動運送車控制器1220從這些訊號可決定適當的扭力指令來驅動驅動輪1211，1212的各別的馬達383，384。

如前面提到的，腳輪1261，1262可以是未***作轉向的，但具有一方向或擺動鎖定件，其被建構來協助該自動運送車110的操縱轉向及控制。應指出的是，在該輸運甲板130B上該自動運送車110的直線移動期間，腳輪1261，1262可被鎖定(如，腳輪400的轉動平面與該自動運送車的一維自由度軸線110X實質對齊，其中該一維自由度軸線110X可與該自動運送車的直線移動方向重合)除非該自動運送車110的轉彎角度(如，為了校正移動方向)超過了一預定的量(如，用來校正該自動運送車之實質直線移動的軌跡之預定的轉彎角度)或該自動運送車移動速率低與一預定的量。該等腳輪亦可被解鎖定，用以提供該自動運送車轉向功能，其比腳輪被鎖定時更有靈敏度，使得可對該自動運送車的移動方向有更快的校正。應指出的是，如圖5所示，腳輪1261，1262設置在與驅動輪 1211，1212相反的一端的配置可放大該自動運送車110的前端(即，腳輪所在之處)來自於驅動輪1211，1212的差別轉動的側滑角(slip angle)或側移量。側滑角通常很小，因此可被驅動輪之相對應之小的差別轉動產生，其可將驅動輪之側滑(這是所不想要的)減至最小。腳輪的側滑會在腳輪的擺動鎖定件被鎖定且差別扭力被施加至驅動輪時發生，使得當腳輪沿著該輸運甲板130B移動時，腳輪側滑於一實質橫越腳輪的轉動平面的方向上。在腳輪側滑期間，應指出的是，腳輪會減慢其轉動或實質地停止轉動。

參考只作為非限制性的例子的圖4A，4C，4E及6，該自動運送車可沿著引導線395移動於該輸運甲板130B上，該自動運送車將在該揀取走道130A1底以一實質類似於揭露在美國專利申請案第12/757,312號(前面已被參照而併於本文中)中所描述的方式轉彎。在該自動運送車實施或即將實施轉彎到揀取走道130A1上之前，腳輪1261，1262可被鎖定用以允許穩定的高速自動運送車移動。例如，當該自動運送車慢到低於一預定的移動速率時，腳輪1261，1262可解鎖定，以允腳輪擺動(如，給予自動運送車2維度的運動自由度)。該自動運送車控制器1220亦可決定該自動運送車將要實施轉彎(譬如，該實質90度的轉彎進入到該揀取走道130A1中)，其中該轉彎的角度超過一預定的轉彎角度。腳輪1261，1262可在決定該轉彎角度超過該預定的轉彎角度時解鎖定，用來校正該自動 運送車之實質直線移動的軌跡。該自動運送車控制器1220在決定何時解鎖定腳輪1261，1262時亦對轉彎角度及自動運送車速率負責。該自動運送車控制器1220亦被建構來在一差別扭力被施加至驅動輪1211，1212的同時促成腳輪1261，1262的解鎖定。

現參考圖5A-5E，具有可選擇性地鎖定的擺動鎖定件的擺動的腳輪1261，1262將被描述。應指出的是，雖然腳輪係以腳輪1262為例來描述，但腳輪1261與其係實質類似的。依據該等實施例，該腳輪1262包括一骨架412、一輪軛410、一輪子400、一第一鎖定件440、一第二鎖定件450、一致動器420及一彈簧430。應指出的是，該腳輪可具有以任何適合的方式配置之任何適合的構件。在此例子中，該輪子400係以任何適合的方式被可轉動地安裝至該輪軛410。該第二鎖定件450被固定不動地安裝至該輪軛410，使得該第二鎖定件450及該輪軛410形成為一整體的單元。在該等實施例中，該第二鎖定件可與該輪軛410一體地形成為一單一的結構。該輪軛410(及安裝於其上的該第二鎖定件450)被可樞轉地安裝至該骨架412，使得該軛組件(如，包括該第二鎖定件450、該輪軛410及該輪子400)在箭頭499所示的方向上可自由地轉動360度(亦參見圖4C)。應指出的是，該軛組件的轉動軸線係實質地垂直於該自動運送車110移動於其上的表面，例如，該輸運甲板130B的表面。該第一鎖定件440可用任何適合的樞銷441可樞轉地安裝至該骨架412，該 樞軸具有一實質地平行於該輪軛450(及輪子400)的一擺動軸線的樞轉軸線。該樞銷441可以例如是一凸肩螺栓或任何其它適合的輪軸(axle)及/或固定裝置。一彈簧430或任何其它適合的彈性件可被安裝在該骨架412與該第一鎖定件440的一部分之間，用以將該第一鎖定件440繞著該樞銷441偏動，這將於下文中詳細描述。該致動器420亦可被安裝至該骨架412，用以與該彈簧430相對的關係與該第一鎖定件440的一部分嚙合。該致動器420可以是任何適合連接至例如該自動運送車控制器1220的致動器，譬如一電磁線圈，其中該控制器被建構來造成該致動器420的致動。在一態樣中，該致動器420可被水平地設置(如，被配置成水平地伸展及收縮)。腳輪1261，1262的擺動鎖定件可被建構來透過例如該致動器420的一脈衝致動(如，電流被送至該致動器持續一預定的時間長度，使得該致動器只被啟動一有限的時間，使得該致動器的活塞420P連續地被縮回以釋開該腳輪的擺動鎖定件及被伸出以鎖定該腳輪的擺動鎖定件)來快速鎖定及釋開。在一個例子中，該致動器420的該脈衝致動可啟動該致動器約1或2秒鐘，用來將該等腳輪的擺動鎖定件解鎖定。在其它的例子中，該致動器的該脈衝致動可啟動該致動器短於約1秒鐘。在另外其它的例子中，該致動器的該脈衝致動可啟動該致動器超過約2秒鐘或任何其它適合的時間長度。該致動器亦可被建構成使得該腳輪在該活塞420P被伸出時被釋開及在該活塞420P被縮回時被鎖定。可被 瞭解的是，在一個例子中，任何適合的感測器可被提供且與該自動運送車控制器1220通信用以感測何時該等腳輪的每一擺動鎖定件被鎖定及/或被解鎖定。在其它例子中，沒有感測器被提供來感測該等腳輪何時被鎖定及/或被解鎖定。

在此示範性實施例中，該第一鎖定件或鎖定桿/連桿440可具有一實質地像狗腿或彎鉤的形狀。在其它實施例中，該第一鎖定件440可具有任何適合的形狀。該第一鎖定件440可具有一樞銷孔440H，其被建構來接受該樞銷441，以允許該第一鎖定件繞著該樞軸銷441樞轉。該第一鎖定件440的第一部分440B可從該樞銷孔440H延伸於一第一方向上，而該第一鎖定件440的第二部分440C可從該樞銷孔440H延伸於一第二方向上。該第一方向及該第二方向可相對於彼此彎角一任何適合的角度(如，從0至360度)。在此例子中，該第一部分440B包括一突出部或其它鎖合特徵構造(locking feature)440L，其被建構來與該第二鎖定構件450的一彼此相反地塑形的(reciprocally shaped)嚙合特徵構造450S1，450S2嚙合。該第二部分440C可包括一用來將該彈簧430附裝至該第一鎖定件440的附裝特徵構造440S。該第二部分440C亦可包括一致動器嚙合表面440A。在此例子中，該第一鎖定件的第一及第二部分440B，440C的長度之間的比例可以使得施加至第二部分440C的力量造成該第一部分440B精確的運動，用以將該鎖定特徵構造440L從該第二鎖定 件450上鬆開。例如，該第一鎖定件440的槓桿作用將該致動器420的行程轉變為該突出部440L進出該一或多個嚙合特徵構造450S1，450S2的一短的嚙合行程，其可造成該擺動鎖定件的實質開/關(on/off)控制，用以在該自動運送車在一速率(如，約10m/s或更快的速率)移動的同時及/或在該自動運送車以任何適合的速率移動的同時可鬆脫地與該擺動鎖定件嚙合及脫開。

在該等實施例中，該第二鎖定件450是一圓盤的形式，但該第二鎖定件可具有任何適合的組態。該第二鎖定件可包括一或多個嚙合特徵構造或槽孔450S1，450S2或其它被建構來接受及彼此相反地嚙合該第一鎖定件440的突出部440L的固定特徵構造或該第二鎖定件可包括一突出部用來與該第一鎖定件的一彼此相反的嚙合特徵構造或凹部嚙合。在該等實施例中，該第二鎖定件可包括兩個槽孔，其被配置成可使得腳輪400可被鎖定在約0度及約180度，其中該約0度及約180度的位置被配置成使得當被鎖定時，輪400的轉動平面係與該自動運送車的一維自由度軸線110X實質地對齊(該軸線110X可與該自動運送車110的直線移動的方向重合)。在該等實施例中，該第二鎖定件可具有任何適當數量的鎖合特徵構造，其以任何適合的方式被配置，用以將該輪子鎖定在任何角度。

在操作時，為了鎖定腳輪1262，該致動器可被縮回(如，該致動器的活塞420P或其它適合的嚙合特徵構造可被縮回)，使得它沒有與該第一鎖定件440的致動器嚙合 表面440A實質地嚙合。該彈簧430被建構來將該第一鎖定件440拉動或以其它方式偏動，用以繞著該樞銷441轉動於箭頭495的方向上，使得該鎖定特徵構造440L被實質地強迫抵靠該第二鎖定件450的側面450S。當該輪軛組件轉動於箭頭499的方向上且該被偏動的鎖定特徵構造440L沿著該側面450S航行時，該彈簧430所施加的力量會造成該鎖定特徵構造440L被***到一或多個槽孔450S1，450S2中，用以實質地防止該輪軛組件的進一步轉動，使得腳輪是在一被鎖定的組態。如上文中提到的，槽孔450S1，450S2可被設置成當該鎖定特徵構造440L被***到槽孔450S1，450S2的一者中時，該輪子499的轉動平面與該自動運送車的1維度自由度軸線110X實質地對齊。因此，該等槽孔450S1，450S2的一者將因為該自動運送車沿著一實質的直線路徑的移動而與該鎖定特徵構造440L對齊以促進該腳輪1262的鎖定。

為了將該腳輪解鎖定，該致動器420被致動(如，該活塞420P或其它嚙合特徵構造被縮回於箭頭491的方向上)用以與第一鎖定件440的致動嚙合表面440A嚙合。如上文所述，該致動器420的致動可以是一脈衝致動(如，電流被送至該致動器持續一預定的時間長度，使得該致動器只被啟動一有限的時間，使得該致動器的活塞420P連續地被縮回以釋開該腳輪的擺動鎖定件及被伸出以鎖定該腳輪的擺動鎖定件)。該致動器420施加在該第一鎖定件440上的力量相對地克服了該彈簧430促使該第一鎖定 件440繞著該樞銷441轉動於箭頭496的方向上的力量，使得該鎖定特徵構造440L脫離槽孔450S1，450S2，用以將該腳輪1262的擺動鎖定件解鎖定。當一差別扭力T被施加至該等驅動輪時，腳輪1261，1262會依據該自動運送車110轉彎的方式轉動。該鎖定件440L從該槽孔450S1，450S2中脫離或釋開允許輪子400(如，透過該輪軛組件的構件的轉動)由於施加至該等驅動輪1211，1212之差別的扭力的關係而自由地轉動或擺動於箭頭499的方向上。應指出的是，該致動器被啟動一段時間，該時間長到足以讓槽孔450S1，450S2變得沒有與該鎖定特徵構造440L對齊，在那段時間之後，彈簧430造成該鎖定特徵構造440L如上文所描述地沿著側邊450S移動，用以如上文所述地允許腳輪1262，1261的解鎖定及鎖定。

如圖5A-5E所見，該第一鎖定件440的組態使得該第一及第二鎖定件440，450之間的鎖定嚙合相對該自動運送車110的縱軸或1維度自由度軸線實質橫側向地發生，用以提高剛性(如，產生一較大的力矩臂來抵抗該輪軛組件的轉動)。然而，該第一鎖定件(及該第二鎖定件)可具有任何適合的組態及彼此間的空間關係及該自動運送車的1維自由度軸線，用以嚴格地防止腳輪1262，1261的轉動。在該等實施例中，一腳輪驅動馬達可被耦合至例如該輪軛組件，以防止腳輪1262，1261的可操縱轉向的轉動運動。應指出的是，該腳輪驅動馬達與該輪軛組件之間的耦合可以是任何適合的耦合，其包括實質剛硬的連桿、 皮帶/滑輪、齒輪系及任何其它適合的驅動耦合。

再次參考圖4E且如上文所描述的，該自動運送車110可包括一或多個輪子編碼器381，382其被建構來感測每一軸動輪1211，1212的轉動運動。該等輪子編碼器281，282，其可以是任何適合的編碼器，例如增量式編碼器。在該等實施例中，該等編碼器亦可以是絕對編碼器。在此例子中，編碼器381，382提供資料至例如該自動運送車控制器1220，用來決定該自動運送車110在該倉儲系統100內的位置。使用該等編碼器來決定該自動運送車110在該倉儲系統100內的位置的例子可在2010年12月15日提申之名稱為“BOT POSITION SENSING”的美國專利暫時申請案第61/423,206號中找到，該申請案的全部內容藉此參照被併於本文中。在每一驅動輪上的編碼器381，382亦可提供用來決定該自動運送車110的狀態(如，加速率、速率、方向等等)的資訊，這將於下文中描述。然而，驅動輪1211，1212會遭遇到輪子打滑，這會不利地影響到接收自該等編碼器381，382的資料的可信度。輪子打滑會因為例如抓地力的喪失而造成。此抓地力的喪失會因為例如每一驅動輪1211，1212與該輸運甲板130B或揀取走道130A的驅動表面之間的摩擦力減小或該等驅動輪1211，1212中的一者抬離該輸運甲板130B或揀取走道130A的驅動表面而造成。當該自動運送車驅動輪1211，1212喪失抓地力時，由各編碼器381，382所測得之輪子位置將不再反應該自動運送車110的實際位置。例如，如 果該自動運送車110是在加速的話，則輪子將傾向於轉動得比該自動運送車移動得快。相反地，如果該自動運送車是在減速的話，則該打滑的輪經傾向於轉動得比該自動運送車移動的慢。

依據該等實施例，該自動運送車控制器1220或該倉儲系統的任何其它的控制器(如，控制伺服器120)可被建構成藉由例如使用來自在沒有打滑的驅動輪1211，1212的編碼器381，382的資料來對該輪子打滑負責。在一個例子中，該控制器1220可被建構來根據各驅動馬達383，384施加至個別的驅動輪1211，1212上的扭力來決定哪一個驅動輪1211，1212在打滑。一個非侷限性的例子為，如果一正的扭力被施加的話，則一打滑的輪子將以一正的方式被加速，所以來自具有一低的速度及/或轉速的輪子的編碼器將被用來估測自動運送車110在該倉儲系統100內的速率及位置。如果一負的扭力被施加至驅動輪1211，1212的話，則一打滑的輪子將以一負的方式被加速(如，減速)，所以來自具有一高的轉動速度及/或旋轉速率的驅動輪1211，1212的編碼器將被用來估測自動運送車110在該倉儲系統100內的速率及位置。在該等實施例中，一或多個編碼器可被設置在惰輪(如，沒有被驅動的輪子)上，譬如腳輪1261，1262，使得該控制器可根據該等未被驅動的輪子的轉動來估測該自動運送車110的位置及速率。

在該等實施例中，該控制器1220可被建構有用於任 何預定的自動運送車操作時間之預定的驅動輪1211，1212速度或旋轉速率。該控制器1220在決定該自動運送車110的位置及速率時，當例如一個輪子打滑時，可將驅動輪1211，1212的實際速度及/或旋轉速率與每一驅動輪1211，1212之被預期或預定的速度及/或旋轉速率作比較。在一個例子中，該控制器1220可被建構來實施慣性模型化(inertia modeling)來決定預期會有多少速度/旋轉速率改變導因於例如該自動運送車110(及其驅動輪)的加速。如果驅動輪1211，1212的一或多者的速度/旋轉速率沒有實質地與該被預期的或預定的速度/旋轉速率相符合的話，則來自資料未實質地相符合的該一或多個驅動輪1211，1212的編碼器資料在決定該自動運送車110的位置及速率時將被忽略且用該被預期的或預定的資料來取代之。

應指出的是，該自動運送車的速率及位置的決定可用運用了適合的過濾器及沒有運用適合的過濾器這兩種模型來實施。在該等實施例中，該控制器1220可被建構來在決定自動運送車110的位置/速率及狀態估測時過濾來自驅動輪編碼器381，382的假的資料。作為一個例子，該控制器1220可包括例如一Kalman(卡門)(或其它適合的)過濾器，用來實質地消除在自動運送車狀態判斷及位置計算時的輪子打滑誤差的影響。在一態樣中，該控制器1220可包括卡門過濾器1220K，其可藉由使用實質的即時編碼器更新(例如，在2kHz，每0.5毫秒，每50毫秒，或任何其它適合的頻率或時間增量)，以及關於每一感測 器轉變事件(如，當一感測器偵測到圖6的該輸運甲板130B上的一適合的引導線時)的任何適合的時間資料而被使用。參考圖6A，一種使用一卡門過濾器之自動運送車位置決定方法被顯示。大體上，計算自動運送車110位置可藉由利用接收自任何適合的編碼器，譬如編碼器381，382的一或多者，的資料使用卡門過濾器來實施，用以決定該自動運送車110的位置及/或預測感測器380A，380B轉換(圖6A的方塊16000)。然而，作為圖6A所示的一般性方法的變化例，該尋找自動運送車位置的卡門模型可被週期性地被更新。詳言之，感測器資料可在每一感測器380A，380B轉換於一適合的引導線上，譬如引導線391-394(可被理解的是，以預定的間距被設置在該輸運甲板130B上的一橫跨沿著該輸運甲板的自動運送車移動的方向上之額外的引導線391A可如圖6所示地被設置)的時候被接收，其包括該轉換的時間及該引導線的身份及/或位置(圖6A的方塊16001)。根據來自感測器380A，380B的資料，一介於該位置的一被預期的轉換時間與該被測得的轉換時間之間的誤差可計算出來(圖6A的方塊16002)。此誤差然後可被用來更新該卡門過濾器，以用於由該等輪子編碼器381，382所決定之該自動運送車定位的更精確的後續判斷(圖6A的方塊16003)。大體上，一或多個輪子編碼器及線感測器資料被用來提供用於該自動運送車110的控制之自動運送車定位資料，而實際被偵測到的引導線轉換可被用來更新該定位模型，例如， 一擴大的(extended)卡門過濾器的等式。

舉例而言，以該自動運送車被設置在例如該輸運甲板130B上的一特定的位置(Xe，Ye)且以一被預計的速度V及加速度a移動為例，該模型可預測一引導線在時間t_e被線感測器380A，380B的一者感測到或轉換，且該系統可指出在時間t_s該引導線的實際轉換。編碼器381，382時間t_s(或非必要地在該時間戳記)可產生一誤差，其被表示為：

然後，該等擴大的卡門過濾器等式可如Arthur Gelb所寫的Applied Optimal Estimation(MIT出版社1794年)一書中所描述地被使用。改寫Gelb書中所描述的公式可被簡短地表示為一系統模型：

及一測量模型：

其具有狀態估測傳遞(state estimate propagation)：

及誤差協方差傳遞(error covariance propagation)：

此被歸納出來的技術的一重大的優點為，個別的感測器事件可增量式地被使用，而不是要求一些數量的感測器 事件來指認出該自動運送車110的位置。應被理解的是，雖然一特定順序的步驟被包含在圖6A中及被示出的操作在該自動運送車110的操作期間被重複地被實施，但這不應被推論為這些步驟有特定的順序或時機。然而，在一些實施例中，來自輪子編碼器381，382的編碼器資料可即時地被實質連續地提供，而引導線391-394(及391A)的線感測器380A，380B轉換可在該自動運送車例如橫越該輸運甲板130B時間歇地發生。亦應被理解的是，雖然一擴大的卡門過濾器對於將編碼器資料轉成自動運送車位置資訊而言是一種很有用的技術，但它的過濾器或線性模型技術亦可類似地被應用。

來自編碼器381，382的資料可根據來自一或多個循線感測器380A，380B(其提供訊號至該控制器1220)之對應於該自動運送車偏離該輸運甲板130B的引導線GL(圖6)的偏離量的訊號來予以進一步評估。例如，當驅動輪1211，1212中的一者打滑時，驅動輪1211，1212之間會產生一差別扭力，這會造成該自動運送車110轉彎並偏離該引導線GL。

該自動運送車控制器1220亦可被建構來藉由使用例如輪子編碼器381，382結合該倉儲系統的其它位置追蹤特徵構造來決定該自動運送車的位置。在該等實施例中，當在揀取走道130A中時，輪子編碼器381，382可與描述於前面參考過而被併於本文中之名稱為“BOT POSITION SENSING”的美國專利暫時申請案中之橫木計算(slat counting)(如，用一或多個橫木偵測感測器387來追蹤該自動運送車相對於該儲存架上的橫木的位置)相結合來使用。在該等實施例中，當移動於該輸運甲板130B時，該控制器1220可被建構來使用輪子編碼器381，382與該輸運甲板130B的地板上(如，驅動表面上)的引導線391-395的軌道的結合。參考圖4E及6，當移動於該輸運甲板130B上時，該自動運送車的一或多個循線感測器380A，380B的一或多者偵測引導線391-395(圖6B的方塊17000)。該控制器1220接收來自該一或多個循線感測器380A，380B的訊號(圖6B的方塊17001)並據以驅動個別的驅動馬達383，384(如，藉由調整施加至每一個別的輪子的扭力，用以如上文所述地操縱該自動運送車的方向)用來將自動運送車的移動保持在沿著該等引導線391-395中的一所想要的引導線上(圖6B的方塊17002)。如圖6中所見到的，延伸在該輸運甲板130B周圍的每一引導線GL被橫貫的引導線交叉，譬如位在該輸運甲板的角落的引導線392以及位在揀取走道130A位置的引導線391，393，394。這些引導線391-395的每一者的交叉位置R，P可以是在已知的預定位置，其被儲存在該自動運送車110可存取的適當記憶體中，譬如像是該自動運送車110或該控制伺服器120的記憶體中。當交叉位置R，P被遠離該自動運送車110地加以儲存時，譬如儲存在控制伺服器的記憶體，該自動運送車110可被建構來用任何適當的方式取得該交叉點位置資訊，使得資訊被下載至該自 動運送車110或被該自動運送車110遠端讀取。

在該自動運送車移動的示範性操作中，應指出的是，該自動運送車110在例如該輸運甲板130B上的確認及位置認證可藉由該輸運甲板130B(圖6B的方塊17003)上的交叉地點/位置基準線R，P用與描述於美國專利申請案第12/757,312號(前面已被參考而被併於本文中)中實質類似的方式來定。例如，當該自動運送車110沿著例如引導線395移動時，該自動運送車通過該交叉位置P且使用該交叉點P的預定的位置來確認其位置。在此點，在輪子編碼器的資料可被重設(圖6B的方塊17004)使得編碼器增量地追蹤例如該自動運送車110從該交叉位置P移動的距離(其先前已被確認)，使得該控制器1220可估測相對於該自動運送車110最後被確認的位置之自動運送車位置(圖6B之方塊17005)。應指出的是，重設該輪子編碼器資料可實質地消除任何該等輪子編碼器所產生之累積的任何容許偏差及/或誤差。當該自動運送車110繼續沿著引導線395移動時，該自動運送車110偵測一第二交叉位置R。在該第二交叉位置R被該自動運送車110偵測到的時候，該控制器1220使用一由輪子編碼器381，382決定的估測的自動運送車110位置及該自動運送車最後被確認的位置(其在此例子中為交叉位置P)並將該估測的自動運送車位置與該預定的交叉位置R的位置相比較(圖6B的方塊17006)。如果該估測的自動運送車位置與該預定的交叉位置R的位置實質相符的話，則該控制器確認或 以其它方式認可該自動運送車110的該位置並據以更新該自動運送車110的位置(圖6B的方塊17007)。該控制器1220亦可被建構來以任何適合的方式，譬如藉由使用上文中描述的卡門過濾器，確認或認可該自動運送車的位置。可被瞭解的是，在使用輪子編碼器381，382及循線感測器來決定自動運送車的位置/地點的期間，控制器1220可被建構來用上文所述的方式來考量輪子打滑的因素。如果該估測的位置與該交叉位置R的預定的位置不相符合的話，則一或多個循線感測器380A，380B所產生之對應於引導線394(在位置R)的訊號可被忽略，使得該自動運送車的位置係使用輪子編碼器381，382來估測(圖6B的方塊17008)，直到下一個交叉位置可用該自動運送車的估測位置來予以確認或以其它方式被認可為止(圖6B的方塊17007)。在該等實施例中，如果該自動運送車110的被估測的位置與該預定的交叉位置不相符時，該自動運送車110亦可被建構來用任何適合的方式確認其位置，例如，回到最後已知的位置並重設該編碼器資訊。

參考圖4E及6，該自動運送車控制器1220(或被建構來控制該自動運送車的其它適合的控制器，譬如上文所描述端控制器)可被建構成具有一狀態估測器模組1220E，用來估測例如該自動運送車的運動狀態(如，在時間t的位置X，Y；位置速率或速率，；及/或偏航角度α)，用以定用來控制該自動運送車的指令邏輯，而不是用感測器輸入來直接控制該自動運送車。例如，藉由使用該狀 態估測器模組1220E，該自動運送車110可根據一或多個感測器輸入來決定該自動運送車移動得多快、該自動運送車移動的方向為何等等，然後決定需要改變哪些自動運送車參數來達到新的所想要的速率、方向等等，而不是例如使用自動運送車速率來降低施加在驅動輪上的扭力並使用輪子編碼器作為在編碼器送出對應於該所想要的新速率時用來停止馬達扭力降低的儀錶(gauge)。

在一個例子中，該指令邏輯可允許例如該控制器1220知道該自動運送車的速率、加速度、及方向並計算校正的控制指令至例如該等驅動馬達383，384，用來保持一預定方向的行程及速率。為了傳統的目的，該自動運送車的Y(縱向)位置是在實質平行於一預定的基準線或移動線(在此例子中為線395)的方向上且可以是一介於例如線交叉位置R，P或任何其它適合的橫向基準線之間的自動運送車位置的估測值。該自動運送車的X(橫向)位置是在一實質地橫跨該等預定的基準線391-395的方向上且可以是該自動運送車的一維度自由度軸線110X與該預定的基準線391-395之間的偏離量的一估測值。該偏航角度α(如，與該預定的基準線的發散/收斂角度)可以是該自動運送車的一維度自由度軸線110X與該預定的基準線391-395之間的角度的一估測值。該控制器1220的狀態估測器模組1220E亦可被建構來定以其它方式估測動態狀態及指令例如施加在該自動運送車上的力量Fx，Fy、該等驅動馬達383，384施加的差別扭力T、該自動運送車的位置率( position rate)或速率(如，直線或角度/偏航速率)及/或該自動運送車110的位置率(如，加速度)的改變。

除了上文所述的輪子編碼器381，382及循線感測器380A，380B之外，該自動運送車110可包括亦或不包括任何適合的慣性感測器389，譬如一或二維度的加速計。該控制器可被建構來使用來自該慣性感測器389的訊號，結合例如來自輪子編碼器381，382及循線感測器380A，380B的輪子量距資訊(odometry information)，用以估測該自動運送車110的狀態。

輸入可被提供至該控制器1220用來與來自例如該輪子編碼器381，382、循線感測器380A，380B及慣性感測器389的一或多者的狀態估測器模組1220E一起使用(圖6C的方塊18000)。輸入亦可被提供至該控制器用來與來自橫木感測器(如，感測儲存架橫木的感測器)的狀態估測器一起使用。該儲存架橫木感測器的一個例子可在之前被參照而被併於本文中之名稱為“BOT POSITION SENSING”的美國專利暫時申請案中找到。

在該等實施例中，該自動運送車可具有例如一操作的穩態(如，沒有加速/減速)及操作的動態(如，在加速/減速期間)。在該差別的馬達扭力T實質等於零的穩態操作期間，該狀態估測器可從例如上文所述的輪子量距資訊獲得縱向位置Y及縱向速率(圖6C的方塊18001)。應指出的是，該縱向的速率可藉由使用例如一如上文所述之考量了輪子打滑因素的卡門過濾器或其它適合的過濾器 來從輪子編碼器獲得。橫向位置X及橫向速率可在位於例如該自動運送車110的前端及後端橫越過線393，394，391時從例如循線感測器380A，380B處獲得。該自動運送車的橫向位置X及偏航角度α可從循線感測器380A，380B橫越過線393，394，391時由循線感測器380A，380B所決定之該自動運送車110的前端及後端位置計算出來(圖6C的方塊18002)。在一個例子中，輪子在介於線393，394，391交叉點之間的差別運動(由輪子編碼器或其它適合的感測器所決定者)顯示出該自動運送車的轉彎及偏航。在另一例子中，自動運送車110在介於線393，394，391交叉點之間的轉彎或偏航角度α可由例如一卡門過濾器的動態模型決定。該橫向速率可如下所示地被該狀態估測器決定：

其中 可使用例如交叉位置R，P或類似引導線393，394，391之任何其它適合的橫向基準線來確認。該狀態估測器亦可用下面的等式來確認：

其中V²是該自動運送車110的速度V的分量。當該自動運送車110依循的引導線391-395被失去時，該速度V(及其它動態資訊，如該自動運送車的，X，Y)可被該狀態估測器模組1220E用來自輪子編碼器381，382的速率及最後已知的偏航角度α予以更新或估測(圖6C的方塊18003)。

亦參考圖5A-5E，在一示範性實施例中，該控制器1220可根據該自動運送車110的狀態來控制該等致動器420之用於解鎖定該等腳輪1262的致動，使得快速操縱轉向回應可被獲得，以校正該自動運送車的偏航角度α。該自動運送車的偏航角度α亦可用被鎖定的腳輪來校正，其可提供一具有較大的自動運送車平穩性之較慢的操縱轉向回應。該控制器1220可(透過該狀態估測器模組1220E)知道施加至該等驅動輪1211，1212的該差別扭力T的一估測值，使得一最大的差別扭力T可被施加至驅動輪子1211，1212，用以校正該自動運送車110的偏航角度α。應指出的是，用於橫向速率的該估測值可在例如沒有來自速率及偏航角度α的線感測測訊號時被更新。該偏航角度α及偏航角度的改變率可用例如該慣性感測器389來加以估測。

一旦該差別扭力T根據該偏航角度α的估測值被施加之後，該控制器1220即等待接收一來自於該等循線感測器380A，380B的一或多者的引導線感測訊號。當該線感測訊號被接收到時，該控制器1220可控制該差別扭力T減小並持續更新該自動運送車110的運動資訊直到該偏航角度α達到一預定的數值為止，使得該自動運送車實質地沿著該所想要的引導線391-395移動。應指出的是，該差別扭力T可與接近例如該引導線391-395的中心的接近速率(如，，)成比例地被減小。當該差別扭力T被減小至實質為零的時候，該自動運送車係在一實質筆直的線 上移動，這讓該等腳輪可被鎖定在如上文所述之它們的鎖定形態中(如，該鎖定特徵構造440L可沿著該第二鎖定件450的側表面450S移動，直到它與槽孔450S1，450S2的一者對齊並與之嚙合為止)。應指出的是，當該差別扭力T被施加時，該橫向位置X及速率可(透過該狀態估測器模組1220E)被該控制器1220用例如該等輪子編碼器訊號的一平均值來決定，其中該差別扭力T是已知的及(來自每一驅動輪1211，1212的)該等輪子編碼器訊號係根據該差別扭力T彼此相關聯(或以其它方式被衡量)，使得內輪子編碼器訊號與外輪子編碼器訊號間的差值(視該自動運送車轉彎的方向而定，其中該內編碼器係指在該轉彎的內側)根據該差別扭力T的大小而被施加至該編碼器訊號。

在該自動運送車操作的動態狀態中，如該自動運送車110經歷正的加速度或負的加速度(即，減速)且該差別扭力T實質為零或大於零時，該自動運送車的運動狀態可用實質類似於上文中關於該自動運送車的穩態操作的方式來決定。應指出的是，當該自動運送車110的移動是由例如該揀取走道130A內的一接觸的直線引導系統(如，軌道或軌條)來引導時(例如參見之前被參照而被併於本文中之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,312號)，沒有資料從例如循線感測器380A，380B被送至該控制器1220。因此，該自動運送車110在 該接觸的直線引導的移動區域內的狀態估測只是在該縱向的方向上。該自動運送車110在該等揀取走道130A內的位置可被該狀態估測器(沒有直接的輪子編碼器讀數)結合例如在之前被參照而併於本文中之名稱為“BOT POSITION SENSING”的美國專利暫時申請案中描述的儲存架橫木位置確認來予以決定。

仍參考圖4A及4B且參考圖7，8，9A及9B，該至少一驅動區段110D可用任何適合的方式被連接至該車架。在一態樣中，該驅動區段110D可藉由任何適合的活動的耦合系統被連接至該車架。在該等實施例中，該活動的耦合系統可以是一懸吊系統，其可樞轉地(或以其它方式而可活動地)將該驅動區段110D用任何適合的方式耦合至該車架110FR以允許該至少一驅動區段110D與該車架110FR之間的相對轉動。應指出的是，雖然一樞轉的耦合件被示出及被描述，但在其它態樣中該耦合為了示範的目的可以是例如任何適合的鉸接式的耦合件，其包括但不侷限於直線式的活動耦合件、可轉動的耦合件或它們的組合。可被瞭解的是，該自動運送車可在四個點被支撐(如，設置在該自動運送車的每一個角落處的輪子1261，1262，1211，1212)。如果所有四個支撐輪子都被剛性地連接至該車架110FR且該自動運送車會移動在該輸運甲板130B及/或揀取走道130A的移動表面上的壟起路面或其它高起來的/顛跛的結構的話，則該自動運送車的一或多個輪子會被抬離該移動表面，造成例如輪子抓地力的喪失。同樣 可被瞭解的是，該自動運送車在該倉儲系統100內的位置可至少部分地用任何適合的輪子量距系統(odometry system)來決定(譬如描述於之前被參照而併於本文中之名稱為“BOT POSITION SENSING”的美國專利暫時申請案中者)使得失去輪子抓地力會造成一不正確的量距讀數。該至少一驅動區段110D與該車架110FR之間該活動的連接可實質地防止該等驅動輪1211，1212被抬離該移動表面，使得正確的自動運送車定位可被獲得。

在該等實施例中，該車架110FR可包括一樞軸件或鉸接件10400。該樞軸件10400可被設置成與該自動運送車110的縱軸線110X對齊，使得該自動運送車的重量(及其上的任何酬載)可在該自動運送車110的端部1501被中心地支撐。應指出的是，該樞軸件10400可被設置在該自動運送車架110FR的端部1501上的任何位置。該樞軸件可與該車架110FR一體地形成或以任何適合的方式結合至該車架。在此例子中，該樞軸件10400可包括任何適合的凹部或孔口10400R，其被建構來容納該至少一驅動區段110D對應的樞軸500。

該至少一驅動區段110D可包括一樞軸500，其被建構成可被容納在該樞軸件10400的凹部10400R內或該車架110FR可包括該樞軸且該驅動區段110D可包括該樞軸件。可被瞭解的是，在該等實施例中，該車架及該驅動區段可具有用來允許該驅動區段相對於該車架樞轉的任何適合的結構。在此例子中，該樞軸500可用任何適合的方式 ，譬如用夾子、螺栓、按扣(snap)或任何其它適合的保持裝置，被可樞轉地保持在該樞軸件10400內。該樞軸500及樞軸件10400可被建構成該驅動區段110D可相對於該車架110FR的縱軸110X軸向地樞轉於箭頭550的方向上。該驅動區段110D與該車架110FR之間的連接亦可被建構來允許該驅動區段110D與該車架110FR相對於彼此樞轉於任何適當的方向上。

在該等實施例中，該驅動區段110D可包括一或多個引導件530。該等引導件530可以是輪子、滑移件或在該驅動區段110D與該車架110FR透過該樞轉耦合件510(如，由該樞軸500及樞軸件10400所形成者)彼此耦合時與該車架110FR的一表面535嚙合之其它任何適合的結構。該車架110FR亦可包括該等引導件530，使得該等引導件在該車架110FR與該驅動區段110D彼此可活動地耦合時與該驅動區段110D的一表面嚙合。在此例子中，該等引導件530可被安裝至該驅動區段110D，使得該等引導件530允許該驅動區段110D與該車架110FR之間的相對樞轉運動(或其它運動)，同時部分地實質地保持該自動運送車110的一實質堅固的縱軸。例如，在該等實施例中，該等引導件530與該樞轉耦合件510的樞轉軸線510P橫向地(如，沿著X軸)間隔開適當的距離X1，X2。介於樞轉軸線510P與引導件530之間的距離X1，X2可(透過該等引導件530與該車架的表面535接觸)實質地防止該驅動區段110D與該車架110FR之間的偏航(如在X- Y平面上的箭頭598的方向上)。該等引導件530中的至少一者亦可與該樞轉軸線510P垂直地(如，沿著Z軸)間隔開適當的距離Z1，Z2。介於樞轉軸線510P與至少一引導件530之間的距離Z1，Z2可(透過該引導件530與該車架的表面535接觸)實質地防止該驅動區段110D與該車架110FR之間之前後顛簸的運動(如在Y-Z平面上的箭頭599的方向上)。在此例子中，該等引導件530A-530D可被實質地設置在該驅動區段110D的界面110DS的角落，使得兩個引導件530A，530B在該樞轉軸線510P上方與其垂直地相距一距離Z1及兩個引導件530C，530D在該樞轉軸線510P下方與其垂直地相距一距離Z2。或者，應指出的是，所有的引導件530A-530D可位在該樞轉軸線的上方或下方。引導件530A，530D可與該樞轉軸線橫向地(在該樞轉軸線的第一側)相距一距離X1，及引導件530B，530C可與該樞轉軸線橫向地(在該樞轉軸線的第二側)相距一距離X2。在該等實施例中，可以有適當數量的引導件被設置(如，與該樞轉軸線相間隔開)，用以防止該驅動區段110D與該車架110FR之間之偏航及前後顛簸的運動。

在該等實施例中，該被耦合驅動區段110D及車架110FR的軸向穩定性(如，在偏航及前後顛簸方面)可透過一或多個引導件530A-530D及該樞轉件10400與該樞軸500間的連接來提供。例如，在一示範性的實施例中，該樞轉軸500可被軸向地固定在該樞軸件10400內，使得該 等引導件530A-530D被保持實質抵靠該車架的表面535。該等引導輪子530、該樞軸500及該樞軸件10400的一者或多者亦可以是在縱向或X-方向上是可調整的，用以消去或實質消除該驅動區段110D與該車架110FR之間的X-Y及Y-Z平面上的任何相對運動(如，偏航及前後顛簸)。應指出的是，該等引導輪子可用任何適當的方式被保持抵靠該車架110FR的表面535，用以在該驅動區段110D與該車架110FR之間提供一實質堅固的縱向耦合。可被理解的是，該等引導件530及/或樞轉耦合件510可以只允許該驅動區段110D與該車架110FR之間在X-Z平面上的箭頭550的方向上的相對轉動(如，滾動)。在其它態樣中，介於驅動區段與車架之間的耦合可允許驅動區段與車架間任何適合的相對運動。

可被理解的是，該驅動區段110D與車架110FR之間在(X-Z平面上)箭頭550的方向上的轉動或樞轉可用任何適當的方式來予以限制。參考圖8，11A及11B，在一示範性實施例中，突出件560，561可從該驅動區段110D界面表面110DS延伸出。在此例子中，該等突出件560，561係位在該驅動區段110D橫向相反的端部，但該等突出件可被設置在用來限制該驅動區段110D與該車架110FR之間的樞轉運動的任何適當的位置。該等突出件560，561可以是被建構來嚙合例如一凹部或溝槽560G的任何適合的構件，譬如銷釘、軸套、螺桿、短柱(stud)等等。應指出的是，雖然該等突出件560，561係以突出 件560為例來描述，但突出件561係實質類似於突出件560。在此例子中，突出件560可以是短柱或銷釘。一適合的軸套560B可被連接至該突出件560。在一例子中，該突出件560及該軸套560B可彼此一體地形成。在另一例子中，該軸套560B可藉由機械式或化學式緊固件以兩者間的干涉配合(interference fit)或以其它適合的方式固定至該突出件560。在該等實施例中，該軸套560B可被建構來在該驅動區段110D到達其移動極限時實質地緩衝該驅動區段110D的樞轉移動。或者，該軸套可提供該驅動區段110D一實質硬梆梆的停止。該驅動區段110D的移動極限可由形成在該車架110FR上對應於每一突出件560，561的凹陷或溝槽560G來提供。用於每一突出件560，561及對應的溝槽560G的軸套560B可被建構成在該自動運送車110在一實質平坦的表面上時可讓該軸套560B與對應的溝槽560G的一端相距任何適當的預定距離N。軸套560B及溝槽560G可被作成能夠在該驅動區段110D樞轉運動期間讓軸套在沒有干涉下在該溝槽560G內實質動於箭頭710的方向上的大小。該軸套560B與該溝槽560G的該端之間的接觸限制了該驅動區段110D與該車架110FR之間的移動(如，樞轉運動)。

參考圖4B，10A，10B，10C，10D，11A及11B，該驅動區段110D與該車架110FR之間的相對樞轉運動可在該自動運送車手臂110A(圖4A)被橫向地延伸用以從該等儲存區段230A，230B的一儲存架或從多層式垂直輸送 機150A，150B揀取/放置一揀取面(pickface)的時候允許該車架110FR與該驅動區段110D間的運動。該自動運送車110可包括一鎖定系統或鎖住機制(lockout mechanism)，其一或多個鎖定裝置10600，其被建構來被動地鎖住該自動運送車緩衝器，用以在該自動運送車手臂110A被橫向的延伸或延伸在其它適合的方向(如，該自動運送車手臂110A的延伸被動地造成該緩衝器鎖定)時，實質地防止該驅動區段110D與該車架110FR之間的相對運動。雖然該等實施例係以該自動運送車手臂伸展時緩衝器的被動鎖定為例來描述，但在其它態樣中，該等鎖定裝置10600可建構來不論該手臂位置為何，都可用適當的方式主動地鎖主該緩衝器。該鎖定裝置10600可被鎖定在離該樞轉軸線510P任何適合的預定距離處。在一例子中，一或多個鎖定裝置10600可設置在或鄰近該車架110FR的側緣110E1，110E2。雖然一鎖定裝置10600被顯示出來鄰近每一邊緣110E1，110E2，但一單一鎖定裝置可以只沿著邊緣110E1，110E2的一者被設置。再者，任何數量的鎖定裝置10600可相對於例如該樞轉軸線510P被設置在任何適合的位置。

在此例子中，該鎖定裝置10600可包括一本體10601、一彈性件10602及一桿件10603。該本體可具有任何適合的組態且為了示範的目的在圖中被顯示為具有一實質矩形的形狀。在此例子中，該本體可被建構來附裝至該車架110FR，但該本體亦可被建構來附裝至該驅動區段110D。 該本體10601可包括一凹部10602R，其被作成可讓該彈性件10602被***到該凹部10602R內的大小。在此例子中，該彈性件10602可以是一拉伸彈簧，但在其它實施例中，該彈性件10602可以是任何適合的彈性件，譬如板片彈簧、壓縮彈簧或扭力彈簧，且該本體10601可被適當地建構來以任何適合的方式與該彈性件界接或容納該彈性件。該桿件10603可用任何適當的方式，譬如舉例而言透過一樞銷10610，被樞轉地安裝至該本體10601。該桿件10603可具有一組合表面，其具有一第一表面10603A及一第二表面10603B其如下文所述地嚙合一凸輪751及一表面10603E其如下文所述地嚙合一嚙合件750。該本體10601可被建構來讓該桿件10603樞轉於箭頭10620的方向上，其在該本體例如被安裝至該車架110FR時，可實質平行於該車架110FR及驅動區段110D的界接表面535，110DS。該彈性件10602可相對於該桿件10603被設置及/或該桿件10602可被建構成可讓該彈性件10602嚙合該桿件1603，用來將該桿件10603轉動於箭頭798的方向，朝向一形成在本體10601上的孔口10611，使得當該手臂被伸展及該手臂的縮回動作抵抗該彈性件10602提供之用來鎖定該懸吊(suspension)的力量使得該手臂移動於箭頭799的方向上時，該鎖定裝置10600被偏動於一懸吊鎖合位置上(如，在箭頭798的方向上)。

該鎖定系統亦可包括一對應於每一鎖定裝置10600的嚙合件750。該嚙合件750可被建構來例如附裝至該驅動 區段110D，使得該嚙合件750從該界接表面110DS延伸出。該嚙合件750可被設置成讓它可延伸穿過在該本體上的孔口10611，用以與該桿件10603的表面10603E界接。該嚙合件750及/或該孔口10611可被建構來在該驅動區段110D與該車架110FR相對於彼此樞轉時允許該嚙合件750在該孔口10611內運動。

一或多個凸輪或惰輪(idler)751被可轉動地安裝至該車架110FR。每一凸輪751可被設置在該車架110FR的任何適當的位置用來與例如一或多個鎖定裝置10600的每一桿件10603的表面10603A，10603B(或任何其它適合的表面)界接。例如，該凸輪751可例如在該自動運送車手臂110A被伸展及縮回時與每一滑移件1530D一起移動。當該自動運送車手臂110A被伸展時，該凸輪751移動於箭頭798的方向上，從表面10603B移動至表面10603A且最終離開桿件10603，允許該桿件樞轉於箭頭798的方向上，朝向該孔口10611以鎖定該自動運送車110的懸吊。可被理解的是，該彈性件10602施加在該桿件10603上的力可將該桿件保持抵靠著該凸輪751的表面，使得當凸輪751移動時該桿件被移動朝向及遠離該孔口10611，用以鎖住或釋開該自動運送車110的懸吊。當該自動運送車手臂110A被縮回時，該凸輪751移動於箭頭799的方向上，使得該凸輪751嚙合該桿件10603的表面10603A，然後嚙合表面10603B，造成該桿件樞轉於箭頭799的方向上，用以釋開該自動運送車110的懸吊。如從圖10D見 到的，當凸輪751與桿件的表面10603B嚙合時，該桿件10603的表面10603B以一種方式被定向，該方式使得在沒有任何外在的影響(如，來自於馬達或夾子的影響)下該凸輪751因為例如該彈性件10602所提供之介於該凸輪751與該表面10603B之間的正向力(normal force)(其在該自動運送車手臂被伸展時被克服)而被實質地保持在定位。在其它實施例中，該凸輪751是不動的(如，不會與例如該等滑移件1530D一起移動)且被任何適當的驅動系統驅動，使得該凸輪之被驅動的轉動造成該桿件10603的樞轉運動，用以鎖定及解鎖定該自動運送車的懸吊。

如上文所述，該嚙合件750延伸穿過該孔口以與該桿件10603界接。當該凸輪751的運動於箭頭798的方向上時允許桿件10603在箭頭798的方向上運動，該桿件10603的該表面10603E接觸該嚙合件750並將該該嚙合件750抵靠著該本體10601的任何適合的表面捏縮(pinch)或夾緊。例如，該嚙合件750可延伸進入該本體10601的一塊件(block member)601B內，使得該嚙合件750的至少一部分位在該塊件601B的一表面與該桿件10603之間(如，當該凸輪被轉動時，該嚙合件被捏縮或夾緊於該桿件與該塊件的該表面之間)。施加於該嚙合件750上的該捏縮或夾緊力可以是一在該自動運送車手臂110A被橫向地延伸至例如該自動運送車110與一儲存架或多層式垂直輸送機之間的輸運揀取面時，足以將該驅動區段110D實質堅固地固持在相對於該車架110FR的一預 定的位置上之預定的力量(如，實質地防止該車架與該驅動區段之間的相對樞轉，使得該驅動區段與該車架形成一個硬的單一結構)。

在該等實施例中，該一或多個凸輪751可適當地連接至任何適合的自動運送車手臂驅動系統770，用來被動地鎖住該自動運送車110的懸吊。例如，介於該一或多個凸輪751與該自動運送車手臂驅動系統770之間的連接可在該自動運送車手臂110A被延伸來被動地/自動地鎖住該自動運送車的懸吊時造成該鎖定裝置10600的操作。該凸輪751亦可被一可獨立地操作的驅動系統驅動，使得該自動運送的懸吊可獨立於該自動運送車手臂的位置之外被主動地鎖定/解鎖定。在該等實施例中，當該自動運送車手臂110A是在一預定的縮回的或還原的(homed)位置時，該鎖定裝置10600被自動地釋開且該驅動區段110D與該車架110FR被允許能夠相對於彼此樞轉(或其它運動)。例如，在該自動運送車110的操作期間，該自動運送車110在該自動運送車手臂110A位在一還原的(如，縮回的)位置時可橫越該等揀取走道130A及輸運甲板130B。當該自動運送車手臂110A位在該還原的位置時，該自動運送車懸吊被解鎖定且該驅動區段110D與該車架110FR是可相對於彼此自由地樞轉，讓該懸吊可順著該等揀取走道130A及輸運甲板130B的移動表面。當該自動運送車手臂110A被伸展時，該凸輪751被被動地移動(因為它與該自動運送車手臂驅動系統770之間的連接的關係)，用以 允許該桿件10603移動於箭頭798的方向上以捏縮或夾緊該嚙合件750並被動地鎖住該自動運送車懸吊，使得該驅動區段110D及該車架110FR形成一單一實質堅固的或堅硬的結構，其可實質地消除會造成該伸出去的手臂110A相對於一揀取面所在的表面或該揀取面將被輸運到的表面傾斜之該車架110FR的任何轉動或傾斜。當該自動運送車手臂110A被縮回到該還原的位置時，該凸輪751被被動地移動，用以將該桿件10603移動於箭頭799的方向上以釋開該嚙合件750並被動地將該自動運送車懸吊解鎖定。應指出的是，該凸輪可用任何適當的方式被被動地或主動地驅動以造成該鎖定裝置的操作。

亦參考圖12A及12B，該自動運送車可包括成對的引導件，譬如位在該車架110FR的外角落的引導輪351-354。雖然該等引導件在本文中被描述為引導輪，但在其它實施例中，任何適當的引導件都可被使用。一對引導件可被設置在該自動運送車110的每一端。例如，引導輪351，352可被設置在該自動運送車110的前端1500，及引導輪353，354可被設置在該自動運送車110的後端。每一對引導輪可包括位在該自動運送車110的相反側之一實質調適的(compliant)引導輪352，353，及一實質固定的引導輪351，354。為了示範的目的，在該等實施例中，該實質固定的引導輪可被設置在該自動運送車之該運送手臂110A伸出去的那一側上。在該等實施例中，該實質固定的引導輪可被另外地設置在該自動運送車之與該運送手臂 110A伸出去的那一側相反的一側上。應指出的是，在該等實施例中，該實質固定的及實質調適的引導輪可具有在該自動運送車上任何適當的位置配置。

如圖12A所示，該等實質調適的引導輪352，353可樞轉地被安裝在該自動運送車110的一安裝件12400上且可包括一樞軸件12401、一緩衝器12402、一引導輪叉12403、輪子12404及輪子固定件12405。在該等實施例中，該引導輪叉12403的第一端透過樞軸件12401被可樞轉地安裝在該安裝件12400。該樞軸件可以是任何適合的軸件或樞軸。該輪子12404透過該輪子固定件12405被可轉動地安裝至該引導輪叉12403的第二端。該輪子固定件12405可以是任何的軸件或其它固持機制。該緩衝器12402可以是任何適合的吸震器，其被安裝在該車架110FR與該輪子12404之間，用來在允許該輪子繞著該輪子固定件12405轉動的同時實質地限制該輪子12404的移動。應指出的是，在該等實施例中，該等實質調適的輪子可具有任何適當的組態。

如圖12B所示，該實質固定的引導輪351，354亦被可樞轉地安裝在該自動運送車110的一安裝件12450上且可包括一樞軸件12451、一緩衝器12452、一引導輪叉12453、輪子12454及輪子固定件12455。在該等實施例中，該引導輪叉12453的第一端透過樞軸件12451被可樞轉地安裝在該安裝件12450。該樞軸件可以是任何適合的軸件或樞軸。該輪子12454透過該輪子固定件12455被可轉 動地安裝至該引導輪叉12453的第二端。該輪子固定件12455可以是任何的軸件或其它固持機制。該緩衝器12452可以是任何適合的吸震器，其被安裝在該車架110FR與該輪子12454之間，用來在允許該輪子繞著該輪子固定件12455轉動的同時實質地限制該輪子12454的移動並吸收施加在該自動運送車110上的力。應指出的是，在該等實施例中，該等實質調適的輪子可具有任何適當的組態。

參考圖12A及12B兩者，應指出的是，輪子12404，12454的轉動軸R1，R3相對於用於該等實質調適的引導輪352，353及實質固定的引導輪351，354的引導輪叉12403，12453的轉動軸R2，R4可以是不相同的。例如，該等實質調適的引導輪352，353的轉動軸R1縱向地偏離引導輪叉12403的轉動軸R2一距離Y1，而用於實質固定的引導輪351，354的轉動軸R3，R4係實質地彼此縱向地對準。這些引導輪組態可在進入例如一揀取走道130A1-130A7的同時允許兩個引導輪繞著各自的軸R2，R4轉動。然而，當在該揀取走道130A1-130A7內移動時，這些組態可將該等實質固定的引導輪351，354保持相對於軸R4是固定的且允許該等實質調適的引導輪352，353可繞著軸R2轉動。可被理解的是，該等引導輪係非對稱地調適的引導件，使得該至少一第一引導件回應在一相對於該第一引導件的車架參考標記(如，在X-Y平面上)的一預定的方向上的力的剛性不同於該至少一第二引導件回應在一 相對於該第二引導件的車架參考標記(如，在X-Y平面上)的一預定的方向上的力的剛性，這稍後將予以詳細描述。

亦參考圖3，13，14A及14B，每一引導輪351-354可被建構來與該倉儲系統100的導入結構或引導件相界接。例如，在一示範性實施例中，一對彎角的引導件13500，13501可至少部分地被設置在該輸運甲板130B上的一移轉區域中，用以移轉於該輸運甲板及例如一揀取走道之間。該等彎角的引導件13500，13501可以是具有用來與一或多個引導輪351-354合作且至少部分地將一自動運送車110引導進入該揀取走道130A之任何適當的組態之任何適當的引導件。例如，自動運送車110N可沿著引導線130L4移動(該引導線提供在箭頭298方向上的移動方向)用以在揀取走道130A7內揀取/放置一箱子單元101。在該等實施中，該箱子單元可被設置在該走道130A7的左側260上。如圖13中所見，該自動運送車手臂110A在此例子中被建構成延伸至該自動運送車110的左側(其相對於該自動運送車的縱軸或Y軸被界定於其前及後端1500，1501之間)。因此，為了讓自動運送車從揀取走道130A7的左側260揀取/放置箱子單元101，該自動運送車以其前端1500引導移動的前進方向沿著該揀取走道移動。當該自動運送車在揀取走道130A7轉彎時，一差別扭力被施加至該等被獨立地驅動的驅動輪1211，1212，造成該自動運送車的前端1500擺動於箭頭270的方向上。當自動運送 車110的前端1500轉至箭頭270的方向上時，該實質調適的引導輪352可接觸該彎角的引導件13501。該實質調適的引導輪352與該引導件13501之間的接觸可協助該自動運送車110與該揀取走道的引導軌條13550，13551對準。例如，當該自動運送車110繼續轉彎時，引導件13500，13501形成一類漏斗式的配置，使得該實質調適的引導輪352間的接觸可達到該實質固定的引導輪351與引導件13500間的接觸的效果。當該自動運送車進一步移動至該揀取走道內時，引導輪353，354亦會與它們各自的引導件13500，13501接觸以與引導軌條13550，13551對準。可被理解的是，在該自動運送車被引導的期間，該自動運送車的引導輪並不是一直要與該等引導軌條接觸。例如，容限變異(tolerance variation)、軌條的彎曲、儲存結構組裝上的變異都會造成引導輪暫時中斷與引導軌條的接觸。應指出的是，引導軌條系統可包括一個相反磁場的系統(如，該自動運送車包括一磁場產生器及該儲存結構包括一磁場產生器，每一磁場產生器具有相反的磁性)其被建構來保持該自動運送車的一移動路徑，其對於該自動運送車沿著該移動路徑的自動運送車運動不會有實質的阻力。

當該實質調適的引導輪，譬如引導輪352，接觸引導件13501時，力14601，14602在X及Y方向上被引導件13501施加至輪子12404上，其中Y方向係平行於該自動運送車110的縱軸(如，前到後端)及X方向係Y方向的橫側方向(如，實質平行於該自動運送車110的橫軸) 。這些力14601，14602被轉移至輪子固定件12405成為被傳遞的力14601A，14602A。這些被傳遞的力14601A，14602A造成將在X及Y兩個方向上被該實質調適的引導輪往回朝向該引導件13501施加的合力14601R，14602R。因為引導輪固定件12405的轉動軸與該樞軸件12401的轉動軸R2縱向地偏離(如，在Y方向上)一距離Y1(參見圖12A)，所以該等施加在引導輪上的力造成轉矩14610，使得該輪子叉12403(及輪子12404)繞著該樞軸件12401轉動於箭頭14611的方向上。該緩衝器12402可部分地抵擋或吸收被施加至該引導輪之該等被傳遞的力並對該轉矩14610提供至少一些阻力。應指出的是，類似的轉矩可在該實質調適的引導輪353與該引導件13501接觸且該自動運送車的後端1501與引導軌條13550，13551對準時被產生在該引導輪353上。

當實質固定的引導輪，譬如引導輪351，接觸引導件13500時，力14621，14622被引導件13501施加至輪子12404上。這些力14621，14622被轉移至輪子固定件12455成為被傳遞的力621A，14622A。這些被傳遞的力621A，14622A造成將在X方向上被該實質調適的引導輪往回朝向該引導件13500施加的合力14621R，14622R。因為引導輪固定件12455的轉動軸與該樞軸件12451在橫側方向上被對準，所以只有在Y方向上的力會產生轉矩14612，使得該輪子叉12453(及輪子12454)繞著該樞軸件12451轉動於箭頭14613的方向上。該緩衝器12452可 部分地抵擋或吸收被施加至該引導輪之該等被傳遞的力並抵抗該轉矩14612。應指出的是，類似的轉矩可在該實質固定的引導輪354與該引導件13500接觸且該自動運送車的後端1501與引導軌條13550，13551對準時被產生在該引導輪354上。

參考圖15，16A及16B，當在該揀取走道130A內時，引導輪351-354可沿著引導軌條13550，13551的垂直部分13550W移動用以將該自動運送車110放置在離被儲存在該儲存架600上的箱子單元101一預定的距離X1的位置。在此例子中，該距離X1被界定在該自動運送車110的揀取柵欄1510F與該等箱子單元101會與之對齊的一預定的基準面D之間。當該揀取走道130A中時，該軌條13550的垂直位置13550W會對該實質地固定的引導輪，譬如引導輪351，的輪子12454施加一在X方向上的力16801。一合力16802可被該實質地固定的引導輪351施加。因為該輪子固定件12455的轉動軸R3、該樞軸件12451的轉動軸R4及力16801，16802係在同一橫的(如，X方向)線上，所以該實質地固定的引導輪保持實質固定的，沒有任何轉矩被施加至引導輪351。類似的力可被產生在該實質剛硬的引導輪354上且被該實質地固定的引導輪354產生。因為在該揀取走道內時沒有轉矩被施加至該實質地固定的引導輪351，354，所以引導輪351，354的剛硬配置將該自動運送車110的揀取柵欄1510F與該基準面D保持在該預定的橫向距離X1。

施加在該揀取走道130A中的該實質調適的引導輪，譬如引導輪352，上的力可實質類似於上文中關於實質地固定的引導輪351，354所描述的力。例如，引導軌條13551的垂直部分13551W可對輪子12405施加在X方向的力16803，這會造成一合力16804被該引導輪352產生。因為該輪子固定件12405的轉動軸R1(如，該力16803被施加的點)係縱向地偏離該樞軸件12401的轉動軸R2，所以一轉矩16810會被產生，其造成該輪子12404(及輪叉12403)繞著樞軸件12401樞轉於箭頭16811的方向上。該輪子12404可持續繞著該樞軸件12401樞轉，直到被該緩衝器12402實質地停止為止。應指出的是，類似的力可被產生於該該實質調適的引導輪353上。在此例子中，由各該實質調適的引導輪352，353的緩衝器16804以及各輪叉12403繞著各樞軸件12401的調適轉動所施加的該等力(如，合力16804)造成該自動運送車110被橫向地推移，使得該等實質地固定的引導輪351，354被保持抵靠著引導軌條13550的垂直部分13550W以維持該X1距離。

參考圖3，作為自動運送車移動的例子，一沿著對應於引導線130L1的路徑移動的自動運送車110Y被指示將一物件輸運至揀取走道130A5內的一儲存位置。然而，該自動運送車110Y可能已經過了與該揀取走道130A5對應的分流引導線130S5。該自動運送車可繼續沿著該引導線130L1移動，直到它遇到下一個可使用的分流點(如，一 未被另一自動運送車使用的分流點)，譬如分流引導線130S4。該自動運送車可在該分流引導線130S4上迴轉，然後轉到引導線130L3，130L4的一者上，使得該自動運送車110移動於實質相反的方向上，朝向該揀取走道130A5前進。該自動運送車可持續沿著引導線130L3，130L4的一者移動，直到它遇到與該揀取走道130A5對應的分流引導線130S5為止，然後該自動運送車轉到該引流引導線130S5上以轉移或以其它方式進入該揀取走道130A5的導路(guide way)(例如，一軌條引導系統)。

如上文所述，該自動運送車進入該揀取走道的方向(如，前端為前導(leading)或前端為尾隨(trailing))與一箱子單元要從該揀取走道的哪一側被揀取或要被放在該揀取走道的哪一側有關。在上文中關於自動運送車110N，110Y的例子中，該自動運送車係以前端1500為前導的方式進入揀取走道。由引導線130L1-130L4所界定的移動路徑可提供有限的雙向自動運送車移動，以允許該自動運送車用前端1500為移動方向的尾隨端的方式進入該揀取走道。例如，參考圖3，該自動運送車110M可被指定來輸運一箱子單元到揀取走道130A4的右側261。然而，當沿著引導線130L1-130L4的任一者移動時，如果該自動運送車想要轉到引導線130S4上，用以用前端1500為移動方向的前導端的方式轉移到該揀取走道130A4中的話，則該輸運手臂的延伸將會位在該走道錯誤的一側。應指出的是，該自動運送車可被安裝任何適合的裝置，如一旋 轉台，其可在該自動運送車內樞轉或轉動該自動運送車的酬載台，以允許該自動運送車的延伸手臂被設置來伸縮於該走道正確的一側。該自動運送車110M可被建構來讓該自動運送車110M可沿著例如引導線130L4移動經過該揀取走道130A4。任何適合的自動運送車碰撞迴避或其它的交通管理可讓該自動運送車110M移動於箭頭271的方向上(如，與箭頭298所示之沿著引導線130L4的一般的交通流的方向相反的方向)，使得該自動運送車可以實質類似於上文所述的方式用後端1501為移動方向的前導端(如，前端1500為移動方向的尾隨端)進入該揀取走道。可被理解的是，引導件13500，13501(圖13)可被建構來以自動運送車向前移動(即，前端為移動方向的前導端)或向後移動(即，後端為移動方向的前導端)的方式將該自動運送車110M引導至該揀取走道130A4中，其中該等實質地固定的引導輪351，354及該等實質調適的引導輪352，353與引導件13500，13501之間的相互作用係以實質類似於上文所述的方式發生。應指出的是，該等實質地固定的引導輪351，354及該等實質調適的引導輪352，353可以是當進入例如揀取走道(及/或下文所述之自動運送車站)時，該等實質地固定的引導輪係位在自動運送車轉彎的內側。

可被理解的是，離開揀取走道的自動運送車可以前端1500為移動方向的前導端或尾隨端來離開揀取走道。例如，當每一揀取走道130A具有單一移動巷道時，該自動運 送車可用與進入揀取走道內時的配向(orientation)相反的配向離開該揀取走道。例如，自動運送車110M可如上文所述地用後端1501為移動方向的前導端進入揀取走道130A4且用前端1500為移動方向的前導端離開該揀取走道130A4。

在該等實施例中，該自動運送車站140可以是一門廊130V的形式，其延伸在該輸運甲板130B與該多層式垂直輸送機150之間。每一門廊130V可被設置多於一個的充電/輸運站290A，290B(在本文中被通稱為站)。每一站290A，290B可被建構來對該自動運送車的一儲電裝置充電以及作為用來存取該多層式垂直輸送機架250的各部分的輸運地點。該等站290A，290B可被配置成例如一沿著引導線130C2之直線矩陣。應指出的是，該門廊130V內可具有適當數量的站，其任何具有適當配置。為了允許自動運送車110存取每一站290A，290B，該門廊130V的每一引導線130C1-130C3可被建構成(配合例如適當的自動運送車交通管理)允許自動運送車110雙向移動。

在一例子中，穿過該門廊130V之一般的移動可以是該等自動運送車110在引導線130C3上進入該門廊，沿著引導線130C2移動穿過該門廊並沿著引導線130C1離開該門廊。該自動運送車110Y可被指定來輸運一箱子單元到位在站290A的多層式垂直輸送機150。然而，一自動運送車110X可能位在站290B處，擋住了沿著穿過該門廊130V的一般移動方向進出該站290A。該自動運送車110Y 可沿著引導線130L1移動於箭頭299的方向上經過門廊引導線130C1。該自動運送車可轉到該引導線130C1上並以實質類似於自動運送車110M進入揀取走道130A4所描述的方式用後端為移動方向的前導端進入該門廊。應指出的是，在該等實施例中，該門廊130V的入口/出口可包括實質類似於參考圖13所描述的引導件13500，13501的引導件，使得引導件13500，13501協助該自動運送車依循引導線。在其它實施例中，該門廊130V的入口/出口可以沒有引導件，使得進入該門廊的轉移係藉由線的依循而發生。當在該引導線130C1上時，該自動運送車即移動並轉到引導線130C2上以到達站290A，使得箱子單元101輸運於該自動運送車110Y與該多層式垂直輸送機150之間可被完成。

相類似地，如果自動運送車110X完成在站290B處的箱子單元101的輸運而自動運送車110Y卻位在站290A處的話，則(由上文所述之穿過該門廊之一般的交通流所界定之)該門廊的出口會被擋住。該自動運送車110X可用後端1501為移動方向的前導端來移動，使得該自動運送車110X沿著引導線130C3離開該門廊。應指出的是，該門廊，譬如門廊130V，可包括多條實質平行的路徑或引導線130C3，130C4穿過該門廊，該等分流線130S在該處橫越這些平行的路徑130C3，130C4。該自動運送車110可使用這些平行的路徑130C3，130C4及分流線130S來移動位在該等站290A，290B的一或多者處的自動運送車， 用以進出所想要的一(未被佔據的)站290A，290B。

在該被揭露的實施例的第一態樣中，一種自主式輸運車輛被提供。該自主式輸運車輛包括一車架其具有一從該車架的前端延伸至車架的後端的縱軸、至少一第一引導件，其安裝在該車架的一側且具有一第一引導件的車架參考標記及至少一第二引導件，其安裝在該車架之與該至少一第一引導件相反的一側且具有一第二引導件的車架參考標記，其中該第一及第二引導件為非對稱地調適的(asymmetrically compliant)引導件，使得該至少一第一引導件回應在一相對於該第一引導件的車架參考標記的一預定的方向上的力量的剛性不同於該至少一第二引導件回應在一相對於該第二引導件的車架參考標記的一預定的方向上的力量的剛性。

在依據該被揭露的實施例的第一子態樣中，該至少一第一引導件包括一第一軛件其可樞轉地安裝至該車架的一第一樞軸件附近及一第一嚙合件其被安裝至該第一軛件、及該至少一第二引導件包括一第二軛件其可樞轉地安裝至該車架的一第二樞軸件附近及一第二嚙合件其被安裝至該第二軛件。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第一子態樣中，該第一嚙合件係縱向地偏離該第一樞軸件。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第一子態樣中，該第二嚙合件係與該第二樞軸件橫向地對準。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣中，該至少一第 一引導件及該至少一第二引導件的一或多者包含可轉動的輪子。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣中，該至少一第一引導件包含兩個第一引導件及該至少一第二引導件包含兩個第二引導件，該兩個第一引導件被設置在該自主式輸運車輛的第一側上及該兩個第二引導件被設置在該自主式輸運車輛的與該第一側相反的第二側上。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣中，該自主式輸運車輛被建構來將物件輸運於該自主式輸運車輛與一儲存取得系統的儲存架之間且該至少一第二引導件被建構來保持一預定的橫向距離於該自主式輸運車輛與存放在該儲存架上的物件之間。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第二子態樣中，該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構來與一倉儲系統的一第一引導軌條及一第二引導軌條界接(interface)，該第一及第二引導軌條係設置在該自主式輸運車輛的相反側上，用來沿著一實質筆直的路徑引導該自主式輸運車輛。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第二子態樣中，該至少一第一引導件及該至少一第二引導件的一者被建構來嚙合該第一引導軌條及該第二引導軌條的一者，使得該至少一第一引導件及該至少一第二引導件的另一者被保持抵靠該第一引導軌條及該第二引導軌條的另一者。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第二子態樣中 ，該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構來與各自從該第一及第二引導軌條延伸出之第一及第二波狀的(contoured)引導件相界接，其中該第一及第二波狀的引導件具有相反的輪廓，用來引導各該至少一第一引導件及該至少一第二引導件與各該第一及第二引導軌條相嚙合。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第三子態樣中，該自主式輸運車輛被建構來沿著一倉儲系統的至少一揀取走道移動且該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構成使得該自主式輸運車輛可以該自主式輸運車輛的前端為該自主式輸運車輛的移動方向的前導端或尾隨端的方式進入該等揀取走道。

在依據該被揭露的實施例的第一態樣的第三子態樣中，該倉儲系統進一步包括一輸送機界接區段，該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構成使得該自主式輸運車輛可以該自主式輸運車輛的前端為該自主式輸運車輛的移動方向的前導端或尾隨端的方式進入該輸送機界接區段。

在依據該被揭露的實施例的第二態樣中，一種自主式輸運車輛被提供來將物件輸運至一倉儲系統中，其中該倉儲系統包括鄰近物件儲存位置的揀取走道。該自主式輸運車輛包括一車架其具有一前端、一後端及一延伸在該前端與該後端之間的縱軸。一對第一引導件被設置在該車架的第一側上，該等第一引導件的一者被設置成鄰近該前端及該等第一引導件的另一者被設置成鄰近該後端，該對第一 引導件的每一引導件具有一第一引導件車架參考標記。一對第二引導件被設置在該車架之與該第一側相反的第二側上，該等第二引導件的一者被設置成鄰近該前端及該等第二引導件的另一者被設置成鄰近該後端，該對第二引導件的每一引導件具有一第二引導件車架參考標記。該對第一引導件及該對第二引導件係非對稱地調適，使得該對第一引導件的每一者在回應一在一相對於各第一引導件車架參考標記的預定方向上的力的剛性係不同於該對第二引導件的每一者在回應一在一相對於各第二引導件車架參考標記的預定方向上的力的剛性。

在依據該被揭露的實施例的第二態樣中，該對第一引導件的每一引導件被建構成當一施加在該引導輪上的合力係相對於該縱軸成一角度時其可相對於該車架樞轉。

在依據該被揭露的實施例的第二態樣中，該對第一引導件被建構來將該揀取走道內的該自主式輸運車輛保持著與儲存位置內的物件相距一預定的距離。

在依據該被揭露的實施例的第二態樣中，該對第一引導件及該對第二引導件被建構來允許該自主式輸運車輛以該前端或後端為移動通過該揀取走道的方向的前導端來橫越該揀取走道。

在依據該被揭露的實施例的第二態樣中，該倉儲系統更包括輸送機界面區段及該對第一引導件與該對第二引導件被建構來允許該自主式輸運車輛以該前端或後端為移動通過該輸送機界面區段的方向的前導端來橫越該輸送機界 面區段。

在依據該被揭露的實施例的第三態樣中，一種倉儲系統被提供。該倉儲系統包括一輸運甲板、與該輸運甲板聯通的揀取走道、及至少一自主式輸運車輛其被建構來橫越該輸運甲板及揀取走道。該至少一自主式輸運車輛具有一車架其具有一前端及一後端及一延伸在該前端與該後端之間的縱軸及至少一第一引導件其被設置在該車架的第一側上及至少一第二引導件其被設置在該車架之與該第一側相反的第二側上，其中該至少一第一引導件及該至少一第二引導件係非對稱地調適，使得該對第一引導件的每一者在回應一在一相對於各第一引導件車架參考標記的預定方向上的力的剛性係不同於該對第二引導件的每一者在回應一在一相對於各第二引導件車架參考標記的預定方向上的力的剛性。

在依據該被揭露的實施例的第三態樣中，該至少一第一引導件包括至少一第一引導輪及一第一樞軸件其可轉動地安裝至該車架及該至少一第二引導件包括至少一第二引導輪及一第二樞軸件其可轉動地安裝至該車架，該至少一第一引導輪被可轉動地安裝至該第一樞軸件，其中該第一樞軸件的轉動軸被設置成與該至少一第一引導輪的轉動軸橫向地對準，及該至少一第二引導輪被可轉動地安裝至該第二樞軸件，其中該第二樞軸件的轉動軸與該至少一第二引導輪的轉動軸係縱向地間隔開。

在依據該被揭露的實施例的第三態樣中，該倉儲系統 更包括輸送機界面區段其具有兩個輸運甲板界面，該輸運甲板被建構來讓自主式輸運車輛進入到該輸送機界面區段及從該輸送機界面區段離開，及該自主式輸運車輛被建構來用該前端或該後端為移動通過該輸送機界面區段的方向的前導端以進入/離開該二輸運甲板的一者或多者，及用該前端或該後端為移動通過該輸送機界面區段的方向的前導端以進入/離開該等揀取走道的儲存位置的方向的前導端以進入/離開及橫越該揀取走道。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣中，一種用來運送酬載的自主式運送機器人被提供。該自主式運送機器人包括一驅動驅段組件其具有至少一馬達及一對耦合至該馬達的驅動輪、一車架其被建構來支撐酬載、一輸運手臂其被連接至該車架且被建構來用於酬載的自主式輸運至該車架及從該車架自主式輸運離開、及一懸吊系統其連接該驅動區段組件與該車架以允許該車架與該驅動區段組件之間的相對運動。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣中，該懸吊鎖住裝置被建構成當該輸運手臂是在收回的位置時，該懸吊可自由運動。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣中，該懸吊被建構來將該驅動區段的驅動輪保持與一移動表面實質接觸，其中該自主式輸運車輛係移動於該移動表面上。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第一子態樣中，該懸吊系統包括一樞軸件其被安裝至該車架及該驅動區 段的一者，及一樞軸其被安裝至該車架及該驅動區段的另一者，其中該樞軸及該樞軸件被建構來彼此嚙合以形成一樞軸耦合於該車架與該驅動區段之間。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第一子態樣中，一或多個引導件被連接至該車架及該驅動區段的一者，該等引導件被建構來與該車架及該驅動區段的另一者的一界接表面嚙合且至少部分地實質防止該車架與該驅動區段之間的相對偏航(yaw)及前後傾伏(pitch)。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第二子態樣中，該自主式輸運機器人更包括一懸吊鎖住裝置，其被連接至該車架及該驅動區段的一者。該懸吊鎖住裝置被建構來在該輸運手臂從該車架被伸展出去時被動地鎖住該懸吊系統，其中該懸吊系統的鎖定可實質地防止該驅動區段與該車架之間的相對樞轉運動。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第二子態樣中，該鎖住裝置包括一嚙合件其被安裝至該車架及該驅動區段的一者，一鎖定裝置其被安裝至該車架及該驅動區段的另一者，及一致動件其被建構來致動該鎖定裝置，使得該鎖定裝置與該嚙合件嚙合。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第二子態樣中，該鎖住裝置包括一本體及一桿件其樞轉地安裝置該本體，其中該嚙合件延伸在該本體與該桿件之間且該本體與該桿件被建構成使得該鎖定件的致動可造成該嚙合件被夾在該桿件與該本體之間。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第二子態樣中，該鎖住裝置包括一彈性件，其被建構來將該桿件移動離開該嚙合件以至少部分地將該懸吊解鎖定。

在依據該被揭露的實施例的第四態樣的第二子態樣中，該致動件包含一凸輪其被連接至該輸運手臂的一驅動系統，其中該凸輪被建構來在該輸運手臂的伸展期間被被動地轉動。

在依據該被揭露的實施例的第五態樣中，一種用於一自主式輸運車輛的懸吊鎖住系統被提供。該懸吊鎖住系統包括一嚙合件其被安裝至該自主式輸運車輛的車架及驅動區段組件的一者，其中該車架被建構來支撐一酬載及該驅動區段組件包括至少一馬達及一對耦合至該馬達的驅動輪，及一鎖定裝置其被安裝至該自主式輸運車輛的車架及驅動區段組件的另一者，其中該自主式輸運車輛的一將該車架連接至該驅動區段組件的懸吊系統被建構成可容許該車架與該驅動區段組件之間的樞轉運動且該懸吊鎖住系統被建構來在該輸運手臂處在縮回的位置時釋開該懸吊系統以用於該車架與該驅動區段組件之間未受限制的運動及在該輸運手臂從該縮回的位置被伸展出去時被自動地鎖住，其中該懸吊鎖住系統的鎖定實質地防止該車架與該驅動區段之間的樞轉運動。

在依據該被揭露的實施例的第五態樣的第一子態樣中，該鎖定裝置包括一本體及一桿件其樞轉地安裝至該本體，其中該嚙合件延伸在該本體與該桿件之間且該本體與該 桿件被建構成使得該鎖定裝置的致動造成該嚙合件被夾在該桿件與該本體之間。

在依據該被揭露的實施例的第五態樣的第一子態樣中，該懸吊鎖住系統更包括一凸輪其被連接至該輸運手臂驅動系統，其中該凸輪被建構來在該輸運手臂的伸展期間被被動地轉動且嚙合該桿件用以造成該嚙合件的夾持。

在依據該被揭露的實施例的第五態樣中，該鎖定裝置包括一彈性件，其被建構來將該桿件移動離開該嚙合件以至少部分地將該懸吊解鎖定。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣中，一種用於一自主式輸運車輛的懸吊鎖住系統被提供。該懸吊鎖住系統包括一鉸接的聯結器(articulated coupling)，其被建構來容許該自主式輸運車輛一車架與一驅動區段組件之間沿著一共同的縱軸的滾轉運動(rolling movement)，其中該車架被建構來支撐一酬載且該驅動區段組件包括至少一馬達及一對耦合至該馬達的驅動輪，及一懸吊鎖定系統其被建構來在一可伸展的輸運手臂從一縮回的位置被移動時可自動地實質地防止該滾轉運動，其中該可伸展的輸運手臂被建構來移動於該縮回的位置與一相對於該車架的伸展的位置之間。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣中，該懸吊鎖定系統被建構來在該手臂被移動至該縮回的位置時自動地釋開該鉸接的聯結器以容許該滾轉運動。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣中，該懸吊系統被建構來保持該驅動區段組件的驅動輪與一移動表面實質 連續地接觸，其中該移動表面係該自主式輸運車輛移動於其上的表面。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣中，該懸吊系統更包括一或多個引導件，其在該車架與引導區段之間的界面處被安裝至該車架及該驅動區段的一者，該一或多個引導件被建構來實質地防止該車架與該驅動區段之間的相對偏航(yaw)及前後傾伏(pitch)。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣的第一子態樣中，該懸吊鎖定系統包括一嚙合件其被安裝至該車架與該驅動區段組件的一者，一本體其被安裝至該車架與該驅動區段組件的另一者，及一桿件其被樞轉地安裝至該本體，其中該嚙合件延伸在該本體與該桿件之間且該本體與該桿件被建構成可讓該懸吊鎖定系統的致動造成該嚙合件被夾在該桿件與該本體之間。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣的第一子態樣中，該懸吊鎖定系統包括一彈性件，其被建構來將該桿件移動離開該嚙合件以至少部分地將該鉸接的聯結器解鎖定。

在依據該被揭露的實施例的第六態樣的第一子態樣中，該懸吊鎖定系統包括一該懸吊鎖定系統包括一凸輪其被建構來嚙合該桿件以致動該懸吊鎖定系統，其中該凸輪被被動地連接至該可伸展的輸運手臂的一驅動系統。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣中，一種用來在一倉儲系統內輸運物件的自主式輸運車輛被提供。該自主式輸運車輛包括至少兩個驅動輪及一控制器，其中每一驅 動輪被獨立地驅動且一驅動輪編碼器被設置成鄰近每一驅動輪。與該等編碼器通信的該控制器被建構來只根據來自該等驅動輪編碼器的增量式資料(incremental data)且不受驅動輪打滑影響地決定該自主式輸運車輛在該倉儲系統內的運動狀態。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第一子態樣中，該控制器被建構來根據該運動狀態來決定用於該自主式輸運車輛的指令邏輯。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第一子態樣中，該自主式輸運車輛包括一用於每一驅動輪的輪子編碼器、一慣性感測器、至少一儲存架橫木感測器及至少一循線感測器的一或多者，其中該控制器被建構來接收來自該用於每一驅動輪的輪子編碼器、該慣性感測器、該至少一儲存架橫木感測器及該至少一循線感測器的一或多者的資料。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第二子態樣中，該控制器被進一步建構來不受驅動輪打滑影響地決應該自主式輸運車輛在該倉儲系統內的位置。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第二子態樣中，該控制器被建構來在一正的扭力被該至少二個驅動輪施加時根據該至少二驅動輪之具有最低的速度的驅動輪來決定該自主式輸運車輛的位置。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第二子態樣中，該控制器被建構來在一負的扭力被該至少二個驅動輪施加時根據該至少二驅動輪之具有最高的速度的驅動輪來決 定該自主式輸運車輛的位置。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第二子態樣中，該控制器被建構有一用來過濾來自每一編碼器之假的資料的卡門過濾器(Kalman filter)。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第二子態樣中，該自主式輸運車輛包括至少一循線感測器，其被建構來感測在該倉儲系統的一表面上的引導線，該控制器被進一步建構來根據該至少一循線感測器所提供之引導線偏離訊號估量來自每一編碼器的資料。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣的第二子態樣中，該控制器被建構來藉由偵測該倉儲系統的一表面上的一或多條資料線來確認該自主式輸運車輛的位置。

在依據該被揭露的實施例的第七態樣中，該自主式輸運車輛包括至少一可釋開地鎖定的腳輪。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣中，一種用來在一倉儲系統內輸運物件的自主式輸運車輛被提供。該自主式輸運車輛包括一車架、一控制器、至少兩個被獨立地驅動的驅動輪其被安裝至該車架及至少一腳輪其被安裝至車架且具有一可釋開地鎖定的旋轉鎖定件。該控制器被建構來在運送物件穿過該倉儲系統期間根據該自主式輸運車輛的運動狀態來鎖定及解鎖定該可釋開地鎖定的旋轉鎖定件。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣中，該控制器被建構來根據由該自主式輸運車輛之預定的運動狀態的決定所產生的指令邏輯來個別地驅動該等被獨立地驅動的驅動輪。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣中，該控制器被建構來施加一差別扭力至該等被獨立地驅動的驅動輪，用以實施該自主式輸運車輛的曲線移動。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣中，該控制器被建構來在該自主式輸運車輛的一橫向位置及偏航角低於一預定的偏差值時將該至少一可釋開地鎖定的旋轉鎖定件保持在一被鎖定的狀態。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣中，該控制器被建構來在施加差別扭力至該等被獨立地驅動的驅動輪期間將該可釋開地鎖定的旋轉鎖定件解鎖定。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣的第一子態樣中，該至少一腳輪包括一致動器、一第一鎖定件及一第二鎖定件其連接至該至少一可釋開地鎖定的腳輪的輪子，該致動器被建構來用於該第一鎖定件與該第二鎖定件的一脈衝式釋開，用以將該可釋開地鎖定的旋轉鎖定件解開。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣的第一子態樣中，該至少一腳輪被建構成可使得該第一鎖定件與該第二鎖定件在該自主式輸運車輛的實質直線移動期間係實質地對準且該第一鎖定件被偏動用以自動地與該第二鎖定件嚙合以鎖住該旋轉鎖定件。

在依據該被揭露的實施例的第八態樣的第一子態樣中，其中該自主式輸運車輛具有一縱軸線其與該自主式輸運車輛的直線移動對準及一橫軸線其橫跨該縱軸線，該第一鎖定件被建構來與該第二鎖件嚙合於一橫的方向上。

在依據該被揭露的實施例的第九態樣中，一種自主式輸運車輛被提供。該自主式輸運車輛包括至少兩個獨立地被驅動的驅動輪、至少一可釋開地鎖定的腳輪及一控制器。該控制器包括一狀態估測器其被建構來估測該自主式輸運車輛的運動狀態，其中該控制器根據該被估測之該自主式輸運車輛的運動狀態發出控制指令至該至少兩個獨立地被驅動的驅動輪及該可釋開地鎖定的腳輪。

在依據該被揭露的實施例的第九態樣中，該控制器被建構來根據從該自主式輸運車輛的一或多個感測器獲得的資料估測該自主式輸運車輛的運動狀態。

在依據該被揭露的實施例的第十態樣中，一種用來在一倉儲系統內輸運物件的自主式輸運車輛被提供。該自主式輸運車輛包括一控制器、至少一與該控制器通信的輪子編碼器及至少一與該控制器通信的循線感測器其被建構來偵測設置在該倉儲系統的一甲板上的引導線。該控制器被建構來使用一卡門過濾器及來自該至少一輪子編碼器的感測器資料來估測該自主式輸運車輛在該倉儲系統內的位置。該控制器被進一步建構來使用來自該至少一循線感測器的感測器資料更新該卡門過濾器，使得該自主式輸運車輛之被估測的位置的精確度比先前的估測的位置精確度更高。

在依據該被揭露的實施例的第十一態樣中，一種用來在一倉儲系統內輸運物件的自主式輸運車輛被提供。該自主式輸運車輛包括一控制器、一車架、至少兩個被安裝至該車架的驅動輪及一用於每一驅動輪之輪子編碼器，其與 該控制器通信且被建構來偵測各驅動輪的轉動。該控制器被建構來從來自於該至少兩個驅動輪的一具有最佳輪子量距資料的驅動輪的編碼器的感測器資料決定該自主式輸運車輛在該倉儲系統內的位置。

應被理解的是，揭露於本文中的示範性實施例可被個別地使用或以它們任何適合的組合來使用。亦應被理解的是，前面的描述只是該等實施例的示範性描述。各式的替代或改變可在不偏離該等實施例之下被熟習此技藝者推導出來。因此，這些實施例是要涵蓋落在下面申請專利範圍的範圍內的所有這些替代例、改變及變化例。

100‧‧‧倉儲系統

170‧‧‧進給輸運站

160‧‧‧外送輸運站

150A‧‧‧多層式垂直輸送機

150B‧‧‧多層式垂直輸送機

130‧‧‧儲存結構

140A‧‧‧自動運送車站

140B‧‧‧自動運送車站

150‧‧‧多層式垂直輸送機

110‧‧‧自動運送車

130A‧‧‧揀取走道

130B‧‧‧輸運甲板

600‧‧‧儲存架

290‧‧‧充電站

200‧‧‧倉儲系統

210‧‧‧輸入工作站

220‧‧‧輸出工作站

230A‧‧‧第一儲存區

230B‧‧‧第二儲存區

100L‧‧‧架層

130A1‧‧‧揀取走道

130A2‧‧‧揀取走道

130A3‧‧‧揀取走道

130A4‧‧‧揀取走道

130A5‧‧‧揀取走道

130A6‧‧‧揀取走道

130A7‧‧‧揀取走道

130L1‧‧‧移動引導線

130L2‧‧‧移動引導線

130L3‧‧‧移動引導線

130L4‧‧‧移動引導線

130S1‧‧‧分流引導線

130S2‧‧‧分流引導線

130S3‧‧‧分流引導線

130S4‧‧‧分流引導線

130S5‧‧‧分流引導線

130S6‧‧‧分流引導線

130S7‧‧‧分流引導線

130C1‧‧‧自動運送車站引導線

130C2‧‧‧自動運送車站引導線

130C3‧‧‧自動運送車站引導線

110FR‧‧‧車架

1500‧‧‧第一端

1501‧‧‧第二端

110X‧‧‧縱軸

1220‧‧‧控制器

120‧‧‧控制伺服器

1510‧‧‧酬載台

230A‧‧‧第一儲存區

230B‧‧‧第二儲存區

1510F‧‧‧柵欄

1510FM‧‧‧擋止件

1510R‧‧‧滾筒

110A‧‧‧自動運送車手臂

1673‧‧‧箭頭

1550‧‧‧方向

1530‧‧‧箱子單元接觸件

1530R‧‧‧軌條

1530D‧‧‧滑動件

380A‧‧‧循線感測器

380B‧‧‧循線感測器

381‧‧‧輪子編碼器

382‧‧‧輪子編碼器

1211‧‧‧驅動輪

1212‧‧‧驅動輪

1261‧‧‧腳輪

1262‧‧‧腳輪

383‧‧‧馬達

384‧‧‧馬達

351‧‧‧固定式引導輪

352‧‧‧實質調適的引導輪

353‧‧‧實質調適的引導輪

354‧‧‧固定式引導輪

395‧‧‧引導線

396‧‧‧箭頭

397‧‧‧箭頭

391‧‧‧引導線

392‧‧‧引導線

393‧‧‧引導線

394‧‧‧引導線

395‧‧‧引導線

391A‧‧‧引導線

400‧‧‧輪子

410‧‧‧輪軛

412‧‧‧骨架

440‧‧‧第一鎖定件

450‧‧‧第二鎖定件

420‧‧‧致動器

430‧‧‧彈簧

499‧‧‧箭頭

441‧‧‧樞銷

420P‧‧‧活塞

440H‧‧‧樞銷孔

440B‧‧‧第一部分

440C‧‧‧第二部分

450S1‧‧‧嚙合特徵構造(槽孔)

450S2‧‧‧嚙合特徵構造(槽孔)

440L‧‧‧突出部

440S‧‧‧附裝特徵構造

440A‧‧‧致動器嚙合表面

450S‧‧‧側表面

491‧‧‧箭頭

496‧‧‧箭頭

381‧‧‧輪子編碼器

382‧‧‧輪子編碼器

281‧‧‧輪子編碼器

282‧‧‧輪子編碼器

387‧‧‧橫木偵測感測器

1220E‧‧‧狀態估測模組

389‧‧‧慣性感測器

110D‧‧‧驅動區段

110F‧‧‧骨架

500‧‧‧樞軸

10400R‧‧‧凹部

10400‧‧‧樞軸件

550‧‧‧箭頭

530‧‧‧引導件

535‧‧‧表面

510P‧‧‧樞軸

598‧‧‧箭頭

530A‧‧‧引導件

530B‧‧‧引導件

530C‧‧‧引導件

530D‧‧‧引導件

599‧‧‧箭頭

560‧‧‧突出件

561‧‧‧突出件

560G‧‧‧溝槽

560B‧‧‧軸套

710‧‧‧箭頭

10600‧‧‧鎖定裝置

110E1‧‧‧側緣

110E2‧‧‧側緣

10601‧‧‧本體

10602‧‧‧彈性件

10603‧‧‧桿件

10602R‧‧‧凹部

10603A‧‧‧第一表面

10603B‧‧‧第二表面

10603E‧‧‧表面

750‧‧‧嚙合件

798‧‧‧箭頭

799‧‧‧箭頭

110DS‧‧‧界面

10611‧‧‧孔口

1530D‧‧‧滑動件

601B‧‧‧塊件

770‧‧‧自動運送車手臂驅動系統

12400‧‧‧安裝件

12401‧‧‧樞軸件

12402‧‧‧緩衝器

12403‧‧‧引導輪叉

12404‧‧‧輪子

12405‧‧‧輪子固定件

12450‧‧‧安裝件

12455‧‧‧輪子固定件

12452‧‧‧緩衝器

12453‧‧‧引導輪叉

12454‧‧‧輪子

1500‧‧‧前端

1501‧‧‧後端

13501‧‧‧彎角的引導件

13500‧‧‧引導件

13501‧‧‧引導件

13550‧‧‧引導軌條

13551‧‧‧引導件軌條

14601‧‧‧力

14602‧‧‧力

14601A‧‧‧力

14602A‧‧‧力

14621‧‧‧力

14622‧‧‧力

621A‧‧‧被傳遞的力量

14622A‧‧‧被傳遞的力量

14621R‧‧‧合力

14622R‧‧‧合力

14613‧‧‧箭頭

14612‧‧‧轉矩

1355W‧‧‧垂直部分

1510SF‧‧‧細縫

16801‧‧‧力

16802‧‧‧力

16803‧‧‧力

16804‧‧‧合力

16810‧‧‧轉矩

110N‧‧‧自動運送車

110Y‧‧‧自動運送車

110M‧‧‧自動運送車

130V‧‧‧門廊

290A‧‧‧充電站

290B‧‧‧輸運站

110X‧‧‧自動運送車

101‧‧‧箱子單元

被揭露的實施例的前述態樣及其它特徵在下面的描述中配合附圖被詳細地說明，其中：圖1示意地例示依據實施例的一示範性倉儲系統；圖2例示依據實施例的一示範性倉儲系統的示意平面圖；圖3為圖1之依據實施例的倉儲系統的一部分的示意圖；圖4A-4E例示一依據實施例的自主式輸運車輛的示意圖；圖5A-5E例示依據實施例的儲存架及一示範性自主式輸運車輛的示意圖；圖6為依據實施例的該倉儲系統的一部分的示意圖； 圖6A-6C為依據實施例的態樣的流程圖；圖7為圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的一部分的示意圖；圖8為圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的一部分的示意圖；圖9A及9B為圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的示意圖；圖10A、10B、10C及10D為圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的一部分的示意圖；圖11A及11B為圖4A-4E之依據實施例的示範性自主式輸運車輛的一部分的示意圖；圖12A及12B為圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的一些部分的示意圖；圖13為圖1之依據實施例的倉儲系統的一部分的示意圖；圖14A及14B為施加至圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的力量的示範性示意力量圖表；圖15為在圖1之依據實施例的倉儲系統的揀取走道中的自主式輸運車輛的示意圖；及圖16A及16B為施加至圖4A-4E之依據實施例的自主式輸運車輛的力量的示範性示意力量圖表。

101‧‧‧箱子單元

130A‧‧‧揀取走道

351‧‧‧固定式引導輪

352‧‧‧實質調適的引導輪

353‧‧‧實質調適的引導輪

354‧‧‧固定式引導輪

600‧‧‧儲存架

1500‧‧‧第一端

1501‧‧‧第二端

1510F‧‧‧柵欄

13550‧‧‧引導軌條

13551‧‧‧引導件軌條

Claims (20)

1. 一種自主式輸運車輛，包含：一車架，其具有一從該車架的前端延伸至車架的後端的縱軸；至少一第一引導件，其安裝在該車架的一側且具有一第一引導件的車架參考標記；及至少一第二引導件，其安裝在該車架之與該至少一第一引導件相反的一側且具有一第二引導件的車架參考標記；其中該第一及該第二引導件為非對稱地調適的(asymmetrically compliant)引導件，每一引導件具有各自的剛性，其係由一各自可轉動的輪子和一各自的樞軸的配置所產生，其中，該至少一第一引導件回應在一相對於該縱軸及該第一引導件的車架參考標記的一側向力量的剛性不同於該至少一第二引導件回應在一相對於該縱軸及該第二引導件的車架參考標記的一側向力量的剛性。
2. 如申請專利範圍第1項之自主式輸運車輛，其中該至少一第一引導件包括一第一軛件，其樞轉地安裝至該車架的一第一樞軸件附近及一第一嚙合件，其被安裝至該第一軛件、及該至少一第二引導件包括一第二軛件，其樞轉地安裝至該車架的一第二樞軸件附近及一第二嚙合件，其被安裝至該第二軛件。
3. 如申請專利範圍第2項之自主式輸運車輛，其中該第一嚙合件係縱向地偏離該第一樞軸件。
4. 如申請專利範圍第2項之自主式輸運車輛，其中該第二嚙合件係橫向地對準該第二樞軸件。
5. 如申請專利範圍第1項之自主式輸運車輛，其中該至少一第一引導件及該至少一第二引導件的一或多者包含可轉動的輪子。
6. 如申請專利範圍第1項之自主式輸運車輛，其中該至少一第一引導件包含兩個第一引導件及該至少一第二引導件包含兩個第二引導件，該兩個第一引導件被設置在該自主式輸運車輛的第一側上及該兩個第二引導件被設置在該自主式輸運車輛的與該第一側相反的第二側上。
7. 如申請專利範圍第1項之自主式輸運車輛，其中該自主式輸運車輛被建構來將物件輸運於該自主式輸運車輛與一倉儲系統的儲存架之間且該至少一第二引導件被建構來保持一預定的橫向距離於該自主式輸運車輛與存放在該儲存架上的物件之間。
8. 如申請專利範圍第1項之自主式輸運車輛，其中該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構來與一倉儲系統的一第一引導軌條及一第二引導軌條界接(interface)，該第一及該第二引導軌條係位在該自主式輸運車輛的相反側上，用來沿著一實質筆直的路徑引導該自主式輸運車輛。
9. 如申請專利範圍第8項之自主式輸運車輛，其中該至少一第一引導件及該至少一第二引導件的一者被建構來嚙合該第一引導軌條及該第二引導軌條的一者，使得該 至少一第一引導件及該至少一第二引導件的另一者被保持抵靠該第一引導軌條及該第二引導軌條的另一者。
10. 如申請專利範圍第8項之自主式輸運車輛，其中該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構來與各自從該第一及該第二引導軌條延伸出之第一及第二波狀的(contoured)引導件相界接，其中該第一及該第二波狀的引導件具有相反的輪廓，用來引導各該至少一第一引導件及該至少一第二引導件與各該第一及第二引導軌條相嚙合。
11. 如申請專利範圍第1項之自主式輸運車輛，其中該自主式輸運車輛被建構來沿著至少一倉儲系統的揀取走道移動且該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構成使得該自主式輸運車輛可以該自主式輸運車輛的前端為該自主式輸運車輛的移動方向的前導端或尾隨端進入該等揀取走道。
12. 如申請專利範圍第11項之自主式輸運車輛，其中該倉儲系統進一步包括一輸送機界接區段，該至少一第一引導件及該至少一第二引導件被建構成使得該自主式輸運車輛可以該自主式輸運車輛的前端為該自主式輸運車輛的移動方向的前導端或尾隨端進入該輸送機界接區段。
13. 一種用來在一倉儲系統內輸運物件的自主式輸運車輛，其中該倉儲系統包括鄰近物件儲存位置的揀取走道，該自主式輸運車輛包含：一車架，其具有一前端、一後端及一延伸在該前端與 該後端之間的縱軸；一對第一引導件，其被設置在該車架的第一側上，該等第一引導件的一者被設置成鄰近該前端及該等第一引導件的另一者被設置成鄰近該後端，該對第一引導件的每一引導件具有一第一引導件車架參考標記；及一對第二引導件，其被設置在該車架之與該第一側相反的第二側上，該等第二引導件的一者被設置成鄰近該前端及該等第二引導件的另一者被設置成鄰近該後端，該對第二引導件的每一引導件具有一第二引導件車架參考標記；其中該對第一引導件及該對第二引導件係非對稱地調適，每一引導件具有各自的剛性，其係由一各自可轉動的輪子和一各自的樞軸的配置所產生，其中，該對第一引導件的每一者在回應一在一相對於該縱軸及該第一引導件車架參考標記的側向力的剛性係不同於該對第二引導件的每一者在回應一在一相對於該縱軸及該第二引導件車架參考標記的側向力的剛性。
14. 如申請專利範圍第13項之自主式輸運車輛，其中該對第一引導件的每一引導件被建構成當一施加在該引導輪上的合力係相對於該縱軸成一角度時其相對於該車架樞轉。
15. 如申請專利範圍第13項之自主式輸運車輛，其中該對第一引導件被建構來將該揀取走道內的該自主式輸運車輛保持著與儲存位置內的物件相距一預定的距離。
16. 如申請專利範圍第13項之自主式輸運車輛，其中該對第一引導件及該對第二引導件被建構來允許該自主式輸運車輛以該前端或後端為移動通過該揀取走道的方向的前導端來橫越該揀取走道。
17. 如申請專利範圍第13項之自主式輸運車輛，其中該倉儲系統更包括輸送機界面區段及該對第一引導件與該對第二引導件被建構來允許該自主式輸運車輛以該前端或後端為移動通過該輸送機界面區段的方向的前導端來橫越該輸送機界面區段。
18. 一種倉儲系統，其包含：一輸運甲板；揀取走道，其與該輸運甲板連通；及至少一自主式輸運車輛，其被建構來橫越該輸運甲板及揀取走道，該至少一自主式輸運車輛具有：一車架，其具有一前端及一後端及一延伸在該前端與該後端之間的縱軸，及至少一第一引導件，其被設置在該車架的第一側上及至少一第二引導件，其被設置在該車架之與該第一側相反的第二側上，其中該至少一第一引導件及該至少一第二引導件係非對稱地調適，每一引導件具有各自的剛性，其係由一各自可轉動的輪子和一各自的樞軸的配置所產生，其中，該至少一第一引導件在回應一在一相對於該縱軸及該第一引導件車架參考標記的側向力的剛性係不同於該至少第二引導件在回應一在一相對於該縱軸及該第二引導件車 架參考標記的側向力的剛性。
19. 如申請專利範圍第18項之倉儲系統，其中該至少一第一引導件包括至少一第一引導輪及一第一樞軸件，其可轉動地安裝至該車架，及該至少一第二引導件包括至少一第二引導輪及一第二樞軸件其可轉動地安裝至該車架，該至少一第一引導輪被可轉動地安裝至該第一樞軸件，其中該第一樞軸件的轉動軸被設置成與該至少一第一引導輪的轉動軸係縱向地間隔開，及該至少一第二引導輪被可轉動地安裝至該第二樞軸件，其中該第二樞軸件的轉動軸與該至少一第二引導輪的轉動軸係橫向地對準。
20. 如申請專利範圍第18項之倉儲系統，其中該倉儲系統更包括輸送機界面區段，其具有兩個輸運甲板界面，該輸運甲板被建構來讓自主式輸運車輛進入到該輸送機界面區段及從該輸送機界面區段離開，及該自主式輸運車輛被建構來用該前端或該後端為移動通過該輸送機界面區段的方向的前導端以進入/離開該二輸運甲板的一者或多者，及用該前端或該後端為移動通過該儲存位置揀取走道的方向的前導端以進入/離開及橫越該揀取走道。