JP6401894B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents

Description

本発明は、目的地までの走行経路を設定して車両の走行を案内するナビゲーション装置に関する。

従来から、経路探索処理においてコスト計算を行う際に、各ノードに対応するエリア渋滞コストを、このノードに進入する各リンクの渋滞コストやこのノードから退出する各リンクの渋滞コストを用いて計算するようにした自動車用ナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。具体的には、全リンクの渋滞コストを考慮してエリア渋滞コストを用いている。

特許第３９９４９３８号公報

ところで、特許文献１に開示された自動車用ナビゲーションシステムでは、交通情報が送信されないリンクがあっても、そのリンクの端点のノードに設定されたエリア渋滞コストを使って経路探索が行われる。このため、交通情報がないリンクと交通情報（渋滞や混雑）があるリンクとが交差するノード（交差点）に車両が進入する場合を考えると、交通情報があるリンクよりも交通情報がないリンクの方が優先的に選択されてしまう恐れがある。しかし、交通情報がないリンク、すなわち混雑や渋滞の程度が不明であるリンクに車両の走行を誘導する場合であって、実際はこのリンクが渋滞や混雑している場合には、実際の道路状況を反映していない精度の低い経路探索処理を行うことになるという問題があった。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、交通情報の有無に関係なく精度の高い経路探索処理を行うことができるナビゲーション装置を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、目的地を設定する目的地設定手段と、道路に対応する複数のリンクのそれぞれについて通過時間としてのコストを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、車両外部から送られてくる交通情報を取得する交通情報取得手段と、交通情報が対応づけられているリンクのコストを交通情報に基づいて修正する第１のコスト修正手段と、隣接するリンク間の各ノードに着目し、このノードから退出する複数のリンクを抽出するとともに、これらの抽出した複数のリンクの中に交通情報が対応づけられた第１のリンクと対応づけられていない第２のリンクとが混在する場合に、第１のリンクの中で混雑、渋滞の程度が最も激しいリンクの第１のコスト修正手段による修正後のコストを用いて、第２のリンクのコストを修正する第２のコスト修正手段と、第１および第２のコスト修正手段によって修正された後のコストを用いて目的地までの走行経路を探索する経路探索手段とを備えている。

具体的には、上述した混雑、渋滞の程度が最も激しい第１のリンクは、第１のコスト修正手段による修正後のコストの中で、単位距離あたりのコストが最大となる第１のリンクであり、第２のコスト修正手段は、最大となる単位距離あたりのコストを用いて第２のリンクのコストを修正することが望ましい。

一のノードを挟んで交通情報ありのリンクと交通情報なしのリンクが混在している場合に、混雑、渋滞の程度が最も激しい交通情報ありのリンクのコストを用いて交通情報なしのリンクのコストが修正されるため、ある程度周囲の混雑、渋滞の状況を反映させることができ、精度の高い経路探索処理を行うことができる。また、交通情報なしのリンクのコストが、混雑、渋滞の程度が最も激しいリンクのコストを用いて大きい方に修正されるため、実際の道路状況（混雑、渋滞の程度）が不明の交通情報なしのリンクが優先的に選択されてしまうことを回避することができ、実際の道路状況を反映していない精度の低い経路探索処理が行われることを防止することが可能となる。

また、Ｎを正の値としたときに、修正前の第２のリンクのコストのＮ倍が第１の上限値として設定されており、第２のコスト修正手段による第２のリンクのコストの修正は、第１の上限値を超えない範囲で行われることが望ましい。あるいは、Ｍを正の値としたときに、混雑、渋滞の程度が最も激しいリンクの第１のコスト修正手段による修正後のコストのＭ倍が第２の上限値として設定されており、第２のコスト修正手段による第２のリンクのコストの修正は、第２の上限値を超えない範囲で行われることが望ましい。これにより、交通情報なしのリンクの修正後のコストが大きくなりすぎて推定によるコスト修正の影響が過大になることを防止することができる。

また、Ｌを正の値としたときに、修正前の第２のリンクのコストのＬ倍が下限値として設定されており、第２のコスト修正手段による第２のリンクのコストの修正は、下限値未満にならない範囲で行われることが望ましい。これにより、交通情報なしのリンクのコストを修正によって小さくすることにより、このリンクに優先的に車両を誘導してしまうことを防止することができる。

また、上述したノードには、一のリンクから反対側車線を跨いで他のリンクに進入する場合の第１のコストと、一のリンクから反対側車線を跨がずに他のリンクに進入する場合の第２のコストが対応づけられており、第１のコストが第２のコストよりも大きい値に設定されており、経路探索手段は、ノードに対応する第１および第２のコストを用いて走行経路の探索を行うことが望ましい。これにより、交差点を通過する際の実際の時間的な損失を考慮に入れた精度の高い経路探索処理を行うことができる。

一実施形態のナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。 コスト修正部によって交通情報なしのリンクのコスト修正方法を示す説明図である。

以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。図１は、一実施形態のナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置２、操作部３、車両位置検出部４、表示装置５、オーディオ装置６、ビーコン送受信機７、ＦＭ多重放送受信機８を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。

ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作、出発地と目的地とを結ぶ走行経路を設定する経路探索処理やこの走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導動作、ＶＩＣＳ（登録商標）センタから送られてくる交通情報の受信動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。

地図データ記憶装置２は、地図表示や施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。

また、この地図データには、（１）地図表示に必要な各種のデータからなる描画ユニットと、（２）マップマッチングや経路探索、経路誘導等の各種の処理に必要なデータからなる道路ユニットと、（３）交差点の詳細データからなる交差点ユニットが含まれている。

また、上述した描画ユニットには、ＶＩＣＳセンタから送られてくる渋滞情報に基づいて対応する道路を特定するために必要なＶＩＣＳ変換レイヤのデータと、建物あるいは河川等を表示するために必要な背景レイヤのデータと、市町村名や道路名等を表示するために必要な文字レイヤのデータが含まれている。

上述した道路ユニットにおいて、道路上のある交差点と隣接する他の交差点とを結ぶ線をリンクといい、２本以上のリンクを結ぶ交差点をノードという。道路ユニットには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する２つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクテーブルとが含まれている。

接続ノードテーブルには、各ノードについて、一のリンクから反対側車線を跨いで他のリンクに進入する場合にこのノードの通過に要する時間である第１のコスト（統計的な手法で算出された静的コスト）と、一のリンクから反対側車線を跨がずに他のリンクに進入する場合にこのノードの通過に要する時間である第２のコスト（静的コスト）が対応づけられている。ここで、第１のコストは、第２のコストよりも大きい値に設定されている。

また、リンクテーブルには、各リンクについて、このリンクの通過に要する時間であるコスト（静的コスト）が対応づけられている。

地図データ記憶装置２は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置２を通信装置（図示せず）に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。

操作部３は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部３は、表示装置５の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部４は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。

表示装置５は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像などを表示する。オーディオ部６は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。

ビーコン送受信機７は、主に高速道路上に設置された電波ビーコンとの間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で双方向通信を行うことにより、ＶＩＣＳセンタから送られてくる交通情報を受信する。ＦＭ多重放送受信機８は、一般のＦＭ放送に重畳された多重化データに含まれる交通情報を受信する。ビーコン送受信機７とＦＭ多重放送受信機８によって受信される交通情報には、道路上の特定区間がどの程度渋滞しているかを示す渋滞情報、事故や道路の凍結等を示す事象情報、通行止めや対面通行等の規制情報などが含まれている。

次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、施設検索部３０、目的地設定部３２、経路探索処理部３４、経路誘導処理部３６、ＶＩＣＳ情報取得部４０、ＶＩＣＳ情報描画部４２、コスト修正部５０、５２、入力処理部６０、表示処理部７０を含んで構成されている。

地図バッファ１０は、地図データ記憶装置２から読み出された地図データを一時的に格納する。この地図データには、地図画像描画に必要なデータや検索条件を指定して施設を検索するために必要なデータ、経路探索や経路誘導を行うために必要なデータが少なくとも含まれる。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部３を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置２に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置５に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。

車両位置計算部２０は、車両位置検出部４から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。

施設検索部３０は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、操作部３を用いて設定された検索条件を満たす施設を検索する。例えば、検索条件として、施設のジャンルを指定して候補となる施設を絞り込む場合や、電話番号あるいは住所等を特定して施設を絞り込む場合などが考えられる。このようにして特定の施設が抽出された後、この施設を目的地として用いた経路探索処理や、この施設の周辺地図や詳細情報の表示などが行われる。

目的地設定部３２は、経路探索処理部３４によって行われる経路探索処理に必要な目的地を設定する。例えば、施設検索部３０による検索によって抽出された施設を目的地として設定する場合や、利用者が操作部３を操作して直接指定した地図画像上の地点を目的地として設定する場合などが考えられる。

経路探索処理部３４は、出発地と目的地（あるいは経由地）との間を所定の探索条件にしたがって結ぶ走行経路（誘導経路）を経路探索処理によって設定する。例えば、車両位置計算部２０によって計算された自車位置が出発地として設定される。また、目的地設定部３２によって設定された目的地が経路探索処理の目的地として設定される。なお、経路探索処理の具体的な内容については、ダイクストラ法や横形探索法などの各種の方法を用いることができる。

経路誘導処理部３６は、経路探索処理部３４による経路探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両の走行を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する。

ＶＩＣＳ情報取得部４０は、ＶＩＣＳセンタから送信されビーコン送受信機７およびＦＭ多重放送受信機８によって受信される交通情報（ＶＩＣＳ情報）の取得処理を行う。この交通情報に含まれる渋滞情報としては、渋滞度（渋滞、混雑の程度）のみが含まれる場合の他に、渋滞度とともにリンクの旅行時間（通過に要する時間）が含まれる場合が考えられる。

ＶＩＣＳ情報描画部４２は、ＶＩＣＳ情報取得部４０によって取得された交通情報に含まれる渋滞情報、事象情報、規制情報に対応する交通情報画像描画データを作成する描画処理を行う。例えば、渋滞情報で特定される区間についてその内容（順調、混雑、渋滞）に応じた色を有する補助画像としての矢印画像を描画したり、事象情報や規制情報で特定される場所についてその内容に応じた所定のアイコン画像を描画する処理が行われる。

一方のコスト修正部５０は、交通情報（渋滞情報）が対応づけられているリンクのコストをこの渋滞情報に基づいて修正する。例えば、渋滞情報として渋滞度のみが含まれる場合には、この渋滞度（順調、混雑、渋滞）に応じた重み付け係数を元の静的コストに乗算することにより、各リンクに対応するコストの修正が行われる。例えば、「順調」の場合の重み付け係数が１、「混雑」の重み付け係数が２、「混雑」の重み付け係数が４に設定されているものとすると、渋滞度の内容に応じたこれらの重み付け係数が元の静的コストに乗算される。また、渋滞情報として渋滞度と旅行時間の両方が含まれる場合には、この旅行時間に対応するコストとなるように、各リンクのコストの修正が行われる。なお、コスト修正部５０によるコストの修正は、従来から行われている渋滞情報に基づく修正方法をそのまま適用することができる。

他方のコスト修正部５２は、隣接するリンク間の各ノードに着目し、このノードから退出する複数のリンクを抽出するとともに、これらの抽出した複数のリンクの中に交通情報（渋滞情報）が対応づけられた第１のリンクと、対応づけられていない第２のリンクとが混在する場合に、第１のリンクの中で渋滞度（混雑、渋滞の程度）が最も激しいリンクのコスト修正部５０による修正後のコストを用いて、第２のリンクのコストを修正する。

具体的には、渋滞度（混雑、渋滞の程度）が最も激しい第１のリンクは、コスト修正部５０による修正後のコストの中で、単位距離あたりのコストが最大となる第１のリンクであり、コスト修正部５２は、この最大となる単位距離あたりのコストを用いて第２のリンクのコストを修正する。

入力処理部６０は、操作部３から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。表示処理部７０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データと、ＶＩＣＳ情報描画部４２によって作成される交通情報画像描画データとが入力されており、地図画像に交通情報画像を重ねた画像を表示装置５の画面に表示する。

上述した目的地設定部３２が目的地設定手段に、地図バッファ１０が地図データ格納手段に、ＶＩＣＳ情報取得部４０が交通情報取得手段に、コスト修正部５０が第１のコスト修正手段に、コスト修正部５２が第２のコスト修正手段に、経路探索処理部３４が経路探索手段にそれぞれ対応する。

図２は、コスト修正部５２によって交通情報なしのリンクのコスト修正方法を示す説明図である。図２において、Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２はノードを、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４はリンクをそれぞれ示している。

図２において、ノードＮ１からノードＮ２に向かうリンクＬ４のコストを修正する場合を考えるものとする。

リンクＬ４が起点となるノードＮ１に着目し、このノードＮ１から退出する４本のリンクＬ１〜Ｌ４について、退出方向の渋滞情報の有無を調べると、以下のようになる。

リンクＬ１：渋滞情報あり（混雑）、リンク長は１００ｍ、コストは５０ｓ、コスト修正部５０による修正後の単位距離あたりのコストは０．５（ｓ／ｍ）、
リンクＬ２：渋滞情報あり（順調）、
リンクＬ３：渋滞情報あり（混雑）、リンク長は２００ｍ、コストは８０ｓ、コスト修正部５０による修正後の単位距離あたりのコストは０．４（ｓ／ｍ）、
リンクＬ４：渋滞情報なし、リンク長１５０ｍ。

上述したリンクＬ１〜Ｌ３が渋滞情報ありの第１のリンクであり、リンクＬ４が渋滞情報なしの第２のリンクということになる。コスト修正部５２は、第１のリンクとして３本のリンクＬ１〜Ｌ３の単位距離あたりのコストを調べ、その中で最も大きい値０．５（ｓ／ｍ）を抽出し、この値にリンクＬ４の長さ１５０ｍを乗算することにより、リンクＬ４のコストを０．５×１５０＝７５ｓに修正する。

このように、本実施形態のナビゲーション装置１００では、一のノードを挟んで交通情報（渋滞情報）ありのリンクと交通情報なしのリンクが混在している場合に、混雑、渋滞の程度が最も激しい交通情報ありのリンクのコストを用いて交通情報なしのリンクのコストが修正されるため、ある程度周囲の混雑、渋滞の状況を反映させることができ、精度の高い経路探索処理を行うことができる。また、交通情報なしのリンクのコストが、混雑、渋滞の程度が最も激しいリンクのコストを用いて大きい方に修正されるため、実際の道路状況（混雑、渋滞の程度）が不明の交通情報なしのリンクが優先的に選択されてしまうことを回避することができ、実際の道路状況を反映していない精度の低い経路探索処理が行われることを防止することが可能となる。

また、各ノードには、一のリンクから反対側車線を跨いで他のリンクに進入する場合の第１のコストと、一のリンクから反対側車線を跨がずに他のリンクに進入する場合の第２のコストが対応づけられており、第１のコストが第２のコストよりも大きい値に設定されているため、交差点を通過する際の実際の時間的な損失を考慮に入れた精度の高い経路探索処理を行うことができる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態（図２）では、ノードＮ１から退出する４本のリンクＬ１〜Ｌ４の中でリンクＬ４のみが交通情報なしで、それ以外の３本のリンクＬ１〜Ｌ３が交通情報ありの場合について説明したが、交通情報なしのリンクが２本以上の場合や、交通情報ありのリンクが１本の場合についても同様に本発明を適用することができる。例えば、交通情報なしのリンクが２本以上の場合には、これらのリンクのそれぞれのコストを、交通情報ありのリンクの中の最も大きい単位距離あたりのコストに一致させるように修正すればよい。また、交通情報ありのリンクが１本の場合には、このリンクの単位距離あたりのコストに一致させればよい。

また、一のノードから退出する複数のリンクの中に交通情報なしのリンクと交通情報ありのリンクが混在する場合に、交通情報ありのリンクの交通情報が全て「順調」の場合には、コスト修正部５２による交通情報なしのリンクに対するコスト修正を省略するようにしてもよい。

また、コスト修正部５２によるコスト修正を行うか否かを、修正後のコストの大小に応じて決定する変形例を採用するようにしてもよい。

（変形例１）
Ｎを正の値としたときに、コスト修正部５２による修正前の第２のリンク（図２のリンクＬ４）のコストのＮ倍（例えば１０倍）が第１の上限値として設定されている。コスト修正部５２による第２のリンクのコストの修正は、第１の上限値を超えない範囲で行われる。すなわち、交通情報なしのリンクのコストを修正する場合に、修正前の静的コストのＮ倍を超えるような修正を行わないようにする。第１の上限値を超える場合には、第２のリンクのコストがこの第１の上限値に設定される。これにより、交通情報なしのリンクの修正後のコストが大きくなりすぎて推定によるコスト修正の影響が過大になることを防止することができる。

（変形例２）
Ｍを正の値としたときに、混雑、渋滞の程度が最も激しいリンク（図２のリンクＬ３）のコスト修正部５０による修正後のコスト（８０ｓ）のＭ倍（例えば１０倍）が第２の上限値として設定されている。コスト修正部５２による第２のリンクのコストの修正は、第２の上限値を超えない範囲で行われる。第２の上限値を超えることは一般に生じにくいが、交通情報なしのリンクのリンク長が他のリンクに比べて極端に長い場合などに起こりうる。第２の上限値を超える場合には、第２のリンクのコストがこの第２の上限値に設定される。これにより、交通情報なしのリンクの修正後のコストが大きくなりすぎて推定によるコスト修正の影響が過大になることを防止することができる。

（変形例３）
Ｌを正の値としたときに、修正前の第２のリンク（図２のリンクＬ４）のコストのＬ倍（例えば１倍）が下限値として設定されている。コスト修正部５２による第２のリンクのコストの修正は、下限値未満にならない範囲で行われる。すなわち、交通情報なしのリンクの修正後のコストは、下限値未満にならないように設定される。下限値を下回る場合には、第２のリンクのコストがこの下限値に設定される。これにより、交通情報なしのリンクのコストを修正によって小さくすることにより、このリンクに優先的に車両を誘導してしまうことを防止することができる。

また、上述した実施形態では、ＶＩＣＳセンタから送られてくる交通情報を受信してリンクのコスト修正を行うようにしたが、各車両から取得した道路の混雑等を示す情報（プローブ情報）を所定のサーバで集計して作成した各道路（リンク）の交通情報を、ＶＩＣＳセンタから送られてくる交通情報の代わりに、あるいは、並行して受信してリンクのコスト修正を行うようにしてもよい。

上述したように、本発明によれば、一のノードを挟んで交通情報ありのリンクと交通情報なしのリンクが混在している場合に、混雑、渋滞の程度が最も激しい交通情報ありのリンクのコストを用いて交通情報なしのリンクのコストが修正されるため、ある程度周囲の混雑、渋滞の状況を反映させることができ、精度の高い経路探索処理を行うことができる。

１ ナビゲーションコントローラ
２ 地図データ記憶装置
４ 車両位置検出部
７ ビーコン送受信機
８ ＦＭ多重放送受信機
９ 通信装置
１０ 地図バッファ
１２ 地図読出制御部
１４ 地図描画部
２０ 車両位置計算部
３０ 施設検索部
３２ 目的地設定部
３４ 経路探索処理部
３６ 経路誘導処理部
４０ ＶＩＣＳ情報取得部
４２ ＶＩＣＳ情報描画部
５０、５２ コスト修正部
１００ ナビゲーション装置

Claims (6)

1. 目的地を設定する目的地設定手段と、
   道路に対応する複数のリンクのそれぞれについて通過時間としてのコストを含む地図データを格納する地図データ格納手段と、
   車両外部から送られてくる交通情報を取得する交通情報取得手段と、
   前記交通情報が対応づけられている前記リンクのコストを前記交通情報に基づいて修正する第１のコスト修正手段と、
   隣接するリンク間の各ノードに着目し、このノードから退出する複数のリンクを抽出するとともに、これらの抽出した複数のリンクの中に前記交通情報が対応づけられた第１のリンクと対応づけられていない第２のリンクとが混在する場合に、前記第１のリンクの中で混雑、渋滞の程度が最も激しいリンクの前記第１のコスト修正手段による修正後のコストを用いて、前記第２のリンクのコストを修正する第２のコスト修正手段と、
   前記第１および第２のコスト修正手段によって修正された後のコストを用いて前記目的地までの走行経路を探索する経路探索手段と、
   を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
2. 請求項１において、
   前記混雑、渋滞の程度が最も激しい前記第１のリンクは、前記第１のコスト修正手段による修正後のコストの中で、単位距離あたりのコストが最大となる前記第１のリンクであり、
   前記第２のコスト修正手段は、最大となる前記単位距離あたりのコストを用いて前記第２のリンクのコストを修正することを特徴とするナビゲーション装置。
3. 請求項１または２において、
   Ｎを正の値としたときに、修正前の前記第２のリンクのコストのＮ倍が第１の上限値として設定されており、
   前記第２のコスト修正手段による前記第２のリンクのコストの修正は、前記第１の上限値を超えない範囲で行われることを特徴とするナビゲーション装置。
4. 請求項１〜３のいずれか一項において、
   Ｍを正の値としたときに、混雑、渋滞の程度が最も激しいリンクの前記第１のコスト修正手段による修正後のコストのＭ倍が第２の上限値として設定されており、
   前記第２のコスト修正手段による前記第２のリンクのコストの修正は、前記第２の上限値を超えない範囲で行われることを特徴とするナビゲーション装置。
5. 請求項１〜４のいずれか一項において、
   Ｌを正の値としたときに、修正前の前記第２のリンクのコストのＬ倍が下限値として設定されており、
   前記第２のコスト修正手段による前記第２のリンクのコストの修正は、前記下限値未満にならない範囲で行われることを特徴とするナビゲーション装置。
6. 請求項１〜５のいずれか一項において、
   前記ノードには、一のリンクから反対側車線を跨いで他のリンクに進入する場合の第１のコストと、一のリンクから反対側車線を跨がずに他のリンクに進入する場合の第２のコストが対応づけられており、前記第１のコストが前記第２のコストよりも大きい値に設定されており、
   前記経路探索手段は、前記ノードに対応する前記第１および第２のコストを用いて走行経路の探索を行うことを特徴とするナビゲーション装置。

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