ES2302125T3 - Procedimiento y dispositivo para automatizar el almacenamiento de mercancias. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para almacenar mercancías (13), configuradas sensiblemente como paquetes paralelepipédicos rectos rectangulares, en especial paquetes de medicamentos, en un dispositivo de almacenamiento automatizado con una multiplicidad de estantes (2) dispuestos a distancia unos sobre otros, sobre los que se pueden depositar las mercancías (13) de forma adyacente superficialmente, en especial en canales (14) virtuales, por medio de, al menos, un aparato manipulador (3) de estanterías, donde al menos en una parte de las superficies de los estantes (2), en especial dentro de varios canales (14), se disponen varias mercancías (13) quedando una detrás de otra, en cada caso, - vistas las mercancías (13) transversalmente a la extensión longitudinal de los estantes (2) -, y las mercancías (13) a almacenar se suministran depositadas al, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías en una posición definida de colocación intermedia, en cada caso, y con sus aristas alineadas a un almacén (15) intermedio, en especial un almacén (15) intermedio con superficie de colocación intermedia plana de anchura prefijada quedando adyacentemente, de modo que el, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías pueda acceder apropiadamente a las mercancías (13) a almacenar por primera vez, y donde las mercancías (13) se identifican y se determinan directa o indirectamente sus dimensiones antes del almacenamiento y se archivan los datos, para la identificación del lugar de almacenamiento seleccionado, por un sistema de control para la ulterior recuperación automatizada de las mercancías (13) por medio del aparato (3) manipulador de estanterías, caracterizado porque, al menos, una parte de las mercancías (13) a almacenar por primera vez se depositan ordenadas por grupos en el almacén (15) intermedio, de modo que se puedan recoger, en cada caso, varias mercancías (13) yacentes una tras otra al mismo tiempo en una única intervención, y se puedan almacenar en único proceso de colocación sobre una superficie libre de un estante (2), en especial, en uno de los canales (14) de los estantes (2), en cada caso.
Description
Procedimiento y dispositivo para automatizar el
almacenamiento de mercancías.
El invento se refiere a un procedimiento para
almacenar mercancías, configuradas como unidades de empaquetamiento
sensiblemente en forma de paralelepípedos rectangulares, en especial
paquetes de medicamentos, en una instalación de almacenamiento
automatizada según el concepto genérico de la reivindicación 1, así
como a un dispositivo para llevar a cabo dicho procedimiento.
A partir del documento DE 195 09 951 C2 se
conoce un dispositivo, que se ha previsto, en especial, para el
almacenamiento automático sin clasificar de paquetes
paralelepipédicos rectangulares de pequeñas unidades como
medicamentos, y que presenta como dispositivo de entrega un
transportador sinfín, que se extiende dentro de la estantería entre
dos estantes y que conduce desde una estación de entrega para
mercancías a almacenar por primera vez hasta la zona operativa de
un aparato manipulador de estanterías. El transportador sinfín, que
se ha configurado, en especia, como cinta transportadora, conduce,
en este caso, desde la parte estrecha de la estantería, en la que
se ha dispuesto la estación de entrega de las mercancías, hacia
dentro de la zona de la estantería y prolonga adicionalmente, con
ello, la longitud constructiva del estante por lo demás alargado
longitudinalmente en el caso de la estantería. El transportador
sinfín no sólo tiene la misión de introducir desde fuera en la zona
operativa del aparato manipulador de estanterías las mercancías a
almacenar por primera vez, sino que debe realizar además una
determinada función reguladora también como almacén intermedio para
el flujo de mercancías a almacenar. Las mercancías a almacenar por
primera vez no sólo deben ser identificadas antes de la recogida
por el aparato manipulador de estanterías, sino que también han de
ser verificadas en lo que se refiere a sus dimensiones, para que la
unidad de control del dispositivo de almacenamiento pueda encontrar
un espacio de almacenamiento apropiado.
No sólo la identificación sino también la
medición de las mercancías (denominadas también objetos, a
continuación) pueden realizarse de modo completamente mecánico de
forma conocida. Sin embargo, para reducir los costes de la
instalación, es muy habitual dejar que se realice la identificación
en el marco de un proceso de manipulación por una persona de
servicio, que haga pasar el código de barras del objeto por un
aparato lector apropiado y que deposite luego el objeto sobre el
transportador sinfín. Tras finalizar la colocación de objetos a
almacenar por primera vez o tras conseguir una ocupación completa
del transportador sinfín, sobre el cual se han colocado los objetos
individualmente, por separado, en una cadena unos junto a otros, se
recogen los objetos consecutivamente por medio del aparato
manipulador de estanterías y se almacenan en un espacio de
almacenamiento libre de un estante. Las posiciones, en las que
reposan los objetos individuales sobre el transportador sinfín, son
conocidas por control por ordenador para la intervención selectiva
del aparato manipulador de estanterías. En el almacenamiento,
existe la posibilidad de la intervención opcional del aparato
manipulador de estanterías sobre los objetos a almacenar en el
transportador sinfín. Tan pronto como un objeto, que descansa en el
extremo más exterior del transportador sinfín, haya sido quitado,
puede depositarse, en caso de necesidad, un objeto adicional a
almacenar por primera vez después de llevar a cabo un movimiento de
avance adecuado en el transportador sinfín. Pero mientras que el
extremo más exterior del transportador sinfín permanezca ocupado, no
se debe realizar movimiento de avance alguno, de modo que entonces,
a pesar de los espacios libres, por ejemplo, en la zona central o
al principio del transportador sinfín, no pueden ponerse nuevos
objetos en el extremo de alimentación del transportador sinfín.
Durante el almacenamiento, el transportador sinfín permanece quieto,
al menos, durante la llegada de una posición de entrega al
transportador sinfín por parte del aparato de servicio de la
estantería. En el caso de almacenamiento de envíos numerosos con
mercancías a almacenar por primera vez, puede ocurrir por ello, a
causa de la capacidad limitada del transportador sinfín, que el
almacenamiento haya de realizarse por la persona de servicio en
varias etapas parciales con el correspondiente tiempo de espera
entre ellas. Dicho tiempo de espera es tanto mayor cuanto más tiempo
se requiera desde la recogida de los objetos individuales sobre el
transportador sinfín hasta el almacenamiento definitivo en un
estante. En este conocido dispositivo de almacenamiento, se
utilizan habitualmente estantes de almacenamiento de una
profundidad de, por ejemplo, 250 mm. Por lo regular, los objetos
individuales se depositan unos junto a otros individualmente, en
cada caso, en la dirección longitudinal de los estantes, o sea, en
la dirección de marcha del aparato manipulador de estanterías. En
el caso de artículos del mismo tipo, se pueden depositar también
dos objetos uno tras otro en la dirección de la anchura, en tanto el
espacio disponible sea suficiente, aprovechando la anchura del
estante correspondiente.
La colocación de las mercancías tiene lugar en
la instalación según el documento DE 195 09 951 C2, de modo que el
aparato manipulador de estanterías llegue a un espacio libre de
suficiente tamaño en un estante, seleccionado por el sistema de
control, y deposite allí la correspondiente mercancía. Al mismo
tiempo, el sistema de control archiva el espacio, donde se ha
depositado la mercancía, de modo que, en caso de solicitarse un
despacho de la mercancía, se pueda llegar nuevamente de forma
apropiada a dicho lugar: el sistema de control archiva una magnitud
identificadora del correspondiente estante, cuya posición en altura
se ha archivado, y también la coordenada horizontal del lugar de
colocación así como la longitud del borde de la mercancía en
cuestión en dirección de dicha coordenada horizontal. El sistema de
control también dispone, con ello, de todos los datos necesarios
para determinar los espacios libres entre las mercancías
almacenadas.
Este principio de almacenamiento se caracteriza
por una especial sencillez, ya que las distintas mercancías quedan,
en cada caso, de forma desordenada (almacenamiento caótico) en
cuanto al tamaño de los paquetes y el tipo de los artículos y
únicamente se alinean unas junto a otras a lo largo de los distintos
estantes.
\newpage
A partir del folleto de empresa "Tal Como Ud.
lo Necesita; Autómata Despachador de Clase Extra. Universal,
eficiente, sencillamente doble de bueno" de la sociedad Apostore
GMBH, se conoce un almacén de medicamentos automatizado, que
trabaja de modo análogo, o sea, deposita desordenadamente mercancías
por medio de un aparato manipulador de estanterías en estantes a
efectos de un almacenamiento caótico, tal como es habitual
generalmente en almacenes de estanterías en altura, y las vuelve a
despachar automáticamente en caso de demanda. Para aumentar la
capacidad de almacenamiento en relación con el área necesaria de
semejante almacén, se instalan en él estantes marcadamente más
anchos (de hasta 400 mm de fondo) y se divide la superficie de
almacenamiento de los estantes en los llamados canales virtuales,
en los que se pueden depositar consecutivamente, en cada caso, una
mercancía o preferiblemente varias transversalmente a la extensión
longitudinal de los estantes. Los límites de los canales forman
además, longitudinalmente a los estantes, unos espacios intermedios,
en cada caso, a efectos de una distancia mínima entre las
mercancías almacenadas en canales vecinos. Tal distancia mínima es
necesaria para que pueda tener lugar un almacenamiento y un
despacho de mercancías en regla sin desplazamiento de mercancías
depositadas en la vecindad, ya que el aparato manipulador de
estanterías, de los cuales se encuentran dos, en cada caso, en una
calle de las estanterías entre estanterías enfrentadas, estando
dotado cada uno de dichos aparatos manipuladores de pinzas de
mordazas para la manipulación de las mercancías. Obviamente, en esta
instalación, el sistema de control debe poder volver a localizar
apropiadamente las mercancías almacenadas (sin necesidad de una
nueva identificación de las distintas mercancías), no sólo la
posición del lugar de almacenamiento o el canal libre seleccionado
para la colocación en un estante, sino también conocer y archivar la
posición dentro del canal (o sea, en la dirección hacia el fondo
del estante) de todas las mercancías almacenadas. Cuando el sistema
de control determina que un canal o espacio de almacenamiento libre
sólo está ocupado parcialmente en cuanto a su fondo
(transversalmente a la extensión longitudinal del estante) por una o
varias mercancías almacenadas, se puede almacenar asimismo en ese
canal una mercancía a almacenar por primera vez, siempre que su
longitud en dirección hacia el fondo del estante no sea mayor que el
fondo del estante, que aún está libre. Condición previa para ello
es, en cualquier caso, no sólo que la anchura de la mercancía (en la
dirección longitudinal del estante) no sea mayor que la anchura del
respectivo canal y tampoco sea mayor que la anchura de la mercancía
ya almacenada en ese canal, que queda inmediatamente detrás. La
última condición es necesaria para que el aparato manipulador de
estanterías, equipado con una pinza de mordazas, pueda recoger y
volver a despachar en una sola intervención, en caso de demanda,
cada objeto discrecional de una fila de varios objetos yacentes en
la misma posición longitudinal del estante. Por consiguiente, es
inevitable en un caso semejante, aunque que vaya unido también a
una extracción de los objetos, que quedan por delante de dicho
objeto, que, tras la entrega del objeto propiamente pretendido, los
restantes objetos no deseados hayan de ser empujados hacia atrás a
la misma posición de almacenamiento o a otra. El principio de
colocación dentro de un canal es, pues, una disposición de las
mercancías (vistas en planta) según una llamada formación en espina
de pescado, debiendo estar dirigida la punta de esta espina de
pescado hacia el aparato manipulador de estanterías. En cualquier
caso, los paquetes de la misma anchura pueden quedar inmediatamente
uno tras otro.
Para cada proceso de almacenamiento, el aparato
manipulador de estanterías debe moverse entre el lugar, en el que
se facilita una nueva mercancía a almacenar para su almacenamiento,
y el lugar de almacenamiento previsto en la estantería. Durante un
proceso de almacenamiento semejante, el aparato manipulador de
estanterías no está, por consiguiente, forzosamente disponible para
posibles procesos de despacho de mercancías, de modo que, dado el
caso, se producen tiempos de espera.
Es problema del presente invento acortar
claramente, para el aparato manipulador de estanterías, el tiempo
necesario para el almacenamiento de mercancías en un procedimiento
del género mencionado, a fin de minimizar lo más posible los
mencionados tiempos de espera en encargos de despacho de mercancías
y de mejorar lo más posible la capacidad de almacenamiento del
almacén intermedio; además debe proporcionarse un dispositivo para
la realización de dicho procedimiento.
Se resuelve este problema, en lo que se refiere
al procedimiento, por medio de las características dadas en la
reivindicación 1; un dispositivo para llevar a cabo el procedimiento
según el invento presenta las características dadas en la
reivindicación 19 independiente. Perfeccionamientos ventajosos del
invento, que se pueden combinar discrecionalmente entre sí, se
exponen en las reivindicaciones subordinadas.
El invento parte de un procedimiento para
almacenar mercancías, que forman sensiblemente unidades de paquetes
paralelepipédicos rectos rectangulares, en especial, de
medicamentos. Para el almacenamiento, se instala un dispositivo de
almacenamiento automatizado con una serie de estantes dispuestos
unos sobre otros distanciadamente, en los que se pueden depositar
cada una de las mercancías unas junto a otras en la superficie (es
decir, no apiladas unas sobre otras), en especial, en los llamados
canales virtuales (es decir, canales sin paredes de separación
reales), por medio de un aparato manipulador de estanterías. En
tales canales, sólo se pueden almacenar mercancías, cuya anchura no
sobrepase la anchura del canal, teniendo en cuenta una distancia de
seguridad, o sea, la anchura del espacio de almacenamiento continuo
libre continuo disponible en cada caso. Dentro de los distintos
canales, se pueden almacenar evidentemente varias mercancías, que
descansen una detrás de otra en dirección transversal con respecto
de la extensión longitudinal de los estantes. Las mercancías a
almacenar por primera vez se depositan además para presentarse a la
recogida por el correspondiente aparato manipulador de estanterías,
de los que se pueden instalar varios en un dispositivo de
almacenamiento; quedando dichas mercancías unas al lado de otras
con las aristas del paquete alineadas en una posición de colocación
intermedia definida, en cada caso, en un almacén intermedio, en
especial, en un almacén intermedio con una superficie de colocación
intermedia plana de anchura prefijada. El respectivo aparato
manipulador de estanterías puede pasar además selectivamente por la
correspondiente posición de una mercancía a almacenar por primera
vez y recoger y hacerse cargo selectivamente la mercancía. Antes del
almacenamiento se ha previsto también, junto a una identificación
de los distintos objetos, una determinación de sus dimensiones
geométricas. La identificación puede ser acometida además
automáticamente o en el marco de un proceso de manipulación, por
ejemplo, por medio de un lector de códigos de barras. Obviamente,
también son posibles otras soluciones, por ejemplo, de tipo
electrónico como, por ejemplo, a base de la técnica RFID. Para la
determinación de las dimensiones se pueden seguir también
diferentes caminos, por ejemplo, procedimiento de medición por medio
de ultrasonidos o rayos láser o por medio de evaluación óptico
electrónica de imágenes. Queda asimismo dentro del marco del
invento que las dimensiones de los distintos objetos ya fuesen
determinados con antelación y, por ejemplo, leídas en una etiqueta
(por ejemplo, código de barras o rótulo RFID) aplicada sobre el
respectivo objeto o se pueda determinar a base de un número de
identificación de una tabla de datos maestros, que se ha archivado
en el control por ordenador. La determinación de dimensiones se
puede realizar, pues, directa o indirectamente. Para que más tarde
se pueda realizar un despacho de mercancías automatizado por medio
del aparato manipulador de estanterías, se archivan los datos para
la identificación de los espacios de almacenamiento en los estantes
seleccionados, en cada caso, por el sistema de control del
dispositivo de almacenamiento para la respectiva mercancía. En un
procedimiento semejante, se ha previsto según el invento que, al
menos, una parte de las mercancías a almacenar por primera vez se
deposite ordenadamente por grupos en el almacén intermedio, de modo
que se puedan tomar, en cada caso en una única intervención, varias
mercancías yacentes consecutivamente al mismo tiempo por el
correspondiente aparato manipulador de estanterías y se puedan
almacenar en un único proceso de colocación en un espacio de
almacenamiento libre de un estante, en especial, en cada uno de los
canales de los estantes. Las distintas mercancías ya se orientan y
se colocan consecutivamente, por tanto, al menos parcialmente en el
almacén intermedio tal como corresponde al almacenamiento definitivo
en el canal o espacio de almacenamiento libre seleccionado, en cada
caso, por el sistema de control.
Según una primera variante básica del
procedimiento según el invento, la disposición por grupos de las
mercancías tiene lugar, por conveniencia, en el almacén intermedio
según los mismos criterios geométricos de disposición, que fueron
tenidos en cuenta para el almacenamiento de las mercancías en los
canales. Con la utilización preferida de una pinza de mordazas para
la recogida de las distintas mercancías por el aparato manipulador
de estanterías, debería seleccionarse la disposición de tal modo
que, dentro de un canal - visto desde el aparato manipulador de
estanterías -, una mercancía que quedase más atrás debe ser siempre
igual de ancha o más ancha que cada mercancía que quede por
delante. Con ello se garantiza que cada mercancía, que quede, por
ejemplo, en el centro o detrás, pueda ser recogida inmediatamente
en una intervención del aparato manipulador de estanterías, sin que
para ello hayan de ser retirados con anterioridad los paquetes, que
queden por delante. Dado el caso, únicamente los paquetes, que
fueron sacados anteriormente pero no requeridos, habrán de volver a
ser almacenados después.
Resulta especialmente ventajoso, en la formación
de un grupo de mercancías en el almacén intermedio, que mercancías,
que según la experiencia sean requeridas conjuntamente con mayor
frecuencia en el caso de un encargo de suministro (por tanto, en
caso de paquetes de medicamentos, medicinas prescritas con
frecuencia juntamente en una receta), sean dadas preferiblemente,
en cada caso, en el mismo grupo, de modo que se puedan despachar
conjuntamente estas mercancías durante su retirada del respectivo
estante o bien del respectivo canal por medio de una única
intervención del aparato manipulador de estanterías.
Como criterio de colocación ventajoso adicional
en el almacenamiento en los distintos canales del almacén, el
sistema de control puede tener en cuenta que las mercancías a
almacenar con especial frecuencia (las llamadas de movimiento
rápido) se almacenan preferiblemente, en cada caso, en la posición
de colocación más delantera de un estante o bien de dentro de un
canal y, por ello, son directamente accesibles para el aparato
manipulador de estanterías sin necesidad de un reacondicionamiento
de mercancías a almacenar anteriores.
El modo de proceder seleccionado para la
formación de grupos en el almacén intermedio se puede mantener de
modo extremadamente sencillo. Puesto que habitualmente las distintas
mercancías se entregan consecutivamente para el almacenamiento
según el principio de aleatoriedad, los tamaños de los paquetes de
mercancías consecutivas varían de modo puramente aleatorio. No sólo
está ligado esto a la variación de diferentes mercancías
consecutivas, sino que también es consecuencia de la orientación
aleatoriamente diferente de la dirección longitudinal de un paquete
durante su recogida en el almacén intermedio. Un paquete más bien
alargado puede ser conducido, por ejemplo, en dirección transversal
en vez de en dirección longitudinal. Paquetes planos adoptan, por lo
general, una posición plana debido a las fuerzas de transporte, que
actúan durante la conducción. Cuando se haya de enviar ahora al
almacén intermedio una mercancía, que no pueda ser contenida en un
grupo con la mercancía depositada inmediatamente antes o
inmediatamente después en el almacén intermedio, porque de lo
contrario sobrepasaría los límites del canal o bien el espacio de
almacenamiento libre disponible, se deposita, por conveniencia, en
un lugar separado del almacén intermedio y permanece allí también
separadamente, incluso cuando sea conducida más tarde una mercancía
al almacén intermedio, que pudiese acomodada juntamente con ella en
un canal común. Gracias a esto, se evita un movimiento de un lado a
otro de los espacios del almacén intermedio. Se ha comprobado que
la probabilidad de que mercancías consecutivas, que ya están en el
almacén intermedio en formando grupo apropiado para la colocación
en un canal, es suficientemente elevada para conseguir una
reducción notable de las intervenciones del aparato manipulador de
estanterías, en caso de un almacenamiento en los canales.
Mercancías depositadas, por conveniencia,
separadamente en el almacén intermedio, se depositan, siempre que
lo permita el fondo del canal, preferiblemente en un canal aún
parcialmente libre, en el que ya se haya almacenado una mercancía,
que sea solicitada con especial frecuencia junto con la mercancía a
almacenar por primera vez en un encargo de despacho de
mercancías.
Para una segunda variante básica del
procedimiento, el invento prevé que los objetos a almacenar en una
secuencia lineal, tal como son cargados en la estación de carga, se
depositen en grupos en la superficie del depósito intermedio, de
tal modo que, según las dimensiones dadas de los respectivos
objetos, varios objetos, a ser posible aprovechando en gran parte
la anchura de la superficie del depósito intermedio, formen un grupo
descansando consecutivamente en la dirección longitudinal de la
superficie del depósito intermedio, y los distintos grupos se
dispongan descansando unos al lado de otros en dirección de la
longitud de la superficie del depósito intermedio, quedando grupos
inmediatamente vecinos dentro de rectángulos circundantes en cada
caso, que no se solapen, sino que estén preferiblemente mutuamente
distanciados. En el caso general, los objetos a almacenar
separadamente, por tanto no depositados sencillamente de forma
lineal en la dirección longitudinal del almacén regulador, sino
colocados a ser posible juntamente en grupos, que a su vez quedan
uno tras otro entre sí linealmente adyacentes en la dirección
longitudinal del almacén regulador, aunque quedando los distintos
objetos dentro de los grupos en dirección transversal a ellos
(ancho del almacén regulador) uno tras otro. De este modo, resulta
inevitablemente un mejor aprovechamiento de la superficie del
almacén regulador. Esto tiene la ventaja de que, con la misma
demanda de espacio, se puede almacenar un mayor número de objetos,
de tal modo que también para envíos numerosos de objetos a
almacenar se disponga de suficiente superficie de almacén
intermedio.
La colocación de los objetos individuales si
bien tiene lugar en secuencia lineal, como se cargan en la estación
de carga, no está, sin embargo, completamente libre de reglas. Los
distintos grupos se depositan unos junto a otros de tal modo que se
acomoden en rectángulos circundantes, por tanto en un marco
rectangular virtual. Para la primera fila depositada en el almacén
regulador, está regla aún no tiene significado. Pero tan pronto
como se complete la primera fila (grupo), por tanto no se puede
depositar en la anchura disponible del almacén intermedio un objeto
a almacenar más, se ocupa la próxima fila adyacente. La posición de
colocación se selecciona entonces de tal modo que este objeto
adicional quede antes (preferiblemente a una pequeña distancia de
seguridad) junto al rectángulo imaginario, que encierra todos los
objetos de la primera fila a los efectos de una curva envolvente.
Esta entrega previa tiene el sentido de que un aparato manipulador
de estanterías, que está dotado de una pinza de mordazas, pueda
alcanzar cada objeto de una fila sin que se haya de empujar o
desplazar, con ello, un objeto de una fila inmediatamente vecina,
de modo que se falsease la correspondiente posición del depósito
intermedio.
Con esta suposición, resulta una gran ventaja
adicional del presente invento, que consiste en que se puede
acortar sensiblemente el propio proceso de almacenamiento por medio
del aparato manipulador de estanterías en comparación con el modo
de proceder habitual hasta ahora, en el que siempre se recogían, en
cada caso, objetos separados del almacén regulador y se depositaban
sobre las superficies de los estantes. Obviamente, es posible que
esta colocación separada se utilice también bajo demanda en el
procedimiento del invento en caso aislado. Aunque un
perfeccionamiento ventajoso del invento prevé que el aparato
manipulador de estanterías, al menos, en una parte de los procesos
de almacenamiento, recoja un grupo, en el que un objeto que quede
cerca del aparato manipulador de estanterías sea exactamente igual
de ancho o menor, en cada caso, que todos los objetos de ese grupo,
que quedan más alejados del aparato manipulador de estanterías, en
una única intervención de las pinzas de mordazas del aparato
manipulador de estanterías y lo almacene en un único proceso de
colocación en un espacio de almacenamiento libre del estante. Con
ello, se pueden depositar, al mismo tiempo, en un único proceso de
pasada del aparato manipulador de estanterías varios objetos sobre
un estante. El tiempo de ciclo necesario para ello se acorta, con
ello, con respecto al del objeto individual a una fracción del valor
precedente. Por la colocación de varios objetos en igual posición
de colocación, referida a la dirección longitudinal del estante,
por tanto transversalmente a la dirección longitudinal, se puede
aprovechar razonablemente una mayor anchura de las superficies de
los estantes. Con ello, no se limita el aprovechamiento de la
anchura sólo al almacenamiento, que se presenta comparativamente
infrecuente de artículos especialmente largos transversalmente a la
dirección longitudinal de los estantes.
Según otra forma de realización ventajosa del
procedimiento según el invento, se ha previsto que el aparato
manipulador de estanterías en el caso de un grupo, en el que un
objeto que yace más cerca del aparato manipulador de estanterías
sea más ancho que el siguiente objeto que yace más alejado, almacene
dicho grupo en varias etapas parciales, tomándose y almacenándose
primero el objeto o los objetos, que descansan por delante del
siguiente objeto alejado en una sola intervención de las pinzas de
mordazas del aparato manipulador de estanterías y procediéndose,
luego, de igual modo con los objetos de este grupo, que aún queden
en el depósito intermedio.
Resulta muy especialmente ventajoso cuando la
superficie del depósito intermedio está distribuida en varias mesas
de entrega o tableros móviles independientes unos de otros, y varios
tableros o mesas cargados de objetos están disponibles, al mismo
tiempo, para el almacenamiento de esos objetos, pudiendo intervenir
el aparato manipulador de estanterías durante el almacenamiento
opcionalmente sobre los grupos de varios tableros o mesas, en
especial de todos, aún cargados y, con ello, dado el caso sobre un
gran número de objetos aún almacenados transitoriamente.
Especialmente en esta configuración del invento
resultan ventajas adicionales, que consisten, por ejemplo, en que
el control por ordenador, al intervenir sobre objetos almacenados
transitoriamente y en su almacenamiento sobre los estantes, puede
tener en cuenta, al menos, un criterio de clasificación prefijado.
Así, pues, es posible que objetos separados sean almacenados
apropiadamente con otro objeto en la misma posición de colocación
vista en la dirección longitudinal de las superficies de los
estantes. Esto es razonable, como ya se ha mencionado en relación
con la primera variante básica del procedimiento, por ejemplo, para
diferentes medicamentos, que se prescriben regularmente juntos por
el médico en determinados cuadros de enfermedades. Por ello, se
puede reducir drásticamente el tiempo de despacho de mercancías en
caso de una solicitud apropiada en comparación con un
almacenamiento separado de ese tipo de medicamentos.
Alternativamente, también podrían consultarse como criterios de
clasificación, por ejemplo, las dimensiones de los objetos, para
depositar juntamente objetos de aproximadamente el mismo tamaño,
vistos por la anchura de las superficies de los estantes, y
garantizar, por ello, un aprovechamiento de la superficie
especialmente bueno. Tales algoritmos y estrategias de
almacenamiento no son objeto del presente invento.
Cuando la superficie del depósito intermedio se
reparte entre varios tableros o mesas móviles independientes unos
de otros, se prevé entonces, según una forma de realización
ventajosa más del procedimiento según el invento, instalar al menos
provisionalmente dos aparatos manipuladores de estanterías de forma
temporalmente paralela para el almacenamiento de los objetos
almacenados transitoriamente en uno o varios tableros o mesas del
almacén regulador, pero posibilitar también, al mismo tiempo, la
colocación de objetos llegados por primera vez al almacén
intermedio en otro tablero o mesa. Con ello, se independizan
completamente con la tecnología de procesos la carga y el
almacenamiento intermedio de objetos entrados por vez primera del
almacenamiento de objetos almacenados transitoriamente en los
estantes. Ambos procesos pueden discurrir, por consiguiente,
paralelamente en el tiempo. Esto colabora también para un
crecimiento sensible de la capacidad de rendimiento de todo el
dispositivo de almacenamiento.
En otra variante del procedimiento más, se prevé
que un objeto, para el que no se pudo localizar inmediatamente, por
parte del control por ordenador, un espacio de almacenamiento
apropiado, permanezca primero en el almacén intermedio sobre un
tablero/mesa, mientras que otros objetos se almacenan
transitoriamente y seguidamente se almacenan sin interrupción de la
carga de objetos recién entrados en otro tablero. Además, es posible
sin más que el aparato manipulador de estanterías reagrupe un
objeto semejante, que aún no se puede almacenar transitoriamente,
provisionalmente en otro tablero dentro del almacén regulador, para
dejar libre un tablero para recibir objetos entrados por vez
primera.
También resulta especialmente ventajoso que el
control por ordenador se establezca de modo que en caso de
necesidad un objeto solicitado, pero únicamente recién almacenado
transitoriamente, pueda ser tomado apropiadamente del tablero
correspondiente sin previa realización de un almacenamiento regular
sobre un estante por medio del aparato manipulador de estanterías.
Resulta apropiado emprender la identificación de un objeto de modo
conocido por sí mismo durante un proceso de carga manual para un
objeto al comienzo del procedimiento. El suministro de un objeto
recién cargado para su almacenamiento intermedio en el propio
almacén regulador debería tener lugar según el invento, por el
contrario, del modo más automatizado posible.
Un dispositivo para llevar a cabo el
procedimiento según el invento presenta, al menos, una estantería
con varios estantes dispuestos a distancia entre sí y, al menos, un
aparato manipulador de estanterías, que pueda moverse horizontal y
verticalmente a lo largo de los estantes para el almacenamiento y el
despacho de las mercancías. Se ha previsto además un almacén
intermedio, que queda en la zona operativa del aparato manipulador
de estanterías o de los aparatos manipuladores de estanterías, en
cuyo almacén intermedio se preparan para almacenamiento las
mercancías a almacenar por primera vez. Se ha previsto además un
dispositivo de entrega para situar las mercancías a almacenar en
dicho almacén intermedio. El dispositivo dispone adicionalmente de
una unidad de identificación para identificar las mercancías a
almacenar por primera vez, de un dispositivo de medición para
determinar de las dimensiones longitudinales de las mercancías
necesarias para el almacenamiento y de una unidad de control para
el o los aparatos maipuladores de estanterías, que está provista de
un archivo de datos, que almacena, por lo menos, los siguientes
datos:
- -
- Posición vertical de los estantes,
- -
- Datos de posición en dirección longitudinal de los correspondientes estantes para el respectivo canal, en el que se puede colocar la mercancía,
- -
- Dimensiones longitudinales detectadas de las mercancías, y
- -
- Posición de una mercancía dentro del correspondiente canal (vista transversalmente a la dirección longitudinal de los estantes).
Como dispositivo de medición a los efectos del
invento debe contemplarse también un mecanismo, que determine
indirectamente las dimensiones de las mercancías del modo ya
descrito anteriormente.
Según el invento, el dispositivo de entrega
unido por tecnología de control con la unidad de control se puede
conducir por la unidad de control de modo que, al menos, algunas de
las mercancías a almacenar por primera vez ordenadas por grupos se
puedan depositar en el almacén intermedio, de modo que se puedan
recoger al mismo tiempo en una única intervención del
correspondiente aparato manipulador de estanterías varias
mercancías, que quedan una detrás de otra, por el aparato
manipulador de estanterías y puedan almacenarse en un único proceso
de colocación en cada uno de los canales sobre los estantes.
Como almacén intermedio se puede instalar, por
ejemplo, una cinta transportadora, que discurra preferiblemente
entre dos pisos de estantes y, con ello, quede en cada caso en la
zona de intervención del aparato o de los aparatos manipuladores de
estanterías.
En una manifestación alternativa del invento, se
ha previsto configurar el almacén intermedio en forma de una mesa,
preferiblemente de varias mesas de entrega móviles de un lado a otro
longitudinalmente a los estantes, en especial entre dos
estantes.
El dispositivo de entrega puede configurarse en
un caso especialmente sencillo como corredera, que coloca las
distintas mercancías. Una configuración especialmente conveniente
del invento prevé como dispositivo de entrega un intercambiador, en
especial, en forma de autómata de un eje, que está provisto de una
pinza de mordazas para recogida de las distintas mercancías. Con
semejantes pinzas de mordaza se pueden depositar las mercancías,
sin problemas, convenientemente una detrás de otra. Por medio de un
adecuado movimiento de avance de la superficie de almacenamiento
del almacén intermedio, se puede liberar la zona operativa del
autómata de un eje, como es el caso hasta ahora asimismo en
conocidas instalaciones, para la recogida de las próximas
mercancías a almacenar por primera vez.
Un modo constructivo especialmente sencillo
resulta cuando se prevé un transportador, en especial una cinta
transportadora, con la que las mercancías a almacenar por primera
vez se pueden transportar desde una estación de entrega, que queda
exteriormente al estante en la zona de intervención de un
dispositivo de entrega. En uno de tales transportadores, se puede
llevar a cabo, sin problemas, la necesaria separación de las
mercancías. El dispositivo de entrega lleva las mercancías a
almacenar por primera vez a la zona operativa del aparato
manipulador o de los aparatos manipuladores de estanterías.
Una cinta transportadora instalada como almacén
intermedio conduce ventajosamente las mercancías a almacenar por
primera vez desde una estación de entrega exterior al estante hasta
la zona de intervención del aparato manipulador o de los aparatos
manipuladores de estanterías. Para configurar el almacén del modo
más compacto posible en lo que se refiere a su planta, se
recomienda prever, en cada caso, dos estanterías opuestas
paralelamente distanciadas paralela, que delimitan entre ellas una
calle de almacén, dentro de la cual se dispongan preferiblemente
dos aparatos manipuladores de estanterías accionables de modo
mutuamente independiente. De este modo, se puede garantizar una
disponibilidad especialmente elevada (seguridad operativa) de toda
la instalación y, además, un alto rendimiento (tiempos de ciclo
reducidos) en cuanto a los procesos de almacenamiento y despacho
necesarios.
A continuación, se explica el invento se explica
más detalladamente a base de los ejemplos de realización
representados esquemáticamente en los dibujos. Se muestra en las
figuras:
Figura 1 un dispositivo según el invento en una
vista en planta y en una vista longitudinal,
Figura 2 una variante del ejemplo de
realización de la figura 1 en planta,
Figura 3 una vista exterior de un dispositivo
según el invento,
Figura 4 la colocación habitual de mercancías
en un almacén intermedio,
Figs, 5, 7, 8 una colocación de mercancías según
el invento en un almacén intermedio, y
Figura 6 una colocación de mercancías en
canales virtuales sobre un estante.
En la figura 1, se representa en planta 1, en
forma de dibujo esquemático, un ejemplo de realización para un
dispositivo según el invento para almacenar sin clasificar
especialmente medicamentos (parte superior de la figura 1) y una
vista lateral (parte inferior de la figura 1). Una estantería 1
presenta varios planos de almacenamiento dispuestos unos encima de
otros en forma de estantes 2a-2f continuos, que
están distanciados diferentemente unos de otros y, con ello, pueden
ser apropiados para almacenar mercancías de diferentes alturas. Los
estantes 2a-2f pueden ser atendidos por dos aparatos
3a, 3b manipuladores de estanterías, que presentan un trayecto 11
de desplazamiento común y que pueden moverse horizontal y
verticalmente. Para ello, los aparatos 3a, 3b manipuladores de
estanterías presentan mecanismos de manipulación, que se configuran,
por ejemplo, como pinzas de mordazas y que son conocidos por el
especialista. El trayecto 11 de desplazamiento se extiende por toda
la longitud del estante 1. Los aparatos 3a, 3b manipuladores de
estanterías pueden moverse horizontalmente prácticamente a lo largo
de toda la longitud del estante, aunque no puede pasarse mutuamente.
Cuando se desea esto último, se pueden prever trayectos 11 de
desplazamiento separados para los dos aparatos 3a, 3b manipuladores
de estanterías, que discurren paralelamente a suficiente distancia
uno de otro. Además de la zona de planta cubierta por los estantes
2a-2f, se han dispuesto de modo longitudinalmente
desplazables dentro de la calle del almacén, en la que se pueden
mover los dos aparatos 3a, 3b manipuladores de estanterías, dos
mesas 5a, 5b de entrega como almacén intermedio para mercancías a
almacenar por primera vez. Asimismo, son posibles, obviamente,
almacenes intermedios de otros tipos. Tal como se deduce del alzado
lateral, las dos mesas 5a, 5b de entrega están dotadas de ruedas, o
sea se han configurado como carros. Se pueden mover de un lado a
otro, accionadas por motor, longitudinalmente a la estantería 1 por
medio de un dispositivo de control no representado, que también
controla los dos aparatos 3a, 3b manipuladores de estanterías. Se ha
previsto para ello un accionamiento, que se ha configurado
esquemáticamente, en el caso representado, en forma de un
accionamiento 10 por cadena, por cable o por correa. Para almacenar
mercancías en la estantería 1, se ha dispuesto exteriormente a la
estantería 1, es decir, en el lado de la estantería opuesto a los
aparatos 3a, 3b manipuladores de estanterías, un transportador 8 de
cinta, sobre el cual se pueden depositar separadamente las
mercancías. Además, se pueden pasar las distintas mercancías por
una estación 9 de carga, por ejemplo, a mano, antes de hacerlo ante
un aparato explorador conectado con el sistema de control, para
identificar inequívocamente cada mercancía. Cada mercancía
individual continúa siendo transportada entonces por medio de una
cinta 8 transportadora, en la dirección de la flecha representada,
hacia la derecha a la zona de un dispositivo 4 de entrega. Tan
pronto como una mercancía llega a la zona operativa de un
intercambiador 12 del dispositivo 4 de entrega representado desde
fuera en alzado lateral en la figura 3, lo que se puede detectar,
por ejemplo, por medio de una barrera de luz no representada, el
intercambiador 12, configurado preferiblemente como autómata de un
eje y que dispone de unas pinzas de mordazas, agarra la mercancía y
la transporta horizontalmente a través de una abertura adecuada en
la pared exterior de la estantería y al estante 2 sobre la mesa 5a
de entrega, que está en la zona 6 de recepción y la deposita en una
posición definida del almacén intermedio sobre la mesa 5a de
entrega.
La identificación de las mercancías también
puede realizarse automáticamente, por ejemplo, durante la entrega
por medio del intercambiador 12, cuando se han dispuesto en esta
región los adecuados dispositivos de exploración. También los
dispositivos de medición necesarios para medir las mercancías
(basados, por ejemplo, en diodos luminosos o sensores de
ultrasonidos) se disponen convenientemente en la región del
dispositivo 4 de entrega.
Tras la colocación en el almacén intermedio, se
mueve regularmente la mesa 5a de entrega, según el conocido modo de
proceder, un pequeño trecho a los efectos de un movimiento de
avance, para posibilitar la recogida de otra mercancía adicional,
que fue recogida por el transportador 8 de cinta, tras el retroceso
del intercambiador 12, en el mismo lugar con respecto al
intercambiador 12. En la colocación sobre el almacén 15 intermedio
(mesa 5 de entrega) se alineó hasta ahora, tal como se ha
representado en la figura 4, la cara frontal de una mercancía 13
preferiblemente según una línea 16 de referencia, que discurre
paralelamente a la extensión longitudinal del almacén 15
intermedio, para garantizar una clara posición de entrega a las
mercancías 13. Con ello, resultó, en conjunto, una sencilla cadena
lineal de mercancías 13, que fueron depositadas, en cada caso,
separadamente a distancia unas de otras y unas junto a otras en la
dirección longitudinal del almacén 15 intermedio en conocida
posición de colocación intermedia. El presente invento parte, pues,
de esta colocación intermedia separada de las mercancías
generalmente exclusiva y prevé, tal como se ha representado a modo
de ejemplo en la figura 5 como resultado, que las mercancías 13
separadas también se pueden depositar transversalmente a la línea
16 de referencia quedando unas detrás de otras, por tanto no sólo
unas junto a otras según la dirección longitudinal del almacén 15
intermedio, sino también transversalmente a la orientación
longitudinal del almacén 15 intermedio, siempre que los tamaños de
los paquetes y su orientación, que no se vuelve a modificar más por
el intercambiador 12 tras la recogida, lo permitan, dado el caso,
en lo que se refiere a los criterios de colocación intermedia
precedentes ya explicados. Se observa a partir de la figura 5 que
algunas mercancías 13 se han depositado completamente solas en una
posición en la dirección longitudinal de la línea 16, mientras que
otras mercancías 13 descansan en grupos de dos o incluso de tres
conjuntamente en una posición semejante. Se consigue esto por que,
tras la colocación de una mercancía 13 y antes de la realización del
movimiento de avance del almacén 15 intermedio, se compare, en cada
caso, el espacio aún vacío en la posición de colocación intermedia
con la correspondiente dimensión longitudinal de la siguiente
mercancía 13 a acomodar en el almacén intermedio. Cuando sea
suficiente el espacio disponible y (en el caso de la primera
variante básica del procedimiento) se haya cumplido también el
criterio de anchura (estructura en espina de pescado), se pueden
disponer las mercancías 13 referidas unas tras otras
transversalmente a la línea 16. En otro caso, se acciona el avance
y la correspondiente mercancía 13 se deposita en el siguiente
espacio de colocación intermedia, donde, en determinadas
circunstancias, puede formar un grupo con la mercancía subsiguiente
o puede bien quedar sola. De este modo, se puede llevara a cabo
sucesivamente un relleno del almacén 15 intermedio. Es esencial, que
la unidad de control reciba y almacene las informaciones sobre las
distintas posiciones de colocación intermedia (longitudinal y
transversalmente) introducidas en la mesa de entrega. Las posiciones
transversales resultan indirectamente a partir de las
correspondientes mediciones longitudinales de las mercancías 13.
Tan pronto como la mesa 5a (figura 2) de entrega
haya conseguido un grado suficiente de relleno o no se prevean más
mercancías 13 adicionales a almacenar o, si no, por otra razón se
desee el comienzo de un almacenamiento de las mercancías 13 en los
estantes 2a-2f o, en determinadas circunstancias,
incluso un almacenamiento inmediato de mercancías 13 individuales,
la mesa 5a de entrega marcha por iniciativa de la unidad de control
a una posición de toma, que en el presente caso se ha previsto en
el extremo izquierdo del estante 1 (representada de trazos) y se ha
indicado con 5a'. Conociendo, por un lado, la posición 7a de toma
exacta (figura 1), por tanto el lugar, en el que la mesa 5a de
entrega se queda durante la toma de las distintas mercancías 13 por
uno de los aparatos 3a, 3b manipuladores de estanterías, y, por
otro lado, las posiciones (relativas) de colocación intermedia
sobre la mesa 5a de entrega, el sistema de control del respectivo
aparato 3a, 3b manipulador de estanterías puede situarse de tal
modo que se garantice la intervención apropiada sobre mercancías
depositadas separadamente o los grupos de mercancías a almacenar
por primera vez sobre la mesa 5a de entrega. Tan pronto como la
mesa 5a de entrega se mueve hacia la izquierda y vacía la región 6
de toma, la segunda mesa 5b de entrega puede ser situada de modo
conveniente dentro de la región 6 de toma de tal modo que se puedan
almacenar transitoriamente mercancías por el intercambiador 12
sobre la mesa 5b de entrega, mientras que el aparato 3a manipulador
de estanterías vacía sucesivamente la mesa 5a de entrega. Al mismo
tiempo, se recogen los distintos grupos de las mercancías 13
almacenados transitoriamente transversalmente a la orientación
longitudinal de la mesa 5a de entrega en una única intervención del
aparato 3a, 3b manipulador de estantes, en cada caso, y se
almacenan definitivamente en un canal 14 libre o en un espacio de
almacenamiento libre diferente en el estante 2, como se desprende
de la representación esquemática de la figura 6. Los canales 14
virtuales, que no están mutuamente separados por paredes físicas
intermedias, sino únicamente por los límites de canales alimentados
según los datos, se han representado de trazos en el dibujo. Se
reconoce sin más que la anchura de los distintos canales 14 puede
ser variable. El movimiento de entrada y salida de las pinzas del
aparato manipulador de estanterías no representado se ha indicado
por una doble flecha transversal a la dirección longitudinal del
estante 2.
Se reconoce que todos los objetos 13 se han
depositado de modo análogo al del almacén regulador, asimismo a
poder ser en grupos en una posición longitudinal de las superficies
de los estantes. Obviamente, también hay, al mismo tiempo, objetos
13 que se han almacenado individualmente. Esto ya ha podido ocurrir
así en el almacenamiento (por ejemplo, el canal 14 de
almacenamiento derecho más exterior), pero también puede deberse a
que un objeto a almacenar antes originalmente ya volvió a
despacharse (por ejemplo, el canal 14 de almacén izquierdo más
exterior). Estos canales 14 de almacenamiento son tratados por el
control por ordenador del almacén de modo análogo a abanicos, que
son mutuamente apantallados por medios de paredes físicas de
separación. El sentido de estos canales de almacenamiento consiste
en que las pinzas 26 de mordazas del aparato 20 manipulador de
estanterías debe poder entrar libremente, en cada caso, en los
límites de canal de un canal 22 de almacén, sin colisionar con
objetos de los canales de almacén vecinos. Es evidente que al
almacenar un grupo de mercancías 13 en un solo proceso de
almacenamiento, el tiempo necesario para ello tan sólo asciende a
una fracción del tiempo necesario, que se requiere para el
almacenamiento individual habitual hasta ahora de cada mercancía
13. Básicamente es posible que también el segundo 3b aparato
manipulador de estanterías tome mercancías individuales a almacenar
de la mesa 5a de entrega. Aunque también se puede prever que el
aparato 3b manipulador de estanterías permanezca inactivo en la
parte derecha del almacén 1 o también que, por ejemplo, despache
mercancías individuales almacenadas paralelamente al almacenamiento
en caso del correspondiente pedido. Tras el relleno adecuado, se
mueve entonces la mesa 5b de entrega afuera de la región 6 de
entrega a la correspondiente posición 7b de toma, que se dispone
preferiblemente simétricamente a la posición 7a de toma de la mesa
5a de entrega, es decir, en la región del extremo derecho del
estante 1. Aquí se puede realizar entonces del modo apropiado el
almacenamiento de las mercancías por medio del aparato 3b de
manipulación de estanterías. Tras el vaciado de la mesa 5a de
entrega, se la puede mover otra vez a la región 6 de entrega para
recoger otras mercancías, hasta que se hayan tratado todas las
mercancías a almacenar por primera vez.
Mientras que en la figura 1, la estantería 1 se
ha dispuesto en una única línea, en la modificación según la figura
2 se ha previsto que se asocie frente a la estantería 1 un segundo
estante 1' distanciado paralelamente. Los dos aparatos 3a, 3b
manipuladores de estanterías pueden moverse a lo largo de toda la
longitud de las estanterías 1, 1' dentro de la calle de almacén
formada entre las dos estanterías 1, 1'. Los dos aparatos 3a, 3b
manipuladores de estanterías se han configurado preferiblemente de
modo que cada uno pueda atender a los dos estantes 1, 1'. Para
ello, se han dispuesto sus mecanismos de manipulación, para manejar
las mercancías, de forma giratoria alrededor de un eje de giro
vertical. Por lo demás, el funcionamiento de este dispositivo para
almacenar mercancías es el mismo que el de la figura 1. Aunque en
las figuras 1 y 2, las mesas 5 de entrega quedan fuera de la región
de la planta cubierta por los estantes 2, se prefiere disponerlas en
el interior de la región de la planta, para poder construir todo el
dispositivo del modo más compacto posible. En vez de las mesas 5 de
entrega, también se podrían instalar como almacén intermedio, por
ejemplo, tableros, que se podrían mover de modo discrecional entre
una posición de carga en la región 6 de entrega y una posición de
descarga (posición de toma).
Se ha representado en la figura 7 un ejemplo
para un esquema de colocación en el almacén intermedio según la
segunda variante básica del procedimiento según el invento.
Allí se ha indicado también, junto con las
pinzas 12 de mordazas del intercambiador, un aparato 3 manipulador
de estanterías con pinzas 26 de mordazas desplazable sobre un carril
11 de traslación. Estos dos dispositivos 12, 26 de manipulación se
encuentran, tal como se desprende de las figuras 1 a 3, en
diferentes caras longitudinales del tablero 5 aprovechado para el
almacenamiento intermedio. Como ya se describió previamente, los
distintos objetos 13 se depositan uno tras otro individualmente en
grupos (filas transversalmente a la dirección longitudinal del
tablero 5). Varias de esas filas se han representado en la figura 7
y se han indicado con las referencias R_{1} a R_{7}. Según el
invento, los objetos 13 sólo deben colocarse en una fila R, cuando
la anchura del tablero 5 aún esté suficientemente libre y cuando un
rectángulo circundante de dicha fila no se solape con la fila
inmediatamente vecina. En la figura 7, se ha provisto de la
referencia 24 un rectángulo circundante semejante para la fila
R_{1} izquierda más exterior. La anchura de dicho rectángulo
circundante corresponde a la anchura del objeto 13 más ancho, la
longitud, en este caso, aproximadamente a la anchura del tablero 5.
En el relleno de esta primera fila R_{1}, se depositó como primero
el objeto 13', luego, el objeto central sin referencia y
finalmente, el objeto 13, que determina la anchura del rectángulo 24
circundante. El siguiente objeto relativamente pequeño ya no se
ajustaba, a causa de la limitación de anchura, en esta fila R_{1}
sobre el tablero 5 y debió, por ello, acomodarse en la fila R_{2}
siguiente, que contenía únicamente objetos relativamente estrechos
y presenta, por ello, un rectángulo 24' circundante convenientemente
estrecho.
Cuando el aparato 3 manipulador de estanterías
de la figura 7 haya de vaciar el tablero 5, ocupado del modo allí
representado, que debería encontrarse entonces obviamente en una
posición de entrega (posición de descarga), por tanto, que debería
haber abandonado la posición de toma representada, se podría
entonces comenzar en principio con una fila discrecional, ya que
todas las filas R son libremente accesibles a causa de la condición
de que los rectángulos circundantes no deben solaparse sino que
están mutuamente distanciados. Cuando no se den, en absoluto,
criterios de clasificación especiales, se comenzaría la descarga,
por ejemplo, desde la izquierda a partir de la fila R_{1}. Las
pinzas 26 del aparato 3 manipulador de estanterías podrían tomar,
por cierto, con su intervención hasta el objeto 13 trasero, los
tres objetos de la fila R_{1} en conjunto. Aunque no deberían
depositar los objetos en un canal 14 del almacenamiento a causa de
la condición de la estructura en espina de pescado. Más bien debe
recogerse primero el objeto 13' y almacenarlo como pieza individual
en un lugar apropiado del almacén. Después se pueden recoger
evidentemente en conjunto y en una sola intervención evidentemente
los dos objetos restantes, en los que se cumple la estructura en
espina de pescado, y ser colocados en un canal de almacenamiento.
Esto correspondería en la figura 6, por ejemplo, al segundo canal 14
de almacenamiento por la izquierda. La fila R_{2} podría ser
recogida, por el contrario, en una única intervención, porque todos
los objetos tienen la misma anchura, y ser llevada a almacenamiento.
En la fila R_{3}, se podrían recoger los dos primeros objetos
conjuntamente y ser almacenados. El objeto 13'' restante deberías
ser tratado en un proceso de almacenamiento separado. También
deberían tratarse adecuadamente por separado los objetos 13''' y
13'''' en las filas R_{6} y R_{7}. No obstante, resulta, en
conjunto, que en muchos casos se pueden recoger juntamente varios
objetos en una etapa y se pueden almacenar, de modo que, a causa del
ahorro de recorridos de traslación, resulta una reducción drástica
del tiempo necesario, en total, para el almacenamiento. Por ello,
se puede aumentar, en consecuencia, la velocidad de intercambio para
el tablero 5.
El esquema de colocación de la figura 7
corresponde a una figura, que resulta cuando las pinzas 12 de
mordazas accionan simétricamente las dos mordazas de agarre y, por
ello, depositan las distintas mercancías 13 análogamente de forma
simétrica a la respectiva posición de toma del tablero 5. Las pinzas
12 de mordazas también podrían estar dotadas ventajosamente de unas
pinzas de mordazas estacionarias y únicamente otras móviles. En este
caso, resulta una imagen de colocación algo diferente, tal como se
ha representado del modo apropiado en la figura 8. En dicha figura,
son móviles las mordazas de agarre izquierdas de las pinzas 12 de
mordazas. Por ello, todas las mercancías de una fila R están
alineadas, en cada caso, con su cara longitudinal derecha en
prolongación de la posición de la garra de las mordazas de agarre
estacionarias en el instante de la colocación en el tablero 5.
Claims (28)
-
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1. Procedimiento para almacenar mercancías (13), configuradas sensiblemente como paquetes paralelepipédicos rectos rectangulares, en especial paquetes de medicamentos, en un dispositivo de almacenamiento automatizado con una multiplicidad de estantes (2) dispuestos a distancia unos sobre otros, sobre los que se pueden depositar las mercancías (13) de forma adyacente superficialmente, en especial en canales (14) virtuales, por medio de, al menos, un aparato manipulador (3) de estanterías, donde al menos en una parte de las superficies de los estantes (2), en especial dentro de varios canales (14), se disponen varias mercancías (13) quedando una detrás de otra, en cada caso, - vistas las mercancías (13) transversalmente a la extensión longitudinal de los estantes (2) -, y las mercancías (13) a almacenar se suministran depositadas al, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías en una posición definida de colocación intermedia, en cada caso, y con sus aristas alineadas a un almacén (15) intermedio, en especial un almacén (15) intermedio con superficie de colocación intermedia plana de anchura prefijada quedando adyacentemente, de modo que el, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías pueda acceder apropiadamente a las mercancías (13) a almacenar por primera vez, y donde las mercancías (13) se identifican y se determinan directa o indirectamente sus dimensiones antes del almacenamiento y se archivan los datos, para la identificación del lugar de almacenamiento seleccionado, por un sistema de control para la ulterior recuperación automatizada de las mercancías (13) por medio del aparato (3) manipulador de estanterías, caracterizado porque, al menos, una parte de las mercancías (13) a almacenar por primera vez se depositan ordenadas por grupos en el almacén (15) intermedio, de modo que se puedan recoger, en cada caso, varias mercancías (13) yacentes una tras otra al mismo tiempo en una única intervención, y se puedan almacenar en único proceso de colocación sobre una superficie libre de un estante (2), en especial, en uno de los canales (14) de los estantes (2), en cada caso. - 2. Procedimiento según la reivindicación 1, caracterizado porque la ordenación por grupos de las mercancías (13) en el almacén (15) intermedio tiene lugar de acuerdo con los mismos criterios geométricos de ordenación prefijados, que se observaron en el almacenamiento de las mercancías (13) en los canales (14).
- 3. Procedimiento según la reivindicación 2, caracterizado porque se tiene en cuenta como criterio de ordenación que, dentro de un canal (14) - visto desde el aparato (3) manipulador de estanterías -, una mercancía (13), que descanse más atrás, debe ser siempre igual de ancha o más ancha que cada mercancía (13), que descanse por delante.
- 4. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque, para la formación de un grupo en el almacén (15) intermedio, se tienen cuenta que mercancías (13), que según la experiencia se demandan conjuntamente con mayor frecuencia en el caso de un pedido de despacho de mercancías, se adjudican preferiblemente, en cada caso, al mismo grupo de modo que al, despachar estas mercancías (13) desde el respectivo estante (2), en especial del correspondiente canal (14), se puedan expedir por medio de una única intervención del, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías.
- 5. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque mercancías (13) a almacenar con especial frecuencia se almacenan preferiblemente, en cada caso, en la posición de colocación más delantera de un estante (2).
- 6. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque las mercancías (13), que no se pueden reunir en un grupo con la mercancía (13) depositada o bien a depositar inmediatamente antes o inmediatamente después en el almacén intermedio, se depositan, en cada caso, en un lugar individual del almacén (15) intermedio.
- 7. Procedimiento según la reivindicación 6, caracterizado porque mercancías (13) depositadas individualmente en el almacén (15) intermedio se almacenan preferiblemente en un canal (14) aún parcialmente libre, en el que ya se ha almacenado una mercancía (13), que según la experiencia es solicitada en un pedido de despacho de mercancías (13) con especial frecuencia junto con la respectiva mercancía (13) a almacenar por primera vez.
- 8. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías recoge, en cada caso, las mercancías (13) por medio de una pinza de mordazas.
- 9. Procedimiento según la reivindicación 1 u 8, caracterizado porque las mercancías (13) a almacenar se depositan en la secuencia, en que son entregadas, en grupos sobre la superficie de colocación intermedia de modo que, de acuerdo con las dimensiones dadas de las correspondientes mercancías (13), se dispongan yaciendo unas junto a otras aprovechando lo más extensamente posible la anchura de la superficie de colocación intermedia para que varias mercancías (13) formen un grupo, quedando unas tras otras en dirección de la anchura de la colocación intermedia y los distintos grupos se disponen quedando unos junto a otros en dirección de la longitud de la superficie de colocación intermedia, quedando grupos inmediatamente próximos, en cada caso, dentro de rectángulos circundantes, que no se solapan, en especial distanciados unos de otros.
- 10. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado porque el aparato (3) manipulador de estanterías recoge, en una sola intervención de las pinzas de mordazas del aparato (3) manipulador de estanterías, al menos, un grupo en una parte de los procesos de almacenamiento, grupo en el que una mercancía (13), que queda más próximamente al aparato (3) manipulador de estanterías es igual de ancha o más estrecha, en cada caso, que todas las mercancías (13) de este grupo, que quedan más alejadamente del aparato (3) manipulador de estanterías, y lo almacena en un único proceso de colocación en un espacio de almacenamiento libre del estante (1).
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- 11. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 10, caracterizado porque el aparato (3) manipulador de estanterías, al menos en una parte de los procesos de almacenamiento de un grupo, en el que una mercancía (13), que queda más próximamente al aparato (3) manipulador de estanterías, es más ancha que la mercancía (13), que queda alejada más próximamente, almacena dicho grupo en varias etapas, donde primero se recogen y se almacenan las mercancías (13), que quedan por delante de la mercancía (13) alejada más próxima en una única intervención de las pinzas de mordazas del aparato (3) manipulador de estanterías, y después se mueve éste convenientemente con las mercancías (13) de este grupo, que aún quedan en la colocación intermedia.
- 12. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 10, caracterizado porque la superficie de colocación intermedia se divide en varios tableros (5) móviles independientemente unos de otros y se dispone simultáneamente de varios tableros (5) cargados de mercancías (13) para el almacenamiento de dichas mercancías (13), pudiendo acceder durante el almacenamiento el aparato (3) manipulador de estanterías discrecionalmente a los grupos de varios tableros (5), en especial, a todos los aún cargados de mercancías (5).
- 13. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 12, caracterizado porque el sistema de control, al intervenir sobre las mercancías (13) almacenadas transitoriamente y al almacenarlas sobre los estantes, (2) tiene en cuenta, al menos, un criterio de clasificación prefijado.
- 14. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 13, caracterizado porque la superficie de colocación intermedia está dividida en varios tableros (5) móviles mutuamente independientes y, al menos, temporalmente dos aparatos (3) manipuladores de estanterías llevan a cabo, paralelamente en el tiempo, el almacenamiento de mercancías (13) almacenadas transitoriamente de uno o varios tableros (5), mientras que en otro tablero (5) se depositan mercancías (13) recién entradas para el almacenamiento intermedio.
- 15. Procedimiento según una de las reivindicaciones 12 a 14, caracterizado porque una mercancía (13), para la cual aún no se pudo determinar por parte del sistema de control ningún lugar de almacenamiento apropiado en los estantes (2), permanece en el almacén (15) intermedio en un tablero (5), mientras otras mercancías (13) se almacenan transitoriamente y seguidamente se almacenan, sin interrupción de la entrega de mercancías (13) a almacenar por primera vez en otro tablero (5).
- 16. Procedimiento según una de las reivindicaciones 9 a 15, caracterizado porque el sistema de control permite recoger y almacenar apropiadamente, en caso de demanda, una mercancía (13) solicitada, pero únicamente almacenada transitoriamente, sin emprender un almacenamiento regular en un estante (2) por medio del aparato (3) manipulador de estanterías del correspondiente tablero (5).
- 17. Procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque la identificación de una mercancía (13) tiene lugar al comienzo del procedimiento durante un proceso de entrega manual.
- 18. Procedimiento según la reivindicación 9, caracterizado porque el suministro de una mercancía (13) a almacenar por primera vez al almacenamiento intermedio tiene lugar de forma automatizada en el almacén intermedio.
- 19. Dispositivo para llevar a cabo el procedimiento según una de las reivindicaciones 1 a 18, con
- -
- al menos, una estantería (1) con varios estantes (2) dispuestos unos encima de otros,
- -
- al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías, que es móvil horizontal y verticalmente a lo largo de los estantes (2) para almacenar y despachar mercancías (13),
- -
- al menos, un almacén (15) intermedio en la zona operativa del, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías, en el que se pueden preparar para el almacenamiento las mercancías (13) a almacenar por primera vez,
- -
- un dispositivo (4) de entrega para situar las mercancías a almacenar en el almacén (15) intermedio,
- -
- un dispositivo de identificación para identificar las mercancías (13) a almacenar por primera vez,
- -
- un dispositivo de medición para determinar las dimensiones longitudinales de las mercancías (13) necesarias para el almacenamiento, y
- -
- una unidad de control para el, al menos, un aparato manipulador de estanterías, que está provista de una memoria para datos para, al menos, los siguientes datos
- \circ
- posición vertical de los estantes (2),
- \circ
- datos de posiciones en dirección longitudinal de los respectivos estantes (2) para el correspondiente canal (14), en el que se deposita una mercancía (13),
- \circ
- mediciones longitudinales captadas de las mercancías (13),
- \circ
- posición de la mercancía dentro del correspondiente canal (14) transversalmente a la dirección longitudinal de los estantes (2),
caracterizado porque el dispositivo (4) de entrega está conectado por técnicas de control con la unidad de control y es conducido por la unidad de control de modo que, al menos, algunas de las mercancías (13) a almacenar por primera vez, dispuestas por grupos en el almacén (15) intermedio, se puedan depositar de tal modo que con una única intervención del, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías se puedan recoger, al mismo tiempo, varias mercancías (13) yacentes una detrás de otras por el aparato (3) manipulador de estanterías y se puedan almacenar con un único proceso de colocación en un espacio de almacenamiento libre de un estante (2), en especial, en uno de los canales (14) de los estantes (2), en cada caso. - 20. Dispositivo según la reivindicación 19, caracterizado porque el almacén (15) intermedio se ha configurado como cinta transportadora, en especial, como cinta transportadora, que discurre entre dos estantes (2).
- 21. Dispositivo según la reivindicación 19, caracterizado porque el almacén (15) intermedio se ha configurado de forma de, al menos, una mesa de entrega o tablero, en especial de varias mesas de entrega o tableros (5) móviles de un lado a otro en la dirección longitudinal de los estantes (2), en especial entre dos estantes (2).
- 22. Dispositivo según una de las reivindicaciones 19 a 21, caracterizado porque el mecanismo (4) de entrega se ha configurado en forma de corredera.
- 23. Dispositivo según una de las reivindicaciones 19 a 21, caracterizado porque el mecanismo (4) de entrega se ha configurado como intercambiador (12),en especial como autómata de un eje con unas pinzas de mordazas.
- 24. Dispositivo según una de las reivindicaciones 19 a 23, caracterizado porque se ha previsto un transportador (8), en especial una cinta transportadora, con el que se pueden transportar las mercancías a almacenar por primera vez desde una estación (9) de entrega, que queda exteriormente a la, al menos, una estantería (2) en la zona de intervención del mecanismo (4) de entrega.
- 25. Dispositivo según una de las reivindicaciones 19 a 24, caracterizado porque el dispositivo (4) de entrega lleva las mercancías (13) a almacenar por primera vez a la zona operativa del, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías.
- 26. Dispositivo según la reivindicación 20, caracterizado porque la cinta transportadora del almacén (15) intermedio transporta las mercancías (13) a almacenar por primera vez desde una estación (9) de entrega fuera de la, al menos, una estantería (2) a la zona operativa del, al menos, un aparato (3) manipulador de estanterías.
- 27. Dispositivo según una de las reivindicaciones 19 a 26, caracterizado porque se han previsto dos estanterías
(1, 1') enfrentadas paralelamente a distancia. - 28. Dispositivo según la reivindicación 27, caracterizado porque, entre las calles del almacén formadas entre las dos estanterías (1, 1'), se han previsto dos aparatos (3a, 3b) manipuladores de estanterías accionables de modo mutuamente independiente.
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