JP2008191063A - ナビゲーションシステム、端末装置およびナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

【課題】一定の周期で経路探索サーバに経路再探索要求を送信してもガイダンスポイント近辺で新たな経路案内を受信することがないようにする。
【解決手段】端末装置２０は、経路探索サーバ３０から案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバ３０に経路の再探索要求を送信するリルート要求手段２３と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段２４と、端末装置２０の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段２１と、リルート要求制御手段２５と、を備え、リルート要求制御手段２５は、ＧＰＳ受信手段２１が測位した現在位置から案内ポイント検出手段２４が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較し、所定の距離範囲内である場合、リルート要求手段２３からのリルート要求を禁止する。また案内ポイント距離手前の一定範囲内ではリルート要求タイミングによらずリルート要求を送信する。
【選択図】図２

Description

本発明は、出発地から目的地までの最適経路を探索して案内する通信型のナビゲーションシステム、端末装置およびナビゲーション方法に関するものであり、特に、端末装置から定期的に経路再探索要求を経路探索サーバに送信し、経路探索サーバが定期的に更新している道路交通情報に基づいて道路の渋滞状況による新たな最適経路を得るようにしたナビゲーションシステム、端末装置およびナビゲーション方法に関し、端末装置が新たな最適経路の案内を得てその最適経路に沿って移動できるように前記経路再探索要求を送信するようにしたナビゲーションシステムに関するものである。

従来から自動車の運転者に出発地から目的地までの最適な経路を案内する車載用のナビゲーション装置が提供されている。従来のナビゲーション装置は、地図データを記録したＣＤ−ＲＯＭ又はＩＣカード等の地図データ記憶装置と、ディスプレイ装置と、ジャイロ、ＧＰＳ（Global Positioning System）及び車速センサ等の車両の現在位置及び現在方位を検出する車両移動検出装置等を有し、車両の現在位置を含む地図データを地図データ記憶装置から読み出し、該地図データに基づいて車両位置の周囲の地図画像をディスプレイ装置上に描画する。また、車両位置マーク（ロケーション）をディスプレイ画面の地図画像に重ね合わせて表示し、車両の移動に応じて地図画像をスクロール表示したり、地図画像を画面に固定し車両位置マークを移動させたりして、車両が現在どこを走行しているのかを一目で判るようにしている。

通常、このような車載用ナビゲーション装置には、運転者が所望の目的地に向けて道路を間違うことなく容易に走行できるようにした経路案内機能が搭載されている。この経路案内機能によれば、地図データを用いて出発地から目的地までを結ぶ最もコストが小さい経路をダイクストラ法等のシミュレーション計算を行って経路探索し、その探索した経路を案内経路として記憶しておき、走行中、地図画像上に案内経路を他の道路とは色を変えて太く描画して画面表示したり、車両が案内経路上の進路を変更すべき交差点に一定距離内に近づいたときに、地図画像上の進路を変更すべき交差点に進路を示す矢印を描画して画面表示したりすることで目的地までの最適な経路を運転者が簡単に把握できるようにしている。

上記の車載用のナビゲーション装置は、経路探索機能や地図データを持つスタンドアロン型のナビゲーション装置であるが、このようなナビゲーション装置はナビゲーションに必要な全ての機能を備えている必要があり、装置が大型化し価格も高いものとなっていた。近年の通信、情報処理技術の発展により車載用のナビゲーション装置にネットワークを介した通信機能を付加し経路探索サーバとデータ通信して案内経路データや地図データを取得するいわゆる通信型のナビゲーションシステムも普及してきている。更には、歩行者用のナビゲーションシステムとして携帯電話をナビゲーション端末としたシステムも実用化されている。

一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。

情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。

経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内経路データが作成される。案内経路データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内経路データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。

ＧＰＳ受信機を用いて測位した位置情報には誤差が含まれるため、現在位置が案内経路からずれている場合には現在位置を案内経路上に補正するルートマッチング処理や地図上の最も近い道路上に補正するマップマッチング処理が行われる。また、案内経路データに交差点などのガイダンスポイントが設定され、そのガイダンスポイントにおけるガイダンスとして音声ガイド（例えば、「この先、３００ｍ交差点です。左折して下さい」などの音声メッセージ）のデータが付加されている場合は、スピーカを介して音声メッセージを再生出力して利用者をガイドする。

ところで、車載用のナビゲーション装置においては、移動速度が早く、運転操作を伴っているため、案内経路を走行中に案内経路上のガイダンスポイントで正しくガイダンスどおりの行動をとれないことがある。例えば、右折のガイダンスが行われたノード（ガイダンスポイント）の手前のノードで右折をしてしまったり、ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまうこともある。ガイダンスポイントを見過ごして通過してしまった場合には、運転者の心理としては案内された経路に戻ろうとする意識が働き、通過したガイダンスポイントの先にある交差点ノードで先のガイダンスに従って右折をして案内経路に戻ろうとする運転操作を行ったりする。

このような状態になると車両が案内経路からはずれた（逸脱した）ことになり、目的地までの最適経路を新たに探索して案内する必要が生じる。このため一般的な車載用ナビゲーション装置においては、車両が案内経路から逸脱したことを検出すると、車両の現在位置（案内経路でない道路を走行している現在の車両位置）を出発点とし、当初の目的地までの最適経路を再探索する機能を有している。この再探索の処理をリルート処理と称している。

また、車載用のナビゲーションシステムおいては、単に目的地までの静的な最適経路を案内するに止まらず、道路交通情報システムから渋滞状況を含む情報を取得して、案内経路に渋滞が発生している場合に、渋滞を回避した他の最適経路を動的に再探索して案内するシステムも考慮されている。

例えば、下記の特許文献２（特許第３４６５６６６号公報）や特許文献３（特許第３２６４２１３号公報）に開示された車載用のナビゲーション装置が知られている。特許文献２に開示されたナビゲーション装置は、交通情報から渋滞箇所を全て特定し、探索経路に渋滞箇所が含まれる時、車両が渋滞箇所に到達した際に、その渋滞箇所を回避するための最適経路の演算が終了している場合には、その渋滞箇所を回避するための最適経路を表示し、車両が渋滞箇所に到達したときに回避最適経路の演算が終了しておらず、かつ、到達した渋滞箇所を回避する経路の演算が終了している場合には、渋滞個所を回避する経路に基づいて、目的地までの間に存在する渋滞箇所を回避するための最適経路を再探索するように構成したものである。

また、特許文献３に開示されたナビゲーション装置は、現在位置から目的地までの経路を探索する第１探索手段と、交通情報が得られた時にこれらを考慮して前記目的地までの経路を再探索する第２探索手段と、前記経路と再探索経路が異なる場合に、前記経路と再探索経路の分岐点が前記現在位置から所定範囲内に存在する場合にのみ前記経路を再探索経路で更新するように構成したものであり、再探索経路を一律に採用して表示するのではなく、再探索経路との分岐点が現在位置から所定範囲内にあって比較的近い（時間的あるいは距離的に）と判定された場合にのみ採用することで、利用者にとり必要でない経路の提示を防止できるようにしたものである。

渋滞を生じる交通状況は時々刻々変化するものであるから上記特許文献２や特許文献３に開示されたナビゲーション装置においては、車外から渋滞情報（交通情報）を受信するようになっている。例えばＦＭ放送などに含まれたＶＩＣＳ（登録商標）情報（以下、道路交通情報という）から、道路リンクの最新の通過コストを受信して渋滞を考慮した再探索を行うことが考案されている。

例えば、下記の特許文献４（特開２００５−２０１７９４号公報）には、経路誘導中にリルートの必要が無い場合はリルートを行わせないようにした車載用ナビゲーション装置が開示され、下記の特許文献５（特開２００５−０９１２８１号公報）には、交差点等のガイダンスポイントの近傍では経路再探索の条件が満たされても再探索を行わないようにし、車両がガイダンスポイントを通過後に再探索する車載用ナビゲーション装置が開示されている。

特開２００１−１６５６８１号公報 特許第３４６５６６６号公報 特許第３２６４２１３号公報 特開２００５−２０１７９４号公報 特開２００５−０９１２８１号公報

ナビゲーション装置において、経路の再探索を行うということは、既に経路案内動作中であることを意味する。ナビゲーション装置において経路案内を行いながら再探索を行うということは非常に装置への負荷が大きくなる。そのためルート案内が出来なくなってしまうので、できる限り再探索の頻度を減らす必要があった。従って、上記特許文献３、特許文献４に開示されたような車載用ナビゲーション装置においては、受信した交通情報が変化したことをトリガにして、再探索を行うというのが一般的に共通する設計思想であった。

一方、車載用ナビゲーション装置のようなスタンドアロン型のナビゲーション装置の他に先に述べたように、経路探索を経路探索サーバで実行して、端末装置が経路案内を担当するいわゆる通信型のナビゲーション装置がある。通信型のナビゲーション装置において、助手席に乗車した利用者が端末装置を操作して経路案内を受け運転者に伝えるという利用形態がある。

このタイプのシステムであれば、道路交通情報は経路探索サーバで収集できるので端末装置が個別に交通情報を受信する必要も無く、また端末装置が経路案内中でも経路サーバが経路の再探索を実行することが出来ると考えられる。このため、通信型のナビゲーション装置においては、一定の周期で定期的に経路探索サーバに渋滞回避のための経路再探索要求を送信するように構成することができる。

しかしながら、通信型のナビゲーション装置においては、通信を行う場所によっては、リルート要求を出してからその結果が端末装置に届くまで時間が掛かってしまうという問題点がある。そのため、リルート要求を出してからその結果が端末装置に届くまで時間が掛かかり、案内交差点直前又は案内交差点内で経路再探索の結果を受信した場合、突然ルートが変わってしまう。このような突然のルート案内の変化が生じると運転者の動揺を誘い、事故を誘発させてしまう恐れがあった。

更には、案内交差点（ガイダンスポイント）の所定距離手前で端末からサーバ側にリルート要求を出しても、サーバ側から端末にその結果が届く頃には案内交差点を通過してしまっているという問題点があった。

通常、交通渋滞を考慮したリルートは、次のように行われる。例えば、図９に示すように道路ＲＤａと道路ＲＤｂとが交差点ノードＮＤｎで交わっているものとする。当初の案内経路ＯＲＴは点線で示すように道路ＲＤｂを交差点（ノードＮＤｎ）まで進み、ノードＮＤｎで左折する経路であったものとする。この場合、ノードＮＤｎが案内ポイント（ガイダンスポイント）になり、端末装置２０には次の交差点を左折するように指示するガイダンスが出力される。

ここで、端末装置の現在位置ＰＰにおいてリルート要求を行った場合、経路探索サーバ３０は、当初の案内経路ＯＲＴと、最新の道路交通情報（渋滞情報）を反映した場合の案内経路を比較して当初の案内経路ＯＲＴと相違していたらリルート結果として新たな案内経路端末装置２０に送信する。この時、案内ポイントまでの距離が１５０ｍ以下であった場合、突然に新たな異なる案内経路を案内すると前述のような問題があるため、いきなり交差点を右左折するようなルートを算出せず、一定距離、例えば１５０ｍ直進するようなルートを算出するようにされる。

その結果、渋滞状況の如何にかかわらず、本来リルートの必要がないにもかかわらずリルートが行われ新たな案内経路が端末装置２０に送信されてしまうという問題点もあった。

本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、端末装置から定期的に経路再探索要求を経路探索サーバに送信し、経路探索サーバが定期的に更新している道路交通情報に基づいて道路の渋滞状況による新たな最適経路を得るようにしたナビゲーションシステム、端末装置およびナビゲーション方法に関し、端末装置が新たな最適経路の案内を得てその最適経路に沿って移動できるように前記経路再探索要求を送信すれば、上記の問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、通信型のナビゲーション装置において、一定の周期で経路探索サーバに経路再探索要求を送信してもガイダンスポイント近辺で新たな経路案内を受信することがないようにしたナビゲーションシステム、端末装置およびナビゲーション方法を提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
道路交通情報を取得し、端末装置から要求された経路のリルート要求に対する案内経路を探索して当該端末装置に送信する経路探索サーバと、端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記端末装置は、経路探索サーバから案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバに経路の再探索要求を送信するリルート要求手段と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段と、端末装置の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段と、リルート要求制御手段と、を備え、
前記リルート要求制御手段は、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較し、所定の距離範囲内である場合、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかる発明において、前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

本願の請求項４にかかる発明は、請求項１ないし請求項３の何れか１項にかかる発明において、前記案内ポイント検出手段は、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新することを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる発明において、前記案内ポイント検出手段は、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更することを特徴とする。

また、本願の請求項６にかかる発明は、請求項５にかかる発明において、前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

また、本願の請求項７にかかる発明は、
道路交通情報を取得し、端末装置から要求された経路のリルート要求に対する案内経路を探索して当該端末装置に送信する経路探索サーバにネットワークを介して接続される端末装置において、
前記端末装置は、経路探索サーバから案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバに経路の再探索要求を送信するリルート要求手段と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段と、端末装置の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段と、リルート要求制御手段と、を備え、
前記リルート要求制御手段は、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較し、所定の距離範囲内である場合、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止することを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる発明において、前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

本願の請求項９にかかる発明は、請求項７にかかる発明において、前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

本願の請求項１０にかかる発明は、請求項７ないし請求項９の何れか１項にかかる発明において、前記案内ポイント検出手段は、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新することを特徴とする。

本願の請求項１１にかかる発明は、請求項１０にかかる発明において、前記案内ポイント検出手段は、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更することを特徴とする。

本願の請求項１２にかかる発明は、請求項１１にかかる発明において、前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

また、本願の請求項１３にかかる発明は、
道路交通情報を取得し、端末装置から要求された経路のリルート要求に対する案内経路を探索して当該端末装置に送信する経路探索サーバと、端末装置と、を備えたナビゲーションシステムを用いたナビゲーション方法において、
前記端末装置は、経路探索サーバから案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバに経路の再探索要求を送信するリルート要求手段と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段と、端末装置の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段と、リルート要求制御手段と、を備え、
前記リルート要求制御手段が、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較する比較ステップと、所定の距離範囲内である場合、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止する禁止ステップを有することを特徴とする。

本願の請求項１４にかかる発明は、請求項１３にかかる発明において、前記リルート要求制御手段が、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信するステップを更に有することを特徴とする。

本願の請求項１５にかかる発明は、請求項１３にかかる発明において、前記リルート要求制御手段が、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信するステップを更に有することを特徴とする。

本願の請求項１６にかかる発明は、請求項１３ないし請求項１５の何れか１項にかかる発明において、前記案内ポイント検出手段が、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させるステップと、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するステップとを更に有することを特徴とする。

本願の請求項１７にかかる発明は、請求項１６にかかる発明において、前記案内ポイント検出手段が、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更するステップを更に有することを特徴とする。

本願の請求項１８にかかる発明は、請求項１７にかかる発明において、前記リルート要求制御手段が、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信するステップを更に有することを特徴とする。

請求項１にかかる発明においては、リルート要求制御手段は、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較し、所定の距離範囲内である場合、リルート要求手段からのリルート要求を禁止する。

このような構成によれば、案内ポイントから一定の範囲内に現在位置があった場合にはリルートタイミングであってもリルートが禁止されるから、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバからリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。また、本来、リルート処理による新たな案内経路にならない筈の経路が結果としてリルート処理後の案内経路として端末装置に送信されることもなくなる。

請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信する。

このような構成によれば、現在位置から案内ポイントまでの距離が一定の範囲内にある時にはリルート要求のタイミングでなくても直ちにリルート要求を送信することができ、リルート要求が案内ポイント通過後まで遅れることがなくなる。従って、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバからリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。

請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかる発明において、リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信する。

このような構成によれば、案内ポイントから一定の範囲内に現在位置があった場合にはリルートタイミングであってもリルートが禁止され、案内ポイント通過後に通常のリルート要求間隔てリルート要求されるから、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバからリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。また、本来、リルート処理による新たな案内経路にならない筈の経路が結果としてリルート処理後の案内経路として端末装置に送信されることもなくなる。

請求項４にかかる発明においては、請求項１ないし請求項３にかかる発明において、案内ポイント検出手段は、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新する。

このような構成によれば、案内経路における案内ポイントごとに、案内ポイントから一定の範囲内に現在位置があった場合にはリルートタイミングであってもリルートが禁止されるから、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバからリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。

請求項５にかかる発明においては、請求項４にかかる発明において、案内ポイント検出手段は、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更する。

このような構成によれば、案内ポイントごとに案内ポイントが更新されたらリルート要求の実行有無を示すフラグをリルート要求未実行とするから、リルート要求制御においてリルート要求実行の有無を知ることができるようになる。

請求項６にかかる発明においては、請求項５にかかる発明において、リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信する。

このような構成によれば、現在位置から案内ポイントまでの距離が一定の範囲内にある時にはリルート要求のタイミングでなくても直ちに１回だけリルート要求を送信することができ、リルート要求が案内ポイント通過後まで遅れることがなくなる。

請求項７〜請求項１２にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜６にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができ、また、請求項１３〜請求項１８にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜６にかかるナビゲーションシステムを用いたナビゲーション方法を提供することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。

図１は、本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１０は、ネットワーク１２を介して接続される端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。このナビゲーションシステム１０は更に、各種カテゴリに属するＰＯＩの所在地やサービス内容などの詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、各道路の渋滞度などの道路交通情報を提供する道路交通情報配信サーバ５１などを備えて構成されている。

経路探索サーバ３０はＰＯＩ情報配信サーバ５０や道路交通情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。

本発明にかかるナビゲーションシステム１０は、上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバ３０はナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。また、端末装置２０も携帯電話を用いることができるが、これに限らずＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機などの携帯機器であってもよい。

道路交通情報配信サーバ５１は道路に設置された監視端末により一定の時間間隔で道路の交通量を検出し、道路ごとの渋滞度を示す道路交通情報を作成する。従って道路交通情報は一定の時間ごとに更新される。ＶＩＣＳ（登録商標）の場合、５分ごとに最新の道路交通情報に更新される。道路交通情報はＦＭ放送を通じて放送される他、経路探索サーバ３０からアクセスされ最新データが要求されると、最新の道路交通情報を配信する。

図１に示す経路探索サーバ３０は、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、道路交通情報データベース３６を備え、端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索する。そして経路探索の結果により得た案内経路（推奨経路）を端末装置２０に送信する一般的なナビゲーション機能を有している。また、端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、地図データベース３４を参照して該当する地図データを読み出して端末装置２０に配信する。

また、経路探索サーバ３０は道路交通情報が更新されるタイミングになると道路交通情報配信サーバ５１にアクセスして最新の道路交通情報を取得して道路交通情報データベース３６のデータを更新する。そして、端末装置２０から経路再探索要求（以下、リルート要求という）があると、経路探索サーバ３０は道路交通情報データベース３６に蓄積された道路交通情報（渋滞情報）により経路探索用ネットワークデータベース３５に蓄積された道路ネットワークデータのリンクコストを変更して再度経路探索を行う。

端末装置２０は、通常の経路探索要求を行うモードの他、交通渋滞による影響を懸念する場合には、経路探索サーバ３０から案内された案内経路を走行中、一定の時間ごとに経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する定期ルートチェックの探索要求モードを有しており、この定期ルートチェックの探索要求モードにおいては、予め定められた時間間隔で経路探索サーバ３０にリルート要求が送信される。

このナビゲーションシステム１０は通信型のシステムであるから、端末装置から経路探索サーバ３０に経路探索要求を送信して、経路探索サーバ３０から経路探索の結果を受信するまでには一定のタイムラグが生じる。このため、リルート要求の結果、経路探索サーバ３０から端末装置２０に新たな案内経路が送られた時に、自車の現在位置が交差点などの案内ポイントの直前である場合には、リルートが必要ではないにもかかわらず所定の距離直進するような新たな案内経路がリルート結果として案内されてしまうことがある。

そこで、本発明においては、ＧＰＳ受信手段により現在位置を測位し、（１）現在位置から次の案内ポイントまでの距離が第１の所定距離の範囲内であったら、次のリルート要求を禁止し、（２）現在位置から次の案内ポイントまでの距離が第１の所定の距離より大であったら、リルート要求タイミングであればリルート要求を送信する（実施例１）。
または、（３）現在位置から次の案内ポイントまでの距離が第１の所定距離の範囲内であったら、次のリルート要求を禁止し、（４）現在位置から次の案内ポイントまでの距離が第１の所定の距離より大であったら、第２の所定距離の範囲内であれば直ちにリルート要求を送信し、リルート要求間隔計数をリセットする。（５）第２の所定の距離範囲より大きい場合には、所定のリルート要求タイミングでリルート要求を送信する（実施例２）。などの方法を採る。

以下、具体例に基づいて本発明を説明するが、その前に本発明にかかるシステムの詳細な構成を説明する。図２は、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。

経路探索サーバ３０は、図１において述べたように、地図データを蓄積した地図データベース３４、経路探索用の道路ネットワークデータを蓄積した経路探索用ネットワークデータベース３５、渋滞情報を含む道路交通情報を蓄積する道路交通情報データベース３６を備えている。経路探索サーバ３０が徒歩や公共交通機関を利用した経路を探索して端末装置２０に案内する機能を有する場合、経路探索用ネットワークデータベース３５には更に、徒歩専用のネットワークデータ、交通機関の運行時刻表データに基づく交通ネットワークデータを蓄積しておく。

経路探索サーバ３０はまた、制御手段３０１、通信手段３１、案内情報編集手段３２、経路探索手段３３を備えている。制御手段３０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３１は、ネットワーク１２を介して携帯端末装置２０と通信するためのインターフェースである。

経路探索サーバ３０は、端末装置２０から現在位置、目的地、移動手段（自動車、徒歩、交通機関あるいは徒歩と交通機関併用）などの経路探索条件を含む経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索条件に合致した案内経路を探索する。経路探索の結果得られた案内経路のデータは、地図データベース３４から選択した端末装置２０の現在位置を含む所定範囲の単位地図データ（緯度・経度で所定の大きさのエリアに区分された地図データ）とともに端末装置２０に送信される。案内情報編集手段３２は、地図データや案内経路のデータを端末装置２０に送信するための案内情報（データ）に編集する。

経路探索サーバ３０は道路交通情報配信サーバ５１（図１参照）一定の間隔でアクセスして、所定の周期で更新される道路交通情報を取得して道路交通情報データベース３６に蓄積した道路交通情報を更新する。道路交通情報には各道路の渋滞度などの渋滞情報が含まれており、更新された道路交通情報の渋滞度により経路探索用ネットワークデータベース３５のリンクコストデータを調整することにより経路探索サーバ３０は常に最新の渋滞状況を反映した経路探索を行うことができる。

端末装置２０は、経路探索サーバ３０から受信した案内経路のデータに従って案内を受けて走行中に、渋滞状況を反映した新たな経路があるか知りたい場合には、経路探索サーバ３０にリルート要求（経路再探索要求）を送信することができる。本発明にかかる端末装置２０は、通常のナビゲーションモードの他、一定の時間間隔で経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する定期的ルートチェックのナビゲーションモードを設定することができるように構成される。このナビゲーションモードを用いることにより、特に自動車で移動する際に案内経路の先の渋滞状況により新たな迂回経路に経路変更することができ、便利である。

勿論、通常のナビゲーションモードにおいて利用者がリルート要求操作を行うことにより経路探索サーバ３０にリルート要求を送信することもできる。また、端末装置２０において案内経路と現在位置の乖離を検出し、案内経路から所定の距離範囲ずれた場合に、自動的に端末装置２０から経路探索サーバ３０に対してリルート要求を送信するような機能を持たせることもできる。

端末装置２０からリルート要求を受信すると、経路探索サーバ３０は、図９を参照して説明したように、先の経路探索の結果、端末装置２０に送信した案内経路と、最新の道路交通情報（渋滞情報）を反映した場合の案内経路を比較して当初の案内経路と相違していたらリルート結果として、新たな案内経路を端末装置２０に送信する。

なお、当初の経路と新たな経路の一致を経路探索サーバ３０が判別するのではなく、経路探索サーバ３０が経路再探索によって得た案内経路のデータ（リルート結果）を端末装置２０に送信し、端末装置２０側で当初の案内経路のデータと比較して、両者が異なる場合には新たに受信した案内経路のデータに更新するように構成することもできる。

一方、端末装置２０は、制御手段２０１、ＧＰＳ受信手段２１、経路探索要求手段２２、リルート要求出手段２３、案内ポイント検出手段２４、リルート要求制御手段２５、通信手段２６、案内情報記憶手段２７、表示手段２８、操作入力手段２９などを備えて構成されている。制御手段２０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２６は、ネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０と通信するためのインターフェースである。

操作入力手段２９は、数字キーやアルファベットキー、その他の機能キー、選択キー、スクロールキーなどからなるものであり、出力手段である表示手段２８に表示されるメニュー画面から所望のメニューをキー操作により選択し、あるいは、キーを操作して種々の入力操作を行うものである。従って、表示手段２８は操作入力手段２９の一部としても機能する。

利用者が経路探索サーバ３０に経路探索を依頼しようとする場合、端末装置２０において操作入力手段２９を操作し、表示手段２８に表示されるサービスメニューから経路探索を選択し、現在位置、目的地、移動手段（自動車、徒歩、交通機関あるいは徒歩と交通機関併用など）などの経路探索条件を入力する。入力された経路探索条件は経路探索サーバ３０への配信要求に編集され、通信手段２６を介して経路探索サーバ３０に経路探索要求として送信される。

利用者が経路探索サーバ３０に経路探索を要求しようとする場合、端末装置２０において操作入力手段２９を操作し、表示手段２８に表示されるサービスメニューから経路探索を選択し、現在位置、目的地、移動手段（自動車、徒歩、交通機関あるいは徒歩と交通機関併用など）などの経路探索条件を入力する。入力された経路探索条件は経路探索サーバ３０への配信要求に編集され、通信手段２６を介して経路探索サーバ３０に経路探索要求として送信される。

端末装置２０は経路探索サーバ３０から経路探索の結果である案内情報を受信すると、この案内情報を案内情報記憶手段２７に一時記憶する。通常、この案内情報に基づいて、端末装置２０の現在位置を中心として地図画像、案内経路の画像が表示手段２８に表示される。この際、現在位置マークが地図画像上の該当位置に表示される。現在位置が案内経路上の交差点ノードなどの案内ポイント（ガイダンスポイント）に接近すると、当該交差点ノードおける右折、左折、直進などの進行方向を指示する進行方向案内画像が表示される。また、端末装置２０がスピーカなどの出力手段を備える場合、交差点ノードまでの距離や進行方向を音声により案内する音声案内を提供する。

図３は、端末装置２０の外観を示す図であり、図３に示す端末装置２０は携帯電話を端末装置としたものである。端末装置２０は、液晶表示ユニットなどからなる表示手段２８、テンキーやダイヤル、ボタンなどを有する操作入力手段２９を備えている。経路探索サーバ３０から送信された地図データや案内経路データは案内情報記憶手段２７に記憶され、必要に応じて案内情報記憶手段２７から読み出され、表示手段２８の表示画面２８１に表示される。

図４は、表示画面２８１に表示される経路探索条件入力画面の一例を示す図である。端末装置２０は、操作入力手段２９により入力された条件や操作に基づいて経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０に経路探索要求する場合には、図４に示すように表示手段２８に表示されたメニューから、あるいは、操作入力手段２９から所望の出発地、目的地を設定して経路探索サーバ３０に送信する。

図４に示す経路探索条件入力画面３０１には、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３、時刻条件入力欄３０４、定期的ルートチェックのナビゲーションモード、すなわち、所定の時間間隔で経路探索サーバ３０に最新の道路交通情報を用いた経路再探索（リルート）要求を送信するモードを設定するまたは設定しないをチェックするチェックボックス３０６、３０７、探索開始ボタン３０９が設けられている。

端末装置２０が経路探索サーバ３０に定期的ルートチェックの経路探索モードを設定して経路探索を要求する場合には、「する」のチェックボックス３０６にチェックを入れる。このモードを設定しない場合は「しない」のチェックボックス３０７にチェックを入れる。図４は定期的ルートチェックの経路探索モードを設定した例を示している。このモードが設定されると、リルート要求手段２３は予め設定された所定の時間間隔、例えば、１０分おきに経路探索サーバ３０にリルート要求を送信する。

案内ポイント検出手段２４は、ＧＰＳ受信手段２１が測位した現在位置情報に基づいて案内情報記憶手段２７に記憶されている現在の案内経路を調べ、現在位置から次の案内ポイントまでの距離を算出してリルート要求制御手段２５に送る。以下、この距離を案内ポイント距離ということとする。

リルート要求制御手段２５は案内ポイント検出手段２４から取得した案内ポイント距離が所定の距離範囲、例えば１５０ｍ（図９参照）の範囲内になるかを判定して、次のようにリルート要求手段２３から経路探索サーバ３０に送信されるリルート要求を制御する。すなわち、本実施例１においては、ＧＰＳ受信手段２１により現在位置を測位し、（１）現在位置から次の案内ポイントまでの距離が所定の距離範囲内であったら、次のリルート要求を禁止し、（２）現在位置から次の案内ポイントまでの距離が所定の距離より大であったら、リルート要求タイミングであればリルート要求を送信する。リルート要求タイミングでなければ現在位置測位に戻る。

このようにリルート要求手段２３は、所定の時間間隔でリルート要求を経路探索サーバ３０に送信するが、案内ポイントの手前では、現在位置が所定の距離範囲内であったら、リルート要求タイミングであってもリルート要求の送信を禁止し、案内ポイントを通過後には通常の所定間隔でリルート要求を送信するから、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバ３０からリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。また、本来、リルート処理による新たな案内経路にならない筈の経路が結果としてリルート処理後の案内経路として端末装置２０に送信されることもなくなる。

案内ポイント距離が所定の距離よりも大きい場合には、所定のリルート要求タイミングであればリルート要求手段２３はリルート要求を経路探索サーバ３０に送信し、所定のリルート要求タイミングでなければ、リルート要求を送信せず、次の現在位置測位後に、以上説明した処理を繰り返す。

次に、本発明の実施例にかかるナビゲーションシステム１０におけるリルート要求の制御手順を、図５に示すフローチャートを参照して詳細に説明する。ナビゲーションシステム１０におけるリルート要求制御処理は、案内ポイントにおける案内（ガイダンス）の実行と独立した手順で制御されるが、案内ポイントまでの距離に依存して処理される。図５Ａはリルート要求制御の処理手順、図５Ｂはガイダンス（案内）の処理手順を示すフローチャートである。図５Ａおよび図５Ｂの処理は端末装置２０において定期的ルートチェックが設定され、ルート案内が開始されると両者ともにルート案内の終了まで繰り返し動作する手順である。

図５のフローチャートにおいて、経路探索サーバ３０から当初の案内経路のデータが端末装置２０に送信され、表示手段に地図画像および案内経路画像や現在位置マークなどが表示され、ルート案内がなされているものとする。先ず、図５Ｂのガイダンス（案内）処理の手順について説明する。

ステップＳ１２１の処理においてＧＰＳ受信手段２１により現在位置が測位される。一般に交差点など案内ポイントにおける右折や左折の案内はその手前の所定距離（案内実行距離）を端末装置２０が通過した時に出力される。すなわち、測位された現在位置に基づいて案内ポイント検出手段２４はステップＳ１２２の処理において交差点などの案内ポイントの手前の所定の案内実行距離を通過したかを検出する。

ステップＳ１２２の判定処理で案内実行距離を通過したと判定されたら、ステップＳ１２３の処理においてガイダンス（右折や左折、直進などの案内）を実行してステップＳ１２４の処理に進む。案内実行距離を通過していなければステップＳ１２４に進む。ステップＳ１２４の処理において、案内ポイント（交差など）を通過したか否かが判定される。

案内ポイントを通過していなければステップＳ１２１の現在位置測位処理に戻る。案内ポイントを通過していたら、ステップＳ１２５の処理において案内経路上の次の案内ポイント位置を特定して案内ポイントを更新し、ステップＳ１２１の処理に戻る。

一方、図５Ａのリルート要求処理手順においては、ステップＳ１１１の現在位置測位ステップで現在位置を取得すると、スナップＳ１１２の処理において案内ポイント検出手段２４は、案内情報記憶手段２７に記憶されている現在の案内経路を調べ、現在位置から次の案内ポイントを抽出現在位置から次の案内ポイントまでの距離（案内ポイント距離）を算出する。この案内ポイント距離はリルート要求制御手段２５に送られる。ステップＳ１１３の処理においてリルート要求制御手段２５は案内ポイント距離が所定距離（図９の例では、１５０ｍ）よりも大きいかを判定する。

ステップＳ１１３の判定処理において案内ポイント距離が所定の距離より小さい場合は現在位置測位処理（ステップＳ１１１）に戻る。案内ポイント距離が所定の距離より大きい場合、ステップＳ１１４の判定処理においてリルート要求制御手段２５はリルート要求時間を経過したか判定する。ステップＳ１１４の処理においてリルート要求時間を経過していたら、ステップＳ１１５の処理においてリルート要求手段２３からのリルート要求を経路探索サーバ３０に送信させる（リルート要求を許可する）。ステップＳ１１５の処理において経路探索サーバ３０にリルート要求を送信すると、ステップＳ１１６の処理において、所定のリルート要求時間間隔を計数する計数手段、すなわち、次のリルート要求を送信するめためのリルート要求間隔計数をリセットする。

この手順において、図５ＢのステップＳ１２４の処理において案内ポイント通過が検出され、案内ポイントを通過したことが検出されると次の案内ポイントに更新（ステップＳ１２５）されるので、この結果が図５Ａの手順のステップＳ１１２の処理に反映され、現在位置から更新された次の案内ポイントまでの距離が算出される。

すなわち、図５に示すフローチャートの処理手順によれば、現在位置から次の案内ポイントまでの距離が所定の距離よりも手前で、リルート時間間隔を満たした場合のみリルート要求が経路探索サーバに送信される。

その後、端末装置２０は、経路探索サーバ３０からリルート結果を受信する。経路探索サーバ３０においては、端末装置２０からのリルート要求に対して道路交通情報を反映した新たな経路を探索し、当初の案内経路と比較する。新たな案内経路が当初の案内経路と異なる場合には、リルートの結果、新たな経路が、異ならない場合にはその旨がリルート結果として端末装置２０に送信される。

そして、端末装置２０はリルート結果として新たな案内経路を受信したかを判定する。リルート結果として新たな案内経路を受信した場合は、先に受信していた案内経路を新たに受信した案内経路に更新する。リルート結果として新たな案内経路を受信しなければ案内経路を更新しない。

このような処理により、案内ポイントの手前では、現在位置が所定の距離範囲内であったらリルート要求の送信を禁止するから、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバ３０からリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。また、本来、リルート処理による新たな案内経路にならない筈の経路が結果としてリルート処理後の案内経路として端末装置２０に送信されることもなくなる。

次に、経路探索サーバ３０における経路探索用ネットワークデータベース３５を用いた経路探索の方法について説明する。経路探索用ネットワークデータベース３５には、徒歩や自動車による移動経路を探索するための道路ネットワークデータと公共交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークデータが蓄積されている。経路探索手段３３は、この経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して、徒歩や自動車による経路あるいは徒歩と交通機関を併用した経路を探索する。

道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、道路が図６に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。

すなわち、図６において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図６では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。

このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図６において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。

図６ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。

端末装置２０からのリルート要求があった場合、経路探索手段３３は端末装置２０の現在位置から目的地までの経路を再探索する。この時、経路探索サーバ３０は道路交通情報データベース３６に蓄積された最新の道路交通情報（渋滞情報）に基づいて各道路のリンクコストを修正して探索する。この探索の結果、先に探索した案内経路と異なる経路が探索された場合、新たな経路が現在位置から目的地までの最適経路となる。従ってリルート処理の結果として端末装置２０に新たな経路のデータを送信する。

リルートの結果が先の案内経路と違わなければ端末装置２０にその旨を送信する。なお、先の案内経路とリルートの結果により得られた新たな経路との比較を経路探索サーバ３０で行わず、端末装置２０側で行う構成とすることもできる。この場合、経路探索サーバ３０は単にリルート処理の結果として得られた経路データを端末装置２０に送信し、端末装置２０側で先の案内経路データと新たに受信した経路データを比較して、両者が異なる場合に案内経路データを更新するようにすればよい。

以上説明した実施例１にかかるナビゲーションシステムにおいては、現在位置から次の案内ポイントまでの距離が所定の距離範囲（第１の所定の距離範囲）よりも大きい場合にはリルート要求タイミングに基づいてリルート要求を制御する例を説明したが、リルート要求タイミングによらず、現在位置が第２の所定の距離範囲（第１の所定距離範囲より大きい距離範囲）内にあれば、直ちにリルート要求を送信するように構成することもできる。

すなわち、実施例２にかかるナビゲーションシステム１０においては、リルート要求制御手段２５は、現在位置から次の案内ポイントまでの距離が第１の所定の距離より大きい場合は、現在位置が第２の所定の距離範囲（第１の所定距離範囲より大きい距離範囲）内にあれば、リルート要求のタイミングにかかわらず直ちにリルート要求を送信し、リルート要求間隔計数をリセットするようにしたものである。
なお、実施例２にかかるナビゲーションシステムの構成は図１、図２に示した実施例１の構成と同様であるが、リルート要求制御手段２５の制御機能が異なる。

図７は、実施例２にかかるナビゲーションシステムのリルート要求送信制御の概念を示す模式図である。図７において現在位置ＰＰが交差点などのノード（案内ポイント）に対して第１の所定の距離範囲Ａ（例えば、図９に示した距離１５０ｍ）よりも手前で、かつ、第２の所定の距離範囲Ｂ（例えば、距離２５０m）の範囲内であったら、リルート要求タイミングによらず、直ちにリルート要求を経路探索サーバ３０に送信し、所定のリルート要求時間間隔を計数する計数手段、すなわち、次のリルート要求を送信するめためのリルート要求間隔計数をリセットする。

この第２の所定の距離範囲Ｂは、距離範囲Ｂから距離範囲Ａを差し引いた距離が所定のリルート要求間隔の距離よりも小さい距離に設定すればよく、端末装置２０の移動速度から移動距離を算出し決定することができ、移動速度に応じて可変することができる。同様に第１の所定の距離範囲Ａも端末装置２０の移動速度に依存するから、移動速度に応じて可変することができる。この点は上記実施例１においても同様である。

図８は、本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートであり、図８Ａはリルート要求制御の処理手順、図８Ｂはガイダンス（案内）の処理手順を示すフローチャートである。図８Ｂに示すガイダンス処理の手順は、基本的には図５Ｂに示す処理手順と同様であるが、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを用い、案内ポイント通過後に、案内ポイントを次の案内ポイントに更新してリルート実行フラグを「０」（リルート要求未実行を示す）にする点が異なる。

すなわち、ステップＳ３２１の処理で現在位置を取得し、ステップＳ３２２の処理で案内ポイントより手前の所定の案内実行距離を通過したか否かを判定し、案内実行距離を通過した場合にはステップＳ３２３の処理において右折、左折等の案内を実行する。

そしてステップＳ３２４の処理において案内ポイント（交差点ノード等）を通過したか否かが判定され、案内ポイントを通過したと判定された場合には、ステップＳ３２５の処理において案内ポイントを案内経路上の次の案内ポイントに更新して、ステップＳ３２６の処理においてリルート実行フラグを「０」にする。このリルート実行フラグは図８Ａのリルート要求制御手順において参照され、図７に示す第１の所定の距離範囲Ａと第２の所定の距離範囲Ｂとの間に現在位置がある時にリルート要求のタイミングによらず１回だけリルート要求を経路探索サーバ３０に送信するように制御される。

図８Ａのリルート要求制御処理手順において、ステップＳ２１１〜ステップＳ２１６までの処理手順は基本的には、図５Ａの処理手順と同様であり現在位置が案内ポイントの手前の第２の所定の距離範囲よりも手前（距離Ｂよりも手前）にある場合には通常のリルート要求間隔でリルート要求が行われる。

ステップＳ２１３の判定処理において現在位置が、第２の所定の距離範囲Ｂ内にあると判定された場合の処理が図５Ａの処理手順と異なる。すなわち、この場合には、ステップＳ２１７の処理に進み、現在位置と案内ポイントの距離が第１の所定の距離範囲Ａ（図７に示す１５０ｍ）よりも大きいか否かが判定される。

現在位置と案内ポイントの距離が第１の所定の距離範囲Ａ（図７に示す１５０ｍ）よりも大きいと判定された場合にはステップＳ２１８の処理において実行フラグ（リルート要求実行フラグ）を判別し、リルート要求が未実行（フラグ「０」）であったら、ステップＳ２１９の処理においてリルート実行フラグを「１」に変更し、ステップＳ２１５に進んでリルート要求タイミングによらずリルート要求を経路探索サーバ３０に送信させる。

ステップＳ２１７の判定処理において、現在位置と案内ポイントの距離が第１の所定の距離範囲Ａ（図９に示す１５０ｍ）よりも小さいと判定された場合には、リルート要求は禁止され、図５Ａの手順と同様に現在位置測位の処理に戻る。

このような手順により、現在位置から案内ポイントまでの距離が第１の所定の距離範囲Ａの内に入ったらリルート要求は禁止され、現在位置が第１の所定の距離範囲Ａと第２の所定の距離範囲Ｂとの間である場合にリルート要求のタイミングであるか否かにかかわらず、直ちに１回だけリルート要求が経路探索サーバ３０に送信するように制御することができる。

このようにすれば、現在位置から案内ポイントまでの距離が一定の範囲内にある時にはリルート要求のタイミングでなくても直ちにリルート要求を送信することができ、リルート要求が案内ポイント通過後まで遅れることがなくなる。従って、リルート処理の結果、案内ポイントの直前で突然ルートが変わってしまったり、案内ポイント通過後に経路探索サーバ３０からリルート処理の結果が送信されたりすることがなくなる。また、本来、リルート処理による新たな案内経路にならない筈の経路が結果としてリルート処理後の案内経路として端末装置２０に送信されることもなくなる。

なお、上記実施例１、実施例２において、現在位置に基づいてリルート要求の送信制御を行う例を説明したが、本発明はこの方法だけでなく、現在位置の代わりに次のリルート要求の送信予定位置を算出してこのリルート要求送信位置に基づいて実施例１、実施例２の制御思想と同様の制御を行うこともできる。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。 端末装置として携帯電話を用いた場合の外観を示す図である。 端末装置に表示される経路探索条件入力画面の一例を示す図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートであり、図５Ａはリルート要求制御の処理手順、図５Ｂはガイダンス（案内）の処理手順を示すフローチャートである。 経路探索用ネットワークデータを用いた経路探索の概念を説明するための模式図である。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムのリルート要求送信制御の概念を示す模式図である。 本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートであり、図８Ａはリルート要求制御の処理手順、図８Ｂはガイダンス（案内）の処理手順を示すフローチャートである。 現在位置と案内経路上の案内ポイントの位置による一般的なリルート処理の概念を説明するための模式図である。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・端末装置
２０１・・・制御手段
２１・・・・ＧＰＳ受信手段
２２・・・・経路探索要求手段
２３・・・・リルート要求手段
２４・・・・案内ポイント検出手段
２５・・・・リルート要求制御手段
２６・・・・通信手段
２７・・・・案内情報記憶手段
２８・・・・表示手段
２９・・・・操作入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３０１・・・制御手段
３１・・・・通信手段
３２・・・・案内情報編集手段
３３・・・・経路探索手段
３４・・・・地図データベース
３５・・・・経路探索用ネットワークデータベース

Claims (18)

1. 道路交通情報を取得し、端末装置から要求された経路のリルート要求に対する案内経路を探索して当該端末装置に送信する経路探索サーバと、端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
   前記端末装置は、経路探索サーバから案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバに経路の再探索要求を送信するリルート要求手段と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段と、端末装置の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段と、リルート要求制御手段と、を備え、
   前記リルート要求制御手段は、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較し、所定の距離範囲内である場合、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記案内ポイント検出手段は、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新することを特徴とする請求項１ないし請求項３の何れか１項に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記案内ポイント検出手段は、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム。
7. 道路交通情報を取得し、端末装置から要求された経路のリルート要求に対する案内経路を探索して当該端末装置に送信する経路探索サーバにネットワークを介して接続される端末装置において、
   前記端末装置は、経路探索サーバから案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバに経路の再探索要求を送信するリルート要求手段と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段と、端末装置の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段と、リルート要求制御手段と、を備え、
   前記リルート要求制御手段は、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較し、所定の距離範囲内である場合、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止することを特徴とする端末装置。
8. 前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする請求項７に記載の端末装置。
9. 前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする請求項７に記載の端末装置。
10. 前記案内ポイント検出手段は、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新することを特徴とする請求項７ないし請求項９の何れか１項に記載の端末装置。
11. 前記案内ポイント検出手段は、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更することを特徴とする請求項１０に記載の端末装置。
12. 前記リルート要求制御手段は、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする請求項１１に記載の端末装置。
13. 道路交通情報を取得し、端末装置から要求された経路のリルート要求に対する案内経路を探索して当該端末装置に送信する経路探索サーバと、端末装置と、を備えたナビゲーションシステムを用いたナビゲーション方法において、
    前記端末装置は、経路探索サーバから案内経路を取得して経路案内中に所定の設定時間間隔で前記経路探索サーバに経路の再探索要求を送信するリルート要求手段と、案内経路における案内ポイントを検出する案内ポイント検出手段と、端末装置の現在位置を測位するＧＰＳ受信手段と、リルート要求制御手段と、を備え、
    前記リルート要求制御手段が、ＧＰＳ受信手段が測位した現在位置から案内ポイント検出手段が検出した次の案内ポイントまでの案内ポイント距離と所定の距離とを比較する比較ステップと、所定の距離範囲内である場合、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止する禁止ステップを有することを特徴とするナビゲーション方法。
14. 前記リルート要求制御手段が、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信するステップを更に有することを特徴とする請求項１３に記載のナビゲーション方法。
15. 前記リルート要求制御手段が、前記案内ポイント距離が所定の距離範囲内であり、前記リルート要求手段からのリルート要求を禁止した場合、前記次の案内ポイントを通過した後にリルート要求を前記経路探索サーバに送信するステップを更に有することを特徴とする請求項１３に記載のナビゲーション方法。
16. 前記案内ポイント検出手段が、現在位置から前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、前記案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させるステップと、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するステップとを更に有することを特徴とする請求項１３ないし請求項１５の何れか１項に記載のナビゲーション方法。
17. 前記案内ポイント検出手段が、前記次の案内ポイントの手前の所定距離を案内実行距離として検出し、現在位置が案内実行距離を通過した場合、案内情報記憶手段に記憶された案内経路情報に基づいて案内を実行させ、前記案内ポイントを次の案内ポイントに更新するとともに、リルート要求の実行有無を示す実行フラグを未実行に変更するステップを更に有することを特徴とする請求項１６に記載のナビゲーションシ方法。
18. 前記リルート要求制御手段が、前記案内ポイント距離が第１の所定の距離範囲より大きく、第２の所定の距離範囲より小さい場合、前記実行フラグが未実行を示すフラグである時、リルート要求の時間間隔にかかわらずリルート要求を前記経路探索サーバに送信するステップを更に有することを特徴とする請求項１７に記載のナビゲーション方法。

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