JP6270751B2 - ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 - Google Patents

Description

本発明は、他のシステムに所属する第３者サーバと接続可能なナビゲーション装置及びその方法に関する。

交通情報（例えば工事、事故、旅行時間、渋滞等の情報）、探索経路及び過去履歴経路のような情報を、第３者サーバから受信し、当該受信した情報に基づいて経路誘導（経路案内）をユーザに提供するナビゲーション装置が提案されている。

そのようなナビゲーション装置として、第３者サーバに対して２つの指定地点を送信し、経路（ルート）の位置及び形状を複数の座標値によって表現した経路情報を第３者サーバから受信し、当該経路情報により表現される経路を画像として地図上に重ねて表示する技術が提案されている（例えば特許文献１）。

その他には、例えば特許文献２に下記のような技術が提案されている。この技術では、まず、ナビゲーション装置が、始点及び終点を含んだ経路探索要求情報を第３者サーバに送信し、第３者サーバで探索された経路（以下「外部探索経路」と記す）に対応する経由ノードの座標情報と補足地点の座標情報とを第３者サーバから受信する。そして、ナビゲーション装置は、第３者サーバから受信した座標情報に基づいて、経由ノード及び経由ノードに接続する道路リンクを、ナビゲーション装置内の地図データ（内部地図データ）に同定し、同定した内部地図データに基づき経路誘導を行う技術が提案されている。

特開２０１４−６２６４号公報 特開２０１１−１３０１６号公報

以上のようなナビゲーション装置では、第３者サーバの地図情報と、ナビゲーション装置内の内部地図データとが一部でも一致しない場合には、第３者サーバから受信した経路情報（座標情報）を、ナビゲーション装置内の内部地図データに同定できないという問題があった。この際、経路情報が表現する経路の画像を地図上に重複して表示すれば、第３サーバからの経路情報を運転者に対して提示することが可能になるが、ナビゲーション装置内の内部地図データを用いた経路誘導等の機能が利用できないという問題がある。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、外部リンク列データに含まれる座標情報が、ナビゲーション装置に記憶されているリンクと一部でも紐付けできなかった場合でも経路誘導を実施可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーション装置は、他のシステムに所属する第３者サーバと接続可能なナビゲーション装置であって、前記第３者サーバから、経路の情報である座標情報を含むリンク列データを、外部リンク列データとして取得する外部リンク列データ取得部と、リンクの情報を含んで構成される地図データを記憶する地図データ記憶部と、前記地図データに含まれる前記リンクと、前記外部リンク列データの前記座標情報との紐付けを行い、紐付けられた前記リンクを第１経路部分として抽出するリンク一致処理部と、前記外部リンク列データのうち、前記リンク一致処理部で紐付けられなかった前記座標情報に対応する外部リンクを第２経路部分として抽出する不一致箇所抽出部と、前記第１経路部分が抽出されている区間は前記第１経路部分に基づき、前記第２経路部分が抽出されている区間は前記第２経路部分の形状が有する屈曲点における屈曲角度に基づき、それぞれ経路誘導を行う経路誘導部と、前記第１経路部分と、前記不一致箇所抽出部で抽出された前記座標情報に対応する外部リンクが示す第２経路部分とを異なる表示形態で地図表示部に表示させる表示制御部とを備える。

本発明に係るナビゲーション方法は、他のシステムに所属する第３者サーバと接続可能なナビゲーション方法であって、（ａ）前記第３者サーバから、経路の情報である座標情報を含むリンク列データを、外部リンク列データとして取得する工程と、（ｂ）地図データ記憶部に記憶されている地図データを構成するリンクの情報におけるリンクと、前記工程（ａ）で取得した前記外部リンク列データの前記座標情報との紐付けを行い、紐付けられた前記リンクを第１経路部分として抽出する工程と、（ｃ）前記外部リンク列データのうち、前記工程（ｂ）で紐付けられなかった前記座標情報に対応する外部リンクを第２経路部分として抽出する工程と、（ｄ）前記第１経路部分が抽出されている区間は前記第１経路部分に基づき、前記第２経路部分が抽出されている区間は前記第２経路部分の形状が有する屈曲点における屈曲角度に基づき、それぞれ経路誘導を行う工程と、（ｅ）前記第１経路部分と、前記工程（ｃ）で抽出された前記座標情報に対応する外部リンクが示す第２経路部分とを区別可能に地図上に表示する工程とを備える。

本発明によれば、外部リンク列データに含まれる座標情報が、ナビゲーション装置に記憶されているリンクと一部でも紐付けできなかった場合でも経路誘導を実施することができる。

実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の主要な構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作例を示す図である。 変形例に係るナビゲーション装置の動作例を示す図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係るナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係るナビゲーション装置の動作例を示す図である。

＜実施の形態１＞
以下では、本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置は、車両に搭載可能なナビゲーション装置であるものとして説明する。また、以下では、当該ナビゲーション装置が搭載され、着目の対象となる車両を「自車」と記載して説明する。

図１は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。図１のナビゲーション装置１は、受信装置８１と、メモリ８２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などからなるプロセッサ８３とを備えている。受信装置８１は、例えば通信装置、ボタン、表示モニタ装置の画面上に設けられたタッチパネル、ＧＰＳ受信装置、センサなどからなる。ナビゲーション装置１は、それと別体の表示装置の表示を制御可能に表示装置と接続されている。

図２は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の主要な構成を示すブロック図であり、図３は、当該ナビゲーション装置１の主要な構成及び付加的な構成を示すブロック図である。なお、図３にのみに示されている付加的な構成は、本発明に間接的に関係する構成に過ぎず、以下で説明する構成以外にも様々な構成を適用することができる。

図２のナビゲーション装置１は、地図データ記憶部２と、外部リンク列データ取得部７と、リンク一致処理部８と、外部リンク列不一致箇所抽出部９と、経路誘導部１１と、表示制御部１２とを備えている。図３のナビゲーション装置１は、図２の構成要素に加えて、入力部３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部４と、センサ５と、通信部６と、経路探索部１０とを備えている。

ここで、地図データ記憶部２は、図１のメモリ８２などの記憶装置に対応する。入力部３、ＧＰＳ受信部４、センサ５、通信部６、及び、外部リンク列データ取得部７は、図１の受信装置８１に対応する。そして、リンク一致処理部８、外部リンク列不一致箇所抽出部９、経路探索部１０、経路誘導部１１及び表示制御部１２は、図１のプロセッサ８３がメモリ８２などの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ８３の機能として実現される。なお、上記機能は、複数のプロセッサ８３が連携して実現されてもよい。地図表示部５１は表示装置に対応し、ナビゲーション装置１の外部に設けられている。

以上のように構成された本実施の形態１に係るナビゲーション装置１は、自己が所属するシステムとは違う他のシステムに所属する第３者サーバ２１と接続することが可能となっている。次に、当該ナビゲーション装置１の図２及び図３の各構成要素について説明する。

地図データ記憶部２は、ナビゲーション装置１で利用する地図データを記憶する。

地図データ記憶部２に記憶されている地図データは、地形図データ、住宅地図データ、道路ネットワーク、内部リンク情報（リンクの情報）などを含んで構成される。このうち内部リンク情報は、各種経路（例えば出発地から目的地までの地図上の推奨経路など）を探索するための情報であり、道路の交差点に対応するノードと、ノード間の道路に対応するリンクとに関する情報を含む。なお、以下の説明では、内部リンク情報に含まれるリンクを「内部リンク」と記すこともある。

入力部３は、ユーザからの操作（例えば目的地の入力操作など）を受け付ける。

ＧＰＳ受信部４は、自車の位置を特定するためのＧＰＳ電波をＧＰＳ衛星から受信（取得）する。

センサ５は、自車の車両情報、及び、自車が走行している道路状態を検出するセンサであり、例えば車速センサ、ジャイロセンサ等を含む。ＧＰＳ受信部４及びセンサ５から構成されるロケータは、例えばジャイロの出力、車速センサの車速パルス、及び、ＧＰＳ受信部４で受信されたＧＰＳ電波に基づいて、自車の位置を計測する。自車の位置には、例えば緯度及び経度などの座標が適用されるがこれに限ったものではなく、例えば高度などの座標も適用されてもよい。

通信部６は、通信ネットワークを介して第３者サーバ２１と接続し、第３者サーバ２１と通信可能となっている。通信部６には、例えば、ナビゲーション装置１に内蔵された通信処理モジュールなどの通信装置が適用される。しかし通信部６は、ナビゲーション装置１の構成要素でなくてもよく、例えばナビゲーション装置１に接続可能な携帯電話などであってもよい。

外部リンク列データ取得部７は、入力部３を用いて設定されたリンク列データ要求情報を、通信部６を介して第３者サーバ２１に送信する。

リンク列データ要求情報は、リンク列データを第３者サーバ２１に要求する情報であり、例えば、ＧＰＳ受信部４で受信された自車の位置情報、入力部３で受け付けた目的地、走行予定日時、及び、探索条件等の情報を含む。

リンク列データ要求情報を受信した第３者サーバ２１から送信されるリンク列データは、経路（道路）の情報である座標情報を含む。ここでいう経路には、例えば、外部探索経路（第３者サーバ２１がリンク列データ要求情報の目的地や探索条件等に基づいて探索した経路）、過去履歴経路（自車が過去に走行した経路）などが含まれる。例えば、過去履歴経路に対応する座標情報には、地図上に過去履歴経路の形状をマッピングするための、過去履歴経路の形状に対応する複数の構成点が含まれる。なお、構成点は、第３者サーバ２１のリンク（以下「外部リンク」と記すこともある）に対応するノードと実質的に同じである。この構成点は、例えば緯度及び経度などの座標値であってもよいし、緯度、経度及び高度などの座標値であってもよい。なお、外部リンク列データには、上述の座標情報だけでなく、例えば交通情報（工事、事故、旅行時間、渋滞等）なども含まれてもよい。

外部リンク列データ取得部７は、第３者サーバ２１から、通信部６を介してリンク列データを外部リンク列データとして取得する。

リンク一致処理部８は、地図データに含まれる内部リンクと、外部リンク列データ取得部７で取得された外部リンク列データの座標情報との紐付けを行う。外部リンク列不一致箇所抽出部９は、外部リンク列データ取得部７で取得された外部リンク列データのうち、リンク一致処理部８で紐付けられなかった座標情報を抽出する。なお、リンク一致処理部８及び外部リンク列不一致箇所抽出部９の処理については、後でフローチャートを用いて詳細に説明する。

経路探索部１０は、入力部３を用いて設定された目的地と、ＧＰＳ受信部４で取得された自車の現在位置（自車の位置）と、地図データ記憶部２に記憶されている地図データとに基づいて、自車の現在位置から目的地に向かうための推奨経路などを探索する。そして、経路探索部１０は、経路誘導部１１を用いて経路誘導を行う。

経路誘導部１１は、ＧＰＳ受信部４で取得された自車の現在位置、及び、経路探索部１０で探索された経路に基づいて経路誘導を行う。例えば、探索された経路に沿って自車が進んでいる際に、自車の現在位置が交差点の少し前の地点に到達した場合には、経路誘導部１１は、表示制御部１２に指示して当該交差点にて自車が進むべき方向を地図表示部５１に表示させる。ここで本実施の形態１では、経路誘導部１１は、地図データの内部リンクのうち、リンク一致処理部８で紐付けられた内部リンクが示す第１経路部分（以下「一致経路部分」と記す）について経路誘導を行う。

表示制御部１２は、地図データに基づいて地図を地図表示部５１に表示させたり、経路探索部１０で探索した経路を地図表示部５１に表示させたり、経路誘導部１１の指示によって誘導経路を地図表示部５１に表示させたりする。ここで本実施の形態１では、表示制御部１２は、一致経路部分と、外部リンク列不一致箇所抽出部９で抽出された座標情報に対応する外部リンクが示す第２経路部分（以下「外部リンク列不一致経路部分」）とを異なる表示形態で地図表示部５１に表示させる。例えば、地図表示部５１は、ユーザが一致経路部分及び外部リンク列不一致経路部分を区別できるように、それら経路部分を、線種（実線、点線など）、色及び太さの少なくともいずれか１つが互いに異なる表示形態で表示する。

次に、第３者サーバ２１の構成について説明する。図３の第３者サーバ２１は、リンク列データ要求受付部２２と、リンク列データ生成部２３と、リンク列データ提供部２４と、通信部２５とを備えている。

なお、リンク列データ要求受付部２２、リンク列データ生成部２３及びリンク列データ提供部２４は、例えば第３者サーバ２１の図示しないプロセッサなどが、第３者サーバ２１の図示しないメモリなどの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサの機能として実現される。

リンク列データ要求受付部２２は、通信部２５を介してナビゲーション装置１からのリンク列データ要求情報を受け付ける。リンク列データ生成部２３は、リンク列データ要求受付部２２で受け付けたリンク列データ要求情報と、第３者サーバ２１に格納された地図情報とに基づいて、上述のリンク列データを生成する。リンク列データ提供部２４は、リンク列データ生成部２３で生成されたリンク列データを、通信部２５を介してナビゲーション装置１に提供する。通信部２５は、例えば通信装置などから構成され、通信ネットワークを介してナビゲーション装置１と無線などにより通信する。

以上のように構成された第３者サーバ２１によれば、例えば一定時間ごとにＧＰＳ受信部４で取得した現在地の緯度及び経度情報、経路探索並びに交通情報を、各ナビゲーション装置１などに提供するＷｅｂサービスを実現することが可能となっている。

＜動作＞
図４は、本実施の形態２に係るリンク一致処理部８による処理、具体的には、地図データの内部リンクと、外部リンク列データの座標情報との紐付け処理を示すフローチャートである。

まずステップＳ１にて、リンク一致処理部８は、外部リンク列データ取得部７を用いて外部リンク列データを取得する。

ステップＳ２にて、リンク一致処理部８は、ｉ＝１に設定する初期設定を実施する。

ステップＳ３にて、リンク一致処理部８は、外部リンク列データに含まれる経路に対応する座標情報（複数の構成点）から、構成点ｉを抽出できるか否かを判定する。ここで、構成点（ｉ＝１）は、複数の構成点のうちの始点（外部リンク列データに含まれる経路の一端に対応する構成点）であり、ｉ＝２，３，…となるにつれて構成点ｉは、上記経路上を終点（上記経路の他端に対応する構成点）に向かって進んでいくものとする。構成点ｉを抽出できると判定した場合にはステップＳ４に進み、構成点ｉを抽出できない（抽出しようとする構成点が終点を超えていて存在しない）と判定した場合には図４の処理を終了する。

ステップＳ４にて、リンク一致処理部８は、構成点ｉから予め定められた閾値以下の距離にある内部リンク（以下「候補リンク」と記す）があるか否かを判定する。予め定められた閾値は、例えば数メートル程度であり、地図データ記憶部２に記憶されている地図の誤差に基づいて重み付けが行われる。重み付けは、都市部のようなリンクの密集地帯では上記閾値が小さく（候補リンクを抽出する範囲が狭く）なるように、山間部のようなリンクの散在地帯では上記閾値が大きく（候補リンクを抽出する範囲が広く）なるように決定されてもよい。

なお、外部リンク列データが、上述の座標情報以外に、道路関連情報として道路名や道路種別、距離、高さ等の情報を含んでいる場合には、リンク一致処理部８は、当該道路関連情報に合致する内部リンクを、優先的に候補リンクとして判定してもよい。

リンク一致処理部８は、候補リンクがないと判定した場合にはステップＳ５に進み、候補リンクがあると判定した場合にはステップＳ７に進む。

ステップＳ５に進んだ場合、つまり候補リンクが１つもなかった場合には、リンク一致処理部８は、構成点ｉに不一致箇所フラグを付与する。そして、ステップＳ６にて、リンク一致処理部８は、次のステップＳ３で抽出すべき構成点ｉを１つ終点に進める（ｉ＝ｉ＋１とする）。その後、ステップＳ３に戻る。

一方、ステップＳ７に進んだ場合、リンク一致処理部８は、ステップＳ４で抽出した全ての候補リンクのうち１つの候補リンク（以下「候補リンクｊ」と記す）を選択する。

ステップＳ８にて、リンク一致処理部８は、構成点ｉを基準に、候補リンクｊの長さと同じ距離内にある構成点を取得する。例えば、候補リンクｊの長さが１０ｍの場合、構成点ｉから１０ｍの範囲内にあり、かつ構成点ｉから経路上を最も進んだ構成点（ｉ＋ｍ）（ｍはｍ≧１の自然数）までの交差点を取得する。

そして、リンク一致処理部８は、構成点ｉから構成点（ｉ＋ｍ）までの構成点のうち、予め定められた複数の構成点が、いずれも候補リンクｊに含まれるか否かを判定する。例えば、予め定められた複数の構成点として、構成点ｉ、構成点（ｉ＋ｍ）、及び、その真ん中の構成点にあたる構成点（ｉ＋ｍ）／２という３つの構成点が、いずれも候補リンクｊに含まれるか否かを判定する。この場合には、構成点ｉから構成点（ｉ＋ｍ）までの全ての構成点について判定しないので、判定処理の負荷を軽減することができる。ただし、もちろん、構成点ｉから構成点（ｉ＋ｍ）までの全ての構成点が、いずれも候補リンクｊに含まれるか否かを判定してもよい。

リンク一致処理部８は、予め定められた複数の構成点がいずれも候補リンクｊに含まれると判定した場合にはステップＳ９に進み、そうでないと判定した場合にはステップＳ１０に進む。

ステップＳ９にて、リンク一致処理部８は、候補リンクｊに対して一致リンクフラグを付与する。その後、ステップＳ１０に進む。

ステップＳ１０にて、リンク一致処理部８は、ステップＳ４で抽出した全ての候補リンクについて、ステップＳ８の判定処理を行ったか否かを判定する。行ったと判定した場合にはステップＳ１１に進み、そうでない場合にはステップＳ７に戻る。

ステップＳ１１にて、リンク一致処理部８は、ステップＳ９の一致リンクフラグの付与処理を行っていたか否かを判定する。行っていたと判定した場合にはステップＳ１２に進み、そうでない場合にはステップＳ１３に進む。

ステップＳ１２にて、リンク一致処理部８は、一致リンクフラグが付与された候補リンクを、一致リンクとして決定する。ここで、１つの候補リンクに一致リンクフラグが付与されていた場合には、リンク一致処理部８は、当該候補リンクを一致リンクとして決定する。複数の候補リンクに一致リンクフラグが付与されていた場合には、リンク一致処理部８は、当該複数の候補リンクのうち構成点ｉからの距離が近いもの、または、各構成点からの距離の和が最も短いものを優先的に一致リンクとして決定する。その後、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３にて、リンク一致処理部８は、構成点ｉを基準に、一致リンクの長さと同じ距離内にあり、かつ構成点ｉから経路上を最も進んだ構成点（ｉ＋ｎ）（ｎはｎ≧１の自然数）までを、調査済みの構成点であるとする。そして、リンク一致処理部８は、次のステップＳ３で抽出すべき構成点を、調査済みの構成点の次の構成点まで進める（ｉ＝ｉ＋ｎ＋１とする）。その後、ステップＳ３に戻る。

以上、リンク一致処理部８の処理について説明した。なお、外部リンク列不一致箇所抽出部９は、ステップＳ５で不一致箇所フラグが付与された構成点を、外部リンク列データのうち、リンク一致処理部８で紐付けられなかった座標情報として抽出する。

＜動作例＞
図５は、本実施の形態１に係るナビゲーション装置１の動作例を説明するための図である。図５には、端点１００と、端点１０１とが示されている。この場合において、外部リンク列データ取得部７で取得された外部リンク列データは、端点１００を出発地とし、端点１０１を目的地とする経路に対応する座標情報を含んでいたものとする。この結果として、図５には、構成点１０２と構成点１０３との間の区間において、外部リンク列不一致箇所抽出部９で抽出された座標情報に対応する外部リンク列不一致経路部分１０４が示されている。また、図５には、端点１００から構成点１０２までの区間、及び、構成点１０３から端点１０１までの区間において、それぞれ、リンク一致処理部８で紐付けられた一致経路部分１０５，１０６が示されている。

経路誘導部１１は、ナビゲーション装置１内に格納されている地図データを利用して、一致経路部分１０５，１０６について経路誘導を行う。表示制御部１２は、一致経路部分１０５，１０６と、外部リンク列不一致箇所抽出部９で抽出された構成点（座標情報）に対応する外部リンク列不一致経路部分１０４とを、異なる表示形態で地図表示部５１に表示させる。例えば地図表示部５１は、図５のような表示を行う。なお、外部リンク列不一致経路部分１０４は、外部リンク列不一致箇所抽出部９によって抽出された構成点を線で結ぶことによって生成される。

＜実施の形態１のまとめ＞
従来技術では、外部リンク列データに含まれる座標情報が、地図データ記憶部２に記憶されている内部リンクと一部でも紐付けできなかった場合には、経路誘導を行うことができなかった。これに対して、以上のような本実施の形態１に係るナビゲーション装置１及びその方法によれば、そのような場合であっても、紐付けされた経路部分については、ナビゲーション装置１（地図データ記憶部２）に記憶されている情報を用いて経路誘導を行うことができる。つまり、紐付けできなかった場合でも経路誘導を可及的に実施することができる。そして、紐付けられなかった経路部分については、その経路部分を表示することによって、ある程度の経路誘導も行うことができる。

＜変形例＞
次に、実施の形態１の変形例について説明する。なお、以下で説明する変形例は、後述する実施の形態２以降においても適用可能である。

経路探索部１０は、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの内部リンクのうち、外部リンク列不一致経路部分と両端が同じ内部リンクを探索する。

図６は、本変形例に係るナビゲーション装置１の動作例を説明するための図である。図６には、外部リンク列不一致経路部分１０４と両端が同じ内部リンク１０７が示されている。このような内部リンク１０７は、経路探索部１０によって探索される。なお、地図表示部５１には、図６のように、内部リンク１０７が、外部リンク列不一致経路部分１０４及び一致経路部分１０５，１０６と異なる表示形態で表示される。

本変形例では、２つの選択経路（外部リンク列不一致経路部分１０４及び内部リンク１０７）が、入力部３における操作などのインターフェースなどによって選択可能となっている。例えば、地図表示部５１がタッチパネル付きの表示装置である場合に、地図表示部５１に表示された経路がクリックされると、ナビゲーション装置１は選択可能状態に移行し、表示制御部１２は、ポップアップで「この経路を通る」のようなボタンを、２つの選択経路のそれぞれに付加して地図表示部５１に表示させる。ユーザは当該ボタンをプッシュすることによって、２つの選択経路のうちプッシュされた１つ経路を選択する。このときに、経路探索部１０で探索された内部リンク１０７が選択され、当該内部リンク１０７を用いて経路誘導を行うと判定された場合には、経路誘導部１１は、一致経路部分１０５，１０６だけでなく、内部リンク１０７についても経路誘導を行う。

ここで、外部リンク列データに含まれる過去履歴経路（経路情報）が、現存しない道に対応し、内部リンク１０７が、現存する道に対応している場合を想定する。このような場合、本変形例に係るナビゲーション装置１及びその方法によれば、ユーザは、現存しない道を含む区間に関して、過去履歴経路の表示を参考にしつつ、ナビゲーション装置１内に格納されている地図データを用いて、現存する道について経路誘導を受けることが可能となる。

なお、以上の変形例において、外部リンク列データ取得部７は、第３者サーバ２１が外部リンク列データの生成に用いた地図情報の作成日をさらに取得してもよい。そして、ナビゲーション装置１は、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日と、外部リンク列データ取得部７で取得した地図情報の作成日との比較結果に基づいて、経路探索部１０で探索された内部リンク１０７を用いた経路誘導を行うか否かを自動的に判定してもよい。

例えば、ナビゲーション装置１は、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日が、外部リンク列データ取得部７で取得した地図情報の作成日よりも新しい場合に、経路探索部１０で探索された内部リンク１０７を用いた経路誘導を行うと判定してもよい。このような構成によれば、自動的に適切な経路を誘導に用いることができる。

＜実施の形態２＞
図７は、本発明の実施の形態２に係るナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態２に係るナビゲーション装置１において、以上で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

図７のナビゲーション装置１は、図３の構成要素に加えて、マップマッチング部１８を備えている。なお、マップマッチング部１８は、図１のプロセッサ８３がメモリ８２などの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、当該プロセッサ８３の機能として実現される。なお、上記機能は、複数のプロセッサ８３が連携して実現されてもよい。

マップマッチング部１８は、ＧＰＳ受信部４やロケータにより取得された自車の現在位置を、地図表示部５１を用いて地図上に表示する場合に、当該自車の現在位置が道路上にないという誤差があっても、最も近い道路上にあるとする近似（誤差の補正）を行う。

本実施の形態２では、外部リンク列データ取得部７は、第３者サーバ２１が外部リンク列データの生成に用いた地図情報の作成日をさらに取得する。そして、マップマッチング部１８は、外部リンク列データ取得部７で取得した作成日が、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日よりも新しい場合に、外部リンク列不一致経路部分１０４を地図データの内部リンクよりも優先的にマップマッチングに用いる。

＜動作＞
図８は、本実施の形態２に係るマップマッチング部１８によるマップマッチング処理を示すフローチャートである。

まずステップＳ２１にて、外部リンク列データ取得部７で取得された外部リンク列データに、当該外部リンク列データの生成に用いた地図情報の作成日が含まれている場合に、マップマッチング部１８は、当該作成日を取得する。

ステップＳ２２にて、マップマッチング部１８は、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日を取得する。

ステップＳ２３にて、マップマッチング部１８は、２つの作成日を比較し、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日が、外部リンク列データ取得部７で取得した地図情報の作成日よりも新しいか否かを判定する。新しいと判定した場合にはステップＳ２４に進み、そうでない場合にはステップＳ２５に進む。

ステップＳ２４に進んだ場合、マップマッチング部１８は、内部リンク情報を検索し、道路（内部リンク）のうち、ＧＰＳ受信部４やロケータにより取得された自車の現在位置に最も近い道路を抽出する。その後、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２５に進んだ場合、つまり、外部リンク列データ取得部７で取得した作成日が、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日よりも新しい場合に、マップマッチング部１８は、外部リンク列不一致経路部分１０４をマップマッチング検索対象に含める。そして、マップマッチング部１８は、道路（外部リンク列不一致経路部分１０４及び内部リンク）のうち、ＧＰＳ受信部４やロケータにより取得された自車の現在位置に最も近い道路を抽出する。その後、ステップＳ２６に進む。

なお、ステップＳ２４，２５では、マップマッチング部１８は、ＧＰＳ受信部４やロケータにより取得された自車の現在位置に最も距離の近い道路を抽出する代わりに、当該現在位置から、ＧＰＳ受信部４の誤差を重み付けした距離以内にある道路を抽出してもよい。また、この場合に、ステップＳ２５において、内部リンク及び外部リンク列不一致経路部分１０４の両方が候補として抽出された場合には、マップマッチング部１８は、外部リンク列不一致経路部分１０４を優先的に抽出してもよい。

ステップＳ２６にて、マップマッチング部１８は、自車の現在位置を抽出した道路上に移動させ、表示制御部１２に指示して当該現在位置及び地図（道路）を地図表示部５１に表示させる。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係るナビゲーション装置１及びその方法によれば、外部リンク列データ取得部７で取得した作成日が、地図データ記憶部２に記憶されている地図データの作成日よりも新しい場合に、外部リンク列不一致経路部分１０４を内部リンクよりも優先的にマップマッチングに用いる。これにより、存在しない旧道路や不自然な位置に自車の現在位置が表示されることを抑制することができる。

＜実施の形態３＞
図９は、本発明の実施の形態３に係るナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態３に係るナビゲーション装置１において、以上で説明した構成要素と同一または類似するものについては同じ参照符号を付し、異なる部分について主に説明する。

図９のナビゲーション装置１は、図３の構成要素の経路誘導部１１が、外部リンク列不一致区間誘導部（区間誘導部）１１ａを備えている。

外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、外部リンク列不一致箇所抽出部９により実質的に抽出された外部リンク列不一致経路部分１０４の形状に基づいて、当該外部リンク列不一致経路部分１０４について経路誘導を行う。ここではその一例として、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、当該外部リンク列不一致経路部分１０４の形状が有する屈曲点における屈曲角度に基づいて、当該外部リンク列不一致経路部分１０４について経路誘導を行う。

図１０は、本実施の形態３に係る外部リンク列不一致区間誘導部１１ａによる、外部リンク列不一致経路部分１０４の経路誘導処理を示すフローチャートである。

まず、ステップＳ３１にて、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、外部リンク列不一致箇所抽出部９を用いて、外部リンク列不一致経路部分１０４（正確には座標情報）を取得する。

ステップＳ３２にてステップＳ２と同様に、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、ｋ＝１に設定する初期設定を実施する。

ステップＳ３３にてステップＳ３と同様に、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、外部リンク列不一致経路部分１０４に対応する構成点から、構成点ｋを抽出できるか否かを判定する。ここで、構成点（ｋ＝１）は、複数の構成点のうちの始点（外部リンク列不一致経路部分１０４の一端に対応する構成点）であり、ｋ＝２，３，…となるにつれて構成点ｋは、当該経路部分上を終点（外部リンク列不一致経路部分１０４の他端に対応する構成点）に向かって進んでいくものとする。構成点ｋを抽出できると判定した場合にはステップＳ３４に進み、構成点ｋを抽出できない（抽出しようとする構成点が終点を超えていて存在しない）と判定した場合には図１０の処理を終了する。

ステップＳ３４にて、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、抽出した構成点ｋを端点とし、構成点（ｋ＋１）を通る半直線ｌを引く。

ステップＳ３５にて、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、半直線ｌと、構成点（ｋ＋１）及び構成点（ｋ＋２）を結ぶ線分とがなす角度θ（屈曲角度）を求める。角度θは、構成点ｋから構成点（ｋ＋１）に向かう方向に対して右方向または左方向に向かって０°以上１８０°以下の値を取るものとする。

図１１は、角度θを説明するための図である。図１１には、構成点１０２と構成点１０３との間の区間における外部リンク列不一致経路部分１０４、及び、構成点１０２を構成点ｋとした場合の角度θなどが図示されている。図１１では、角度θは、右方向に向かって鋭角の角度として図示されている。

図１０に戻って、ステップＳ３６にて、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、角度θが予め定められた閾値以上であるか否かを判定する。予め定められた閾値は、運転者がハンドルを大きく回す操作を行う必要があると判断できる角度（例えば６０°）以上に設定される。

角度θが予め定められた閾値以上であると判定した場合にはステップＳ３７に進み、そうでない場合にはステップＳ３８に進む。

ステップＳ３７にて、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、構成点（ｋ＋１）を、誘導すべき（進むべき方向を通知すべき）右左折地点として設定する。その後、ステップＳ３８に進む。

ステップＳ３８にて、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、次のステップＳ３３で抽出すべき構成点ｋを１つ終点側に進める（ｋ＝ｋ＋１とする）。その後、ステップＳ３３に戻る。

以上、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａの処理について説明した。なお、自車が外部リンク列不一致経路部分１０４を進んでいる場合に、ＧＰＳ受信部４やロケータにより取得された自車の現在位置と、ステップＳ３７で設定された右左折地点との距離が予め定められた閾値以下になったとする。このような場合には、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａは、表示制御部１２に指示して、自車の現在位置と右左折地点との間の距離と、右左折の指示とを地図表示部５１に表示させる。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係るナビゲーション装置１及びその方法によれば、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａについても、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａの形状に基づいて、自車の現在位置と右左折地点との間の距離、及び、右左折の指示のような経路誘導を行うことができる。

＜その他の変形例＞
以上の説明では、リンク一致処理部８は、図１のプロセッサ８３がメモリ８２などの記憶装置に記憶されたプログラムを実行することによって実現された。しかしこれに代えて、当該動作をハードウェアの電気回路で実現する信号処理回路を用いてもよい。ソフトウェアのリンク一致処理部８と、ハードウェアの信号処理回路とを合わせてリンク一致処理回路と呼ぶ。同様に、外部リンク列不一致箇所抽出部９と信号処理回路とを合わせて不一致箇所抽出処理回路と呼び、経路探索部１０と信号処理回路とを合わせて経路探索処理回路と呼び、経路誘導部１１と信号処理回路とを合わせて経路誘導処理回路と呼ぶ。また、同様に、マップマッチング部１８と信号処理回路とを合わせてマップマッチング処理回路と呼び、外部リンク列不一致区間誘導部１１ａと信号処理回路とを合わせて区間誘導処理回路と呼ぶ。

また、以上で説明したナビゲーション装置１は、車両に搭載可能なナビゲーション装置だけでなく、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、及びタブレットなどの携帯端末）、及びこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構成されるナビゲーションシステムを含む。この場合、以上で説明したナビゲーション装置１の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

例えば、実施の形態ではナビゲーション装置１と地図表示部５１とは別体としたが、一体であってもよい。つまり、ナビゲーション装置１は地図表示部５１（表示装置）を備えてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

１ ナビゲーション装置、２ 地図データ記憶部、７ 外部リンク列データ取得部、８ リンク一致処理部、９ 外部リンク列不一致箇所抽出部、１０ 経路探索部、１１ 経路誘導部、１１ａ 外部リンク列不一致区間誘導部、１２ 表示制御部、１８ マップマッチング部、２１ 第３者サーバ、５１ 地図表示部、１０４ 外部リンク列不一致経路部分、１０５，１０６ 一致経路部分、１０７ 内部リンク。

Claims (6)

1. 他のシステムに所属する第３者サーバと接続可能なナビゲーション装置であって、
   前記第３者サーバから、経路の情報である座標情報を含むリンク列データを、外部リンク列データとして取得する外部リンク列データ取得部と、
   リンクの情報を含んで構成される地図データを記憶する地図データ記憶部と、
   前記地図データに含まれる前記リンクと、前記外部リンク列データの前記座標情報との紐付けを行い、紐付けられた前記リンクを第１経路部分として抽出するリンク一致処理部と、
   前記外部リンク列データのうち、前記リンク一致処理部で紐付けられなかった前記座標情報に対応する外部リンクを第２経路部分として抽出する不一致箇所抽出部と、
   前記第１経路部分が抽出されている区間は前記第１経路部分に基づき、前記第２経路部分が抽出されている区間は前記第２経路部分の形状が有する屈曲点における屈曲角度に基づき、それぞれ経路誘導を行う経路誘導部と、
   前記第１経路部分と、前記不一致箇所抽出部で抽出された前記座標情報に対応する外部リンクが示す第２経路部分とを異なる表示形態で地図表示部に表示させる表示制御部と
   を備える、ナビゲーション装置。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
   前記経路誘導部は、前記屈曲角度が予め定められた閾値以上であると判定した場合に、前記屈曲点を右左折地点として設定する、ナビゲーション装置。
3. 請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
   前記外部リンク列データ取得部は、
   前記第３者サーバが前記外部リンク列データの生成に用いた地図情報の作成日をさらに取得し、
   前記地図データ記憶部に記憶されている前記地図データの作成日と、前記外部リンク列データ取得部で取得した前記作成日との比較結果に基づいて、前記経路探索部で探索された前記リンクを用いた前記経路誘導を行うか否かを判定する、ナビゲーション装置。
4. 請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
   前記地図データ記憶部に記憶されている前記地図データの作成日が、前記外部リンク列データ取得部で取得した前記作成日よりも新しい場合に、前記経路探索部で探索された前記リンクを用いた前記経路誘導を行うと判定する、ナビゲーション装置。
5. 請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置であって、
   前記外部リンク列データ取得部は、
   前記第３者サーバが前記外部リンク列データの生成に用いた地図情報の作成日をさらに取得し、
   前記外部リンク列データ取得部で取得した前記作成日が、前記地図データ記憶部に記憶されている前記地図データの作成日よりも新しい場合に、前記第２経路部分を前記地図データの前記リンクよりも優先的にマップマッチングに用いるマップマッチング部をさらに備える、ナビゲーション装置。
6. 他のシステムに所属する第３者サーバと接続可能なナビゲーション方法であって、
   （ａ）前記第３者サーバから、経路の情報である座標情報を含むリンク列データを、外部リンク列データとして取得する工程と、
   （ｂ）地図データ記憶部に記憶されている地図データを構成するリンクの情報におけるリンクと、前記工程（ａ）で取得した前記外部リンク列データの前記座標情報との紐付けを行い、紐付けられた前記リンクを第１経路部分として抽出する工程と、
   （ｃ）前記外部リンク列データのうち、前記工程（ｂ）で紐付けられなかった前記座標情報に対応する外部リンクを第２経路部分として抽出する工程と、
   （ｄ）前記第１経路部分が抽出されている区間は前記第１経路部分に基づき、前記第２経路部分が抽出されている区間は前記第２経路部分の形状が有する屈曲点における屈曲角度に基づき、それぞれ経路誘導を行う工程と、
   （ｅ）前記第１経路部分と、前記工程（ｃ）で抽出された前記座標情報に対応する外部リンクが示す第２経路部分とを区別可能に地図上に表示する工程と
   を備える、ナビゲーション方法。

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