JP2009071659A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行補助線表示処理装置24は、タイヤ軌跡の一部をなし、自車両の後端部側から、タイヤ軌跡とこのタイヤ軌跡に接する駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至る第1の線分と、前記接線の一部をなし、第1の線分に前記接点において接続され、前記接点から自車両の後方側へと向かう第2の線分とを算出した上で、第1の線分に対応する画像である第1の補助線部と、第2の線分に対応する画像である第2の補助線部とからなる走行補助線26,27を生成するように形成されていること。
【選択図】図1
Description
以下、本発明に係る駐車支援装置の第1実施形態について、図1乃至図6を参照して説明する。
次に、本発明に係る駐車支援装置の第2実施形態について、第1実施形態との差異を中心として図7乃至図9を新たに参照して説明する。
次に、本発明に係る駐車支援装置の第3実施形態について、第1実施形態との差異を中心として図10乃至図12を新たに参照して説明する。
なお、軌跡算出部17は、ハンドルが切られた状態としての駐車スペースへの後退走行が行われることを、自車両のギア位置、車速、および、舵角情報取得部16によって取得された舵角情報に基づいて検出することができる。
7 駐車支援装置
8 フロントカメラ
9 バックカメラ
10 左サイドカメラ
11 右サイドカメラ
14 車両周辺監視画像表示処理部
15 ディスプレイ
17 軌跡算出部
19 駐車スペース傾き算出部
24 走行補助線表示処理部
Claims (15)
- 自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影装置と、
この撮影装置による撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理装置と、
前記自車両を駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両における左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両における右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡または前記自車両における実際もしくは仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出装置と、
前記自車両を前記駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両の全長方向または車幅方向に対する前記駐車スペースの奥行き方向の傾きを算出する傾き算出装置と、
前記軌跡算出装置の算出結果と前記傾き算出装置の算出結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理装置と
を備え、
前記走行補助線表示処理装置は、
前記左後方側部位の予想軌跡の一部をなす左側の第1の線分であって、前記左後方側部位の予想軌跡を描く前記左後輪または前記左後方側角部から、前記左後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような左側の第1の線分と、
前記右後方側部位の予想軌跡の一部をなす右側の第1の線分であって、前記右後方側部位の予想軌跡を描く前記右後輪または前記右後方側角部から、前記右後方側部位の予想軌跡とこの予想軌跡に接する前記駐車スペースの奥行き方向に平行な接線との接点に至るような右側の第1の線分と、
前記左後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす左側の第2の線分であって、前記左側の第1の線分が至る前記接点において前記左側の第1の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような左側の第2の線分と、
前記右後方側部位の予想軌跡に接する前記接線の一部をなす右側の第2の線分であって、前記右側の第1の線分が至る前記接点において前記右側の第1の線分に接続され、当該接点から前記駐車スペースの奥側へと向かうような右側の第2の線分と
を算出した上で、
前記走行補助線として、前記左側の第1の線分に対応する画像である左側の第1の補助線部および前記左側の第2の線分に対応する画像である左側の第2の補助線部からなる左側の走行補助線と、前記右側の第1の線分に対応する画像である右側の第1の補助線部および前記右側の第2の線分に対応する画像である右側の第2の補助線部からなる右側の走行補助線との2本の走行補助線を生成するように形成されていることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記軌跡算出装置は、前記舵角の変更にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、
前記傾き算出装置は、前記自車両の後退走行の進行にともなって、前記傾きの算出結果を変更可能に形成され、
前記走行補助線表示処理装置は、前記予想軌跡の変更および前記自車両の後退走行の進行の少なくとも一方に基づいて、前記第1の補助線部を変更可能に形成されているとともに、前記予想軌跡の変更および前記傾き算出装置の算出結果の変更の少なくとも一方に基づいて、前記第2の補助線部を変更可能に形成されていること
を特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記自車両が、前記ハンドルが切られた状態として前記左側および右側の第1の補助線部に沿って前記駐車スペースに向かう曲線走行をともなう後退走行を行った際に、前記左後輪または前記左後方側角部が、前記左側の第1の補助線部と前記左側の第2の補助線部との接続点に対応する位置に到達し、前記右後輪または前記右後方側角部が、前記右側の第1の補助線部と前記右側の第2の補助線部との接続点に対応する位置に到達した時点において、前記ハンドルを戻すことを促す警告を出力するハンドル戻し用警告出力装置を備えたこと
を特徴とする請求項1または請求項2に記載の駐車支援装置。 - 前記ハンドル戻し用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記駐車スペースを形成するパレットの撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記傾き算出装置は、前記撮影装置によって撮影された前記自車両の周辺に駐車されている他車両の撮影映像に基づいて、前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記自車両の周辺に駐車されている複数台の他車両の配置状態を検出するための検出装置を備え、
前記傾き算出装置は、前記検出装置の検出結果に基づいて前記傾きの算出を行うように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記検出装置は、超音波センサを有することを特徴とする請求項8に記載の駐車支援装置。
- 前記第2の補助線部の傾きを入力操作にしたがって調整する調整装置を備えたこと
を特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記調整装置は、前記表示部に、前記第2の補助線部の傾きの調整方向を指示するタッチパネル方式の矢印マークを表示するように形成され、前記矢印マークをタッチする入力操作にしたがって、前記第2の補助線部の傾きの調整を行うように形成されていること
を特徴とする請求項10に記載の駐車支援装置。 - 前記第2の補助線部が前記駐車スペースに対して当該駐車スペースの間口方向における外側に逸脱しているか否かに基づいて、前記駐車スペースへの前記自車両の適切な駐車の可否を判定する駐車可否判定装置と、
この駐車可否判定装置によって前記自車両が前記駐車スペースに適切に駐車することが不可能である旨の判定が行われた場合に、現在の前記舵角では前記駐車スペースへの適切な駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可通知用警告出力装置とを備えたこと
を特徴とする請求項1乃至請求項11のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車不可通知用警告出力装置は、音声および画像の少なくとも一方を用いて前記警告を出力するように形成されていること
を特徴とする請求項12に記載の駐車支援装置。 - 前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていること
を特徴とする請求項1乃至請求項13のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記車両周辺監視画像は、前記自車両の後方を監視するためのリアビュー画像とされていること
を特徴とする請求項1乃至請求項13のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
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