JP2016095254A - ナビゲーションシステムおよび迂回路設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】前方の回避したい道路を指定して外部装置による目的地までの走行経路を設定することができるナビゲーションシステムおよび迂回路設定方法を提供すること。
【解決手段】ナビゲーション装置１００は、経度および緯度を用いて特定された回避範囲が含まれる経路探索依頼を送信する探索依頼送信部５０と、経路探索依頼に対応して送られてくる経路情報を受信する探索結果受信部５４とを備える。経路提供装置２００は、ナビゲーション装置１００から送られてくる経路探索依頼を受信する探索依頼受信部２２０と、経路探索依頼に含まれる回避範囲に対応する道路を特定する回避道路特定部２２２と、回避範囲に対応する道路を迂回して目的地に到達する最適な経路を決定する経路探索処理部２２４と、決定した経路を示す経路情報をナビゲーション装置１００に向けて送信する探索結果送信部２２６とを備える。
【選択図】図６

Description

本発明は、経路探索処理によって設定した走行経路に沿って車両が走行中に車両前方の走行経路について迂回路を設定するナビゲーションシステムおよび迂回路設定方法に関する。

従来から、通信ナビゲーション端末から地図情報提供通信センタ装置に向けて経路探索依頼を送り、地図情報提供通信センタ装置にて最適経路を探索してその結果を通信ナビゲーション装置に送り返すようにした通信ナビゲーションシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

また、従来から、道路情報センタに向けて現在地と目的地とを送信した車両に対し、渋滞道路を迂回した経路を返信するようにした構成が知られている（例えば、特許文献２参照。）。

特開２００３−７５１７８号公報 特開２００４−６１４２９号公報

ところで、特許文献１に開示された構成では、車両側から送られてくる経路探索依頼に応じてセンタ側（外部装置）にて経路探索処理を行い、その結果得られた最適な走行経路を車両側に送り返している。この点については特許文献２に開示された構成についても同様である。しかし、これらの特許文献１、２に開示された構成では、センタ側にて行った経路探索処理の結果得られた最適な走行経路を得ることはできるが、この走行経路に沿って走行中に、前方の走行経路で渋滞や各種の走行規制が行われている場合等において、このような回避したい道路を指定して走行経路を再設定することができないという問題があった。例えば、車両側にて回避したい道路のリンク番号やノードを指定することも考えられるが、車両で使用している地図データとセンタ側で使用している地図データとが同じであるとは限らないため、リンク番号やノード番号を指定しても同じ道路を特定したことにはならず、センタ側では回避したい道路がどこかがわからないことになる。

本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、前方の回避したい道路を指定して外部装置による目的地までの走行経路を設定することができるナビゲーションシステムおよび迂回路設定方法を提供することにある。

上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーションシステムは、経路提供装置とナビゲーション装置を備えるナビゲーションシステムであって、ナビゲーション装置は、目的地と、経度および緯度を用いて特定された回避範囲とが含まれる経路探索依頼を経路提供装置に向けて送信する探索依頼送信手段と、経路探索依頼に対応して経路提供装置から送られてくる、回避範囲を迂回して目的地に到達する最適な経路を示す経路情報を受信する探索結果受信手段とを備えている。また、経路提供装置は、ナビゲーション装置から送られてくる経路探索依頼を受信する探索依頼受信手段と、経路探索依頼に含まれる回避範囲に対応する道路を特定する回避道路特定手段と、回避範囲に対応する道路を迂回して目的地に到達する最適な経路を経路探索処理を行って決定する経路探索手段と、経路探索手段によって決定された経路を示す経路情報をナビゲーション装置に向けて送信する探索結果送信手段とを備えている。

また、本発明の迂回経路設定方法は、経路提供装置とナビゲーション装置を備えるナビゲーションシステムによって迂回路を設定する迂回路設定方法であって、ナビゲーション装置の経路探索依頼送信手段によって、目的地と、経度および緯度を用いて特定された回避範囲とが含まれる経路探索依頼を経路提供装置に向けて送信することと、経路提供装置の探索依頼受信手段によって、ナビゲーション装置から送られてくる経路探索依頼を受信することと、経路提供装置の回避道路特定手段によって、経路探索依頼に含まれる回避範囲に対応する道路を特定することと、経路提供装置の経路探索手段によって、回避範囲に対応する道路を迂回して目的地に到達する最適な経路を経路探索処理を行って決定することと、経路提供装置の探索結果送信手段によって、経路探索手段によって決定された経路を示す経路情報をナビゲーション装置に向けて送信することと、ナビゲーション装置の探索結果受信手段によって、経路探索依頼に対応して経路提供装置から送られてくる、回避範囲を迂回して目的地に到達する最適な経路を示す経路情報を受信することとを有する。

使用している地図データのバージョンや種類に依存しない経度および緯度を用いて回避範囲を特定することにより、外部装置としての経路提供装置において回避範囲に含まれる道路を特定することが可能となり、この回避範囲を迂回した目的地までの走行経路を設定することができる。

また、上述した回避範囲は、回避道路であり、この回避道路に含まれる複数箇所の経度および緯度が含まれることが望ましい。回避道路の複数箇所を指定することにより、経路提供装置側で確実に回避したい道路を特定することが可能となる。特に、この回避道路には、さらにこの回避道路に対応する道路の種類を示す道路属性とが含まれることが望ましい。道路属性を指定することにより、道路属性が異なる複数の道路（例えば、高速道路と一般道）が並行してあるいは上下に並んでいる場合であっても、確実に回避したい道路を特定することができる。

また、上述した回避範囲には、回避範囲に対応する領域を包囲する矩形範囲の各頂点の経度および緯度が含まれることが望ましい。回避範囲に対応する領域を包囲する矩形範囲の各頂点を指定することにより、経路提供装置側で確実に回避したいこの領域内の道路を特定することが可能となる。また、この回避範囲には、さらにこの回避範囲に対応する道路の種類を示す道路属性とが含まれることが望ましい。道路属性を指定することにより、道路属性が異なる複数の道路が矩形範囲に含まれる場合であっても、さらに確実に回避したい道路を特定することができる。

また、上述した回避範囲は、回避道路であり、この回避道路に含まれる経度および緯度と、この回避道路の距離とが含まれることが望ましい。経度および緯度とともに距離を指定することにより、経路提供装置側で確実に回避したい道路を特定することが可能となる。また、この回避道路には、さらにこの回避道路に対応する道路の種類を示す道路属性とが含まれることが望ましい。道路属性を指定することにより、道路属性が異なる複数の道路が並んでいる場合であっても、さらに確実に回避したい道路を特定することができる。

また、上述した経路探索手段は、回避範囲についてコストを大きくして経路探索処理を行うことが望ましい。これにより、回避範囲に対応する道路を迂回する経路を容易かつ確実に設定することが可能となる。

また、上述した探索結果送信手段は、経路探索手段によって決定された経路に含まれる複数箇所の経度および緯度が含まれる経路情報を送信することが望ましい。これにより、経路提供装置から提供される経路をナビゲーション装置側で確実に特定することが可能となる。

また、上述したナビゲーション装置は、探索結果受信手段によって受信した経路情報に基づいて、目的地までの移動を誘導する経路誘導手段をさらに備えることが望ましい。これにより、経路提供装置から提供される経路に沿って目的地までの移動を案内することが可能となる。

また、上述したナビゲーション装置は、車両に搭載されており、経路提供装置は、車両の外部に設置され、ナビゲーション装置と所定のネットワーク経由で接続されていることが望ましい。これにより、車両前方に渋滞や道路規制が生じたときに、これらの箇所を迂回した経路を経路提供装置から取得することが可能となる。

一実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。 ナビゲーション装置の詳細構成を示す図である。 車両前方の回避範囲の説明図である。 複数箇所の経緯度列を特定して回避範囲を設定する具体例を示す図である。 特定箇所の経度および緯度と距離を特定して回避範囲を設定する具体例を示す図である。 経路提供装置の詳細構成を示す図である。 ナビゲーション装置の動作手順を示す流れ図である。 経路提供装置の動作手順を示す流れ図である。 矩形範囲の各頂点の経度および緯度を特定して回避範囲を設定する具体例を示す図である。

以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーションシステムについて、図面を参照しながら説明する。

図１は、一実施形態のナビゲーションシステムの全体構成を示す図である。図１に示すナビゲーションシステムは、各車両に搭載されたナビゲーション装置１００と、ナビゲーション装置１００から送られてくる経路探索依頼に応じて経路探索処理を行ってその結果を送り返す経路提供装置２００とを含んで構成されている。ナビゲーション装置１００と経路提供装置２００との間は、所定のネットワーク３００を介して接続されている。また、本実施形態におけるネットワーク３００は、移動体電話網やインターネットなどの各種の通信網を含んで構成されている。

次に、ナビゲーション装置１００の詳細構成について説明する。図２は、ナビゲーション装置１００の詳細構成を示す図である。図２に示すように、ナビゲーション装置１００は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置２、操作部３、車両位置検出部４、表示装置５、オーディオ部６、ビーコン送受信機７、ＦＭ多重放送受信機８、通信装置９を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。。

ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作、出発地と目的地とを結ぶ走行経路を設定する経路探索処理やこの走行経路に沿って車両の走行を誘導する経路誘導動作、ＶＩＣＳ（登録商標）センターから送られてくる渋滞情報の受信動作、経路提供装置２００に対する経路探索依頼や探索結果の送受信動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成については後述する。

地図データ記憶装置２は、地図表示や施設検索、経路探索などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置２には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置２は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置２を通信装置９に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。

操作部３は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部３は、表示装置５の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部４は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。

表示装置５は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像などを表示する。オーディオ部６は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した案内音声等を車室内に出力する。

ビーコン送受信機７は、主に高速道路上に設置された電波ビーコンとの間で電波を介して双方向通信を行うとともに、主に一般道路上に設置された光ビーコン送受信機との間で双方向通信を行うことにより、ＶＩＣＳセンターから送られてくる渋滞情報を受信する。ＦＭ多重放送受信機８は、一般のＦＭ放送に重畳された多重化データに含まれる渋滞情報を受信する。ビーコン送受信機７とＦＭ多重放送受信機８によって受信される渋滞情報には、渋滞の度合い（混雑、渋滞）や、道路の交通量の変化点に関する情報（渋滞の開始位置および渋滞・混雑区間の長さ）が含まれている。

通信装置９は、外部の経路提供装置２００との間でデータ通信を行う。最も一般的には携帯電話や携帯端末装置が通信装置９として用いられるが、近距離通信モジュールや無線ＬＡＮモジュールなどを通信装置９として用いるようにしてもよい。

次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、経路探索処理部３０、経路誘導処理部３２、施設検索部３４、目的地設定部３６、渋滞情報取得部４０、渋滞情報描画部４２、探索依頼送信部５０、回避範囲設定部５２、探索結果受信部５４、入力処理部６０、表示処理部７０を含んで構成されている。

地図バッファ１０は、地図データ記憶装置２から読み出された地図データを一時的に格納する。この地図データには、地図画像描画に必要なデータや検索条件を指定して施設を検索するために必要なデータや、経路探索および経路誘導に必要なデータが少なくとも含まれる。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部３を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置２に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置５に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。

車両位置計算部２０は、車両位置検出部４から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。

経路探索処理部３０は、出発地と目的地（あるいは経由地）との間を所定の探索条件にしたがって最小のコストとなる走行経路（誘導経路）を探索する。また、経路探索処理部３０は、探索によって得られた走行経路（誘導経路）に沿って走行中に、よりコストが小さい迂回経路を探索する。

経路誘導処理部３２は、経路探索処理部３０による探索処理によって得られた誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の拡大図を表示するための誘導経路描画データを作成するとともに、誘導経路に沿って車両の走行を誘導するために必要な交差点案内等の音声信号を生成する（経路誘導動作）。

施設検索部３４は、操作部３を用いて設定された検索条件を満たす施設を検索する。例えば、検索条件として、施設のジャンルを指定して候補となる施設を絞り込む場合や、電話番号あるいは住所等を特定して施設を絞り込む場合などが考えられる。

目的地設定部３６は、経路探索処理部３０によって行われる経路探索処理などに必要な目的地を設定する。例えば、施設検索部３４による検索によって抽出された施設を目的地として設定する場合や、利用者が操作部３を操作して直接指定した地図画像上の地点を目的地として設定する場合などが考えられる。

渋滞情報取得部４０は、ＶＩＣＳセンターから送信されてビーコン送受信機７およびＦＭ多重放送受信機８によって受信される渋滞情報の取得処理を行う。なお、渋滞情報は、ＶＩＣＳセンター以外の外部の渋滞情報配信センター（センターの名称はこれに限定されるものではない）から取得するようにしてもよい。渋滞情報描画部４２は、渋滞情報取得部４０によって取得した渋滞情報に対応する渋滞画像描画データを作成する描画処理を行う。例えば、渋滞情報で特定される区間についてその渋滞の度合い（渋滞、混雑、順調）に応じた色を有する補助画像としての矢印画像を描画する処理が行われる。

入力処理部６０は、操作部３から入力される各種の操作指示に対応する動作を行うための命令をナビゲーションコントローラ１内の各部に向けて出力する。

表示処理部７０は、地図描画部１４によって作成される地図画像描画データが入力されており、この描画データに基づいて所定範囲の地図画像を表示装置５の画面に表示する。また、経路探索処理部３０によって設定される走行経路や、施設検索部３４による検索によって得られた施設、渋滞情報描画部４２によって描画された補助画像を示す描画データが入力されると、表示処理部７０は、これらの描画データを地図画像に重ねて表示装置５の画面に表示する。

ところで、本実施形態のナビゲーション装置１００は、自装置に備わった経路探索処理部３０を用いることにより、単独で経路探索処理や迂回路探索処理を行うことができるが、これらの処理を外部の経路提供装置２００に依頼し、処理結果を取得してその後の経路誘導動作を行うこともできる。このために、探索依頼送信部５０、回避範囲設定部５２、探索結果受信部５４が備わっている。

探索依頼送信部５０は、目的地や検索条件、回避範囲（迂回経路の探索を依頼する場合）などが含まれる経路探索依頼を通信装置９を介して経路提供装置２００に向けて送信する。

回避範囲設定部５２は、迂回経路の探索を依頼する場合に、車両前方の回避範囲を設定する。図３は、車両前方の回避範囲の説明図である。図３において、Ｓは経路探索によって設定された経路誘導中の走行経路を、Ｊは渋滞区間をそれぞれ示している。このように車両前方に渋滞区間があり、この渋滞区間を回避範囲（回避道路）として設定する方法として、以下の２つの方法が考えられる。

（１）回避範囲（渋滞区間）に含まれる複数箇所の経度および緯度（経緯度列）を特定する。図４は、複数箇所の経緯度列を特定して回避範囲を設定する具体例を示す図である。図４において、Ｌ１、Ｌ２等は車両前方の道路に対応するリンクの番号を、Ｎ１、Ｎ２等は車両前方の道路に対応するノードの番号を、Ｊは回避区間をそれぞれ示している。例えば、利用者が回避区間Ｊの先頭位置Ｓ１と最後尾位置Ｓ２（さらに、１つあるいは複数の中間点を追加してもよい）を操作部３を用いて指し示すことにより、回避範囲が指定される。回避範囲設定部５２は、この回避範囲に含まれる各リンクを抽出し、これら複数のリンクの両端のノードＮ１、Ｎ５を含む複数のノードに対応する経緯度列を、回避範囲を特定する情報として設定する。なお、この回避範囲を特定する情報には、経緯度列とともに道路属性を含ませることが望ましい。この道路属性は、高速道路、有料道路、国道、県道等の道路の種類を示すものであるが、「高速道路、有料道路」と「その他の道路」などのように簡易的な分類を指定するようにしてもよい。

（２）回避範囲（渋滞区間）に含まれる特定箇所（望ましくは先頭位置）の経度および緯度と、回避範囲の大まかな距離を特定する。図５は、特定箇所の経度および緯度と距離を特定して回避範囲を設定する具体例を示す図である。利用者が回避区間Ｊの先頭位置Ｓと距離Ｌを操作部３を用いて指し示すことにより、回避範囲が指定される。回避範囲設定部５２は、この回避範囲に含まれる各リンクを抽出し、これら複数のリンクの先頭のノードＮ１の経緯および緯度と距離Ｌを、回避範囲を特定する情報として設定する。なお、この回避範囲を特定する情報には、これら以外に道路属性を含ませることが望ましい。

探索結果受信部５４は、経路探索依頼に対応して経路提供装置２００から送り返されてくる探索結果を受信する。この探索結果には、その時点の自車位置から目的地までの走行経路を特定する情報が含まれる。例えば、この走行経路に含まれる各ノード（必ずしも全てのノードである必要はなく、走行経路の特定に必要な一部のノードであってもよい）の経緯度列と、交差点における右左折の向きを指示する簡易画像や音声データなどが、走行経路を特定する情報として用いられる。経路誘導処理部３２は、この情報に基づいて、誘導経路を地図上に重ねて表示したり、右左折交差点の簡易案内図（例えば、右左折の向きを示す矢印）を表示するための描画データを作成するとともに、右左折の向きを知らせるための音声信号を生成する（経路誘導動作）。

次に、経路提供装置２００の詳細構成について説明する。図６は、経路提供装置２００の詳細構成を示す図である。図６に示すように、経路提供装置２００は、通信装置２１０、探索依頼受信部２２０、回避道路特定部２２２、経路探索処理部２２４、探索結果送信部２２６、地図ＤＢ（データベース）２３０を含んで構成されている。この経路提供装置２００は、コンピュータとしての構成を有しており、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、各種の動作を実現している。

通信装置２１０は、ネットワーク３００を介して各車両に搭載されたナビゲーション装置１００との間でデータ通信を行う。探索依頼受信部２２０は、ナビゲーション装置１００から送られてくる経路探索依頼を受信する。

回避道路特定部２２２は、探索依頼受信部２２０によって受信された経路探索依頼に含まれる回避範囲に対応する道路を特定する。上述したように、回避範囲には、この回避範囲に対応する道路に沿った緯度列や距離などが含まれており、回避道路特定部２２２は、これらに基づいて回避範囲に対応する道路を特定することができる。なお、経路探索依頼に道路属性が含まれている場合には、この道路属性も考慮して回避範囲に対応する道路を特定することが望ましい。

経路探索処理部２２４は、回避範囲に対応する道路を迂回して（具体的にはこの道路に対応する経路探索自のコストを大きくして）目的地に到達する最適な経路を経路探索処理を行って決定する。探索結果送信部２２６は、経路探索処理部２２４によって決定された経路を示す経路情報（経路に対応する経緯度列等）をナビゲーション装置１００に向けて送信する。地図ＤＢ（データベース）２３０は、回避道路特定部２２２による回避範囲に対応する道路の特定処理や、経路探索処理部２２４による経路探索処理などに必要な地図データを格納する。この地図データは、常に最新のものに更新される。

上述した探索依頼送信部５０が探索依頼送信手段に、探索結果受信部５４が探索結果受信手段に、経路誘導処理部３２が経路誘導手段にそれぞれ対応する。また、上述した探索依頼受信部２２０が探索依頼受信手段に、回避道路特定部２２２が回避道路特定手段に、経路探索処理部２２４が経路探索手段に、探索結果送信部２２６が探索結果送信手段にそれぞれ対応する。

本実施形態のナビゲーションシステムはこのような構成を有しており、次に、車両側において経路誘導の途中で車両前方の回避範囲を設定して迂回探索（前方探索）を行う動作について説明する。

図７は、ナビゲーション装置１００の動作手順を示す流れ図である。なお、図７に示した動作手順は、前方探索に関する動作に着目したものであって、それ以外の動作については省略されている。

回避範囲設定部５２は、経路誘導中であるか否かを判定する（ステップ１００）。この経路誘導は、ナビゲーション装置１００自身の経路探索によって設定された走行経路を用いる場合と、経路提供装置２００に対して経路探索依頼を行ってその結果取得した走行経路を用いる場合のいずれであってもよい。経路誘導中でない場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。

また、経路誘導中の場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。次に、回避範囲設定部５２は、利用者によって前方探索が指示されたか否かを判定する（ステップ１０２）。前方探索が指示されない場合には否定判断が行われる。この場合には、回避範囲設定部５２は、目的地に到着したか否かを判定する（ステップ１０４）。到着していない場合には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って経路誘導中か否かの判定が繰り返される。また、目的地に到着した場合にはステップ１０４の判定において肯定判断が行われ、前方探索に関する処理が終了する。

一方、利用者によって前方探索が指示されるとステップ１０２の判定において肯定判断が行われる。次に、回避範囲設定部５２は、迂回対象となる回避範囲を設定する（ステップ１０６）。上述したように、この回避範囲は、ノードやリンクを指定するのではなく、経緯度列を指定したり、経緯度と距離を組み合わせて指定したすることにより特定される。次に、探索依頼送信部５０は、目的地や検索条件、回避範囲などが含まれる経路探索依頼を経路提供装置２００に向けて送信する（ステップ１０８）。

次に、探索結果受信部５４は、経路提供装置２００から送り返されてくる探索結果を受信したか否かを判定する（ステップ１１０）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、探索結果を受信するとステップ１１０の判定において肯定判断が行われる。経路誘導処理部３２は、受信した探索結果を用いて経路誘導、すなわち、回避範囲を迂回しつつ目的地まで車両の走行を案内する動作を開始する（ステップ１１２）。その後、ステップ１０２に戻って、前方探索指示の有無判定が行われる。

図８は、経路提供装置２００の動作手順を示す流れ図である。なお、図８に示した動作手順は、ナビゲーション装置１００から前方探索のための経路探索依頼があった場合の動作に着目したものであって、それ以外の動作については省略されている。

探索依頼受信部２２０は、ナビゲーション装置１００から送られてくる経路探索依頼を受信したか否かを判定する（ステップ２００）。未受信の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、経路探索依頼を受信するとステップ２００の判定において肯定判断が行われる。

次に、回避道路特定部２２２は、回避範囲に対応する道路（回避道路）を特定する（ステップ２０２）。また、経路探索処理部２２４は、特定された回避道路を迂回して目的地に到達する最適な経路を経路探索処理によって決定する（ステップ２０４）。探索結果送信部２２６は、この決定した経路をナビゲーション装置１００に向けて送信する（ステップ２０６）。このようにして、経路提供装置２００による前方探索に対応する一連の処理が終了する。

このように、本実施形態のナビゲーションシステムでは、使用している地図データのバージョンや種類に依存しない経度および緯度を用いて回避範囲を特定することにより、経路提供装置において回避範囲に含まれる道路を特定することが可能となり、この回避範囲を迂回した目的地までの走行経路を設定することができる。

特に、回避範囲の複数箇所を指定することにより、経路提供装置側で確実に回避したい道路を特定することが可能となる。また、さらに道路属性を指定することにより、道路属性が異なる複数の道路（例えば、高速道路と一般道）が並行してあるいは上下に並んでいる場合であっても、確実に回避したい道路を特定することができる。

あるいは、経度および緯度とともに距離を指定することにより、経路提供装置側で確実に回避したい道路を特定することが可能となる。また、この場合もさらに道路属性を指定することにより、道路属性が異なる複数の道路が並んでいる場合であっても、確実に回避したい道路を特定することができる。

また、回避範囲についてコストを大きくして経路探索処理を行うことにより、回避範囲に対応する道路を迂回する経路を容易かつ確実に設定することが可能となる。

経路提供装置からナビゲーション装置１００に向けて、経路提供装置２００における経路探索処理によって決定された経路に含まれる複数箇所の経度および緯度が含まれる経路情報を送信することにより、経路提供装置２００から提供される探索結果としての経路をナビゲーション装置１００側で確実に特定することが可能となる。

また、ナビゲーション装置１００に、探索結果受信部５４によって受信した経路情報に基づいて目的地まで車両の移動を誘導する経路誘導処理部３２を設けることにより、経路提供装置２００から提供される経路に沿って目的地までの移動（車両の走行）を案内することが可能となる。

また、ナビゲーション装置１００が車両に搭載され、経路提供装置２００が車両の外部に設置されてナビゲーション装置１００と所定のネットワーク経由で接続されており、車両前方に渋滞等が生じたときに、これらの箇所を迂回した経路を経路提供装置２００から取得することが可能となる。

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、図４や図５に示すように、特定の道路を回避範囲（回避道路）とすることにより、この特定の道路を迂回する経路を経路提供装置２００から取得するようにしたが、一あるいは複数の道路を含む領域を包囲する矩形範囲を設定し、この矩形範囲の各頂点の経度および緯度を用いて回避範囲を特定するようにしてもよい。

図９は、矩形範囲の各頂点の経度および緯度を特定して回避範囲を設定する具体例を示す図である。図９において、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは回避範囲を設定するために用いられた矩形範囲の４つの頂点を示している。このように、車両前方に迂回対象の領域がある場合に、この領域を包囲するように矩形範囲を設定し、回避範囲を特定するためにこの矩形範囲の各頂点の経度および緯度を用いる。なお、矩形範囲を特定するためには、必ずしも４つの頂点を用いる必要はなく、対角線上にある２つの頂点を用いるようにしてもよい。

回避範囲に対応する領域を包囲する矩形範囲の各頂点の経度および緯度を指定することにより、経路提供装置２００側で確実に回避したいこの領域内の道路を特定することが可能となる。

また、さらに道路属性を指定することにより、道路属性が異なる複数の道路（例えば、高速道路と一般道）が領域内に混在する場合であっても、確実に回避したい道路種別の道路を特定することが可能となる。

また、上述した実施形態では、ナビゲーション装置１００側において経路誘導中に前方探索を行う場合に経路提供装置２００に経路探索依頼を送るようにしたが、経路誘導中以外の場合において前方探索を行う場合に経路提供装置２００に経路探索依頼を送るようにしてもよい。例えば、道路上を自由に走行中の車両の前方に渋滞等が発生しているときに、この渋滞等の区間を回避区間として目的地までの走行経路を得る場合に経路探索依頼を経路提供装置２００に向けて送信するようにしてもよい。

上述したように、本発明によれば、使用している地図データのバージョンや種類に依存しない経度および緯度を用いて回避範囲を特定することにより、経路提供装置において回避範囲に含まれる道路を特定することが可能となり、この回避範囲を迂回した目的地までの走行経路を設定することができる。

１ ナビゲーションコントローラ
３０ 経路探索処理部
３２ 経路誘導処理部
５０ 探索依頼送信部
５２ 回避範囲設定部
５４ 探索結果受信部
１００ ナビゲーション装置
２００ 経路提供装置
２１０ 通信装置
２２０ 探索依頼受信部
２２２ 回避道路特定部
２２４ 経路探索処理部
２２６ 探索結果送信部
２３０ 地図ＤＢ（データベース）

Claims (12)

1. 経路提供装置とナビゲーション装置を備えるナビゲーションシステムであって、
   前記ナビゲーション装置は、
   目的地と、経度および緯度を用いて特定された回避範囲とが含まれる経路探索依頼を前記経路提供装置に向けて送信する探索依頼送信手段と、
   前記経路探索依頼に対応して前記経路提供装置から送られてくる、前記回避範囲を迂回して前記目的地に到達する最適な経路を示す経路情報を受信する探索結果受信手段と、を備え、
   前記経路提供装置は、
   前記ナビゲーション装置から送られてくる前記経路探索依頼を受信する探索依頼受信手段と、
   前記経路探索依頼に含まれる前記回避範囲に対応する道路を特定する回避道路特定手段と、
   前記回避範囲に対応する道路を迂回して前記目的地に到達する最適な経路を経路探索処理を行って決定する経路探索手段と、
   前記経路探索手段によって決定された経路を示す前記経路情報を前記ナビゲーション装置に向けて送信する探索結果送信手段と、を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 請求項１において、
   前記回避範囲は、回避道路であり、この回避道路に含まれる複数箇所の経度および緯度が含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
3. 請求項２において、
   前記回避道路には、この回避道路に含まれる複数箇所の経度および緯度と、この回避道路に対応する道路の種類を示す道路属性とが含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
4. 請求項１において、
   前記回避範囲には、前記回避範囲に対応する領域を包囲する矩形範囲の各頂点の経度および緯度が含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
5. 請求項４において、
   前記回避範囲には、前記回避範囲を包囲する矩形範囲の各頂点の経路および緯度と、この回避範囲に対応する道路の種類を示す道路属性とが含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
6. 請求項１において、
   前記回避範囲は、回避道路であり、この回避道路に含まれる経度および緯度と、この回避道路の距離とが含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
7. 請求項６において、
   前記回避道路には、この回避道路に含まれる経度および緯度と、この回避道路の距離と、この回避道路に対応する道路の種類を示す道路属性とが含まれることを特徴とするナビゲーションシステム。
8. 請求項１〜７のいずれか一項において、
   前記経路探索手段は、前記回避範囲についてコストを大きくして経路探索処理を行うことを特徴とするナビゲーションシステム。
9. 請求項１〜８のいずれか一項において、
   前記探索結果送信手段は、前記経路探索手段によって決定された経路に含まれる複数箇所の経度および緯度が含まれる前記経路情報を送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
10. 請求項１〜９のいずれか一項において、
    前記ナビゲーション装置は、前記探索結果受信手段によって受信した前記経路情報に基づいて、前記目的地までの移動を誘導する経路誘導手段をさらに備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
11. 請求項１〜１０のいずれか一項において、
    前記ナビゲーション装置は、車両に搭載されており、
    前記経路提供装置は、前記車両の外部に設置され、前記ナビゲーション装置と所定のネットワーク経由で接続されていることを特徴とするナビゲーションシステム。
12. 経路提供装置とナビゲーション装置を備えるナビゲーションシステムによって迂回路を設定する迂回路設定方法であって、
    前記ナビゲーション装置の経路探索依頼送信手段によって、目的地と、経度および緯度を用いて特定された回避範囲とが含まれる経路探索依頼を前記経路提供装置に向けて送信することと、
    前記経路提供装置の探索依頼受信手段によって、前記ナビゲーション装置から送られてくる前記経路探索依頼を受信することと、
    前記経路提供装置の回避道路特定手段によって、前記経路探索依頼に含まれる前記回避範囲に対応する道路を特定することと、
    前記経路提供装置の経路探索手段によって、前記回避範囲に対応する道路を迂回して前記目的地に到達する最適な経路を経路探索処理を行って決定することと、
    前記経路提供装置の探索結果送信手段によって、前記経路探索手段によって決定された経路を示す前記経路情報を前記ナビゲーション装置に向けて送信することと、
    前記ナビゲーション装置の探索結果受信手段によって、前記経路探索依頼に対応して前記経路提供装置から送られてくる、前記回避範囲を迂回して前記目的地に到達する最適な経路を示す経路情報を受信することと、
    を有することを特徴とする迂回経路設定方法。

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