WO2014103142A1 - 地図表示システム - Google Patents

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WO2014103142A1
WO2014103142A1 PCT/JP2013/006745 JP2013006745W WO2014103142A1 WO 2014103142 A1 WO2014103142 A1 WO 2014103142A1 JP 2013006745 W JP2013006745 W JP 2013006745W WO 2014103142 A1 WO2014103142 A1 WO 2014103142A1
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map
processing unit
route
current position
data
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PCT/JP2013/006745
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高幸 松永
伸洋 水野
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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    • G08G1/096833—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route
    • G08G1/096844—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle where different aspects are considered when computing the route where the complete route is dynamically recomputed based on new data

Definitions

  • This disclosure relates to a map display system.
  • map display device that displays a map based on map data
  • a navigation device mounted on a vehicle as a technique for absorbing (correcting) an error in the current position, map matching that matches the current position on the road is performed. Yes.
  • Patent Document 1 a navigation device that uses raster map data distributed from a server as map data has been considered.
  • vector map data As map data used in the navigation apparatus, so-called vector format map data (hereinafter referred to as “vector map data”) and raster format map data (hereinafter referred to as “raster map data”).
  • the vector map data when vector map data is used as the map data, the vector map data includes road data, that is, node information indicating nodes included in the road, link information indicating links connecting the nodes, and the like. . Therefore, since the position and shape of the road on the map can be specified based on the road data, map matching can be performed by correcting the current position so that it matches the road.
  • an object of the present disclosure is to provide a map display system capable of performing map matching regardless of the type of map data.
  • the map display system is provided as follows.
  • the map display device transmits current position information indicating the current position of the map display device or the vehicle on which the map display device is mounted to the server
  • the server displays the map display device or the course of the vehicle based on the received current position information.
  • the route data indicating the predicted route is transmitted to the map display device.
  • the map display device always transmits the current position information to the server (regardless of whether the current position information changes or whenever the current position information changes). That is, one or more current position information is transmitted.
  • the server always performs the course prediction based on the received current position information (regardless of whether the received current position information has changed or when the received current position information has changed).
  • the server transmits the course data of the new course to the map display device.
  • the map display device corrects the current position of the map display device or vehicle to be measured thereafter on the route specified by the received route data, and indicates the corrected position on the route (corrected position).
  • the server specifies a correction position based on the received correction position information, and distributes map data corresponding to a predetermined area including the correction position to the map display device.
  • the map display device displays a map around the correction position on the screen of the display unit based on the received map data.
  • the map display device aligns the current position on the route predicted by the server, and the server displays map data around the position adjusted on the route on the map display device. provide. Thereby, even if the road data is not included in the map data, the map display device or the current position of the vehicle can be displayed on the predicted route, and the map can be displayed regardless of the type of the map data. be able to.
  • FIG. 1 is a functional block diagram schematically showing the configuration of a map display system according to an embodiment.
  • a figure showing an example of course data The figure which shows an example of the relationship between the magnitude
  • the map display system 10 includes a navigation device 11 mounted on a vehicle such as an automobile, and a server 31 with which the navigation device 11 can communicate.
  • a vehicle equipped with the navigation device 11 is also referred to as a host vehicle or a target vehicle.
  • the navigation device 11 corresponds to a map display device that displays a map based on map data, and includes a control circuit 12, a position measurement unit 13, an operation unit 14, a storage device 15, a display unit 16, a communication unit 17, and the like.
  • the control circuit 12 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, etc. (not shown), and controls the overall operation of the navigation device 11. Further, the control circuit 12 executes a control program in the CPU, whereby a GPS information transmission processing unit 21, a route data reception processing unit 21a, a GPS information optimization processing unit 21b, a simple map matching processing unit 22, and a map request processing unit. 23, the map display processing unit 24, and the route search request processing unit 25 are virtually realized by software.
  • These GPS information transmission processing unit 21, route data reception processing unit 21a, GPS information optimization processing unit 21b, simple map matching processing unit 22, map request processing unit 23, map display processing unit 24, route search request processing unit 25 May be realized in hardware as an integrated circuit integrated with the control circuit 12, for example.
  • the position measurement unit 13 corresponds to a current position measurement processing unit, device, or means, and is the current position of the navigation device 11, in other words, the current position of the vehicle (host vehicle) on which the navigation device 11 is mounted ( The host vehicle position or simply the vehicle position) is measured, and GPS information including current position information indicating the measured current position is output to the control circuit 12.
  • “information” is used not only as a countable noun but also as a countable noun. That is, a plurality of information is recognized as being equivalent to, for example, a plurality of pieces of information or a plurality of information items.
  • the position measuring unit 13 includes various detection devices such as an orientation sensor 131, a gyro sensor 132, a vehicle speed pulse sensor 133, and a satellite radio wave receiver 134.
  • the direction sensor 131 detects the direction of the vehicle.
  • the gyro sensor 132 detects the rotation angle of the vehicle.
  • the vehicle speed pulse sensor 133 detects a vehicle speed pulse output according to the vehicle speed from a vehicle speed pulse generator (not shown).
  • the satellite radio wave receiver 134 receives radio waves transmitted from a positioning satellite (not shown) in order to measure the current position of the vehicle by the positioning system.
  • the position measurement unit 13 measures the current position of the navigation device 11 or the vehicle based on detection values of the direction sensor 131, the gyro sensor 132, the vehicle speed pulse sensor 133, the satellite radio wave receiver 134, and the like.
  • the GPS information output by the position measurement unit 13 includes not only the current position information but also the direction data detected by the direction sensor 131, the angle data detected by the gyro sensor 132, the vehicle speed pulse data output by the vehicle speed pulse sensor 133, Position data, angle data, and the like output from the satellite radio wave receiver 134 are included.
  • the operation unit 14 includes a mechanical switch provided in the vicinity of the screen of the display unit 16 and a touch panel switch provided on the screen of the display unit 16.
  • the user uses each switch of the operation unit 14 to set the destination for route guidance, to change the display screen configuration and display mode of the display unit 16 (for example, to change the scale of the map to be displayed, select the menu screen, Various commands for making a route search request to the server 31 and the like are input.
  • the navigation apparatus 11 operates according to a user's instruction.
  • the storage device 15 is composed of a storage medium such as a removable flash memory card or a hard disk drive. In addition to vector map data, the storage device 15 stores various data such as raster map data and route data distributed from the server 31 as will be described in detail later. That is, the storage device 15 includes storage units (storage areas) corresponding to various data such as a GPS information storage unit 15a, a route data storage unit 15b, and a raster map data storage unit 15c. GPS information output from the position measurement unit 13 is stored in the GPS information storage unit 15a.
  • the route data storage unit 15b stores route data transmitted from the server 31 as will be described in detail later.
  • the raster map data storage unit 15c stores raster map data distributed from the server 31 as will be described in detail later.
  • the storage device 15 may be shared with, for example, a RAM or an EEPROM provided in the control circuit 12 of the navigation device 11.
  • the display unit 16 has a color display such as a liquid crystal display or an organic EL display.
  • a map around the current position of the vehicle can be displayed at various scales based on vector map data or raster map data.
  • a current position mark M indicating the current position and the traveling direction of the vehicle is displayed on the screen of the display unit 16 so as to overlap the displayed map.
  • a route guidance screen is displayed on the screen of the display unit 16.
  • the communication unit 17 includes, for example, a wireless communication module, establishes a wireless communication line with the server 31, and performs various communications with the server 31 through the communication line.
  • the GPS information transmission processing unit 21 corresponds to a current position information transmission processing unit, device, or means, and information indicating the current position measured by the position measurement unit 13, that is, GPS output by the position measurement unit 13. Information is transmitted to the server 31 via the communication unit 17. In this case, the GPS information transmission processing unit 21 is set to transmit the GPS information to the server 31 at all times (regardless of whether the content of the GPS information changes or whenever the content of the GPS information changes). Yes. The GPS information transmission processing unit 21 does not transmit the GPS information output from the position measurement unit 13 to the server 31 as it is, but corrects the GPS information optimization processing unit 21b to the optimal position information and then sends it to the server 31. Send.
  • the GPS information optimization processing unit 21b receives, for example, a so-called multipath phenomenon (a radio wave from a positioning satellite is reflected on a building or the like from GPS paths output from the position measurement unit 13 and received from a plurality of paths).
  • the GPS information transmitted to the server 31 is optimized by removing the information affected by the phenomenon.
  • the route data reception processing unit 21a receives the route data transmitted from the server 31 through the communication unit 17 as will be described in detail later.
  • the received route data is stored in the route data storage unit 15b.
  • the simple map matching processing unit 22 corresponds to a position correction processing unit, device, or means, and the current position measured by the position measuring unit 13 is received from the server 31 as described in detail later.
  • the position is corrected to any position on the path specified by the data (hereinafter referred to as “predicted path”). That is, the simple map matching processing unit 22 executes simple map matching that easily matches the current position on the predicted course regardless of the map. In this case, the simple map matching processing unit 22 moves the current position to a position closest to the current position before correction on the predicted route.
  • the simple map matching processing unit 22 may be configured to correct the current position with reference to vehicle angle data detected by the gyro sensor 132, angle data detected by the satellite radio wave receiver 134, and the like. .
  • the simple map matching processing unit 22 deviates the traveling direction (angle) of the vehicle before correction from the extending direction of the predicted path by a predetermined angle or more. In some cases, the simple map matching process may be set not to be executed.
  • the map request processing unit 23 corresponds to the corrected position information transmission processing unit, device, or means, and sets the position on the predicted course corrected by the simple map matching processing unit 22 as the correction position, and the correction The corrected position information indicating the position is transmitted to the server 31 via the communication unit 17.
  • the map request processing unit 23 also transmits information specifying the screen size of the display unit 16 (hereinafter referred to as “screen size specifying information”) to the server 31 via the communication unit 17. Further, when the map displayed on the display unit 16 is scrolled, the map request processing unit 23 can transmit the position information (scroll position information) after the scrolling to the server 31 via the communication unit 17. is there.
  • the navigation device 11 may set the correction position as the center position or the scroll position as the center position when displaying the vehicle position of the host vehicle on the display unit 16.
  • the map request processing unit 23 can transmit various information necessary for map display to the server 31 via the communication unit 17.
  • the information to be transmitted is information necessary for general map display, for example, latitude / longitude information indicating the center position of the displayed map, rotation angle information indicating the rotation angle of the display screen, map scale ( Scale information indicating the scale ratio), size information indicating the size of the display screen, and the like.
  • the latitude / longitude information of the display center does not have to be the center of the display screen.
  • the display format of the display unit 16 is a heading-up format that rotates the map in accordance with the traveling direction.
  • the lower side of the center of the screen is set as the display center.
  • the front in the traveling direction can be shown wide in the display screen of the display unit 16.
  • the map request processing unit 23 may transmit these various types of information at the same time, or may transmit them separately at different timings. Further, the map request processing unit 23 transmits only the position information, for example, when the position information changes, and transmits only the scale information when the scale of the map is switched. That is, you may set so that only the difference information may be transmitted.
  • the map display processing unit 24 corresponds to a map display device or means and is raster map data stored in advance in the raster map data storage unit 15c, or from the server 31 as will be described in detail later.
  • a map is displayed on the screen of the display unit 16 based on the raster map data newly distributed and stored in the raster map data storage unit 15c. That is, the map display processing unit 24 executes map display processing based on the raster map data stored in the raster map data storage unit 15c at the time of displaying the map.
  • the map display processing unit 24 is set to display a map in a so-called raster format, but the navigation device 11 can also display a map on the screen of the display unit 16 based on vector map data. is there.
  • the map display processing unit 24 changes the display content (position, scale, etc.) of the map when the position on the predicted course corrected by the simple map matching processing unit 22 is set as the correction position, or by a user operation. Then, it is confirmed whether or not raster map data corresponding to a map around the correction position or a map reflecting the changed display content exists in the raster map data storage unit 15c.
  • the map display processing unit 24 transmits a raster map request signal to the server 31 via the communication unit 17.
  • the map request is not always executed (each time the map is displayed), but is executed when the map display processing unit 24 transmits a raster map request signal.
  • the map request processing unit 23 described above does not always transmit the correction position information (every time the correction position information is generated), but the map display processing unit 24 transmits the raster map request signal. Information is set to be transmitted to the server 31.
  • the route search request processing unit 25 requests the server 31 to execute route search processing by transmitting a route search request signal to the server 31 via the communication unit 17.
  • the route search request processing unit 25 attaches GPS information and destination information indicating the destination set in the navigation device 11 to the route search request signal.
  • the server 31 includes a control circuit 32, a communication unit 33, a map data storage unit 34, a storage device 35, and the like.
  • the control circuit 32 is mainly composed of a microcomputer having a CPU, ROM, RAM, etc. (not shown), and controls the overall operation of the server 31. Further, the control circuit 32 executes a control program in the CPU, whereby a GPS information reception processing unit 41a, a route prediction processing unit 41, a route data transmission processing unit 42, a map data distribution processing unit 43, and a raster map data generation processing unit. 44.
  • the route search processing unit 45 is virtually realized by software.
  • the GPS information reception processing unit 41a, the route prediction processing unit 41, the route data transmission processing unit 42, the map data distribution processing unit 43, the raster map data generation processing unit 44, and the route search processing unit 45 are connected to the control circuit 32, for example. It may be realized in hardware as an integrated circuit.
  • the communication unit 33 is configured by a wireless communication module, for example, and establishes a wireless communication line with the navigation device 11 and performs various communications with the navigation device 11 through the communication line.
  • the map data storage unit 34 is composed of a large-capacity storage medium, and stores vector map data as map data in this case.
  • the raster map data generation processing unit 44 can create raster map data from the vector map data by executing so-called rasterization processing (imaging processing).
  • the server 31 can distribute these vector map data and raster map data to the navigation device 11.
  • the server 31 may have a configuration in which raster map data is stored in the map data storage unit 34 in advance. Thereby, the raster map data generation processing unit 44 can eliminate the process of generating raster map data, and the processing speed can be increased.
  • the vector map data is map data for displaying a map by calculation based on data in vector format, and includes road information including node information indicating nodes included in a road, link information indicating links connecting the nodes, and the like ( Road network data), road type data indicating the road type of each link (for example, information indicating the type of national road, prefectural road, highway, general road, branch line, main line, etc.), road indicating the name of the road corresponding to each link Name data, connection angle data indicating the connection angle of each link, road width data indicating the width of the road of each link, road shape data indicating the shape of the road of each link (for example, a crossroad, a T-junction, etc.), each link Road regulation data, landmark data, map maps, etc., indicating the content of road regulations set for other roads (for example, one-way traffic, one-way traffic, traffic closure, etc.) Map in vector format, such as mapping data, destination data, table data for converting traffic information to road data, and position data (coordinate data)
  • Each link information can be attached with travel history data indicating the past travel history of the vehicle on which the navigation device 11 is mounted, date / time information indicating the date and time when the road corresponding to each link is maintained, and the like. .
  • route history data indicating that the road is set as the route guidance to the road set as the guide route.
  • the travel history data and the route history data are transmitted from the navigation device 11 to the server 31 as needed.
  • priority can be set for each piece of link information as will be described in detail later.
  • a map display device such as the navigation device 11 can specify the position and shape of the road on the map based on the road data.
  • the raster map data is map data for displaying a map as an image, and includes, for example, image data in a bitmap format.
  • the raster map data does not include data corresponding to road data or the like included in the vector map data, but the server 31 can also attach these data to the raster map data.
  • the storage device 35 is composed of a large-capacity storage medium such as a hard disk drive.
  • the storage device 35 includes storage units (storage areas) corresponding to various data such as a GPS information storage unit 35a, a route data storage unit 35b, a raster map data storage unit 35c, and a route data storage unit 35d.
  • GPS information received from the navigation device 11 is stored in the GPS information storage unit 35a.
  • the route data storage unit 35b stores route data described later in detail.
  • the raster map data storage unit 35c stores raster map data generated by the raster map data generation processing unit 44.
  • the route data storage unit 35d stores route data described later in detail.
  • the GPS information reception processing unit 41 a receives GPS information transmitted from the navigation device 11 via the communication unit 33.
  • the received GPS information is stored in the GPS information storage unit 35a.
  • the course prediction processing unit 41 corresponds to a course prediction device or means, and based on the GPS information received from the navigation apparatus 11, the course of the navigation apparatus 11 after that, that is, the navigation apparatus 11.
  • the course of the vehicle to be mounted is predicted, and the course is set as the predicted course.
  • Various methods can be adopted as a course prediction method.
  • the route search processing unit 45 executes route search processing by using the route search processing unit 45, and sets the route searched for as a subsequent route. You may set so that it may estimate.
  • the route search processing unit 45 starts from the starting point specified by the GPS information based on the GPS information and destination information received from the navigation device 11 and the vector map data stored in the map data storage unit 34. A route to the goal point specified by the destination information is searched.
  • the course prediction processing unit 41 generates vector data indicating the progress of the navigation device 11, in other words, the progress of the vehicle, based on a plurality of GPS information received from the navigation device 11, for example. Based on the above, it may be set to predict the future course. Further, the course prediction processing unit 41 is configured to receive, for example, travel history information indicating a past travel history together with GPS information from the navigation device 11 and predict a subsequent course based on the travel history information. May be. Note that the travel history may be, for example, a history of which road the vehicle has traveled at an intersection where a plurality of roads intersect, and which route the vehicle has traveled when a plurality of routes are conceivable.
  • the route prediction processing unit 41 receives, for example, destination information indicating a destination of route guidance together with GPS information from the navigation device 11, and then sets a guide route set based on the GPS information and the destination information. You may set so that it may be predicted as the course of.
  • the navigation device 11 transmits guide route information indicating the set guide route to the server 31, and the server 31 predicts the guide route specified by the guide route information as a subsequent route. It may be set.
  • the route data transmission processing unit 42 corresponds to a route data transmission device or means, generates route data indicating the predicted route predicted by the route prediction processing unit 41, and transmits the route data to the communication unit 33.
  • the route data includes node information indicating the node N included in the predicted route R, link information indicating the link L connecting the nodes, shape point information indicating the shape of the predicted route, and the like. It is.
  • a map display device such as the navigation device 11 can specify the position and shape of the predicted route R on the screen 161 of the display unit 16 based on the route data.
  • the display unit 16 and the screen 161 are indicated by imaginary lines.
  • the map data distribution processing unit 43 corresponds to a map data distribution device or means.
  • the map data distribution processing unit 43 specifies a correction position (coordinates of the correction position) based on the correction position information received from the navigation apparatus 11, or the navigation apparatus 11 based on various information received from the navigation apparatus 11.
  • the map display content (for example, the position and scale of the map to be displayed) is specified.
  • the map data distribution processing unit 43 extracts map data corresponding to a predetermined area including the correction position or map data corresponding to the map display content from the raster map data storage unit 35c. Then, the map data distribution processing unit 43 distributes the extracted map data to the navigation device 11 via the communication unit 33.
  • the map data distribution processing unit 43 transmits a map generation request signal to the map display processing unit 24 when the corresponding map data does not exist in the raster map data storage unit 35c.
  • the map display processing unit 24 that has received the map generation request signal can generate a necessary map (raster map data) from the vector map data stored in the storage device 15 by so-called rasterization processing.
  • the map data distribution processing unit 43 displays the screen of the display unit 16 specified by the screen size specifying information received from the navigation device 11 as a predetermined area including the correction position P2, as indicated by a broken line in FIG.
  • the raster map data corresponding to the region S wider than the size of 161 is extracted from the raster map data storage unit 35 c and distributed to the navigation device 11. If the size of the area S is larger than the screen 161, it can be changed and set as appropriate.
  • the display unit 16 and the screen 161 are indicated by imaginary lines.
  • the map display system 10 can execute a position acquisition / course prediction task T1, a simple map matching task T2, a map display task T3, a route search task T4, and the like based on the above-described configuration.
  • the position acquisition / course prediction task T1 is a task including a position acquisition task T1a and a path prediction task T1b (see FIG. 12).
  • the map display task T3 is a task including a map drawing task T3a and a raster map generation task T3b (see FIG. 13).
  • the position acquisition / route prediction task T1 is a task realized by the GPS information transmission processing unit 21, the route data reception processing unit 21a, the GPS information reception processing unit 41a, the route prediction processing unit 41, the route data transmission processing unit 42, and the like. . That is, the navigation apparatus 11 transmits GPS information to the server 31 by the GPS information transmission processing unit 21, and the server 31 receives the GPS information by the GPS information reception processing unit 41a. Then, the server 31 predicts the route by the route prediction processing unit 41 based on the received GPS information, and transmits the route data of the predicted route to the navigation device 11 by the route data transmission processing unit 42. At this time, the server 31 predicts a course while referring to various data such as vector map data stored in the map data storage unit 34.
  • the navigation device 11 receives the route data by the route data reception processing unit 21a, and stores the received route data in the route data storage unit 15b.
  • the server 31 stores the received GPS information in the GPS information storage unit 35a.
  • the server 31 also stores the predicted route data in the route data storage unit 35b.
  • the simple map matching task T2 is a task realized by the simple map matching processing unit 22 or the like. That is, the navigation device 11 executes the above-described simple map matching process based on the GPS information stored in the GPS information storage unit 15a and the route data stored in the route data storage unit 15b.
  • the map display task T3 is a task realized by the map display processing unit 24, the raster map data generation processing unit 44, the map data distribution processing unit 43, and the like. That is, when the raster map data corresponding to the map around the correction position does not exist in the raster map data storage unit 15c, the navigation device 11 transmits a raster map request signal and correction position information to the server 31. When the server 31 receives the raster map request signal, the server 31 extracts raster map data corresponding to the map around the correction position specified by the received correction position information from the raster map data storage unit 35c, or creates a map around the correction position. Corresponding raster map data is newly generated by the raster map generation processing unit 44.
  • the server 31 When the raster map data is newly generated, the server 31 creates raster map data from the vector map data stored in the map data storage unit 34. Then, the server 31 distributes the extracted or generated raster map data to the navigation device 11 by the map data distribution processing unit 43. The navigation device 11 stores the distributed raster map data in the raster map data storage unit 15c. Then, a map is displayed on the display unit 16 based on the raster map data stored in the raster map data storage unit 15c. The server 31 stores the generated raster map data in the raster map data storage unit 35c.
  • the route search task T4 is a process realized by the route search request processing unit 25, the route search processing unit 45, and the like. That is, for example, when the navigation device 11 requests a route search according to the operation of the operation unit 14, the route search request processing unit 25 transmits a route search request signal to the server 31, and GPS information and destination information Is transmitted to the server 31.
  • the server 31 searches for a route by the route search processing unit 45 based on the received GPS information and destination information.
  • the server 31 searches for a route while referring to various data such as vector map data stored in the map data storage unit 34.
  • the server 31 stores route data indicating the searched route in the route data storage unit 35d.
  • the route prediction processing unit 41 can predict the route based on the route data stored in the route data storage unit 35d, that is, based on the route searched by the route search processing unit 45. .
  • the navigation apparatus 11 transmits the GPS information output from the position measurement unit 13 to the server 31 as needed (step A1).
  • the timing at which the navigation device 11 transmits GPS information can be changed and set as appropriate. That is, for example, the navigation device 11 may be set so that GPS information is transmitted every time the position measurement unit 13 measures the current position, or GPS information output from the position measurement unit 13 is accumulated and preset. The predetermined number of pieces of GPS information may be set to be transmitted in a batch.
  • the server 31 predicts a course based on the GPS information received from the navigation device 11 (step B1). Then, the server 31 generates route data indicating the predicted route (predicted route), and transmits the route data to the navigation device 11 (step B2).
  • mapping process As shown in FIG. 6, the navigation device 11 monitors whether or not the route data is received from the server 31 while transmitting the GPS information in the route prediction process (see step A1) (step C1). ). And the navigation apparatus 11 will perform a simple map matching process, if course data are received from the server 31 (step C1: YES) (step C2).
  • the navigation device 11 receives the current position P1 measured by the position measuring unit 13 after receiving the course data, as indicated by the arrow A in FIG. Correction is made on the predicted route R specified by the route data. That is, since the navigation device 11 can specify the position and shape of the predicted route R on the screen 161 of the display unit 16 based on the route data, the coordinate position overlaps with the specified predicted route R at that time.
  • the current position P1 is moved and set as the correction position P2.
  • This simple map matching process is a process of correcting the current position to any position on the predicted course specified based on the course data not included in the map data, and the current position is corrected regardless of the map. Process.
  • this simple map matching process is a general map matching process, that is, a process for correcting the current position to any position on the road specified based on the road data included in the map data, that is, a map. This is different from the process of correcting the current position in association with.
  • a map may or may not be displayed on the screen 161.
  • the navigation apparatus 11 When the navigation apparatus 11 sets the position on the predicted course corrected by the simple map matching process as the correction position P2, the navigation apparatus 11 transmits correction position information indicating the correction position P2 to the server 31 (step C3). Then, the navigation device 11 monitors whether raster map data has been received from the server 31 (step C4).
  • the server 31 monitors whether or not the correction position information is received from the navigation device 11 (step D1).
  • the server 31 specifies the corrected position P2 based on the corrected position information (step D2) as shown in FIG.
  • Raster map data corresponding to a predetermined region S including the position P2 that is, raster map data corresponding to the peripheral region S of the corrected position P2 is extracted from the raster map data storage unit 35c, or a vector of the map data storage unit 34 Newly generated from the map data (step D3).
  • the server 31 distributes the extracted raster map data to the navigation device 11 (step D4).
  • a map as an image is displayed on the screen 161 of the display unit 16 based on the raster map data. Is displayed (step C5).
  • the navigation device 11 displays a map around the correction position P2, and displays the current position mark M in accordance with the correction position P2.
  • the current position mark M is displayed in a state of being overlapped on the road predicted as the predicted course R among a plurality of roads on the map.
  • roads other than the predicted course R are not shown, but the screen 161 displays a map as an image based on the raster map data.
  • the navigation device 11 uses the raster map data received from the server 31 to scroll the map displayed on the screen 161 with the movement of the current position of the vehicle, as indicated by an arrow B in FIG. Further, the navigation device 11 moves the display position of the current position mark M in correspondence with the current position measured at that time as the vehicle travels.
  • the navigation device 11 is set to display the current position mark M while matching the position indicated by the position data (coordinate data) included in the raster map data until the measured current position is out of the region S. . That is, the navigation device 11 continues scrolling the map and moving the current position mark while executing a general map matching process that corrects the current position while associating with the map.
  • the navigation device 11 when the end portion (in this case, the upper end portion) of the region S is likely to reach the end portion (in this case, the upper end portion) of the screen 161, that is, When the length between the upper end portion and the upper end portion of the screen 161 is equal to or smaller than a preset reference value K, it is determined that “the current position is likely to be out of the region S”. And the navigation apparatus 11 transfers to the process of step A1 of the course prediction process in progress, ie, the transmission process of the GPS information to the server 31.
  • the magnitude of the reference value K can be changed and set as appropriate.
  • the server 31 predicts a new course
  • the navigation device 11 corrects the current position on the new predicted course, and new raster map data corresponding to the vicinity of the corrected position is navigated from the server 31.
  • a reference frame W for determination is set inside the region S, and when the current position reaches the reference frame W, “the current position is likely to be out of the region S”. You may set so that it may judge.
  • the operation of the map display system 10 will be described along the flow of a plurality of tasks executed in parallel with each other. That is, as shown in FIG. 12, in the position acquisition task T1a executed by the navigation device 11, the GPS information acquisition process (step N1) and the GPS information transmission process (step N2) are repeatedly executed. In the GPS information transmission process, the GPS information is given to the route prediction task T1b executed by the server 31 and the simple map matching task T2 executed by the navigation device 11, respectively.
  • step S1b the GPS information reception process (step S1) is executed.
  • step S3 the course prediction process (step S3) is executed.
  • step S4 the route data of the predicted route is given to the simple map matching task T2 executed by the navigation device 11 (step S4).
  • step N3 GPS information reception processing (step N3) and route data reception processing (step N5) are executed.
  • step N5 route data reception processing
  • step N7 the above-described simple map matching process (step N7) is executed.
  • the vehicle position information vehicle position information indicating the vehicle position
  • step N9 position information indicating the corrected position corrected by the simple map matching process is given as the vehicle position information.
  • step N6 NO
  • the simple map matching process is not executed.
  • the GPS information received at step N3 is used as the vehicle position information and the map. This is given to the drawing task T3a (steps N8 and N9).
  • step N10 vehicle position information reception processing
  • the display content (the map to be displayed) is changed to the previous time (the previous time). It is determined whether the map is different from the map displayed in the task process (step N11). If the display content is different from the previous time (step N11: YES), information related to the display content (for example, coordinate information of the position of the vehicle, the scale ratio of the map to be displayed, etc.) (Not shown) (step N12). Then, it is confirmed whether or not raster map data corresponding to the map to be displayed exists in the raster map data storage unit 15c (step N13).
  • the raster map data is read from the raster map data storage unit 15c (step N14). Based on the raster map data, a map is drawn on the display unit 16 (step N15).
  • step N16 a raster map request signal transmission process is executed.
  • the raster map request signal is given to the raster map generation task T3b executed by the server 31.
  • the raster map request signal reception process (step S5) is executed.
  • the raster map request signal is received (step S6: YES)
  • the raster map data requested by the signal is raster map. It is confirmed whether or not it exists in the data storage unit 35c (step S7).
  • the raster map data is read from the raster map data storage unit 35c and given to the map drawing task T3a (step S10). .
  • step S7 if the requested raster map data does not exist in the raster map data storage unit 35c (step S7: NO), the raster map data is newly generated (step S8) and stored in the raster map data storage unit 35c. Store (step S9). Then, the raster map data is read from the raster map data storage unit 35c and given to the map drawing task T3a (step S10).
  • a raster map data reception process (step N17) is executed.
  • the raster map data is received from the raster map generation task T3b, the raster map data is stored in the raster map data storage unit 15c (step N18).
  • the raster map data is read from the raster map data storage unit 15c (step N14), and a map is drawn on the display unit 16 based on the raster map data (step N15).
  • the server 31 when predicting a course based on one GPS information (vehicle position information), the server 31 exists around one point p1 specified by the one GPS information.
  • the nearest road r1 can be set as the predicted course.
  • a plurality of points p2, specified by the plurality of GPS information are provided.
  • a road v3 (path vector) connecting p3 is calculated, and is present around the path vector v1 (a plurality of points p2 and p3 constituting the path vector v1) and extends along the path vector v1.
  • r2 (a road extending in parallel) can be set as the predicted course.
  • the server 31 sets a road r3 extending along the traveling direction a1 of the vehicle specified by the angle data as the predicted course around the point p3 specified by the position data. Further, for example, as illustrated in FIG. 17, the server 31 may specify a link existing ahead in the traveling direction of the calculated route vector v2 and set a road r4 including the specified link as a predicted route.
  • the predicted course may be set while referring to the road information.
  • the link L1 specified based on the calculated route vector v3 is “national road”
  • the link L2 of “national road” and the link of “prefectural road” are the destination of the link.
  • the link L2 of “National road” which is the same road type as the link L1 is further set as a predicted link
  • the road composed of the link L1 and the link L2 is set as a predicted course.
  • FIG. 18 shows an example in which “road type” is used as road information.
  • predicted roads using other road information such as “road name”, “connection angle” of a link, and “road width” are used. May be set.
  • the predicted course may be set based on single road information, or the predicted course may be set based on a plurality of different road information.
  • the predicted course may be set while referring to the past travel history. For example, in the example shown in FIG. 19, a road that has traveled many times in the past (the road indicated by the link L5) and the other road (the link L6) ahead of the link L4 predicted based on the calculated route vector v4. , And there is no travel history, or there is a travel history less than the link L5), the link L5 with the travel history is further set as a predicted link, and the link L4 and the link L5 Is set as the predicted course.
  • the predicted course may be set based on the set guide route.
  • the server 31 has a guide route RG set when a plurality of links L8 and L9 are connected to the end of the link L7 specified based on the calculated route vector v5.
  • the link L9 included in the guide route RG is further set as a predicted link, and the road composed of the link L7 and the link L9 is set as a predicted course.
  • the navigation device 11 transmits guide route specifying data for specifying the guide route RG to the server 31.
  • the server 31 can also set a plurality of predicted courses. For example, in the example shown in FIG. 21, a road extending in the straight direction along the route vector v6 is set as the main predicted route r5, and the other roads r6 and r7 connected to the predicted route r5 are further set as predicted routes. It is set. As a result, even if the vehicle deviates from the main predicted course r5 and proceeds to the road r6 or r7, the road r6 or road r7 is also set in advance as a predicted course. Can be done appropriately. In addition, you may comprise so that the other road connected to the road r6 or the road r7 may be further set as a predicted course.
  • the server 31 sets a road extending in the straight direction along the route vector v7 as the main predicted route r8, and the road extending in parallel with the predicted route r8 is also the predicted route r9. It is set as. That is, as a road extending in parallel with the predicted route r8, for example, an expressway is conceivable. Therefore, even if the vehicle has shifted from the road r8, which is a general road, to the expressway r9, the simplified map in the navigation device 11 is used. Matching processing can be performed appropriately.
  • the server 31 can set different priorities for a plurality of roads constituting a branch point, and can set a predicted course based on the priorities. For example, in the example shown in FIG. 23, the case where the two roads r11 and r12 are branched at the same angle with respect to the predicted route r10 beyond the predicted route r10 set based on the route vector v8. Show. At this time, for example, if the position information of the vehicle has moved from the point p4 to the point p5, it is extremely difficult to determine whether the vehicle has advanced to the road r11 or the road r12. Therefore, the server 31 sets a priority in advance for each link constituting the road.
  • the server 31 sets a higher priority for a road that is estimated to have a higher probability that the vehicle will travel based on past travel history, road type, and the like. Then, the server 31 selects a link with higher priority (a link corresponding to the road r11 in the example of FIG. 23), and sets a road including the road r11 as a predicted course. As a result, it is possible to accurately estimate that the vehicle has traveled on the road r11 based on the probability.
  • the server 31 sets, for example, a higher priority for a road included in a previously searched route (route history) or a currently searched route, or a higher priority for a straight road than a curved road. Or set a priority based on the road name, set a higher priority for roads with wider roads, set a higher priority for main roads than branch lines, and use road regulation information. It is possible to set the priority (for example, set the priority of the entry-prohibited road to be low). In addition, the server 31 sets the priority (for example, sets the priority of the newly opened road high) using the date and time information when the road is maintained, or the traffic situation obtained by the communication process with other vehicles.
  • Set the priority based on the moving speed (vehicle speed) of the vehicle for example, set a low priority for roads with heavy traffic, set a high priority for roads with low traffic
  • Setting for example, when the moving speed is faster than a predetermined speed, the priority of the highway that extends in parallel is set high, the priority is set based on the operation content in the navigation device 11, or the roadside machine or beacon It is possible to set the priority based on the obtained information.
  • the server 31 can also predict the course based on a plurality of GPS information. For example, in the example shown in FIG. 24, the server 31 sets the predicted course r13 based on a plurality of points p6 to p13 specified by a plurality of GPS information. In this case, the server 31 predicts and sets a point p11 indicated by a broken line based on the positional relationship between other points. In addition, the server 31 sets the predicted course r13 excluding the point p14 that is clearly estimated to be abnormal. Thereby, the precision of the setting process of a prediction course can be improved.
  • the server 31 may be set so as to widen the search range of the predicted course in a situation where there is no other road near the mountain road, for example. That is, when a road existing within a predetermined distance from the vehicle position is set as a predicted course, the road is searched for, for example, on a mountain road by increasing the predetermined distance, that is, by expanding the search range of the predicted course. Even if it is, the nearest road can be searched and set as the predicted course. Further, the server 31 may be set so as to narrow the search range of the predicted course in a situation where there are many roads in the vicinity of, for example, an urban area.
  • the navigation device 11 performs simple map matching that matches the current position on the predicted route predicted by the server 31 based on the current position of the navigation device 11. Execute.
  • the server provides the navigation apparatus 11 with raster map data for displaying a map around the predicted position, that is, the correction position.
  • the current position of the navigation device 11 or the vehicle can be matched with the predicted route, and the map matching can be performed regardless of the type of the map data.
  • the server 31 transmits the route data of the predicted route to the navigation device 11 prior to distributing the raster map data. Then, the server 31 provides the navigation device 11 with raster map data corresponding to the map around the position corrected on the predicted course.
  • the road data to be transmitted to the navigation device 11 may be only the road data of the predicted course, so that the data amount of the road data to be distributed can be suppressed.
  • the server 31 does not need to attach road data to raster map data distributed to the navigation device 11. Therefore, unlike the prior art in which road data is attached to raster map data, the amount of data as the entire map data distributed to the navigation device 11 can be suppressed.
  • the server 31 distributes raster map data corresponding to a region S wider than the screen 161 of the display unit 16 to the navigation device 11 as a predetermined region including the correction position. Then, until the current position measured by the position measuring unit 13 subsequently deviates from the region S, the navigation device 11 performs a general map matching process so that the position data included in the raster map data includes the current position mark M. Display while adjusting to the indicated position.
  • the server 31 does not need to newly distribute raster map data until the current position of the navigation device 11 deviates from the area S corresponding to the raster map data once distributed. Therefore, it is possible to suppress the frequency of raster map data distribution processing from the server 31 to the navigation device 11.
  • the navigation device 11 may be configured to restart the transmission process of the GPS information to the server 31 when the current position measured by the position measurement unit 13 is likely to deviate from the area S. According to this configuration, the raster map data is newly distributed from the server 31 to the navigation device 11 in response to the restart of the GPS information transmission process.
  • new raster map data can be added to the navigation device 11 before the current position of the navigation device 11 completely deviates from the region S corresponding to the raster map data once distributed, and without interruption.
  • a map can be displayed.
  • the navigation device 11 stops the transmission process of GPS information to the server 31 until the current position is likely to deviate from the area S.
  • the navigation apparatus 11 transmits the GPS information to the server 31. You may comprise so that a process may be started.
  • the map display device is not limited to the navigation device, and may be a mobile communication terminal.

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Abstract

　ナビゲーション装置（１１）が現在位置情報をサーバ（３１）に送信すると、サーバは、現在位置情報に基づいて予測した進路を示す進路データをナビゲーション装置に送信する。ナビゲーション装置は、その後に測定される現在位置を進路データによって特定される進路上に補正し、その補正した位置を示す補正位置情報をサーバに送信する。サーバは、補正位置情報によって特定される補正位置を含む所定の領域に対応する地図データをナビゲーション装置に配信する。ナビゲーション装置は、その地図データに基づいて表示部（１６）の画面に補正位置周辺の地図を表示する。

Description

地図表示システム 関連出願の相互参照
　本開示は、２０１２年１２月２５日に出願された日本出願番号２０１２－２８０９８２号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、地図表示システムに関する。
　地図データに基づいて地図を表示する地図表示装置として、例えば車両に搭載されるナビゲーション装置では、現在位置の誤差を吸収（是正）する手法として、現在位置を道路上に合わせるマップマッチングが行われている。近年では、例えば特許文献１に開示されているように、地図データとして、サーバから配信されたラスタ地図データを使用するナビゲーション装置が考えられている。
ＪＰ　２００２－３１０６９１　Ａ
　ところで、ナビゲーション装置に使用される地図データとしては、いわゆるベクトル形式の地図データ（以下、「ベクトル地図データ」と称する。）とラスタ形式の地図データ（以下、「ラスタ地図データ」と称する。）とが考えられる。ここで、地図データとしてベクトル地図データを使用する場合、そのベクトル地図データには道路データ、つまり、道路に含まれるノードを示すノード情報、各ノードをつなぐリンクを示すリンク情報などが含まれている。そのため、この道路データに基づいて地図上における道路の位置や形状を特定することができるから、現在位置を道路上に合わせるように修正することでマップマッチングを実施することができる。
　しかし、地図データとしてラスタ地図データを使用する場合、そのラスタ地図データには道路データが含まれていない。そのため、道路データに基づいて地図上における道路の位置や形状を特定することができず、従って、現在位置を道路上に合わせることも不能となり、マップマッチングを実施することができない。そこで、ラスタ地図データに道路データを添付することでマップマッチングを可能にする技術が考えられている。しかし、ラスタ地図データに道路データを添付すると、地図データ全体としてのデータ量が大きくなってしまう。
　そこで、本開示の目的は、地図データの種類に関わらずマップマッチングを実施することができる地図表示システムを提供することである。
　本開示の一つの例によれば、地図表示システムは次のように提供される。地図表示装置が当該地図表示装置あるいは当該地図表示装置を搭載する車両の現在位置を示す現在位置情報をサーバに送信すると、サーバは、受信した現在位置情報に基づいて、地図表示装置あるいは車両の進路を予測し、その予測した進路を示す進路データを地図表示装置に送信する。なお、地図表示装置は、現在位置情報を常時（現在位置情報が変わるか否かに関わらず、あるいは、現在位置情報が変わるたびに）サーバに送信する。すなわち、一つあるいは一つ以上の現在位置情報を送信する。サーバは、受信した現在位置情報に基づいて進路予測を常時（受信した現在位置情報が変わったか否かに関わらず、あるいは、受信した現在位置情報が変わっている場合に）実行する。そして、サーバは、予測した進路が変わった場合には、その新たな進路の進路データを地図表示装置に送信する。地図表示装置は、その後に測定される当該地図表示装置あるいは車両の現在位置を、受信した進路データによって特定される進路上に補正し、その補正した進路上の位置（補正位置）を示す補正位置情報をサーバに送信する。サーバは、受信した補正位置情報に基づいて補正位置を特定し、その補正位置を含む所定の領域に対応する地図データを地図表示装置に配信する。地図表示装置は、その受信した地図データに基づいて、表示部の画面に補正位置周辺の地図を表示する。
　即ち、本例に係る地図表示システムによれば、地図表示装置は、サーバが予測した進路上に現在位置を合わせ、サーバは、その進路上に合わせられた位置周辺の地図データを地図表示装置に提供する。これにより、地図データに道路データが含まれていなくても地図表示装置あるいは車両の現在位置を予測進路上に合わせて地図を表示することができ、地図データの種類に関わらずマップマッチングを実施することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。
一実施形態に係る地図表示システムの構成を概略的に示す機能ブロック図 進路データの一例を示す図 表示部の画面の大きさと、抽出されたラスタ地図データが表示可能な領域の大きさとの関係の一例を示す図 地図表示システムの構成をタスクに関連付けて具体的に示す機能ブロック図 進路予測処理の内容を示すフローチャート 地図データ配信処理の内容を示すフローチャート 簡易マップマッチング処理により現在位置を補正する場合を示す図 ラスタ地図データに基づいて地図を表示した状態を示す図 地図をスクロールする状態を示す図 現在位置がラスタ地図データに対応する領域から外れそうな状態を示す図 変形例に係る図１０相当図 地図表示システムの動作をタスクの流れに沿って示すフローチャート（その１） 地図表示システムの動作をタスクの流れに沿って示すフローチャート（その２） 進路予測処理の変形例を示す図（その１） 進路予測処理の変形例を示す図（その２） 進路予測処理の変形例を示す図（その３） 進路予測処理の変形例を示す図（その４） 進路予測処理の変形例を示す図（その５） 進路予測処理の変形例を示す図（その６） 進路予測処理の変形例を示す図（その７） 進路予測処理の変形例を示す図（その８） 進路予測処理の変形例を示す図（その９） 進路予測処理の変形例を示す図（その１０） 進路予測処理の変形例を示す図（その１１）
　以下、本開示の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１に示すように、地図表示システム１０は、例えば自動車などの車両に搭載されるナビゲーション装置１１と、当該ナビゲーション装置１１が通信可能なサーバ３１とからなる。ナビゲーション装置１１を搭載する車両をホスト車両あるいは、対象車両とも言及する。
　ナビゲーション装置１１は、地図データに基づいて地図を表示する地図表示装置に相当するものであり、制御回路１２、位置測定部１３、操作部１４、記憶装置１５、表示部１６、通信部１７などを備えている。制御回路１２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されており、ナビゲーション装置１１の動作全般を制御する。また、制御回路１２は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、ＧＰＳ情報送信処理部２１、進路データ受信処理部２１ａ、ＧＰＳ情報最適化処理部２１ｂ、簡易マップマッチング処理部２２、地図リクエスト処理部２３、地図表示処理部２４、経路探索リクエスト処理部２５をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、これらＧＰＳ情報送信処理部２１、進路データ受信処理部２１ａ、ＧＰＳ情報最適化処理部２１ｂ、簡易マップマッチング処理部２２、地図リクエスト処理部２３、地図表示処理部２４、経路探索リクエスト処理部２５は、例えば制御回路１２と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
　位置測定部１３は、現在位置測定処理部、デバイス、あるいは、ミーンズに相当するものであり、ナビゲーション装置１１の現在位置、換言すれば当該ナビゲーション装置１１を搭載した車両（ホスト車両）の現在位置（ホスト車両位置あるいは、単に、車両位置）を測定し、その測定した現在位置を示す現在位置情報を含むＧＰＳ情報を制御回路１２に出力する。
　尚、本願では、「情報」は不可算名詞のみならず可算名詞としても使用される。すなわち、複数の情報は、たとえば、複数の情報のピーシーズあるいは複数の情報項目と同等として認識される。
　この位置測定部１３は、方位センサ１３１、ジャイロセンサ１３２、車速パルスセンサ１３３、衛星電波受信器１３４など各種の検出機器を備えている。方位センサ１３１は、車両の方位を検出する。ジャイロセンサ１３２は、車両の回転角度を検出する。車速パルスセンサ１３３は、図示しない車速パルス発生器から車速に応じて出力される車速パルスを検出する。衛星電波受信器１３４は、測位システムにより車両の現在位置を測定するために、図示しない測位用衛星から送信される電波を受信する。位置測定部１３は、これら方位センサ１３１、ジャイロセンサ１３２、車速パルスセンサ１３３および衛星電波受信器１３４などの検出値に基づいて、ナビゲーション装置１１あるいは車両の現在位置を測定する。なお、位置測定部１３が出力するＧＰＳ情報には、現在位置情報のみならず、方位センサ１３１が検出する方位データ、ジャイロセンサ１３２が検出する角度データ、車速パルスセンサ１３３が出力する車速パルスデータ、衛星電波受信器１３４が出力する位置データや角度データなどが含まれる。
　操作部１４は、表示部１６の画面の近傍に設けられているメカニカルスイッチ、および、表示部１６の画面に設けられているタッチパネルスイッチなどから構成されている。ユーザは、操作部１４の各スイッチを用いて、経路案内の目的地の設定、表示部１６の表示画面構成や表示態様の切り替え（例えば、表示する地図の縮尺率の変更、メニュー画面の選択、経路の探索、経路案内の開始、現在位置の修正、音量の調整など）、サーバ３１に対する経路探索のリクエストなどを行うための各種のコマンドを入力する。これにより、ナビゲーション装置１１は、ユーザの指示に従って作動する。
　記憶装置１５は、例えば着脱可能なフラッシュメモリカードやハードディスクドライブなどの記憶媒体で構成されている。この記憶装置１５には、ベクトル地図データのほか、詳しくは後述するようにしてサーバ３１から配信されたラスタ地図データや進路データなど各種のデータが記憶される。即ち、記憶装置１５は、ＧＰＳ情報記憶部１５ａ、進路データ記憶部１５ｂ、ラスタ地図データ記憶部１５ｃなど種々のデータに対応する記憶部（記憶領域）を有する。ＧＰＳ情報記憶部１５ａには、位置測定部１３から出力されるＧＰＳ情報が記憶される。進路データ記憶部１５ｂには、詳しくは後述するようにしてサーバ３１から送信された進路データが記憶される。ラスタ地図データ記憶部１５ｃには、詳しくは後述するようにしてサーバ３１から配信されたラスタ地図データが記憶される。なお、記憶装置１５は、例えばナビゲーション装置１１の制御回路１２に設けられているＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどと共用してもよい。
　表示部１６は、例えば液晶や有機ＥＬなどのカラーディスプレイを有している。この表示部１６の画面には、ベクトル地図データあるいはラスタ地図データに基づいて、車両の現在位置周辺の地図を各種の縮尺率で表示可能である。また、表示部１６の画面には、表示された地図に重ねて、車両の現在位置および進行方向を示す現在位置マークＭが表示される。また、目的地までの経路案内を実行する場合には、表示部１６の画面には経路案内用の画面が表示される。通信部１７は、例えば無線通信モジュールなどで構成され、サーバ３１との間に無線の通信回線を確立し、その通信回線を通じてサーバ３１との間で各種の通信を行う。
　ＧＰＳ情報送信処理部２１は、現在位置情報送信処理部、デバイス、あるいは、ミーンズに相当するものであり、位置測定部１３が測定した現在位置を示す情報、つまり、位置測定部１３が出力するＧＰＳ情報を通信部１７を介してサーバ３１に送信する。この場合、ＧＰＳ情報送信処理部２１は、ＧＰＳ情報をサーバ３１に常時（ＧＰＳ情報の内容が変わるか否かに関わらず、あるいは、ＧＰＳ情報の内容が変わるたびに）送信するように設定されている。なお、ＧＰＳ情報送信処理部２１は、位置測定部１３が出力するＧＰＳ情報をそのままサーバ３１に送信するのではなく、ＧＰＳ情報最適化処理部２１ｂにより最適な位置情報に修正した上でサーバ３１に送信する。ＧＰＳ情報最適化処理部２１ｂは、例えば位置測定部１３が出力するＧＰＳ情報のうち、いわゆるマルチパス現象（測位用衛星からの電波が建物などに反射してしまい複数の経路から電波を受信してしまう現象）の影響を受けた情報を除去することにより、サーバ３１に送信されるＧＰＳ情報の最適化を図る。
　進路データ受信処理部２１ａは、詳しくは後述するようにしてサーバ３１から送信される進路データを通信部１７を介して受信する。なお、受信された進路データは進路データ記憶部１５ｂに格納される。
　簡易マップマッチング処理部２２は、位置補正処理部、デバイス、あるいは、ミーンズに相当するものであり、位置測定部１３によって測定される現在位置を、詳しくは後述するようにしてサーバ３１から受信した進路データによって特定される進路（以下、「予測進路」と称する。）上の何れかの位置に補正する。即ち、この簡易マップマッチング処理部２２は、地図とは無関係に簡易的に現在位置を予測進路上に合わせる簡易マップマッチングを実行する。なお、簡易マップマッチング処理部２２は、この場合、予測進路上のうち補正前の現在位置から最も近い位置に現在位置を移動させる。また、簡易マップマッチング処理部２２は、ジャイロセンサ１３２によって検出される車両の角度データや衛星電波受信器１３４によって検出される角度データなども参照して現在位置を補正するように構成してもよい。これにより、より精度良く現在位置を補正することができるようになる。また、簡易マップマッチング処理部２２は、補正前の現在位置が予測進路から所定距離以上離れている場合、補正前の車両の進行方向（角度）が予測進路の延びる方向から所定角度以上ずれている場合などには、簡易マップマッチング処理を実行しないように設定してもよい。
　地図リクエスト処理部２３は、補正位置情報送信処理部、デバイス、あるいは、ミーンズに相当するものであり、簡易マップマッチング処理部２２によって補正された予測進路上の位置を補正位置として設定し、その補正位置を示す補正位置情報を通信部１７を介してサーバ３１に送信する。このとき、地図リクエスト処理部２３は、表示部１６の画面のサイズを特定する情報（以下、「画面サイズ特定情報」と称する。）なども通信部１７を介してサーバ３１に送信する。また、この地図リクエスト処理部２３は、表示部１６に表示される地図がスクロールされる場合には、そのスクロール後の位置情報（スクロール位置情報）を通信部１７を介してサーバ３１に送信可能である。なお、ナビゲーション装置１１は、表示部１６にホスト車両の車両位置を表示する場合には、補正位置を中心位置に設定してもよいし、スクロール位置を中心位置に設定してもよい。
　また、地図リクエスト処理部２３は、地図表示に必要な各種の情報を通信部１７を介してサーバ３１に送信可能である。送信する情報としては、例えば、一般的な地図表示のために必要な情報であり、表示される地図の中心位置を示す緯度経度情報、表示画面の回転角度を示す回転角度情報、地図のスケール（縮尺率）を示すスケール情報、表示画面のサイズを示すサイズ情報などである。
　なお、表示中心の緯度経度情報は、表示画面の中心である必要はなく、例えば、表示部１６の表示形式として、進行方向に合わせて地図を回転させるヘディングアップ形式などを使用している場合には、画面の中心よりも下側が表示中心として設定される。この形式によれば、表示部１６の表示画面内において、進行方向前方を広く見せることができる。また、表示中心の緯度経度情報ではなく、表示画面の４隅の緯度経度情報を送信してもよい。また、地図を３次元で表示する場合には、仰角を示す仰角情報を送信してもよい。また、地図リクエスト処理部２３は、これら各種の情報を同時に送信してもよいし、それぞれ別のタイミングでばらばらに送信してもよい。また、地図リクエスト処理部２３は、例えば、位置情報が変わった場合には位置情報のみを送信し、地図のスケールが切り替えられた場合にはスケール情報のみを送信するなど、変更が生じた情報のみ、つまり、差分の情報のみを送信するように設定してもよい。
　地図表示処理部２４は、地図表示デバイス、あるいは、ミーンズにも相当するものであり、予めラスタ地図データ記憶部１５ｃに格納されているラスタ地図データ、あるいは、詳しくは後述するようにしてサーバ３１から新たに配信されてラスタ地図データ記憶部１５ｃに格納されたラスタ地図データに基づいて、表示部１６の画面に地図を表示する。即ち、地図表示処理部２４は、地図を表示する時点でラスタ地図データ記憶部１５ｃに格納されているラスタ地図データに基づいて、地図の表示処理を実行する。なお、この場合、地図表示処理部２４は、いわゆるラスタ形式により地図を表示する設定であるが、ナビゲーション装置１１は、ベクトル地図データに基づいて表示部１６の画面に地図を表示することも可能である。
　また、地図表示処理部２４は、簡易マップマッチング処理部２２によって補正された予測進路上の位置が補正位置として設定されると、もしくは、ユーザ操作により地図の表示内容（位置やスケールなど）が変化すると、その補正位置周辺の地図もしくは変化後の表示内容を反映する地図に対応するラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部１５ｃに存在するか否かを確認する。そして、地図表示処理部２４は、対応するラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部１５ｃに存在しない場合には、ラスタ地図リクエスト信号を通信部１７を介してサーバ３１に送信する。地図リクエストは、常時（地図表示のたびに）実行されるのではなく、地図表示処理部２４がラスタ地図リクエスト信号を送信することに伴い実行される。また、上記した地図リクエスト処理部２３は、補正位置情報を常時（補正位置情報を生成するたびに）送信するのではなく、地図表示処理部２４がラスタ地図リクエスト信号を送信することに伴い補正位置情報をサーバ３１に送信するように設定されている。
　経路探索リクエスト処理部２５は、経路探索リクエスト信号を通信部１７を介してサーバ３１に送信することにより、サーバ３１に対して経路の探索処理の実行を要求する。この場合、経路探索リクエスト処理部２５は、経路探索リクエスト信号に、ＧＰＳ情報およびナビゲーション装置１１に設定された目的地を示す目的地情報を添付する。
　次に、地図表示装置に地図データを配信するサーバ３１の構成について説明する。サーバ３１は、制御回路３２、通信部３３、地図データ格納部３４、記憶装置３５などを備えている。制御回路３２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されており、サーバ３１の動作全般を制御する。また、制御回路３２は、ＣＰＵにおいて制御プログラムを実行することにより、ＧＰＳ情報受信処理部４１ａ、進路予測処理部４１、進路データ送信処理部４２、地図データ配信処理部４３、ラスタ地図データ生成処理部４４、経路探索処理部４５をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、これらＧＰＳ情報受信処理部４１ａ、進路予測処理部４１、進路データ送信処理部４２、地図データ配信処理部４３、ラスタ地図データ生成処理部４４、経路探索処理部４５は、例えば制御回路３２と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
　通信部３３は、例えば無線通信モジュールなどで構成され、ナビゲーション装置１１との間に無線の通信回線を確立し、その通信回線を通じてナビゲーション装置１１との間で各種の通信を行う。地図データ格納部３４は、大容量の記憶媒体で構成され、地図データとして、この場合、ベクトル地図データを格納している。ラスタ地図データ生成処理部４４は、いわゆるラスタライズ処理（画像化処理）を実行することにより、このベクトル地図データからラスタ地図データを作成可能である。サーバ３１は、これらベクトル地図データやラスタ地図データをナビゲーション装置１１に配信可能である。なお、サーバ３１は、ラスタ地図データを予め地図データ格納部３４に格納した構成としてもよい。これにより、ラスタ地図データ生成処理部４４によりラスタ地図データを生成する処理を不要とすることができ、処理の高速化を図ることができる。
　ベクトル地図データは、ベクトル形式のデータに基づいて演算により地図を表示するための地図データであり、道路に含まれるノードを示すノード情報、各ノードをつなぐリンクを示すリンク情報などを含む道路データ（道路ネットワークデータ）、各リンクの道路種別（例えば、国道、県道、高速道路、一般道、支線、本線などの種別を示す情報）を示す道路種別データ、各リンクに対応する道路の名称を示す道路名称データ、各リンクの接続角度を示す接続角度データ、各リンクの道路の幅を示す道路幅データ、各リンクの道路の形状（例えば、十字路、Ｔ字路など）を示す道路形状データ、各リンクの道路に設定された道路規制の内容（例えば、一方通行、片側通行、通行止めなど）を示す道路規制データ、目印データ、マップマッチング用データ、目的地データ、交通情報を道路データに変換するためのテーブルデータ、当該ベクトル地図データによって表示される地図上の各ポイントの位置を示す位置データ（座標データ）など、ベクトル形式で地図を表示するために必要な各種のデータを含んでいる。
　また、各リンク情報には、ナビゲーション装置１１を搭載する車両の過去の走行履歴を示す走行履歴データや各リンクに対応する道路が整備された日時を示す日時情報などを添付することが可能である。また、案内経路として設定された道路には、経路案内として設定されたことを示す経路履歴データを添付することが可能である。なお、走行履歴データや経路履歴データは、ナビゲーション装置１１からサーバ３１に随時送信される。また、各リンク情報には、詳しくは後述するようにして優先度を設定することが可能である。例えばナビゲーション装置１１などの地図表示装置は、この道路データに基づき、地図上における道路の位置や形状を特定することができる。
　ラスタ地図データは、地図を画像として表示するための地図データであり、例えばビットマップ形式の画像データを含んでいる。なお、このラスタ地図データには、ベクトル地図データが有する道路データなどに相当するデータは含まれていないが、サーバ３１は、これらのデータをラスタ地図データに添付することも可能である。
　記憶装置３５は、例えばハードディスクドライブなどの大容量の記憶媒体で構成されている。この場合、記憶装置３５は、ＧＰＳ情報記憶部３５ａ、進路データ記憶部３５ｂ、ラスタ地図データ記憶部３５ｃ、経路データ記憶部３５ｄなど種々のデータに対応する記憶部（記憶領域）を有する。ＧＰＳ情報記憶部３５ａには、ナビゲーション装置１１から受信したＧＰＳ情報が記憶される。進路データ記憶部３５ｂには、詳しくは後述する進路データが記憶される。ラスタ地図データ記憶部３５ｃには、ラスタ地図データ生成処理部４４が生成したラスタ地図データが記憶される。経路データ記憶部３５ｄには、詳しくは後述する経路データが記憶される。
　ＧＰＳ情報受信処理部４１ａは、ナビゲーション装置１１から送信されるＧＰＳ情報を通信部３３を介して受信する。受信されたＧＰＳ情報はＧＰＳ情報記憶部３５ａに記憶される。
　進路予測処理部４１は、進路予測デバイス、あるいは、ミーンズにも相当するものであり、ナビゲーション装置１１から受信したＧＰＳ情報に基づいて、その後におけるナビゲーション装置１１の進路、換言すれば当該ナビゲーション装置１１を搭載する車両の進路を予測し、その進路を予測進路として設定する。なお、進路の予測方法としては種々の方法を採用することができる。
　即ち、進路予測処理部４１は、ナビゲーション装置１１から経路探索リクエスト信号を受信した場合には、経路探索処理部４５によって経路の探索処理を実行し、これにより探索された経路を、その後の進路として予測するように設定してもよい。なお、経路探索処理部４５は、ナビゲーション装置１１から受信したＧＰＳ情報および目的地情報、並びに、地図データ格納部３４に格納されているベクトル地図データに基づいて、ＧＰＳ情報により特定されるスタート地点から目的地情報により特定されるゴール地点までの経路を探索する。
　また、進路予測処理部４１は、例えば、ナビゲーション装置１１から受信する複数のＧＰＳ情報に基づいて、ナビゲーション装置１１の進行状況、換言すれば車両の進行状況を示すベクトルデータを生成し、それらベクトルデータに基づいて、その後の進路を予測するように設定してもよい。また、進路予測処理部４１は、例えば、ナビゲーション装置１１からＧＰＳ情報とともに過去の走行履歴を示す走行履歴情報を受信して、その走行履歴情報に基づいて、その後の進路を予測するように設定してもよい。なお、走行履歴としては、例えば、複数の道路が交差する交差点において車両がどの道路に進行したか、複数の経路が考えられる場合において車両がどの経路を進行したかなどの履歴が考えられる。
　また、進路予測処理部４１は、例えば、ナビゲーション装置１１からＧＰＳ情報とともに経路案内の目的地を示す目的地情報を受信し、それらＧＰＳ情報および目的地情報に基づいて設定される案内経路を、その後の進路として予測するように設定してもよい。この場合、ナビゲーション装置１１は、設定されている案内経路を示す案内経路情報をサーバ３１に送信し、サーバ３１は、その案内経路情報によって特定される案内経路を、その後の進路として予測するように設定してもよい。以上、進路の予測方法のいくつかの例を概略的に説明したが、詳細な具体例については後述する。
　進路データ送信処理部４２は、進路データ送信デバイス、あるいは、ミーンズにも相当するものであり、進路予測処理部４１が予測した予測進路を示す進路データを生成し、その進路データを通信部３３を介してナビゲーション装置１１に送信する。例えば図２に示すように、この進路データには、予測進路Ｒに含まれるノードＮを示すノード情報、各ノードをつなぐリンクＬを示すリンク情報、予測進路の形状を示す形状点情報などが含まれている。例えばナビゲーション装置１１などの地図表示装置は、この進路データに基づいて、表示部１６の画面１６１上における予測進路Ｒの位置や形状を特定することができる。なお、図２では、表示部１６および画面１６１を想像線で示している。
　地図データ配信処理部４３は、地図データ配信デバイス、あるいは、ミーンズにも相当するものである。この地図データ配信処理部４３は、ナビゲーション装置１１から受信した補正位置情報に基づいて補正位置（当該補正位置の座標）を特定したり、ナビゲーション装置１１から受信した各種情報に基づいて当該ナビゲーション装置１１における地図表示内容（例えば、表示する地図の位置、スケール）などを特定する。そして、地図データ配信処理部４３は、その補正位置を含む所定の領域に対応する地図データ、あるいは、その地図表示内容に対応する地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃから抽出する。そして、地図データ配信処理部４３は、その抽出した地図データを通信部３３を介してナビゲーション装置１１に配信する。なお、地図データ配信処理部４３は、該当する地図データがラスタ地図データ記憶部３５ｃに存在しない場合には、地図表示処理部２４に地図生成依頼信号を送信する。地図生成依頼信号を受信した地図表示処理部２４は、記憶装置１５に格納されているベクトル地図データから、いわゆるラスタライズ処理により、必要な地図（ラスタ地図データ）を生成することが可能である。
　この場合、地図データ配信処理部４３は、例えば図３に破線で示すように、補正位置Ｐ２を含む所定の領域として、ナビゲーション装置１１から受信した画面サイズ特定情報によって特定される表示部１６の画面１６１の大きさよりも広い領域Ｓに対応するラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃから抽出してナビゲーション装置１１に配信する。領域Ｓの大きさは、画面１６１よりも広い大きさであれば、適宜変更して設定することができる。なお、図３では、表示部１６および画面１６１を想像線で示している。
　次に、図４を参照しながら、地図表示システム１０の構成について、タスクに関連付けてより具体的に説明する。即ち、図４に示すように、地図表示システム１０は、上記した構成に基づき、位置取得／進路予測タスクＴ１、簡易マップマッチングタスクＴ２、地図表示タスクＴ３、経路探索タスクＴ４などを実行可能である。なお、位置取得／進路予測タスクＴ１は、位置取得タスクＴ１ａおよび進路予測タスクＴ１ｂ（図１２参照）からなるタスクである。また、地図表示タスクＴ３は、地図描画タスクＴ３ａおよびラスタ地図生成タスクＴ３ｂ（図１３参照）からなるタスクである。
　位置取得／進路予測タスクＴ１は、ＧＰＳ情報送信処理部２１、進路データ受信処理部２１ａ、ＧＰＳ情報受信処理部４１ａ、進路予測処理部４１、進路データ送信処理部４２などにより実現されるタスクである。即ち、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ情報送信処理部２１によりＧＰＳ情報をサーバ３１に送信し、サーバ３１は、ＧＰＳ情報受信処理部４１ａによりＧＰＳ情報を受信する。そして、サーバ３１は、受信したＧＰＳ情報に基づいて進路予測処理部４１により進路を予測し、予測した進路の進路データを進路データ送信処理部４２によりナビゲーション装置１１に送信する。このとき、サーバ３１は、地図データ格納部３４に格納されているベクトル地図データなど種々のデータを参照しながら進路を予測する。ナビゲーション装置１１は、進路データ受信処理部２１ａにより進路データを受信し、受信した進路データを進路データ記憶部１５ｂに記憶する。なお、サーバ３１は、受信したＧＰＳ情報をＧＰＳ情報記憶部３５ａに記憶する。また、サーバ３１は、予測した進路データを進路データ記憶部３５ｂに記憶する。
　簡易マップマッチングタスクＴ２は、簡易マップマッチング処理部２２などにより実現されるタスクである。即ち、ナビゲーション装置１１は、ＧＰＳ情報記憶部１５ａに記憶されているＧＰＳ情報および進路データ記憶部１５ｂに記憶されている進路データなどに基づいて、上記した簡易マップマッチング処理を実行する。
　地図表示タスクＴ３は、地図表示処理部２４、ラスタ地図データ生成処理部４４、地図データ配信処理部４３などにより実現されるタスクである。即ち、ナビゲーション装置１１は、補正位置周辺の地図に対応するラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部１５ｃに存在しない場合には、ラスタ地図リクエスト信号および補正位置情報をサーバ３１に送信する。サーバ３１は、ラスタ地図リクエスト信号を受信すると、受信した補正位置情報により特定される補正位置周辺の地図に対応するラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃから抽出、あるいは、補正位置周辺の地図に対応するラスタ地図データをラスタ地図生成処理部４４により新たに生成する。ラスタ地図データを新たに生成する場合、サーバ３１は、地図データ格納部３４に格納されているベクトル地図データからラスタ地図データを作成する。そして、サーバ３１は、抽出あるいは生成したラスタ地図データを地図データ配信処理部４３によりナビゲーション装置１１に配信する。ナビゲーション装置１１は、配信されたラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部１５ｃに記憶する。そして、ラスタ地図データ記憶部１５ｃに記憶されているラスタ地図データに基づいて表示部１６に地図を表示する。なお、サーバ３１は、生成したラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃに記憶する。
　経路探索タスクＴ４は、経路探索リクエスト処理部２５、経路探索処理部４５などにより実現される処理である。即ち、ナビゲーション装置１１は、例えば操作部１４の操作に応じて経路探索を要求する場合には、経路探索リクエスト処理部２５により経路探索リクエスト信号をサーバ３１に送信するとともに、ＧＰＳ情報および目的地情報をサーバ３１に送信する。サーバ３１は、経路探索リクエスト信号などを受信すると、受信したＧＰＳ情報および目的地情報に基づいて経路探索処理部４５により経路を探索する。このとき、サーバ３１は、地図データ格納部３４に格納されているベクトル地図データなど種々のデータを参照しながら経路を探索する。そして、サーバ３１は、探索した経路を示す経路データを経路データ記憶部３５ｄに記憶する。これにより、進路予測処理部４１は、経路データ記憶部３５ｄに記憶されている経路データに基づいて、つまり、経路探索処理部４５が探索した経路に基づいて、進路を予測することが可能となる。
　次に、地図表示システム１０の動作について説明する。
　（進路予測処理）
　図５に示すように、ナビゲーション装置１１は、位置測定部１３が出力するＧＰＳ情報をサーバ３１に随時送信する（ステップＡ１）。なお、ナビゲーション装置１１がＧＰＳ情報を送信するタイミングは適宜変更して設定することができる。即ち、ナビゲーション装置１１は、例えば、位置測定部１３が現在位置を測定するたびにＧＰＳ情報を送信するように設定してもよいし、位置測定部１３が出力するＧＰＳ情報を蓄積して予め設定された所定数のＧＰＳ情報を一括して送信するように設定してもよい。
　一方、サーバ３１は、ナビゲーション装置１１から受信したＧＰＳ情報に基づいて進路を予測する（ステップＢ１）。そして、サーバ３１は、予測した進路（予測進路）を示す進路データを生成し、その進路データをナビゲーション装置１１に送信する（ステップＢ２）。
　（地図データ配信処理）
　図６に示すように、ナビゲーション装置１１は、上記した進路予測処理においてＧＰＳ情報を送信しながら（上記ステップＡ１参照）、サーバ３１から進路データを受信したか否かを監視している（ステップＣ１）。そして、ナビゲーション装置１１は、サーバ３１から進路データを受信すると（ステップＣ１：ＹＥＳ）、簡易マップマッチング処理を実行する（ステップＣ２）。
　図７に示すように、この簡易マップマッチング処理では、ナビゲーション装置１１は、進路データを受信した後に位置測定部１３によって測定される現在位置Ｐ１を、図７に矢印Ａで示すように、受信した進路データによって特定される予測進路Ｒ上に補正する。即ち、ナビゲーション装置１１は、進路データに基づいて、表示部１６の画面１６１上における予測進路Ｒの位置や形状を特定することができるから、特定した予測進路Ｒ上に重なる座標位置に、そのときの現在位置Ｐ１を移動させて補正位置Ｐ２として設定する。この簡易マップマッチング処理は、地図データには含まれていない進路データに基づいて特定される予測進路上の何れかの位置に現在位置を補正する処理であり、地図とは無関係に現在位置が修正される処理である。従って、この簡易マップマッチング処理は、一般的にいうマップマッチング処理、即ち、地図データに含まれる道路データに基づいて特定される道路上の何れかの位置に現在位置を補正する処理、つまり、地図と関連付けて現在位置を修正する処理とは異なっている。なお、この簡易マップマッチング処理においては、画面１６１に地図が表示されていてもよいし表示されていなくてもよい。
　ナビゲーション装置１１は、簡易マップマッチング処理によって補正した予測進路上の位置を補正位置Ｐ２として設定すると、その補正位置Ｐ２を示す補正位置情報をサーバ３１に送信する（ステップＣ３）。そして、ナビゲーション装置１１は、サーバ３１からラスタ地図データを受信したか否かを監視する（ステップＣ４）。
　サーバ３１は、上記した進路予測処理において進路データを送信すると（上記ステップＢ２参照）、ナビゲーション装置１１から補正位置情報を受信したか否かを監視する（ステップＤ１）。そして、サーバ３１は、ナビゲーション装置１１から補正位置情報を受信すると（ステップＤ１：ＹＥＳ）、図３に示すように、その補正位置情報に基づいて補正位置Ｐ２を特定し（ステップＤ２）、その補正位置Ｐ２を含む所定の領域Ｓに対応するラスタ地図データ、つまり、その補正位置Ｐ２の周辺領域Ｓに対応するラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃから抽出、あるいは、地図データ格納部３４のベクトル地図データから新たに生成する（ステップＤ３）。そして、サーバ３１は、抽出したラスタ地図データをナビゲーション装置１１に配信する（ステップＤ４）。
　ナビゲーション装置１１は、サーバ３１からラスタ地図データを受信すると（ステップＣ４：ＹＥＳ）、図８に示すように、そのラスタ地図データに基づいて、表示部１６の画面１６１に画像としての地図すなわち地図画像を表示する（ステップＣ５）。このとき、ナビゲーション装置１１は、補正位置Ｐ２周辺の地図を表示するとともに、その補正位置Ｐ２に合わせて現在位置マークＭを表示する。この場合、補正位置Ｐ２が予測進路Ｒ上の位置に合わせられているから、現在位置マークＭは、地図上の複数の道路のうち予測進路Ｒとして予測された道路上に重なった状態で表示される。なお、図では、予測進路Ｒ以外の道路などの図示を省略しているが、画面１６１には、ラスタ地図データに基づき地図が画像として表示されている。
　その後、ナビゲーション装置１１は、図９に矢印Ｂで示すように、サーバ３１から受信したラスタ地図データを使用して、車両の現在位置の移動に伴い画面１６１に表示される地図をスクロールさせる。また、ナビゲーション装置１１は、車両の走行に伴い、現在位置マークＭの表示位置を、その時点で測定される現在位置に対応させながら移動させる。ナビゲーション装置１１は、測定される現在位置が領域Ｓから外れるまでは、現在位置マークＭを、ラスタ地図データに含まれる位置データ（座標データ）が示す位置に合わせながら表示するように設定されている。即ち、ナビゲーション装置１１は、地図と関連付けながら現在位置を修正する一般的にいうマップマッチング処理を実行しながら、地図のスクロールおよび現在位置マークの移動を継続する。
　そして、ナビゲーション装置１１は、図１０に示すように、領域Ｓの端部（この場合、上端部）が画面１６１の端部（この場合、上端部）に到達しそうになると、つまり、領域Ｓの上端部と画面１６１の上端部との間の長さが予め設定された基準値Ｋ以下になると、「現在位置が領域Ｓから外れそうである」と判断する。そして、ナビゲーション装置１１は、継続中の進路予測処理のステップＡ１の処理、つまり、サーバ３１へのＧＰＳ情報の送信処理に移行する。なお、基準値Ｋの大きさは、適宜変更して設定することができる。
　その後は、サーバ３１にて新たに進路が予測され、ナビゲーション装置１１にて、その新たな予測進路上に現在位置が補正され、その補正位置周辺に対応する新たなラスタ地図データがサーバ３１からナビゲーション装置１１に配信される。即ち、ナビゲーション装置１１の現在位置、換言すれば車両の現在位置が領域Ｓから外れそうになると、ナビゲーション装置１１に、その時点の現在位置周辺の地図を表示するための新たなラスタ地図データがサーバ３１から追加配信される。
　なお、現在位置が領域Ｓから外れそうになるか否かの判断方法としては種々の方法を採用することができる。例えば図１１に示すように、領域Ｓの内側に判定用の基準枠Ｗを設定しておき、その基準枠Ｗに現在位置が到達したときに「現在位置が領域Ｓから外れそうである」と判断するように設定してもよい。
　次に、図１２および図１３を参照しながら、上記した地図表示システム１０の動作を、相互に並列的に実行される複数のタスクの流れに沿って説明する。即ち、図１２に示すように、ナビゲーション装置１１で実行される位置取得タスクＴ１ａでは、ＧＰＳ情報の取得処理（ステップＮ１）およびＧＰＳ情報の送信処理（ステップＮ２）が繰り返し実行される。なお、ＧＰＳ情報の送信処理では、ＧＰＳ情報は、サーバ３１で実行される進路予測タスクＴ１ｂおよびナビゲーション装置１１で実行される簡易マップマッチングタスクＴ２にそれぞれ与えられる。
　進路予測タスクＴ１ｂでは、ＧＰＳ情報の受信処理（ステップＳ１）を実行しており、位置取得タスクＴ１ａからＧＰＳ情報を受信すると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、進路予測処理（ステップＳ３）を実行する。そして、予測した進路の進路データを、ナビゲーション装置１１で実行される簡易マップマッチングタスクＴ２に与える（ステップＳ４）。
　簡易マップマッチングタスクＴ２では、ＧＰＳ情報の受信処理（ステップＮ３）および進路データの受信処理（ステップＮ５）を実行している。そして、位置取得タスクＴ１ａからＧＰＳ情報を受信し（ステップＮ４：ＹＥＳ）、さらに、進路予測タスクＴ１ｂから進路データを受信すると（ステップＮ６：ＹＥＳ）、上記した簡易マップマッチング処理（ステップＮ７）を実行する。そして、マップマッチング後（補正後）の車両の位置情報（車両位置を示す車両位置情報）をナビゲーション装置１１で実行される地図描画タスクＴ３ａに与える（ステップＮ９）。この場合、簡易マップマッチング処理により補正された補正位置を示す位置情報が車両位置情報として与えられる。
　なお、進路予測タスクＴ１ｂから進路データを受信しない場合（ステップＮ６：ＮＯ）には、簡易マップマッチング処理は実行されず、この場合、ステップＮ３にて受信したＧＰＳ情報が車両位置情報として利用され地図描画タスクＴ３ａに与えられる（ステップＮ８，Ｎ９）。
　図１３に示すように、地図描画タスクＴ３ａでは、車両位置情報の受信処理（ステップＮ１０）を実行しており、車両の位置情報を受信すると、表示内容（表示すべき地図）が前回（前回のタスク処理で表示した地図）と異なるか否かを判定する（ステップＮ１１）。そして、表示内容が前回と異なる場合（ステップＮ１１：ＹＥＳ）には、その表示内容に関する情報（例えば、車両の位置の座標情報や表示する地図の縮尺率など）を記憶装置１５の表示内容記憶部（図示せず）に記憶する（ステップＮ１２）。そして、表示すべき地図に対応するラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部１５ｃに存在するか否かを確認する（ステップＮ１３）。対応するラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部１５ｃに存在する場合（ステップＮ１３：ＹＥＳ）には、そのラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部１５ｃから読み出す（ステップＮ１４）。そして、そのラスタ地図データに基づいて表示部１６に地図を描画する（ステップＮ１５）。
　一方、対応するラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部１５ｃに存在しない場合（ステップＮ１３：ＮＯ）には、ラスタ地図リクエスト信号の送信処理（ステップＮ１６）を実行する。この送信処理では、ラスタ地図リクエスト信号は、サーバ３１で実行されるラスタ地図生成タスクＴ３ｂに与えられる。
　ラスタ地図生成タスクＴ３ｂでは、ラスタ地図リクエスト信号の受信処理（ステップＳ５）を実行しており、ラスタ地図リクエスト信号を受信すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、その信号により要求されるラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部３５ｃに存在するか否かを確認する（ステップＳ７）。要求されるラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部３５ｃに存在する場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）には、そのラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃから読み出して地図描画タスクＴ３ａに与える（ステップＳ１０）。
　一方、要求されるラスタ地図データがラスタ地図データ記憶部３５ｃに存在しない場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、そのラスタ地図データを新たに生成して（ステップＳ８）、ラスタ地図データ記憶部３５ｃに格納する（ステップＳ９）。そして、そのラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部３５ｃから読み出して地図描画タスクＴ３ａに与える（ステップＳ１０）。
　地図描画タスクＴ３ａでは、ラスタ地図リクエスト信号を送信すると、ラスタ地図データの受信処理（ステップＮ１７）を実行する。そして、ラスタ地図生成タスクＴ３ｂからラスタ地図データを受信すると、そのラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部１５ｃに格納する（ステップＮ１８）。そのラスタ地図データをラスタ地図データ記憶部１５ｃから読み出し（ステップＮ１４）、そのラスタ地図データに基づいて表示部１６に地図を描画する（ステップＮ１５）。
　次に、サーバ３１における進路予測処理の具体的な変形例について説明する。なお、進路予測処理はサーバ３１において実行される処理であるから、以下の説明に係る図面では、表示部１６および画面１６１を想像線で示している。
　例えば図１４に示すように、サーバ３１は、１つのＧＰＳ情報（車両位置情報）に基づいて進路を予測する場合には、その１つのＧＰＳ情報により特定される１つの地点ｐ１の周囲に存在する最も近い道路ｒ１を予測進路として設定することができる。
　また、例えば図１５に示すように、サーバ３１は、複数（図１５では２つ）のＧＰＳ情報に基づいて進路を予測する場合には、それら複数のＧＰＳ情報により特定される複数の地点ｐ２，ｐ３間を結ぶベクトルｖ１（進路ベクトル）を演算し、その進路ベクトルｖ１（当該進路ベクトルｖ１を構成する複数の地点ｐ２，ｐ３）の周囲に存在し、且つ、その進路ベクトルｖ１に沿って延びる道路ｒ２（並行して延びる道路）を予測進路として設定することができる。
　また、ＧＰＳ情報に含まれる位置データおよび角度データを組み合わせて予測進路を設定することも可能である。例えば図１６に示す例では、サーバ３１は、位置データによって特定される地点ｐ３の周囲において、角度データによって特定される車両の進行方向ａ１に沿って延びる道路ｒ３を予測進路として設定している。また、例えば図１７に示すように、サーバ３１は、演算した進路ベクトルｖ２の進行方向前方に存在するリンクを特定し、その特定したリンクを含む道路ｒ４を予測進路として設定してもよい。
　また、道路情報を参照しながら予測進路を設定してもよい。例えば図１８に示す例では、サーバ３１は、演算した進路ベクトルｖ３に基づいて特定したリンクＬ１が「国道」である場合において、そのリンクの先が「国道」のリンクＬ２と「県道」のリンクＬ３とに分岐している場合には、リンクＬ１と同一の道路種別である「国道」のリンクＬ２をさらに予測リンクとして設定し、リンクＬ１およびリンクＬ２からなる道路を予測進路として設定している。なお、図１８では、道路情報として「道路種別」を利用した例を示したが、例えば「道路名称」、リンクの「接続角度」、「道路幅」など他の道路情報を利用して予測進路を設定してもよい。また、単独の道路情報に基づいて予測進路を設定してもよいし、複数の異なる道路情報に基づいて予測進路を設定してもよい。
　また、過去の走行履歴を参照しながら予測進路を設定してもよい。例えば図１９に示す例では、演算した進路ベクトルｖ４に基づいて予測したリンクＬ４の先に、過去に何度も走行したことがある道路（リンクＬ５で示す道路）とそれ以外の道路（リンクＬ６で示す道路であり、走行履歴が無い、あるいは、走行履歴がリンクＬ５よりも少ない道路）が存在する場合には、走行履歴の有るリンクＬ５をさらに予測リンクとして設定し、リンクＬ４およびリンクＬ５からなる道路を予測進路として設定している。
　また、設定されている案内経路に基づいて予測進路を設定してもよい。例えば図２０に示す例では、サーバ３１は、演算した進路ベクトルｖ５に基づいて特定したリンクＬ７の先に複数のリンクＬ８，Ｌ９が接続している場合において、案内経路ＲＧが設定されている場合には、案内経路ＲＧに含まれるリンクＬ９をさらに予測リンクとして設定し、リンクＬ７およびリンクＬ９からなる道路を予測進路として設定している。なお、この場合、ナビゲーション装置１１は、当該ナビゲーション装置１１において案内経路ＲＧが設定されると、その案内経路ＲＧを特定する案内経路特定用データをサーバ３１に送信する。
　また、サーバ３１は、複数の予測進路を設定することも可能である。例えば図２１に示す例では、進路ベクトルｖ６に沿って直進方向に延びる道路をメインの予測進路ｒ５として設定するとともに、この予測進路ｒ５に接続されている他の道路ｒ６，ｒ７もさらに予測進路として設定している。これにより、車両がメインの予測進路ｒ５から外れて道路ｒ６あるいは道路ｒ７に進んだとしても、その道路ｒ６あるいは道路ｒ７も予め予測進路として設定されているから、ナビゲーション装置１１における簡易マップマッチング処理を適切に行うことができる。なお、道路ｒ６あるいは道路ｒ７に接続する他の道路もさらに予測進路として設定するように構成してもよい。
　また、例えば図２２に示す例では、サーバ３１は、進路ベクトルｖ７に沿って直進方向に延びる道路をメインの予測進路ｒ８として設定するとともに、その予測進路ｒ８に並行して延びる道路も予測進路ｒ９として設定している。即ち、予測進路ｒ８に並行して延びる道路としては例えば高速道路などが考えられ、従って、車両が一般道である道路ｒ８から高速道路ｒ９に移行した場合であっても、ナビゲーション装置１１における簡易マップマッチング処理を適切に行うことができる。
　また、サーバ３１は、分岐点を構成する複数の道路についてそれぞれ異なる優先度を設定し、その優先度に基づいて予測進路を設定することも可能である。例えば図２３に示す例では、進路ベクトルｖ８に基づいて設定した予測進路ｒ１０の先に、２つの道路ｒ１１，ｒ１２が、それぞれ予測進路ｒ１０に対して同角度を有して枝分かれしている場合を示している。このとき、例えば車両の位置情報が地点ｐ４から地点ｐ５に移動したとすると、車両が道路ｒ１１に進んだのか、あるいは、道路ｒ１２に進んだのかを判定することは極めて困難である。そこで、サーバ３１は、道路を構成する各リンクに予め優先度を設定しておく。この場合、サーバ３１は、過去の走行履歴や道路種別などに基づいて、より車両が走行する確率が高いと推定される道路ほど高い優先度を設定する。そして、サーバ３１は、より優先度の高いリンク（図２３の例では道路ｒ１１に対応するリンク）を選択し、その道路ｒ１１を含む道路を予測進路として設定する。これにより、車両が道路ｒ１１に進んだことを確率に基づいて精度良く推定することができる。
　なお、サーバ３１は、例えば、過去に探索された経路（経路履歴）あるいは現在探索されている経路に含まれる道路の優先度を高く設定したり、屈曲した道路よりも直進道路の優先度を高くしたり、道路名に基づいて優先度を設定したり、道路幅が広い道路ほど優先度を高く設定したり、支線よりも本線道路の優先度を高く設定したり、道路規制情報を利用して優先度を設定（例えば進入禁止道路の優先度を低く設定）したりすることが可能である。また、サーバ３１は、道路が整備された日時情報を利用して優先度を設定（例えば新規開通道路の優先度を高く設定）したり、他の車両との通信処理により得られた交通状況に基づいて優先度を設定（例えば、交通量の多い道路の優先度を低く設定、交通量の少ない道路の優先度を高く設定など）したり、車両の移動速度（車速）に基づいて優先度を設定（例えば移動速度が所定速度よりも速い場合は並行して延びる高速道路の優先度を高く設定）したり、ナビゲーション装置１１における操作内容に基づいて優先度を設定したり、路側機やビーコンから得られる情報に基づいて優先度を設定したりすることが可能である。
　また、サーバ３１は、複数のＧＰＳ情報に基づいて進路を予測することも可能である。例えば図２４に示す例では、サーバ３１は、複数のＧＰＳ情報により特定される複数の地点ｐ６～ｐ１３に基づいて、予測進路ｒ１３を設定している。この場合、サーバ３１は、破線で示す地点ｐ１１を他の地点の位置関係に基づいて予測して設定している。また、サーバ３１は、明らかに異常と推定される地点ｐ１４を除外して予測進路ｒ１３を設定している。これにより、予測進路の設定処理の精度を向上することができる。
　また、サーバ３１は、例えば山道など付近に他の道路が存在しない状況においては、予測進路の探索範囲を広げるように設定してもよい。即ち、車両位置から所定距離の範囲内に存在する道路を予測進路として設定する場合には、その所定距離を長くすることにより、つまり、予測進路の探索範囲を広げることにより、例えば山道を走行している場合であっても、最も近くに存在する道路を探索して予測進路として設定することが可能となる。また、サーバ３１は、例えば市街地など付近に多数の道路が存在する状況においては、予測進路の探索範囲を狭めるように設定してもよい。
　以上に説明したように本実施形態の地図表示システム１０によれば、ナビゲーション装置１１は、当該ナビゲーション装置１１の現在位置に基づいてサーバ３１が予測した予測進路上に現在位置を合わせる簡易マップマッチングを実行する。一方、サーバは、その予測進路上に合わせられた位置つまり補正位置の周辺の地図を表示するためのラスタ地図データをナビゲーション装置１１に提供する。
　これにより、ラスタ地図データに道路データが含まれていなくてもナビゲーション装置１１あるいは車両の現在位置を予測進路上に合わせることができ、地図データの種類に関わらずマップマッチングを実施することができる。
　また、サーバ３１は、ラスタ地図データを配信することに先立って、予測進路の進路データをナビゲーション装置１１に送信する。そして、サーバ３１は、予測進路上に補正された位置周辺の地図に対応するラスタ地図データをナビゲーション装置１１に提供する。この構成によれば、ナビゲーション装置１１に送信する道路データは、予測進路の道路データだけでよいから、配信する道路データのデータ量を抑えることができる。また、サーバ３１は、ナビゲーション装置１１に配信するラスタ地図データに道路データを添付する必要がない。従って、ラスタ地図データに道路データを添付する従来技術とは異なり、ナビゲーション装置１１に配信する地図データ全体としてのデータ量を抑えることができる。
　また、サーバ３１は、補正位置を含む所定の領域として表示部１６の画面１６１よりも広い領域Ｓに対応するラスタ地図データをナビゲーション装置１１に配信する。そして、ナビゲーション装置１１は、その後に位置測定部１３によって測定される現在位置が領域Ｓから外れるまでは、一般的にいうマップマッチング処理により、現在位置マークＭをラスタ地図データに含まれる位置データが示す位置に合わせながら表示する。
　この構成によれば、サーバ３１は、ナビゲーション装置１１の現在位置が一旦配信したラスタ地図データに対応する領域Ｓを外れるまでは、新たにラスタ地図データを配信する必要がない。従って、サーバ３１からナビゲーション装置１１へのラスタ地図データの配信処理の頻度を抑えることができる。
　また、ナビゲーション装置１１は、位置測定部１３によって測定される現在位置が領域Ｓから外れそうになると、ＧＰＳ情報のサーバ３１への送信処理を再び開始するように構成してもよい。この構成によれば、ＧＰＳ情報の送信処理が再開されることに応じて、サーバ３１からナビゲーション装置１１に新たにラスタ地図データが追加配信される。
　この構成によれば、ナビゲーション装置１１の現在位置が一旦配信したラスタ地図データに対応する領域Ｓから完全に外れる前に、新たなラスタ地図データをナビゲーション装置１１に追加することができ、途切れることなく地図を表示することができる。
　ナビゲーション装置１１は、現在位置が領域Ｓから外れそうになるまでは、サーバ３１へのＧＰＳ情報の送信処理を停止し、現在位置が領域Ｓから外れそうになると、サーバ３１へのＧＰＳ情報の送信処理を開始するように構成してもよい。
　本開示は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。例えば、地図表示装置は、ナビゲーション装置に限られず携帯通信端末で構成してもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims (12)

  1. 　地図データに基づいて地図を表示する地図表示装置（１１）と、当該地図表示装置に前記地図データを配信するサーバ（３１）と、からなる地図表示システム（１０）において、
    　前記地図表示装置に設けられ、当該地図表示装置あるいは当該地図表示装置を搭載する車両の現在位置を測定する現在位置測定処理部（１３）と、
    　前記地図表示装置に設けられ、前記現在位置測定処理部が測定した前記現在位置を示す現在位置情報を前記サーバに送信する現在位置情報送信処理部（２１）と、
    　前記サーバに設けられ、受信した前記現在位置情報に基づいて、前記地図表示装置あるいは前記車両の進路を予測する進路予測処理部（４１）と、
    　前記サーバに設けられ、前記進路予測処理部が予測した前記進路を示す進路データを前記地図表示装置に送信する進路データ送信処理部（４２）と、
    　前記地図表示装置に設けられ、前記現在位置測定処理部によって測定される前記現在位置を、受信した前記進路データによって特定される前記進路上に補正する位置補正処理部（２２）と、
    　前記地図表示装置に設けられ、前記位置補正処理部によって補正された前記進路上の位置を補正位置として設定し、その補正位置を示す補正位置情報を前記サーバに送信する補正位置情報送信処理部（２３）と、
    　前記サーバに設けられ、受信した前記補正位置情報に基づいて前記補正位置を特定し、その補正位置を含む所定の領域に対応する前記地図データを前記地図表示装置に配信する地図データ配信処理部（４３）と、
    　前記地図表示装置に設けられ、受信した前記地図データに基づいて、表示部の画面に地図を表示する地図表示処理部（２４）と、
    を備える地図表示システム。
  2. 　前記地図データ配信処理部は、前記補正位置を含む所定の領域として前記表示部の画面よりも広い領域に対応する前記地図データを前記地図表示装置に配信し、
    　前記地図表示処理部は、前記現在位置測定処理部によって測定される前記現在位置が、受信した前記地図データに対応する領域から外れるまでは、前記現在位置を示す現在位置マークを前記地図データに含まれる位置データに合わせながら表示する請求項１に記載の地図表示システム。
  3. 　前記現在位置情報送信処理部は、前記現在位置測定処理部によって測定される前記現在位置が、受信した前記地図データに対応する領域から外れそうになると、前記現在位置情報を前記サーバに送信する請求項２に記載の地図表示システム。
  4. 　前記地図データは、地図を画像として表示するラスタ地図データである請求項１から３の何れか１項に記載の地図表示システム。
  5. 　前記進路予測処理部は、１つの前記現在位置情報により特定される１つの地点に最も近い道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  6. 　前記進路予測処理部は、複数の前記現在位置情報により特定される複数の地点間を結ぶベクトルを演算し、そのベクトルに沿う道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  7. 　前記進路予測処理部は、複数の前記現在位置情報により特定される複数の地点間を結ぶベクトルを演算し、そのベクトルの進行方向前方のリンクを含む道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  8. 　前記進路予測処理部は、複数の前記現在位置情報により特定される複数の地点間を結ぶベクトルを演算し、そのベクトルの進行方向前方のリンクと、そのリンクと同一の道路種別であるリンクとからなる道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  9. 　前記進路予測処理部は、複数の前記現在位置情報により特定される複数の地点間を結ぶベクトルを演算し、そのベクトルの進行方向前方のリンクと、そのリンクに接続する他のリンクのうち走行履歴の有るリンクとからなる道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  10. 　前記進路予測処理部は、複数の前記現在位置情報により特定される複数の地点間を結ぶベクトルを演算し、そのベクトルの進行方向前方のリンクと、地図表示装置において設定された案内経路に含まれるリンクとからなる道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  11. 　前記進路予測処理部は、前記車両の進路を複数予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
  12. 　前記進路予測処理部は、道路を構成する各リンクに予め優先度を設定し、優先度の高いリンクを含む道路を前記車両の進路として予測する請求項１から４の何れか１項に記載の地図表示システム。
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