KR100997227B1

KR100997227B1 - 주차 지원장치

Info

Publication number: KR100997227B1
Application number: KR1020087010299A
Authority: KR
Inventors: 아키오 요시하시; 유이치 구보타; 도모히코 엔도; 유키코 가와바타; 다카시 노노야마; 다카시 오히라; 게이스케 이카리; 야스시 마키노; 다쿠야 이토
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2006-10-24
Publication date: 2010-11-30
Also published as: KR20080059267A; EP1955904A1; EP1955904B1; US20090251334A1; EP1955904A4; EP2390154A1; WO2007052496A1; US20110304477A1; US8035531B2; US8487783B2

Abstract

본 발명은, 목표 주차 프레임을 적절한 위치까지 간단하고 신속하게 이동 또는 회전시키는 주차 지원장치를 제공하기 위하여, 차량 주변을 비춘 실제 화상 위에 겹쳐서 표시되는 목표 주차 프레임에 의하여 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 설정하는 목표 주차위치 설정수단을 구비하고, 그 목표 주차위치 설정수단에 의하여 설정된 목표주차위치로의 유도안내를 행하는 것으로 하고, 터치 디스플레이에 초기 표시되는 목표 주차 프레임을, 터치조작에 의하여 지정되는 좌표점이 나타내는 위치로 이동시키는 것을 특징으로 한다.

Description

주차 지원장치{PARKING ASSISTING SYSTEM}

본 발명은 주차 지원장치에 관한 것으로, 특히 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 설정하고, 그 설정된 목표 주차위치까지 차량을 유도하는 주차 지원장치에 관한 것이다.

주차 지원장치는, 차량을 주차할 때에, 그 차량의 현재 위치와 주차하고자 하는 위치와의 관계를 카메라나 거리센서를 사용하여 취득하고, 전동 파워 스티어링(이하, 「EPS(Eletcric Power steering)」이라 한다.)에 의하여 차량을 자동적으로 조향하여 운전자의 주차를 지원하는 장치이다.

주차하고자 하는 위치(이하,「목표 주차위치」라 한다.)를 설정하는 방법에는, 예를 들면, 목표 주차위치의 부근에 차량을 일단 정차시켜, 그 위치정보를 기억하고(예를 들면, 특허문헌 1 참조.), 또는 측거(測距) 센서에 의하여 주차공간을 조사하여 목표 주차위치의 정보를 취득하고(예를 들면 특허문헌 2 참조), 주차를 개시하는 위치까지 차량을 이동시킨 후, 상기한 정보에 의거하여, 차량 주변환경을 비춘 화상 위에 목표 주차위치를 지정하기 위한 목표 주차 프레임의 초기위치를 겹쳐서 표시시켜, 화상 위에서 목표 주차 프레임을 이동 또는 회전시킴으로써 목표 주차위치를 조정시키는 것이 있다.

또, 예를 들면 차량 주변환경을 비춘 화상 위에, 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 지정하기 위한 목표 주차 프레임을 겹쳐서 표시함과 동시에, 화상 위에서 목표 주차 프레임을 이동 또는 회전시킴으로써 목표 주차위치를 조정시키도록 한 주차 지원장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 3 참조). 이와 같은 주차 지원장치는, 지정된 목표 주차위치까지의 경로를 계산하여, 그 계산된 경로를 따라 차량을 유도한다.

[특허문헌 1]

일본국 특개2005-75016호 공보

[특허문헌 2]

일본국 특개2003-81041호 공보

[특허문헌 3]

일본국 특개2005-67263호 공보

그러나, 특허문헌 1 및 2에 기재된 발명은, 일단 정차의 위치가 부적절하거나, 주차공간이 광대하여 목표 주차위치를 정하기 어렵거나 하여 목표 주차 프레임의 위치를 조절할 필요가 생긴 경우, 방향 버튼을 사용하여 목표 주차 프레임을 전후 좌우로 이동시키나, 방향 버튼 1회의 조작에 의하여 이동하는 거리가 작기 때문에, 목표 주차 프레임을 원하는 위치로 신속하게 이동시키는 것이 곤란한 경우가 있다.

또 특허문헌 3에 기재된 발명은, 목표 주차 프레임의 회전을 행할 때의 회전중심을 목표 주차 프레임의 중심으로 하고 있기 때문에, 예를 들면 실제 화상에서의 백선(白線)으로 구획된 장소로서 화면 중에 경사져서 표시되는 장소에 목표 주차 프레임을 회전시키면서 적합시키려고 하는 경우에는, 상하 좌우로의 이동을 병용하지 않으면 안되어 조정이 곤란해진다. 특히, 차량과 목표 주차위치와의 거리가 큰 경우에는, 목표 주차 프레임의 약간의 어긋남이 부적절한 차량 유도를 야기하는 경우도 있다. 또, 방향 버튼을 사용하여 목표 주차 프레임을 이동시키기 때문에, 목표 주차 프레임을 원하는 위치로 신속하게 이동시키는 것이 곤란한 경우가 있다.

상기 문제를 감안하여 본 발명은, 목표 주차 프레임을 적절한 위치까지 간단하고 신속하게 이동시키는 주차 지원장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또 본 발명은, 목표 주차 프레임을 간단하고 신속하게 이동 또는 회전시키는 주차 지원장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위하여, 제 1 발명에 관한 주차 지원장치는, 차량의 주변이 표시된 실제 화상에 소정의 목표 주차 프레임을 겹쳐서 표시시킴으로써 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 설정하기 위한 목표 주차위치 설정수단을 구비하고, 상기 목표 주차위치 설정수단에 의하여 설정된 상기 목표 주차위치로의 유도안내를 행하는 주차 지원장치에 있어서, 상기 목표 주차위치 설정수단은, 터치 디스플레이에 초기 표시된 상기 목표 주차 프레임을, 터치 조작에 의하여 지정되는 하나의 좌표점이 나타내는 위치로 이동시키는 것을 특징으로 한다.

또, 제 2 발명으로서, 제 1 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서, 상기 목표 주차 프레임은, 차량을 나타내는 직사각형의 형상을 가지고, 상기 하나의 좌표점은, 상기 목표 주차 프레임의 4 모서리 중의 하나의 것이 이것에 겹쳐지는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.

또, 제 3 발명으로서, 제 1 또는 제 2 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서, 상기 실제 화상으로부터 특징점을 인식하는 특징점 인식수단을 구비하고, 상기 목표 주차위치 설정수단은, 상기 특징점 인식수단에 의하여 인식된 특징점으로서 상기 하나의 좌표점에 가장 가까운 특징점으로 상기 하나의 좌표점을 이동시키고, 상기 특징점이 나타내는 위치에 상기 목표 주차 프레임을 이동시키는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.

또, 제 4 발명으로서, 제 3 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서, 상기 특징점은, 지면에 표시되는 주차 구획선 중의 일점이 되고, 상기 목표 주차위치 설정수단은, 상기 목표 주차 프레임을 상기 주차 구획선 중의 일점이 나타내는 위치로 이동시킴으로써 상기 목표 주차 프레임을 상기 주차 구획선에 대략 일치하도록 배치하는 것을 특징으로 하는 것이 바람직하다.

또, 제 5 발명에 관한 주차 지원장치는, 차량 주변이 표시된 실제 화상 위에 목표 주차 프레임을 표시시키고, 상기 목표 주차 프레임의 위치에 따라 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 설정하는 목표 주차위치 설정수단을 구비하고, 상기 목표 주차위치 설정수단에 의하여 설정된 상기 목표 주차위치로의 유도안내를 행하는 주차 지원장치에 있어서, 상기 주차위치 설정수단은, 하나의 좌표점에서 지정된 위치로 상기 목표 주차 프레임을 이동시키고, 또한, 상기 하나의 좌표점을 상기 목표 주차 프레임의 회전중심으로 하는 것을 특징으로 한다.

또, 제 6 발명은, 제 5 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서, 상기 목표 주차 프레임은, 차량의 형을 나타내는 직사각형의 형상을 가지고, 상기 하나의 좌표점에서 지정된 위치는, 상기 목표 주차 프레임의 4 모서리 중 어느 하나의 것이 겹쳐지는 것을 특징으로 한다.

또, 제 7 발명은, 제 5 또는 제 6 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서, 상기 회전중심을 식별 가능하게 하도록, 상기 회전중심을 강조하여 표시시키기 위한 회전중심 강조 표시수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

또, 제 8 발명은, 제 5 내지 제 7의 발명에 관한 주차 지원장치에 있어서, 차량 주변이 표시된 실제 화상 위에 겹쳐서 표시시키는 상기 목표 주차 프레임을 반투명 상태에서 표시시키기 위한 반투명 표시수단을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기한 수단에 의하여 본 발명은, 목표 주차 프레임을 적절한 위치까지 간단하고 신속하게 이동시키는 주차 지원장치를 제공할 수 있다.

또 본 발명은, 목표 주차 프레임을 간단하고 신속하게 이동 또는 회전시키는 주차 지원장치를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예 1의 차량에 탑재되는 주차 지원장치의 시스템 구성도,

도 2는 본 실시예의 주차 지원장치에 의한 주차 지원이 행하여질 때에 표시 화면에 비춰지는 초기화면을 표시한 도,

도 3은 본 실시예의 주차 지원장치에서 목표 주차위치가 지정될 때에 표시화면에 비춰지는 화상을 나타낸 도,

도 4는 본 실시예의 주차 지원장치에서 목표 주차위치가 이동된 후에 표시화면에 비춰지는 화상을 나타낸 도,

도 5는 차고(車庫) 입고 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도,

도 6은 종렬 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도,

도 7은 본 발명의 실시예 2의 차량에 탑재되는 주차 지원장치의 시스템 구성도,

도 8은 본 발명의 실시예 2의 주차 지원장치에 의한 주차 지원이 행하여질 때에 표시화면에 비춰지는 초기화면을 표시한 도,

도 9는 본 발명의 실시예 2의 주차 지원장치에서 목표 주차위치가 지정될 때에 표시화면에 비춰지는 화상을 나타낸 도,

도 10은 본 발명의 실시예 2의 주차 지원장치에서 목표 주차위치가 지정된 후에 표시화면에 비춰지는 화상을 나타낸 도,

도 11은 목표 주차 프레임(S)이 회전중심(Q)을 중심으로 회전하는 상태를 나타내는 도,

도 12는 차고 입고 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도,

도 13은 종렬 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도면이다.

※ 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10, 110 : 주차 지원장치

12, 112 : 주차 어시스트용 전자제어유닛(주차 어시스트 ECU)

14, 114 : 백 카메라 16, 116 : 터치 디스플레이

18, 118 : 전동 파워 스티어링장치(EPS)

20, 120 : 메모리 C : 화살표 버튼 스위치

F : 특징점 K : 확정 버튼 스위치

P : 주차 기준점 위치 Q : 회전중심

R : 리턴 버튼 스위치 S : 목표 주차 프레임

W : 주차 구획선 X, Y : 좌표점

이하, 본 발명을 실시하기 위한 최선의 형태에 대하여, 첨부도면을 참조하면서 실시예를 들어 설명한다.

실시예 1

도 1은, 본 발명에 관한 주차 지원장치(10)의 구성예를 나타내는 도면이다. 주차 지원장치(10)는, 차고 입고 주차나 종렬 주차 등의 차량 주차시에, 차량 조향을 운전자의 조작에 의하지 않고 자동적으로 실행하고, 조작자에 의하여 지정된 목표 주차위치까지 차량을 이동시키는 것을 지원하는 장치이다. 이하, 이 장치에 의 한 목표 주차위치로의 이동 제어를 주차 어시스트제어라 한다.

도 1에 나타내는 바와 같이, 주차 지원장치(10)는 주차 어시스트용 전자제어 유닛(이하, 「주차 어시스트 ECU」라 한다)(12), 백 카메라(14), 차륜 속도센서(15), 터치 디스플레이(16), 스피커(7) 및 EPS(18)을 구비한다.

주차 어시스트 ECU(12)는, 데이터의 판독·기록이 가능한 메모리(20)를 내장하여 백 카메라(14), 차륜 속도센서(15), 터치 디스플레이(16) 및 EPS(18)에 CAN(Controller Area Network)을 거쳐 접속된다. 메모리(20)는, 뒤에서 설명하는 바와 같이 운전자에 의하여 설정된 목표 주차위치의 노면상(절대 좌표상)의 위치정보 및 계산에 의하여 생성된 그 목표 주차위치까지의 경로의 경로정보를 기억한다. 메모리(20)에 기억된 정보는, 통상 시프트 포지션이 후퇴위치로부터 파킹위치, 중립위치 등으로 이행된 경우나 목표 주차위치에 차량이 근접한 경우 등, 주차 어시스트제어가 완료하였을 때에 소거된다. 백 카메라(14)는, 차체 후부(後部) 중앙에 설치되어 있고, 차량 뒤쪽에 소정각 범위에서 넓어지는 영역을 촬영한다. 백 카메라(14)가 촬영한 차량 뒤쪽 주변의 화상정보는, 주차 어시스트 ECU(12)에 공급된다. 또, 특징점 인식수단은, 백 카메라(14)로부터 수신한 화상을 처리하여 특징점을 인식한다. 여기서 「특징점」이란, 지면에 표시된 주차구획 등의 백선이나 도로의 측선(側線), 갓길(路肩), 도랑, 또는 차륜 정지 등, 목표 주차위치를 설정할 때의 지표가 될 수 있는 점이다. 특징점은, 터치 디스플레이(16) 위에 인식 가능하게 표시되어도 되고, 잠재적으로 존재하는 것만으로 표시는 되지 않도록 하여도 된다. 또, 화상처리는 평활화처리, 셰딩보정, 공간 필터처리, 이치화처리, 이치 화상처리 등으로 구성되고, 패턴 인식 등에 의하여 특징점을 인식한다.

차륜 속도센서(15)는, 너클 아암 등에 설치되고, 차륜이 회전하는 속도를 검출한다. 주차 어시스트 ECU(12)는, 차륜 속도센서(15)로부터의 신호를 수신하여, 차속이나 차량 이동거리를 취득할 수 있다.

터치 디스플레이(16)는, 조작자가 화면을 터치 조작함으로써 좌표값을 입력할 수 있는 입력수단을 구비하는 표시장치로서, 조작자가 눈으로 확인 가능하고 또한 조작 가능한 위치(예를 들면 인패널 중앙)에 설치되어 있다. 주차 어시스트 ECU(12)는, 예를 들면 차량의 시프트 포지션이 후퇴위치에 있는 경우에, 백 카메라(14)에 의한 실제 화상을 터치 디스플레이(16)에 표시시킨다. 터치 디스플레이(16)는, 주차 어시스트 ECU(12)의 지령에 따라, 백 카메라(14)에 의한 차량 뒤쪽 주변을 표시화면에 비춘다. 또, 터치 디스플레이(16)는, 주차 어시스트 ECU(12)의 지령에 따라, 주차 어시스트 제어를 위한 보조선이나 목표 주차위치를 지정하기 위한 목표 주차 프레임, 차량을 주차할 수 없는 영역을 나타내는 주차 불가영역 등을, 백 카메라(14)에 의한 실제 화상 위에 겹쳐서 표시하고, 또 화면표시에 따른 작업내용이나 헬프 메시지를 표시한다.

또, 터치 디스플레이(16)는, 조작자에 의한 조작이 가능한 감압식이나 온감식 등의 터치 조작부를 가진다. 터치 조작부는, 계층적인 복수의 스위치로 구성되어 있고, 주차 어시스트 ECU(12)의 지령에 따라 표시화면 상에 표시된다.

스피커(7)는, 음성을 출력하는 장치로서, 주차 어시스트 ECU(12)가 생성하는 경보나 메시지를 출력한다.

주차 어시스트 ECU(12)는, 터치 조작부에 대한 조작자의 터치 조작을 검지하고, 이와 같은 터치 조작부의 내용에 따른 처리를 실행한다. 또한, 터치 조작부는, 주차 어시스트 제어로서 차고 입고 주차 모드를 개시하기 위한 스위치나 종렬주차 모드를 개시하기 위한 스위치, 운전자가 차량을 주차시키는 목표 주차위치를 지정하기 위한 화살표 버튼 스위치 등을 가진다.

EPS(18)는, 운전자에 의한 스티어링 조작에 의하여 스티어링 샤프트에 가해지는 조향 토오크를 검출하는 토오크센서와, 스티어링 샤프트의 조향각을 검출하는 조향각 센서와, 스티어링 샤프트에 토오크를 부여하는 전동모터를 구비하고 있다.

또, EPS(18)는, 운전자의 스티어링 조작시에 그 조향 토오크를 어시스트하는 토오크를 전동모터에 발생시킴과 동시에, 뒤에서 설명하는 바와 같이, 주차 어시스트제어에 따르는 차고 입고 주차나 종렬 주차 등의 차량 주차시에 운전자에 의한 스티어링 조작을 수반하는 일 없이 차량을 조향시키기 위한 토오크를 전동모터에 발생시킨다.

또한, EPS(18)는 검출한 스티어링 샤프트의 조향각 정보를 주차 어시스트 ECU(12)에 공급한다. 주차 어시스트 ECU(12)는, 주차 어시스트 제어의 실행시에, 뒤에서 설명하는 바와 같이 스티어링 샤프트가 실현해야 할 목표 조향각을 EPS(18)에 공급한다. EPS(18)는, 주차 어시스트 ECU(12)로부터의 목표 조향각의 공급에 의하여, 주차 어시스트 제어를 위한 토오크를 전동모터에 발생시키고, 그 후 검출한 조향각을 주차 어시스트 ECU(12)에 피드백한다.

계속해서 주차 지원장치(10)의 동작에 대하여 설명한다.

도 2는, 본 실시예의 주차 지원장치(10)에 의한 주차 지원이 행하여질 때에 터치 디스플레이(16)의 표시화면에 비춰지는 초기화면을 표시한 도면을 나타낸다. 또 도 3(a)는, 주차 지원장치(10)에서 차고 입고 주차 모드가 선택되었을 때에 터치 디스플레이(16)의 표시화면에 비춰지는 화상을 표시한 도면을 나타내고, 도 3(b)는, 주차 지원장치(10)에서 종렬 주차 모드가 선택되었을 때에 터치 디스플레이(16)의 표시화면에 비춰지는 화상을 표시한 도면을 나타낸다.

차량의 시프트 포지션이 후퇴 위치로 이행되면, 터치 디스플레이(16)의 표시화면에 백 카메라(14)에 의한 차량 뒤쪽의 주변상황이 비춰진다. 이때 표시 화면상에는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 주차 어시스트 제어로서 차고 입고 주차 모드를 개시하기 위한 스위치(M1) 및 종렬 주차 모드를 개시하기 위한 스위치(M2)가 나타난다(초기화면).

차고 입고 주차 모드 스위치(M1)가 터치 조작되면, 터치 디스플레이(16)의 표시화면에는, 백 카메라(14)에 의한 차량 뒤쪽 주변이 비춰진 상태에서 도 3(a)에 나타내는 바와 같이, 도로 노면상에서 차량이 차고 입고 주차되어야 할 목표 주차위치를 나타내는 목표 주차 프레임(S), 목표 주차 프레임(S)의 위치 결정을 할 때의 기준위치가 되는 주차 기준점 위치(P) 및 그 노면상의 목표 주차 프레임(S)을 이동 또는 회전시키기 위한 화살표 버튼 스위치(C)가 겹쳐서 표시된다.

목표 주차 프레임(S)은, 실제 도로 노면상의 목표 주차위치에 대응하는 것으로서, 실제 도로 노면상에 투영되는 것으로 하면 차량의 차체 치수에 대략 일치한 크기를 가지는 장방형(長方形)의 형상을 가지나, 터치 디스플레이(16)의 표시화면 상에서는 그 표시화면에 비춰져 있는 백 카메라(14)에 의한 차량 뒤쪽 화상 위(카메라 좌표상)에서의 위치에 대응한 형상으로 형성된다. 또, 화살표 버튼 스위치(C)가 운전자에 의하여 터치 조작되면, 그 터치 마다, 목표 주차 프레임(S)이 실제 도로 노면상의 척도에서 X cm(예를 들면 5 cm) 이동하거나 또는 Y°(예를 들면 1°)회전하여, 터치 디스플레이(16)의 표시화면상에서 목표 주차 프레임(S)이 변위한다. 또한 이때 목표 주차위치가 차량에 대하여 가까운 위치에 존재할 수록, 백 카메라(14)에 의한 차량 뒤쪽 화상에서의 원근의 관계로부터 터치 디스플레이(16)의 표시화면상에서의 목표 주차 프레임(S)의 이동량은 커진다.

또한, 목표 주차 프레임(S)은, 주차 어시스트 제어가 개시되기 전에, 운전자가 목표 주차위치의 부근에 차량을 일단 정차시켜 주차 지원장치에 목표 주차위치의 위치정보를 기억시키거나, 측거 센서에 의하여 주차공간을 조사시켜 목표 주차위치의 정보를 취득시키거나 하여, 대략적이기는 하나, 사전에 지정된다.

주차 기준점 위치(P)는, 목표 주차 프레임(S)의 위치 결정을 할 때의 기준위치가 되는 목표 주차 프레임(S)의 프레임선 상의 하나의 점이고, 적합하게는, 목표 주차 프레임(S)의 코너의 위치에 배치된다. 목표 주차 프레임의 위치 결정의 지표가 되는 점은, 주차 구획선(W)의 코너 또는 끝부에 설정되는 경우가 많기 때문이고, 그 경우, 목표 주차 프레임(S)을 주차 구획선(W)에 겹치는 데 유리하기 때문이다. 또한, 목표 주차 프레임의 위치 결정의 지표가 되는 점이 차륜 정지 등에 설정되는 경우에는, 주차 기준점 위치(P)는, 차량 폭을 나타내는 목표 주차 프레임(S)의 짧은 변의 중앙에 배치되어도 된다.

화살표 버튼 스위치(C)는, 목표 주차 프레임(S)을 도로 노면상에서 자기 차량(自車輛)에 대하여 먼쪽으로 이동시키는 상향 스위치, 가까운 쪽으로 이동시키는 하향 스위치, 왼쪽으로 이동시키는 좌향 스위치, 오른쪽으로 이동시키는 우향 스위치, 반시계회전방향으로 회전시키는 반시계방향 스위치 및 시계회전방향으로 회전시키는 시계방향 스위치를 가진다.

또, 종렬 주차 모드 스위치(M2)가 터치 조작되면, 터치 디스플레이(16)의 표시화면에는, 백 카메라(14)에 의한 차량 뒤쪽 주변이 비춰진 상태에서, 도 3(b)에 나타낸 바와 같이, 도로 노면상에서 차량이 종렬 주차되어야 할 목표 주차위치를 나타내는 목표 주차 프레임(S), 목표 주차 프레임(S)의 위치 결정을 할 때의 기준위치가 되는 주차 기준점 위치(P) 및 그 노면상의 목표 주차 프레임(S)을 이동시키기 위한 화살표 버튼 스위치(C)가 겹쳐서 표시된다. 이때 화살표 버튼 스위치(C)로서는, 상기한 상향 스위치, 하향 스위치, 좌향 스위치 및 우향 스위치는 나타나는 한편, 반시계방향 스위치 및 시계방향 스위치는 나타나지 않는다. 종렬 주차 모드의 경우는, 차고 입고 주차 모드와 비교하여, 목표 주차 프레임(S)를 회전시켜 미세 조정하는 기회가 적기 때문이나, 차고 입고 주차 모드와 마찬가지로, 반시계방향 스위치 및 시계방향 스위치를 사용할 수 있도록 하여도 된다.

또, 양 주차 모드에서, 목표 주차위치 설정수단은, 터치 디스플레이상의 화살표 버튼 스위치(C) 이외의 부분을 터치 조작함으로써 목표 주차 프레임(S)을 이동시킬 수 있고, 예를 들면 도 3(a) 또는 도 3(b) 중의 좌표점(X 또는 Y)을 터치 조작함으로써 목표 주차 프레임(S)의 주차 기준점 위치(P)를 좌표점(X 또는 Y)의 위치로 신속하게 이동시킬 수 있다.

또, 목표 주차위치 설정수단은, 좌표점(X 또는 Y)을, 그 좌표점에 가장 근접하는 특징점으로 자동적으로 이동(스냅)시키도록 하여도 된다. 이에 의하여 조작자에 의한 대략적인 좌표 지정이어도, 목표 주차 프레임(S)을, 예를 들면, 주차 구획선(W)에 정확하게 따르도록 배치할 수 있다.

원칙으로서, 목표 주차 프레임(S)은, 이동 전의 자세를 유지한 채로 이동된다. 목표 주차위치의 부근에 차량을 일단 정차시켜 그 위치정보를 기억하거나, 또는 측거센서에 의하여 주차공간을 조사하여 목표 주차위치의 정보를 취득하거나 하여, 목표 주차 프레임(S)은, 대략적으로는, 사전에 지정되어 있기 때문이다. 단, 이동 후의 자세가 주차 구획선(W)의 백선에 대략 일치하도록 자동적으로 조정되도록 하여도 된다. 주차 지원장치(10)는, 화상처리에 의하여 주차 구획선(W)의 백선위치를 파악하고 있기 때문이다.

도 4(a)는, 좌표점(X)을 터치 조작함으로써, 또 도 4(b)는, 좌표점(Y)을 터치 조작함으로써, 목표 주차 프레임(S)을 이동시킨 후의 상태를 나타내는 도면이다. 도 3(a)에서 터치 조작에 의하여 지정된 좌표점(X)은, 특징점(F)인 주차 구획선(W)의 좌단부에서 약간 어긋난 위치에 있었으나, 도 4(a)에 나타내는 바와 같이, 목표 주차위치 설정수단은, 좌표점(X)을 자동적으로 특징점(F)으로 이동시키고, 목표 주차 프레임(S)의 주차 기준점 위치(P)가 특징점(F)에 겹치도록 하고, 목표 주차 프레임(S)이 적절하게 주차 구획선(W) 안에 들어가도록 한다. 한편, 도 3(b)에서 터치 조작에 의하여 지정된 좌표점(Y)은, 주변에 특징점이 되는 것이 없기 때문 에, 도 4(a)에서 나타내는 바와 같은 이동은 행하여지지 않고, 도 4(b)에 나타내는 바와 같이, 목표 주차위치 설정수단은, 목표 주차 프레임(S)의 주차 기준점 위치(P)가 좌표점(Y)에 겹치도록 한다.

이에 의하여 주차 지원장치(10)는, 조작자가 화살표 버튼 스위치(C)를 몇번이나 누룰 필요없이, 1회의 터치 조작으로 목표 주차 프레임(S)을 원하는 위치로 이동할 수 있도록 하고, 주차 프레임(S)의 설정을 매우 용이한 것으로 한다.

또한, 이 경우, 상향 스위치, 하향 스위치, 좌향 스위치 및 우향 스위치는, 목표 주차 프레임(S)의 위치를 미세 조정하기 위하여 사용되어도 된다.

이와 같이 목표 주차위치 설정수단은, 목표 주차 프레임(S) 및 주차 기준점 위치(P)를 표시시키면서, 화살표 버튼 스위치(C)를 터치 조작시키거나, 또는 터치 디스플레이상의 좌표점을 직접 터치 조작시킴으로써 목표 주차위치를 설정한다.

또, 주차 기준점 위치 강조 표시수단은, 주차 기준점 위치(P)가 어디에 있는지를 조작자가 용이하게 파악할 수 있도록, 주차 기준점 위치(P)를 프레임선의 굵기보다 큰 원이나 직사각형 등의 도형으로 표현하거나, 또는 주차 기준점 위치(P)를 다른 표시색으로 표현하거나, 점멸 표시시키기도 한다.

또, 반투명 표시수단은, 목표 주차 프레임(S) 및 주차 기준점 위치(P)가 실제 화상의 위에 겹쳐서 표시된 후에도 실제 화상을 눈으로 확인할 수 있게 하기 위하여, 목표 주차 프레임(S) 및 주차 기준점 위치(P)를 반투명으로 하여 표시한다.

또한, 목표 주차위치 설정수단, 특징점 인식수단, 주차 기준점 위치 강조 표시수단 및 반투명 표시수단은, 주차 어시스트 ECU(12)의 도시 생략한 ROM에 저장된 프로그램을 도시 생략한 CPU(Central Processing Unit)에 실행시킴으로써 실현된다.

터치 디스플레이(16)의 표시화면에 목표 주차 프레임(S), 주차 기준점 위치(P) 및 화살표 버튼 스위치(C)가 표시되면, 이후, 소정시간(예를 들면 2 ms)마다, 그 시점에서의 차량의 현재위치를 초기위치로 하여 그 초기위치로부터 그 목표 주차 프레임(S)의 설정위치에 따른 목표 주차위치까지의 경로의 계산이 행하여진다.

또, 차고 입고 주차 모드 스위치(M1) 또는 종렬 주차 모드 스위치(M2)가 터치 조작되면, 목표 주차 프레임(S), 주차 기준점 위치(P) 및 화살표 버튼 스위치(C)와 함께, 도 3(a) 및 (b)에 나타내는 바와 같이, 목표 주차 프레임(S)에 의한 목표 주차위치의 설정을 확정하기 위한 확정 버튼 스위치(K) 및 이전 화면으로 되돌아가기 위한 리턴 버튼 스위치(R)가 겹쳐서 표시된다. 목표 주차위치까지의 경로가 계산에 의하여 생성된 상태에서 확정 버튼 스위치(K)가 터치 조작되면, 목표 주차위치의 지정이 확정되고, 이후, 주차 어시스트 제어에 의하여 자동 조향의 실행이 허용된다.

도 5는 차고 입고 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도면을 나타낸다. 차고 입고 주차 모드에서, 목표 주차위치까지의 경로의 계산은, 자기차량의 최소 선회 반지름 및 자기 차량의 현재 위치와 그 목표 주차위치와의 상대 위치관계로부터 정해지는 소정의 기하학적인 위치조건을 만족하는 경우에, 경로로서 순서대로 (1) 소정거리의 직진 후퇴구간, (2) 조향각의 증가 구간, (3)조향 각의 고정구간, (4) 조향각의 되돌림 구간 및 (5) 소정거리의 직진 후퇴 구간의 각 구간이 적절하게 형성되도록 상기한 상대 위치 관계에 의거하여 행하여진다.

또, 도 6은 종렬주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도면을 나타낸다. 종렬 주차 모드에서, 목표 주차위치까지의 경로의 계산은, 자기차량의 최소 선회반경 및 자기차량의 현재위치와 그 목표 주차위치와의 상대위치관계로부터 정해지는 소정의 기하학적인 위치조건을 만족하는 경우에, 경로로서 2개의 원이 접하는 상태가 적절하게 형성되도록 상기한 상대위치관계에 의거하여 행하여진다.

차고 입고 주차 모드 및 종렬 주차 모드에서 목표 주차위치까지의 경로가 계산되고, 그 경로가 생성되면, 그 목표 주차위치 정보 및 경로정보가 메모리(20)에 기억됨과 동시에, 터치 디스플레이(16)의 표시화면에서, 주차 어시스트제어의 실행이 가능한 것을 나타내도록, 목표 주차 프레임(S) 내가 예를 들면 녹색 등으로 채색된다. 목표 주차위치까지의 경로가 계산에 의하여 생성되고, 목표 주차 프레임(S) 내가 녹색으로 채색된 상태에서 터치 디스플레이(16)상의 확정 버튼 스위치(K)가 터치 조작되면, 터치 디스플레이(16)상의 화살표 버튼 스위치(C) 및 확정 버튼 스위치(K)가 비표시가 된다.

한편, 차량과 목표 주차위치와의 상대위치가 소정의 관계를 만족하지 않는 것에 등에 기인하여 목표 주차위치까지의 경로가 계산에 의하여 생성되지 않은 경우에는, 주차 어시스트제어의 실행이 불가능한 것을 나타내도록, 목표 주차 프레임(S) 내가 예를 들면 적색 등으로 채색됨과 동시에, 목표 주차위치의 변경을 재촉 하도록, 화살표 버튼 스위치(C) 및 확정 버튼 스위치(K)의 표시가 계속된다.

목표 주차위치까지의 경로가 생성되고, 또한 터치 디스플레이(16)상의 확정 버튼 스위치(K)의 터치 조작에 의하여 목표 주차위치의 지정이 완료된 상태에서, 운전자가 브레이크 조작을 해제함으로써 크리프현상 등에 의하여 차량이 후퇴 이동하기 시작하면, 이후 차량을 목표 주차위치로 유도하기 위한 주차 어시스트제어가 실행된다. 구체적으로는 후퇴 개시 후의 노면에 대한 차량의 이동량이 계산되고, 이 계산된 이동량과 EPS(18)로부터의 조향각 정보에 의거하여, 생성된 목표 주차위치까지의 경로에 대한 차량의 위치가 계산되며, 그리고 생성된 경로를 따라 차량을 이동시키기 위한 목표 조향각이 산출된다. 산출된 목표 조향각은, EPS(18)에 공급된다. EPS(18)는, 주차 어시스트 ECU(12)로부터의 목표 조향각에 의거하여, 차량을 생성경로를 따라 이동시키도록 전동모터에 스티어링 샤프트를 회전시키기 위한 토오크를 발생시킨다.

이와 같이 본 실시예의 구성에 의하면, 차고 입고 주차시 및 종렬 주차시에 조작자의 조작에 의하여 설정된 목표 주차위치까지의 경로를 따라 차량을 자동 조향시키는 주차 어시스트제어를 실행할 수 있다. 이와 같은 주차 어시스트제어가 실행되면, 운전자가 스티어링 조작을 행하는 것은 불필요하다. 이 때문에 본 실시예의 주차 지원장치(10)에 의하면, 차고 입고 주차시 및 종렬 주차시에, 운전자의 스티어링 조작의 부담 경감을 도모할 수 있다.

이상, 본 발명의 적합한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 범위를 일탈하지 않고, 상기한 실시예에 여러가지의 변형 및 치환을 가할 수 있다.

예를 들면 상기한 실시예에서는, 목표 주차위치 설정수단은, 조작자의 터치 조작을 기다려 목표 주차 프레임을 이동시키나, 조작자의 터치 조작을 기다리지 않고, 목표 주차 프레임을 가장 근처에 있는 특징점으로 자동적으로 이동시키도록 하여도 된다. 일단, 정차나 공간인식 등의 방법에 의하여 목표 주차 프레임은 어느 정도 정확하게 사전에 위치 결정되어 있기 때문에, 주차 기준점 위치가 특징점에서 약간 어긋나 있는 정도이면, 주차 기준점 위치를 특징점이 나타내는 위치로 자동적으로 이동시킴으로써, 조작자는 목표 주차 프레임의 위치를 조정하지 않고 주차 어시스트제어를 개시할 수 있다.

(실시예 2)

도 7은 본 발명의 실시예 2에 관한 주차 지원장치(110)의 구성예를 나타내는 도면이다. 주차 지원장치(110)는, 차고 입고 주차나 종렬 주차 등의 차량 주차시에, 차량 조향을 운전자의 조작에 의하지 않고 자동적으로 실행하고, 차량 조작자에 의하여 지정된 목표 주차위치까지 차량을 이동시키는 것을 지원하는 장치이다. 이하, 이 장치에 의한 목표 주차위치로의 이동제어를 주차 어시스트제어라 한다.

도 7에 나타내는 바와 같이 주차 지원장치(110)는, 주차 어시스트용 전자제어 유닛(이하,「주차 어시스트 ECU」라 한다)(112), 백 카메라(114), 터치 디스플레이(116) 및 EPS(118)를 구비한다.

주차 어시스트 ECU(112)는, 백 카메라(114), 터치 디스플레이(116) 및 EPS(118)에 접속되고, 데이터의 판독·기록이 가능한 메모리(120)를 내장하고 있 다. 메모리(120)는, 뒤에서 설명하는 바와 같이 운전자에 의하여 설정된 목표 주차위치의 노면상(절대 좌표상)의 위치정보 및 계산에 의하여 생성된 그 목표 주차위치까지의 경로의 경로 정보를 기억한다. 메모리(120)에 기억된 정보는, 통상, 시프트 포지션이 후퇴위치로부터 파킹위치, 중립위치 등으로 이행된 경우나 목표 주차위치에 차량이 근접한 경우 등, 주차 어시스트제어가 완료되었을 때에 소거된다.

백 카메라(114)는, 차체 후부 중앙에 배치되어 있고, 차량 뒤쪽에 소정각 범위에서 넓어지는 영역을 촬영한다. 백 카메라(114)가 촬영한 차량 뒤쪽 주변의 화상정보는, 주차 어시스트 ECU(12)에 공급된다.

터치 디스플레이(116)는, 차량 조작자가 눈으로 확인 가능하고 또한 조작 가능한 위치(예를 들면 인패널 중앙)에 설치되어 있다. 주차 어시스트 ECU(112)는, 예를 들면 차량의 시프트 포지션이 후퇴위치에 있는 경우에, 백 카메라(114)에 의한 실제 화상을 터치 디스플레이(116)에 표시시킨다. 터치 디스플레이(116)는, 주차 어시스트 ECU(112)의 지령에 따라 백 카메라(114)에 의한 차량 뒤쪽 주변을 표시화면에 비춘다. 또, 터치 디스플레이(116)는, 주차 어시스트 ECU(112)의 지령에 따라 주차 어시스트제어를 위한 보조선이나 목표 주차위치를 지정하기 위한 프레임 등을, 백 카메라(114)에 의한 실제 화상 위에 겹쳐서 표시한다.

또, 터치 디스플레이(116)는, 차량 조작자에 의한 조작이 가능한 감압식이나 온감식 등의 터치 조작부를 가진다. 터치 조작부는, 계층적인 복수의 스위치로 구성되어 있고, 주차 어시스트 ECU(112)의 지령에 따라 표시화면상에 표시된다.

주차 어시스트 ECU(112)는, 터치 조작부에 대한 차량 조작자의 터치 조작을 검지하고, 이와 같은 터치 조작부의 내용에 따른 처리를 실행한다. 또한, 터치 조작부는, 주차 어시스트제어로서 차고 입고 주차 모드를 개시하기 위한 스위치나 종렬 주차 모드를 개시하기 위한 스위치, 운전자가 차량을 주차시킬 목표 주차위치를 지정하기 위한 화살표 버튼 스위치 등을 가진다.

EPS(118)는, 차량 조작자에 의한 스티어링 조작에 의하여 스티어링 샤프트에 가해지는 조향 토오크를 검출하는 토오크센서와, 스티어링 샤프트의 조향각을 검출하는 조향각 센서와, 스티어링 샤프트에 토오크를 부여하는 전동모터를 구비하고 있다.

또, EPS(118)는, 운전자의 스티어링 조작시에 그 조향 토오크를 어시스트하는 토오크를 전동모터에 발생시킴과 동시에, 뒤에서 설명하는 바와 같이, 주차 어시스트제어에 따르는 차고 입고 주차나 종렬 주차 등의 차량 주차시에 운전자에 의한 스티어링 조작을 수반하는 일 없이 차량을 조향시키기 위한 토오크를 전동모터에 발생시킨다.

또한 EPS(118)는, 검출한 스티어링 샤프트의 조향각 정보를 주차 어시스트 ECU(112)에 공급한다. 주차 어시스트 ECU(112)는, 주차 어시스트제어의 실행시에, 뒤에서 설명하는 바와 같이 스티어링 샤프트가 실현해야 할 목표 조향각을 EPS(118)에 공급한다. EPS(118)는, 주차 어시스트 ECU(112)로부터의 목표 조향각의 공급에 의하여, 주차 어시스트제어를 위한 토오크를 전동모터에 발생시키고, 그 후 검출한 조향각을 주차 어시스트 ECU(112)에 피드백한다.

계속해서 주차 지원장치(110)의 동작에 대하여 설명한다.

도 8은 본 실시예의 주차 지원장치(110)에 의한 주차 지원이 행하여질 때에 터치 디스플레이(116)의 표시화면에 비춰지는 초기화면을 표시한 도면을 나타낸다. 또, 도 9(a)는 주차 지원장치(110)에서 차고 입고 주차 모드가 선택되었을 때에 터치 디스플레이(116)의 표시화면에 비춰지는 화상을 표시한 도면을 나타내고, 도 9(b)는 주차 지원장치(110)에서 종렬 주차 모드가 선택되었을 때에 터치 디스플레이(116)의 표시화면에 비춰지는 화상을 표시한 도면을 나타낸다.

차량의 시프트 포지션이 후퇴위치로 이행되면, 터치 디스플레이(116)의 표시화면에 백 카메라(114)에 의한 차량 뒤쪽의 주변상황이 비춰진다. 이때, 표시화면상에는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 주차 어시스트제어로서 차고 입고 주차 모드를 개시하기 위한 스위치(M1) 및 종렬 주차 모드를 개시하기 위한 스위치(M2)가 나타난다(초기화면).

차고 입고 주차 모드 스위치(M1)가 터치 조작되면, 터치 디스플레이(116)의 표시화면에는, 백 카메라(114)에 의한 차량 뒤쪽 주변이 비춰진 상태에서 도 9(a)에 나타내는 바와 같이, 도로 노면상에서 차량이 차고 입고 주차되어야 할 목표 주차위치를 나타내는 목표 주차 프레임(S), 목표 주차 프레임(S)의 회전중심(Q) 및 그 노면상의 목표 주차 프레임(S)을 이동 또는 회전시키기 위한 화살표 버튼 스위치(C)가 겹쳐서 표시된다.

화살표 버튼 스위치(C)는, 목표 주차 프레임(S)을 도로 노면상에서 자기차량에 대하여 먼쪽으로 이동시키는 상향 스위치, 가까운 쪽으로 이동시키는 하향 스위 치, 왼쪽으로 이동시키는 좌향 스위치, 오른쪽으로 이동시키는 우향 스위치, 반시계 회전방향으로 회전시키는 반시계방향 스위치, 및 시계 회전방향으로 회전시키는 시계방향 스위치를 가진다.

종렬 주차 모드 스위치(M2)가 터치 조작되면, 터치 디스플레이(116)의 표시화면에는, 백 카메라(114)에 의한 차량 뒤쪽 주변이 비춰진 상태에서 도 9(b)에 나타내는 바와 같이, 도로 노면상에서 차량이 종렬 주차되어야 할 목표 주차위치를 나타내는 목표 주차 프레임(S) 및 그 노면상의 목표 주차 프레임(S)을 이동시키기 위한 화살표 버튼 스위치(C)가 겹쳐서 표시된다. 이때 화살표 버튼 스위치(C)로서는, 상기한 상향 스위치, 하향 스위치, 좌향 스위치, 및 우향 스위치는 나타나는 한편, 반시계방향 스위치 및 시계방향 스위치는 나타나지 않는다. 종렬 주차 모드의 경우는, 차고 입고 주차 모드와 비교하여, 목표 주차 프레임(S)을 회전시켜 미세 조정하는 기회가 적기 때문이나, 차고 입고 주차 모드와 마찬가지로 회전중심(Q)을 표시시키고, 반시계 방향 스위치 및 시계방향 스위치를 사용할 수 있도록 하여도 된다.

또, 양 주차 모드에서, 차량 조작자는, 터치 디스플레이상의 화살표 버튼 스위치(C) 이외의 부분을 터치 조작함으로써 목표 주차 프레임(S)을 이동시킬 수 있고, 예를 들면 도면에서의 좌표점(X)을 터치 조작함으로써 목표 주차 프레임(S)의 회전중심(Q)을 좌표점(X)의 위치로 신속하게 이동시킬 수 있다.

도 10은 좌표점(X)을 터치 조작함으로써 목표 주차 프레임(S)을 이동시킨 후의 상태를 나타내는 도면이다. 이때, 상향 스위치, 하향 스위치, 좌향 스위치 및 우향 스위치는, 목표 주차 프레임(S)의 위치를 미세 조정하기 위하여 사용되어도 된다. 또한, 상향 스위치, 하향 스위치, 좌향 스위치 및 우향 스위치를 사용하지 않고, 목표 주차 프레임(S)의 이동지를 직접 터치 조작함으로써 지정을 완료하도록 하여도 된다.

회전중심(Q)은, 목표 주차 프레임(S)의 프레임선상의 일점으로서, 적합하게는, 도 10에 나타내는 바와 같이 목표 주차 프레임(S)의 좌측 밑 모서리의 코너 위치에 배치된다. 이 배치는, 차량 조작자가, 예를 들면 백선으로 구획된 실제의 주차 프레임의 좌측 밑 모서리를 터치 조작함으로써 목표 주차 프레임(S)의 좌측 밑 모서리에 배치된 회전중심(Q)을 백선으로 구획된 실제의 주차 프레임의 좌측 밑 모서리에 겹치도록 이동시키고, 그 후, 반시계방향 스위치 또는 시계방향 스위치에 의하여 백선으로 구획된 실제의 주차 프레임에 목표 주차 프레임(S)을 겹치도록 조정할 수 있게 하기 위함이다. 이와 같이 회전중심(Q)을 목표 주차 프레임(S)의 코너에 배치하는 것은, 회전중심(Q)을 목표 주차 프레임(S)의 코너 이외에 배치하는 것에 비하여 회전의 조정이 행하기 쉽고, 목표 주차 프레임(S)을 목표 주차위치에 설정하는 일련의 조작에 적합하여, 차량 조작자에 의한 목표 주차 프레임(S)의 설정을 원활하게 하기 위하여 유효하다.

도 11은 목표 주차 프레임(S)이 회전중심(Q)을 중심으로 회전하는 상태를 나타내는 도면이다. 반시계방향 스위치를 터치 조작하면, 목표 주차 프레임(S)은 회전중심(Q)을 중심으로 하여 CCW 방향으로 회전하고, 예를 들면 점선으로 나타낸 목표 주차 프레임(S')과 같이 된다. 한편, 시계방향 스위치를 터치 조작하면, 목표 주차 프레임(S)은 회전중심(Q)을 중심으로 하여 CW 방향으로 회전하고, 예를 들면 점선으로 나타낸 목표 주차 프레임(S")과 같이 된다.

여기서 목표 주차 프레임(S)은, 실제 도로 노면상의 목표 주차위치에 대응하는 것으로, 실제 도로 노면상에 투영되는 것으로 하면 차량의 차체 치수에 대략 일치한 크기를 가지는 장방형의 형상을 가지나, 터치 디스플레이(16)의 표시화면상에서는 그 표시화면에 비춰지고 있는 백 카메라(114)에 의한 차량 뒤쪽 화상 위(카메라 좌표상)에서의 위치에 대응한 형상으로 형성된다. 또, 화살표 버튼 스위치(C)가 운전자에 의하여 터치 조작되면, 그 터치마다, 목표 주차 프레임(S)이 실제 도로 노면상의 척도에서 X cm(예를 들면 5 cm) 이동하고, 또는 Y°(예를 들면 1°)회전하여, 터치 디스플레이(116)의 표시화면상에서 목표 주차 프레임(S)이 변위한다. 또한 이때 목표 주차위치가 차량에 대하여 가까운 위치에 존재할 수록, 백 카메라(114)에 의한 차량 뒤쪽 화상에서의 원근의 관계로부터 터치 디스플레이(116)의 표시화면상에서의 목표 주차 프레임(S)의 이동량은 커진다.

이와 같이 목표 주차위치 설정수단은, 목표 주차 프레임(S) 및 회전중심 (Q)을 표시시키면서, 화살표 버튼 스위치(C)를 터치 조작하고, 또는 터치 디스플레이상의 좌표점을 직접 터치 조작함으로써 목표 주차위치를 설정한다.

또, 회전중심 강조 표시수단은, 회전중심(Q)이 어디에 있는지를 조작자가 용이하게 파악할 수 있도록, 회전중심(Q)을 프레임선의 굵기보다 큰 원이나 직사각형 등의 도형으로 표현하거나, 또는 회전중심(Q)을 다른 표시색으로 표현하거나, 점멸 표시시키기도 한다.

또, 반투명 표시수단은, 목표 주차 프레임(S) 및 회전중심(Q)이 실제 화상의 위에 겹쳐서 표시된 후에도 실제 화상을 눈으로 확인할 수 있도록 하기 위하여, 목표 주차 프레임(S) 및 회전중심(Q)을 반투명하게 하여 표시한다.

또한, 목표 주차위치 설정수단, 회전중심 강조 표시수단 및 반투명 표시수단은, 주차 어시스트 ECU(112)의 도시 생략한 ROM에 저장된 프로그램을 도시 생략한 CPU(Central Processing Unit)에 실행시킴으로써 실현된다.

터치 디스플레이(116)의 표시화면에 목표 주차 프레임(S), 회전중심(Q) 및 화살표 버튼 스위치(C)가 표시되면, 이후 소정시간(예를 들면 2 ms)마다, 그 시점에서의 차량의 현재위치를 초기위치로 하고, 그 초기위치로부터 그 목표 주차 프레임(S)의 설정위치에 따른 목표 주차위치까지의 경로의 계산이 행하여진다.

또, 차고 입고 주차모드 스위치(M1) 또는 종렬 주차모드 스위치(M2)가 터치 조작되면, 목표 주차 프레임(S), 회전중심(P) 및 화살표 버튼 스위치(C)와 함께, 도 9(a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 목표 주차 프레임(S)에 의한 목표 주차위치의 설정을 확정하기 위한 확정 버튼 스위치(K) 및 이전 화면으로 되돌아가기 위한 리턴 버튼 스위치(R)가 겹쳐서 표시된다. 목표 주차위치까지의 경로가 계산에 의해 생성된 상태에서 확정 버튼 스위치(K)가 터치 조작되면, 목표 주차위치의 지정이 확정되고, 이후 주차 어시스트제어에 의하여 자동조향의 실행이 허용된다.

도 12는 차고 입고 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도면을 나타낸다. 차고 입고 주차 모드에서, 목표 주차위치까지의 경로의 계산은, 자기 차량의 최소 선회 반지름 및 자기차량의 현재위치와 그 목표 주차위치와의 상 대위치관계로부터 정해지는 소정의 기하학적인 위치 조건을 만족하는 경우에, 경로로서 순서대로 (1) 소정거리의 직진 후퇴구간, (2) 조향각의 증가구간, (3) 조향각의 고정구간, (4) 조향각의 되돌림 구간 및 (5) 소정거리의 직진 후퇴구간의 각 구간이 적절하게 형성되도록 상기한 상대위치관계에 의거하여 행하여진다.

또, 도 13은 종렬 주차시에 있어서의 목표 주차위치까지의 경로를 표시한 도면을 나타낸다. 종렬 주차 모드에서, 목표 주차위치까지의 경로의 계산은, 자기 차량의 최소 선회 반경 및 자기차량의 현재위치와 그 목표 주차위치와의 상대위치관계로부터 정해지는 소정의 기하학적인 위치조건을 만족하는 경우에, 경로로서 2개의 원이 접하는 상태가 적절하게 형성되도록 상기한 상대위치관계에 의거하여 행하여진다.

차고 입고 주차모드 및 종렬 주차모드에서 목표 주차위치까지의 경로가 계산되고, 그 경로가 생성되면, 그 목표 주차위치 정보 및 경로정보가 메모리(120)에 기억됨과 동시에, 터치 디스플레이(116)의 표시화면에서, 주차 어시스트제어의 실행이 가능한 것을 나타내도록, 목표 주차 프레임(S)이 예를 들면 녹색 등으로 채색된다. 목표 주차위치까지의 경로가 계산에 의하여 생성되고, 목표 주차 프레임(S)이 녹색으로 채색된 상태에서 터치 디스플레이(116)상의 확정 버튼 스위치(K)가 터치 조작되면, 터치 디스플레이(116)상의 화살표 버튼 스위치(C) 및 확정 버튼 스위치(K)가 비표시가 된다.

한편, 차량과 목표 주차위치와의 상대위치가 소정의 관계를 만족하지 않는 것 등에 기인하여 목표 주차위치까지의 경로가 계산에 의하여 생성되지 않은 경우 에는, 주차 어시스트제어의 실행이 불가능한 것을 나타내도록, 목표 주차 프레임(S)이 예를 들면 적색 등으로 채색됨과 동시에, 목표 주차위치의 변경을 재촉하도록, 화살표 버튼 스위치(C) 및 확정 버튼 스위치(K)의 표시가 계속된다. 또한 목표 주차 프레임(S)은, 상기한 바와 같이 프레임만이 채색되도록 하여도 되고, 프레임 및 프레임의 내부가 채색되도록 하여도 된다.

목표 주차위치까지의 경로가 생성되고, 또한 터치 디스플레이(116)상의 확정 버튼 스위치(K)의 터치 조작에 의하여 목표 주차위치의 지정이 완료된 상태에서, 운전자가 브레이크조작을 해제함으로써 크리프현상 등에 의하여 차량이 후퇴 이동하기 시작하면, 이후 차량을 목표 주차위치로 유도하기 위한 주차 어시스트제어가 실행된다. 구체적으로는, 후퇴 개시 후의 노면에 대한 차량의 이동량이 계산되고, 이 계산된 이동량과 EPS(118)로부터의 조향각 정보에 의거하여, 생성된 목표 주차위치까지의 경로에 대한 차량의 위치가 계산되고, 그리고 생성된 경로를 따라 차량을 이동시키기 위한 목표 조향각이 산출된다. 산출된 목표 조향각은, EPS(118)에 공급된다. EPS(118)는, 주차 어시스트 ECU(112)로부터의 목표 조향각에 의거하여, 차량을 생성경로를 따라 이동시키도록 전동모터에 스티어링 샤프트를 회전시키기 위한 토오크를 발생시킨다.

이와 같이 본 실시예의 구성에 의하면, 차고 입고 주차시 및 종렬 주차시에, 차량 조작자의 조작에 의하여 설정된 목표 주차위치까지의 경로를 따라 차량을 자동 조향시키는 주차 어시스트제어를 실행할 수 있다. 이와 같은 주차 어시스트제어가 실행되면, 운전자가 스티어링 조작을 행하는 것은 불필요하다. 이 때문에 본 실시예의 주차 지원장치(110)에 의하면, 차고 입고 주차시 및 종렬 주차시에, 운전자의 스티어링조작의 부담 경감을 도모할 수 있다.

이상, 본 발명의 적합한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 상기한 실시예에 제한되는 것은 아니고, 본 발명의 범위를 일탈하지 않고, 상기한 실시예에 여러가지의 변형 및 치환을 가할 수 있다.

예를 들면, 상기 실시예 2에서는, 임의의 좌표점을 목표 주차 프레임(S)의 이동지에서, 또한 회전중심(Q)이 되도록 하고, 그 후 반시계방향 스위치 또는 시계방향 스위치로 회전각의 미세 조정을 행하나, 회전각의 미세 조정을 반시계방향 스위치 또는 시계방향 스위치에 의하지 않고, 다른 임의의 좌표점을 터치 조작함으로써 행하여도 된다. 이 경우, 적합하게는, 회전중심(Q)과 다른 임의의 좌표점을 연결하는 선이 목표 주차 프레임의 4개의 프레임선 중의 하나에 대응한다. 이에 의하여 목표 주차 프레임의 설정을 2회의 터치 조작으로 종료시키는 것이 가능해져, 차량 조작자의 부담을 경감할 수 있다.

본 국제출원은 각각이 2005년 10월 31일에 출원된 일본국 특허출원 제2005-316921호 및 출원 제2005-317579호에 의거하는 우선권을 주장하는 것이고, 같은 날 일본국 특허출원 제2005-316921호 및 출원 제2005-317579호의 전 내용을 본 국제출원에 원용한다.

Claims

차량의 주변이 표시된 실제 화상에 소정의 목표 주차 프레임을 겹쳐서 표시시킴으로써, 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 설정하기 위한 목표 주차위치 설정수단을 구비하고, 상기 목표 주차위치 설정수단에 의하여 설정된 상기 목표 주차위치로의 유도안내를 행하는 주차 지원장치에 있어서,

상기 목표 주차위치 설정수단은, 터치 디스플레이에 표시된 상기 목표 주차 프레임 상에서 조작자가 파악할 수 있도록 표시되는 주차 기준점 위치를, 상기 터치 디스플레이 상에서 터치 조작된, 버튼 스위치 이외의 부분에 있는 하나의 좌표점으로, 상기 목표 주차 프레임과 함께 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 1항에 있어서,

상기 목표 주차 프레임은, 차량을 나타내는 직사각형의 형상을 가지고,

상기 하나의 좌표점은, 상기 목표 주차 프레임의 4 모서리 중의 하나의 것이 이것에 겹쳐지는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 1항 또는 제 2항에 있어서,

상기 차량의 주변을 표시하는 실제 화상으로부터 특징점을 인식하는 특징점 인식수단을 더 구비하고,

상기 목표 주차위치 설정수단은, 상기 특징점 인식수단에 의하여 인식된 특징점으로서 상기 하나의 좌표점에 가장 가까운 특징점으로 상기 하나의 좌표점을 이동시키고, 상기 특징점이 나타내는 위치에 상기 목표 주차 프레임을 이동시키는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 3항에 있어서,

상기 특징점은, 지면에 표시되는 주차 구획선 중의 일점이 되고,

상기 목표 주차위치 설정수단은, 상기 주차 구획선 중의 일점이 나타내는 위치로 상기 목표 주차 프레임을 이동시킴으로써 상기 목표 주차 프레임을 상기 주차 구획선에 대략 일치하도록 배치하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
차량의 주변이 표시된 실제 화상에 소정의 목표 주차 프레임을 겹쳐서 표시시키고, 상기 목표 주차 프레임의 위치에 따라 차량을 주차해야 할 목표 주차위치를 설정하기 위한 목표 주차위치 설정수단을 구비하고, 상기 목표 주차위치 설정수단에 의하여 설정된 상기 목표 주차위치로의 유도안내를 행하는 주차 지원장치에 있어서,

상기 목표 주차위치 설정수단은, 터치 디스플레이 상에서 터치 조작된, 버튼 스위치 이외의 부분에 있는 좌표점으로, 상기 목표 주차 프레임의 4 모서리 중의 어느 하나를 이동시키고, 또한, 상기 좌표점을 상기 목표 주차 프레임의 회전중심으로 하여, 상기 목표 주차 프레임을 회전 조정 가능하게 하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 5항에 있어서,

상기 목표 주차 프레임은, 차량의 형을 나타내는 직사각형의 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 5항 또는 제 6항에 있어서,

상기 회전중심을 식별 가능하게 하도록, 상기 회전중심을 강조하여 표시시키기 위한 회전중심 강조 표시수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.
제 5항 또는 제 6항에 있어서,

차량 주변이 표시된 실제 화상 위에 겹쳐서 표시시키는 상기 목표 주차 프레임을, 반투명 상태에서 표시시키기 위한 반투명 표시수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 주차 지원장치.