JP2020008681A - データ構造 - Google Patents

Abstract

【課題】適切に交差点を走行することができる地図データのデータ構造を提供する。【解決手段】地図データ５ａは、交差点Ｉにおける進入車線リンクと退出車線リンクとを接続する交差点内リンクに関するリンクテーブルを含む地図データ５ａであって、リンクテーブル５ａ１には交差点Ｉにおける優先度５ａ５が設定されている。【選択図】図５

Description

本発明は、地図データのデータ構造に関する。

近年、車両に搭載したカメラ、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection And Ranging）などの各種センサにより自車両周辺の状況を取得しながら自律走行する車両（自動運転車両）が開発されている。

自動運転車両用の地図データは一般的に、車線単位のリンクによって表現される車線ネットワークデータと、従来のカーナビゲーション等で用いている道路単位のリンクによって表現される道路ネットワークデータと、によって構成されることが多い。

車線ネットワークを利用した経路表示等の技術としては例えば特許文献１に記載の発明が挙げられる。特許文献１には、道路リンクＤＢ３２を参照し、目的地までの案内経路を示す経路情報し、道路リンクと対応情報３４により対応付けられた車線リンクを車線リンクＤＢ３３から抽出して、抽出した車線リンクに基づき、経路線Ｌｒｔの表示態様を決定しディスプレイ４４に表示させる。

特開２０１７−１４６１３１号公報

ところで、車線リンクは、交差点内において通行可能な経路に対しては、交差点内リンク(交差点に進入するリンクと退出するリンクとを結ぶリンク）として整備されている必要があるが、実際の交差点に車線がペイントされているわけでは無いので、どの進入リンクと退出リンクの組合せに対するリンクを整備すべきかが明確でない。

特許文献１に記載の発明では、交差点に進入するまで或いは交差点から退出したあとの車線変更の可否等によって通行可能な経路を表示しているが、交差点内の経路の選択については特に触れられていない。

本発明が解決しようとする課題としては、適切に交差点を走行することができる地図データのデータ構造の提供が一例として挙げられる。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、交差点における進入車線を示すリンクと退出車線を示すリンクとを接続する交差点内リンクに関するリンク情報を含む地図データであって、前記リンク情報には前記交差点における優先度を示す情報が含まれていることを特徴としている。

請求項８に記載の発明は、請求項１から７のうちいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データが記憶されていることを特徴としている。

請求項９に記載の発明は、所定の地点から目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、前記経路探索部は、請求項１から７のうちいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データを取得し、前記地図データに基づいて前記目的地までの経路を探索することを特徴としている。

請求項１０に記載の発明は、所定の情報を表示する表示部を備え、前記表示部は、請求項１から７のうちいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データを取得し、前記優先度を示す情報に基づいて交差点の走行に関する情報を表示することを特徴としている。

本発明の第１の実施例にかかるナビゲーション装置の概略構成図である。 交差点の範囲の例を示した図である。 交差点の例を示した説明図である。 図３に示された交差点における交差点内リンクの一部を示した図である。 リンクテーブルの例である。 優先度の設定基準の説明図である。 優先度の設定基準の説明図である。 優先度に基づく情報の表示例である。 本発明の第２の実施例にかかる情報処理装置の概略構成図である。 図９に示された情報処理装置の動作のフローチャートである。 交差点の範囲及び所定距離の例を示した図である。 環境情報と優先度との関係の説明図である。

以下、本発明の一実施形態にかかるデータ構造を説明する。本発明の一実施形態にかかるデータ構造は、交差点における進入車線を示すリンクと退出車線を示すリンクとを接続する交差点内リンクに関するリンク情報を含む地図データのデータ構造であって、リンク情報には交差点における優先度を示す情報が含まれている。このようにすることにより、優先度を示す情報を参照することによって、交差点において、どのリンクを走行する経路とすればよいかを選択することが容易となり、適切に交差点を走行することができる。

また、優先度を示す情報は、対象とする交差点内リンクにおける進入車線を示すリンクから退出車線を示すリンクまでの距離に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交差点を最短距離で通過することができるリンクを優先的に走行することができるようになる。

また、優先度を示す情報は、対象とする交差点内リンクにおける他の交差点内リンクとの交差数に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交差点で他のリンクとの交差数が少ないリンクを優先的に走行することができるようになる。

また、優先度を示す情報は、交差点における信号機の点灯パターンに基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交差点で他のリンクとの交差数が多い場合であっても、信号機の点灯パターンにより実際は交差しないリンクを排除して優先度を設定することができる。したがって、交差点の状況に見合った走行をすることができる。

また、優先度を示す情報は、交差点及び退出車線に示された交通標識に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交通標識を考慮して優先度を設定することができる。

また、優先度を示す情報は、対象とする交差点内リンクを所定の曲線とした際に、当該曲線を経路として走行した場合の走行し易さに基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、走行時に加速度の変化が少ない等、走行する車両等の乗員が不快に感じないような経路を優先的に走行することができる。

また、優先度を示す情報は、交差点における走行軌跡に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、他車両が走行した軌跡が多いリンクの優先度を高く設定することができる。

また、本発明の一実施形態にかかる地図データ記憶媒体は、上述したデータ構造を有する地図データを記憶している。このようにすることにより、地図データを自動運転車両等に配信するサーバ装置等に地図データを記憶させることができたり、地図データをメモリーカード等に記憶させて流通させることができる。

また、本発明の一実施形態にかかる経路探索装置は、所定の地点から目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、経路探索部は、上述したデータ構造を有する地図データを取得し、地図データに基づいて目的地までの経路を探索する。このようにすることにより、地図データに含まれる優先度を示す情報に基づいて交差点における走行経路を選択することができる。

また、本発明の一実施形態にかかる表示装置は、所定の情報を表示する表示部を備え、表示部は、上述したデータ構造を有する地図データを取得し、優先度を示す情報に基づいて交差点の走行に関する情報を表示する。このようにすることにより、例えば、交差点を通行する際に優先度の高い経路を表示する等、地図データに含まれる優先度を示す情報に基づいた表示をすることができる。

本発明の第１の実施例にかかる地図データのデータ構造および経路探索装置としてのナビゲーション装置１を図１〜図８を参照して説明する。

図１にナビゲーション装置１の機能的構成を示す。ナビゲーション装置１は、入力部２と、経路探索部３と、表示部４と、記憶部５と、を備えている。なお、図１に示した構成は、車載機器として構成したものであるが、携帯端末として構成してもよい。或いは、サーバ装置に経路探索部３と記憶部５の機能を持たせて、車両側にはＧＰＳ受信機１０と表示部４と入力部２を有する構成としてもよい。

入力部２は、例えばタッチパネルや、押しボタン等から構成され、使用者等による目的地等の入力操作を受け付ける。

経路探索部３は、例えば現在位置等の所定位置から入力部２が受け付けた目的地までの経路を記憶部５に格納されている地図データ５ａに基づいて探索する。また、経路探索部３は、探索した経路に沿って使用者等を誘導するための情報（誘導情報）を生成し出力する。誘導情報としては、表示部４に表示する経路を示すラインや矢印等、また、図示しないスピーカ等から出力する案内音声等である。なお、現在位置は、ＧＰＳ受信機１０から受信する。

表示部４は、例えば液晶ディスプレイやＥＬディスプレイ等から構成され、経路探索部３で生成された誘導情報や、記憶部５に格納されている地図データ５ａ及び操作用のボタンやメニュー等を表示する。

記憶部５は、経路探索部３で使用する地図データ５ａが格納されている。地図データ５ａは、車両が自律的に走行させる所謂自動運転にも対応した地図データである。この自動運転用の地図データは、車線単位のリンクによって表現される車線ネットワークのデータと、従来のカーナビゲーション等で用いている道路単位のリンクによって表現される道路ネットワークのデータと、によって構成されている。

記憶部５としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体で構成されるに限らず、メモリーカードや光ディスク等の可搬性を有する記憶媒体であってもよい。

道路ネットワークのデータには、道路網を交差点等の道路の接続部分に相当するノードとノード間を結ぶリンクとに表した場合の道路毎のリンクの詳細情報が定められているリンクテーブルや、前記したノードの詳細情報が定められているノードテーブルが含まれている。

車線ネットワークのデータには、道路を構成する各車線を所定の基準に基づき区切った区間に対応する車線毎のリンクの詳細情報が定められているリンク情報としてのリンクテーブルや、前記した区切った部分に設けられるノードについての詳細情報が定められているノードテーブルが含まれるデータ構造となっている。

そして、本実施例にかかる地図データ５ａは、車線ネットワークにおける交差点部分のリンクテーブルにおいて、当該交差点の進入車線リンクと退出車線リンクとを接続するリンク（交差点内リンク）に対して、それぞれ優先度が設定されている。一例を図２〜図４を参照して説明する。本実施例では、交差点とは、２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路の交わる部分とする。例えば図２に示したような道路Ｒ１と道路Ｒ２が交差する十字路の場合であれば、破線Ｂで囲まれた範囲を交差点とする。なお、交差点の範囲は、進入車線リンクの終点ノードや退出車線リンクの始点ノードの位置等により適宜変更してもよい。

図３は、交差点の例を示した図である。図３に示した交差点Ｉは、図の右側から交差点Ｉに進入する車線が車線リンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３の３車線、交差点Ｉから図の左側に退出する車線が車線リンクＬ７、Ｌ８の２車線、図の左側から交差点Ｉに進入する車線が車線リンクＬ９の１車線となっている。また、交差点Ｉは、図の上側から交差点Ｉに進入する車線が車線リンクＬ１２の１車線、交差点Ｉから図の下側に退出する車線が車線リンクＬ４、Ｌ５の２車線、図の下側から交差点Ｉに進入する車線が車線リンクＬ６の１車線、交差点Ｉから図の上側に退出する車線が車線リンクＬ１０の１車線となっている。

この交差点Ｉにおいて、例えば車線リンクＬ１〜Ｌ３に対応する車線からは全ての車線で直進、右折、左折が許可されているとすると、図４に示すように、交差点Ｉへの進入車線リンクとなる車線リンクＬ１〜Ｌ３と退出車線リンクとなる車線リンクＬ４、Ｌ５、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ１０、Ｌ１１とを相互に接続するリンク（交差点内リンク）が発生することとなる。

しかしながら、これらの交差点内リンクは、退出車線リンクとなる車線リンクによっては、対向車や他車線を走行する車両との関係や走行距離等から通行が好ましくないリンクも存在する。これは、交差点Ｉへの他の進入車線リンクとなる車線リンクＬ６、Ｌ９、Ｌ１２から直進や右左折により退出する際も同様のことが言える。

したがって、本実施例では、上述したように進入車線リンクと退出車線リンクとを接続する交差点内リンクに対して、それぞれ優先度を設定する。優先度を設定したリンクテーブル５ａ１の例を図５に示す。

図５に示したリンクテーブル５ａ１は、リンクＩＤ５ａ２、始点ノード５ａ３、終点ノード５ａ４、優先度５ａ５が含まれている。リンクＩＤ５ａ２は、上述した交差点内リンクをそれぞれ識別するために付与されているＩＤである。始点ノード５ａ３は、当該リンクの始点となるノードのＩＤ等が設定されている。例えば図４の場合であれば、進入車線リンクの終点ノードのＩＤを設定すればよい。終点ノード５ａ４は、当該リンクの終点となるノードのＩＤ等が設定されている。例えば図４の場合であれば、退出車線リンクの始点ノードのＩＤを設定すればよい。つまり、リンクテーブル５ａ１は、交差点における進入車線を示すリンクと退出車線を示すリンクとを接続する交差点内リンクに関するリンク情報である。

優先度５ａ５は、交差点を通行する際に走行すべき経路としての優先する度合いが数値等として設定されている。即ち、優先度５ａ５は、交差点における優先度を示す情報となる。図５の場合、優先順位として設定されている。例えば、リンクＩＤ１とリンクＩＤ２はどちらも始点ノードがＮ０１であるが、終点ノードはＮ０２とＮ０３で異なる。そこで優先度５ａ５を参照すると、リンクＩＤ１が優先度“１”でリンクＩＤ２の優先度が“２”であるので、リンクＩＤ１の優先順位が高いため優先的に選択される。

なお、優先度５ａ５の数値は優先順位に限らず、所定の方法で算出した数値であってもよい。例えば、１００点満点中の８０点といった数値でもよい。

次に、優先度５ａ５の設定基準について説明する。優先度５ａ５は、交差点リンクの特性に基づいて例えば以下のような設定基準により設定されている。まず、１つ目の設定基準としては、対象とする交差点内リンクにおける進入車線リンクから退出車線リンクまでの距離に基づくものが挙げられる。これは、進入車線リンクから退出車線リンクまでの距離が短いほど優先されるようにするものである。具体例を図６に示す。

図６は、進入車線リンクＬ３から交差点Ｉで左折する際の交差点内リンクを示したものである。つまり、進入車線リンクＬ３と退出車線リンクＬ４とを接続するリンクＬ３４と、進入車線リンクＬ３と退出車線リンクＬ５とを接続するリンクＬ３５と、が示されている。

このリンクＬ３４とリンクＬ３５とは、図６から明らかなようにリンクＬ３４の方が距離が短い。したがって、リンクＬ３４の方がリンクＬ３５よりも優先されるように優先度５ａ５が設定される。

２つ目の設定基準としては、対象とする交差点内リンクにおける他の交差点内リンクとの交差数に基づくものが挙げられる。これは、他の交差点リンクと交差する数が少ない交差点内リンクが優先されるようにするものである。具体例を図７に示す。

図７も、進入車線リンクＬ３から交差点Ｉで左折する際の交差点内リンクを示したものである。ここで、進入車線リンクＬ３が左折可能な場合は上述したように進入車線リンクＬ１、Ｌ２からの左折も可能である。この場合、退出車線リンクＬ４、Ｌ５と接続するリンクとしては、上述したリンクＬ３４、Ｌ３５の他に、進入車線リンクＬ２と退出車線リンクＬ４とを接続するリンクＬ２４と、進入車線リンクＬ２と退出車線リンクＬ５とを接続するリンクＬ２５と、進入車線リンクＬ１と退出車線リンクＬ４とを接続するリンクＬ１４と、進入車線リンクＬ１と退出車線リンクＬ５とを接続するリンクＬ１５と、が示される。

また、進入車線リンクＬ９からの右折も可能とすると、進入車線リンクＬ９と退出車線リンクＬ４とを接続するリンクＬ９４と、進入車線リンクＬ９と退出車線リンクＬ５とを接続するリンクＬ９５と、も更に加わる。

この場合、図７に示したように、リンクＬ３４は、上述したリンクＬ１４、Ｌ２４、Ｌ９４と交差するが、リンクＬ３５は、リンクＬ１４、Ｌ１５、Ｌ２４、Ｌ２５、Ｌ９４、Ｌ９５と交差する（終端が同じ場合も含む）。つまり、リンクＬ３５の方がリンクＬ３４よりも交差するリンクが多く、リンクＬ３５を走行すると、リンクＬ１４等を走行する車両等と交錯する可能性が生じるため好ましくない。したがって、リンクＬ３４の方がリンクＬ３５よりも優先されるように優先度５ａ５が設定される。

なお、この交差数は、交差点における信号機の点灯パターンに基づいて数えてもよい。例えば、図７において、進入車線リンクＬ１〜Ｌ３側の信号機が青の場合には、進入車線リンクＬ９からは右折ができないように進入車線リンクＬ９側の信号機の点灯パターンが定められている場合は、上述したリンクＬ９４はリンクＬ３４、Ｌ３５と交差することがなく、リンクＬ９５はリンクＬ３５と交差することがない。したがって、リンクＬ３４の交差数が１つ減少し、リンクＬ３５の交差数が２つ減少することとなる。

３つ目の設定基準としては、交差点及び退出車線に示された交通標識に基づくものが挙げられる。これは、一時停止などの交通標識のデータが地図データ５ａに含まれていれば、その交通標識のデータを活用する。例えば、一時停止のある道路に対応する車線リンクは、それが無い道路に対応する車線リンクに比べ優先されないように優先度５ａ５を設定する。また、交通標識が設置されていなくても、道幅や位置関係（左側の道路が優先など）から法的に優先道路が規定される場合はそれを考慮してもよい。

４つ目の設定基準としては、交差点内リンクを所定の曲線とした際に、当該曲線を経路として走行した場合の走行し易さに基づくものが挙げられる。例えば、走り易いリンクは優先されるように優先度５ａ５を設定する。走り易さの評価基準としては、例えば、当該交差点内リンクが１つのクロソイド曲線で表現できること、或いは、ある速度で走行した時に発生する各方向の加速度の変化が少ないこと等が挙げられる。

５つ目の設定基準としては、交差点における走行軌跡に基づくものが挙げられる。これは、車線レベルでの挙動が確認可能な、高精度の車両プローブ情報が既に取得されている場合は、その車両プローブ情報の取得されている交差点における、各進入車線から各退出車線への走行台数が分かる。そこで、走行台数の多い経路に対応する交差点内リンクは優先されるように優先度５ａ５を設定し、少ない経路に対応する交差点内リンクは優先されないように優先度５ａ５を設定する。また、台数だけでなく、走行に要した時間や速度を評価してもよい。走行時間が長い、或いは走行中の速度の変動が大きい経路に対応する交差点内リンクは、他の経路に対応する交差点内リンクを通る車両との干渉等により走行しづらいリンクと推測し、優先されないように優先度５ａ５を設定する。或いは、当該経路の走行台数だけでなく、交差する経路の走行台数を併せて評価することにより優先度５ａ５を設定してもよい。

なお、上述した５つの設定基準は、複数の方法を組み合わせて優先度５ａ５を算出してもよい。例えば、複数の方法で算出した複数の優先度５ａ５の平均値を設定してもよいし、各設定基準に重み付けをした加重平均等により優先度５ａ５を算出してもよい。

また、上述した設定基準で算出された優先度５ａ５について、所定の値以下の交差点内リンクは、通行する経路として選択される可能性が低いことからリンクテーブル５ａ１に含めない（削除する）ようにしてもよい。

また、時間帯や曜日によって右左折等の可否や通行量が変化する場合があるため、時間帯や曜日などの条件別に優先度５ａ５が設定されていてもよい。或いは、大型車、小型車などの車種によって、通り易さや法的な通行可否が変化する場合もあるので、車種別に優先度５ａ５が設定されていてもよい。

経路探索部３は、上述したような優先度５ａ５が設定されたリンクテーブル５ａ１を含む地図データ５ａを参照して、入力部２から設定された目的地までの経路を探索する。そして、経路探索部３は、交差点を通過する経路を探索する際には優先度５ａ５を参照して適切な交差点内リンクを通行するように探索する。

本実施例によれば、地図データ５ａは、交差点Ｉにおける進入車線リンクと退出車線リンクとを接続する交差点内リンクに関するリンクテーブル５ａ１を含むデータ構造を有し、リンクテーブル５ａ１には交差点Ｉにおける優先度５ａ５が設定されている。このようにすることにより、優先度５ａ５を参照することによって、交差点Ｉにおいて、どのリンクを走行する経路とすればよいかを選択することが容易となり、適切に交差点Ｉを通行することができる。

また、優先度５ａ５は、対象とする交差点内リンクにおける進入車線リンクから退出車線リンクまでの距離に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交差点Ｉを最短距離で通過することができるリンクを優先的に通行することができるようになる。

また、優先度５ａ５は、対象とする交差点内リンクにおける他の交差点内リンクとの交差数に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交差点Ｉで他のリンクとの交差数が少ないリンクを優先的に通行することができるようになる。

また、優先度５ａ５は、交差点Ｉにおける信号機の点灯パターンに基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交差点Ｉで他のリンクとの交差数が多い場合であっても、信号機の点灯パターンにより実際は交差しないリンクを排除して優先度５ａ５を設定することができる。したがって、交差点Ｉの状況に見合った通行をすることができる。

また、優先度５ａ５は、交差点Ｉ内及び退出車線に示された交通標識に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、交通標識を考慮して優先度５ａ５を設定することができる。

また、優先度５ａ５は、対象とする交差点内リンクを所定の曲線とした際に、当該曲線を経路として走行した場合の走行し易さに基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、例えば、走行時に加速度の変化が少ない等、走行する車両等の乗員が不快に感じないような経路を走行することができる。

また、優先度５ａ５は、交差点Ｉにおける走行軌跡に基づいて設定されていてもよい。このようにすることにより、他車両が走行した軌跡が多いリンクの優先度５ａ５について優先されるように設定することができる。

また、ナビゲーション装置１は、所定の地点から目的地までの経路を探索する経路探索部３を備え、経路探索部３は、地図データ５ａを取得し、地図データ５ａに基づいて目的地までの経路を探索する。このようにすることにより、地図データ５ａに含まれる優先度５ａ５を示す情報に基づいて交差点における走行経路を選択することができる。

なお、上述した実施例では、地図データ５ａに優先度５ａ５を含めるようにしていたが、優先度５ａ５を地図データ５ａとは別のデータとして有するようにしてもよい。例えば、優先度のデータには、交差点内リンクのリンクＩＤと優先度の値を対応付けて設定すれば、別ファイルであっても地図データ５ａに含まれる交差点内リンクのリンクＩＤから優先度を辿ることができる。また、優先度のデータのみを変更する際に地図データ５ａ全体に更新処理をする必要が無く処理負荷を軽減することが可能となる。

また、上述した実施例では、ナビゲーション装置（経路探索装置）における優先度５ａ５の利用について説明したが、例えば経路の案内等を行っていない状態で、優先度５ａ５に基づいた情報を表示部４に表示させるようにしてもよい。例えば、表示部４に地図と現在地を表示した状態で、交差点に差し掛かった際に、直進、左折、右折のそれぞれについて交差点内リンクの優先度を数値や矢印の太さ等で表示する。つまり、経路探索装置ではなく、表示装置に優先度を示す情報を活用してもよい。

図８は、表示部４の表示の一例であり、図３等で示した交差点Ｉを右に９０°反転させて進入車線リンクＬ１〜Ｌ３が下側に表示されるようにしたものである。図８の符号Ａは自車の現在位置を示す。そして、自車Ａが進入車線リンクＬ３を走行して交差点Ｉに進入する際に、進入車線リンクＬ３から退出可能な退出車線リンクと接続する交差点内リンクを表示し、それぞれに優先度（優先順位）を表示したものである。

図８において、交差点Ｉを左折する場合は、退出車線リンクＬ４と接続する交差点内リンクと、退出車線リンクＬ５と接続する交差点内リンクと、の２つがある。この場合、退出車線リンクＬ４と接続する交差点内リンクの優先順位が“１”とすると当該リンクを示す矢印の近傍に“１”が表示され、退出車線リンクＬ５と接続する交差点内リンクの優先順位が“２”とすると当該リンクを示す矢印の近傍に“２”が表示される。

また、図８において、交差点Ｉを直進する場合は、退出車線リンクＬ７と接続する交差点内リンクと、退出車線リンクＬ８と接続する交差点内リンクと、の２つがある。この場合、退出車線リンクＬ７と接続する交差点内リンクの優先順位が“１”とすると当該リンクを示す矢印の近傍に“１”が表示され、退出車線リンクＬ８と接続する交差点内リンクの優先順位が“２”とすると当該リンクを示す矢印の近傍に“２”が表示される。

また、図８において、交差点Ｉを右折する場合は、退出車線リンクＬ１０と接続する交差点内リンクのみである。この場合、退出車線リンクＬ１０と接続する交差点内リンクの優先順位が“１”とすると当該リンクを示す矢印の近傍に“１”が表示される。

したがって、自車Ａの運転者は、この表示を参考にして交差点Ｉにおける経路を決定して走行させることができる。つまり、自動運転以外でも優先度を示す情報を活用することができる。

次に、本発明の第２の実施例にかかる情報処理装置を図９〜図１２を参照して説明する。なお、前述した第１の実施例と同一部分には、同一符号を付して説明を省略する。

本実施例にかかる情報処理装置１Ａの機能的構成を図９に示す。情報処理装置１Ａは、入力部２と、処理部３Ａと、出力部４Ａと、記憶部５と、を備えている。情報処理装置１Ａは、以下の説明では車載機器として説明するが、第１の実施例で説明したナビゲーション装置１と同様に、携帯機器やサーバ装置として構成してもよい。

入力部２と、記憶部５と、は、第１の実施例と同様である。処理部３Ａは、後述するセンサ６からの検出情報及びＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報に基づいて、走行すべき車線を選択する。特に、本実施例では、交差点内における進入車線リンクと退出車線リンクとを接続する交差点内リンクのうち、センサ６からの検出情報に基づいて走行経路とすべきリンクを選択する。なお、処理部３Ａは、第１の実施例で説明した経路探索部３の機能を有してもよいし、経路探索部３の機能は不図示の別のブロックで実行されていてもよい。

出力部４Ａは、処理部３Ａで選択されたリンクの情報を例えば自動運転による走行をする場合であれば、自動運転の制御を行う装置等へ出力する。そうでない場合は、第１の実施例と同様に表示部等に処理部３Ａで選択されたリンクの情報を表示させてもよい。

センサ６は、例えば車載カメラで構成されている。センサ６を構成する車載カメラは、車両前方の画像を撮像して処理部３Ａに出力する。以降は、センサ６としては車載カメラで主に説明するが、ライダやミリ波レーダー等でもよいし、これらのうち複数種類で構成されていてもよい。

また、センサ６としては、車載カメラ等の所定方向の地物等の物体の状況を取得するものに限らず、車両に設置された、車両周囲の降雨や降雪等を検出するレインセンサや車両周囲の明るさを検出する明るさセンサ等をさらに含めてもよい。なお、レインセンサに代えて気象情報を提供しているＷｅｂサーバ等にアクセスする構成としてもよい。

次に、上述した構成の情報処理装置１Ａにおける動作（情報処理方法）について図１０のフローチャートを参照して説明する。図１０に示したフローチャートは処理部３Ａで実行される。

まず、ステップＳ１において、ＧＰＳ受信機１０から処理対象とする車両の現在位置情報を取得する。

次に、ステップＳ２において、ステップＳ１で取得した現在位置情報に基づいて現在位置が交差点から所定距離手前か否かを判断する。本実施例では、交差点とは、第１の実施例と同様に、２以上の道路が交わる場合における当該２以上の道路の交わる部分とする。そして、所定距離手前とは、車両Ｃが図１１の交差点に進入する際に交差点の範囲から所定距離離れた位置（図１１のｄ）を示す。この所定距離は、例えば交差点の範囲が見通せる程度の距離とすることが挙げられる。

次に、ステップＳ３において、環境情報を取得する。環境情報とは、センサ６から出力された撮像画像から得られる情報である。例えば、交差点に設置されている信号機の点灯状態（点灯色、矢印の有無等）、右折待ち等の対向車の有無、或いは、退出車線の駐車車両等の障害物や横断歩道を渡る歩行者等を含めてもよい。さらに、上述したレインセンサから得られる降雨の有無や、明るさセンサから得られる明るさの状態も環境情報に含まれる。即ち、処理部３Ａは、交差点における環境情報を取得する環境情報取得部として機能する。

つまり、環境情報は、上述したようなセンサ６が検出する車両外部についての情報であって、信号機の色や対向車の有無のように、動的に状態が変化する情報である。したがって、優先度５ａ５のように予め設定するのが困難な情報である。換言すると、交差点リンクの走行を妨げる情報、交差点リンクの選択に影響を与えるような情報ともいえる。

次に、ステップＳ４において、リンク情報を取得する。このリンク情報は、第１の実施例で説明したリンクテーブル５ａ１である。つまり、本ステップで、交差点内リンクの情報と、優先度を示す情報を取得している。即ち、処理部３Ａは、交差点における進入車線を示すリンクと退出車線を示すリンクとを接続する交差点内リンクに関するリンク情報を取得するリンク情報取得部として機能する。なお、ステップＳ３とＳ４とは実行順序が逆であってもよい。

次に、ステップＳ５において、交差点内リンクを選択する。本ステップでは、ステップＳ４で取得した優先度をステップＳ３で取得した環境情報を考慮して再算出（変更）し、再算出された優先度に基づいて走行すべき交差点内リンクを選択する。即ち、処理部３Ａは、環境情報及び優先度を示す情報に基づいて交差点内リンク情報のうち走行経路とする交差点内リンクを選択する選択部として機能する。

例えば、リンクテーブルには他の交差点内リンクとの交差数で優先度が設定されていた場合、図１２に示したような進入車線リンクＬ３から左折をする際には、第１の実施例では、リンクＬ３４が選択される。しかしながら、同じ方向へ向かう他の車線リンクである進入車線リンクＬ１、Ｌ２に左折する車両が無い場合及び対向する車線である進入車線リンクＬ９に右折待ちの車両が無い場合や、リンクＬ９側が赤信号で右折の可能性が無い場合であれば、実質的にリンクＬ３４とリンクＬ３５の交差数は同数と見做せる。したがって、交差数で評価した場合の実質的なリンクＬ３４とリンクＬ３５は同じ優先度となる。

そこで、車載カメラで撮像された画像に基づいて、平行する車線や対向車線の車両の有無や、信号の状態を検出して、リンクＬ３４とリンクＬ３５は同じ優先度となる場合は、他の設定基準、例えば第１の実施例で４つ目の設定基準として説明した、交差点内リンクを所定の曲線とした際に、当該曲線を経路として走行した場合の走行し易さに基づいて優先度を改めて評価し、リンクＬ３５を選択するようにすることができる。勿論他の設定基準により評価してもよい。

次に、ステップＳ６において、目的地に到着した等により車両の走行が終了か否かを判断し、走行終了の場合はフローチャートを終了し、走行終了でない場合はステップＳ１へ戻る。

以上の説明から明らかなように、ステップＳ３が環境情報取得工程、ステップＳ４がリンク情報取得工程、ステップＳ５が選択工程として機能する。

なお、本実施例では、リンクテーブル５ａ１に優先度が含まれていたが、優先度はなくてもよい。その場合は、環境情報のみ（例えば信号機の状態や対向車等の有無）に基づいて交差点内リンクを選択すればよい。

本実施例によれば、情報処理装置１Ａは、処理部３Ａが、交差点における進入車線リンクと退出車線リンクとを接続する交差点内リンクに関するリンクテーブル５ａ１を取得し、さらに当該交差点における環境情報を取得する。そして、処理部３Ａは、取得した環境情報に基づいて走行経路とする交差点内リンクを選択する。このようにすることにより、現実の交差点における信号機の状態や対向車の有無といった環境情報に基づいて適切なリンクを選択することができる。

また、リンクテーブル５ａ１には、交差点内リンク毎に当該交差点内リンクの特徴に基づく優先度を示す情報が設定されており、処理部３Ａは、環境情報及び優先度を示す情報に基づいて交差点内リンクのうち走行経路とする交差点内リンクを選択している。このようにすることにより、優先度を示す情報に環境情報を考慮して通行するリンクを選択することができる。

また、処理部３Ａは、走行し易い交差点内リンクを走行経路として選択するようにしている。このようにすることにより、環境情報に基づいて加速度の変化の少ない等、走行する車両等の乗員が不快に感じないような経路を通行することができる。

また、本発明は上記実施例に限定されるものではない。即ち、当業者は、従来公知の知見に従い、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。かかる変形によってもなお本発明の地図データを具備する限り、勿論、本発明の範疇に含まれるものである。

１ ナビゲーション装置（経路探索装置）
１Ａ 情報処理装置
３ 経路探索部（地図データ記憶装置）
３Ａ 処理部（リンク情報取得部、環境情報取得部、選択部）
４ 表示部
５ 記憶部
５ａ 地図データ
５ａ１ リンクテーブル（リンク情報）
５ａ５ 優先度

Claims (10)

1. 交差点における進入車線を示すリンクと退出車線を示すリンクとを接続する交差点内リンクに関するリンク情報を含む地図データのデータ構造であって、
   前記リンク情報には前記交差点における優先度を示す情報が含まれていることを特徴とするデータ構造。
2. 前記優先度を示す情報は、対象とする前記交差点内リンクにおける前記進入車線を示すリンクから前記退出車線を示すリンクまでの距離に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のデータ構造。
3. 前記優先度を示す情報は、対象とする前記交差点内リンクにおける他の前記交差点内リンクとの交差数に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のデータ構造。
4. 前記優先度を示す情報は、前記交差点における信号機の点灯パターンに基づいて設定されていることを特徴とする請求項３に記載のデータ構造。
5. 前記優先度を示す情報は、前記交差点及び前記退出車線に示された交通標識に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のデータ構造。
6. 前記優先度を示す情報は、対象とする前記交差点内リンクを所定の曲線とした際に、当該曲線を経路として走行した場合の走行し易さに基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のデータ構造。
7. 前記優先度を示す情報は、前記交差点における走行軌跡に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１に記載のデータ構造。
8. 請求項１から７のうちいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データが記憶されていることを特徴とする地図データ記憶媒体。
9. 所定の地点から目的地までの経路を探索する経路探索部を備え、
   前記経路探索部は、請求項１から７のうちいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データを取得し、前記データ構造に基づいて前記目的地までの経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
10. 所定の情報を表示する表示部を備え、
    前記表示部は、請求項１から７のうちいずれか一項に記載のデータ構造を有する地図データを取得し、前記優先度を示す情報に基づいて交差点の走行に関する情報を表示することを特徴とする表示装置。

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