CN104859990B - 补货和订单履行*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于存储和获取设置在容器中的货物的仓库***。该***包括多水平存储阵列，其包括存储货架阵列，用于在其上保持容器，至少一个基本上连续的提升装置，用于将容器运输到存储阵列的至少一个水平，以及从存储阵列的至少一个水平运输容器，定位在至少一个水平上的至少一个运输车，该运输车配置成横穿运输区域，在至少一个连续的提升装置和容器存储位置之间运输容器，使得至少一个连续的提升装置借助于运输车与至少一个水平上的存储货架的每一个的存储位置非确定性地连通，连接到至少一个连续的提升装置的送入运输***，以及订单履行站，用于产生对应于消费者订单的订单容器，其中，订单容器被进入到存储阵列的存储货架上。

Description

补货和订单履行***

本申请是原案申请日为2011年3月14日、申请号为201180023588.7 (PCT/US2011/028379)、发明名称为“补货和订单履行***”的发明专利申请的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请是2010年3月12日提交的美国临时专利申请61/313638号的非临时申请并且要求其权益，其公开内容通过引用而完整地结合于本文中。

技术领域

本发明的示例性实施例总体涉及订单补货***，更具体地涉及自动化的订单补货***。

背景技术

补货和订单履行是零售领域中的主要操作部分，并且对于成本因素影响很大。对实现补货和订单履行的***和方法的改进导致更高效率（例如，吞吐量）和更低履行成本，这将对零售商业提供显著的优点，享受这种改进带来的成果。通常，商店（例如，消费者能够获得各种货物单元的零售商店或其它商店）的补货从仓库完成，仓库的本质可以提供与商店相比有所改善的大容量存储能力。仓库和商店自然地通过运输***连接，该运输***在仓库和商店地理上较远的示例中可以包括例如运送***，和/或是诸如集运架卡车/铲车的适当运输***，连续的质量运输***（例如，皮带/辊运送装置、空气轴承滑轨等），以及机器人车。在其它示例中，仓库可以基本上邻近商店。如可以意识到的，仓库可以设置有存储、分类和运输***，用于存储和搬运产品箱。箱指的是运送容器，诸如纸板箱、盒等，其能够保持一个或多个产品或货物单元并且用于形成运送集运架的构成块。产品或货物单元在本文中指的是消费者在商店获得的独立基本单元，其可以由一个或多个品目构成（例如，单独的罐头或多个罐头组合都属于货物单元）。产品箱指的是仅保持常见产品类型的货物单元的箱，其可由单个制造商或经销商所提供或发送，并且在订单之前被库存，并且最终被购买。如可以意识到的，仓库可以设置有存储、分类和运输***，其由库存的产品箱实现存储的补货和订单履行。存储可以使用被称为订单明细的东西来寻求补货。每个订单明细对应于一个商店消费者，识别所寻求的货物的类型/独特的识别码以及所寻求货物单元的量。如可意识到的，货物单元的量可以比箱容量多或少。因此，如果订单量小于箱，补货可以通过将货物单元（或者为了描述的目的而称为每个货物）运出产品箱和运送容器（诸如订单装运箱）来执行。装运箱是适合用于集运和运送的容器。如也可以意识到的，订单装运箱可以包括不同产品种类和尺寸的货物单元。

附图说明

在下面结合附图进行的描述中，将解释所公开实施例的前述方面以及其它特征，附图中：

图1是设备的示意性平面图，该设备带有补货和订单履行***，其结合了根据所公开的实施例的方面的特征；

图1A是设备的示意性平面图，该设备带有补货和订单履行***，其结合了根据所公开的实施例的方面的特征；

图2是根据所公开的实施例的方面的补货和订单履行***的一部分的示意性平面图；

图3-3N是根据所公开实施例的方面的运输车的示意性视图；

图4-4C是根据所公开的实施例的方面的图1中的设备的存储***的一部分的示意性视图；

图5-5F是根据所公开实施例的方面的运送装置***的示意性视图；

图5G是根据所公开实施例的方面的流图；

图6是根据示例性实施例的补货***的一模块或一部分的示意性透视图；并且图6A是显示图6中的***的一部分的局部透视图；

图7A-7F是显示于图6的***的示意性透视图，为了清楚，在透视图中移去了***构件的一个或多个部分；图7A显示了产品装运箱运送装置；图7B进一步显示了工作站；图7C进一步显示了订单装运箱运送装置；图7D进一步显示了空的产品装运箱运送装置；图7E进一步显示了将产品补货到运送装置上；图7F显示了根据所公开实施例的方面的订单发货运送装置；

图8A-8C分别显示了根据所公开实施例的方面的补货***中的工作站的示意性前、后透视图以及局部后视图；

图9A-9B是工作站的示意性平面图，显示了在补货过程的不同阶段的工作站；

图10是显示了根据所公开的实施例的方面的补货***的一部分的示意性局部视图；

图11是根据所公开实施例的方面的示例性过程的流图；

图12是根据所公开实施例的方面的流图；以及

图13是根据所公开实施例的方面的流图。

具体实施方式

参考图1，示出了诸如仓库的设备的示意性平面图，其具有仓库***，用于存储、分离和运输设备内的产品箱，以及补货***，用于对商店（诸如，杂货店、零售店或其它商店）和其它消费者（包括个人）进行补货和订单履行，结合了根据所公开实施例的方面的特征。尽管所公开实施例的方面将参考附图来描述，但应该懂得，所公开实施例的方面可以以很多其它形式来实现。此外，可以使用任何适当尺寸、形状或类型的元件或材料。

仍参考图1，设备中的仓库***12可以至少部分是自动化的。自动化的仓库***的适当举例在2009年4月10日提交的题目为“Storage and Retrieval System”的美国临时申请61/168,349、2010年4月9日提交的题目为“Storage and Retrieval System”的美国专利申请12/757,220、2010年4月9日提交的题目为“Control System for Storage andRetrieval Systems”的美国专利申请12/757,337、2010年4月9日提交的题目为“Storageand Retrieval System”的美国专利申请12/757,381、2010年4月9日提交的题目为“LiftInterface for Storage and Retrieval Systems”的美国专利申请12/757,354、以及2010年4月9日提交的题目为“Autonomous Transports for Storage and Retrieval Systems”的美国专利申请12/757,312中有所描述，这些专利申请的公开内容通过引用而完整地结合于本文中。应当理解的是，仓库***可以是任何适当类型和构造。如可以意识到的，仓库或存储和获取***12布置成搬运产品箱（以及产品装运箱和订单装运箱），这些产品箱可以在设备中在集运架上移动，并且可以被集运，用于存储和获取。例如，在一个方面，并参考图2，存储和获取***12可以任何适当方式连接到存储***100，该存储***100基本上类似于之前在本文中通过引用结合的美国专利申请12/757,220中所述的存储***。存储和获取***100，如存储和获取***12，可以构造成安装在例如已有的仓库结构或被调节以适应新的仓库结构。在一个示例中，存储和获取***100可以包括送入和送出传送站170、160、多水平竖直运送装置150A、150B、存储结构130、以及多个自动的车运输机器人110（本文中称为“机器人”）。存储结构130可以包括多水平的存储料架模块，其中，每个水平包括相应的拾取通道130A、以及传送平台130B，用于在存储结构130的任何存储区域以及任何多水平竖直运送装置150A、150B的任何货架之间传送箱单元。拾取通道130A和传送平台130B还允许机器人将箱单元放置到拾取库中并且获取定购的箱单元。机器人11可以配置成将箱单元（诸如上述的零售商品）放置到一个或多个水平的存储结构130中的拾取库中，然后选择性地获取定购的箱单元，用于将定购的箱单元运送到例如商店或将箱单元传送到存储和获取***12，如以下将描述的。送入传送站170和送出传送站160可以与它们相应的多水平竖直运送装置150A、150B一起操作，用于双向地将箱单元传送到存储结构130的一个或多个水平或者从存储结构130的一个或多个水平传送箱单元。应该注意到，尽管多水平竖直运送装置150A、150B被描述为专用的向内运送装置150A和向外运送装置150B，但应该懂得，运送装置150A、150B中的每一个可以用于向内传送箱单元和从存储和获取***向外传送箱单元两者。

当从存储***100向外传送箱单元时，机器人110可以任何适当方式将存储单元放置在向外的多水平竖直运送装置150B上。向外的竖直运送装置150B可以将箱单元传送到送出传送站160，该送出传送站160可以配置成使箱单元准备好运送，或者将箱单元传送到运送装置13，用于传送到存储和获取***12（也见图1）。例如，运送装置可以将存储***100或任何其它适当的供给源的向外多水平竖直运送装置150B与存储和获取***12的向内多水平竖直运送装置150I连接起来。如可以意识到的，在存储***100和存储和获取***12之间传送箱单元及其内容物期间，可以以任何适当方式准备箱单元及其内容物，以便用于存储和获取***12。作为一个示例，运送装置可以包括盒或容器顶部移去站，露出箱单元的内容物，用于每次拾取，如本文所述，使得箱单元变成产品装运箱。在另一示例中，箱单元的内容物可以传送到另一容器或装运箱（例如，产品装运箱）。

如图1所示，还参考图4-4C，通常，仓库***12可包括能够容纳例如未被包含的箱的存储位置（例如，布置在可以竖直堆叠的料架中，见例如图4，并且沿着通道分布），例如产品箱以及产品和订单装运箱。如可意识到的，相同类型的产品装运箱PT或未包含的箱可以存储在存储结构130中的不同位置，使得当该类型的品目的其它箱不可获得时，该类型品目的至少一个可以被获取。存储和获取***还可以配置成为每个存储位置（例如，拾取面）提供多个进入路径或途径，使得机器人110可以在通往存储位置的主要路径被阻挡的情况下使用例如第二路径来到达每个存储位置。

应该注意，本文所示的存储和获取***具有仅为示例性的构造，并且可以具有用于如本文所述地存储和获取箱单元的任何适当构造和构件。例如，图1中的存储和获取***被显示为具有单个端的存储***（例如，模块20和传送平台130B仅位于拾取通道130A和存储料架500X的一端），但应该懂得，模块20和传送平台130B可以位于拾取通道130A和存储料架500X的两端，如图1A所示。如可意识到的，存储和获取***还可以具有任何适当数量的存储片段或料架500X，任何适当数量的传送平台130B和相应的模块20。作为另一个示例，根据所公开实施例的方面的存储和获取***可以包括位于存储片段的三个或四个侧面上的传送平台和相应的模块20，用于服务，例如，载入设置在建筑物的不同侧上的仓库，或者模块可以位于两个存储片段之间，使得存储片段从传送平台横向延伸，传送平台在存储片段之间延伸，并且为馈送模块20的竖直运送装置提供产品和/或订单装运箱。

参考图4A-4C，将更详细地描述存储和获取***12的存储结构130。根据示例性实施例，存储结构130包括例如任何适当数量的竖直支撑件612和任何适当数量的水平支撑件610、611、613。应该注意，术语竖直和水平仅用于示例性目的，存储结构130的支撑件可以具有任何适当的空间定向。在该示例性实施例中，竖直支撑件612和水平支撑件610、611、613可以形成一系列具有存储间510、511的存储模块501、502、503。水平支撑件610、611、613可以配置成支撑存储货架600（如下所述）以及通道空间130A中的地板或轨道（用于机器人110走行）。水平支撑件61、611、613可以配置成减小水平支撑件610、611、613之间的拼接板的数量，并且因此减小例如机器人110的轮胎将遇到的拼接板的数量。仅用于示例性的目的，通道地板130F可以是由胶合金属板构成的实心地板，具有例如夹在金属片材的片材之间的木芯。如可以意识到的，存储和获取***12的地板可以具有任何适当的分层、层叠、实心或其它的构造，并且可以由任何适当材料构造，包括但不限于塑料、金属、木头和复合物。在所公开实施例的一个方面，地板可以由蜂巢结构或其它适当轻重量但基本上刚性的结构构成。地板可以涂覆抗磨损材料或以抗磨损材料处理，或者包括当磨损时可以被更换的可更换片材或板。用于机器人110的轨道1300（图3D）可以结合或者以其它方式固定到例如通道地板上，用于当机器人110在存储结构130内走行时以基本上直线或直的走行路径来引导机器人110。轨道1300的适当举例在之前通过引用结合的题目为“AUTONOMOUS TRANSPORTS FORSTORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美国专利申请号12/757,312中有所描述。地板可以任何适当方式附接到例如一个或多个竖直和水平支撑件（或任何其它适当的支撑结构），诸如利用任何适当的紧固件，包括但不限于螺栓和焊接。在一个示例性实施例中，例如在图3D中所示，用于机器人110的轨道1300可以任何适当方式固定到存储结构的一个或多个竖直支撑件，使得机器人跨立于相邻的轨道1300之间，用于横跨拾取通道130A。如图3D中所示，一个或多个拾取通道可以基本上在竖直方向不被地板所阻挡（例如，拾取通道不具有地板）。在每一个拾取水平上不存在地板可以允许维护人员走下拾取通道，否则每个存储水平之间的高度可能会基本上阻止维护人员横跨拾取通道。

仍然参考图4-4C，每个存储间510、511可以保持存储货架600上的一个或多个产品装运箱PT和/或订单装运箱CT，这些存储货架600被拾取通道130A所分开（也见图1）。应该注意，产品装运箱PT和订单装运箱CT可以放置在相同的货架上，彼此相邻（例如，产品装运箱定位在订单装运箱旁边，并反之亦可），如图4B所示，在存储结构130的相同水平上的相同存储阵列中，如图1所示，或者产品装运箱PT可以与订单装运箱CT分开，并且反之亦可（例如，一个存储通道500X具有产品装运箱，另一个不同的存储料架500X具有订单装运箱，或者存储结构的一个水平具有产品装运箱，存储结构的另一个不同的水平具有订单装运箱）。控制器，诸如控制器120，可以配置成指定和跟踪装运箱CT、PT的存储位置，用于操纵通过存储和获取***12的装运箱CT、PT。还应该注意到，在所公开实施例的一个方面，竖直支撑件612和/或水平支撑件610、611、613可以配置成允许调节尺寸货架和/或地板相对于例如彼此及存储和获取***所在的设备的地板的高度或高程。在另一方面，存储货架和地板的高程可以固定。如图4A所示，存储模块501配置为端模块，其具有例如其它存储模块502、503的宽度的大约一半。作为示例，端模块501可以具有在一侧上定位的壁和在相反侧上定位的拾取通道130A。端模块501的深度D1可以使得进入模块501上的存储货架600是通过位于存储模块501上的一侧上的拾取通道130A实现的，而模块502、503的存储货架600可以由位于模块502、503的两侧上的拾取通道130A进入，允许例如存储模块502、503的深度大致是存储模块501的深度D1的两倍。

存储货架600可以包括一个或多个支撑腿620L1、620L2、它们从例如水平支撑件610、611、613延伸。支撑腿620L1、620L2可以具有任何适当的构造，并且可以是例如基本上U形的槽道620的一部分，使得腿通过槽道部分620B彼此连接。槽道部分620B可以在槽道620和一个或多个水平支撑件610、611、613之间提供附接点。在替代性实施例中，每个支撑腿620L1、620L2可以配置成单独地安装到水平支撑件610、611、613。在该示例性实施例中，每个支撑腿620L1、620L2包括弯曲部分620H1、620H2，它们具有配置成支撑存储在货架600上的箱单元的适当的表面区域。弯曲部分620H1、620H2可以配置成基本上防止存储在货架上的箱单元的变形。在所公开实施例的其它方面，腿部分620H1、620H2可以具有适当的厚度或具有任何其它适当的形状和/或构造用于支撑存储在货架上的箱单元。支撑腿620L1、620L2或槽道620可以形成板条式或波纹状货架结构，其中，例如支撑腿620L1、620L2之间的空间620S允许机器人110的臂或指进入货架，用于将箱单元传送到货架，以及从货架传送箱单元。应该注意，货架600的支撑腿620L1、620L2可以配置成用于存储箱单元，而相邻的箱单元彼此隔开任何适当距离。例如，支撑腿620L1、620L2之间沿着箭头698方向的间距或间隔可以使得箱单元被放置在货架600上，距离是箱单元之间的大约一个间距，例如，减小机器人110使箱单元放置在货架上以及从货架移去时箱单元之间的接触。仅用于示例性目的，彼此相邻放置的箱单元可以分隔开，例如，沿着方向698隔开大约2.54cm的距离。在替代性实施例中，货架上的箱单元之间的间隔可以是任何适当间隔。还应该注意到，将箱单元传送到多水平竖直运送装置150A、150B以及从多水平竖直运送装置150A、150B传送箱单元可以与以上参考存储货架600所述的基本类似方式发生（不管传送是由机器人110直接进行还是间接进行）。

仓库***还可以包括例如运输***，其包括自动车或机器人110以及提升装置150（也见图3和图5，其示出了示例性运输装置，诸如机器人车110和提升装置150，诸如连续的竖直运送装置，其能够搬运例如未包含的箱以及产品装运箱和订单装运箱），其能够将箱和装运箱运输到整个存储阵列中的存储位置以及从整个存储阵列中的存储位置运输箱和装运箱。如可以意识到的，运输***能够将来自存储位置的箱和装运箱放置到设备内的期望的位置，并且获取箱和装运箱，用于实现补货和订单履行，如以下进一步描述的。如之前所述，所示出的仓库或存储和获取***的布置仅是示例性的，并且在替代性实施例中，***可以具有任何期望的构造。

参考图3A-3N，机器人110通常包括框架1200、驱动***1210、控制***1220和载荷区域1230。驱动***1210和控制***1220可以任何适当方式安装到框架上。框架可以形成载荷区域1230，并且可以配置成用于将传送臂或操作装置1235可移动地安装到机器人110上。

在一个示例中，驱动***1210可以包括设置在机器人110的驱动端1298上的两个驱动轮1211、1212以及设置在机器人110的从动端1299上的连个空转轮1213、1214。轮1211-1214可以任何适当方式安装到框架1200，并且由任何适当材料构造成，诸如低滚动阻力的聚氨酯。应该注意，机器人110可以具有任何适当数量的驱动轮和空转轮。在所公开实施例的一个方面，轮1211-1214可以相对于机器人110的纵向轴线1470（图3F）大致固定（例如，轮的旋转平面相对于机器人的纵向轴线1470固定在基本平行的定向），以便允许机器人110沿着基本上直线移动，例如当机器人在传送平台130B（例如，图1）上或在拾取通道130A（例如，图1）内走行时。在所公开实施例的其它方面，一个或多个驱动轮和空转轮的旋转平面可以相对于机器人的纵向轴线1470枢转（例如，可转向），通过将一个或多个空转轮或驱动轮的旋转平面相对于纵向轴线1470转动，从而为机器人110提供转向能力。轮1211-1214可以基本上刚性地安装到框架1200，使得每个轮的旋转轴线相对于框架1200基本上静止。在所公开实施例的其它方面，轮1211-1214可以通过例如任何适当的悬挂装置而移动地安装到框架，使得轮1211-1214的旋转轴线可以相对于框架1200移动。将轮1211-1214可移动地安装到框架1200上可以允许机器人在不平衡的表面上基本使自己保持水平，同时将轮1211-1214保持为与表面接触。

每个驱动轮1211、1212可以通过相应的马达1211M、1212M而单独地受到驱动。驱动马达1211M、1212M可以是任何适当马达，仅用于示例性目的，是直流电动马达。马达1211M、1212M可以由任何适当功率源来驱动，诸如通过例如安装到框架1200的电容器1400（图4B）来驱动。如可以认识到的，功率源可以是任何适当的功率源，例如电池或燃料电池。在另一些方面，马达可以是交流电动马达或内燃马达。马达也可以是单个马达，带有两个独立可操作的驱动系/传动装置，用于独立地驱动每个驱动轮。驱动马达1211M、1212M可以配置成双向操作，并且可以在例如控制***1220的控制下单独地操作，用于实现加热器110的转向，如以下将描述的。马达1211M、1212M可以配置成用于当机器人处于前向定向（例如，在走行方向之后的驱动端1298）或反向定向（例如，在走行方向之前的驱动端1298）时以任何适当速度驱动机器人110，带有任何适当的加速度。在所公开实施例的一个方面，马达1211M、1212M配置成直接驱动它们相应的驱动轮1211、1212，而在其它方面，马达1211M、1212M可以通过任何适当的传动装置而间接地连接到它们相应的轮1211、1212，传动装置可以是例如驱动轴、皮带和滑轮和/或齿轮箱。机器人110的驱动***1210可以包括电动制动***，诸如再生制动***（例如，对电容器1400（图3F）充电，在制动下驱动机器人110）。在替代性实施例中，机器人110可以包括任何适当的机械制动***。驱动马达可以配置成提供任何适当的加速度/减速度以及任何适当的机器人走行速度。仅用于示例性目的，马达1211M、1212M可以配置成为机器人提供大约3.048米/秒2的加速度/减速度（在机器人满负载时），传送平台130B的大约1.524米/秒的有关速度以及传送平台的大约9.144米/秒或大约10米/秒的直线速度。

如上所述，驱动轮1211、1212及空转轮1213、1214相对于框架1200基本上固定，用于在机器人在例如传送平台130B上走行（例如图1）的同时沿着基本上直的路径引导机器人110。直线路经的校正可以通过本文所述的驱动轮1211、1212的不同旋转来实现。在所公开实施例的其它方面，引导辊1250、1251可以安装到框架上以帮助在传送平台130B上引导机器人110，诸如通过与传送平台130B的壁的接触，或者轨可以设置在传送平台上，其方式基本上类似于拾取通道130A（用于允许机器人110在传送平台130B上转动并且进入拾取通道130A），以便引导机器人110。然而，在该示例中，当例如机器人110在拾取通道130A、传送平台130B或传送区域295之间转换时，固定的驱动轮和空转轮1211-1214可能不提供机器人110的灵活转向。在一个方面，机器人110可以设置有一个或多个可缩回的脚轮1260、1261，用于允许机器人110在拾取通道130A、传送平台130B和机器人传送站140A、140B之间转换时进行例如基本上直角的转动。应该注意到，尽管示出和描述了两个脚轮1260、1261，但在所公开实施例的其它方面，机器人110可以具有多于或少于两个可缩回的脚轮。可缩回的脚轮1260、1261可以任何适当方式安装到框架1200，当脚轮1260、1261处于缩回位置时，空转轮1213、1214以及驱动轮1211、1212都与地板表面接触，诸如轨1300或结构130的传送平台130B的表面1300S，而当脚轮1260、1261下降时，空转轮1213、1214被提升离开地板表面。随着脚轮1260、1261被伸展或下降，空转轮1213、1214升起离开地板表面，使得机器人110的从动端1299可以通过例如驱动轮1211、1212的差速旋转而绕着机器人的点P枢转。例如，马达1211M、1212M可以独立地和不同地操作，用于造成机器人110绕着点P枢转，该点P位于例如轮1211、1212之间的中间，而机器人的从动端1299相应地通过脚轮1260、1261绕着点P摆动。

在所公开实施例的其它方面，空转轮1213、1214可以由非可缩回的脚轮1260’、1261’（图3G）替代，机器人110的直线运动受到驱动轮1211、1212中的每一个的不同旋转速度的控制，如本文所述。非可缩回的脚轮1260’、1261’可以是可释放地锁定的脚轮，使得脚轮1260’、1261’可以选择性地锁定在预先确定的旋转定向，以便例如沿着走行路径辅助引导机器人110。例如，在机器人110在传送平台130B上和/或拾取通道130A内直线运动期间，非可缩回的脚轮1260’、1261’可以锁定在一定向，使得脚轮1260’、1261’的轮基本上与相应的一个驱动轮1213、1214对准（例如，脚轮的轮的旋转平面相对于机器人的纵向轴线1470固定在基本上平行的定向）。可以任何适当方式使非可缩回脚轮1260’、1261’的轮的旋转平面相对于机器人110的纵向轴线1470锁定和释放。例如，机器人110的控制器（其可以位于机器人上或者远离机器人，诸如控制器120）可以配置成通过例如控制任何适当的致动器和/或锁定机构来实现脚轮1260’、1261’的锁定和释放。

机器人110还可以设置有引导轮1250-1253。如图3C和3D最佳所示，当机器人110在例如拾取通道130A和/或传送区域295（图1）中走行时，机器人110的移动可以由轨道或带轨的引导***来引导。应该注意，传送区域295可以允许机器人110进入多水平竖直运送装置150I、150O（统称为运送装置150）的运输货架730（图5A-5F）。轨引导***可以包括设置在机器人110的两侧上的轨1300。轨1300和引导轮1250-1253可以允许机器人110在不带有复杂的转向和导航控制子***的情况下高速走行。轨1300可以配置有凹入部分1300R，该凹入部分1300R成形为容纳机器人110的引导轮1250-1253。应该注意，轨可以具有任何适当的构造，诸如不带有凹入部分1300R。轨1300可以与例如存储料架结构130的一个或多个水平以及竖直支撑件398、399一体形成或者固定到这些支撑件。如图3D所示，拾取通道可以基本上不具有地板，使得引导轨1300的机器人轮支撑件1300S延伸离开存储区域一预先确定的距离，以便具有足够的表面区域使机器人110的轮1211-1214（或者在可锁定的脚轮的情况下是轮1260’、1261’）沿着轨1300骑跨。在替代性实施例中，拾取通道可以具有在拾取通道的两侧上的相邻的存储区域之间延伸的任何适当的地板。在所公开实施例的一个方面，轨1300可以包括摩擦部件1300F，用于为机器人110的驱动轮1211、1212提供牵引。摩擦部件1300F可以是任何适当部件，例如涂层、粘合剂衬背条带或者基本上产生摩擦表面用于与机器人110的轮相互作用的任何其它适当部件。

尽管示出和描述了四个引导轮1250-1253，但应该懂得，机器人110可以具有任何适当数量的引导轮。引导轮1250-1253可以任何适当方式安装到例如机器人的框架1200。在一个示例中，引导轮1250-1253可以通过例如弹簧和减振装置安装到框架1200，以便提供引导轮1250-1253和框架1200之间的相对移动。引导轮1250-1253和框架之间的相对移动可以是阻尼运动，其配置成例如缓冲机器人110以及其对于轨道1300中的任何方向变化和不规则性（例如，轨道段之间的错开的连接点等）的载荷。在其它示例中，引导轮1250-1253可以刚性地安装到框架1200。引导轮1250-1253和轨道1300的凹入部分1300R之间的固定可以配置成在例如传送臂1235的转向和/或延伸期间（例如，抵消由传送臂上的悬置负载产生的任何倾斜运动）为机器人提供稳定性（例如，抗倾斜）。应该注意，在传送臂1235的转向和/或延伸期间，机器人可以任何适当方式被稳定。例如，机器人110可以包括适当的配重***，用于抵消通过传送臂1235的延伸在机器人上产生的任何力矩。

传送臂1235可以移动地安装到框架1200，在例如载荷区域1230内。应该注意，载荷区域1230和传送臂1235可以适当地设定尺寸，用于运输存储和获取***100中的箱。例如，载荷区域1230和传送臂1235的宽度W可以与存储货架600的深度D（图4C）基本上相同或大于该深度D。在另一示例中，载荷区域1230和传送臂1235的长度L可以与传送通过***100的最大品目长度基本相同或者大于该最大品目的长度，品目长度沿着机器人110的纵向轴线1470（图3F）定向。

还参考图3E和3F，传送臂1235可以包括多个指1235A、一个或多个推杆1235B以及围栏1235F。如可以意识到的，传送臂可以具有任何适当构造和/或构件。传送臂1235可以配置成从载荷区域1230延伸和缩回，用于将负载传送到机器人110以及从机器人110传送负荷。在所公开实施例的一个方面，传送臂1235可以配置成相对于机器人的纵向轴线1470以单侧的方式操作或延伸（例如，沿方向1471从机器人的一侧延伸），以便增加例如机器人的可靠性，同时降低机器人复杂性和成本。应该注意，在传送臂1235仅对于机器人110的一侧可操作的情况下，机器人可以配置成自我定向，用于进入拾取通道130A和/或传送区域295，驱动端1298或从动端1299面对走行的方向，使得机器人的可操作侧面对期望的方向，用于放下负载或拾起负载。在所公开实施例的其它方面，机器人110可以配置成使得传送臂1235相对于机器人的纵向轴线1470能够以双侧的方式操作或延伸（例如，能够沿方向1471和1472从机器人的两侧延伸）。

在一个示例中，传送臂1235的指1235A可以配置成使得指1235A能够独立地或以一个或多个组的方式延伸和缩回。例如，每个指可以包括锁定机构1410，该锁定机构1410选择性地将每个指1235A接合到例如机器人110的框架1200或传送臂1235的可移动部件，诸如推杆1235B。推杆1235B（以及联接到推杆的任何指）例如可以被任何适当的驱动件驱动，诸如凸轴马达1495。凸轴马达1495可以通过任何适当的传动装置连接到例如推杆，仅用于示例性目的，传动装置是皮带和滑轮***1495B（图3E）。

在一个示例中，用于将指1235A联接到例如推杆1235B的锁定机构可以例如是由马达1490驱动的凸轮轴，其配置成造成每个指与推杆或框架的接合/分开。在其它示例中，锁定机构可以包括单独的装置，诸如与指1235A中相应的一个相关联的螺线管闩锁。应该注意，推杆可以包括驱动器，用于沿着箭头1471、1472的方向移动推杆，用于实现由机器人110所携带的负载的定向（例如，对准）的改变，抓住由机器人110所携带的负载或者用于任何其它适当的目的。在所公开实施例的一个方面，当一个或多个锁定机构1410与例如推杆1235B接合时，相应的指1235A基本上与推杆1235B的移动一致地沿着箭头1471、1472的方向延伸和缩回，而锁定机构1410与例如框架1200接合的指1235A相对于框架1200保持基本上静止。

在所公开实施例的另一个方面，传送臂1235可以包括驱动杆1235D或其它适当的驱动部件。驱动杆1235D可以配置成使得其不直接接触机器人110上所携带的负载。驱动杆1235D可以由适当的驱动件驱动，使得驱动杆1235D以基本类似于以上关于推杆1235B所述的方式沿着箭头1471、1472的方向走行。在该示例性实施例中，锁定机构1410可以配置成锁到驱动杆1235D上，使得相应的指1235A可以独立于推杆而延伸和缩回，并且反之也可。在其它方面，推杆1235B可以包括基本上类似于锁定机构1410的锁定机构，用于选择性地将推杆锁定到驱动杆1235D或框架1200，驱动杆配置成当推杆1235B与驱动杆1235D接合时造成推杆1235B的移动。

在所公开实施例的一个方面，推杆1235B可以是一件式杆，其跨所有的指1235A。在所公开实施例的其它方面，推杆1235B可以是分段的杆，具有任意适当数量的段1235B1、1235B2。每个段1235B1、1235B2可以对应于一个或多个指1235A的组，使得仅推杆1235B的对应于延伸/缩回的指1235A的部分沿着箭头1471、1472的方向移动，而推杆1235B的剩余段保持静止，以便避免位于静止的指1235A上的负载的移动。

传送臂1235的指1235A彼此之间可以隔开一段预先确定的距离，使得指1235A配置成穿过存储货架600的对应支撑腿620L1、620L2和多水平的竖直运送装置150A、150B上的货架730的对应的支撑指910或者在它们之间穿过。在所公开实施例的其它方面，指1235A可以配置成穿过机器人传送站的对应的支撑指，用于通过机器人传送站将机器人负载传递给多水平竖直运送装置。指1235A之间的间隔以及传送臂1235的指的长度允许被传送到机器人110以及从机器人110传送的负载的整个长度和宽度被传送臂1235所支撑。

传送臂1235可以包括任何适当的提升装置1245L，该提升装置1235L配置成沿着基本上垂直于传送臂1235的延伸/缩回的平面的方向移动传送臂1235。

还参考图3H-3J，在一个示例中，通过将传送臂1235的指1235A延伸进入存储货架600的支撑腿620L1、620L2之间的空间620S以及位于货架600的一个或多个目标品目150O之下而从例如存储货架600取得负载（基本类似于负载750-753）。传送臂提升装置1235L适当地配置成提升传送臂1235，用于将一个或多个目标品目150O提升离开货架600。指1235A被缩回，使得一个或多个目标品目被放置在机器人110的载荷区域1230之上。提升装置1235L降低传送臂1235，使得一个或多个目标品目被降低进入机器人110的载荷区域1230中。在其它示例中，在机器人110的传送臂1235不包括提升装置1235L的情况下，存储货架600可以配置有提升马达，用于升起和降低目标品目。图3I示出了三个指1235A的延伸，用于传送负载150I。图3J显示了货架1550，其具有并排定位的两个品目或负载1502、1503。在图3J中，传送臂1235的三个指1235A被延伸，用于从货架1550仅获得负载1502。如图3J所示，应该注意到，由机器人110携带的负载可以包括一个或多个产品装运箱和/或订单装运箱（例如，负载1502包括两个分开的盒，负载1503包括三个分开的盒）。还应该注意到，在一个示例性实施例中，传送臂1235的延伸可以被控制，用于从多个品目从获取预先确定数量的品目。例如，图3J中的指1235A可以被延伸，使得仅品目1502A被获取，而品目1502B保持在货架1550上。在另一示例中，指1235A可以仅部分地延伸进入货架600中（例如，进入的量小于货架600的深度D），使得位于例如货架前部（例如，邻近拾取通道）的第一品目被拾取，而位于货架后部、在第一品目之后的第二品目保持在货架上。

如上所述，机器人110可以包括可缩回围栏1235F。参考图3K-3N，围栏1235F可以任何适当方式可移动地安装到机器人110的框架1200，使得当负载传送到机器人载荷区域1230以及从机器人载荷区域1230被传送时，诸如负载1600的负载穿过缩回的围栏1235F之上，如图3K所示。一旦负载1600位于载荷区域1230中，围栏1235F可以被任何适当驱动马达1610而被升起或延伸，使得围栏1235F延伸到机器人110的指1235A之上，用于基本上防止负载1600移出载荷区域1230，如图3L所示。机器人110可以配置成抓住负载1600，例如在运输过程中固定负载。例如，推杆1235B可以沿着箭头1620的方向朝向围栏1235F移动，使得负载1600被夹在或抓在推杆1235B和围栏1235F之间，如图3M和3所示。如可意识到的，机器人110可以包括适当的传感器，用于检测由推杆1235B和/或围栏1235F施加到负载1600上的压力，防止损坏负载1600。在替代性实施例中，负载1600可以以任何适当方式被机器人110抓住。

再次参考图3F和3G，机器人110可以包括设置在载荷区域1230中的辊道1235RB。辊道1235RB可以包括横向于机器人110的纵向轴线1470设置的一个或多个辊1235R。辊1235R可以设置在载荷区域1230内，使得辊1235R和指1235A交替地定位，使得指1235A可以通过辊1235R之间，用于将品目传送到载荷区域1230以及从载荷区域1230传送品目，如以上所述。一个或多个推动器1235P可以设置在载荷区域1230中，使得一个或多个推动器1235P的接触部件沿着基本垂直于辊1235R的旋转轴线的方向延伸和缩回。一个或多个推动器1235P可以配置成在载荷区域1230内沿着辊1235R沿着箭头1266的方向（例如，基本平行于机器人110的纵向轴线1470）前后地推动负载1600，用于在载荷区域1230内纵向地调整负载1600的位置。在所公开实施例的其它方面，辊1235R可以是从动辊，使得例如机器人的控制器控制辊，用于移动负载1600，使得负载在载荷区域1230内定位在预先确定的位置。在所公开实施例的其它方面，负载可以任何适当方式移动到载荷区域内的预先确定的位置。负载1600在载荷区域1230内的纵向调整可以允许定位负载1600，用于将负载从载荷区域传送到例如存储位置或其它适当位置，诸如多水平竖直运送装置150I、150O。

应该注意，机器人110可以配置成与存储和获取***12中的其它机器人110连通，形成同类间碰撞避免***，使得机器人能够彼此隔开预先确定的距离在存储和获取***12中走行，其方式基本类似于之前通过引用而完整地结合于本文中的题目为“CONTROLSYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美国专利申请12/757,337中所描述的。还应该注意到，此处对于机器人110的描述仅是示例性的，机器人和运输车可以具有任何适当构造，用于在存储位置和运送装置150I、150O之间运输负载。

参考图5A-5F，运送装置150I、150O（统称为运送装置150）将被更详细地描述。应该注意，输入多水平竖直运送装置150I和相关联的传送站170I可以基本上类似于送出多水平竖直运送装置150O和相关联的送出传送站170O，除了向着存储和获取***12和来自存储和获取***12的材料流的方向。如可以意识到的，存储和获取***12可以包括多个送入和送出多水平竖直运送装置150I、150O，它们可以由例如存储和获取***12的每个水平上的机器人110进入（通过例如传送站295），使得一个或多个产品装运箱PT或订单装运箱CT可以从多水平竖直运送装置150I、150O传送到相应的水平上的每个存储空间，并且从每个存储空间传送到相应的水平能够的多个竖直运送装置150I、150O中的任意一个。机器人110可以配置成利用一次拾取在存储空间和多水平竖直运送装置之间传送产品装运箱PT和订单装运箱CT（例如，基本上直接在存储空间和多水平竖直运送装置之间）。在进一步的示例中，指定的机器人110从多水平竖直运送装置的货架拾取产品装运箱PT和订单装运箱CT，将产品装运箱PT和订单装运箱CT运输到存储结构130的预先确定的存储区域，并且将产品装运箱PT和订单装运箱CT放置在预先确定的存储区域（并且反之也可）。应该注意，产品装运箱PT和订单装运箱CT可以基本上随机的位置存储在存储和获取***12中，使得存在多个路径来取得每个产品装运箱PT和订单装运箱CT。

总体而言，多水平竖直运送装置包括载荷货架730（图5A-5F），该载荷货架730附接到形成以基本上恒定速度连续移动或循环的竖直环的链或皮带（附图中所示的环的形状仅仅是示例性的，并且应该懂得，环可以具有任何适当形状，包括矩形和蛇形），使得货架730使用被称为连续传送的“串珠”原理，在环的任何点执行加载和卸载，而不会变慢或停止。多水平竖直运送装置150I、150O可以由服务器控制，诸如控制服务器120或任何其它适当的控制器。一个或多个适当的计算机工作站700可以任何适当方式连接到多水平竖直运送装置150I、150O以及服务器120（例如，有线连接或无线连接），用于提供（作为一个示例）目录管理、多水平竖直运送装置功能和控制、以及消费者订单履行。如可以意识到的，计算机工作站700和/或服务器120可以被编程以控制送入和/或送出运送装置***。在所公开实施例的一个方面，一个或多个工作站700和控制服务器120可以包括控制机柜、可编程逻辑控制器和可变频率驱动器，用于驱动多水平竖直运送装置150I、150O。在所公开实施例的其它方面，工作站700和/或控制服务器120可以具有任何适当构件和构造。

多水平竖直运送装置150可以包括框架710，该框架710配置成支撑从动部件，例如链720。链720可以联接到货架730，该货架730可移动地安装到框架710，使得链720实现货架730绕着框架710的基本连续的移动。在替代性实施例中，任何适当驱动连接（例如，皮带或线缆）可以用来驱动货架730。货架可以包括装卸台900，该装卸台900可以包括例如任何适当成形的框架911，在该示例中，框架911是大致“U”形（例如，具有侧向部件，这些侧向部件在一端通过横跨部件连接），并且任何适当数量的隔开的指910从框架911延伸。指910可以配置成用于支撑产品装运箱PT和订单装运箱CT。在一个示例中，每个指910可以可移除地紧固到框架911，用于便于更换或修理单独的指910。指910和框架911可以形成一体结构或装卸台，其限定落座的表面，该表面接触并支撑产品装运箱PT和订单装运箱CT。应该注意，货架730仅示出了代表性结构，在所公开实施例的其它方面，货架730可以具有任何适当构造和尺寸，用于运输产品装运箱PT和订单装运箱CT。间隔开的指910配置成与传送臂或机器人110的操作装置以及送入传送站170交接，用于在多水平竖直运送装置150和一个或多个传送站170和机器人110之间传送产品装运箱PT和订单装运箱CT。

多水平竖直运送装置150还可以包括适当的稳定装置，例如用于在竖直走行时稳定货架730的从动稳定链。在一个示例中，稳定装置可以包括链驱动的卡爪，这些卡爪沿向上方向和向下方向与货架接合，以形成例如与货架730的三点接合。在例如一个或多个计算机工作站700和控制服务器120的控制之下，用于货架730和稳定装置的驱动链720可以驱动地联接到例如任何适当数量的驱动马达。

在一个示例性实施例中，可以有任何适当数量的货架730安装和附接到驱动链720。如图5B所示，每个货架730可以配置成（仅用于示例的目的）在货架730的相应位置（诸如位置A、C）携带任何适当数量的产品装运箱PT和订单装运箱CT（例如，单个竖直运送装置在功能上等同于彼此相邻布置的多个独立操作的运送装置）。

如可以意识到的，每个多水平竖直运送装置150可以非确定性地与存储货架600的每个存储位置连通（例如，每个运送装置对于所有的存储货架都是通用的）。例如，如上所述，在存储和获取***12的每个水平上的机器人110能够沿着相应水平的传送平台130B和拾取通道130A走行，使得每个机器人110能够进入相应水平的任意一个多水平竖直运送装置150以及存储货架600的任意一个存储空间（每个机器人对于所有的存储位置和运送装置150都是通用的）。如上所述，机器人能够采取多个路径到达任何给定的存储位置，使得如果一个路径基本被堵塞，存在另一个可用的路径到达存储位置或另一个可用路径到达保持与位于所堵塞的通道中的产品装运箱PT或订单装运箱CT基本相同的期望的产品装运箱PT或订单装运箱CT的另一个存储位置。由于多个路径和随机的存储位置（例如，至少具有相同品目的产品装运箱存储在存储***12的随机位置或间隔开的位置），机器人110允许每个多水平竖直运送装置150非确定性地与存储和获取***12内的每个存储位置连通。

在操作中，也参考图5C-5F，正在传送进入存储和获取***12的存储区域130的产品装运箱PT和/或订单装运箱CT（例如，来自工作站24）通过例如一个或多个机器人110被载入，并且将围绕多水平竖直运送装置150I循环，并且从相应的运送装置移除，以便放置在存储结构的存储区域（图5G，框8000和8010）。如以下进一步所述，在示例性实施例中，箱单元至多水平竖直运送装置150I、150O的输入载入序列（例如，诸如在传送站170I的相应送入输入侧和相应存储水平上的机器人传送位置）可以基本上与多水平竖直运送装置150I、150O的输出或卸载序列（例如，诸如在传送站170O的相应输出侧和相应存储水平上的机器人传送位置）相独立，并且反之亦可。在一个示例中，在多水平竖直运送装置150的向上走行期间，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT可以载入到货架730上，并且在多水平竖直运送装置150的向下走行期间，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT可以从货架730卸载。通过示例的方式，多水平竖直运送装置货架730i和730ii（图5D）可以顺序地载入，但当卸载时，货架730ii可以在货架730i之前卸载。如可以意识到的，多水平竖直运送装置形成被称为分类器的装置，能够对进入多水平竖直运送装置（诸如由机器人110从存储货架位置输送）的容器进行分类，与离开多水平竖直运送装置的容器的分类不同，反之亦可。应该注意，货架730可以通过多水平竖直运送装置的一个或多个循环来载入。在其它示例中，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT（在附图中总的标为1500）可以任何适当方式载入到货架730或从货架730卸载。

如可意识到的，多水平竖直运送装置货架730上的箱单元的位置限定了机器人110所拾取的位置。机器人可以配置成从货架730拾取任何适当的产品装运箱PT和/或订单装运箱CT，不管在货架730上的位置以及产品装运箱PT和/或订单装运箱CT的尺寸如何。在所公开实施例的一个方面，存储和获取***12可以包括机器人定位***，用于将机器人定位成靠近货架730，以便从预先确定的一个货架730拾取期望的装运箱（例如，机器人110被定位成与产品装运箱PT和/或订单装运箱CT对准）。机器人定位***还可以配置成将机器人传送臂的延伸与货架730的移动（例如，速度和位置）相关联，使得传送臂被延伸和缩回以便从多水平竖直运送装置150I、150O的预先确定的货架730移除（或进行放置）产品装运箱PT和/或订单装运箱CT。仅用于示例性目的，机器人110可以由例如计算机工作站700或控制服务器120（图5A）来指令，以便将传送臂延伸进入产品装运箱PT和/或订单装运箱CT的走行路径中。随着产品装运箱PT和/或订单装运箱CT被多水平竖直运送装置150I沿着箭头860的方向所携带，机器人传送臂的指通过货架730的指910，用于将产品装运箱PT和/或订单装运箱CT从货架730传送到携带***1135（例如，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT通过货架730和机器人传送臂的相对运动而从指910升起）。如可以意识到的，货架之间的间距P可以是任何适当距离，用于允许货架730以基本上连续的速度围绕多水平竖直运送装置循环的同时产品装运箱PT和/或订单装运箱CT在多水平竖直运送装置的机器人110之间传递。机器人传送臂可以以任何适当方式被缩回，使得产品装运箱PT和/或订单装运箱CT不再位于多水平竖直运送装置150A的货架730的走行路径中。携带***1130可以如图3N所示完全缩回，用于将产品装运箱PT和/或订单装运箱CT传送到机器人110。

应该注意，多水平竖直运送装置150O（以及运送装置150I）配置成允许装运箱、容器和/或箱单元绕着运送装置环连续地循环往复，使得箱单元可以在任何适当时间移动到例如送出传送站170O（或送入传送站170I），用于履行订单。例如，第一装运箱位于多水平竖直运送装置150O的第一货架上，第二装运箱位于多水平竖直运送装置150O的第二货架上，其中，第一货架位于多水平竖直运送装置150O的一系列货架中的第二货架之前，第二装运箱将要在第一装运箱之前被提供到送出传送站170O。第一货架（保持第一装运箱）可以被允许通过送出传送站而不卸载第一装运箱，以便允许第二装运箱从第二货架移除。因此，装运箱可以任何顺序放置在多水平竖直运送装置150O的货架上。送出传送站170O在期望的时间从多水平竖直运送装置的期望的货架移除装运箱（如本文所述），使得独立的装运箱以例如预先确定的序列被运输到向外的集运架（或其它适当的类似于容器的运输支撑件），用于运送到消费者。

参考图5D和5F，为了沿向外的方向传送产品装运箱PT和/或订单装运箱CT（例如，从存储和获取***移动产品装运箱PT和/或订单装运箱CT或者将产品装运箱PT和/或订单装运箱CT移出存储和获取***），机器人110从存储结构的相应的预先确定的存储区域拾取一个或多个产品装运箱PT和/或订单装运箱CT1150（图5G，框8020）。如可以意识到的，根据例如要履行的订单，从存储区域130拾取产品装运箱PT。例如，控制器120可以将要履行的订单通知一个或多个机器人，并且指令机器人拾取预先确定的产品装运箱，用于履行订单。在一个方面，产品装运箱可以批量拾取，例如，基本上以相同的时间，或者一个接一个地拾取，并以预先确定的序列放置在运送装置150O上。通过机器人传送臂相对于机器人110的框架的延伸，利用机器人110的传送臂可以使产品装运箱PT和/或订单装运箱CT延伸进入多水平竖直运送装置150O（基本类似于运送装置150I）的货架730的路径中。应该注意，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT 1150可以第一预先确定的顺序序列放置在多水平竖直运送装置150O上（图5G，框8030）。第一预先确定的顺序可以是任何适当顺序。货架730沿着箭头870的方向的移动的基本上连续的速度造成货架730的指910通过机器人传送臂的指，使得货架730的移动将拾取面1150从机器人传送臂的指升起。拾取面1150围绕多水平竖直运送装置150O走行到送出传送站170O（基本类似于送入传送站170I），在该送出传送站170O，拾取面1150以任何适当方式（诸如通过适当的运送装置***）从货架730移除。通过例如送出传送站170O，以第二预先确定的顺序序列将产品装运箱PT和/或订单装运箱CT从多水平竖直运送装置150O移除，该第二预先确定的顺序序列可以不同并且独立于第一预先确定的顺序序列（图5G，框8040）。第二预先确定的顺序序列可以依赖于任何适当因素，例如产品需求品目包装存货，或者产品装运箱PT和/或订单装运箱CT输送到模块20的顺序。应该注意，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT在多水平竖直运送装置150I、150O以及送入及送出传送站170I、170O之间的相应的传送可以任何适当方式发生。

应该注意，除了订单履行之外，控制服务器120例如可以配置成出于任何适当目的而命令从存储和获取***12移除产品装运箱PT和/或订单装运箱CT。在示例性实施例中，容器（诸如产品装运箱PT和订单装运箱CT）在存储和获取***12中的分布（分类）使得利用任何期望的分类序列而以任何适当顺序将容器提供用于输送到模块20。控制服务器120还可以配置成当履行订单时结合例如商店计划规则，使得产品装运箱PT和/或订单装运箱CT由机器人110以第一预先确定的序列（例如，箱单元的第一分类）提供到相应的多水平竖直运送装置150O，然后以第二预先确定的序列（例如，箱单元的第二分类）从相应的多水平竖直运送装置150O移除，使得来自产品装运箱PT的品目能够放置在订单装运箱CT中，或者订单装运箱CT可以预先确定的顺序被放置在集运架或其它适当的运送容器/装置中（见例如以上所述的图5G）。例如，在产品装运箱PT和/或订单装运箱CT的第一分类中，机器人110可以任何顺序拾取相应的产品装运箱PT和/或订单装运箱CT。机器人110可以携带拾取的产品装运箱PT和/或订单装运箱CT穿过拾取通道和传送平台（例如，绕着传送平台循环）直到预先确定的时间，此时，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT被输送到预先确定的多水平竖直运送装置150O。在容器的第二分类中，一旦容器位于多水平竖直运送装置150O上，容器（诸如产品装运箱PT和/或订单装运箱CT）可以绕着运送装置循环直到预先确定的时间，此时，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT被输送到送出传送站170O。应该注意，容器被输送到模块20的顺序可以对应于例如任何适当的拾取规则。这些规则可以结合例如消费者商店中的通道布局、或对应于例如将要卸载订单装运箱CT的商店中的特定位置的品目的群组、或者货物的类型。产品装运箱PT和/或订单装运箱CT被输送到模块20的顺序还对应于产品的特性，诸如产品装运箱PT和/或订单装运箱CT的尺寸、重量和耐久性。例如，其中具有易碎品目的容器可以在较重的、更有耐久性的品目被输送到模块20之后被输送到模块，用于放置在订单装运箱CT中。

与存储和获取***的结构/机械架构相结合的控制服务器120能够最大化负载平衡。如本文所述，通过存储和获取***12，存储空间/存储位置与产品装运箱PT和/或订单装运箱CT的运输相分离。例如，通过存储和获取***12，存储体积（例如，产品装运箱PT和/或订单装运箱CT在存储中的分布）独立于并且不影响产品装运箱PT和/或订单装运箱CT的吞吐量。存储阵列空间可以相对于输出而基本上均匀地分布。水平分类（例如，对于每个存储水平，第一机器人110可以穿过例如传送平台130B达到任何适当的时间量，以便例如如果其它机器人的容器要在第一机器人110的容器之间输送到多水平竖直运送装置，则允许其它机器人拾取订单的相应容器并且将这些容器输送到多水平竖直运送装置）以及高速机器人110以及多水平竖直运送装置150O的竖直分类基本上产生存储阵列空间，该存储阵列空间相对于从存储阵列的输出位置（例如，多水平竖直运送装置150O的送出传送站170O）基本上均匀地分布。基本上均匀分布的存储空间阵列还允许产品装运箱PT和/或订单装运箱CT从每个送出传送站170O以期望的基本上恒定的速度输出，使得产品装运箱PT和/或订单装运箱CT以任何期望的顺序提供。为了实现最大的负载平衡，控制服务器120的控制架构可以使得，控制服务器120不基于存储空间相对于多水平竖直运送装置150O的地理位置（这将导致存储空间的虚拟定位）来将存储结构（例如，存储阵列）中的存储空间关联到多水平竖直运送装置150O（例如，离多水平竖直运送装置最近的存储空间不被分配给从该多水平竖直运送装置移动/移动到该多水平竖直运送装置的箱）。相反，控制服务器120可以将存储空间均匀地映射到每个多水平竖直运送装置150O，然后选择机器人110、存储位置和输出多水平竖直运送装置150O货架放置，使得来自存储结构中的任何位置的容器以期望的顺序以预先确定的基本上恒定的速度从期望的多水平竖直运送装置输出（例如，在送出传送站）出来，用于填充订单装运箱CT和消费者订单。

应该注意，控制服务器120可以任何适当方式配置成与机器人110、多水平竖直运送装置150I、150O、送入或送出传送站170I、170O以及存储和获取***12的其它适当特征/构件通信。机器人110、多水平竖直运送装置150I、150O以及传送站170I、170O可以各具有相应的控制器，这些控制器可以与控制服务器120通信，用于传递和/或接收例如相应的操作状态、位置（在机器人110的情况下）或任何其它适当信息。控制服务器可以记录由机器人110、多水平竖直运送装置150I、150O以及传送站170I、170O所发送的信息，用于例如计划订单履行或补货任务。

如可以认识到的，存储和获取***的任何适当的控制器，例如控制服务器120，可以配置成当提供存取容器的路径被限制或阻挡时，产生任何适当数量的替代路径，用于从它们相应的存储位置获取一个或多个产品或订单装运箱。例如，控制服务器120可以包括适当的编程、存储和其它结构，用于分析由机器人110、多水平竖直运送装置150I、150O以及传送站170I、170O所发送的信息，用于计划机器人110至存储结构内的预先确定的品目的主要或优选路径。优选的路径可以是机器人110能够获取该品目的最快和/或最直接的路径。在其它示例中，优选的路径可以是任何适当路径。控制服务器120还可以配置成分析由机器人110、多水平竖直运送装置150I、150O以及传送站170I、170O所发送的信息，用于确定沿着优选路径是否存在任何障碍。如果沿着优选路径存在障碍，则控制服务器可以确定用于获取容器的一个或多个次要或替代性的路径，以便避开障碍，并且在例如履行订单方面没有任何实质性延迟的情况下能够获取容器。应该意识到，通过例如机器人110上的任何适当的控制器***，诸如控制***1220（图3A），机器人路径计划也可以发生在机器人110自身。作为示例，机器人控制***1220可以配置成与控制服务器120通信，用于访问来自其它机器人110、多水平竖直运送装置150I、150O和传送站170I、170O的信息，用于确定优选和/或替代性路径，以便以基本类似于以上所述的方式获取品目。应该注意，机器人控制***1220可以包括任何适当的编程、存储和/或其它结构，以便确定优选和/或替代性路径。

参考图1，仓库***12与补货和订单履行***20交接或者以其它方式联接到补货和订单履行***20（其可以例如如图所示地位于设施内）。因此，仓库***12和补货和订单履行***20基本上是集成的，使得由仓库***12实现的仓库存储放置和（箱和装运箱的）获取流以及由补货和订单履行***实现的（产品箱或装运箱和订单装运箱的）补货和订单履行流都可以由操作地连接到仓库***12和补货和订单履行***20并与其通信的控制***（未示出）来处理和控制。如可以意识到的，响应于选择来自商店或消费者的需要履行的期望订单（该订单具有一个或多个订单明细）的适当的编程和命令，控制***120初始适当的命令协议，造成仓库***获取期望的产品箱或装运箱，并且将其传送到补货***20。然后，控制***120可以操作补货***20，使得对应于订单明细的期望的容器从产品箱/装运箱PT被拾取，并且放置到对应于商店/消费者订单的订单装运箱CT中。控制***120和补货***20配置成用于实现从产品箱/装运箱PT至订单装运箱CT的最优单元拾取和传送，如以下进一步所述。由补货***20和控制***120实现的订单履行序列（例如，填充订单装运箱的序列）、以及因此仓库***补给补货***的获取序列可以与运送负载的序列（即，订单装运箱加载到例如集运架和/或卡车上用于从设施运送的序列）分离。填充的订单装运箱CT可以通过仓库***12运输并且存储在存储位置中（例如，在产品箱/装运箱或者在分开的位置之间分布），根据运送负载序列等待被获取。订单履行序列可以布置成使得一个产品装运箱PT可以填充履行***中的多个订单装运箱CT，如同以下更详细所述。因此，多个订单装运箱各可以具有不同的订单明细（即，每个订单装运箱可以对应于不同的商店），但具有共同的订单品目（所有定购的共同的货物单元），其可以由包含期望货物单元的一个（或多个）产品箱/装运箱来填充。如可以意识到的，这提供了产品装运箱PT和订单装运箱OT之间的最大同步，因此减小了由仓库***12进行的拾取和获取，并且对于通过仓库***和履行***的干线的给定或最小装运箱/箱的流量而增大了吞吐量（订单履行）。

现在参考图6和6A，示出了补货***20的被称为模块（因为该部分基本上被集成，作为单元操作）的示意性透视图。例如，再次参考图1，设施显示为具有多个模块20（用于举例的目的，有五个），但是在不同的实施例中，设施可以具有任何适当的数量（一个或多个）。补货***的部分20还可以从一个角度被认为是模块，即该部分可以以模块的方式联接到仓库***的输入和输出位置（例如，输入和输出MVC150，也见图5-5F）。补货***20可以配置成形成（出于描述的目的）订单履行单元22。每个订单履行单元22可以具有一个或多个（例如示出了两个）订单履行站24A、24B。订单履行单元22布置成有利于将补货模块20中的一个（或多个）产品容器或装运箱PT拾取到补货模块中的一个或多个订单容器或装运箱CT。换句话说，产品装运箱PT可以保留在补货模块20中，直到要（此时）从产品装运箱接收货物单元的履行站24处的所有订单装运箱CT已经接收到定购的单元（此时，产品装运箱被返回到仓库***），或者直到产品装运箱是空的（当产品装运箱被发送用共同的货物单元填充）。模块和单元的构造是示例性的，在替代性实施例中，可以具有任何适当构造。

如前所述，模块20可以通过送入和送出站（诸如MVC150I、150O）联接到仓库***。示出了一个送入站和一个送出站作为举例，但模块可以具有一个或多个送入站以及一个或多个送出站。并且，例如，一个MVC150显示在送入和送出站的每一个上，并且在示例性实施例中，送入和送出站可以在送入部分150I和送出部分150O的每一个处具有一个或多个MVC（和/或其它适当的提升装置）。每个单元22可以包括例如产品装运箱/箱运送装置32（所有其它适当的运输装置），见图7A，订单装运箱运送装置34，见图7C，（术语运送装置此处用来方便地指模块中的运输装置，并且应该理解，运输装置可以是任何适当类型并且不限于运送装置的构造），空的产品装运箱运送装置36，见图7D，补货产品装运箱引入运送装置38，见图7E，以及订单发货运送装置40，见图7F。

在示例性实施例中，产品装运箱运送装置32可以是闭环的，用于将产品装运箱PT和/或部分填充的订单装运箱CT从存储区域130（从输入站MVC150I送入）运送到补货单元的工作站。应该注意，每个模块20的产品装运箱32可以任何适当方式（诸如利用适当的运送装置路径）连接到每个竖直的运送装置150O，使得产品装运箱可以从任何一个运送装置150O传送到模块20中的任何一个工作站（例如，每个传输装置150O对于所有的模块20和工作站24都是共用的）。例如，传送站170O可以将运送装置32连接到相应的多个竖直运送装置150O，用于将产品装运箱PT从存储区域130传送到运送装置32。如可以意识到的，运送装置32还可以任何适当方式联接到运送装置13，用于将产品装运箱PT基本上直接地从存储***100传送到运送装置32，产品装运箱PT不进入存储区域130中。此处，运送装置32还与每个补货单元22的每个工作站24A、24B相连通。因此，如果需要的话，一个产品装运箱PT可以移动到一个或多个补货工作站，直到要（此时）从产品装运箱接收货物单元的履行站24处的所有订单装运箱CT已经接收到定购的单元（此时，产品装运箱被返回到仓库***），或者直到产品装运箱是空的（当产品装运箱被发送用共同的货物单元填充）。如图7A所示，运送装置32形成例如运输环L1-L3，这些运输环配置成允许产品装运箱PT围绕运送装置基本上连续地走行，用于分类产品装运箱PT并将产品装运箱PT运输到每个工作站24A、24B。如可以意识到的，运送装置32可以具有对应于工作站24A、24B的站32A、32B，在此处，产品装运箱可以被停止，用于由工作站上的操作者拾取。站32A、32B可以具有任何适当构造以便减小在填充订单装运箱CT时操作者的移动。例如，站32A、32B可以具有弯曲或有角度的构造，以便沿着操作者所获取的方向来偏置运送装置（例如，站的右侧的角度可以朝向操作者，或者远离操作者，并且站的左侧的角度可以朝向操作者或远离操作者，由站的左侧和右侧形成的角度或曲线的顶点位于邻近操作者的位置并且基本上在站的中央）。可以包括适当的缓冲和接口，使得产品装运箱能够停在期望的站32A，32B处，同时在运送装置的其它部分继续沿着运送装置移动产品装运箱。如可以意识到的，环L1-L3可以配置成允许例如顺序混乱的产品装运箱绕着环走行，使得顺序混乱的产品装运箱被放置为期望的顺序，用于填充订单装运箱，基本上不会扰乱产品装运箱至工作站的流动。一个或多个临时的存储队列32Q也可以是运送装置32的一部分，例如在工作站24之间的位置，和/或在工作站24和运送装置150I、150O之间的位置，使得装运箱可以被输送到队列32Q，并且在适当的时间释放到工作站，用于装运箱的进一步分类。应该注意到，存储队列32Q可以位于运送装置32的任何适当部分。如图7A所示，在所公开实施例的一个方面，运送装置32可以具有至输出站MVC150O的输出。另一个输出320可以被提供，用于使空的产品装运箱输送到空产品装运箱返回运送装置36（也见图7D），用于返回设施中的产品装运箱填充站（未示出）。可提供适当自动化的门或围栏或其它有方向的装置（在例如控制器120的控制之下），用于在运送装置32的不同部分上沿着预先确定的路线引导装运箱。

在所公开实施例的一个方面，订单装运箱或订单运送装置34被布置为与模块20的每个补货工作站24A、24B连通，并且可以将空的订单装运箱CT中的物品运输到每个工作站。应该注意，订单运送装置34可以具有定位在运送装置34的任何适当部分的一个或多个存储队列34Q，用于临时地存储订单装运箱，其方式基本上类似于关于存储队列32Q所描述的。如图6、6A和7C最佳所示，订单运送装置34与每个工作站的两侧（左侧和右侧）连通，并且在每个工作站的左侧和右侧分别具有站34SI、34SO（将在以下更详细讨论），订单装运箱CT停在站34SI、34SO处用于填充。如可以意识到的，订单运送装置34可以具有成环的布置，类似于以上关于运送装置32所述的，使得任何顺序混乱的订单装运箱可以围绕一个或多个环走行，而不扰乱运送装置34上的订单装运箱的流动，使得顺序混乱的订单装运箱放置在合适的位置或序列，用于在工作站24填充。在所公开实施例的一个方面，产品运送装置32和订单运送装置34可以竖直地偏离（至少在工作站处），如图7A-7C所示，产品运送装置32延伸跨过工作站的前部，订单运送装置34沿着工作站的左侧和右侧延伸。如可以意识到的，订单运送装置34包括输入341，在一个方面，该输入341通过传送站170O连接到多水平竖直运送装置150O，使得在初始填充订单装运箱CT之后，如果需要添加另外的品目到订单装运箱CT，则订单装运箱CT可以从存储区域130传送回到工作站24A、24B。在另一方面，输入341还可以任何适当方式连接到订单装运箱供应区域（未示出），用于将空的订单装运箱供应到工作站24A、24B。运送装置34可以具有输出340，该输出340将填充的订单装运箱CT通过传送站170I引导到例如运送装置150I，用于引入到存储区域130。

输出340可以任何适当方式（诸如通过适当的运送装置路径）连接到每个运送装置150I，使得从每个模块20输出的订单装运箱CT可以使用任何一个运送装置150I被引入存储区域130（例如，每个运送装置150I对于每个模块20和工作站24是共用的）。如可以意识到的，输出340还可以连接到例如单独发货运送装置40，用于将填充的订单装运箱CT基本上直接地传送到发货区域，用于将填充的订单装运箱CT运输到消费者。可提供适当自动化的门或围栏或其它有方向的装置（在例如控制器120的控制之下），用于在运送装置34的不同部分上沿着预先确定的路线引导订单装运箱。

还参考图8A-8C和7D，示出了代表性的工作站24A的前部、后部和部分后部的相应的示意图。工作站24可以布置成在模块20的每个环L1-L3内的相对的对（图7D）。例如，如图7D所示，使用环L3作为示例，运送装置32可以具有第一和第二纵向运送装置部分32L1、32L2。横向或侧向运送装置部分，诸如部分32C1、32C2可以在纵向部分32L1、32L2之间延伸，以便形成例如环L3。站32A、32B定位在这些横向运送装置部分32C1、32C2的相应一个上。为每个工作站对24A、24B提供进入路径AP，并且配置成使得路径AP允许操作者进入相对的工作站24A、24B中的一个。工作站可以是相似的，并且如可以意识到的，工作站基本上对称地布置，使得操作者可以从用两个手拾取和填充订单，例如，用左手和右手几乎同时地进行。每个工作站可以配置成考虑到操作者的左右手习惯，并且包括用于实现订单装运箱的填充的符合左右手习惯的特征，如以下所述。

在一个方面，通过例如控制器120或任何其它适当方式，将活动的订单装运箱CTAI、CTAO以人体工效学的方式放置在操作者的左手侧和右手侧，以便被填充。如上所述，被缓冲的订单装运箱也可以以人体工效学的方式定位在操作者的侧面，用于随机的拾取和订单履行。（图12，框2200）。作为随机拾取的一个示例，如果存在订单装运箱（例如，活动的和/或缓冲的）需要来自产品装运箱的相同品目，控制器120例如可以配置成造成一个或多个产品装运箱PT的获取以及将所获取的产品装运箱PT引导到站32A、32B的相应的索引位置，如以下所述。（图12，框2210）。控制器120还可以配置成给予操作者手侧（handed）或方向性的指示（例如，听觉或视觉指示，其方式类似于以下所述），以便将预先确定数量的品目放入活动的订单装运箱CTAI、CTAO中（图12，框2220），使用用户的两只手（左手将品目从操作者的左侧的容器移出或移入，右手将品目从操作者的右手侧的容器移出或移入）（图12，框2230）。一旦品目被传送到活性的相应的订单装运箱，控制器120将为操作者提供另一手侧的指示（例如，听觉或视觉，其方式类似于以下所述），以便将预先确定的量的品目传送到缓冲的订单装运箱的一个或多个（例如，多个单独由一个产品装运箱填充，使得品目从产品装运箱取出，并且传送到活性产品装运箱和一个或多个缓冲的产品装运箱，同时产品装运箱保持在工作站上）。（图12，框2240和2250）。一旦品目从产品装运箱传送到活性的和缓冲的订单装运箱的每一个，控制器120配置成造成产品装运箱从工作站移除，使得新的一组产品装运箱到达活性产品装运箱站LH、RH。（图12，框2260）。如图8A-8C所示，活动的订单装运箱CTAI、CTAO显示为角度朝向操作者，但应该懂得，活动的订单装运箱CTAI、CTAO相对于操作者可以具有任何适当的空间关系。在活动的（正被填充的）和缓冲的位置之间的工作站处（例如，排列在运送装置站34SI、34IO处），可以为一个或多个订单装运箱提供旋转的或其它适当的传送***AL。例如，传送***AL可以配置成将来自运送装置34的一个或多个订单装运箱提升到人体工效学的高度，然后使一个或多个订单装运箱倾斜，以便允许以最小的操作者移动将品目从产品装运箱传送到订单装运箱。如可以意识到的，一些缓冲的装运箱可以被提升AL提升到用于填充的位置，使得缓冲的装运箱可以随机地被填充，如以上所述。如以上所述，每个订单装运箱可以对应于独特的商店订单，并且因此，分别在操作者的I、O侧的活动的订单装运箱CTAI、CTAO可以具有不同的订单寿命（因此，可以从不同的产品装运箱填充）。

在所公开实施例的一个方面，控制***120可以被编程，使得当实现工作站的活动装卸台时，排队到工作站的产品装运箱PT与位于站上的活动的订单装运箱CTAI、CTAO以及订单装运箱CTAI、CTAO的相对侧或位置相关联（例如，确定性的订单履行或拾取，其中，仅活动的订单装运箱CTAI、CTAO从相应的一个活动的产品装运箱PTAI、PTAO接收品目）。应该注意，订单装运箱可以定位在工作站处，其序列对应于消费者订单或是任何其它适当的序列。（图13，框2300）。参考图9A和9B，通过示例的方式，在工作站（见图9A）处缓冲的产品装运箱（见例如图9B中的装运箱PTIB、PTOB）被排序，诸如以交替的PTI、PTO序列，以便对应于工作站的相应侧I、O上的相应活性（以及缓冲的）订单装运箱CTAI、CTAO的明细。例如，产品装运箱可以成对地被供应到工作站24（例如，一个产品装运箱PT***作者的左手获取，一个产品装运箱***作者的右手获取），其中，每个产品装运箱包括仅一个SKU或产品类型。（图13，框2310）。产品运送装置32可以配置成（例如，通过来自控制器120和适当传感器的命令）沿着运送装置32对产品装运箱进行索引，用于将产品装运箱定位在合适的位置，使操作者的手（例如，左手或右手）来拾取并且将品目放在操作者的对应侧的订单装运箱中。（图13，框2320）。在运送装置32从一侧送入产品装运箱的示例性实施例中，在工作站缓冲的产品装运箱PTIB、PTOB可以跨活动的产品装运箱站移动到对应于活动的订单装运箱CTAI、CTAO的位置。例如，缓冲的装运箱PTIB可以跨站RH移动，使得装运箱PTIB变成站LH处的活动的装运箱PTAI，而缓冲的装运箱PTOB移动到站RH，变成活动的装运箱PTAO。因此，对应于各个订单装运箱的不同订单明细的不同单元可以被两个手拾取，例如由操作者的左手和右手基本同时拾取，而操作者不需要跨过身体地转动或进行手臂的运动（例如，不需要使用操作者的右手将品目从位于操作者的右侧的产品装运箱PTAO放置在位于操作者左侧的活动的订单装运箱CTAI中，或反之也是这样）。如从图9A-9B所看到的，产品装运箱进入站或者拾取区域RH、LH，并且停在站RH、LH之一，使得拾取位置确定性地以任何适当方式发送信号给操作者，告知从相应的产品装运箱PTAI、PTAO获取的品目的放置位置。（图13，框2330）。例如，如果产品装运箱PTAI位于操作者的左手侧，则从产品装运箱PTAI拾取的品目被放置在位于操作者的左手侧的订单装运箱CTAI中。类似地，如果产品装运箱PTAO位于操作者的右手侧，则从产品装运箱PTAO拾取的品目被放置在位于操作者的右手侧的订单装运箱CTAO中。工作站24可以布置成当将品目从产品装运箱传送到订单装运箱时提供最小的操作者移动。作为非限制性示例，工作站可以配置成使得操作者仅需要将品目移出产品装运箱几英寸即可，到产品装运箱之上并放入产品装运箱，不需要操作者转动他/她的身体和/或头向左或右朝向相应的订单装运箱。应该注意，在重的品目要从产品装运箱移动到订单装运箱（例如，该品目不能够用使用者的一只手举起）的情况下，操作者所坐的椅子可以配置成旋转用于将重的品目放入订单装运箱，使得操作者不需要扭动操作者的后背。

可以设置一个或多个显示装置DI、DO，用于在工作站24上的拾取和放置操作期间由操作者观察，以便指示多个品目要从各个产品装运箱PTAI、PTAO移除，通过操作者的相应的手（例如，左手或右手）放置到相应的订单装运箱CTAI、CTAO中。（图13，框2340、2350）。在一个方面，显示装置DI、DO可以基本上定位成就在它们所关联的产品装运箱PTAI、PTAO之后，或者在操作者的视域内并且容易地将显示装置DI、DO与它们相应的产品装运箱PTAI、PTAO关联起来的任何其它适当位置。应该注意，显示装置DI、DO可以定位成“下视”构造，使得当操作者在看至少产品装运箱PTAI、PTAO内的品目时可以看到显示装置DI、DO，使得操作者不需要将其眼睛移开要传送的品目，并且使得操作者不需要改变视域而观察显示装置DI、DO。作为显示装置放置的一个非限制性示例，显示装置DI和产品装运箱PTAI都放置在操作者的左手侧，使得显示装置DI指示有多少个品目要从产品装运箱PTAI移除并放置到订单装运箱CTAI中。类似地，显示装置DO和产品装运箱PTAO都放置在操作者的右手侧，使得显示装置DO指示有多少个品目要从产品装运箱PTAO移除并放置到订单装运箱CTAO中。应该注意，尽管显示了两个显示装置DI、DO，但应该懂得，可以提供单个显示装置，其中，单个显示装置操作来指示要从产品装运箱PTAI、PTAO移除的品目的数量。显示装置DI、DO可以是任何适当的显示装置，例如灯和/或LCD或其它平板显示装置的阵列。

显示装置可以配置成（例如，通过与控制器120通信）“递减计数”要拾取的品目的数量。例如，如果有三个品目要从产品装运箱PTAI移除并放置到订单装运箱CTAI中，则来自显示装置的初始指示（例如，当产品装运箱PTAI到达站LH时）将指示要移除三个品目。当第一个品目被移除并放置到订单装运箱CTAI中时，显示装置改变为指示两个另外的品目要被移除（例如，点亮的灯的数量从三个变为两个，或者被显示的数字从‘3’变为‘2’），以此类推。如可以意识到的，显示装置DI、DO可以任何适当方式连接到例如控制器120，用于提供要从产品装运箱移除的品目的数量的指示。例如，控制器120可以配置成造成显示装置DI、DO任何适当方式指示要从相应的产品装运箱PTAI、PTAO移除的品目的初始数量。控制器120可以连接到任何适当的传感器或跟踪设备，用于感测/检测或以其它方式证明品目从产品装运箱PTAI、PTAO移除并且放置到相应的订单装运箱CTAI、CTAO中。（图13，框2360）。在一个示例中，工作站24可以包括重量传感器1000，用于感测每个订单装运箱CTAI、CTAO的重量。重量传感器1000可以任何适当方式连接到控制器120，并且控制器120可以配置成（诸如通过任何适当存储器）具有产品装运箱PTAI、PTAO中的每个单独品目的重量。随着每个品目放置在订单装运箱CTAI、CTAO中，订单装运箱CTAI、CTAO的重量改变，改变的量为从相应的产品装运箱PTAI、PTAO取出的每个品目的重量。控制器120可以配置成识别订单装运箱重量的这种提高（通过重量传感器1000），并且确定有多少来自产品装运箱PTAI、PTAO的品目已经被放置到相应的订单装运箱CTAI、CTAO中。基于放置到订单装运箱CTAI、CTAO的品目的数量，控制器120配置成确定来自每个产品装运箱PTAI、PTAO的多少更多品目要放置到相应的订单装运箱CTAI、CTAO中并且相应地改变显示装置DI、DO以便指示有多少更多品目要从产品装运箱PTAI、PTAO移除。

在另一方面，工作站24可以包括一个或多个运动跟踪单元MT，该运动跟踪单元MT配置成跟踪例如操作者的手在产品装运箱PTAI、PTAO和相应的订单装运箱CTAI、CTAO之间的运动。运动跟踪单元MT可以任何适当方式连接到例如控制器120。运动跟踪单元可以包括例如手套2000（图10），其具有表面（例如，反射性表面）或其它适当的特征2010，运动跟踪单元MT配置成检测该特征2010。如可以意识到的，表面或其它适当特征2010可以具有任何适当形状并且固定到任何适当可穿戴的物体上，例如，手镯或戒指。应该注意，手套还可以配置成增加抓持并降低手的疲劳。控制器120可以配置成（例如通过运动跟踪单元MT）跟踪使用者的左手和右手在相应的产品装运箱和订单装运箱PTAI、CTAI和PTAO、CTAO之间移动的次数，并且改变相应的显示装置DI、DO上的指示，以便显示要从相应的产品装运箱PTAI、PTAO移除的品目的降低的数量。如可以意识到的，运动跟踪单元MT和重量传感器1000可以一起操作或单独操作，以便确定放置在订单装运箱CTAI、CTAO中的品目的数量。应该注意，放置在订单装运箱中的品目的数量可以任何适当方式跟踪，用于如本文所述地改变显示装置DI、DO。

运动跟踪单元MT还可以配置成指示在装运箱从工作站24前进之前何时操作者的手上没有产品装运箱PTAI、PTAO。

控制器120还可以配置成通过例如音频耳机HS来与操作者通信。音频耳机HS可以提供操作者和控制器120之间的双向通信（例如，通过语音识别和语音产生或文本至语音）。控制器120可以配置成将手侧的听觉指示提供给操作者指示，用于非限制性示例性目的，要从每个产品装运箱PTAI、PTAO移除的品目的数量、品目放置的位置、和品目放置的误差。耳机HS还可以与其它耳机通信，以便允许在例如管理人员和操作者之间进行双向通信。控制器120还可以配置成从操作者接收输入，例如，用于非限制性示例性目的，对放置在订单装运箱中的品目的数量的确认，在从产品装运箱的最后的拾取之后何时产品装运箱可以前进的确认，操作者要进行休息的指令。

现在参考图11，将描述存储和获取***12的示例性操作。如上所述，产品装运箱PT以任何适当方式被引入存储和获取***。（图11，框800）。例如，产品装运箱PT可以从另一个存储和获取***传送，诸如图2的***100或从发货区域，该发货区域将从例如制造商的运输卡车提供产品装运箱PT或箱单元。可以通过移除装运箱或箱单元的顶部来操作产品装运箱PT或箱单元，以便提供对其中内容物的获取。产品装运箱PT以任何适当方式被传送到例如存储和获取***12的向内运送装置150I，诸如通过例如运送装置13。（图11，框810）。产品装运箱PT从运送装置150I移除并且放置在存储区域130中的指定的存储位置。（图11，框820）。如可以意识到的，自动的车，诸如车110可以在运送装置150I和存储区域之间运输产品装运箱PT。当收到订单时，指定为履行订单的产品装运箱PT从存储区域130移除到达运送装置150O，通过例如车110，用于传送到预先确定的一个或多个工作站24。在工作站24，品目从活动的产品装运箱PTAI、PTAO移除，并且放置在相应的订单装运箱CTAI、CTAO中，用于履行例如消费者订单。（图11，框840）。应该注意，如上所述，在随机的订单履行中，在产品装运箱从工作站移除之前，一个产品装运箱可以用于填充多个订单装运箱，而在确定性的订单履行中，一个产品装运箱用于仅填充一个订单装运箱（例如，在活动的订单装运箱被填充从产品装运箱所指定的品目之后，产品装运箱基本上立即从工作站移除，见图13，框2370，但应该懂得，产品装运箱可以从工作站移除到存储区域，不必填充，例如对于该产品装运箱的完整订单，诸如当产品装运箱具有不足够的品目来履行指定的量时）。控制器可以配置成造成运送装置32将产品装运箱传送离开站LH、RH，来自该产品装运箱的品目已经被传送到订单装运箱CTAI、CTAO，使得其他产品箱可以被索引到该站，用于完成将指定的品目传送到订单装运箱CTAI、CTAO中。如可以意识到的，任何适当数量的产品装运箱可以被传送到站LH、RH，用于将品目传送到单个的订单装运箱（例如，品目传送到单个的订单装运箱是品目从站LH、RH传送到相应的订单装运箱，其中订单装运箱不从活动的位置移动，直到订单装运箱被填充所有指定的品目，见图13，框2380，但应该懂得，订单装运箱可以从工作站移除到存储区域，不需要填充例如该产品装运箱的完整订单）。如上所述，产品装运箱PT可以围绕运送装置32的环L1-L3传送，以便将产品装运箱传送到需要来自装运箱的品目来履行消费者订单的任何工作站24。在消费者订单履行之后在其中留有品目的产品装运箱被运送装置150I和车110传送回到存储区域130。可以通过例如适当的运送装置（例如，运送装置320）从工作站移除空的产品装运箱，并且返回到存储区域。空的产品装运箱可以传送到发货区域，用于在***12中重用，或者丢弃。填充或部分填充的订单装运箱CT可以通过运送装置150I和车110从工作站24传送到存储区域130中，它们存储在存储区域130中，直到订单装运箱CT要运送到消费者时为止。（图11，框840）。如可以意识到的，在工作站24处被填充之后，产品装运箱可以直接传送到运输区域，而不需放置在存储区域130中。当订单装运箱CT要运送到消费者时，车110从存储区域130移除订单装运箱CT，并且将它们传送到运送装置150O。订单装运箱CT以任何适当方式从运送装置150O传送到订单发货运送装置40，诸如通过传送站150O。订单发货运送装置40将订单装运箱CT传送到发货区域，在发货区域，它们准备好用于以任何适当方式运送，诸如通过将订单装运箱包装起来，将订单装运箱放置在集运架上或者其它运送容器上，或者将订单装运箱放置在运输装置中，用于运送到消费者（图11，框850）。如可以意识到的，控制器120或其它适当的控制器被配置为将命令发送给存储和获取***12的构件，以便实现将产品装运箱PT引入***12并且传送***12内的产品装运箱和订单装运箱，用于履行消费者订单。

根据所公开实施例的第一方面，提供了一种用于存储和获取设置在容器中的货物的仓库***。该***包括多水平存储阵列，每个水平具有运输区域和存储区域，存储区域包括配置成在其上保持容器的存储货架阵列，运输区域基本上是连续的，并且布置成连通地将存储货架彼此相连；至少一个基本上连续的提升装置，用于将容器运输到多水平存储阵列的至少一个水平以及从多水平存储阵列的至少一个水平运输容器；至少一个运输车，定位在至少一个水平上，并且配置成横穿运输区域，在至少一个连续的提升装置和存储货架的容器存储位置之间运输容器，使得至少一个连续的提升装置通过运输车与至少一个水平上的存储货架的每一个的容器存储位置非确定性地连通；与至少一个连续的提升装置连通地连接的送入运输***，用于进入产品容器、保持存储货架上的库存货物；以及订单履行站，其布置成用于从存储货架上的产品容器中的库存货物产生对应于消费者订单的订单容器并且保持消费者订单所指定的订单货物，履行站通过至少一个连续的提升装置连通地连接到多水平存储阵列，使得来自履行站的订单容器进入到多水平存储阵列的存储货架上。

根据所公开实施例的第一方面，连接到送入运输***和订单履行站的至少一个运输车是共用的运输车。

根据所公开实施例的第一方面，阵列的存储货架按行布置，并且运输区域在行之间形成通道，并且沿着存储货架的行将每个容器存储位置连通地连接到至少一个连续的提升装置。

根据所公开实施例的第一方面，仓库***还包括控制器，该控制器被编程为沿着运输区域引导至少一个运输车，使得至少一个运输车能够沿着存储货架的每一行从至少一个连续的提升装置移动到每个容器存储位置。

根据所公开实施例的第一方面，仓库***还包括控制器，该控制器被编程为使得产品容器和订单容器被至少一个运输车运输到至少一个连续的提升装置以及存储货架阵列的容器存储位置，以及从至少一个连续的提升装置以及存储货架阵列的容器存储位置被运输。

根据所公开实施例的第一方面，至少一个连续的提升装置限定了容器分类器，该容器分类器对于多水平存储阵列和订单履行站是共用的。

根据所公开实施例的第二方面，提供了一种用于存储和获取设置在容器中的货物的仓库***。该***包括多水平存储阵列，其每个水平具有运输区域和存储区域，存储区域包括配置成在其上保持容器的存储货架阵列，运输区域基本上是连续的，并且布置成连通地将存储货架彼此相连；至少一个基本上连续的提升装置，用于将容器运输到多水平存储阵列的至少一个水平以及从多水平存储阵列的至少一个水平运输容器；至少一个订单履行站，其布置成用于从存储货架上的产品容器中的库存货物产生对应于消费者订单的订单容器并且保持消费者订单所指定的订单货物，该至少一个订单履行站通过至少一个连续的提升装置连通地连接到多水平存储阵列，使得来自至少一个订单履行站的订单容器进入到多水平存储阵列的存储货架上；至少一个运输车，定位在至少一个水平上，并且配置成横穿运输区域，在至少一个连续的提升装置和存储货架的容器存储位置之间运输容器，使得至少一个运输车通过至少一个基本连续的提升装置与至少一个订单履行站的每一个非确定性地连通，并且对于至少一个订单履行站的每一个来说是共用的。

根据所公开实施例的第二方面，仓库***还包括连通地连接到至少一个连续的提升装置的送入运输***，用于进入产品容器，将库存货物保持在存储货架上。

根据所公开实施例的第二方面，仓库***还包括控制器，该控制器被编程为沿着运输区域引导至少一个运输车，使得至少一个运输车能够沿着存储货架的每一行从至少一个连续的提升装置移动到每个容器存储位置。

根据所公开实施例的第二方面，仓库***还包括控制器，该控制器被编程为使得产品容器和订单容器被至少一个运输车运输到至少一个连续的提升装置以及存储货架阵列的容器存储位置，以及从至少一个连续的提升装置以及存储货架阵列的容器存储位置被运输。

根据所公开实施例的第三方面，提供一种订单履行站，该订单履行站布置成用于从设置在产品容器中的库存货物填充对应于消费者订单的订单容器，并且保持由消费者订单所指定的订单货物。履行站包括操作者站，操作者在该操作者站从产品容器拾取库存货物并且放置到订单容器中；产品容器站，其配置成定位产品容器，用于由操作者在操作者站从其拾取库存货物，产品容器站布置成限定多于一个的产品容器保持位置；以及订单容器站，其配置成用于定位订单容器，用于由操作者在操作者站将订单货物放置到其中，订单容器站限定多于一个的订单容器保持位置，其中，产品容器站和订单容器站具有预先确定的特性，其限定在多于一个的产品容器保持位置从产品容器进行拾取的手侧特征，每个产品容器保持位置具有与相邻的产品容器保持位置不同的手侧。

根据所公开实施例的第三方面，限定手侧特征的预先确定的特性包括至少一个显示装置，该至少一个显示装置配置成指示从操作者的一侧的产品容器传送并且放置到设置在操作者的该一侧的订单容器中的库存货物的数量。

根据所公开实施例的第三方面，限定手侧特征的预先确定的特性包括通信设备，该通信设备配置成指示从操作者的一侧的产品容器传送并且放置到设置在操作者的该一侧的订单容器中的库存货物的数量。

根据所公开实施例的第三方面，限定手侧特征的预先确定的特性包括左侧和右侧产品容器站和左侧及右侧订单容器站，其中，在左侧产品容器站从产品容器移除的库存货物被放置到左侧订单容器站处的订单容器中，从右侧产品容器站的产品容器移除的品目被放置在右侧订单容器站的订单容器中。

根据所公开实施例的第三方面，产品容器站包括左手侧和右手侧产品容器站，限定手侧特征的预先确定的特性包括操作者站，该操作者站被设置成使得左手侧产品容器站位于操作者站的左手侧，右手侧产品容器站定位在操作者站的右手侧。

根据所公开实施例的第三方面，订单容器站包括左手侧和右手侧订单容器站，限定手侧特征的预先确定的特性包括操作者站，该操作者站被设置成使得左手侧订单容器站位于操作者站的左手侧，右手侧订单容器站定位在操作者站的右手侧。

根据所公开实施例的第四方面，提供一种订单履行站，该订单履行站布置成用于从设置在产品容器中的库存货物填充对应于消费者订单的订单容器，并且保持由消费者订单所指定的订单货物。履行站包括操作者站，操作者在该操作者站从产品容器拾取库存货物并且放置到订单容器中；产品容器站，其配置成定位产品容器，用于由操作者在操作者站从其拾取库存货物，产品容器站布置成限定多于一个的产品容器保持位置；订单容器站，其配置成用于定位订单容器，用于由操作者在操作者站将订单货物放置到其中，订单容器站限定多于一个的订单容器保持位置；其中，多于一个的产品容器保持位置和多于一个的订单容器保持位置配置成基本上同时由操作者在操作者站两手拾取和放置，多于一个的产品容器保持位置被索引到一个或多个订单容器保持位置，使得拾取和放置在索引的产品容器保持位置和订单容器保持位置之间确定性地实现。

根据所公开实施例的第四方面，一个或多个产品容器位置包括设置在操作者站的右手侧的第一产品容器位置和设置在操作者站的左手侧的第二产品容器位置，一个或多个订单容器位置包括设置在操作者站的右手侧的第一订单容器位置和设置在操作者站的左手侧的第二订单容器位置，其中，左手侧和右手侧产品和订单容器定位成使得库存货物基本上同时从左手侧和右手侧产品容器站移除并且放置在左手侧和右手侧的订单容器站中的相应的一个中。

根据所公开实施例的第四方面，订单履行站还包括听觉和视觉指示器中的至少一个，其配置成指示要从产品容器移除以放置到相应的一个订单容器中的库存货物的数量。

根据所公开实施例的第四方面，订单履行站还包括订单容器运送装置和产品容器运送装置以及连接到订单容器运送装置和产品容器运送装置的每一个的控制器，该控制器配置成控制容器在每个运送装置上的移动，使得要传送到预先确定的订单容器的包含库存货物的产品容器被输送到相应的产品容器保持位置，同时预先确定的订单容器定位在预先确定的订单容器保持位置。

应该懂得，前述描述仅是本发明的示例性描述。本领域技术人员可以设计各种替代方案和修改，而不会偏离本发明。因此，本发明应该包括落在所附权利要求范围内的所有这种替代方案、修改和改变。

Claims (30)

1.一种用于存储和获取设置在容器中的货物的仓库***，所述***包括：

多水平存储阵列，所述多水平存储阵列的每个水平具有运输区域和存储区域，所述存储区域包括沿拾取通道设置的存储货架阵列，所述存储货架阵列配置成在其上保持产品容器，所述运输区域包括连接至少一个水平上的拾取通道的传送平台，并且布置成使所述存储货架彼此连通地连接，其中所述产品容器保持库存货物；

至少一个提升装置，所述至少一个提升装置用于将容器运输到所述多水平存储阵列的至少一个水平，并且从所述多水平存储阵列的至少一个水平运输容器，所述传送平台将每个拾取通道连通地连接到所述至少一个提升装置；

定位在所述至少一个水平中的每个水平上的至少一个运输车，所述运输车配置成横穿所述运输区域的传送平台，在所述至少一个连续的提升装置和所述存储货架上的容器存储位置之间运输容器，使得所述至少一个连续的提升装置借助于所述运输车与所述至少一个水平上的每一个存储货架的容器存储位置非确定性地连通；以及

订单履行站，该订单履行站布置成由所述存储货架上的产品容器中的库存货物产生对应于消费者订单的订单容器，并且保持由所述消费者订单所指定的放置在所述订单履行站处的订单货物，所述履行站借助于所述至少一个提升装置连通地连接到所述多水平存储阵列，使得保持放置在所述履行站处的订单货物的订单容器从所述履行站进入所述多水平存储阵列的存储货架。

2.如权利要求1所述的***，其中，所述履行站包括一个或多个运动跟踪单元，所述运动跟踪单元配置成跟踪相对于所述产品容器和所述订单容器的操作者运动，以用于实现在所述产品容器和所述订单容器之间被传送的库存货物的数量的确定。

3.如权利要求2所述的***，还包括连接到所述一个或多个运动跟踪单元的控制器，所述控制器配置成跟踪操作者的左手和右手，以确定所述左手和右手在相应产品容器和相应订单容器之间之间移动的次数。

4.如权利要求3所述的***，其中，所述订单履行站包括显示装置，所述显示装置配置成指示所述操作者要从所述相应产品容器移除的库存货物的数量，所述控制器配置成基于跟踪所述左手和右手来改变要被移除的货物的指示。

5.如权利要求3所述的***，其中，所述订单履行站包括通信装置，该通信装置配置成指示所述操作者要从所述相应产品容器移除的库存货物的数量，所述控制器配置成基于跟踪所述左手和右手来改变要被移除的货物的指示。

6.如权利要求2所述的***，其中，所述订单履行站包括配置成由操作者穿戴的至少一个可穿戴的物体，所述一个或多个运动跟踪单元配置成检测所述至少一个可穿戴的物体以实现跟踪所述操作者的运动。

7.如权利要求6所述的***，其中，所述至少一个可穿戴的物体包括要被穿戴在操作者的左手和右手中的一者或多者上的至少一个手套，其中，所述至少一个手套包括所述一个或多个运动跟踪单元构造成对其进行检测的特征。

8.如权利要求6所述的***，其中，所述至少一个可穿戴的物体包括要被穿戴在操作者的左手和右手中的一者或多者上的至少一个手镯，其中，所述至少一个手镯包括所述一个或多个运动跟踪单元构造成对其进行检测的特征。

9.如权利要求6所述的***，其中，所述至少一个可穿戴的物体包括要被穿戴在操作者的左手和右手中的一者或多者上的至少一个戒指，其中，所述至少一个戒指包括所述一个或多个运动跟踪单元构造成对其进行检测的特征。

10.如权利要求6所述的***，其中，所述订单履行站包括：

用于保持产品容器的产品容器站；以及

用于保持订单容器的订单容器站；

其中，所述产品容器站和所述订单容器站中的每一个具有预先确定的特性，其限定在所述产品容器站从所述产品容器进行拾取的手侧特征，每个产品容器保持位置具有与相邻的产品容器保持位置不同的手侧；

其中，所述一个或多个运动跟踪单元配置成跟踪操作者的左手和右手两者。

11.一种订单履行站，所述订单履行站布置成用于从设置在产品容器中的库存货物填充对应于消费者订单的订单容器，并且保持由消费者订单所指定的订单货物，所述订单履行站包括：

操作者站，操作者在该操作者站上从产品容器拾取库存货物并且将其放置到订单容器中；

产品容器站，所述产品容器站配置成用于定位所述产品容器，由操作者在操作者站上从其拾取库存货物，所述产品容器站布置成限定多于一个的产品容器保持位置；

订单容器站，所述订单容器站配置成用于定位所述订单容器，由操作者在操作者站上将订单货物放置到其中，所述订单容器站限定多于一个的订单容器保持位置；以及

一个或多个运动跟踪单元，所述运动跟踪单元配置成跟踪相对于所述产品容器和所述订单容器的操作者运动，以用于实现在所述产品容器和所述订单容器之间被传送的库存货物的数量的确定。

12.如权利要求11所述的订单履行站，其中：

所述产品容器站和所述订单容器站具有限定手侧特征的预先确定的特性，用于从所述多于一个的产品容器保持位置的产品容器进行拾取，每个产品容器保持位置具有与相邻的产品容器保持位置不同的手侧；以及

其中，所述一个或多个运动跟踪单元配置成跟踪操作者的左手和右手。

13.如权利要求12所述的订单履行站，其中，限定手侧特征的所述预先确定的特性包括至少一个显示装置，该至少一个显示装置配置成指示从操作者的一侧的产品容器传送并且放置到设置在操作者的该一侧的订单容器中的库存货物的数量，所述订单履行站还包括连接到所述显示装置以及所述一个或多个运动跟踪单元的控制器，所述控制器配置成基于跟踪所述左手和右手来改变指示在所述至少一个显示装置上的货物的数量。

14.如权利要求12所述的订单履行站，其中，限定手侧特征的所述预先确定的特性包括通信装置，该通信装置配置成指示从操作者的一侧的产品容器传送并且放置到设置在操作者的该一侧的订单容器中的库存货物的数量，所述订单履行站还包括连接到所述通信装置以及所述一个或多个运动跟踪单元的控制器，所述控制器配置成基于跟踪所述左手和右手来改变由所述通信装置指示的货物的数量。

15.如权利要求12所述的订单履行站，其中，限定手侧特征的所述预先确定的特性包括左侧和右侧产品容器站和左侧及右侧订单容器站，其中，从所述左侧产品容器站的产品容器移除的库存货物被放置到左侧订单容器站处的订单容器中，从所述右侧产品容器站的产品容器移除的产品被放置在所述右侧订单容器站的订单容器中。

16.如权利要求12所述的订单履行站，其中，所述产品容器站包括左手侧和右手侧产品容器站，限定手侧特征的所述预先确定的特性包括操作者站，该操作者站被设置成使得左手侧产品容器站位于操作者站的左手侧，右手侧产品容器站定位在操作者站的右手侧。

17.如权利要求12所述的订单履行站，其中，所述订单容器站包括左手侧和右手侧订单容器站，限定手侧特征的所述预先确定的特性包括操作者站，该操作者站被设置成使得左手侧订单容器站位于操作者站的左手侧，右手侧订单容器站定位在操作者站的右手侧。

18.一种订单履行站，所述订单履行站布置成用于从设置在产品容器中的库存货物填充对应于消费者订单的订单容器，并且保持由消费者订单所指定的订单货物，所述订单履行站包括：

操作者站，操作者在该操作者站上从产品容器拾取库存货物并且将其放置到订单容器中；

产品容器站，所述产品容器站配置成用于定位所述产品容器，由操作者在操作者站上从其拾取库存货物，所述产品容器站布置成限定多于一个的产品容器保持位置；

订单容器站，所述订单容器站配置成用于定位所述订单容器，由操作者在操作者站上将订单货物放置到其中，所述订单容器站限定多于一个的订单容器保持位置；以及

其中，所述多于一个的产品容器保持位置被索引到所述一个或多个订单容器保持位置，使得在所索引的产品容器保持位置和订单容器保持位置之间实现拾取和放置，其中，在所述多于一个的产品容器保持位置与所述一个或多个订单容器保持位置之间索引由所述一个或多个运动跟踪单元来提供。

19.如权利要求18所述的订单履行站，其中，所述一个或多个运动跟踪单元配置成基本上跟踪同时由操作者在操作者站相对于所述产品容器和所述订单容器的两手拾取和放置，以用于实现在所述产品容器和所述订单容器之间被传送的库存货物的数量的确定。

20.如权利要求18所述的订单履行站，其中，所述一个或多个产品容器位置包括设置在操作者站的右手侧的第一产品容器位置和设置在操作者站的左手侧的第二产品容器位置，所述一个或多个订单容器位置包括设置在操作者站的右手侧的第一订单容器位置和设置在操作者站的左手侧的第二订单容器位置，其中，所述左手侧和右手侧产品和订单容器定位成使得库存货物基本上同时从左手侧和右手侧产品容器站移除并且放置在左手侧和右手侧的订单容器站中的相应的一个中。

21.如权利要求18所述的订单履行站，还包括：

听觉和视觉指示器中的至少一个，其配置成指示要从所述产品容器移除以放置到相应的一个订单容器中的库存货物的数量；以及

控制器，所述控制器被连接到所述一个或多个运动跟踪单元以及所述听觉和视觉指示器中的至少一个，所述控制器配置成基于跟踪所述操作者的左手和右手来改变由所述听觉和视觉指示器中的至少一个指示的货物的数量。

22.如权利要求18所述的订单履行站，还包括订单容器运送装置和产品容器运送装置以及连接到所述订单容器运送装置和产品容器运送装置的每一个的控制器，该控制器配置成控制容器在每个运送装置上的移动，使得要传送到预先确定的订单容器的包含库存货物的产品容器被输送到相应的产品容器保持位置，同时预先确定的订单容器定位在预先确定的订单容器保持位置。

23.如权利要求18所述的订单履行站，其中，所述订单容器站和产品容器站中的每一个包括重量传感器，所述重量传感器配置成感测所述订单容器和产品容器的重量，以用于实现在所述产品容器和订单容器之间传送的库存货物的数量的跟踪。

24.一种订单履行站，所述订单履行站布置成用于从设置在产品容器中的库存货物填充对应于消费者订单的订单容器，并且保持由消费者订单所指定的订单货物，所述订单履行站包括：

操作者站，操作者在该操作者站上从产品容器拾取库存货物并且将其放置到订单容器中；

产品容器站，所述产品容器站配置成用于定位所述产品容器，由操作者在操作者站上从其拾取库存货物，所述产品容器站布置成限定多于一个的产品容器保持位置；

订单容器站，所述订单容器站配置成用于定位所述订单容器，由操作者在操作者站上将订单货物放置到其中，所述订单容器站限定多于一个的订单容器保持位置；以及

其中，所述多于一个的产品容器保持位置被索引到所述一个或多个订单容器保持位置，使得在所索引的产品容器保持位置和订单容器保持位置之间实现拾取和放置，其中，在所述多于一个的产品容器保持位置与所述一个或多个订单容器保持位置之间索引由听觉和视觉指示器中的至少一个来提供。

25.如权利要求24所述的订单履行站，其中，所述听觉和视觉指示器中的至少一个是要从所述多于一个的产品容器保持位置拾取并且放置到所述一个或多个订单容器保持位置中的货物的指示。

26.如权利要求25所述的订单履行站，其中，所述听觉和视觉指示器中的至少一个配置成递减计数要从所述多于一个的产品容器保持位置拾取的产品的数量。

27.如权利要求24所述的订单履行站，其中，所述一个或多个产品容器位置包括设置在操作者站的右手侧的第一产品容器位置和设置在操作者站的左手侧的第二产品容器位置，所述一个或多个订单容器位置包括设置在操作者站的右手侧的第一订单容器位置和设置在操作者站的左手侧的第二订单容器位置，其中，所述左手侧和右手侧产品和订单容器定位成使得库存货物基本上同时从左手侧和右手侧产品容器站移除并且放置在左手侧和右手侧的订单容器站中的相应的一个中。

28.如权利要求24所述的订单履行站，还包括：

一个或多个运动跟踪单元，所述一个或多个运动跟踪单元配置成跟踪由操作者在操作者站相对于所述产品容器和所述订单容器的拾取和放置，以用于实现在所述产品容器和所述订单容器之间被传送的库存货物的数量的确定；以及

控制器，所述控制器被连接到所述一个或多个运动跟踪单元以及所述听觉和视觉指示器中的至少一个，所述控制器配置成基于跟踪所述操作者的左手和右手来改变由所述听觉和视觉指示器中的至少一个指示的货物的数量。

29.如权利要求24所述的订单履行站，还包括订单容器运送装置和产品容器运送装置以及连接到所述订单容器运送装置和产品容器运送装置的每一个的控制器，该控制器配置成控制容器在每个运送装置上的移动，使得要传送到预先确定的订单容器的包含库存货物的产品容器被输送到相应的产品容器保持位置，同时预先确定的订单容器定位在预先确定的订单容器保持位置。

30.如权利要求24所述的订单履行站，其中，所述订单容器站和产品容器站中的每一个包括重量传感器，所述重量传感器配置成感测所述订单容器和产品容器的重量，以用于实现在所述产品容器和订单容器之间传送的库存货物的数量的跟踪。