JP2002331893A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両を所望の位置で停止させることができる
駐車支援装置を提供することを課題とする。 【解決手段】 駐車支援装置は、目標停止位置への接近
を示す音色Ａの第１の断続音１７と、一致を示す音色Ｂ
の連続音１８と、行過ぎを示す音色Ｃの第２の断続音１
９とからなる駐車支援情報１６を提供する。第１の断続
音の断続周期は、車両が目標停止位置に近付くほど短く
なるように変化し、第２の断続音の断続周期は、車両が
目標停止位置から行過ぎるほど長くなるように変化す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、駐車支援装置に関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より駐車支援装置においては、図１
４の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）に示したような各ステッ
プにより車両を目標駐車位置に案内させる手法が採用さ
れていた。すなわち、ステップＧ１として目標駐車位置
Ｔの側方を通過してさらに前進した位置Ｐ１で車両を停
止させ、そこからさらに適当な旋回軌跡Ｌ１で旋回角θ
１となる位置Ｐ２まで車両を前進させ停止させる。次に
ステップＧ２として位置Ｐ２にある車両を、適当な旋回
軌跡Ｌ２で旋回角θ２となる位置Ｐ３まで後退させ停止
させる。最後にステップＧ３として位置Ｐ３にある車両
を、最大舵角に対応した旋回軌跡Ｌ３により目標駐車位
置Ｔまで後退させ、駐車を完了させる。このとき、車両
が位置Ｐ１から位置Ｐ２に到達したときや車両が位置Ｐ
２から位置Ｐ３に到達したときには、それぞれ、その旨
を案内する情報を運転者に報知するようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来
は、車両の位置が位置Ｐ２あるいは位置Ｐ３に一致した
場合にその旨の情報が報知されるだけであったので、運
転者は唐突にその情報を知らされることが殆どであっ
た。したがって、場合によっては、運転者はその情報の
みによっては、車両を所望の位置に停止させることが困
難であることがあった。

【０００４】本発明は、このような従来の問題点を解決
するためになされたものであり、車両を所望の位置で容
易に停止させることができる駐車支援装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
め、請求項１に記載の本発明の駐車支援装置は、車両の
旋回位置の基準を設定／検出する手段と、前記基準に基
づいた車両の旋回位置を検出する手段と、検出された前
記車両の旋回位置に基づいて運転者に目標案内位置に関
する駐車支援情報を報知する手段とを備え、前記駐車支
援情報は、前記目標案内位置に到達した状態とそれを挟
んだ前後の状態との三状態のうちの何れかの二状態にお
いて提供される相互に態様の異なる２つの情報であっ
て、運転者に当該三状態のうちの少なくとも二状態を案
内する情報であることを特徴とする。

【０００６】請求項２に記載の前記駐車支援装置は、請
求項１に記載の駐車支援装置において、前記駐車支援情
報が前記目標案内位置を挟んだ前後の状態で提供される
第１情報及び第２情報であって、運転者に該目標停止位
置に到達した状態とそれを挟んだ前後の位置の状態との
三状態を案内する相互に態様の異なる該第１情報及び第
２情報を含むものである。請求項３に記載の前記駐車支
援装置は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前
記目標案内位置に到達した状態で報知される第３情報を
含むものである。請求項４に記載の前記駐車支援装置
は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記第
１、第２及び第３情報がそれぞれ、前記目標案内位置に
対する接近中、行過ぎ及び到達を示すものである。請求
項５に記載の前記駐車支援装置は、請求項３に記載の駐
車支援装置において、前記第１、第２及び第３情報がそ
れぞれ、要前進、要後退及び要停止を示すものである。
請求項６に記載の前記駐車支援装置は、請求項２乃至５
の何れか１項に記載の駐車支援装置において、前記駐車
支援情報が音で構成され、前記第１及び第２情報は音を
特定する要素の少なくとも１つが相互に異なり、且つ該
第１及び／又は第２情報は該要素の別の少なくとも１つ
が前記目標案内位置に対する車両位置に基づいて変化す
るものである。請求項７に記載の前記駐車支援装置は、
請求項１乃至６の何れか１項に記載の駐車支援装置にお
いて、前記駐車支援情報が、前記目標案内位置に到達前
の第１位置で提供されるブレーキ操作案内音を含むもの
である。請求項８に記載の前記駐車支援装置は、請求項
７に記載の駐車支援装置において、前記第１位置が、該
第１位置に到達前の所定位置における車両の角速度に基
づいて選定されるものである。請求項９に記載の前記駐
車支援装置は、請求項７に記載の駐車支援装置におい
て、前記第１位置は、車両の旋回位置とそのときの車両
の角速度との相関関係により選定される。請求項１０に
記載の前記駐車支援装置は、請求項７に記載の駐車支援
装置において、前記第１位置は、過去のデータに基づい
た学習により選定されるものである。

【０００７】請求項１１に記載の前記駐車支援装置は、
車両の旋回位置の基準を設定／検出する手段と、前記基
準に基づいた車両の旋回位置を検出する手段と、検出さ
れた前記車両の旋回位置に基づいて運転者に目標案内位
置に関する駐車支援情報を報知する手段とを備え、前記
駐車支援情報は、前記目標案内位置に到達前の第１位置
で提供されるブレーキ操作案内音を含むものである。

【０００８】請求項１２に記載の前記駐車支援装置は、
請求項１１に記載の駐車支援装置において、前記第１位
置が、該第１位置に到達前の所定位置における車両の角
速度に基づいて選定されるものである。請求項１３に記
載の前記駐車支援装置は、請求項１１に記載の駐車支援
装置において、前記第１位置が、車両の旋回位置とその
ときの車両の角速度との相関関係により選定されるもの
である。請求項１４に記載の前記駐車支援装置は、請求
項１１に記載の駐車支援装置において、前記第１位置
が、過去のデータに基づいた学習により選定されるもの
である。

【０００９】請求項１５に記載の前記駐車支援装置は、
請求項６乃至１４の何れか１項に記載の駐車支援装置に
おいて、前記駐車支援情報が、音に代えて光であるもの
である。請求項１６に記載の前記駐車支援装置は、請求
項６乃至１４の何れか１項に記載の駐車支援装置におい
て、前記駐車支援情報が、音に代えて振動であるもので
ある。

【００１０】請求項１に記載の駐車支援装置では、駐車
支援情報として、目標案内位置に到達した状態とそれを
挟んだ前後の状態との三状態のうちの何れかの二状態に
おいて相互に態様の異なる２つの情報が提供される。運
転者は、この情報から、現在の車両の位置が当該三状態
のうちの少なくとも二状態にあることを認識する。

【００１１】請求項２に記載の駐車支援装置では、請求
項１に記載の駐車支援装置において、駐車支援情報とし
て、目標案内位置を挟んだ前後の状態で第１情報及び第
２情報が提供される。運転者は、この情報から、現在の
車両の状態が目標停止位置に到達した状態とそれを挟ん
だ前後の位置の状態との三状態の何れかであるかを認識
する。請求項３に記載の駐車支援装置では、請求項２に
記載の駐車支援装置において、第３情報により目標案内
位置に到達した状態を報知する。請求項４に記載の駐車
支援装置では、請求項３に記載の駐車支援装置におい
て、目標案内位置に対する接近中、行過ぎ及び到達がそ
れぞれ第１、第２及び第３情報によって案内される。請
求項５に記載の駐車支援装置では、請求項３に記載の駐
車支援装置において、要前進、要後退及び要停止がそれ
ぞれ第１、第２及び第３情報によって案内される。請求
項６に記載の駐車支援装置では、請求項２乃至５の何れ
か１項に記載の駐車支援装置において、音を特定する要
素の少なくとも１つが相互に異なり、別の少なくとも１
つが目標案内位置に対する車両位置に基づいて変化する
第１及び第２情報が案内される。請求項７に記載の駐車
支援装置では、請求項１乃至６の何れか１項に記載の駐
車支援装置において、目標案内位置に到達前の第１位置
でブレーキ操作案内音が提供される。請求項８に記載の
駐車支援装置では、請求項７に記載の駐車支援装置にお
いて、第１位置に到達前の所定位置における車両の角速
度に基づいて、ブレーキ操作案内音が目標案内位置に到
達前に提供される。請求項９に記載の駐車支援装置で
は、請求項７に記載の駐車支援装置において、車両の旋
回位置とそのときの車両の角速度との相関関係により、
ブレーキ操作案内音が目標案内位置に到達前に提供され
る。請求項１０に記載の駐車支援装置では、請求項７に
記載の駐車支援装置において、過去のデータに基づいた
学習により、ブレーキ操作案内音が目標案内位置に到達
前に提供される。

【００１２】請求項１１に記載の駐車支援装置では、駐
車支援情報として、目標案内位置に到達前の第１位置で
ブレーキ操作案内音が提供される。

【００１３】請求項１２に記載の前記駐車支援装置で
は、請求項１１に記載の駐車支援装置において、第１位
置に到達前の所定位置における車両の角速度に基づい
て、ブレーキ操作案内音が目標案内位置に到達前に提供
される。請求項１３に記載の前記駐車支援装置では、請
求項１１に記載の駐車支援装置において、車両の旋回位
置とそのときの車両の角速度との相関関係により、ブレ
ーキ操作案内音が目標案内位置に到達前に提供される。
請求項１４に記載の前記駐車支援装置では、請求項１１
に記載の駐車支援装置において、過去のデータに基づい
た学習により、ブレーキ操作案内音が目標案内位置に到
達前に提供される。

【００１４】請求項１５に記載の前記駐車支援装置で
は、請求項６乃至１４の何れか１項に記載の駐車支援装
置において、音に代え光から構成される駐車支援情報が
提供される。請求項１６に記載の前記駐車支援装置で
は、請求項６乃至１４の何れか１項に記載の駐車支援装
置において、音に代え振動から構成される駐車支援情報
が提供される。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の駐車支援装置を
縦列駐車に適用した場合の実施の形態を示す。

【００１６】実施の形態１． 駐車支援装置１１は、図１に示されるように、基準位置
設定／検出手段としてのスタートスイッチ１２と、車両
旋回位置検出手段としてのヨーレートセンサ１３と、こ
れらスタートスイッチ１２及びヨーレートセンサ１３が
接続された制御手段としてのコンピュータ１４と、コン
ピュータ１４に接続した駐車支援情報報知手段としての
スピーカ１５とを備えている。スタートスイッチ１２は
運転席に設けられている。そして、スタートスイッチ１
２を運転者が作動させると、その作動情報がコンピュー
タ１４に入力され、そのときの車両の位置が車両旋回位
置を算出するための基準位置であるものとしてコンピュ
ータ１４は認識する。ヨーレートセンサ１３は車両のヨ
ー方向の角速度を検出する。コンピュータ１４は、スタ
ートスイッチ１２の作動情報と、ヨーレートセンサ１３
からの角速度の検出結果とから、現在の車両が上述した
基準位置からどれだけの旋回角を有する位置にあるのか
（車両旋回位置）を算出する。さらにコンピュータ１４
は、算出した車両旋回位置よりそのときに提供する駐車
支援情報を決定する。スピーカ１５は、かかるコンピュ
ータ１４の決定に基づいて運転者に音による駐車支援情
報を出力する。

【００１７】図２を基に、スピーカ１５より提供される
音による駐車支援情報について説明する。駐車支援情報
１６は、接近を示す音色Ａの第１の断続音（第１情報）
１７と、一致を示す音色Ｂの連続音（第３情報）１８
と、行過ぎを示す音色Ｃの第２の断続音（第２情報）１
９とからなる。音色Ａ，Ｂ，Ｃは相互に異なっている。
また、連続音１８は車両の旋回角が目標停止位置（目標
案内位置）の旋回角と許容範囲内で等しくなったときに
提供される。

【００１８】次に、本実施の形態の駐車支援装置の動作
について説明する。本実施の形態では、上述した図１４
において旋回軌跡Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３がすべて最大舵角に
よる旋回軌跡である態様を採用する。したがって、運転
者はまず、目標駐車位置Ｔの側方を通過してさらに前進
し、目標駐車位置Ｔとほぼ平行になる位置Ｐ１で車両を
停止させる。運転者は、そこでスタートスイッチ１２を
作動させる。これにより、位置Ｐ１が車両旋回位置を算
出するための基準位置すなわち旋回角０度の位置とな
る。運転者はそこからハンドルを右に一杯まで切り最大
舵角で旋回・前進を開始する。車両の旋回・前進に伴う
旋回角の変化はヨーレートセンサ１３により検出されて
おり、旋回角に基づいて車両の旋回位置が定められる。
車両が次の目標停止位置Ｐ２に接近している間、すなわ
ち車両の旋回角がθ１より小さい間は、第１の断続音１
７がスピーカ１５から出力される。このとき、第１の断
続音１７の断続周期（断続間隔）は、車両が目標停止位
置Ｐ２に近付くほど短くなるように変化する。例えば、
「ピー、（無音状態）、ピー、（無音状態）、ピー」と
いう断続音における無音状態の時間が短くなるように変
化していく。これにより、運転者は現在車両が目標停止
位置Ｐ２に向けて近付いている状態にあることを容易に
理解でき、しかも、第１の断続音１７の断続周期の変化
でどのくらい近付いているのかも容易に認識することが
できる。そして、旋回角がθ１となり車両が目標停止位
置Ｐ２に一致した瞬間に、連続音１８がスピーカ１５か
ら出力される。これにより、運転者は車両が目標停止位
置Ｐ２に到達したことを認識することができ、車両を停
止させればよい。また、運転者が過って車両をさらに旋
回・前進させた場合には、行過ぎを示す第２の断続音１
９がスピーカ１５から出力される。しかも、第２の断続
音１９の断続周期は、車両が目標停止位置Ｐ２から行過
ぎるほど長くなるように変化する。例えば、「ブー、
（無音状態）、ブー、（無音状態）、ブー」という断続
音における無音状態の時間が長くなるように変化してい
く。なお、車両が目標停止位置Ｐ２から行過ぎたことは
位置Ｐ１を基準とした車両の旋回角がθ１を超えたこと
により検知されている。かかる第２の断続音１９の出力
により、運転者は現在車両が目標停止位置Ｐ２から行過
ぎている状態にあることが容易に理解でき、しかも、第
２の断続音１９の断続周期の変化でどのくらい行過ぎて
しまったのかも容易に認識することができる。また、目
標停止位置Ｐ２から同じ旋回角度だけ離れた到達前の位
置ｘと到達後の位置ｙとでは、目標停止位置Ｐ２から旋
回角度が同じ値だけ離れており第１の断続音１７と第２
の断続音１９との断続周期が同じである。しかし、本実
施の形態では第２の断続音１９の音色は、第１の断続音
１７の音色と異なっている。よって、第１の断続音１７
と第２の断続音１９との断続周期が同じであっても、音
色の相違から運転者は接近中なのか行過ぎなのかを区別
することができる。以降、目標停止位置Ｐ３についても
旋回角θ２を案内するための駐車支援情報１６を出力
し、運転者は順次容易に所定のステップをクリアしてい
くことができる。このような駐車支援情報を提供するこ
とにより、運転者は、車両の停止位置への接近度を予め
認識しながら車両を移動させることができるので、車両
を所望の位置で停止させることができる。なお、音色Ｂ
の連続音は、続く音色Ｃの断続音が出力されるまで連続
して鳴り続けている態様には限られず、所定時間（例え
ば２〜３秒）鳴った後、音が停止する態様であってもよ
い（後述する実施の形態でも同様）。さらに、音色Ｂの
音は、連続音であることに限定されるものではなく、運
転者が音色Ａ，Ｃの音とそれぞれ区別できれば、他の態
様の音でもよい（後述する実施の形態でも同様）。

【００１９】実施の形態２ 上述した実施の形態１によれば図３のように目標停止位
置の旋回角ごとに駐車支援情報１６を提供することによ
り、運転者は車両を所望の位置で停止させることができ
たが、図４のように縦列駐車の一連のステップを通して
駐車支援情報を連続して出力し続ける場合には、次のよ
うな問題が考えられる。実施の形態１の駐車支援情報１
６の各音色の意味付けによれば、所望のステップに従わ
ずに車両が移動した場合、例えば車両が位置Ｐ３から旋
回軌跡Ｌ２上を行過ぎた場合には車両の向きは位置Ｐ１
から、より大きく傾くため、位置Ｐ１を基準とした旋回
角がθ２よりも大きくなる。よって、その場合は、図５
において符合ｆで示されるように、行過ぎとして第２の
断続音１９が提供される。しかし、所望のステップに従
って位置Ｐ３からハンドルを切り返し車両が旋回軌跡Ｌ
３上を後退した場合には、車両の傾きはθ２よりも小さ
いため、図５において符合ｇで示されるように、第１の
断続音１７が出力される。このため、運転者は、車両が
位置Ｐ３から離れるように後退していると認識しなが
ら、その一方で目標停止位置への接近を示す第１の断続
音１７を聞くことになる。よって、運転者は位置Ｐ３を
通過しても、なお位置Ｐ３へ接近中であるかのような錯
覚をもつ可能性がある。本実施の形態２は、駐車支援情
報を連続して出力し続けても不自然な状態が生じないよ
うにするため実施の形態１を改変したものである。

【００２０】実施の形態２では、音の駐車支援情報２１
は、図６に示されるように、要前進を意味する音色Ａの
第１の断続音（第１情報）２２と、要停止を意味する音
色Ｂの連続音（第３情報）２３と、要後退を意味する音
色Ｃの第２の断続音（第２情報）２４とから構成されて
いる。音色Ａ，Ｂ，Ｃは相互に異なっている。また、連
続音２３は車両の旋回角が目標停止位置の旋回角と許容
範囲内で等しくなったときに提供される。

【００２１】次に、図６及び１４に基づいて本実施の形
態２の駐車支援装置の動作について説明する。本実施の
形態２も実施の形態１と同様、旋回軌跡Ｌ１，Ｌ２，Ｌ
３がすべて最大舵角による旋回軌跡である態様を採用す
る。運転者はまず、目標駐車位置Ｔの側方を通過してさ
らに前進し、目標駐車位置Ｔとほぼ平行になる位置Ｐ１
で車両を停止させる。運転者は、そこでスタートスイッ
チ１２を作動させる。これにより、位置Ｐ１が旋回角０
度の位置となる。ステップＧ１として車両を位置Ｐ１か
ら位置Ｐ２へと移動させる間は、要前進を示す音色Ａの
第１の断続音２２が出力される。旋回角がθ１になると
要停止を示す音色Ｂの連続音２３が出力される。旋回角
θ１で停止できずに行過ぎすなわち前進し過ぎた場合に
は、旋回角はθ１より大きくなるため要後退を示す音色
Ｃの第２の断続音２４が出力され、これにより運転者は
位置Ｐ２まで戻る必要があることを認識する。一方、所
望のステップ通り位置Ｐ２で車両を停止させ、ステップ
Ｇ２として位置Ｐ３へと車両を移動させる間は、要後退
を示す第２の断続音２４が出力される。ここで、実施の
形態１の意味付けであれば第２の断続音は行過ぎを表す
ものとなるが、本実施の形態２では前述のように第２の
断続音は要後退を表すものであり、駐車支援情報を次の
停止目標位置まで連続して出力しても実際の車両の挙動
と案内すべき情報の意味付けとが不整合となることはな
い。旋回角がθ２になり車両が位置Ｐ３に到達すると要
停止を示す連続音２３が出力される。さらに車両が位置
Ｐ２を行過ぎた場合と所望のステップ通り後退する場合
とについて、実施の形態１の図５に対応した図７を基に
説明する。まず、車両が位置Ｐ２を行過ぎた場合は旋回
角はθ２よりも増加するため、図７に符合ｆで示される
ように、第１の断続音２２が出力されすなわち運転者は
要前進の状態に入ったことを認識する。一方、所望のス
テップ通り位置Ｐ３から後退した場合は旋回角はθ２か
ら減少するため、第２の断続音２４が出力される。よっ
て、運転者は要後退の状態に入ったことを認識し所望の
ステップ通り運転していることを認識することができ
る。以上のようにして運転者は、車両の停止位置への接
近度を予め認識しながら車両を移動させることができる
ので、車両を所望の位置で停止させることができる。さ
らに加えて、駐車支援情報が一連のステップを通して連
続して出力され続けても実際の車両の挙動と案内すべき
情報の内容とが不自然となることはない。そして、駐車
支援情報が連続して出力されることの利点としては以下
の点がある。すなわち、目標停止位置毎に音による駐車
支援情報を出力する場合には、運転者は音が鳴り止んだ
ときに駐車支援装置による案内が終了したものと錯覚す
る可能性があるが、音を出力し続け案内が終了したとき
に音が鳴り止む場合には、運転者は音が鳴り止んだとき
が案内が終了したときとそのまま考えることができ、前
述のような錯覚を防ぐことができる。尚、図６及び図７
に示されるように各断続音２２及び２４が、対応する目
標停止位置に近付くあるいは離れるにつれて断続間隔が
変化するのは、上記実施の形態１と同様である。

【００２２】実施の形態３ 次に図８に基づいて実施の形態３に係る駐車支援装置に
ついて説明する。本実施の形態では、断続音の周期を可
変と固定とを併存させる。すなわち、目標停止位置に接
近する過程（又は要前進過程）及び行過ぎ過程（又は要
後退過程）の一方では断続音の周期を可変とし、他方で
は周期を固定した断続音を出力する。かかる態様によっ
ても運転者は接近中（又は要前進）、行過ぎ（又は要後
退）を認識することができる。しかも、この場合には、
連続音の前後の２つの断続音の音色を異ならせなくても
（異ならせても良いが）、運転者は可変か固定かを聞き
分けることで接近中（又は要前進）か行過ぎ（又は要後
退）かを認識することができる。あるいは、所望のステ
ップに従っている場合及び従っていない場合の一方では
断続音の周期を可変にし、他方では周期を固定とするよ
うにしてもよい。また、可変と固定とを併用することに
限定されず、可変の程度を目標停止位置の前後で相違さ
せるようにしてもよい。

【００２３】実施の形態４ 上述した実施の形態１〜３の駐車支援情報では、断続音
の周期の可変態様は目標停止位置に近い程、周期が小さ
くなるものであったが、実施の形態４では実施の形態１
〜３の駐車支援情報において断続音の周期の可変態様を
図９のように設定する。すなわち、断続音の周期は目標
停止位置に近い程、大きくなる。

【００２４】実施の形態５ 上述した実施の形態１〜４の駐車支援情報では、接近中
（要前進）、一致（要停止）及び行過ぎ（要後退）の３
つの状態を、一つの連続音とその前後に出力される２つ
の断続音との３つの音により案内していたが、実施の形
態５として、実施の形態１〜４の駐車支援情報において
一致（要停止）を示す連続音を出力しない態様でもよ
い。すなわち、目標停止位置に到達した状態とそれを挟
んだ前後の位置の状態との三状態を、相互に態様の異な
る２つの音で示すものであれば、本発明の駐車支援情報
は上述した実施の形態に限定されるものではない。

【００２５】実施の形態６ 本実施の形態６は、実施の形態１〜５の駐車支援情報に
おいてさらにブレーキ操作を案内するブレーキ操作案内
音２５を出力するものである。図１０の（ａ）に示され
るように、一致（要停止）を示す連続音１８，２３を聞
いてブレーキ操作を行っても、実際に停止した位置は所
期の停止許容範囲外となってしまう可能性がある。よっ
て、本実施の形態では、図１０の（ｂ）に示されるよう
に、ブレーキ操作案内音として要停止音を早めに出力
し、実際の停止位置を所期の停止許容範囲内に収める。
目標停止位置を示す旋回角をθとすると、旋回角θから
角度αだけ手前の位置（第１位置）でブレーキ操作を案
内するブレーキ操作案内音２５を出力する。なお、角度
αの算出方法は、まず、停止させたい位置として予め判
っている旋回角θから角度β（β＞α）だけ手前の所定
位置での車両のヨー方向角速度をヨーレートセンサ１３
によって検出する。そして、そのときの角速度をω
（β）とすると、 ω（β）×Ｋ＝α となる角度αが算出される。すなわち、旋回角βの角速
度ω（β）が速いほど、角度αは大きくなり、より手前
の位置から案内音２５が出力されるようになっている。
なお、Ｋは、実験により最適な値として採用される係数
である。また、運転者にとって音の数の増加による混乱
を回避するため、案内音２５は実施の形態１〜４の連続
音１８，２３と同じ音色Ｂの音とした。また、一度、案
内音２５が鳴った後、連続音１８，２３がもう一度鳴っ
て運転者が混乱するのを防ぐため、案内音２５は、本
来、連続音１８，２３が鳴るタイミングまで継続して鳴
り続けるようになっている。また、音色Ｂの音の出力範
囲Ｂ０は、 θ−α＜Ｂ０＜θ＋ＦｉｔＲ とする。そして、角速度ω（β）が速い場合としてω
（β）≧ω（βｍｉｎ）のときには、角速度ω（β）＝
ω（β）としてヨーレートセンサ１３によって検出した
角速度をそのままω（β）として使用する。なお、ω
（βｍｉｎ）＝ＦｉｔＲ／Ｋとする。一方、角速度ω
（β）が遅い場合としてω（β）＜ω（βｍｉｎ）のと
きには、ω（β）＝ω（βｍｉｎ）とする。以上のよう
に車両が目標停止位置に到達する前に連続音の出力タイ
ミングより早めにブレーキ操作案内音２５を出力するた
め、運転者はさらに容易に、所期の停止許容範囲内に車
両を停止させることが可能となる。

【００２６】実施の形態７ 実施の形態６では、旋回角θから角度αだけ手前でブレ
ーキ操作案内音２５を出力するためにそれよりも過去の
角速度ω（β）を基準にαを決定していた。しかし、角
速度ω（β）のチェック後に車両の角速度が著しく変化
する場合もある。すなわち、本実施の形態７は、車速に
よる停止位置変化を無くすために、車速の変化に依存し
てブレーキ操作案内音２５の出力タイミングを補正した
ものである。具体的には、図１１に示されるように現在
の車両の旋回角と出力を決める角速度との相関関係に従
う。旋回角θで示される目標停止位置に対して、現在、
旋回角φ１で示される位置に車両があるとした場合、図
１１に示されるように現在の車両の角速度がω１ならば
その時点でブレーキ操作案内音２５を出力する。旋回角
φ１で車両の角速度がω１未満ならば、それ以降に、同
様なチェックをし続け、旋回角φ２の位置では角速度ω
２で出力、旋回角φ３の位置では角速度ω３で出力す
る。換言するならば、ブレーキ操作案内音２５を出力す
る位置は、そのときの車両の角速度と車両の位置を示す
旋回角との相関関係により選定される。このようにブレ
ーキ操作案内音２５を出力する位置（第１位置）を決定
するための角速度として現在位置（第１位置）の角速度
を採用することにより、常に今現在の旋回角における適
切なタイミングを算出することができ、車速が変化して
も最適なタイミングでブレーキ操作案内音２５を出力す
ることができる。なお、上記実施の形態６及び７では、
車両の速度として角速度を用いているが、本発明はこれ
に限定されず、例えば旋回軌跡上の速度を用いるなど、
適宜改変して実施することも可能である。

【００２７】実施の形態８ 実施の形態６では、旋回角θから角度αだけ手前でブレ
ーキ操作案内音２５を出力していた。しかし、ブレーキ
操作案内音２５を聞いてブレーキ動作を起こし実際に車
両が停止する位置は運転者個人によってバラツキがあ
る。すなわち、本実施の形態８は、人的要因による停止
位置のバラツキを無くすため、ブレーキ操作案内音２５
の出力タイミングを学習により補正したものである。具
体的には、図１２に示されるような学習方法を用いる。
この学習方法について、図１４の縦列駐車の態様を例に
説明する。なお、図１４の位置Ｐ２、位置Ｐ３及び目標
駐車位置Ｔの旋回角すなわち目標角１、目標角２及び最
終目標角をそれぞれθ１、θ２及びθ３（θ３＝０）と
し、それらに対応して実際に車両が停止した位置の旋回
角すなわち各実停止角度値をそれぞれθｓｔｏｐ１、θ
ｓｔｏｐ２及びθｓｔｏｐ３とする。ｎ回目の縦列駐車
案内時における各実停止角度値と対応する目標角との差
をそれぞれγ１_n、γ２_n及びγ３_nとする。そして、縦
列駐車案内が終了した時点で算出する補正値を、それぞ
れγａｖｇ１_n、γａｖｇ２_n及びγａｖｇ３_nとする。

【００２８】図１２のステップ１としてｎ回目の縦列駐
車を開始する。目標角θ１に接近している状態でステッ
プ２として要停止音を出力する。要停止音の出力タイミ
ングは車両の旋回角が角度［θ１−α−γ１_n-1］のと
きであり、１回前のｎ−１回目の駐車案内で算出した補
正値であるγａｖｇ１_n-1が織り込まれている。次に、
ステップ３として実停止角度値θｓｔｏｐ１がθ１−Ｆ
ｉｔＲ＜θｓｔｏｐ１＜θ１＋ＦｉｔＲの範囲内に停止
しているか否かを判断し、当該範囲内に停止していない
と判断した場合には、ステップ４としてγ１_n＝θｓｔ
ｏｐ１−θ１を算出して記憶しておく。なお、当該範囲
内に停止していると判断した場合には、γ１_n＝０とす
る。以降、目標角θ２についてはステップ５〜７を、最
終目標角θ３についてはステップ８〜１０を、上記ステ
ップ２〜４と同様に行う。そして、ステップ１１により
駐車案内が終了したら、ステップ１２として補正値γａ
ｖｇ１_n、γａｖｇ２_n及びγａｖｇ３_nをそれぞれ移動
平均として算出する。このようにして、本実施の形態で
は、学習による補正値を使用したθ−α−γ_n-1の旋回
角の位置で、要停止音を出力することにより、人的要因
による停止位置のバラツキを無くすように運転者に停止
位置の案内情報を提供することができる。なお、学習方
法としての上記の移動平均は一例であり、例えば求めた
補正値をＬ／Ｍ倍する（Ｌ，Ｍは実験により最適値を使
用）などの方法もあり、さらに他の学習方法でも良い。
なお、本実施の形態８によるブレーキ操作案内音２５の
出力タイミングの補正は、実施の形態６又は７によるブ
レーキ操作案内音２５の出力タイミングの補正と組み合
わせて行うことも可能である。

【００２９】実施の形態９ 実施の形態６〜８においてブレーキ操作案内音２５を出
力する場合、図１３の（ａ）に示されるように、接近
中，要前進を示す第１の断続音１７，２２の出力態様を
変更せずに、断続音１７，２２と重なるようにブレーキ
操作案内音２５を出力するようにしてもよい。また、図
１３の（ｂ）に示されるように、ブレーキ操作案内音２
５が一致，要停止を示す連続音１８，２３の出力位置か
ら角度α１，α２だけ手前の位置で出力されるときに、
接近中，要前進を示す第１の断続音１７，２２もそれに
応じて角度α１，α２だけ早めるタイミングで出力し、
ブレーキ操作案内音２５を断続音１７，２２に重ならな
いように出力するようにしても良い。

【００３０】実施の形態１０ 実施の形態１０として、上記実施の形態６〜９において
連続音１８，２３の前後に断続音を出力しなくてもよ
く、ブレーキ操作案内音だけで目標停止位置を案内して
もよい。さらに、別の形態として、上記実施の形態６〜
９においてブレーキ操作案内音２５は、実施の形態１〜
４の音色Ｂの連続音とは別個の音を出力しても良いし、
加えて／或は、案内音２５が鳴った後、間隔を開けて、
連続音１８，２３がもう一度鳴るような態様でも良い。

【００３１】実施の形態１１ 上述した実施の形態１〜１０では、スタートスイッチの
ように運転者が入力することで基準位置を設定する態様
であったが、これに限定されるものではなく、運転者が
基準位置を設定しなくても、ある条件を検出することに
よりその位置が基準位置であるものとして自動検出され
るような態様であってもよい。また、旋回角の検出のた
めのセンサとして上記実施の形態ではヨーレートセンサ
を採用しているが、これに限定されるものではなく他の
手段（例えば、速度センサと操舵角センサとより角速度
を検出）でもよい。さらに、旋回位置は旋回角度として
認識しているが、これに限らず旋回軌跡の距離としてと
らえたり、あるいは、位置そのものを検出（例えば、Ｇ
ＰＳによる検出）しそれを旋回位置として処理するな
ど、他の旋回位置の検出・認識態様を採用することも可
能である。

【００３２】実施の形態１２ 上記実施の形態では、駐車支援情報としての音の特定要
素のうち相互に異なるものとしては音色を選定し、音の
特定要素のうち断続音の変化態様を示すものとしては断
続周期を選定していたが、本発明はこれに限定されるも
のではない。よって、上記実施の形態に代えて、例えば
音色、断続周期、音量、音程、音圧、１つの音の長さな
ど、音の特定要素の他のものを適宜選定して構成するこ
とも可能である。なお、音の長さの相違の例としては、
１つの音が長いときは「ピー、ピー、ピー」という音で
あり、これに対して短いときは「ピッ、ピッ、ピッ」と
いう音が挙げられる。また、音を所定のメロディもしく
は音声とし、メロディの種類や音声での言葉を音の特定
要素としてもよい。

【００３３】実施の形態１３ 上記実施の形態では駐車支援情報として音を用いていた
が、本発明はこれに限定されず、他の聴覚的情報、ある
いは視覚的情報や触覚的情報などの他の情報を用いても
良く、それらを同時に組み合わせた情報を提供しても良
い。なお、視覚的情報の一例としては光が挙げられ、そ
の場合、光の特定要素は、例えば光の色、点滅周期、光
の強弱、一つの光の発光時間などが挙げられ、この他、
映像、図形、記号もしくは文字であってもよい。また、
触覚的情報の一例としては振動が挙げられ、その場合の
振動の特定要素は、例えば振動の間隔、強弱、振動数、
振動のリズムなどが挙げられる。さらに、上述した実施
の形態は縦列駐車に関するものであったが、本発明はそ
れに限定されず、例えば並列駐車などの他の駐車形態に
適用することも可能である。

【００３４】実施の形態１４． 上記実施の形態１〜１３においてはいずれも、駐車支援
情報が、目標停止位置に到達した状態とそれを挟んだ前
後の位置の状態との三状態を、相互に態様の異なる２つ
の情報で示すものであったが、本発明の駐車支援情報は
これに限定されるものではなく、目標停止位置に到達し
た状態とそれを挟んだ前後の位置の状態との三状態のう
ちの何れかの二状態において提供される相互に態様の異
なる２つの情報であって、当該三状態のうちの少なくと
も二状態を案内するものであればよい。よって、例えば
駐車支援情報は、目標停止位置に対して接近中（要前
進）及び行過ぎ（要後退）の二状態でそれぞれ提供され
る第１態様の情報及び第２態様の情報であって、運転者
に接近中（要前進）及び行過ぎ（要後退）の二状態、あ
るいは、接近中（要前進）及び一致（要停止）の二状
態、あるいは、一致（要停止）及び行過ぎ（要後退）の
二状態を案内するものであってもよい。さらに、別の例
として、駐車支援情報は、目標停止位置に対して接近中
（要前進）及び一致（要停止）の二状態でそれぞれ提供
され、運転者に接近中（要前進）及び行過ぎ（要後退）
の二状態、あるいは、接近中（要前進）及び一致（要停
止）の二状態、あるいは、一致（要停止）及び行過ぎ
（要後退）の二状態を案内するものであってもよく、同
様に、一致（要停止）及び行過ぎ（要後退）の二状態で
それぞれ提供され、三状態のうちの少なくとも二状態を
案内するものであればよい。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
駐車支援装置によれば、目標案内位置に到達した状態と
それを挟んだ前後の状態との三状態のうちの何れかの二
状態において提供される相互に態様の異なる２つの情報
からなる駐車支援情報により、運転者に、当該三状態の
うちの少なくとも二状態を案内することができ、運転者
は車両を所望の位置で停止させることができる。

【００３６】請求項２に記載の駐車支援装置では、目標
案内位置を挟んだ前後の状態において提供される第１情
報及び第２情報により、運転者に目標停止位置に到達し
た状態とそれを挟んだ前後の位置の状態との三状態を案
内することができ、運転者は車両を所望の位置で停止さ
せることができる。請求項３に記載の駐車支援装置で
は、第１情報及び第２情報とは別に第３情報を入手する
ことにより、運転者はより確実に目標案内位置に到達し
た状態を認識することができる。請求項４に記載の駐車
支援装置によれば、運転者は、第１、第２及び第３情報
を入手することにより、車両が目標案内位置に対して接
近中、行過ぎ及び到達の何れであるかを認識することが
できる。請求項５に記載の駐車支援装置によれば、運転
者は、第１、第２及び第３情報を入手することにより、
車両が要前進、要後退及び要停止の何れの状態に在るの
かを認識することができる。請求項６に記載の駐車支援
装置によれば、音を特定する要素の少なくとも１つによ
って駐車支援情報の内容が第１及び第２情報の何れであ
るかを認識することができ、別の少なくとも１つの要素
の変化によって車両位置が目標案内位置に対してどのよ
うな状態にあるのかを認識することができる。

【００３７】請求項７及び１１に記載の駐車支援装置に
よれは、目標案内位置に到達前の第１位置でブレーキ操
作案内音を聞いてブレーキ操作を起こせばより正確に目
標案内位置に車両を停止させることができる。請求項８
及び１２に記載の駐車支援装置によれば、車速に応じた
適切な位置でブレーキ操作案内音が出力される。請求項
９及び１３に記載の駐車支援装置によれば、現在の車速
に応じてブレーキ操作案内音の出力が行われるので、車
速が著しく変化している場合にも適切な位置でブレーキ
操作案内音が出力される。請求項１０及び１４に記載の
駐車支援装置によれば、運転者個人のクセに合せた適切
な位置でブレーキ操作案内音が出力される。

【００３８】請求項１５に記載の駐車支援装置によれ
ば、光を用いて駐車支援情報を提供することができる。
請求項１６に記載の駐車支援装置によれば、振動を用い
て駐車支援情報を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の
構成を示すブロック図である。

【図２】 実施の形態１に係る駐車支援装置が提供する
駐車支援情報を示す図である。

【図３】 目標案内位置の旋回角毎に駐車支援情報を提
供する場合を示す図である。

【図４】 駐車の一連のステップを通して駐車支援情報
を連続して出力し続ける場合を示す図である。

【図５】 実施の形態１に係る駐車支援装置に関し、ス
テップに従う場合と従わない場合とにおける駐車支援情
報を示す図である。

【図６】 実施の形態２に係る駐車支援装置が提供する
駐車支援情報を示す図である。

【図７】 実施の形態２に係る駐車支援装置に関し、ス
テップに従う場合と従わない場合とにおける駐車支援情
報を示す図である。

【図８】 実施の形態３に係る駐車支援装置に関し、周
期が可変・固定である場合の駐車支援情報を示す図であ
る。

【図９】 実施の形態４に係る駐車支援装置が提供する
駐車支援情報を示す図である。

【図１０】 実施の形態６に係る駐車支援装置が提供す
る駐車支援情報を示す図である。

【図１１】 実施の形態７に係る駐車支援装置に関し、
現在の車両の旋回角と駐車支援情報の出力タイミングを
決める角速度との相関関係を示す図である。

【図１２】 実施の形態８に係る駐車支援装置に関し、
駐車支援情報の出力タイミングを補正する学習方法を示
すフローチャートである。

【図１３】 実施の形態９に係る駐車支援装置が提供す
る駐車支援情報を示す図である。

【図１４】 縦列駐車の各ステップを示す図である。

【符号の説明】

１１…駐車支援装置、１２…スタートスイッチ、１３…
ヨーレートセンサ、１４…コンピュータ、１５…スピー
カ、１６，２１…駐車支援情報、１７，２２…第１の断
続音、１８，２３…連続音、１９，２４…第２の断続
音、２５…ブレーキ操作案内音。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の旋回位置の基準を設定／検出する
   手段と、 前記基準に基づいた車両の旋回位置を検出する手段と、 検出された前記車両の旋回位置に基づいて運転者に目標
   案内位置に関する駐車支援情報を報知する手段とを備
   え、 前記駐車支援情報は、前記目標停止位置に到達した状態
   とそれを挟んだ前後の状態との三状態のうちの何れかの
   二状態において提供される相互に態様の異なる２つの情
   報であって、運転者に当該三状態のうちの少なくとも二
   状態を案内する情報であることを特徴とする駐車支援装
   置。
2. 【請求項２】 前記駐車支援情報は、前記目標案内位置
   を挟んだ前後の状態で提供される第１情報及び第２情報
   であって、運転者に該目標停止位置に到達した状態とそ
   れを挟んだ前後の位置の状態との三状態を案内する相互
   に態様の異なる該第１情報及び第２情報を含むことを特
   徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 【請求項３】 前記駐車支援情報は、前記目標案内位置
   に到達した状態で報知される第３情報を含むことを特徴
   とする請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 【請求項４】 前記第１、第２及び第３情報はそれぞ
   れ、前記目標案内位置に対する接近中、行過ぎ及び到達
   を示す請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 【請求項５】 前記第１、第２及び第３情報はそれぞ
   れ、要前進、要後退及び要停止を示す請求項３に記載の
   駐車支援装置。
6. 【請求項６】 前記駐車支援情報は音で構成され、 前記第１及び第２情報は音を特定する要素の少なくとも
   １つが相互に異なり、且つ該第１及び／又は第２情報は
   該要素の別の少なくとも１つが前記目標案内位置に対す
   る車両位置に基づいて変化することを特徴とする請求項
   ２乃至５の何れか１項に記載の駐車支援装置。
7. 【請求項７】 前記駐車支援情報は、前記目標案内位置
   に到達前の第１位置で提供されるブレーキ操作案内音を
   含むことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記
   載の駐車支援装置。
8. 【請求項８】 前記第１位置は、該第１位置に到達前の
   所定位置における車両の角速度に基づいて選定されるこ
   とを特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
9. 【請求項９】 前記第１位置は、車両の旋回位置とその
   ときの車両の角速度との相関関係により選定されること
   を特徴とする請求項７に記載の駐車支援装置。
10. 【請求項１０】 前記第１位置は、過去のデータに基づ
    いた学習により選定されることを特徴とする請求項７に
    記載の駐車支援装置。
11. 【請求項１１】 車両の旋回位置の基準を設定／検出す
    る手段と、 前記基準に基づいた車両の旋回位置を検出する手段と、 検出された前記車両の旋回位置に基づいて運転者に目標
    案内位置に関する駐車支援情報を報知する手段とを備
    え、 前記駐車支援情報は、前記目標案内位置に到達前の第１
    位置で提供されるブレーキ操作案内音を含む駐車支援装
    置。
12. 【請求項１２】 前記第１位置は、該第１位置に到達前
    の所定位置における車両の角速度に基づいて選定される
    ことを特徴とする請求項１１に記載の駐車支援装置。
13. 【請求項１３】 前記第１位置は、車両の旋回位置とそ
    のときの車両の角速度との相関関係により選定されるこ
    とを特徴とする請求項１１に記載の駐車支援装置。
14. 【請求項１４】 前記第１位置は、過去のデータに基づ
    いた学習により選定されることを特徴とする請求項１１
    に記載の駐車支援装置。
15. 【請求項１５】 前記駐車支援情報は、音に代えて光で
    あることを特徴とする請求項６乃至１４の何れか１項に
    記載の駐車支援装置。
16. 【請求項１６】 前記駐車支援情報は、音に代えて振動
    であることを特徴とする請求項６乃至１４の何れか１項
    に記載の駐車支援装置。