TWI711569B

TWI711569B - 儲存及取回系統和方法

Info

Publication number: TWI711569B
Application number: TW105101401A
Authority: TW
Inventors: 于爾根康拉德; 羅伯特雄; 羅伯特蘇利文; 奇瑞爾潘克拉托夫; 拉里斯威特
Original assignee: 美商辛波提克有限責任公司
Priority date: 2015-01-16
Filing date: 2016-01-18
Publication date: 2020-12-01
Also published as: TW201637971A

Abstract

自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車；轉移甲板，其界定用於車的運輸表面；至少一垂直往復式舉升器；第一和第二拾取面界面站，其連接到甲板並且彼此隔開，每個站形成在甲板上的車和在每個站的舉升器之間的拾取面轉移界面，如此則拾取面是在每個站的舉升器和車之間轉移，其中車建構成在第一站拾取第一拾取面、橫越甲板、在第二站緩衝第一拾取面或其至少部分，如此使第二站具有多重拾取面，其根據混合箱拾取面的預定箱出訂購順序而以拾取面的訂購順序來緩衝在共通支撐件上。

Description

儲存及取回系統和方法

範例性實施例一般而言關於材料操縱系統，更特別而言關於在材料操縱系統裡之品項的運輸和儲存。

多層次儲存及取回系統可以用於倉庫以儲存及取回貨物。一般而言，貨物運輸進出儲存結構是由舉升器來做以轉移到在儲存層次上的車，而車沿著斜坡往上行進到預定的儲存層次，或者車包括舉升器而沿著導引道路來行進。儲存在儲存及取回系統裡的貨物一般而言是儲存在每個儲存層次上的儲存空間中，使得配置在該層次上的運輸車取用儲存空間的一層次。一般而言，轉移品項來往於儲存空間而在不同儲存層次之間搬運車的舉升器乃併入車裡(例如具有起重架吊車)，或者具有念珠組態，其中舉升器酬載擱架在預定速率下持續循環繞著框架。

從多層次儲存及取回系統所輸出的箱單元轉移到堆放站，箱單元在此則放置在棧板上供運送。一般而言，棧板包括類似尺寸和形狀的箱單元，如此則在棧板上形成穩定的箱層次，有時在層次之間配置有硬紙板。於某些例子，棧板的每個階層乃分開形成，然後放置在棧板上以形成堆疊層。也有可能是混合棧板。一般而言，當形成棧板層時，箱放置於緩衝站中或在棧板化站的其他位置，如此則測量箱的尺度。電腦或其他處理器基於尺度來決定箱的配置，並且指示機器人以拾取箱而放置於棧板層中。

在將箱單元從儲存及取回系統之儲存結構運輸出來的期間，將箱單元分類以放置在棧板上則會是有利的，以增加儲存及取回系統的吞吐。

1~18‧‧‧拾取面

100‧‧‧自動儲存及取回系統

110、110’‧‧‧自主漫遊或運輸車(「機器人」)

110C‧‧‧控制器

110DR‧‧‧驅動區

110E1、110E2‧‧‧末端

110F‧‧‧框架

110GW‧‧‧導輪

110PA‧‧‧末端作用器、轉移臂

110PB‧‧‧酬載床

110PF‧‧‧圍籬或基準件

110PL‧‧‧酬載區域

110PR‧‧‧推進棒或件

110RL‧‧‧滾筒

110S‧‧‧感測器

110TP‧‧‧水平箱單元運輸吞吐

120‧‧‧中央系統控制電腦(控制伺服器)

130‧‧‧儲存結構

130A、130A1、130A2‧‧‧拾取通道

130B‧‧‧轉移甲板

130BD、130BD1、130BD2‧‧‧轉移甲板側、延伸部分或碼頭

130BE1、130BE2‧‧‧末端

130BS‧‧‧運輸表面

130C‧‧‧充電站

130F‧‧‧定位特徵

130L‧‧‧儲存或甲板層次

130LS1~130LS4‧‧‧擱架層次

130LTP‧‧‧多重層次箱單元儲存吞吐

130S、130S1、130S2‧‧‧拾取面儲存/轉手空間(儲存空間)

150‧‧‧舉升器模組

150A、150A1‧‧‧輸入垂直舉升器模組

150B、150B1、150B2‧‧‧輸出垂直舉升器模組

150TP‧‧‧垂直運輸吞吐

160CA、160CA1‧‧‧輸送帶

160CB、160CB1‧‧‧輸送帶

160EP‧‧‧操作員站

160IN、160IN1‧‧‧輸入站

160PA‧‧‧去棧板器

160PB‧‧‧棧板器

160TP‧‧‧在輸出站的吞吐

160UT、160UT1‧‧‧輸出站

180‧‧‧網路

200‧‧‧舉升機制或單元

200M‧‧‧桅杆

201‧‧‧輪

202‧‧‧驅動輪

210A、210B‧‧‧導軌

250‧‧‧轉移臂驅動器

250A、250B‧‧‧驅動器

260A‧‧‧皮帶和滑輪傳動器

270‧‧‧拾取頭

271‧‧‧皮帶和滑輪傳動器

271B‧‧‧皮帶

272‧‧‧基底構件

273、273A~273E‧‧‧叉齒或指狀物

273JS‧‧‧排齊表面

274A、274B‧‧‧致動器

280A、280B‧‧‧導軌

301‧‧‧延伸馬達

302‧‧‧舉升馬達

303‧‧‧馬達

303T‧‧‧傳動器

351‧‧‧狹縫

360‧‧‧導桿

360S‧‧‧滑動件

401‧‧‧取用側

402‧‧‧後側

1100~1150‧‧‧本發明的方法流程

1200‧‧‧水平支撐件、擱架軌道

1200S‧‧‧軌道、甲板

1201A~1250‧‧‧本發明的方法流程

1210、1210A~1210C‧‧‧中間擱架、中間擱架軌道

1210S‧‧‧板條

1212‧‧‧垂直支撐件

1250A~1250J‧‧‧本發明的方法流程

1400~1435‧‧‧本發明的方法流程

1500‧‧‧操作員

1600~1620‧‧‧本發明的方法流程

1800~1803‧‧‧本發明的方法流程

1900~1920‧‧‧本發明的方法流程

2000~2020‧‧‧本發明的方法流程

2300~2330‧‧‧本發明的方法流程

2500‧‧‧倉庫管理系統

2500~2520‧‧‧本發明的方法流程

4000A、4000B‧‧‧主動轉移臂或拾取頭

4001‧‧‧攜載架、滑動器

4002‧‧‧垂直桅杆

4002D‧‧‧驅動單元

4005、4005A‧‧‧驅動單元

4050、4050A、4050B‧‧‧驅動方向

4200、4200A‧‧‧框架、攜載架

4272、4272A‧‧‧基底構件

4273‧‧‧叉齒或指狀物

4360S、4360SA‧‧‧軌道

7000A~7000L‧‧‧擱架

BL‧‧‧緩衝道

BS‧‧‧緩衝站、周邊緩衝站

BSD‧‧‧周邊緩衝站

BTSTP‧‧‧箱緩衝吞吐

CS‧‧‧共通的支撐件/表面

CU‧‧‧箱單元

CUA~CUC‧‧‧箱單元

CUD、CUD1、CUD2‧‧‧箱單元

CUE、CUE1~CUE3‧‧‧箱單元

CUF1、CUF2‧‧‧箱單元

CUSP‧‧‧箱單元支撐平面

CUTS‧‧‧上表面或頂面

DEPAL‧‧‧去棧板器

G‧‧‧水平空間/間隙

HSTP‧‧‧高速機器人行進路徑

MPL‧‧‧混合箱棧板負載

L121~L125‧‧‧平坦箱層

L12T‧‧‧平坦箱層

LHD‧‧‧舉升器裝載操縱裝置

LHDA、LHDB‧‧‧拾取頭部分、作用器、轉移臂

LT‧‧‧側軸

LX‧‧‧縱軸

PAL‧‧‧棧板

PAS1、PAS2‧‧‧側

PCF1‧‧‧第一拾取面

PCF2‧‧‧第二拾取面

PCF3‧‧‧不同的拾取面

PCF4‧‧‧第三拾取面

PF、PF1、PF2‧‧‧拾取面

REF‧‧‧機器人參考框架

REF2‧‧‧掛架參考框架

RM‧‧‧多重儲存掛架模組

RMA‧‧‧高密度三維掛架陣列

RMAE1、RMAE2‧‧‧末端或側

RSP‧‧‧箱單元支撐平面

RTS‧‧‧轉移掛架擱架

SECA、SECB‧‧‧區

SEQ‧‧‧排序

SF‧‧‧箱單元支撐表面

SP‧‧‧拾取平面

TL1、TL2‧‧‧堆疊層次

TOT‧‧‧容器

TS‧‧‧轉移站、界面站

VG‧‧‧垂直空間/間隙

X1、X2‧‧‧距離

X3‧‧‧接觸深度

X4‧‧‧距離

Z1‧‧‧間距

Z1A~Z1E‧‧‧高度

揭示實施例的前述方面和其他特徵在下面連同伴隨圖式的敘述中來解釋，其中：圖1和1A是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的示意圖；圖1B、1C、1D、1E是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的部分示意圖；圖1F是依據揭示實施例的諸多方面而由自動儲存及取回系統所形成之混合棧板負載的示意圖；圖1G是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的部分示意圖；圖2A和2B是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖3A和3B是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖4A、4B、5是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖6是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的示意圖；圖6A是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的示意圖；圖7和8是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的部分示意圖；圖9是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖10、10A~10E是依據揭示實施例的諸多方面之運輸車的部分示意圖；圖11~13是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖14~20是依據揭示實施例之諸多方面的範例性流程圖；圖21、22A、22B是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統的部分示意圖；圖23是依據揭示實施例之諸多方面的範例性流程圖；圖24是依據揭示實施例的諸多方面之儲存及取回系統的部分示意圖；圖25是依據揭示實施例之諸多方面的範例性流程圖；圖26是依據揭示實施例之諸多方面的儲存及取回系統之操作員站的示意圖；以及圖27是依據揭示實施例之諸多方面的範例性流程圖。

【發明內容及實施方式】

圖1是依據揭示實施例的諸多方面之自動儲存及取回系統100的示意圖。雖然揭示實施例的之諸多方面將參考圖式來描述，但是應了解揭示實施例的諸多方面可以採取許多形式來具體實現。附帶而言，或可使用任何適合的尺寸、形狀或類型的元件或材料。

依據揭示實施例的諸多方面，自動儲存及取回系統100可以操作於零售分布中心或倉庫中，舉例而言以履行從零售商店所接收而針對箱單元的訂單，例如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號所述者，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，箱單元是未儲存成盤的諸多箱或單元的貨物而在搬運器上或棧板上(譬如未包含的)。於其他範例，箱單元是諸多箱或單元的貨物，其以任何適合的方式而包含，例如在盤中、在搬運器上或或在棧板上。於另外其他範例，箱單元是未包含和包含之品項的組合。注意箱單元舉例而言包括裝箱的貨物單元(譬如成箱的湯罐頭、成箱的穀物......)或個別貨物，其調適成從棧板移走或放置在棧板上。依據揭示實施例的諸多方面，用於箱單元的運送箱(譬如盒、桶、箱、條板箱、罐或任何其他適合握持箱單元的裝置)可以具有可變的尺寸、可以用於在運送中握持箱單元、可以建構成使得它們能夠被棧板化來運送。注意舉例而言，當多堆或棧板的箱單元抵達儲存及取回系統時，每個棧板的內容可以是均勻的(譬如每個棧板握持預定數目的相同品項--某一棧板握持湯而另一棧板握持穀物)；並且隨著棧板離開儲存及取回系統，棧板可以包含任何適合數目和組合的不同箱單元(譬如混合棧板，其中每個混合棧板握持不同類型的箱單元--棧板握持湯和穀物的組合)，其舉例而言以分類的配置而提供給棧板器以形成混合棧板。於實施例，在此所述的儲存及取回系統可以應用於當中儲存和取回箱單元的任何環境。

也參見圖1F，注意舉例而言當進來的多堆或棧板(譬如來自製造商或供應商)的箱單元抵達儲存及取回系統以補充自動儲存及取回系統100時，每個棧板的內容可以是均勻的(譬如每個棧板握持預定數目的相同品項--某一棧板握持湯而另一棧板握持穀物)。如所可以理解，此種棧板負載的箱可以是大致類似的或換言之是均質的箱(譬如類似的尺度)，並且可以具有相同的最小存貨單位(SKU)(否則如之前所注意，棧板可以是具有由均質箱所形成之多層的「彩虹」棧板)。隨著棧板PAL離開儲存及取回系統100，以滿足補充規則的箱而言，棧板PAL可以包含任何適合數目和組合的不同箱單元CU(譬如每個棧板可以握持不同類型的箱單元--棧板握持著罐頭湯、穀物、飲料包、化妝品和家用清潔劑的組合)。組合到單一棧板上的箱可以具有不同的尺度和/或不同的SKU。於範例性實施例的一方面，儲存及取回系統100可以建構成一般而言包括饋入區、儲存和分類區(於一方面，其中品項的儲存是可選用的)、輸出區，如下所將更詳細描述。如所可以理解，於揭示實施例的一方面，舉例而言操作成零售分布中心的系統100可以服務成接收均勻棧板負載的箱、從均勻的棧板負載而將棧板貨物分解或將箱解離成由系統所個別操縱的獨立箱單元、將每個訂單所尋求的不同箱加以取回和分類成對應的群組、將對應群組的箱運輸和組裝成可以稱為混合箱棧板負載MPL的東西。也如所可以理解，如圖26所示範，於揭示實施例的一方面，舉例而言操作成零售分布中心的系統100可以服務成接收均勻棧板負載的箱、從均勻的棧板負載將棧板貨物分解或將箱解離成由系統所個別操縱的獨立箱單元、將每個訂單所尋求的不同箱加以取回和分類成對應的群組、在操作員站160EP(品項在此從不同的箱單元CU所拾取)將對應群組的箱(以在此所述的方式)加以運輸和排序、以及/或者不同的箱單元CU本身藉由操作員1500或任何適合的自動化而放置於一或更多個袋、搬運器或其他適合的容器TOT中，其係以拾取品項的預定訂購順序來放置，其舉例而言根據履行一或更多個客戶訂單的規則，其中箱單元CU在操作員站160EP依據預定的訂購順序而排序；注意如在此所述之箱單元CU的排序是在操作員站160EP進行箱單元CU的排序。饋入區一般而言可以能夠將均勻的棧板負載分解成個別箱，並且經由適合的運輸來運輸箱以輸入到儲存和分類區。於其他方面，輸出區在操作員站160EP根據拾取品項的預定訂購順序(例如滿足客戶訂單)而將適當群組的訂購箱單元(其SKU、尺度......可以有所不同)組裝到袋、搬運器或其他適合的容器裡。

如下所將更詳細描述，儲存和分類區包括多層次自動儲存陣列，其具有運輸系統，該系統轉而接收或饋入個別箱到多層次儲存陣列裡以儲存在儲存區域中。儲存和分類區也界定從多層次儲存陣列而往外運輸箱單元，使得想要的箱單元依據輸入倉庫管理系統(例如倉庫管理系統2500)之訂單所產生的命令而個別取回以運輸到輸出區。於其他方面，儲存和分類區接收個別的箱、分類個別的箱(舉例而言，利用在此所述的緩衝和界面站)、依據輸入倉庫管理系統的訂單而將個別的箱轉移到輸出區。根據訂單(譬如訂單出貨順序)之箱的分類和成群可以由儲存及取回區或輸出區中的任一或二者來整個或部分執行，其間的邊界是為了便於敘述，並且分類和成群乃能夠以任何數目的方式來執行。所要的結果是輸出區將適當群組之訂購的箱(其SKU、尺度......可以有所不同)組裝到混合箱棧板負載裡，其方式舉例而言描述於2012年10月17日申請之美國專利申請案第13/654,293號(現為美國專利第8,965,559號)，其揭示整個併於此以為參考。

於範例性實施例，輸出區產生棧板負載而成可以稱為混合箱堆疊的結構化架構。在此所述之棧板負載的結構化架構是代表性的，並且於其他方面，棧板負載可以具有任何其他適合的組態。舉例而言，結構化架構可以是任何適合的預定組態，例如卡車灣負載或其他適合的容器或負載容器封套而維持結構性負載。棧板負載之結構化架構的特徵可以在於具有幾個平坦箱層L121~L125、L12T，其至少一者是由多重混合箱之非交錯、自立的穩定堆疊所形成。給定層的混合箱堆疊具有大致相同高度，而如所可以理解的形成給定層之大致平坦的頂面和底面，並且數目可以是足夠的以覆蓋棧板區域或棧板區域所想要的部分。(多個)覆蓋層可以指向成使得(多個)層的對應箱橋接在支撐層的堆疊之間，因此穩定了堆疊以及對應穩定了棧板負載的(多個)界面層。在將棧板負載界定到結構化層架構裡，耦合的三維(3-D)棧板負載解決方案被分解成可以分開儲存的二部分：將負載分解成多層的垂直(一維，1-D)部分；以及水平(二維，2-D)部分，其有效率的分布相等高度的堆疊以填滿每層的棧板高度。如下所將描述，儲存及取回系統將箱單元輸出到輸出區，如此則3-D棧板負載解決方案的二部分被分解。混合棧板負載的預定結構界定了箱單元的規則，而不論箱單元是由分類和輸出區所提供到負載建造系統(其可以是自動或手動裝載)的單一箱單元拾取面或是組合箱單元拾取面。

依據揭示實施例的諸多方面，再次參見圖1，自動儲存及取回系統100包括輸入站160IN(其包括去棧板器160PA和/或輸送帶160CA以將品項運輸到舉升器模組而進入儲存)、輸出站160UT(其包括棧板器160PB、操作員站160EP和/或輸送帶160CB以運輸來自舉升器模組的箱單元而從儲存移除)、輸入和輸出垂直舉升器模組150A、150B(一般而言稱為舉升器模組150--注意雖然顯示了輸入和輸出舉升器模組，不過可以使用單一舉升器模組以從儲存結構輸入和移除箱單元)、儲存結構130和多個自主漫遊或運輸車110(在此稱為「機器人」)。注意去棧板器160PA可以建構成從棧板來移除箱單元，如此則輸入站160IN可以將品項運輸到舉升器模組150以輸入到儲存結構130裡。棧板器160PB可以建構成將從儲存結構130所移除的品項放置在棧板PAL上(圖1F)以供運送。如在此所用，舉升器模組150、儲存結構130、機器人110可以合起來在此稱為如上所注意的多層次自動儲存陣列(譬如儲存和分類區)，如此以界定(譬如相對於譬如機器人110的參考框架REF(圖6)或任何其他適合的儲存及取回系統參考框架)運輸/吞吐軸線(譬如成三維)，其服務三維多層次自動儲存陣列，其中每條吞吐軸線具有整合的「作業中分類」(譬如箱單元在箱單元運輸期間做分類)，如此則箱單元分類和吞吐大致同時發生而無專屬的分類器，如下所將更詳細描述。沿著每條吞吐軸線的分類是可選擇的，如此則載出(譬如轉移出去的箱單元以形成棧板負載)是沿著所有吞吐軸線或吞吐軸線的任何組合而進行，而相對於沒有任何分類的箱單元吞吐(譬如「不分類的」吞吐)來說大致沒有吞吐成本。以箱單元吞吐關聯於分類的範例來說，也參見圖1A，儲存及取回系統100包括吞吐的幾個區域或地區。舉例而言，有多重層次箱單元儲存吞吐130LTP(譬如將箱單元放入儲存)、水平箱單元運輸吞吐110TP(譬如從儲存沿著拾取通道和轉移甲板來轉移(多個)箱單元)、箱緩衝吞吐BTSTP(譬如緩衝箱單元以利於在儲存和垂直運輸之間來轉移箱單元)、垂直運輸吞吐150TP(譬如藉由垂直舉升器來轉移箱單元)、在輸出站的吞吐160TP(其包括例如由輸送帶160CB運輸和由棧板器160PB棧板化)。於一方面，如在此所述，箱單元的分類大致與箱單元沿著每條吞吐軸線(舉例而言相對於譬如機器人110和/或舉升器150之參考框架的X、Y、Z軸)的吞吐130LTP、110TP、BTSTP、150TP而同時(譬如「於作業中」)進行，並且沿著每條軸線的分類是可獨立選擇的，如此則分類是沿著一或更多個X、Y、Z軸來進行。

如所可以理解，於一方面，當機器人110是在箱單元/拾取面握持位置和靜態/佇立(譬如不橫越轉移甲板、拾取通道......)之間移動中的某一情形時，箱單元的作業中分類發生在機器人110上，而不將機器人110所攜載的箱單元/拾取面卸載。如下所將描述，高密度多重層次擱架化通道、沿著轉移甲板130B的線性緩衝站BS、線性多重放置轉移站TS中的一或更多者乃大致與沿著X軸吞吐的分類同時而於作業中進行。也如下所將描述，機器人110的轉移臂和末端作用器110PA(其建構成透過沿著Y軸橫越的末端作用器來分類箱/拾取面以多重獨立的拾取/放置箱/拾取面，其中Y軸是由轉移臂110PA的延伸所界定，並且在不同的方向而相對於機器人110沿著拾取通道130A所界定的另一運輸軸線而呈角度)、舉升器150的獨立裝載操縱裝置(其建構成透過裝載操縱裝置沿著Y軸的延伸而在舉升平臺上做分類)中的一或更多者乃大致與沿著Y軸吞吐的分類同時而於作業中進行。如所可以理解，舉升器150建構成在不同的轉移甲板層次之間來運輸拾取面，並且於作業中提供大致與沿著Z軸(其由舉升器150所界定)之吞吐同時的分類，如將在此所述。於一方面，舉升器建構成從一或更多個轉移甲板層次來拾取一或更多個拾取面，並且運輸一或更多個拾取面到儲存及取回系統100的裝載填充區或室(例如輸出站160UT)。裝載填充區或裝載填充室(其在此可互換的使用)一詞是指棧板負載填充區/室(例如為了生成混合的棧板負載MPL)或品項化的裝載填充區/室，如相對於圖26所述。

也參見圖1G和2A，儲存結構130可以包括多重儲存掛架模組RM，其建構成高密度三維掛架陣列RMA，而可由儲存或甲板層次130L所取用。如在此所用，「高密度三維掛架陣列」一詞是指三維掛架陣列RMA，其具有沿著拾取通道130A之不確定目的的開放擱架化分布，其中多重堆疊擱架可從共通的拾取通道行進表面或拾取通道層次而取用(譬如箱單元放置在動態定位之儲存空間裡的每個拾取通道層次，如此則使箱單元之間的垂直空間/間隙VG和水平空間/間隙G在每個拾取通道層次都減到最小，如下所將更詳細描述)。

每個儲存層次130L包括由掛架模組RM所形成的拾取面儲存/轉手空間130S(在此稱為儲存空間130S)，其中掛架模組包括擱架，其沿著儲存或拾取通道130A(其連接到轉移甲板130B)而配置，其例如延伸線性穿過掛架模組陣列RMA，並且提供機器人110對儲存空間130S和(多個)轉移甲板130B的取用。於一方面，掛架模組RM的擱架配置成多重層次擱架，其沿著拾取通道130A而分布。如所可以理解，機器人110沿著拾取通道130A和轉移甲板130B而行進在個別儲存層次130L上，以在儲存結構130的任何儲存空間130S(譬如在機器人110所在的層次上)和任何舉升器模組150之間來轉移箱單元(譬如每個機器人110可取用個別層次上的每個儲存空間130S和個別儲存層次130L上的每個舉升器模組150)。轉移甲板130B配置在不同的層次(其對應於儲存及取回系統的每個層次130L)，而可以一個堆疊在另一個上面或水平偏移，例如在儲存掛架陣列RMA的一末端或側RMAE1或在儲存掛架陣列RMA的幾個末端或側RMAE1、RMAE2具有一轉移甲板130B，舉例而言如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號所述，其揭示整個併於此以為參考。

轉移甲板130B是大致開放的，並且建構成供機器人110沿著多重行車道(譬如沿著相對於圖6示範之機器人參考框架REF的X吞吐軸線)跨越和沿著轉移甲板130B而做不確定目的的橫越。如所可以理解，在每個儲存層次130L的(多個)轉移甲板130B與個別儲存層次130L上的每條拾取通道130A連通。機器人110在每個個別儲存層次130L上的(多個)轉移甲板130B和拾取通道130A之間做雙向橫越，如此以沿著拾取通道行進(譬如沿著相對於圖6示範之機器人參考框架REF的X吞吐軸線)，並且取用配置在沿著每條拾取通道130A之掛架擱架中的儲存空間130S(譬如機器人110可以沿著Y吞吐軸線來取用分布在每條通道之二側上的儲存空間130S，使得機器人110當橫越每條拾取通道130A時可以具有不同的面向，舉例而言參見圖6，驅動輪202前導於行進方向，或者驅動輪後曳於行進方向)。如所可以理解，來自對應於預定儲存或甲板層次130L的水平面中之儲存陣列的往外吞吐是由沿著X和Y二吞吐軸線的組合或整合吞吐所進行和彰顯。如上所注意，(多個)轉移甲板130B也提供機器人110對個別儲存層次130L上之每個舉升器150的取用，其中舉升器150饋入和移除箱單元(譬如沿著Z吞吐軸線)而來往於每個儲存層次130L，並且其中機器人110進行舉升器150和儲存空間130S之間的箱單元轉移。

如上所述，也參見圖2A，於一方面，儲存結構130包括多重儲存掛架模組RM，其建構成三維陣列RMA，其中掛架配置於通道130A中，通道130A則建構成供機器人110在通道130A裡行進。轉移甲板130B具有不確定目的的運輸表面而機器人100在上面行進，其中不確定目的的運輸表面130BS具有多於一個並列行車道(譬如高速機器人行進路徑HSTP)而連接通道130A。如所可以理解，並列行車道是沿著轉移甲板130B的相對側130BD1、130BD2之間共通的不確定目的的運輸表面130BS而並列。如圖2A所示範，於一方面，通道130A在轉移甲板130B的一側130BD2上接合於轉移甲板130B；但於其他方面，通道接合於轉移甲板130B的多於一側130BD1、130BD2，其接合方式大致類似於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號所述，其揭示先前整個併於此以為參考。如下所將更詳細描述，轉移甲板130B的另一側130BD1包括甲板儲存掛架(譬如界面站TS和緩衝站BS)，其沿著轉移甲板130B的該另一側130BD1而分布，如此則至少一部分的轉移甲板插置在甲板儲存掛架(舉例而言例如緩衝站BS或轉移站TS)和通道130A之間。甲板儲存掛架沿著轉移甲板130B的另一側130BD1而配置，如此則甲板儲存掛架與來自轉移甲板130B的機器人110連通並且與舉升器模組150連通(譬如甲板儲存掛架是由來自轉移甲板130B的機器人110所取用以及由用於拾取和放置拾取面的舉升器150所取用，如此則拾取面是在機器人110和甲板儲存掛架之間、甲板儲存掛架和舉升器150之間、以及因而在機器人110和舉升器150之間轉移)。

再次參見圖1，每個儲存層次130L也可以包括充電站130C以對在該儲存層次130L上之機器人110上的電源供應器的充電，舉例而言例如2014年3月13日申請之美國專利申請案第14/209,086號和2011年12月15日申請之第13/326,823號(現為美國專利第9,082,112號)所述，其揭示整個併於此以為參考。

機器人110可以是任何適合之可獨立作業的自主運輸車，其沿著X和Y吞吐軸線而遍及儲存及取回系統100來攜載和轉移箱單元。於一方面，機器人110是自動、獨立(譬如自由騎乘)的自主運輸車。機器人的適合範例僅舉例來說可以發現於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,674號；2010年4月9日申請之美國專利申請案第12/757,312號(現為美國專利第8,425,173號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,423號；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,447號(現為美國專利第8,965,619號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,505號(現為美國專利第8,696,010號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/327,040號(現為美國專利第9,187,244號)；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,952號；2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號；2014年9月15日申請之美國專利申請案第14/486,008號；以及2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號，其揭示整個併於此以為參考。機器人110(下面更詳細描述)可以建構成將箱單元(例如上述零售商品)放置到儲存結構130之一或更多個層次中的拾取庫存裡，然後選擇性取回訂購的箱單元。如所可以理解，於一方面，儲存陣列的吞吐軸線X和Y(譬如拾取面運輸軸線)是由拾取通道130A、至少一轉移甲板130B、機器人110、機器人110之可延伸的末端作用器(如在此所述)所界定(並且於其他方面，舉升器150之可延伸的末端作用器也至少部分界定Y吞吐軸線)。拾取面是在儲存及取回系統100的往內區(在此產生往內到陣列的拾取面，舉例而言此例如是輸入站160IN)和儲存及取回系統100的裝載填充區(舉例而言例如輸出站160UT，在此來自陣列的往外拾取面依據預定的裝載填充訂購順序而配置成填充負載)之間運輸。於一方面，儲存掛架模組RM和機器人110配置成使得儲存掛架模組RM和機器人110組合起來進行混合箱拾取面的作業中分類，而與在吞吐軸線中的至少一者(或者於其他方面，在多於一條吞吐軸線中每個的至少一者)上的運輸同時，如此則二或更多個拾取面從一或更多個儲存空間來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而放置在一或更多個拾取面握持位置(舉例而言例如緩衝站和轉移站BS、TS)，其不同於儲存空間130S。

儲存及取回系統100的機器人110、舉升器模組150和其他適合的特徵是以任何適合的方式所控制，舉例而言例如由一或更多個中央系統控制電腦(譬如控制伺服器)120譬如透過任何適合的網路180而控制。於一方面，網路180是使用任何適合類型和/或數目之通訊協定的有線網路、無線網路或無線和有線網路的組合。於一方面，控制伺服器120包括大致同時在跑的程式之集合(譬如系統管理軟體)以大致自動控制著自動儲存及取回系統100。大致同時在跑的程式之集合舉例而言乃建構成管理儲存及取回系統100，僅舉例來說包括：控制、排程和監視所有主動系統構件的活動；管理存貨(譬如要輸入和移除哪個箱單元、當中要移除箱的訂單、箱單元要儲存在哪裡)和拾取面(譬如一或更多個箱單元，其可由儲存及取回系統的構件而移動成一單元並且操縱成一單元)；以及與倉庫管理系統2500形成界面。為了簡化和容易解釋，「(多個)箱單元」一詞一般而言在此用於參照個別箱單元和拾取面二者(拾取面是由移動成一單元的多重箱單元所形成)。

也參見圖1B和1D，儲存結構130的掛架模組陣列RMA包括垂直支撐件1212和水平支撐件1200，其界定高密度自動儲存陣列，如下所將更詳細描述。軌道1200S可以安裝於例如拾取通道130A中的一或更多個垂直和水平支撐件1212、1200，並且建構成使得機器人110沿著軌道1200S而騎乘穿過拾取通道130A。至少一儲存層次130L之至少一拾取通道130A的至少一側可以具有一或更多個設置在不同高度的儲存擱架(譬如由軌道1210、1200和板條1210S所形成)，如此以在轉移甲板130B(和形成通道甲板的軌道1200S)所界定的儲存或甲板層次130L之間形成多重擱架層次130LS1~130LS4。據此，有多重掛架擱架層次130LS1~130LS4，其對應於每個儲存層次130L，而沿著與個別儲存層次130L之轉移甲板130B連通的一或更多個拾取通道130A來延伸。如所可以理解，多重掛架擱架層次130LS1~130LS4實現每個儲存層次130L，其具有儲存箱單元(或箱層)的堆疊，其可從個別儲存層次130L之共通的甲板1200S來取用(譬如儲存箱的堆疊位在儲存層次之間)。

如所可以理解，橫越拾取通道130A的機器人110在對應儲存層次130L具有對於每個儲存空間130S的取用(譬如為了拾取和放置箱單元)，該儲存空間在每個擱架層次130LS1~130LS4上是可得的，其中每個擱架層次130LS1~130LS4位在拾取通道130A之一或更多側PAS1、PAS2(譬如見圖2A)上的相鄰垂直堆疊儲存層次130L之間。如上所注意，每個儲存擱架層次130LS1~130LS4可由來自軌道1200(譬如來自對應於個別儲存層次130L上之轉移甲板130B的共通拾取通道甲板1200S)的機器人110所取用。如圖1B和1D所可見，有一或更多個中間擱架軌道1210，其彼此垂直(譬如於Z方向)隔開(並且與軌道1200隔開)以形成多重堆疊儲存空間130S，每一個空間可由來自共通軌道1200S的機器人110所取用。如所可以理解，水平支撐件1200也形成了上面放置箱單元的擱架軌道(附加於擱架軌道1210)。

對應儲存層次130L的每個堆疊擱架層次130LS1~130LS4(和/或如下所述的每個單一擱架層次)界定開放而不確定目的的二維儲存表面(譬如具有箱單元支撐平面CUSP，如圖1D所示)，其利於在縱向(譬如沿著通道的長度，或與拾取通道所界定的機器人行進路徑重合)和側向(譬如相對於掛架深度、橫向於通道或機器人行進路徑)二者來動態定位拾取面。舉例而言，拾取面和構成拾取面的箱單元之動態定置的設置方式描述於2013年11月26日頒發的美國專利第8,594,835號，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，控制器(例如控制器120)監視儲存在擱架上的箱單元以及箱單元之間空的空間或儲存位置。空的儲存位置乃動態定位，僅舉例來說，使得具有第一尺寸的一個箱是由三個箱所取代(後者皆具有第二尺寸，其當組合時適合放入先前保留給第一尺寸箱的空間)或者反之亦然。隨著箱單元放置在和移除自儲存擱架，動態定位大致連續的重新調整空的儲存位置之尺寸(譬如儲存位置在儲存擱架上不具有預定的尺寸和/或位置)。如此，可變長度和寬度的箱單元(或搬運器)拾取面則定位在儲存擱架上(譬如在每個儲存擱架層次130LS1~130LS4上)的每個二維儲存位置，而相鄰的儲存箱單元/儲存空間之間具有最小間隙G(譬如其從沒有接觸儲存在擱架上的其他箱單元來進行箱單元的拾取/放置，見圖1B)。

如上所述，軌道1200、1210(譬如儲存擱架)之間的間隔是可變的間隔，如此以使垂直堆疊箱單元之間的垂直間隙VG減到最小(譬如提供僅足夠的淨空以從個別儲存位置來***和移除箱單元)。如下所將描述(譬如相對於圖1B和2A的區SECA、SECB)，於一方面，軌道1200、1210之間的垂直間隔沿著個別拾取通道130A的長度而有所變化；而於其他方面，軌道1200、1210之間的間隔可以沿著拾取通道130A而是大致連續的。如所可以理解和如下所更詳細描述，在拾取通道130A的一側PAS1(圖2A)上之軌道1200、1210之間的間隔可以不同於在同一拾取通道130A的相反側PAS2(圖2A)上之軌道1200、1210之間的間隔。如所可以理解，任何適合數目的擱架1210可以設置在相鄰垂直堆疊儲存層次130L的甲板1200S之間，其中擱架在擱架之間具有相同或不同的間距(譬如見圖1C，其中箱單元CUD1、CUD2、CUE1~CUE3、CUF1、CUF2位在拾取通道之一側上的垂直堆疊中，並且箱單元CUA、CUB、CUC位在拾取通道之相反側上的垂直堆疊中而在具有大致類似間距的儲存擱架上)。於揭示實施例的一方面，參見圖1B，掛架擱架層次130LS1~130LS4之間的垂直間距(其對應於每個儲存層次130L)有所變化，如此則擱架之間的高度Z1A~Z1E是不同的，而非相等，舉例而言以使在箱單元 CU的上表面或頂面CUTS和直接位在箱單元上方之儲存擱架1200、1210的底部之間的垂直間隙VG減到最小。如圖1B所可見，使水平和垂直二方向上的間隙G、VG減到最小則導致儲存擱架裡有緊密堆放的箱單元配置，如此以形成高密度三維掛架陣列RMA，其中舉例而言，高密度多重層次擱架化通道增加沿著X吞吐軸線的吞吐，並且能夠在拾取通道的一次共通通過中從共通的拾取通道來對二或更多個箱單元做到訂購/分類(譬如根據預定載出順序)的多重拾取，如下所將描述。舉例而言，仍參見圖1B，儲存層次130L的一區SECB包括二個儲存擱架1200、1210，其中一擱架具有Z1A的間距而另一擱架具有Z1B的間距，其中Z1A和Z1B彼此不同。這不同的間距允許將具有不同高度的箱單元CUD、CUE在共通的儲存層次130L上放置成堆疊而一個在另一個上面。於其他方面，間距Z1A、Z1B可以是大致相同的。於這方面，儲存層次130L包括另一儲存區SECA，其具有三個儲存擱架，其中一擱架具有Z1E的間距、一儲存擱架具有Z1D的間距、另一儲存擱架具有Z1C的間距，而Z1E、Z1D、Z1C彼此不同。於其他方面，間距Z1E、Z1D、Z1C中的至少二者大致相同。於一方面，擱架之間的間距乃配置成使得較大和/或較重的箱單元CUC、CUE配置得比較小和/或較輕的箱單元CUD、CUA、CUB更靠近甲板1200S。於其他方面，擱架之間的間距乃配置成使得箱單元以任何適合的位置來配置，該位置可以關聯於或可以不關聯於箱單元尺寸和重量。

於其他方面，至少某些掛架擱架之間的垂直間距是相同的，如此則至少某些擱架之間的高度Z1A~Z1E是相等的，而其他擱架之間的垂直間距是不同的。於另外其他方面，在某一儲存層次上之掛架擱架層次130LS1~130LS4的間距是恆定的間距(譬如掛架擱架層次在Z方向上大致相等的隔開)，而在不同儲存層次上的掛架擱架層次130LS1~130LS4的間距是不同的恆定間距。

於一方面，在儲存或甲板層次130L之間的儲存擱架層次130LS1~130LS4所界定的(多個)儲存空間130S在不同的擱架層次130LS1~130LS4容納不同高度、長度、寬度和/或重量的箱單元，舉例而言如2015年12月11日申請之美國專利申請案第14/966,978號和2014年12月12日申請之美國專利臨時申請案第62/091,162號所述，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，仍參見圖1B，儲存層次130L包括的儲存區具有至少一中間擱架1210。於所示範例，一儲存區包括一個中間擱架1210，而另一儲存區包括二個中間擱架1210而形成擱架層次130LS1~130LS4。於一方面，儲存層次130L之間的間距Z1可以是任何適合的間距，舉例而言例如約32英吋到約34英吋。而於其他方面，間距可以是大於約34英吋和/或小於約32英吋。任何適合數目的擱架可以設置在相鄰垂直堆疊之儲存層次130L的甲板1200S之間，其中擱架在擱架之間具有相同或不同的間距(譬如見圖1C，其中箱單元CUD1、CUD2、CUE1~CUE3、CUF1、CUF2位在拾取通道之一側上的垂直堆疊中，並且箱單元CUA、CUB、CUC位在拾取通道之相反側上的垂直堆疊中而在具有大致類似間距的儲存擱架上)。

於揭示實施例的一方面，儲存或甲板層次130L(譬如上面有機器人110行進的表面)配置在任何適合的預定間距Z1，其舉例而言不是(多個)中間擱架間距Z1A~Z1E的整數倍。於其他方面，間距Z1可以是中間擱架間距的整數倍，舉例而言例如擱架間距可以大致等於間距Z1，如此則對應儲存空間所具有的高度大致等於間距Z1。如所可以理解，擱架間距Z1A~Z1E大致解耦自儲存層次130L的間距Z1並且對應於一般箱單元高度，如圖1B所示範。於揭示實施例的一方面，不同高度的箱單元沿著具有與箱單元高度相稱之擱架高度的儲存空間130S裡的每條通道而動態定位或另外分布。在沿著與儲存箱單元重合的通道長度(譬如在相對於掛架參考框架REF2的X方向，其中X方向在機器人參考框架REF中乃相同於機器人經過拾取通道130A的行進)和沿著儲存箱單元側面二者的儲存層次130L之間的剩餘空間則可自由用於對應高度之箱的動態定位。如所可以理解，具有不同高度的箱單元動態定位到具有不同間距的擱架上則在每條拾取通道130A的二側上的儲存層次130L之間提供不同高度的儲存箱層，而每個箱單元沿著共通的拾取通道130A而動態分布，如此則每個儲存箱層裡的每個箱單元可由共通通道中的機器人所獨立取用(譬如為了拾取/放置)。箱單元的這高密度放置/配置和儲存擱架的配置在儲存層次130L之間提供了儲存空間/體積使用的最大效率，因而掛架模組陣列RMA有最大效率，箱單元SKU有最佳化分布，因為每條通道長度可以包括不同高度的多重箱單元，而在每個擱架層次的每個掛架擱架可以由動態定位/分布來填充(譬如在長度、寬度、高度上來填充三維掛架模組陣列RMA空間以提供高密度儲存陣列)。

於一方面，參見圖1E和6A，每個儲存層次130L包括單一層次的儲存擱架以儲存單一層次的箱單元(譬如每個儲存層次包括單一箱單元支撐平面CUSP)，並且機器人110建構成轉移箱單元而來往於個別儲存層次130L的儲存擱架。舉例而言，圖6A所示範的機器人110’大致類似於在此所述的機器人110，然而，機器人110’的轉移臂110PA欠缺足夠的Z行進以將箱單元放置在多重儲存擱架層次130LS1~130LS4上(譬如可從共通的軌道1200S來取用)，如上所述。在此，轉移臂驅動器250(其可以大致類似於一或更多個驅動器250A、250B)僅包括足夠的Z行進以舉升來自單一層次之儲存擱架的箱單元支撐平面CUSP之箱單元，以轉移箱單元而來往於酬載區域110PL，以及在轉移臂110PA的指狀物273和酬載床110PB之間轉移箱單元。舉例而言，機器人110’的適合範例可以發現於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,993號，其揭示整個併於此以為參考。

於揭示實施例的一方面，也參見圖2A，掛架擱架1210(包含軌道1200所形成的掛架擱架)縱向區分為SECA、SECB(譬如沿著X方向之拾取通道130A的長度，而相對於儲存結構參考框架REF2)以沿著每條拾取通道130A形成規則的或另外匹配的掛架擱架區。舉例而言，基於橫越通道之機器人110的拾取順序而在指定給共通的規則填充(譬如基於訂單出貨順序)之一次共通通過來拾取箱單元，通道擱架區SECA、SECB則是規則的/彼此匹配的。換言之，機器人110順著單一或共通的拾取通道而做單一次通過(譬如於單一方向中橫越)，而同時從拾取通道130A之共通側上的通道擱架區SECA、SECB拾取一或更多個箱單元以在機器人110上建立拾取面，其中拾取面所包括的箱單元乃根據規則填充/訂單出貨順序而配置在機器人上，如下所將更詳細描述。每個通道掛架區SECA、SECB以上述方式而包括中間擱架。於其他方面，某些通道擱架不包括中間擱架，而其他者卻包括中間擱架。

於一方面，規則的通道掛架區SECA、SECB包括在區SECA、SECB之間有所不同的擱架間距。舉例而言，通道掛架區SECA所具有的擱架具有一或更多個間距，而通道掛架區SECB所具有的擱架具有一或更多個不同的間距(譬如不同於區SECA之擱架的間距)。依據揭示實施例的諸多方面，某一通道掛架區SECA、SECB之至少一中間擱架的間距乃關聯於共通的拾取通道130A之另一規則的通道掛架區SECA、SECB之至少一中間擱架的間距。規則的通道掛架區SECA、SECB之中間擱架1210的不同間距乃選擇成以致有所關聯，並且從不同間距的擱架、從共通的拾取通道130A的一次共通通過而由機器人110來進行多重(至少二個)規則的拾取(亦即以訂單的順序來拾取)，其係依據混合的SKU載出順序(譬如棧板化到共通的棧板負載)。如所可以理解，來自儲存及取回系統100的混合裝載輸出(譬如要填充卡車裝載埠/棧板負載)是根據多樣的載出拾取通道(譬如拾取箱單元以轉移到出去棧板的通道)而以預定規則來排序，並且規則的區SECA、SECB中之擱架間距則利於機器人110以根據載出順序之訂單的規則順序而在一次共通的拾取通道通過來拾取多於一個箱單元(譬如多於一個箱單元是在共通拾取通道的一次通過中以預定規則而從共通的拾取通道來拾取)。規則的掛架區SECA、SECB之不同的通道擱架間距乃關聯成增加此種規則之多重拾取的機率(以單一次通過通道而從單一通道來拾取二或更多個箱單元，如上所述)，如此則多重拾取是由沿著每條通道的每個機器人訂單履行通過所執行，並且如此關聯而使得由機器人110在儲存及取回系統100中所拾取並且指定給共通的載出(譬如共通的棧板負載)之超過多數的箱是以對應於載出順序的訂購順序而由共通的機器人110在單一次通過共通的拾取通道期間所拾取(譬如機器人110所拾取的二或更多個箱是在單一次通過中而從相同拾取通道所拾取，譬如機器人一旦通過拾取通道則行進於單一方向)。如所可以理解，於揭示實施例的一方面，拾取通道130A的二側PAS1、PAS2都具有規則的通道掛架區SECA、SECB，其中某一規則的區可以匹配於共通的拾取通道130A之相同側PAS1、PAS2上的一或更多區。如所可以理解，匹配的通道掛架區可以沿著拾取通道130A而彼此位置相鄰或者彼此隔開。

再次參見圖2A，每個轉移甲板或儲存層次130L包括一或更多個舉升器拾取面界面/轉手站TS(在此稱為界面站TS)，其中單一或組合之箱拾取面的(多個)箱單元或搬運器是在舉升器裝載操縱裝置LHD和轉移甲板130B上的機器人110之間轉移。界面站TS位在轉移甲板130B相對於拾取通道130A和掛架模組RM的那一側，如此則轉移甲板130B插置在拾取通道和每個界面站TS之間。如上所注意，每個拾取層次130L上的每個機器人110具有對於個別儲存層次130L上之每個儲存位置130S、每條拾取通道130A、每個舉升器150的取用，如此則每個機器人110也具有對於在個別層次130L上之每個界面站TS的取用。於一方面，界面站沿著轉移甲板130B而偏移於高速機器人行進路徑HSTP，如此則機器人110對於界面站TS的取用對於高速行進路徑HSTP上的機器人速度來說是不確定目的。如此，則每個機器人110可以從每一界面站TS將(多個)箱單元(或機器人所建立的拾取面，譬如一或更多個箱)移動到對應於甲板層次的每一儲存空間130S，並且反之亦然。

於一方面，界面站TS建構成在機器人110和舉升器150的裝載操縱裝置LHD之間來被動轉移(譬如轉手)箱單元(和/或拾取面)(譬如界面站TS沒有移動部分以運輸箱單元)，其將於以下更詳細描述。舉例而言，也參見圖2B，界面站TS和/或緩衝站BS包括轉移掛架擱架RTS的一或更多個堆疊層次TL1、TL2(譬如，如此以利用機器人110相對於堆疊掛架擱架RTS的舉升能力)，其於一方面乃大致類似於上述的儲存擱架(譬如每一者由軌道1210、1200和板條1210S所形成)，使得機器人110的轉手(譬如拾取和放置)是以大致類似於機器人110和儲存空間130S之間的被動方式而發生(如在此所述)，其中箱單元或搬運器乃轉移來往於擱架。於一方面，一或更多個堆疊層次TL1、TL2上的緩衝站BS也服務成相對於舉升器150之裝載操縱裝置LHD的轉手/界面站。於一方面，在機器人(例如機器人110’)建構成將箱單元轉移到儲存擱架之單一層次130L的情形，界面站TS和/或緩衝站BS也包括轉移掛架擱架的單一層次(其大致類似於上面相對於例如圖1D所述之儲存層次130L的儲存掛架擱架)。如所可以理解，儲存及取回系統以機器人110’來服務單一層次儲存和轉移擱架的操作乃大致類似於在此所述者。也如所可以理解，裝載操縱裝置LHD將箱單元(譬如個別箱單元或拾取面)和搬運器轉手(譬如拾取和放置)到堆疊掛架擱架RTS(和/或單一層次掛架擱架)乃以大致類似於機器人110和儲存空間130S之間的被動方式而發生(如在此所述)，其中箱單元或搬運器乃轉移來往於擱架。於其他方面，擱架可以包括轉移臂(其大致類似於圖6所示之機器人110的轉移臂110PA，雖然當轉移臂併入界面站TS的擱架裡時可以省略Z方向移動)，以從一或更多個機器人110和舉升器150的裝載操縱裝置LHD來拾取和放置箱單元或搬運器。具有主動轉移臂之界面站的適合範例舉例而言描述於2010年4月9日申請之美國專利申請案第12/757,354號，其揭示整個併於此以為參考。

於一方面，機器人110相對於界面站TS的定位發生方式大致類似於機器人相對於儲存空間130S的定位。舉例而言，於一方面，機器人110相對於儲存空間130S和界面站TS的定位發生方式大致類似於2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/327,035號(現為美國專利第9,008,884號)和2012年9月10日申請之第13/608,877號(現為美國專利第8,954,188號)所述，其揭示整個併於此以為參考。舉例而言，參見圖1和1D，機器人110包括一或更多個感測器110S，其偵測板條1210S或配置在軌道1200之上/之中的定位特徵130F(例如開孔、反射表面、射頻識別(RFID)標籤......)。板條和/或定位特徵130F配置成以致識別機器人110在儲存及取回系統裡之相對於譬如儲存空間和/或界面站TS的位置。於一方面，機器人110包括控制器110C，其舉例而言計數板條1210S以至少部分決定機器人110在儲存及取回系統100裡的位置。於其他方面，位置特徵130F可以配置成以致形成絕對或漸增的編碼器，其當被機器人110所偵測時提供機器人110在儲存及取回系統100裡的位置判定。

如所可以理解，參見圖2B，在每個界面/轉手站TS的轉移掛架擱架RTS在共通的轉移掛架擱架RS上界定多重裝載站(譬如具有一或更多個儲存箱單元握持位置以握持對應數目的箱單元或搬運器)。如上所注意，多重裝載站的每個裝載是單一箱單元/搬運器或多重箱拾取面(譬如具有多重箱單元/搬運器，其移動成單一單元)，其由機器人或裝載操縱裝置LHD所拾取和放置。也如所可以理解，上述的機器人位置允許機器人110將它自己相對於多重裝載站來定位，以從多重裝載站的某一預定握持位置來拾取和放置箱單元/搬運器和拾取面。界面/轉手站TS界定多處緩衝(具有一或更多個箱操縱位置的緩衝，見圖4B，而當機器人110與界面站TS形成界面時，該等緩衝例如沿著機器人110的X軸線而配置)，其中往內和/或往外的箱單元/搬運器和拾取面當在機器人110和舉升器150的裝載操縱裝置LHD之間轉移時被暫時儲存。

於一方面，一或更多個周邊緩衝/轉手站BS(其大致類似於界面站TS並且在此稱為緩衝站BS)也位在轉移甲板130B相對於拾取通道130A和掛架模組RM 的那一側，如此則轉移甲板130B插置在拾取通道和每個緩衝站BS之間。周邊緩衝站BS於一方面乃散佈在界面站TS之間，如圖2A和2B所示，否則與界面站TS排成直線。於一方面，周邊緩衝站BS是由軌道1210、1200和板條1210S所形成，並且是界面站TS的連續(但為分開區)(譬如界面站和周邊緩衝站是由共通的軌道1210、1200所形成)。如此，則周邊緩衝站BS於一方面也包括一或更多個堆疊層次TL1、TL2的轉移掛架擱架RTS，如上面相對於界面站TS所述；而於其他方面，緩衝站包括單一層次的轉移掛架擱架。周邊緩衝站BS界定緩衝，其中箱單元/搬運器和/或拾取面當從一機器人110轉移到相同儲存層次130L上的另一不同機器人110時被暫時儲存，如下所將更詳細描述。如所可以理解，於一方面，周邊緩衝站位在儲存及取回系統之任何適合的位置，包括在拾取通道130A裡和沿著轉移甲板130B的任何地方。

仍參見圖2A和2B，於一方面，界面站TS沿著轉移甲板130B的配置方式乃類似於在路側的停車空間，使得機器人110「並排停車」在預定界面站TS，以轉移箱單元而來往於在界面站TS之一或更多個層次TL1、TL2的一或更多個擱架RTS。於一方面，機器人110在界面站TS的轉移指向(譬如當並排停車時)乃相同於當機器人110正沿著高速機器人運輸路徑HSTP所行進的指向(譬如界面站大致平行於轉移甲板的機器人行進方向和/或轉移甲板上面有舉升器150的那一側)。機器人110對周邊緩衝站BS所形成的界面也由並排停車所發生，如此則機器人110在周邊緩衝站BS的轉移指向(譬如當並排停車時)乃相同於當機器人110正沿著高速機器人運輸路徑HSTP所行進的指向。

於另一方面，參見圖3A和3B，至少界面站TS是位在從轉移甲板130B所延伸的延伸部分或碼頭130BD上。於一方面，碼頭130BD類似於拾取通道，其中機器人110沿著固定於水平支撐件1200的軌道1200S而行進(其方式大致類似於上面所述)。於其他方面，碼頭130BD的行進表面可以大致類似於轉移甲板130B的行進表面。每個碼頭130BD位在轉移甲板130B的一側，例如相對於拾取通道130A和掛架模組RM的那一側，如此則轉移甲板130B插置在拾取通道和每個碼頭130BD之間。(多個)碼頭130BD延伸自轉移甲板而在相對於至少部分之高速機器人運輸路徑HSTP的非零角度。於其他方面，(多個)碼頭130BD延伸自轉移甲板130B的任何適合部分，包括轉移甲板130BD的末端130BE1、130BE2。如所可以理解，周邊緩衝站BSD(其大致類似於上述的周邊緩衝站BS)也可以定位成至少沿著部分的碼頭130BD。

現在參見圖4A、4B、5，如上所述，於一方面，界面站TS是被動站，如此則舉升器150A、150B的裝載轉移裝置LHD具有主動轉移臂或拾取頭4000A、4000B。於一方面，往內舉升器模組150A和往外舉升器模組150B具有不同類型的拾取頭(如下所將描述)；而於其他方面，往內舉升器模組150A和往外舉升器模組150B具有相同類型的拾取頭，其類似於下述某一拾取頭(譬如二舉升器150A、150B都具有拾取頭4000A，或者二舉升器150A、150B都具有拾取頭4000B)。舉升器150A、150B的拾取頭可以至少部分界定如在此所述的Y吞吐軸線。於一方面，往內和往外舉升器模組150A、150B都具有垂直桅杆4002，而滑動器4001在任何適合的驅動單元4002D的動力下而沿此桅杆來行進(舉例而言，該驅動單元譬如連接到控制伺服器120)，而建構成舉升和降低滑動器(和對此安裝的拾取頭4000A、4000B)。(多個)往內舉升器模組150A包括安裝於滑動器4001的拾取頭4000A，如此則隨著滑動器垂直移動，拾取頭4000A與滑動器4001垂直移動。於這方面，拾取頭4000A包括安裝於基底構件4272的一或更多根叉齒或指狀物4273。基底構件4272可移動的安裝於框架4200的一或更多條軌道4360S，後者轉而安裝於滑動器4001。例如皮帶驅動器、鏈條驅動器、螺桿驅動器、齒輪驅動器......之任何適合的驅動單元4005(其形式大致類似於但能力可以不類似於驅動器4002D，因為驅動器4005可以小於驅動器4002D)安裝於框架4200並且耦合於基底構件4272以在箭號4050的方向(以(多個)指狀物)來驅動基底構件4272。

(多個)往外舉升器模組150B也包括安裝於滑動器4001的拾取頭4000B，如此則隨著滑動器垂直移動，拾取頭4000B與滑動器4001垂直移動。於這方面，拾取頭4000B包括一或更多個拾取頭部分或作用器(譬如轉移臂)LHDA、LHDB，每一者具有安裝於個別基底構件4272A的一或更多根叉齒或指狀物4273。每個基底構件4272A可移動的安裝於框架4200A的一或更多條軌道4360SA，後者轉而安裝於滑動器4001。例如皮帶驅動、鏈條驅動、螺桿驅動、齒輪驅動......之任何適合的(多個)驅動單元4005A安裝於框架4200A並且耦合於個別的基底構件4272A而在箭號4050的方向(以(多個)指狀物)來驅動個別的基底構件4272A(每個作用器具有個別的驅動單元，如此則每個作用器在箭號4050的方向是可獨立的移動)。雖然二個作用器LHDA、LHDB示範在拾取頭4000B上，不過拾取頭4000B包括任何適合數目的作用器，其對應於例如界面站TS之箱單元/拾取面握持位置的數目，如此則箱單元/拾取面是從界面站TS所個別拾取，如下所更詳細描述。

如所可以理解，舉升器模組150A、150B是在任何適合的控制器(例如控制伺服器120)的控制之下，使得當拾取和放置(多個)箱單元時，拾取頭升高和/或降低到對應於在預定儲存層次130L之界面站TS的預定高度。如所可以理解，舉升器模組150A、150B提供儲存及取回系統的Z吞吐軸線(相對於機器人參考框架REF和掛架參考框架REF2二者)，其中輸出舉升器模組150B 於作業中將箱單元分類以傳遞到輸出站160US，如下所將描述。在界面站TS，對應於界面站TS之一或更多個箱單元握持位置(一或更多個箱單元由此拾取)的拾取頭4000A、4000B或其個別部分(譬如作用器LHDA、LHDB)乃延伸，如此則指狀物4273叉合在板條1210S之間(如圖4B所示範)而在正被拾取的(多個)箱單元底下。舉升器150A、150B升高拾取頭4000A、4000B以從板條1210S舉升(多個)箱單元，並且收縮拾取頭4000A、4000B以運輸(多個)箱單元到儲存及取回系統的另一層次，例如運輸(多個)箱單元到輸出站160UT。類似而言，為了放置一或更多個箱單元，對應於界面站TS之一或更多個箱單元握持位置(一或更多個箱單元由此拾取)的拾取頭4000A、4000B或其個別部分(譬如作用器LHDA、LHDB)乃延伸，如此則指狀物4273是在板條之上。舉升器150A、150B降低拾取頭4000A、4000B以、放置(多個)箱單元在板條1210S上，如此則指狀物4273叉合在板條1210S之間而在正被拾取的(多個)箱單元底下。

現在參見圖6，如上所注意，機器人110包括轉移臂110PA，其進行從堆疊儲存空間130S、界面站TS、周邊緩衝站BS、BSD(其在Z方向上至少部分由一或更多條軌道1210A~1210C、1200所界定)之箱單元的拾取和放置(譬如其中儲存空間、界面站和/或周邊緩衝站可以相對於掛架參考框架REF2或機器人參考框架REF 而透過箱單元的動態定位以進一步界定於X和Y方向，如上所述)。如所可以理解，機器人界定X吞吐軸線和至少部分的Y吞吐軸線(譬如相對於機器人參考框架REF)，如下所將進一步描述。如上所注意，機器人110在每個舉升器模組150和個別儲存層次130L上的每個儲存空間130S之間來運輸箱單元。機器人110包括框架110F，其具有驅動區110DR和酬載區110PL。驅動區110DR包括一或更多個驅動輪馬達，每一者連接到(多個)個別驅動輪202以沿著X方向來推進機器人110(相對於機器人參考框架REF而言，如此以界定X吞吐軸線)。如所可以理解，當機器人110行進經過拾取通道130A時，機器人行進的X軸與儲存位置重合。於這方面，機器人110包括二個驅動輪202，其位在機器人110的相對側上而在機器人110的末端110E1(譬如第一縱向末端)以將機器人110支撐在適合的驅動表面上；然而，於其他方面，任何適合數目的驅動輪設置在機器人110上。於一方面，每個驅動輪202是獨立控制的，如此則機器人110可以透過驅動輪202的差異旋轉而轉向；而於其他方面，可以耦合驅動輪202的旋轉，如此以在大致相同的速度下旋轉。任何適合的輪201安裝於框架而在機器人110的相對側上、在機器人110的末端110E2(譬如第二縱向末端)以將機器人110支撐在驅動表面上。於一方面，輪201是自由旋轉的萬向輪，其允許機器人110透過驅動輪202的差異旋轉而樞轉以改變機器人110的行進方向。於其他方面，輪201是可轉向輪，其在例如機器人控制器110C(其建構成進行機器人110的控制，如在此所述)的控制下來轉向以改變機器人110的行進方向。於一方面，機器人110包括一或更多個導輪110GW，其舉例而言位在框架110F的一或更多個角落。導輪110GW可以與在轉移甲板130B上和/或在界面或轉移站的儲存結構130形成界面，例如與拾取通道130A裡的導軌(未顯示)形成界面，以與舉升器模組150形成界面而導引機器人110和/或定位機器人110在離放置和/或拾取一或更多個箱單元位置的預定距離，舉例而言如2011年12月15日申請之美國專利申請案第13/326,423號所述，其揭示整個併於此以為參考。如上所注意，機器人110可以進入具有不同面對方向的拾取通道130A以取用位在拾取通道130A之二側上的儲存空間130S。舉例而言，機器人110可以進入拾取通道130A，而以末端110E2導引行進方向；或者機器人可以進入拾取通道130A，而以末端110E1導引行進方向。

機器人110的酬載區110PL包括酬載床110PB、圍籬或基準件110PF、轉移臂110PA、推進棒或件110PR。於一方面，酬載床110PB包括一或更多個滾筒110RL，其橫向(譬如相對於機器人110的縱軸LX)安裝於框架110F，如此則酬載區110PL裡所攜載的一或更多個箱單元可以沿著機器人的縱軸而縱向移動(譬如相對於框架/酬載區的預定位置和/或一或更多個箱單元的基準參考而排齊)，例如將箱單元定位在酬載區110PL裡的預定位置和/或相對於酬載區110PL裡的其他箱單元(譬如箱單元的縱向前面/後面排齊)。於一方面，滾筒110RL可以藉由任何適合的馬達而驅動(譬如繞著其個別軸線而旋轉)以在酬載區110PL裡移動箱單元。於其他方面，機器人110包括一或更多個可縱向移動的推進棒(未顯示)，以在滾筒110RL上來推動箱單元而移動(多個)箱單元到酬載區110PL裡的預定位置。可縱向移動的推進棒可以大致類似於舉例而言2011年12月15日申請的美國專利申請案第13/326,952號所述者，其揭示先前整個併於此以為參考。推進棒110PR在Y方向(相對於機器人110的參考框架REF)是可移動的，以連同圍籬110PF和/或轉移臂110PA的拾取頭270來進行(多個)箱單元在酬載區域110PL裡的側向排齊，其方式描述於2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號，其先前整個併於此以為參考。

仍參見圖6，箱單元以轉移臂110PA沿著Y吞吐軸線而放置在酬載床110PB上和從酬載床110PB移除。轉移臂110PA包括大致位在酬載區110PL裡的舉升機制或單元200，其舉例而言如2015年1月23日申請之美國專利臨時申請案第62/107,135號所述，其先前整個併於此以為參考。舉升機制200提供機器人110所攜載而要垂直舉升到儲存結構130中位置之拾取面的粗和細定位二者，以拾取和/或放置拾取面和/或個別箱單元到儲存空間 130S(譬如在機器人110所在的個別儲存層次130L上)。舉例而言，舉升機制200提供在可從共通的拾取通道或界面站甲板1200S所取用之多重的升高儲存擱架層次130LS1~130LS4、TL1、TL2(譬如見圖1B、2B、3B)來拾取和放置箱單元。

舉升機制200建構成以致執行組合的機器人軸線移動(譬如推進棒110PR、舉升機制200、拾取頭延伸、例如上述可縱向移動之推進棒的(多個)前面/後面排齊機制之大致同時的組合移動)，如此則不同的/多重SKU或多重拾取的酬載是由機器人所操縱。於一方面，舉升機制200的致動乃獨立於推進棒110PR的致動，如下所將描述。舉升機制200和推進棒110PR之軸線的解耦則提供了組合的拾/放順序，其實現減少拾/放循環時間、增加儲存及取回系統吞吐和/或增加儲存及取回系統的儲存密度，如上所述。舉例而言，舉升機制200提供了在可從共通的拾取通道和/或界面站甲板1200S所取用之多重的升高儲存擱架層次來拾取和放置箱單元，如上所述。

舉升機制可以採取任何適合的方式來建構，如此則機器人110的拾取頭270沿著Z軸而雙向移動(譬如往復於Z方向，見圖6)。於一方面，舉升機制包括桅杆200M，並且拾取頭270以任何適合的方式而可移動的安裝於桅杆200M。桅杆以任何適合的方式而可移動的安裝於框架，如此以沿著機器人110的側軸LT(譬如於Y方向，如此以界定Y吞吐軸線)而是可移動的。於一方面，框架包括導軌210A、210B，桅杆200則可滑動的安裝於此。轉移臂驅動器250A、250B可以安裝於框架以進行轉移臂110PA至少沿著側軸LT(譬如Y軸)和Z軸的移動。於一方面，轉移臂驅動器250A、250B包括延伸馬達301和舉升馬達302。延伸馬達301可以安裝於框架110F，並且以任何適合的方式而耦合於桅杆200M，例如藉由皮帶和滑輪傳動器260A、螺桿驅動傳動器(未顯示)和/或齒輪驅動傳動器(未顯示)來耦合。舉升器馬達302可以安裝於桅杆200M，並且以任何適合的傳動器而耦合於拾取頭270，例如藉由皮帶和滑輪傳動器271、螺桿驅動傳動器(未顯示)和/或齒輪驅動傳動器(未顯示)來耦合。舉例來說，桅杆200M包括導引物，例如導軌280A、280B，拾取頭270則沿此而安裝以沿著導軌280A、280B來導引Z方向的移動。於其他方面，拾取頭以任何適合的方式而安裝於桅杆以導引Z方向的移動。相對於傳動器271來說，皮帶和滑輪傳動器271的皮帶271B固定耦合於拾取頭270，如此則隨著皮帶271移動(譬如由馬達302所驅動)，拾取頭270連同皮帶271而移動並且沿著導軌280A、280B在Z方向被雙向驅動。如所可以理解，在採用螺桿驅動器以於Z方向來驅動拾取頭270的情形，螺母可以安裝於拾取頭270，如此則隨著螺桿由馬達302所轉動，螺母和螺桿之間的接合則使拾取頭270移動。類似而言，在採用齒輪驅動傳動器的情形，齒條和小齒輪或任何其他適合的齒輪驅動器可以在Z方向上驅動拾取頭270。於其他方面，使用任何適合的線性致動器以在Z方向上移動拾取頭。用於延伸馬達301的傳動器260A大致類似於在此相對於傳動器271所述者。

仍參見圖6，機器人110的拾取頭270在機器人110和箱單元拾/放位置(舉例而言例如儲存空間130S、周邊緩衝站BS、BSD和/或界面站TS)(見圖2A~3B)之間來轉移箱單元，並且於其他方面，大致直接在機器人110和(多個)舉升器模組150之間來轉移箱單元。於一方面，拾取頭270包括基底構件272、一或更多根叉齒或指狀物273A~273E、一或更多個致動器274A、274B。基底構件272安裝於桅杆200M，如上所述，如此以沿著導軌280A、280B而騎乘。一或更多根叉齒273A~273E在叉齒273A~273E的近端而安裝於基底構件272，如此則叉齒273A~273E的遠端(譬如自由末端)是從基底構件272而懸伸出來。再次參見圖1D，叉齒273A~273E建構成插在形成儲存擱架之箱單元支撐平面CUSP的板條1210S之間。

一或更多根叉齒273A~273E可移動的安裝於基底構件272(例如在類似於上述的滑動器/導軌上)，如此以在Z方向是可移動的。於一方面，任何數目的叉齒安裝於基底構件272；而於圖中所示範的方面，舉例而言，有五根叉齒273A~273E安裝於基底構件272。任何數目的叉齒273A~273E是可移動的安裝於基底構件272；而於圖中所示範的方面，舉例而言，最外面的(相對於拾取頭 270的中線CL而言)叉齒273A、273E是可移動的安裝於基底構件272，而剩餘的叉齒273B~273D相對於基底構件272是不可移動的。

於這方面，拾取頭270採用少到三根叉齒273B~273D來轉移較小尺寸的箱單元(和/或成群組的箱單元)而來往於機器人110，以及多到五根叉齒273A~273E來轉移較大尺寸的箱單元(和/或成群組的箱單元)而來往於機器人110。於其他方面，採用少於三根叉齒(例如其中多於二根叉齒是可移動的安裝於基底構件272)來轉移較小尺寸的箱單元。舉例而言，於一方面，所有但有一根叉齒273A~273E是可移動的安裝於基底構件，如此則轉移來往於機器人110而不打擾例如在儲存擱架上之其他箱單元的最小箱單元，其所具有的寬度約為板條1210S之間的距離X1(見圖1D)。

不可移動的叉齒373B-373D界定拾取頭270的拾取平面SP，並且當轉移所有尺寸的箱單元(和/或拾取面)時使用之；而可移動的叉齒373A、373E相對於不可移動的叉齒373B~373D做選擇性升高和降低(譬如以致動器274A、274B而在於Z方向)以轉移較大的箱單元(和/或拾取面)。仍參見圖6，顯示的範例是所有的叉齒273A~273E都定位成使得每根叉齒273A~273E的箱單元支撐表面SF與拾取頭270的拾取平面SP重合；然而，如所可以理解，二根末端叉齒273A、273E是可移動的，如此以相對於其他叉齒273B-273D而定位得較低(譬如於Z 方向)，如此則叉齒273A、273E的箱單元支撐表面SF偏移於拾取平面SP(譬如在下面)，如此則叉齒273A、273E不接觸拾取頭270所攜載的一或更多個箱單元，並且不干擾任何定位於儲存擱架上之儲存空間130S或任何其他適合的箱單元握持位置中的未拾取箱單元。

叉齒273A~273E在Z方向的移動是由安裝在轉移臂110PA之任何適合位置的一或更多個致動器274A、274B所進行。於一方面，一或更多個致動器274A、274B安裝於拾取頭270的基底構件272。一或更多個致動器是任何適合的致動器(例如線性致動器)，其能夠在Z方向來移動一或更多根叉齒273A~273E。舉例而言，於圖6所示範的方面，每根可移動的叉齒273A、273E有一致動器274A、274B，如此則每根可移動的叉齒在Z方向上是可獨立的移動。於其他方面，一個致動器可以耦合於多於一個可移動的叉齒，如此則多於一個可移動的叉齒在Z方向上移動成單元。

如所可以理解，可移動的安裝一或更多根叉齒273A~273E在拾取頭270的基底構件272上則提供對於在拾取頭270上之大箱單元和/或拾取面的完整支撐，同時也提供拾取和放置小箱單元而不干涉定位在例如儲存擱架、界面站和/或周邊緩衝站上之其他箱單元的能力。拾取和放置可變尺寸之箱單元而不干涉在儲存擱架、界面站和/或周邊緩衝站上之其他箱單元的能力則減少了儲存擱架上的箱單元之間的間隙GP之尺寸(見圖1B)。如所可以理解，因為叉齒273B~273D固定於基底構件272，所以隨著箱單元和/或拾取面的舉升和降低而來往於箱單元握持位置是由舉升馬達301、301A所單獨進行，則當拾取/放置箱單元時便沒有重複移動。

再次參見圖6，再次注意推進棒110PR可獨立於轉移臂110PA而移動。推進棒110PR是以任何適合的方式(舉例而言，例如導桿和滑動器配置)而可移動的安裝於框架，並且沿著Y方向(譬如在大致平行於轉移臂110PA之延伸/收縮方向的方向)而致動。於一方面，至少一導桿360安裝在酬載區110PL裡，如此以相對於框架110F的縱軸LX而橫向延伸。推進棒110PR可以包括至少一滑動件360S，其建構成接合和沿著個別的導桿360來滑動。於一方面，至少導桿/滑動器配置使推進棒110PR侷限在酬載區110PL裡。推進棒110PR是由任何適合的馬達和傳動器所致動，例如馬達303和傳動器303T。於一方面，馬達303是旋轉馬達，並且傳動器303T是皮帶和滑輪傳動器。於其他方面，推進棒110PR可以由大致沒有旋轉構件的線性致動器所致動。

推進棒110PR配置在酬載區110PL裡，如此以大致垂直於滾筒110RL，並且如此則推進棒110PR不干擾拾取頭270。如圖10B所可見，機器人110是在運輸組態，其中至少一箱單元會支撐在滾筒110RL上(譬如滾筒合起來形成酬載床)。於運輸組態，拾取頭270的叉齒273A~273E叉合於滾筒110RL，並且(沿著Z方向)位在滾筒110RL的箱單元支撐平面RSP底下(見圖10)。推進棒110PR建構有狹縫351(圖10C)，叉齒273A~273E則通過此等狹縫，其中狹縫351裡設有足夠的淨空以允許叉齒在箱單元支撐平面RSP底下移動，並且允許推進棒110PR做自由移動而不受到叉齒273A~273E干擾。推進棒110PR也包括一或更多個開孔，滾筒110RL則通過此等開孔，其中開孔的尺寸做成允許滾筒繞著其個別軸線做自由旋轉。如所可以理解，可獨立作業的推進棒110PR不干擾滾筒110PR、轉移臂110PA在橫向(譬如Y方向)的延伸、拾取頭270的舉升/降低。

如上所注意，因為推進棒110PR是機器人110之分開自立的軸線，其操作成不受拾取頭270延伸和舉升軸線的干擾，所以推進棒110PR可以操作成大致與轉移臂110PA的舉升和/或延伸同時。組合的軸線移動(譬如推進棒110PR與轉移臂110PA之延伸和/或舉升軸線的同時移動)提供了沿著Y吞吐軸線有增加的酬載操縱吞吐，並且在拾取通道的一次共通通過中來進行從共通的拾取通道來做二或更多個箱單元之規則的(譬如根據預定的載出順序)多重拾取。舉例而言，參見圖10、10A，在轉移臂110PA的多重拾/放順序期間，推進棒110PR乃預先定位(隨著(多個)箱單元和/或拾取面正被拾取和轉移到酬載區110PL裡)到離接觸深度X3(譬如當(多個)箱單元和/或拾取面CU正從儲存空間或其他箱單元握持位置所拾取/放置時佔據的叉齒深度)有預定距離X2的位置(圖 14方塊1100)。距離X2是最小化的距離，其僅允許推進棒110PR和(多個)箱單元之間有足夠的淨空以允許(多個)箱單元坐落在滾筒110RL上。隨著(多個)箱單元CU降低到滾筒110RL上(圖14方塊1110)，當相較於習用的運輸車從酬載區110PL的後側402(相對於酬載區110PL的側向和取用側401)所移動的距離X4時，推進棒110PR行進以接觸(多個)箱單元CU的距離是較短的距離X2。當(多個)箱單元CU由轉移臂110PA所降低並且轉移到滾筒110RL如此以由滾筒110RL所單獨支撐時，推進棒110PR致動成往前(相對於酬載區110PL的側向和取用側401)排齊(多個)箱單元CU(圖14方塊1120)。舉例而言，推進棒110PR可以在Y方向而側向推動(多個)箱單元CU，如此則(多個)箱單元接觸圍籬110PF(其位在酬載區110PL的取用側401，如此則箱單元參考基準可以透過(多個)箱單元CU和圍籬110PF之間的接觸而形成)。於一方面，推進棒110PR可以在箱單元的運輸期間接合或另外抓住(多個)箱單元CU(譬如如此以維持(多個)箱單元而靠著圍籬110PF)，以維持(多個)箱單元CU彼此和機器人110的參考框架REF(圖6)是在預定的空間關係(圖14方塊1130)。當放置(多個)箱單元時，推進棒110PR在將(多個)箱單元CU排齊靠著圍籬110PF之後則從接觸(多個)箱單元CU而撤回(譬如於Y方向)(圖14方塊1140)。大致立即在推進棒110PR解耦(多個)箱單元CU之後，轉移臂 110PA之舉升軸線(譬如於Z方向)和延伸軸線(譬如於Y方向)中的一或更多者則與推進棒110PR之撤回移動大致同時的致動(圖14方塊1150)。於一方面，當推進棒從接觸(多個)箱單元CU所撤回時，舉升和延伸軸線二者都被致動；而於其他方面，舉升和延伸軸線中的一者被致動。如所可以理解，轉移臂110PA之舉升軸線和/或延伸軸線與推進棒110PR之撤回的同時移動，以及推進器移動以排齊(多個)箱單元CU的距離減少，則減少了轉移(多個)箱單元CU以來往於機器人110所需的時間，並且增加了儲存及取回系統100的吞吐。

如在此所述，參見圖2A和2B，每個機器人110建構成在拾取通道130A與轉移/轉手站TS和緩衝站BS之間來運輸拾取面。如所可以理解，於一方面，每個機器人110建構成在第一拾取面界面站(譬如轉移/轉手站TS和/或緩衝站BS)和第二拾取面界面站(譬如與第一拾取面界面站隔開的轉移/轉手站TS和/或緩衝站BS)之間來運輸拾取面；其中如在此所述，機器人110從第一界面站拾取第一拾取面、橫越轉移甲板130B、放置/緩衝第一拾取面(或至少其上的部分)在第二拾取面界面位置，如此則第二拾取面界面站具有多重拾取面，其根據混合箱拾取面的預定箱出訂購順序而以拾取面的訂購順序來緩衝在共通的支撐件/表面CS上。如下所將描述，機器人110建構成從拾取通道130A(或轉移站TS或緩衝站BS)轉移當中具有任何適合數目之箱單元的第一拾取面 PCF1，並且將不同於第一拾取面PCF1的第二拾取面PCF2放置到轉移/轉手站TS(或緩衝站BS)之共通的表面CS上(例如掛架擱架RTS的共通表面CS上)，其共通於機器人110和舉升器150B二者。也如下所將描述，於一方面，第一和第二拾取面具有至少一箱單元，其共通於第一和第二拾取面二者。於一方面，如在此所述，機器人110建構成以多重的拾/放順序而於作業中(譬如在橫越期間，譬如當機器人正在移動時)從拾取通道130A中的第一拾取位置來建立第一拾取面(譬如多重拾取面中的至少一者)，而將第二拾取面放置在轉移/轉手站TS(或緩衝站BS)。於另一方面，機器人110建構成以多重的拾/放順序而於作業中(譬如在橫越期間，譬如當機器人靜止在第二拾取面界面站或第二拾取面界面站緩衝)從第一拾取位置來建立第一拾取面(譬如放置在共通表面CS上之多重拾取面中的至少一者)而到轉移/轉手站TS(或緩衝站BS)。如所可以理解，在拾取面譬如由機器人110從第一拾取面界面站(例如轉移站TS或緩衝站BS)所拾取並且放置在第二拾取面界面站(例如另一轉移站TS或緩衝站BS)的情形，拾取面跳過儲存(譬如在傳遞到第二拾取面界面站之前不放置於儲存空間130S中)。於其他方面，從第一拾取面界面站所拾取之至少部分的拾取面在運輸到第二拾取面界面站之前先由機器人110放置於儲存空間130S中(譬如於儲存掛架陣列RMA中)。

機器人110的控制器110C建構成進行在作業中建立第一拾取面(或機器人110所拾取的任何其他拾取面)。於一方面，如在此所述，機器人110建構成在機器人110上建立拾取面，舉例而言例如於酬載區110PL中，其中箱單元/拾取面是由機器人所拾取並且以預定規則或順序來配置於酬載區中。於一方面，機器人110也建構成拾取/建立不同於第一拾取面PCF1的拾取面PCF3，並且將不同的拾取面PCF3放置在轉移/轉手站TA(或緩衝站BS)的擱架上(例如堆疊在形成共通表面CS的掛架擱架之上或之下的另一掛架擱架RTS)。機器人110包括箱操控，如在此所述，並且建構成從掛架擱架RTS拾取第二拾取面PCF2(來自形成不同拾取面PCF3的箱單元)，並且將第二拾取面PCF2放置在共通的表面CS上。如所可以理解，於一方面，舉升器150B建構成從轉移/轉手站TS拾取第二拾取面PCF2。於其他方面，如在此所述，舉升器150建構成從轉移/轉手站TS(或緩衝站BS)之共通的表面CS(例如掛架轉移擱架RTS的共通表面)來拾取第三拾取面PCF4，其中第三拾取面PCF4不同於第一和第二拾取面PCF1、PCF2，並且共通的箱乃共通於第一、第二、第三拾取面PCF1、PCF2、PCF4。如所可以理解，第二界面站(例如轉移站TS或緩衝站BS)形成用於舉升器150之共通的拾取面轉移界面，如此則共通的支撐拾取面是共通於舉升器150而拾取。注意舉升器150從不同的甲板層次來拾取個別拾取面的能力(如上所注意)則在Z吞吐軸線上進行拾取面的分類。

於揭示實施例的一方面，如所可以理解，於多重拾/放順序，多重箱單元乃大致同時在酬載區110PL裡攜載和操控(譬如，如此以形成一或更多個拾取面)，以進一步增加儲存及取回系統100的吞吐以及依據預定的訂單出貨順序來進行多重拾/放順序。也參見圖1，機器人舉例而言從控制伺服器120(和/或倉庫管理系統2500)接收拾取和放置命令，並且機器人控制器110C執行那些命令以形成規則的多重拾取。在此，機器人110舉例而言從轉移甲板130B進入共通的通道130A1以做成單一或共通的通過拾取通道130A1；在此期間，機器人110根據預定的訂單出貨順序來拾取二或更多個箱單元(圖15方塊1201A)。於一方面，箱單元CU的操控是箱單元的分類(換言之，根據預定的載出順序來拾取和放置箱單元)，其中箱定位在轉移臂110PA上來拾取/放置箱單元；以及/或者定位成使得箱單元不轉移並且維持在轉移臂110PA上，而其他的箱單元則轉移來往於轉移臂110PA。在此，機器人110根據預定的訂單出貨順序而在箭號XC的方向上行進經過共通的拾取通道130A1，並且停止在預定儲存空間130S1，機器人110在此以共通的轉移臂110PA從預定儲存空間130S1來拾取一或更多個箱單元，其中箱單元在共通轉移臂110PA上的放置則對應於預定的訂單出貨順序，如下所將更詳細描述(譬如箱單元於作業中(譬如在運輸期間)由機器人110加以分類)。

舉在機器人110上之箱操控的一例來說，也參見圖10B~10E，(多個)箱單元CUA可以從箱單元握持位置來拾取(例如從共通之拾取通道中的儲存空間130S以進行所要的多重拾取；並且於其他方面，從位在拾取通道中或轉移甲板上的舉升器界面站TS和/或箱單元緩衝站BS)，並且轉移到酬載區110PL裡(圖15方塊1201B)。隨著(多個)箱單元CUA正被轉移到酬載區110PL裡，推進棒110PR可以預先定位(圖15方塊1204)成鄰近於圍籬110PF，如此則當降低(多個)箱單元CUA以轉移到滾筒110RL時，推進棒110PR定位在(多個)箱單元CUA和圍籬110PF之間(圖15方塊1205)。致動推進棒110PR以推動(多個)箱單元CUA(其停留在滾筒110RL上)而在Y方向上朝向酬載區110PL的背面(譬如後面)402，如此則(多個)箱單元CUA接觸叉齒273A~273E的排齊表面273JS(圖10)，並且排齊於酬載區110PL的背部402(圖15方塊1210)。

於一方面，根據預定的訂單出貨順序，機器人110接著以相同的方向XC而橫越共通的拾取通道130A1(譬如，如此則所有的箱單元以規則的多重拾取而由行進在單一方向的機器人110在拾取通道的共通通過中所拾取)，並且停止在另一預定儲存空間130S。如上所注意，在(多個)箱單元於箱單元握持位置之間的運輸期間，推進棒110PR維持成接觸著(譬如抓住)(多個)箱單元CUA，如此則(多個)箱單元CUA相對於機器人 110參考框架REF而在酬載區110PL的背部402(和/或在預定縱向位置)維持於預定位置(圖15方塊1215)。舉例而言，為了從共通的拾取通道130A1的其他儲存空間130S2來拾取接續的箱單元，推進棒110PR在Y方向上移動以解耦(多個)箱單元CUA，並且致動轉移臂110PA的舉升和延伸軸線以從其他儲存空間130S2來取回別的(多個)箱單元CUB(或者於其他方面，從譬如舉升器/轉手界面站TS和/或緩衝/轉手站BS，如上所注意)(圖15方塊1220)。當(多個)箱單元CUB正被拾取的同時，推進棒110PR定位在Y方向上而鄰近於酬載區110PL的背部402，如此以位在箱單元CUA和叉齒273A~273E的排齊表面273JS之間(圖15方塊1225)。(多個)箱單元CUB轉移到酬載區裡，並且降低/放置在滾筒110RL上(圖15方塊1230)，如此則箱單元CUA、CUB彼此沿著Y軸而配置。將推進棒110PR致動於Y方向以將箱單元CUA、CUB推向圍籬110PF以向前排齊箱單元CUA、CUB(圖15方塊1234)，並且抓住/握持箱單元CUA、CUB以供運輸(圖15方塊1235)。如所可以理解，於一方面，箱單元CUA、CUB一起放置在箱單元握持位置而成單元；而於其他方面，將箱單元CUA、CUB加以分類，譬如運輸到並且放置在共通之箱單元握持位置的分開位置或在不同的箱單元握持位置(圖15方塊1240)，如下所將更詳細描述。舉例而言，也參見圖7~9，攜載規則之多重拾取酬載的機器人110將規則之多重拾取的箱單元轉移到對應於輸出舉升器150B1、150B2的一或更多個界面站TS(其包括緩衝擱架7000A~7000L)。

如所可以理解，於一方面，在機器人110「並排停車」到界面站TS裡(圖7)或轉入碼頭130BD裡(圖8)的情形，行進在轉移甲板130B之高速機器人行進路徑HSTP(圖2A)上的機器人之間的間隔則使得與界面站TS形成界面的機器人能夠慢下來並且轉入界面站TS裡，而大致沒有來自沿著轉移甲板130B行進之另一機器人110的干擾和/或干擾之。於其他方面，在轉移甲板上行進的機器人可以驅動繞過轉入界面站的機器人，因為(多個)轉移甲板130B是大致開放的並且建構成供機器人110不確定目的的橫越和沿著(多個)轉移甲板130B，如上所述。在多重拾取的箱單元舉例而言放置在舉升器150B1、150B2的界面/轉手站7000A~7000L之共通緩衝擱架的不同位置之情形，機器人110把第一個箱單元CUB(為了舉例，其對應於圖9的拾取面7，其在此範例包括單一箱單元)放置在緩衝擱架7000B的第一位置，並且把第二個箱單元CUA(為了舉例，其對應於圖9的拾取面5，其在此範例包括單一箱單元)放置在緩衝擱架7000B的第二位置。在多重拾取的箱單元放置在共通的箱單元握持位置之情形，機器人110把二個箱單元CUA、CUB作為單元(譬如拾取面)舉例而言放置在緩衝擱架7000A的共通位置(為了舉例，其對應於圖9的拾取面9，其在此範例包括二個箱單元)。

在將箱單元CUA、CUB加以分類(圖15方塊1250)以放置在共通之箱握持位置的分開位置或在不同的箱握持位置之情形，箱單元CUA、CUB在酬載區110PL中彼此分開。舉例而言，轉移臂110PA的拾取頭270可以在Z方向上移動，以從滾筒110RL舉升箱單元CUA、CUB達到足以允許推進棒110PR通過(多個)箱單元底下的量(圖16方塊1250A)。隨著箱單元CUA、CUB被舉升，推進棒110PR定位成沿著Y方向，如此以位在箱單元CUA、CUB之間(見圖10E)(圖16方塊1250B)。降低拾取頭270，如此則箱單元CUA、CUB轉移到滾筒110RL，並且如此則推進棒插在箱單元CUA、CUB之間(圖16方塊1250C)。推進棒110PR在Y方向上移動(譬如以分開(多個)箱單元)，而將(多個)箱單元CUA移動朝向酬載區110PL的背部402(譬如靠著叉齒273A~273E的排齊表面273JS或任何其他適合的位置)；而(多個)箱單元CUB維持在酬載區110PL的前方而鄰近於圍籬110PF(譬如如圖10C所示)(圖16方塊1250D)。如所可以理解，在箱單元於運輸期間維持靠著叉齒的排齊表面273JS之情形，推進棒在Y方向上移動(譬如以分開(多個)箱單元)，以將(多個)箱單元CUB移動朝向酬載區110PL的前面401(譬如靠著圍籬110PF或任何其他適合的位置)；而(多個)箱單元CUA維持在酬載區110PL的後面而鄰近於排齊表面273JS。推進棒110PR也可以在Y方向上移動以重新排齊(多個)箱單元CUB靠著圍籬110PF，以將(多個)箱單元定位在叉齒273A~273E上以放置在箱單元握持位置(圖16方塊1250E)。如所可以理解，以(多個)箱單元CUA大致定位靠著(譬如拾取頭270之)叉齒273A~273E的排齊表面273JS而言，(多個)箱單元CUB可以放置在箱單元握持位置，而大致沒有來自(多個)箱單元CUA的干擾(圖16方塊1250F)，譬如箱單元CUA沒有接觸配置在箱單元握持位置的箱單元。將(多個)箱單元CUA降低/轉移回到酬載區110PL裡(譬如藉由收縮和降低轉移臂110PA來為之)(圖16方塊1250G)。推進棒110PR(其預先定位在排齊表面273JS和(多個)箱單元CUA之間)推動(多個)箱單元CUA(其配置在滾筒110RL上)而靠著圍籬110PF，以往前排齊(多個)箱單元CUA而放置在另一箱單元握持位置(譬如不同於(多個)箱單元CUB所放置的握持位置)(圖16方塊1250H)。推進棒110PR維持靠著(多個)箱單元CUA以在運輸到其他箱單元握持位置的期間抓住(譬如用圍籬)(多個)箱單元(圖16方塊1250I)。推進棒110PR從(多個)箱單元CUA移動離開，並且致動轉移臂以舉升和延伸拾取頭270來將(多個)箱單元CUA放置在其他的箱單元握持位置(圖16方塊1250J)。

依據揭示實施例的諸多方面，將相對於圖9、11~13來描述機器人110做(多個)箱單元轉移辦理的範例，其包括(多個)箱單元的多重拾取和放置操作而於作業中將箱單元分類，以生成混合棧板負載MPL(如圖1F所示)和/或在操作員站或室160EP根據預定的訂單出貨順序而以一或更多個袋、搬運器或其他容器TOT來滿足拾取品項之預定的訂購順序(如圖26所示，例如滿足客戶訂單)。舉例而言，參見圖11，客戶訂單可以要求(多個)箱單元7傳遞到輸出舉升器150B1並且箱單元5也傳遞到輸出舉升器150B1(於其他方面，注意客戶訂單可以要求共通的機器人110所攜載的箱單元傳遞到不同的輸出舉升器150B1、150B2(圖9)，使得共通的機器人110所攜載的箱單元對不同輸出舉升器的轉移是以大致類似於在此所述的方式而發生)。於在此所述之揭示實施例的諸多方面，輸出舉升器150B1(譬如儲存及取回系統/訂單履行系統的每個輸出舉升器150B1、150B2)界定從儲存陣列往外到裝載填充之混合箱拾取面的履行路線或道路(也稱為流線)，其中混合箱拾取面是以大致相同的規則而進入和離開履行路線。如所可以理解，雖然輸入和輸出舉升器150A、150B描述成垂直往復式舉升器，不過應了解於其他方面，輸入和輸出舉升器150A、150B是任何適合運輸箱拾取面而來往於儲存結構130的運輸模組(譬如是在個別拾取面界面站(例如轉移站TS或緩衝站BS)與個別的輸入站160IN(譬如輸入室)和輸出站160UT(譬如裝載填充區/室)之間)。舉例而言，於其他方面，舉升器模組150A、150B是一或更多個垂直往復式舉升器、任何適合的自動材料操縱系統、輸送帶、機器人、轉盤、滾筒床、同步或不同步操作的多層次垂直輸送帶(譬如念珠輸送帶)。為了有效率的使用儲存及取回系統100中的每個機器人110，控制器(例如控制伺服器120)決定箱單元5、7位在哪些(多個)拾取通道。控制器也決定哪些往內的(多個)箱單元ICU是要儲存於從中拾取箱單元5、7(譬如往外箱單元)的(多個)拾取通道。控制器發送命令給箱單元5、7所在層次上的機器人110以從一或更多個舉升器模組150A的界面站TS來拾取一或更多個往內箱單元ICU，其方式類似於上面所述(圖17方塊1400A)。機器人110抓住(多個)箱單元ICU(圖17方塊1420)，並且運輸(多個)箱單元到一或更多個拾取通道130A2裡的一或更多個儲存空間130(圖17方塊1421)，在此當中放置了往內箱單元之拾取通道中的至少一者包括某一往外箱單元5、7。如所可以理解，在往內箱單元放置在不同的儲存位置130S之情形，往內箱單元被分類(圖17方塊1425)，如上所述，其中一或更多個箱單元轉移到一箱單元握持位置，例如儲存空間130S或緩衝(圖17方塊1430)，而未轉移的箱單元則返回到機器人110的酬載區以轉移到另一箱單元握持位置(圖17方塊1435)。

如所可以理解，往外箱單元5、7位在相同或不同的拾取通道，並且由一機器人110或不同的機器人110來取回，此視往外箱單元和(多個)往內箱單元之 (多個)預定儲存位置的鄰近度而定。舉例而言，參見圖11，機器人110從舉升器模組150A的界面站TS拾取往內箱單元ICU以放置於拾取通道130A2中(其方式大致類似於上面所述)，該通道乃箱單元5所在。此範例中的箱單元7位在拾取通道130A1中。在放置往內箱單元ICU之後，機器人接著在共通的通過中沿著拾取通道130A2而行進(譬如在單一方向中單一橫越拾取通道)以拾取往外箱單元5(圖17方塊1400)。在使單一機器人110來拾取多重箱單元是更有效率的情形下，往外箱單元5如上所述的排齊在機器人110上(圖17方塊1405)，並且機器人行進到通道130A1中之另一箱單元(例如往外箱單元7)的位置(注意在第二往外箱位在與第一往外箱成共通的通道中之情形，二個往外箱單元都是以機器人110的共通轉移臂110PA(圖6)而在拾取通道之共通的通過中來拾取)。(多個)第二往外箱單元7是以共通的轉移臂110PA來拾取(圖17方塊1410)，並且二個箱單元5、7都轉移和放置在拾取面運輸系統(例如舉升器模組150B)的一或更多個周邊緩衝站BS和界面站TS(圖17方塊1420~1435)，其方式大致類似於上面相對於放置(多個)往內箱單元所述。在使二個不同的機器人110拾取個別之箱單元5、7而是有效率的情形下，在拾取個別往外箱之後(圖17方塊1400)，箱單元被抓住(圖17方塊1420)並且轉移和放置在往外舉升器150B的某一周邊緩衝站BS或界面站TS(圖17方塊1421~1435)，如在此所述。於一方面，在往外箱單元(例如箱單元5)放置在周邊緩衝站BS的情形，不同於將箱單元5放置在周邊緩衝站BS之機器人的機器人110將箱單元5轉移到界面站TS；而於其他方面，相同的機器人110返回到周邊緩衝站BS以將箱單元5轉移到界面站TS。於在此所述之揭示實施例的諸多方面，緩衝站BS和/或轉移站TS(譬如至少一拾取面轉手站)共通支撐著多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以拾取面的訂購順序來界定從儲存陣列/結構130往外進入履行路線之部分的混合箱拾取面。於在此所述之揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站BS和/或轉移站TS形成用於(多個)往外舉升器150B1之共通的拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面是共通於(多個)往外舉升器150B1而拾取。於在此所述之揭示實施例的一或更多個方面，緩衝站BS和/或轉移站TS的每一者共通支撐著多於一個的混合箱拾取面，其基於裝載填充的預定順序而以拾取面的訂購順序來界定從儲存陣列部分往外的混合箱拾取面(僅舉例來說，見圖9的拾取面1~4)。於在此所述之揭示實施例的一或更多個方面，以訂購順序來界定從儲存陣列/結構130往外之部分混合箱拾取面並且共通支撐在緩衝站BS和/或轉移站TS上的混合箱拾取面，乃基於在另一履行路線的另一緩衝站BS和/或轉移站TS上之拾取面的訂購順序(譬如見從往外舉升器150B2往外的混合箱)。於揭示實施例的一或更多個方面，任何適合的控制器(例如控制器 120)與(多個)機器人110通訊，並且建構成基於拾取面的訂購順序來進行拾取面在緩衝站BS和/或轉移站TS上的放置。

於一方面，往外箱單元是由機器人110之共通的轉移臂110PA(圖6)所拾取和轉移而成單元(譬如拾取面)。現在參見圖12，再次而言，客戶訂單可以要求(多個)箱單元7傳遞到輸出舉升器150B1，並且箱單元5也要傳遞到輸出舉升器150B1(於其他方面，注意客戶訂單可以要求共通之機器人110所攜載的箱單元傳遞到不同的輸出舉升器150B1、150B2(圖9)，使得共通的機器人110所攜載之箱單元轉移到不同的輸出舉升器是以大致類似於在此所述的方式來發生)。如上所述，控制器決定哪些往內箱單元ICU是要儲存在從中要拾取箱單元5、7(譬如往外箱單元)的(多個)拾取通道中。控制器發送命令給箱單元5、7所在之層次上的機器人110，而以類似於上述的方式從舉升器模組150A的界面站TS來拾取一或更多個往內箱單元ICU而成單元(譬如拾取面)(圖17方塊1400A)。機器人110抓住拾取面PF1(圖17方塊1420)、運輸拾取面PF1到往外箱單元5、7所在之拾取通道130A2裡的儲存空間130(圖17方塊1421)、放置拾取面PF1到儲存空間130S裡(圖17方塊1430)。注意由於整個拾取面轉移到共通的儲存空間，並且沒有箱單元留在機器人上，故於此範例的流程不前進到圖17的方塊1435。

在放置往內拾取面PF1之後，機器人110接著以共通的通過而行進經過通道130A2(譬如在單一方向來單一橫越拾取通道)到握持往外箱單元5、7的儲存空間(箱單元彼此鄰近的配置在儲存擱架上，如此以同時拾取成往外拾取面PF2)。機器人110以共通的轉移臂110PA(圖6)來拾取拾取面PF2(圖17方塊1415)、抓住拾取面PF2(圖17方塊1420)、運輸拾取面PF2(圖17方塊1421)到往外舉升器150B1。於一方面，拾取面PF2的箱單元5、7放置在周邊緩衝站BS或界面站TS中的一者而成單元(圖17方塊1430)。於另一方面，拾取面的箱單元5、7是分開和排齊的(其方式類似於上面所述)以放置於不同的位置(圖17方塊1425)。舉例而言，機器人110將箱單元7放置在周邊緩衝站BS(圖17方塊1430)、將箱單元5返回到機器人110的酬載區域(圖17方塊1435)、抓住箱單元5(圖17方塊1420)、運輸箱單元5到界面站TS(圖17方塊1421)、轉移箱單元5到界面站(圖17方塊1430)。

於另一方面，參見圖13，往外箱單元5、7是以機器人110之共通的轉移臂110PA(圖6)而從共通的通道130A2裡的不同儲存位置來拾取。在此，機器人110以上述方式而將一或更多個往內箱單元ICU轉移到一或更多個儲存位置，其中至少一往內箱單元ICU位在與往外箱單元5、7共通的拾取通道130A2中。在將至少一往內箱單元放置在通道130A2的預定儲存位置130S之後，機器人110接著在拾取通道130A2的共通通過中而行進經過拾取通道130A1，並且以上述方式從儲存空間130S1來拾取箱單元5(圖17方塊1400)。(多個)箱單元5排齊在機器人110上而朝向酬載區110PL的後面，如上所述(圖17方塊1405)。機器人110接著在拾取通道的共通通過中而行進經過拾取通道130A1，並且以共通的轉移臂110PA從不同的儲存空間130S2來拾取箱單元7，如此則(多個)箱單元7、5都彼此鄰近而位在共通的轉移臂110PA上(圖17方塊1410)。如所可以理解，於一方面，控制器110C建構成以任何適合的規則來進行(多個)箱單元的拾取，該規則舉例而言例如是相反於放置(多個)箱單元的規則。

於此多重拾取的範例，(多個)箱單元握持位置對應於拾取通道130的儲存空間130S；但於其他方面，(多個)箱單元握持位置包括輸入舉升器模組150A1、150A2(在此發生機器人和舉升器之間的直接轉移)、用於與輸入舉升器模組150A1、150A2形成界面的界面或周邊緩衝站TS、BS(在此發生舉升器模組和機器人之間的間接轉移)、儲存空間130S(注意以機器人110從界面站TS和輸入舉升器模組150A的拾取，其中預定訂單出貨順序所需的箱單元沒位在儲存空間130S中，而是以剛好及時的方式而正輸入儲存掛架陣列裡以大致直接傳遞到(多個)輸出舉升器150B1、150B2)。

機器人110以上述方式而在酬載區110PL裡抓住箱單元7、5二者，並且離開拾取通道130A1(圖17方塊1420)。機器人沿著轉移甲板130B行進並且與輸出舉升器150B1形成界面(圖17方塊1421)。機器人分開酬載區110PL裡的箱單元7、5，如上所述，如此則(多個)箱單元以任何適合的方式，舉例而言，例如如此則(多個)箱單元7排齊朝向酬載區110PL的前面，並且(多個)箱單元5排齊朝向酬載區110PL的後面(圖17方塊1425)。箱單元7轉移到周邊緩衝站BS(圖17方塊1430)。機器人收縮轉移臂110PA以將(多個)箱單元5返回到酬載區110PL(圖17方塊1435)並且抓住箱單元5(圖17方塊1420)。(多個)箱單元5運輸到輸出舉升器150B1的界面站TS(圖17方塊1421)、如上所述的排齊朝向酬載區110PL的前面(圖17方塊1425)、如上所述的轉移到轉移站TS(圖17方塊1430)。於其他方面，視預定的箱單元輸出順序而定，機器人110將(多個)箱單元7、5都放置在共通的地方/位置，例如在某一輸出舉升器150B1、150B2。舉例而言，擱架7000H上的拾取面20(圖9)可以包括箱單元7、5二者，使得機器人110將箱單元都放置成多重箱單元拾取面而在擱架7000H的單一位置。如所可以理解，放置在緩衝站BS的(多個)箱單元在一方面乃由機器人110轉移到界面站TS；或者在其他方面，由將緩衝站BS連接到界面站TS之任何適合的輸送帶來轉移。於一方面，在(多個)箱單元是由機器人110從緩衝站BS轉移到界面站TS的情形，該轉移是藉機性轉移，使得沿著轉移甲板行進(舉例而言，是在譬如轉移(多個)拾取面至儲存、將拾取面分類、從儲存轉移(多個)拾取面......之另一任務的路徑中)而行進經過緩衝站BS旁的機器人110停下來，而在執行其他任務之過程的同時從緩衝站BS拾取拾取面並且轉移拾取面到界面站TS。

依據揭示實施例的諸多方面，將相對於圖9和24來描述機器人110做(多個)箱單元轉移辦理的範例，其包括(多個)箱單元的多重拾取和放置操作，其根據預定的訂單出貨順序而在作業中將箱單元分類以生成混合棧板負載MPL(如圖1F所示)。相對於圖9和24的拾取面轉移大致類似於上面相對於圖11~13所述，然而，於此方面，跳過了拾取面的儲存，使得拾取面是大致直接在往內和往外舉升器150A、150B1之間轉移。於一方面，機器人從第一拾取面轉手站的第一擱架(例如往內舉升器150A的轉移站TS)來拾取第一拾取面5，其中往內舉升器150A轉移在拾取面轉手站上的一或更多個拾取面/箱(圖23方塊2300)。機器人110橫越轉移甲板130B，並且在第二拾取面轉手站的第二擱架(舉例而言例如在往外舉升器150B1之轉移站TS的緩衝站BS)上來緩衝第一拾取面5(或其部分)(圖23方塊2310)。於其他方面，第一拾取面5(或其部分)是在往外舉升器150B1的轉移站TS緩衝而非在緩衝站BS。機器人110在第二擱架形成第二拾取面5、7，第二拾取面乃不同於第一拾取面5 並且包括對應於混合箱之預定箱出訂購順序的訂購順序之多於一個的箱，其中第一拾取面5和第二拾取面5、7具有至少一共通的箱(圖23方塊2320)。於一方面，舉升器150B1從第二擱架(例如緩衝站BS或轉移站TS)來拾取第二拾取面5、7(圖23方塊2330)。於一方面，機器人110於作業中而在第一擱架和第二擱架之間運輸第一拾取面5的期間在第二擱架(譬如緩衝站BS或轉移站TS)形成第二拾取面5、7。於一方面，機器人在自主運輸車上形成第二拾取面5、7。於一方面，機器人110在第二擱架或在第二擱架的緩衝部分形成第二拾取面5、7。於一方面，在將至少部分的第一拾取面運輸到第二擱架之前，機器人110將從第一擱架所拾取之至少部分的第一拾取面(例如其中拾取面5包括多於一個箱)放置在儲存陣列的儲存掛架上(例如於儲存空間130S中)。於一方面，第二擱架形成用於垂直往復式舉升器之共通的拾取面轉移界面，而方法進一步包括共通於垂直往復式舉升器來拾取共通支撐的拾取面。

雖然圖24的機器人10示範成從往內舉升器150A的轉移站TS來拾取一個箱/拾取面5，不過於其他方面，機器人110拾取二個(或多於二個)往內拾取面(例如箱/拾取面5、7)。在此，於一方面，機器人110將一拾取面5放置在往外緩衝站BS(或往外轉移站TS)上，然後移動到另一擱架位置(例如另一往外緩衝站或轉移站BS、TS或在共通之緩衝站或轉移站BS、TS擱架上的鄰近位置)以放置第二拾取面7。於一方面，舉升器150B1從緩衝站或轉移站BS、TS移除(多個)拾取面5、7，如在此所述。於另一方面，機器人110將拾取面5、7二者都放置在往外緩衝站或轉移站BS、TS擱架上。在此，舉升器150B1拾取拾取面5、7中的一者，並且運輸拾取面5、7到輸出站160UT。舉升器150B1返回到緩衝站或轉移站BS、TS擱架，並且拾取其他拾取面5、7以轉移到輸出站160UT。於再一方面，機器人110將拾取面5、7二者放置在往外緩衝站或轉移站BS、TS擱架，舉升器150B1則在此拾取拾取面5、7二者以轉移到輸出站160UT。在此，拾取面5、7以任何適合的方式來單離化或操縱一起以建立如圖1F所示範的混合棧板。

於在此所述範例，箱單元在機器人110和舉升器150之間的轉移乃經由界面站TS而被動發生，如上所述。舉轉移的一例來說，參見圖18，自主運輸車以類似於上面相對於板條1210S和/或定位特徵130F所述的方式來相對於界面站TS做定位(圖18方塊1800)。機器人110的轉移臂110PA(譬如末端作用器)延伸以將拾取面轉移到界面站TS，其中轉移臂110PA的指狀物273A~273E舉例而言與界面站TS的板條1210S形成界面(圖18方塊1801)。如所可以理解，並且如上所注意，多重拾取面可以放置在界面站TS上(譬如多重的個別拾取面同時握持在界面站上)以同時獨立轉移到舉升器150。舉升器150移動以將裝載操縱裝置LHD、LHDA、 LHDB定位成鄰近於界面站TS(圖18方塊1802)。裝載操縱裝置LHD、LHDA、LHDB延伸以從界面站舉升拾取面並且將拾取面轉移到舉升器150，其中裝載操縱裝置LHD、LHDA、LHDB的指狀物4273與界面站TS的板條1210S舉例而言以上述相對於圖4B的方式而形成界面(圖18方塊1803)。如所可以理解，界面站TS沒有移動部分，並且(多個)拾取面在機器人110和舉升器150之間經由界面站TS的轉移是被動轉移。也如所可以理解，拾取面從舉升器150到機器人110的轉移可以採取大致相反於上述相對於圖18的方式而發生。

於一方面，由機器人110所建立(譬如以上述方式)而轉移到(譬如放置到)例如界面站TS(和/或緩衝站BS)的拾取面不是由垂直舉升器150從界面站TS(和/或緩衝站BS)所拾取的相同拾取面。舉例而言，參見圖9，機器人110從掛架模組RM(譬如圖2A)裡的儲存空間130S建立第一拾取面，其包括個別的拾取面7和5(圖19方塊1900)。機器人110將第一拾取面轉移到並且放置在例如界面站TS的擱架7000B上以轉移到垂直舉升器150(圖19方塊1910)。如所可以理解，雖然於此範例，個別的拾取面5、7(譬如其形成第一拾取面)僅舉例來說放置在共通的擱架7000B上，不過於其他方面，個別的拾取面5、7放置在不同的擱架7000A~7000F上，如此則由機器人110放置在擱架上的拾取面不同於第一拾取面但包括至少一箱單元是共通於第一拾取面。舉例而言，將第一拾取面打破，使得包括個別拾取面5的不同拾取面放置在擱架7000B上，而包括個別拾取面7的另一不同拾取面舉例而言放置在擱架7000H上。垂直舉升器(例如舉升器150B1)從轉移站TS的一或更多個擱架7000A~7000F(譬如其共通於機器人110和垂直舉升器150B1二者)拾取第二拾取面(圖19方塊1920)。在此，第二拾取面不同於第一拾取面但包括個別拾取面5、7中的至少一者，如此則至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。

類似而言，於一方面，由往內垂直舉升器150(見圖1的垂直舉升器150A)轉移到(譬如放置到)例如界面站TS(和/或緩衝站BS)的拾取面不是由機器人110從界面站TS(和/或緩衝站BS)所拾取的相同拾取面。舉例而言，參見圖9A，第一拾取面由往內輸送帶160CB從(多個)輸入站160IN轉移到一或更多個垂直舉升器150A1、150A2(圖20方塊2000)。於此範例，某一第一拾取面包括個別拾取面5、7的組合，而另一第一拾取面包括個別拾取面20、22的組合。垂直舉升器150A1將個別第一拾取面5、7放置到界面站TS的擱架7000B，而垂直舉升器150A2將另一個別第一拾取面20、22放置到在相同儲存層次130L上之另一界面站TS的擱架7000H(圖20方塊2010)。機器人110從(多個)界面站TS建立或另外拾取(多個)第二拾取面，如此則由垂直舉升器150A1、150A2放置在(多個)擱架7000B、 7000H上(其譬如共通於機器人110和個別垂直舉升器150A二者)的(多個)第一拾取面乃不同於第二拾取面，但第二拾取面包括至少一箱單元是共通於第一拾取面(圖20方塊2020)。舉例而言，將第一拾取面5、7打破，使得包括個別拾取面5(或個別拾取面7)的不同拾取面是由機器人110所拾取；以及/或者將另一第一拾取面20、22打破，使得包括個別拾取面20(或個別拾取面22)的不同拾取面是由機器人110所拾取。在此，第二拾取面不同於第一拾取面但包括第一拾取面之個別拾取面中的至少一者，如此則至少一箱單元在第一拾取面和第二拾取面之間是共通的。如所可以理解，第二拾取面可以由機器人所打破，如此則由110放置在至少一儲存擱架上的拾取面乃不同於第二拾取面，並且其中至少一箱單元在第二拾取面和放置在至少一儲存擱架上的拾取面之間是共通的。

輸出舉升器150B1、150B2也依據預定的訂單出貨順序而將機器人110放置在擱架7000A~7000L上之的多重訂單拾取轉移到輸出站160UT。舉例而言，再次參見圖9，拾取面1~22是由舉升器150B1、150B2以排序的規則所拾取，如此則拾取面1~22是以預定的規則來傳遞到輸出站160UT(舉例而言，由圖9示範之關聯於每個箱單元/拾取面的數目所指出)，該預定的規則是形成混合棧板負載MPL(圖1F)和/或在操作員站160EP以一或更多個袋、搬運器或其他容器TOT來填充拾取品項之預定訂購順序(例如以滿足客戶訂單)所需的。如此，則每個舉升器150B1、150B2的每個界面站TS形成緩衝，其握持一或更多個箱單元，直到需要(多個)箱單元並且由個別舉升器150B1、150B2拾取為止以形成混合棧板負載。

於一方面，在此所述的儲存及取回系統100是藉由提供掛架儲存空間130S給儲存陣列RMA來進行，該等空間沿著通道130A而在掛架上排成陣列(圖25方塊2500)。也設置了至少一轉移甲板130B，其可連通於每條通道130A(圖25方塊2505)。提供了至少一自主運輸車或機器人110，其建構成握持至少一拾取面並且橫越至少一轉移甲板130B和通道130A，而具有可延伸的作用器或轉移臂110PA以拾取和放置至少一拾取面而來往於某一掛架儲存空間130S(圖25方塊2510)。儲存陣列的拾取面運輸軸線X、Y是以通道130A、至少一轉移甲板130B、在上面橫越的至少一自主運輸車110、可延伸的作用器110PA所界定，使得拾取面沿著拾取面運輸軸線X、Y而在自動儲存及取回系統的往內區160IN(其中產生往內到儲存陣列的拾取面)和自動儲存及取回系統的裝載填充區160UT(其中來自儲存陣列的往外拾取面配置成依據預定的裝載填充訂購順序來填充裝載)之間運輸。混合箱拾取面的作業中分類與在至少一拾取面運輸軸線X、Y上用儲存掛架和自主運輸車110組合起來做的運輸同時進行(圖25方塊2520)，如此則至少一拾取面中的二或更多者是從一或更多個掛架儲存空間130S來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而放置在一或更多個拾取面握持位置(舉例而言例如轉移或緩衝站TS、BS)，其不同於一或更多個掛架儲存空間130S。於一方面，控制器120(其可操作的連接到至少一自主運輸車，如上所述)管理拾取面運輸軸線X、Y、Z，其中拾取面運輸軸線包括多條運輸軸線。如上所述，多條拾取面運輸軸線X、Y、Z彼此呈角度的指向於至少二方向。也如上所述，多條拾取面運輸軸線中的一者Y是由可延伸的作用器110PA之延伸所界定，並且相對於多條拾取面運輸軸線中的另一者X(由沿著拾取通道130A橫越的自主運輸車110所界定)而呈角度的在不同方向。於一方面，如上所述，作業中的分類是由掛架和至少一自主運輸車組合起來進行，其與在多條拾取面運輸軸線每一者中之至少一者上的運輸同時。於一方面，舉升器150界定儲存陣列的另一拾取面運輸軸線Z。如在此所述，混合箱拾取面的作業中分類是由舉升器150所進行而與在其他拾取面運輸軸線上的運輸同時，如此則二或更多個拾取面從一或更多個甲板層次來拾取並且根據預定的裝載填充訂購順序來運輸到裝載填充區。

現在參見圖21、22A、22B，於一方面，拾取面從輸入站160IN到輸出站160UT的轉移是在沒有由機器人110來轉移拾取面下發生。舉例而言，參見圖21，輸入站和輸出站160IN、160UT的輸送帶160CA、160CB配置成使得每個舉升器150服務輸入站和輸出站160IN、160UT二者。舉例而言，輸入站160IN1的輸送帶160CA1 和輸出站160UT1的輸送帶160CB1都由舉升器150A1、150B1所服務。如所可以理解，每條輸送帶160CA1、160CB1位在共通的舉升器150A1、150B1之不同的層次(其方式類似於上面相對於緩衝和轉移站BS、TS的擱架所述)，如此則拾取面可以由在一層次的共通舉升器150A1、150B1從一輸送帶160CA1、160CB1所拾取，並且轉移到在另一層次的另一輸送帶160CA1、160CB1。在此，拾取面由舉升器150A1、150B1從一輸送帶160CA1、160CB1做大致直接的轉移(譬如從輸入站160IN1到輸出站160UT1)，而跳過機器人110和儲存結構130。如所可以理解，於一方面，在將拾取面轉移到輸出輸送帶160CB1之前，來自輸入站160IN1的拾取面先由共通的舉升器150A1、150B1放置在擱架緩衝站或轉移站BS、TS上以將拾取面加以分類，如上所述。參見圖22A和22B，於一方面，拾取面經由將輸入輸送帶160CA可連通的連接到輸出輸送帶160CB的緩衝道BL而從輸入站160IN轉移到輸出站160UT，而跳過機器人110和儲存結構130。

參見圖27，依據揭示實施例的諸多方面，設置了儲存空間，其在掛架上沿著拾取通道而排成陣列(圖27方塊1600)。也設置了多重層次甲板(圖27方塊1610)，其中多重層次甲板的至少一甲板層次與每條通道連通，其中多重層次甲板和通道界定了用於多重層次甲板的每個層次之自主運輸車的滾動表面。在多重掛架層次的掛架是從共通於多重掛架層次的個別滾動表面來取用(圖27方塊1620)，其中掛架沿著在多重層次甲板之每個層次的至少一通道來配置。於一方面，掛架層次之間的垂直間距對於部分的個別通道來說有所變化。於一方面，個別通道之該部分的至少二掛架層次之間的垂直間距乃關聯於個別通道之另一通道部分的至少二個其他掛架層次之間的另一垂直間距，如此則自主運輸車在共通的通道通過中以訂購順序來進行多重拾取。於一方面，個別通道之該部分的至少二掛架層次之間的垂直間距乃關聯於個別通道之另一通道部分的至少二個其他掛架層次之間的另一垂直間距，如此則該垂直間距和另一垂直間距進行以儲存的品項來大致填充多重甲板層次之間的垂直空間。

依據揭示實施例的一或更多個方面，提供的是自動儲存及取回系統。自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車；轉移甲板，其界定用於至少一自主運輸車的運輸表面；至少一垂直往復式舉升器；第一拾取面界面站和第二拾取面界面站，其連接到轉移甲板並且彼此隔開，每個拾取面界面站形成在轉移甲板上的至少一自主運輸車和在每個拾取面界面站的至少一垂直往復式舉升器之間的拾取面轉移界面，如此則拾取面是在每個拾取面界面站的至少一垂直往復式舉升器和至少一自主運輸車之間轉移；其中至少一自主運輸車建構成在第一拾取面界面站拾取第一拾取面、橫越轉移甲板、在第二拾取面界面站緩衝第一拾取面或其至少部分，如此則第二拾取面界面站具有多重拾取面，其根據混合箱拾取面的預定箱出訂購順序而以拾取面的訂購順序來緩衝在共通的支撐件上。

依據揭示實施例的一或更多個方面，在第二拾取面界面站之多重拾取面中的至少一者乃不同於第一拾取面，並且包括來自第一拾取面的箱。

依據揭示實施例的一或更多個方面，在第一拾取面界面站和第二拾取面界面站之間運輸第一拾取面的期間，自主運輸車於作業中在第二拾取面界面站建立多重拾取面中的至少一者。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自主運輸車在自主運輸車上建立多重拾取面中的至少一者。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自主運輸車在第二拾取面界面站或在第二拾取面界面站緩衝之共通支撐件的緩衝部分來建立多重拾取面中的至少一者。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第一拾取面是在第二拾取面界面站之多重拾取面中的至少一者。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括：自主運輸車取用通道，其連接到甲板；以及儲存陣列，其具有配置於多層次擱架中並且沿著自主運輸車取用通道而分布的儲存掛架。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自主運輸車配置成使得從第一拾取面界面站所拾取之第一拾取面的至少另一部分在運輸到第二拾取面界面站之前乃放置在儲存陣列的儲存掛架上。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第二拾取面界面站形成用於至少一垂直往復式舉升器之共通的拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面是以至少一垂直往復式舉升器所共通的拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，轉移甲板是不確定目的的並且具有多重行車道。

依據揭示實施例的一或更多個方面，提供的是自動儲存及取回系統。自動儲存及取回系統包括：至少一自主運輸車；轉移甲板，其界定用於至少一自主運輸車的運輸表面；至少一往內拾取面運輸系統，其配置在卸載室和裝載填充區之間；至少一往外拾取面運輸系統，其配置在卸載室和裝載填充區之間；第一拾取面界面站和第二拾取面界面站，其連接到轉移甲板並且彼此隔開，每個拾取面界面站形成在轉移甲板上的至少一自主運輸車和在每個拾取面界面站之往內拾取面運輸系統與往外拾取面運輸系統中的個別者之間的拾取面轉移界面，如此則拾取面是在每個拾取面界面站之往內拾取面運輸系統與往外拾取面運輸系統中的個別者和至少一自主運輸車之間轉移；其中至少一自主運輸車建構成在第一拾取面界面站拾取第一拾取面、橫越甲板、在第二拾取面界面站緩衝第一拾取面或其至少部分，如此則第二拾取面界面站具有多重拾取面，其根據混合箱拾取面的預定箱出訂購順序而以拾取面的訂購順序來緩衝在共通的支撐件上。

依據揭示實施例的一或更多個方面，在第二拾取面界面站之多重拾取面的中至少一者乃不同於第一拾取面，並且包括來自第一拾取面的箱。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自主運輸車在第二拾取面界面站或在第二拾取面界面站緩衝之共通支撐件的緩衝部分建立多重拾取面中的至少一者。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第二拾取面界面站形成用於往內拾取面運輸系統和往外拾取面運輸系統之個別者的共通拾取面轉移界面，如此則共通支撐的拾取面是以往內拾取面運輸系統和往外拾取面運輸系統之個別者所共通的拾取。

依據揭示實施例的一或更多個方面，提供的是自動儲存及取回的方法。方法包括：以自主運輸車而從第一拾取面轉手站的第一擱架來拾取第一拾取面；以自主運輸車而在第二拾取面轉手站的第二擱架上來緩衝第一拾取面；在第二擱架形成第二拾取面，第二拾取面乃不同於第一拾取面，並且包括對應於混合箱之預定箱出訂購順序的多於一個箱入訂購順序，其中第一拾取面和第二拾取面具有至少一共通的箱；以及以垂直往復式舉升器而從第二擱架來拾取第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：在第一擱架和第二擱架之間運輸第一拾取面的期間，以自主運輸車於作業中而在第二擱架形成第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以自主運輸車而在自主運輸車上形成第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以自主運輸車而在第二擱架或在第二擱架的緩衝部分形成第二拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以自主運輸車而把從第一擱架所拾取之第一拾取面的至少部分在將第一拾取面的至少部分運輸到第二擱架之前先放置在儲存陣列的儲存掛架上。

依據揭示實施例的一或更多個方面，第二擱架形成用於垂直往復式舉升器之共通的拾取面轉移界面；方法進一步包括以垂直往復式舉升器而共通拾取共通支撐的拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，提供的是自動儲存及取回系統。自動儲存及取回系統包括：儲存陣列，其具有沿著通道而在掛架上排成陣列的掛架儲存空間；至少一轉移甲板，其可連通於每條通道；至少一自主運輸車，其建構成握持至少一拾取面並且橫越至少一轉移甲板和通道，以及具有可延伸的作用器以拾取和放置至少一拾取面而來往於某一掛架儲存空間；其中通道、至少一轉移甲板、橫越其上的至少一自主運輸車、可延伸的作用器界定儲存陣列的拾取面運輸軸線，拾取面則沿著軸線而在自動儲存及取回系統的往內區和自動儲存及取回系統的裝載填充區之間運輸，其中在往內區產生了往內到儲存陣列的拾取面，而來自儲存陣列的往外拾取面則配置成依據預定的裝載填充訂購順序來填充裝載；以及其中掛架和自主運輸車配置成使得掛架和自主運輸車組合起來進行混合箱拾取面的作業中分類而與在至少一拾取面運輸軸線上的運輸同時，如此則至少一拾取面中的二或更多者從掛架儲存空間中的一或更多者來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而放置在不同於掛架儲存空間中之一或更多者的一或更多個拾取面握持位置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括控制器，其可操作連接到至少一自主運輸車，並且配置成管理拾取面運輸軸線，其中拾取面運輸軸線包括多條運輸軸線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，多條拾取面運輸軸線指向於彼此呈角度的至少二個方向。

依據揭示實施例的一或更多個方面，由可延伸之作用器的延伸所界定之多條拾取面運輸軸線中的一者是在不同的方向，其相對於由沿著通道的自主運輸車橫越所界定之多條拾取面運輸軸線中的另一者而呈角度。

依據揭示實施例的一或更多個方面，掛架和至少一自主運輸車組合起來進行作業中的分類，而與在多條拾取面運輸軸線的每一者中之至少一者上的運輸同時。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一轉移甲板包括多於一個轉移甲板，其配置在不同的甲板層次。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括舉升器，其可連通到在不同甲板層次的每個甲板，舉升器乃配置成在不同的甲板層次之間來運輸拾取面，並且界定儲存陣列的另一拾取面運輸軸線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，舉升器配置成進行混合箱拾取面的作業中分類，而與在另一拾取面運輸軸線上的運輸同時，如此則二或更多個拾取面從一或更多個甲板層次來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而運輸到裝載填充區。

依據揭示實施例的一或更多個方面，作業中的分類是與在多條拾取面運輸軸線的每一者中之至少一者上的運輸以及在舉升器的另一運輸軸線之每一者上的運輸同時進行。

依據揭示實施例的一或更多個方面，提供的是自動儲存及取回系統。自動儲存及取回系統包括：儲存陣列，其具有沿著通道而在掛架上排成陣列的掛架儲存空間；至少一轉移甲板，其可連通於每條通道；至少一自主運輸車，其建構成握持至少一拾取面並且橫越至少一轉移甲板和通道，以及具有可延伸的作用器以拾取和放置至少一拾取面而來往於某一掛架儲存空間；至少一舉升器，其可連通到每個轉移甲板，舉升器乃配置成運輸拾取面而來往於至少一轉移甲板；以及其中通道、至少一轉移甲板、橫越其上的至少一自主運輸車、可延伸的作用器、至少一舉升器界定儲存陣列的拾取面運輸軸線，拾取面則沿著該軸線而在自動儲存及取回系統的往內區和自動儲存及取回系統的裝載填充區之間運輸，其中在往內區產生了往內到儲存陣列的拾取面，而來自儲存陣列的往外拾取面則配置成依據預定的裝載填充訂購順序來填充裝載；掛架和自主運輸車配置成使得掛架和自主運輸車組合起來在至少一拾取面運輸軸線上進行混合箱拾取面的作業中分類，如此則至少一拾取面中的二或更多者從掛架儲存空間中的一或更多者來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而放置在不同於一或更多個掛架儲存空間的一或更多個拾取面握持位置；至少一舉升器配置成在至少一拾取面運輸軸線的另一者上進行混合箱拾取面的作業中分類，如此則二或更多個拾取面是從至少一轉移甲板的不同者來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而運輸到裝載填充區，其中作業中的分類是與在每個拾取面運輸軸線中之至少一者上的運輸同時進行。

依據揭示實施例的一或更多個方面，自動儲存及取回系統包括控制器，其可操作連接到至少一自主運輸車和至少一舉升器，並且配置成管理拾取面運輸軸線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，拾取面運輸軸線指向於彼此呈角度的至少二個方向。

依據揭示實施例的一或更多個方面，由可延伸的作用器之延伸所界定的某一拾取面運輸軸線是在不同的方向，其相對於由沿著通道的自主運輸車橫越所界定的另一拾取面運輸軸線而呈角度。

依據揭示實施例的一或更多個方面，掛架和至少一自主運輸車組合起來進行作業中的分類，而與在至少一拾取面運輸軸線上的運輸同時。

依據揭示實施例的一或更多個方面，至少一轉移甲板包括多於一個轉移甲板，其配置在不同的甲板層次，並且至少一舉升器建構成在不同的甲板層次之間來運輸拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，提供的是自動儲存及取回的方法。方法包括：提供具有掛架儲存空間的儲存陣列，該掛架儲存空間沿著通道而在掛架上排成陣列；提供至少一轉移甲板，其可連通於每條通道；提供至少一自主運輸車，其建構成握持至少一拾取面並且橫越至少一轉移甲板和通道，以及具有可延伸的作用器以拾取和放置至少一拾取面而來往於某一掛架儲存空間；以通道、至少一轉移甲板、橫越其上的至少一自主運輸車、可延伸的作用器來界定儲存陣列的拾取面運輸軸線，使得拾取面沿著拾取面運輸軸線而在自動儲存及取回系統的往內區和自動儲存及取回系統的裝載填充區之間運輸，其中在往內區產生了往內到儲存陣列的拾取面，而來自儲存陣列的往外拾取面則配置成依據預定的裝載填充訂購順序而填充裝載；以及以掛架和自主運輸車組合起來進行混合箱拾取面的作業中分類而與在至少一拾取面運輸軸線上的運輸同時，如此則至少一拾取面中的二或更多者從一或更多個掛架儲存空間來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而放置在不同於一或更多個掛架儲存空間的一或更多個拾取面握持位置。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以可操作連接到至少一自主運輸車的控制器來管理拾取面運輸軸線，其中拾取面運輸軸線包括多條運輸軸線。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以掛架和至少一自主運輸車組合起來進行作業中的分類，而與在多條拾取面運輸軸線的每一者中之至少一者上的運輸同時。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以舉升器來界定儲存陣列的另一拾取面運輸軸線，該舉升器可連通到配置在不同甲板層次之至少一轉移甲板中的每一者，並且在不同的甲板層次之間來運輸拾取面。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：以舉升器來進行混合箱拾取面的作業中分類，而與在另一拾取面運輸軸線上的運輸同時，如此則二或更多個拾取面從一或更多個甲板層次來拾取，並且根據預定的裝載填充訂購順序而運輸到裝載填充區。

依據揭示實施例的一或更多個方面，方法包括：進行作業中的分類，而與在多條拾取面運輸軸線的每一者中之至少一者上的運輸和在舉升器的另一運輸軸線中之每一者上的運輸同時。

應了解前面敘述僅在示範揭示實施例的諸多方面。熟於此技藝者可以設計出多樣的替代和修改，而不偏離揭示實施例的諸多方面。據此，揭示實施例的諸多方面打算涵括落於所附申請專利範圍裡的所有此種替代、修改和變化。再者，彼此不同的附屬項或獨立項引述了不同的特徵，此僅為事實而不是指出無法有利的使用這些特徵的組合，此種組合仍在本發明諸多方面的範圍裡。

110‧‧‧自主漫遊或運輸車(「機器人」)