JP4769528B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両を駐車する際の運転操作の支援を行なう駐車支援の技術に関する。

従来より、自動車などの車両の後退駐車時に運転者が駐車操作をスムーズに行なうことができるように、運転者の支援を行なう後退駐車支援システムが知られている。
例えば、下記特許文献１には、バックガイドモニタに、車両後部にそなえられたモニタカメラによって撮影された車両後部の画像とともに、車幅延長線やステアリングに連動する車両進行予測軌道線を表示させる手法が示されている。

また、近年では、下記非特許文献１に示すように、後退駐車時に運転者に代わって操舵操作等を行なう後退駐車支援システムも実用化されており、これにより、運転者が煩雑なステアリング操作を行なうことなく、周囲の安全確認とブレーキ操作による速度調整に専念して、後退駐車を行なうことができる。
図７は従来の後退駐車支援システムにおける縦列駐車時にバックガイドモニタに表示される目標駐車位置設定画面の例を示す図、図８は従来の後退駐車支援システムにおける車庫入れ時にバックガイドモニタに表示される目標駐車位置設定画面の例を示す図である。

なお、これらの図７，図８に示す画面を表示するバックガイドモニタは、車両の車室空間内において運転者が見ることができる位置に設置され、タッチパネル付ディスプレイとして構成されている。そして、運転者がそのバックガイドモニタ表面に触れることにより選択や設定等の入力操作を行なうことができるようになっているものとする。
図７に示す目標駐車位置設定画面２００ａには、車両後部にそなえられたモニタカメラによって撮影された車両後部の画像とともに、目標駐車位置枠（２点鎖線）２０１およびカーソル２０２−１，２０２−２，２０２−３，２０２−４が表示されるようになっている。

目標駐車位置枠２０１は、車両の目標駐車位置を示すものであり、駐車完了時における車両の位置を枠線によって示すものである。この目標駐車位置枠２０１は、後退駐車を行なうに際して予め駐車スペースに合わせて設定され、後退駐車支援システムは、この目標駐車位置枠２０１によって示される位置に車両を案内すべく、目標軌道の演算や操舵等を行なうようになっている。

カーソル２０２−１，２０２−２，２０２−３，２０２−４は、目標駐車位置枠２０１の移動・配置を行なうためのものであり、この図７に示す例においては、これらの４つのカーソル２０２−１〜２０２−４をそなえた４方向カーソルとして構成されている。なお、カーソル２０２−２は、目標駐車位置設定画面２００ａに対して上方に目標駐車位置枠２０１を移動させるためのものであり、カーソル２０２−４は、目標駐車位置設定画面２００ａに対して下方に目標駐車位置枠２０１を移動させるためのものであり、カーソル２０２−１は目標駐車位置設定画面２００ａに対して左方に、カーソル２０２−３は目標駐車位置設定画面２００ａに対して右方に、それぞれ目標駐車位置枠２０１を移動させるためのものである。

そして、カーソル２０２−１〜２０２−４のいずれかが押下・選択される度に、目標駐車位置設定画面２００ａにおいて、目標駐車位置枠２０１が、その押下・選択されたカーソル２０２−１〜２０２−４に対応する方向（各カーソル形状によって指し示される方向）に所定距離移動するようになっている。
このような従来の後退駐車支援システムを用いて縦列駐車を行なう場合には、運転者は、先ず、駐車支援スイッチ（図示省略）を押下した後、シフトレバーをＲレンジに入れ、タッチディスプレイ等を用いて縦列駐車を行なう旨の選択・入力を行なう。

そして、運転者は、バックガイドモニタにおいて目標駐車位置枠２０１が所望の位置（縦列駐車位置）に移動するまで、目標駐車位置設定画面２００ａにおいてカーソル２０２−１〜２０２−４のいずれかを繰り返し押下・選択することにより目標駐車位置の設定を行なう。その後、運転者が確定ボタン２０３を押下・選択することにより、目標駐車位置の設定が完了する。

後退駐車支援システムは、この目標駐車位置枠２０１によって示される位置に車両を案内すべく、目標軌道の演算を行ない、運転者によってブレーキが緩められたことを検知して、車両の後退およびステアリングの操舵を開始する。この間、運転者は、車両周囲の安全を確認し、必要に応じてブレーキ操作を行なって速度調整を行なう。
また、図８に示す目標駐車位置設定画面２００ｂには、車両の後部にそなえられたモニタカメラによって撮影された車両後部の画像とともに、目標駐車位置枠（２点鎖線）２０１と８方向カーソル２０４および回転方向カーソル２０５ａ，２０５ｂが表示されるようになっている。

なお、図中、既述の符号と同一の符号は同一もしくは略同一の部分を示しているので、その説明は省略する。
８方向カーソル２０４は、目標駐車位置枠２０１の移動・配置を行なうためのものであり、放射線状に外向きに配置され互いに異なる方向をそれぞれ指し示す8つの矢印をそなえて構成され、運転者が各矢印をそれぞれ押下・選択することができるようになっている。

そして、この8方向カーソル２０４においていずれかの矢印が押下・選択されると、目標駐車位置設定画面２００ｂにおいて、押下・選択された矢印に対応する方向（各矢印によって指し示される方向）に、目標駐車位置枠２０１が所定距離移動するようになっている。
回転方向カーソル２０５ａ，２０５ｂは、それぞれ目標駐車位置設定画面２００ｂにおいて目標駐車位置枠２０１を回転させるものであり、回転方向カーソル２０５ａは、目標駐車位置設定画面２００ｂにおいて目標駐車位置枠２０１を反時計方向に、又、回転方向カーソル２０５ｂは、目標駐車位置設定画面２００ｂにおいて目標駐車位置枠２０１を時計方向に、それぞれ回転させるようになっている。

このような従来の後退駐車支援システムを用いて車庫入れを行なう場合においても、運転者は、先ず、駐車支援スイッチ（図示省略）を押下した後、シフトレバーをＲレンジに入れ、タッチディスプレイ等を用いて車庫入れを行なう旨の選択処理を行ない、その後、目標駐車位置枠２０１が所望の位置（車庫の位置）に移動するまで、目標駐車位置設定画面２００ｂにおいて８方向カーソル２０４のいずれかの矢印を繰り返し押下・選択することにより目標駐車位置の設定を行なう。そして、運転者が確定ボタン２０３を押下・選択することにより、目標駐車位置の設定が完了する。

後退駐車支援システムは、この目標駐車位置枠２０１によって示される位置に車両を案内すべく目標軌道の演算を行ない、運転者によってブレーキが緩められたことを検知して、車両の後退およびステアリングの操舵を開始する。この間、運転者は、車両周囲の安全を確認し、必要に応じてブレーキ操作を行なって速度調整を行なう。
特開２０００−１２７８５１号公報 トヨタ自動車、"インテリジェントパーキングアシスト"、[online]、［平成１７年７月５日検索］、インターネット＜http://www.toyota.co.jp/company/prius/advanced_eq/ipa.html＞

しかしながら、上述の如き従来の後退駐車支援システムにおいては、後退駐車時に、バックモニタに車両進行予測軌道線が常に表示されていると、運転者がこのバックモニタに表示された情報に依存してしまい、視認による車両周辺の安全確認を充分に行なわずに後退駐車を行なうおそれがある。
また、後退駐車時に運転者に代わって操舵操作等を行なう従来の後退駐車支援システムにおいては、カーソル２０２−１〜２０２−４や８方向カーソル２０４の矢印を何度も押下することによって行なう目標駐車位置の設定が煩雑であり、目標駐車位置の設定に時間がかかり後退駐車を迅速に行なうことができないという課題がある。

本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、後退駐車時において、運転者の視認による安全確認が確実に行なわれ、又、目標駐車位置を迅速に設定できるようにし、更に、万一障害物が検出された場合には車両を自動停止させて安全性を向上させることを目的とする。

このため、本発明の駐車支援装置は、車両の駐車時に当該車両の運転者に対して提供可能な駐車支援機能をそなえる駐車支援装置であって、当該車両の周囲の環境情報を取得する周囲情報取得部と、該周囲情報取得部によって取得された該環境情報に基づいて、前記車両の周囲が駐車安全条件を満たしているか否かを判定する判定部と、該判定部が該駐車安全条件が満たされていないと判断した場合に該駐車支援機能を変更する制御部とをそなえ、該周囲情報取得部が、前記車両の周囲における障害物の有無を検出可能な障害物センサであり、該駐車支援機能として、該運転者に対してガイダンスを提供するガイダンス機能をそなえ、該判定部が、該障害物センサにより前記車両の周囲に該障害物があることを検出された場合に、該駐車安全条件が満たされていないと判断して、該ガイダンス機能が該運転者にブレーキ操作や周囲確認に関するガイダンスを行ない、当該ガイダンスを行なった後に、該判定部が該障害物センサにより前記車両の周囲に該障害物が接近したことを検出した場合には、該車両を停止させるとともに、該ガイダンス機能が該運転者にブレーキ操作や周囲確認に関するガイダンスを再度行なうことを特徴としている。

なお、該周囲情報取得部として、更に、該車両の周囲環境を撮影する撮影部をそなえるとともに、該撮影部により撮影された画像を表示可能な表示部をそなえて構成され、該駐車支援機能が、該撮影部によって撮影された当該車両の周囲環境の画像とともに、当該車両の進行予測軌道を該表示部に表示する進行予測軌道表示機能であって、該判定部が該駐車安全条件が満たされていないと判断した場合に、該制御部が、該進行予測軌道表示機能の作動を抑止してもよい。

また、該駐車支援機能として、更に、該撮影部によって撮影された当該車両の周囲環境の画像とともに、当該車両の車幅を示す車幅延長線を該表示部に表示する車幅延長線表示機能をそなえてもよい。
さらに、該周囲情報取得部として、更に、前記車両の周囲の温度を測定する温度センサをそなえ、該判定部が、前記車両の周囲の温度が予め設定された基準温度を越えた場合に、該駐車安全条件が満たされていないと判断してもよい。

またさらに、該周囲情報取得部として、更に、前記車両の周囲の明るさを測定する照度センサをそなえ、該判定部が、前記車両の周囲の明るさが予め設定された基準照度以下の場合に、該駐車安全条件が満たされていないと判断してもよい。

またさらに、当該車両を駐車する駐車目標位置を設定可能な駐車目標位置設定部をそなえてもよく、当該車両の現在位置から該駐車目標位置設定部によって設定された該目標駐車位置までの該車両の軌道を目標軌道として算出する目標軌道演算部をそなえてもよく、該目標軌道算出部により算出された該目標軌道に沿って当該車両を移動させるべく当該車両の操舵制御を行なう自動操舵制御部をそなえてもよい。

さらに、駐車目標位置設定部による該駐車目標位置の設定が可能であるか否かを判断する駐車目標位置設定可能判断部をそなえて構成され、該駐車目標位置設定可能判断部により、該駐車目標位置設定部による該駐車目標位置の設定が不可能であると判断された場合に、該運転者に対してその旨を通知する通知部をそなえてもよい。
また、該駐車目標位置設定部による駐車目標位置候補を、該撮影部により撮影された画像とともに該表示部に表示させる表示制御部をそなえるとともに、該表示部が、接触物をその表面に接触させることにより入力操作が行なわれるタッチパネル付き表示装置として構成され、該表示制御部が、該タッチパネル上における該接触物の接触移動に追従させて、該表示部において該駐車目標位置候補を移動させて表示させてもよい。

さらに、該制御部が、該周囲情報取得部によって取得された該環境情報に基づいて、該ガイダンスのパターンを変更してもよい。

本発明によれば、以下の少なくともいずれか１つの効果ないし利点が得られる。
（１）駐車安全条件が満たされていないと判定された場合に、駐車支援機能を変更することにより、運転者に対して周囲環境への注意をうながすことにより、後退駐車時における安全性が向上する。
（２）駐車安全条件が満たされていないと判定された場合に、表示部に進行予測軌道を表示させないようにすることにより、運転者にとって、表示部上の周囲画像がより見易くなり、表示部に表示された画像を用いての安全確認を行ない易い。又、製造物責任法（ＰＬ法）への抵触を回避することも期待できる。

（３）駐車目標位置候補の移動・設定を容易に行なうことができ、操作性を向上させることができる。
（４）車両周辺の障害物検出および自動停止機能により、安全性を向上させることができる。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１は本発明の一実施形態としての駐車支援システム（駐車支援装置）の構成を模式的に示す図である。本駐車支援システム１００は、車両１（図２（ａ）参照）に搭載され、この車両１の運転者が駐車を行なう際の支援を行なうものである。
本駐車支援システム１００は、図１に示すように、温度センサ２１，照度センサ２２，障害物センサ２３，スピーカ２５，モニタカメラ２４，タッチディスプレイ３１（表示部，入力部），ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０，ブレーキペダルＳＷ４１および駐車支援ＳＷ５１をそなえて構成されている。

また、本駐車支援システム１００は、車両１の操舵制御部１０１や車速制御部１０２と通信可能に接続され、ステアリングに関する情報（ステアリング角の変位量等）を操舵制御部１０１から受信したり、車両１の速度に関する情報や変速機のシフトレバー（図示省略）の位置（Ｒポジション等）等の情報を車速制御部１０２から受信したりするようになっている。又、本駐車支援システム１００は、後述の如く、操舵制御部１０１や車速制御部１０２を制御して、車両１の操舵や後退を行なわせ、又、制動制御部１０３を制御して車両１を停止させるようになっている。

図２（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ），（ｇ）は本発明の一実施形態としての駐車支援システム１００がそなえられる車両１にそなえられる各種センサを説明するための図であり、図２（ａ）は車両１における各種センサの取り付け位置を示す図、図２（ｂ）は車両フロント部分におけるクリアランスソナーの取付け位置を示す図、図２（ｃ）は車両リア部分におけるクリアランスソナーの取り付け位置を示す図、図２（ｄ）はバックカメラの取付け位置を示す図、図２（ｅ）は照度センサの取付け位置を示す図、図２（ｆ）は照度センサの概観を模式的に示す図、図２（ｇ）は外気センサの概観を模式的に示す図である。

温度センサ（周囲情報取得部）２１は、車両１の周囲の温度を測定するものである。図２（ａ），図２（ｇ）に示す例においては、温度センサ２１は、車両１のフロントに開口したエアーインテークにそなえられた外気センサとして構成され、エアーインテークに進入する外気の温度を測定することにより、車両１の周囲温度を測定するようになっている。

照度センサ（周囲情報取得部）２２は、車両１の周囲の明るさ（照度）を測定するものであって、図２（ａ），図２（ｅ）に示す例においては、車両１のフロントガラス上部にルームミラーと一体的に取り付けられる照度センサ２２が示されており、又、図２（ａ），図２（ｆ）に示す例においては、車両１のフロントガラス下部に取り付けられる照度センサ２２が示されている。

障害物センサ（周囲情報取得部）２３は、車両１の周囲における障害物の有無を検出するものであって、例えば、超音波を発して、そのうち物体に当たって跳ね返ってきた超音波を測定することにより、その物体の存在や距離等を検知する超音波ソナー（クリアランスソナー）として構成される。図２（ａ），図２（ｂ）に示す例においては、車両１の前方両角位置に障害物センサ２３が取り付けられており、図２（ａ），図２（ｃ）に示す例においては、車両１の後方両角位置に障害物センサ２３が取り付けられており、これらの障害物センサ２３により、車両１の進行方向に何らかの障害物がある場合に、その存在や距離を検知するようになっている。

ブレーキペダルＳＷ（スイッチ）４１は、ブレーキペダル（図示省略）の踏み込みに伴って状態が変わるスイッチであり、ブレーキペダルが踏み込まれたことを検知し、車両１の停止が、運転者の意思に基づいて行なわれたものであるかを検出できるようになっており、運転者操作検出部として機能するようになっている。
駐車支援ＳＷ（スイッチ）５１は、本駐車支援システム１００による駐車支援機能（後退駐車時の自動操舵機能；詳細は後述）のＯＮ／ＯＦＦを設定するためのスイッチ（入力部）であって、運転者は、後退駐車時の自動操舵機能を有効にする場合には、この駐車支援ＳＷ５１をONに設定するようになっている。なお、この駐車支援ＳＷ５１は、ソフトウェアによりタッチディスプレイ３１に表示させてもよく、又、自動車の車室空間内にハードウェアとしてそなえてもよい。

また、駐車支援ＳＷ５１により、本駐車支援システム１００全体のＯＮ／ＯＦＦ操作を行なうこともできるようになっている。
モニタカメラ（周囲情報取得部，撮影部）２４は、車両の周囲環境を撮影するものであって、図２（ａ），図２（ｄ）に示す例においては、車両１の後部位置に取り付けられ、車両１の後方を撮影するバックカメラとして構成されたモニタカメラ２４が示されている。

なお、以下、本実施形態においては、これらの図２（ａ），図２（ｄ）に示すように、モニタカメラ２４が、車両１の後退時に車両１の後側の周辺環境を撮影する場合について説明する。
タッチディスプレイ３１は、タッチパネル付きディスプレイ装置（以下、タッチディスプレイという）として構成され、例えば、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube；陰極線管）やＬＣＤ(Liquid Crystal Display；液晶表示装置)及び透明フィルムスイッチにより構成され、種々の情報やモニタカメラ２４によって撮影された映像を表示する表示部としての機能（ディスプレイ）と、自動車の搭乗者（運転者）が種々の情報や指示等の入力操作を行なうための入力部（タッチパネル）としての機能とを兼ね備えるものである。

また、このタッチディスプレイ３１は、例えば、インストルメントパネルやダッシュボード上等の、車両１の車室空間において運転者が見ることができる位置に配置されている。
さらに、本駐車支援システム１００においては、運転者が車両１のシフトレバーをＲ（後退：Reverse）に設定することにより、モニタカメラ２４によって撮影された画像がタッチディスプレイ３１に表示されるようになっている。

また、以下、本駐車支援システム１００において、車両１の後退時に、タッチディスプレイ３１にモニタカメラ２４によって撮影された車両１の後部の映像を表示させることを、バックガイドモニタという場合がある。
スピーカ２５は、種々の音声を出力するものであって、後述する制御部１２等による制御に基づいて、ガイダンスや警告音を再生する他、カーオーディオによる音楽の再生等も行なうようになっている。

ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０は、本駐車支援システム１００における種々の処理・演算を行なうものであって、このＣＰＵ１０が、駐車支援プログラムを実行することにより、後述する、判定部１１，制御部１２，表示制御部１３，通知部１４，駐車目標位置設定可能判断部１５，駐車目標位置設定部１６，目標軌道演算部１７，自動操舵制御部１８および駐車支援部１９として機能するようになっている。

判定部１１，制御部１２，表示制御部１３，通知部１４，駐車目標位置設定可能判断部１５，駐車目標位置設定部１６，目標軌道演算部１７，自動操舵制御部１８および駐車支援部１９としての機能を実現する際には、内部記憶装置（本実施形態では図示しないＲＡＭやＲＯＭ）に格納されたプログラム（駐車支援プログラム）がコンピュータのマイクロプロセッサ（本実施形態ではＣＰＵ１０）によって実行される。このとき、記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータが読み取って実行するようにしてもよい。

なお、これらの判定部１１，制御部１２，表示制御部１３，通知部１４，駐車目標位置設定可能判断部１５，駐車目標位置設定部１６，目標軌道演算部１７，自動操舵制御部１８および駐車支援部１９としての機能を実現するためのプログラムは、例えばフレキシブルディスク，ＣＤ（ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ等），ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＤＶＤ−Ｒ，ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ−ＲＷ，ＤＶＤ＋ＲＷ等），磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。そして、コンピュータはその記録媒体からプログラムを読み取って内部記憶装置または外部記憶装置に転送し格納して用いる。又、そのプログラムを、例えば磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスク等の記憶装置（記録媒体）に記録しておき、その記憶装置から通信経路を介してコンピュータに提供するようにしてもよい。

なお、本実施形態において、コンピュータとは、ハードウェアとオペレーティングシステム（ＯＳ；Operating System）とを含む概念であり、オペレーティングシステムの制御の下で動作するハードウェアを意味している。又、オペレーティングシステムが不要でアプリケーションプログラム単独でハードウェアを動作させるような場合には、そのハードウェア自体がコンピュータに相当する。ハードウェアは、少なくとも、ＣＰＵ等のマイクロプロセッサと、記録媒体に記録されたコンピュータプログラムを読み取るための手段とをそなえており、本実施形態においては、駐車支援システム１００がコンピュータとしての機能を有しているのである。

さらに、本実施形態における記録媒体としては、上述したフレキシブルディスク，ＣＤ，ＤＶＤ，磁気ディスク，光ディスク，光磁気ディスクのほか、ＩＣカード，ＲＯＭカートリッジ，磁気テープ，パンチカード，コンピュータの内部記憶装置（ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリ），外部記憶装置等や、バーコードなどの符号が印刷された印刷物等のコンピュータ読取可能な種々の媒体を利用することができる。

表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１に種々の画像や情報を表示させるための制御を行なうものである。
駐車支援部１９は、車両１の駐車時にその運転者に対して駐車支援機能を提供するものであって、本実施形態においては、車両１の後退駐車時に、自動操舵機能や、ガイダンス機能，車幅延長線表示機能，進行予測軌道表示機能を駐車支援機能として提供するようになっている。

自動操舵機能は、駐車スペースに対する後退駐車時に運転者に代わって操舵操作等を行なうものであり、後述の如く、駐車目標位置を設定し、目標軌道演算部１７（後述）により車両１の現在位置からこの設定された駐車目標位置に駐車するための目標軌道を演算し、更に、自動操舵制御部１８（後述）により、この目標軌道に沿って駐車目標位置に駐車するための後退と自動操舵とを行なうようになっている。

ガイダンス機能は、運転者に対して種々のガイダンスを音声や画像（静止画像，動画像，文字画像等）によって提供することにより、運転者の支援を行なうものである。
図３は本発明の一実施形態としての駐車支援システム１００におけるタッチディスプレイ３１に表示されるガイダンスの例を示す図であり、駐車支援部１９は、例えば、車両１の後退駐車を開始する際に、この図３に示すようなガイダンス画面３１１を、タッチディスプレイ３１に表示させるようになっている。

このガイダンス画面３１１は、図３に示すように、「※注意※ 周囲の安全に気をつけて、危険なときはブレーキをおかけください」とのメッセージ（文字画像）を運転者に対するガイダンス（以下、ガイダンス１）として示している。
なお、本駐車支援システム１００においては、車両１の後退駐車開始時には、このガイダンス１がデフォルトのガイダンスとしてタッチディスプレイ３１に表示されるようになっている。

また、駐車支援部１９は、ガイダンス機能として、上述したガイダンス１の他に、「障害物が検知されました。周辺状況を確認の上、ブレーキを操作して、駐車支援を解除して下さい」（以下、ガイダンス２），「周辺が暗いので、周辺状況を十分確認して下さい。ブレーキ操作は運転者の責任で実施して下さい」（以下、ガイダンス３），「路面が滑りやすくなっています。ブレーキ操作には十分に注意して下さい」（以下、ガイダンス４）等のメッセージ（文字画像）をガイダンスとしてタッチディスプレイ３１に表示させることができるようになっており、後述する制御部１２の制御に従って、これらのガイダンス１〜４を選択的にタッチディスプレイ３１に表示させるようになっている。

これらのガイダンス１〜４は、ブレーキ操作や周囲確認に関するガイダンスであって、運転者に対して、周囲確認をうながしたりブレーキ操作に関する注意・忠告を行なうものである。
なお、駐車支援部１９が上述の如きガイダンス機能を実行する場合には、例えば、上述した各メッセージを表す文字画像を予め用意しておき、これらの文字画像をタッチディスプレイ３１に表示させるよう表示制御部１３に指示するようになっている。

また、駐車支援部１９は、上述の如きガイダンスをタッチディスプレイ３１に表示させるだけではなく、同様のメッセージをスピーカ２５を介して音声により再生させることによりガイダンスを行なってもよい。
車幅延長線表示機能は、モニタカメラ２４によって撮影された車両１の周囲環境の画像に重ねて、この車両１の車幅を示す線（車幅延長線）をタッチディスプレイ３１に表示するものである。

図４は本発明の一実施形態としての駐車支援システム１００における後退駐車時にタッチディスプレイ３１に表示される画面例を示す図である。この図４に示すバックモニタ画面３１３は、モニタカメラ２４によって撮影された車両１の周囲環境の画像に重ねて、車幅延長線（破線）５０２および進行予測軌道線（一点鎖線）５０１を表示している。
車幅延長線５０２は、図４に示すように、例えば、車両１の車幅分だけ離れて配置され、車両１の後方向に延びる２本の線をそなえて構成されている。この車幅延長線５０２は、モニタカメラ２４の取付位置や取付姿勢，撮影範囲等に合わせて、予めその長さや形状が設定され、駐車支援部１９は、後退駐車時に、この車幅延長線５０２を、モニタカメラ２４によって撮影された映像と重ねてタッチディスプレイ３１に表示させるようになっている。なお、車幅延長線５０２の作成・設定には既知の種々の手法を用いることができる。

進行予測軌道表示機能は、後退時の車両１の進行軌道を予測し、その軌道（進行予測軌道）を進行予測軌道線（進路予測線）５０１としてタッチディスプレイ３１に表示させるものである。具体的には、駐車支援部１９は、操舵制御部１０１や車速制御部１０２から受信するステアリング角や車速に関する情報に基づいて、車両１の進行予測軌道を予測・演算し、その演算結果に基づいて進行予測軌道線５０１を作成するようになっている。なお、進行予測軌道の予測・演算や進行予測軌道線５０１の作成には既知の種々の手法を用いることができる。

また、駐車支援部１９によって作成された進行予測軌道線５０１や車幅延長線５０２は、後述する表示制御部１３によって、図４に示すように、モニタカメラ２４によって撮影された映像と重ねてタッチディスプレイ３１に表示されるようになっている。
すなわち、駐車支援部１９は、タッチディスプレイ３１にモニタカメラ２４によって撮影された周囲画像とともに車幅延長線５０２を表示させることにより、車両１の現在の状態（向きや姿勢等）と車両１の後部の様子とを運転者に対して知らせることができ、これにより、運転者は車両１の現在の状態等を迅速且つ客観的に把握することができる。特に運転者が手動で操舵を行なって後退駐車行なう際に、後退駐車を容易に行なうことができ、より安全な運転が可能となるように支援するようになっている。

また、駐車支援部１９は、タッチディスプレイ３１に周囲画像とともに進行予測軌道線５０１を表示させることにより、後退時のステアリング操作角や操作量，これらに伴う効果をわかりやすく運転者に知らせて、運転者が車両１の進行軌道を迅速且つ客観的に把握することができるとともに、特に運転者が手動で操舵を行なって後退駐車行なう際に、後退駐車を容易に行なうことができ、より安全な運転が可能となるように支援するようになっている。

さらに、本駐車支援システム１００においては、車両１の後退時におけるタッチディスプレイ３１上での進行予測軌道線５０１や車幅延長線５０２の表示／非表示は、運転者がそれぞれ任意に設定することができるようになっており、例えば、図示しない進路表示スイッチ（Ｓ／Ｗ）および進路消去スイッチ（Ｓ／Ｗ）をそなえ、運転者が進路表示スイッチをＯＮに設定することにより、タッチディスプレイ３１に進行予測軌道線５０１を表示させることができ、又、運転者が進路消去スイッチをＯＮに設定することにより、タッチディスプレイ３１に進行予測軌道線５０１を非表示にすることができるようになっている。

なお、これらの進路表示スイッチや進路消去スイッチは、ソフトウェアによりタッチディスプレイ３１に表示させてもよく、又、自動車の車室空間内にハードウェアとしてそなえてもよい。又、進路表示スイッチと進路消去スイッチとの２つのスイッチをそなえる代わりに、進行予測軌道線５０１の表示／非表示を選択的に切替え可能な１つのスイッチをそなえて構成してもよい。

また、本駐車支援システム１００においては、初期設定（デフォルト）として、これらの進行予測軌道線５０１と車幅延長線５０２との両方がタッチディスプレイ３１に表示されるように設定されている。
判定部１１は、温度センサ２１，照度センサ２２および障害物センサ２３によって取得された環境情報に基づいて、車両１の周囲が駐車安全条件を満たしているか否かを判定するものである。

具体的には、判定部１１は、温度センサ２１によって測定された外気温が予め設定された基準温度（例えば、４℃）以下である場合には、路面が凍結している恐れがある（「路面凍結」）として、駐車安全条件を満たしていないと判定するようになっている。
また、判定部１１は、照度センサ２２によって測定された車両１周囲の明るさが予め設定された基準照度（例えば、１００ルクス）以下である場合には、暗くて視認性が悪いおそれがある（「背景暗い」）として、駐車安全条件を満たしていないと判定するようになっている。

さらに、判定部１１は、障害物センサ２３によって車両１の進行方向に何らかの障害物が検知された場合には、「障害物あり」として、駐車安全条件を満たしていないと判定するようになっている。
このため、本駐車支援システム１００においては、上述した基準温度や基準照度，障害物センサ２３により障害物の存在を検知するために用いられる種々の閾値等が予め設定値として図示しないメモリ等に記録されている。

制御部１２は、判定部１１によって駐車安全条件が満たされていないと判断された場合に、駐車支援部１９によって提供される駐車支援機能の変更を行なうものである。
具体的には、例えば、ガイダンス機能に関して、障害物センサ２３によって車両１の進行方向に障害物が検知され、判定部１１により駐車安全条件を満たしていないと判定された場合に、制御部１２は、前述したガイダンス２をタッチディスプレイ３１に表示させるよう制御を行なうようになっている。又、照度センサ２２によって測定された車両１周囲の明るさが予め設定された基準照度以下であり、判定部１１により駐車安全条件を満たしていないと判定された場合には、制御部１２は、前述したガイダンス３をタッチディスプレイ３１に表示させるよう制御を行なうようになっている。更に、温度センサ２１によって測定された外気温が予め設定された基準温度以下であり駐車安全条件を満たしていないと判定された場合には、制御部１２は、前述したガイダンス４をタッチディスプレイ３１に表示させるよう制御を行なうようになっている。

すなわち、制御部１２は、温度センサ２１，照度センサ２２および障害物センサ２３によって取得された環境情報に基づいて、ガイダンス機能におけるガイダンスのパターンを変更するのである。
また、制御部１２は、障害物センサ２３によって車両１の進行方向に障害物が検知されたり、照度センサ２２によって測定された車両１周囲の明るさが予め設定された基準照度以下であったり、温度センサ２１によって測定された外気温が予め設定された基準温度以下であったりすることにより、判定部１１によって駐車安全条件が満たされていないと判断された場合に、進行予測軌道表示機能を抑止して、タッチディスプレイ３１に進行予測軌道線５０１を表示させないよう制御を行なったり、障害物センサ２３により既定値以内に障害物が存在する場合に、車両１の停止を行なうようになっている。

なお、車幅延長線表示機能については、車幅延長線５０２が表示されている方が、駐車目標位置に対する車両１の位置や姿勢がわかりやすく後退駐車が容易であるので、判定部１１によって駐車安全条件が満たされていないと判断された場合であっても、車幅延長線５０２の表示を抑止しないことが望ましい。
また、制御部１２は、判定部１１により、照度センサ２２および温度センサ２１によって取得された環境情報に基づいて、「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれか１つが判定された場合に、車速制御部１０２に対して、駐車支援部１９の自動操舵機能による通常の後退速度（通常速度）よりも低速の速度で後退させるように制御を行なうようになっている。

さらに、制御部１２は、判定部１１により、障害物センサ２３によって取得された環境情報に基づいて「障害物あり」が判定された場合に、制動制御部１０３に対して、車両１の後退を停止させるように制御を行なうようになっている。
駐車目標位置設定部１６は、車両１を駐車する駐車目標位置を設定するためのものであって、駐車目標位置検知機能をそなえ、例えば、運転者が駐車を希望するスペース（駐車スペース）に近づいた状態で一時停止をすることにより、駐車スペースの位置を検知するようになっており、これにより、駐車目標位置設定部１６は、その駐車スペース（駐車区画）の位置を検知し、更に、その後、運転者が、その駐車スペースに対して所定の関係となる位置に車両１を停止させ、車庫入れや縦列駐車を行なう旨の入力を行なうことにより、先に検知した駐車スペースを、車庫入れや縦列駐車の駐車目標位置候補として自動認識し、その後、タッチディスプレイ３１等により、駐車目標位置候補を確定する旨の入力操作を行ない、これにより駐車目標位置候補が駐車目標位置として設定されるようになっている。

図５は本発明の一実施形態としての駐車支援システムの１００における縦列駐車開始時にタッチディスプレイ３１に表示される画面例を示す図である。この図５に示すバックモニタ画面３１２は、モニタカメラ２４によって撮影された車両１後方の周囲画像に、進行予測軌道線５０１を重ねて表示するとともに、画面下部に「車両周辺を直接確認してください」とのメッセージを表示するようになっている。

また、このバックモニタ画面３１２は、その画面左下位置に車庫入れスイッチ３１２−１をそなえるとともに、画面右下位置に縦列駐車スイッチ３１２−２をそなえている。車庫入れスイッチ３１２−１は、車庫入れを開始する際に運転者が押下・選択するものであり、この車庫入れスイッチ３１２−１が選択された場合には、駐車目標位置設定部１６は、検知した駐車スペースを車庫入れ駐車による駐車目標位置候補として自動認識するようになっている。又、縦列駐車スイッチ３１２−２は、縦列駐車を開始する際に運転者が押下・選択するものであり、この縦列駐車スイッチ３１２−２が選択された場合には、駐車目標位置設定部１６は、検知した駐車スペースを縦列駐車による駐車目標位置候補として自動認識するようになっている。

なお、このような駐車目標位置設定部１６による駐車目標位置検知機能や駐車目標位置候補の設定には、既知の種々の手法を用いることができる。
本駐車支援システム１００における駐車目標位置設定部１６では、モニタカメラ２４によって撮影された車両１の周囲の画像に基づいて、白線や障害物によって囲まれたスペースであって、車両１を駐車できる充分な寸法を有するスペースを検知し、このスペースを駐車目標位置候補として自動認識する。

また、駐車目標位置設定部１６は、後述の如く、自動認識された駐車目標位置候補を調整する駐車目標位置調整機能をそなえている。
表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１に対する種々の表示制御を行なうものであって、例えば、バックガイドモニタとしてタッチディスプレイ３１にモニタカメラ２４の画像を表示させたり、又、このバックガイドモニタ時に、駐車目標位置設定部１６によって設定された駐車目標位置候補を、目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂ（図７，図８参照）において、周囲画像に重ねて枠線（目標駐車位置枠２０１；図７，図８参照）等として、タッチディスプレイ３１に表示させるようになっている。

また、表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１に表示された目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂにおいて、駐車目標位置候補を、赤色や緑色，白色等のようにタッチディスプレイ３１上において目立つ色や、破線や点線等のタッチディスプレイ３１上において目立つ線種等を用いて表示させることにより、設定された駐車目標位置後方を運転者にわかりやすく示すようになっている。

そして、運転者は、タッチディスプレイ３１に表示された駐車目標位置候補が希望する駐車スペースに一致している場合には、タッチディスプレイ３１等により、駐車目標位置候補を確定する旨の入力操作を行ない、これにより駐車目標位置候補が駐車目標位置として設定されるようになっている。
さらに、本駐車支援システム１００においては、タッチディスプレイ３１に駐車目標位置候補が表示されている状態（目標駐車位置設定画面）において、この駐車目標位置候補（目標駐車位置枠）を移動させる（調整）ことができるようになっている（駐車目標位置調整機能）。

すなわち、タッチディスプレイ３１に駐車目標位置候補が表示されている状態（目標駐車位置設定画面）において、タッチディスプレイ３１に接触物（例えば操作者の指）が触れた状態のまま移動（接触移動）した場合に、表示制御部１３は、その接触移動に追従させて、タッチディスプレイ３１上において目標駐車位置枠を移動させて表示させるようになっている。

具体的には、駐車目標位置設定部１６によりタッチディスプレイ３１に目標駐車位置設定画面が表示されている状態で、タッチディスプレイ３１への接触物による接触を検知し、その接触物が接触移動した場合に、表示制御部１３は、その移動方向や移動距離（量），移動速度を検知し、この接触移動に追従させて、タッチディスプレイ３１上において目標駐車位置枠を移動させるように表示制御を行なう。

これにより、タッチディスプレイ３１に目標駐車位置設定画面が表示され、駐車目標位置枠が表示されている状態において、例えば、運転者が、タッチディスプレイ３１に表示された駐車目標位置候補が希望する駐車スペースに一致していないと判断した場合には、運転者は、その駐車目標位置枠の位置を移動・変更すべく、タッチディスプレイ３１における任意の位置（例えば、駐車目標位置枠内における特定の位置）に触れ、駐車目標位置枠が駐車を希望する駐車スペースに到達するように、所定の方向（例えば、現在の駐車目標位置枠からタッチディスプレイ３１上における希望する駐車スペースへの方向）に所定距離だけ指をスライド（接触移動）させると、その指のスライドに伴って駐車目標位置枠もリアルタイムに移動して表示される。運転者は、希望する位置に駐車目標位置枠がきた時に、タッチディスプレイ３１から指を離す。

これにより、運転者は、タッチディスプレイ３１において、希望する駐車スペースに一致するように駐車目標位置枠を容易に移動させることができる。
そして、運転者が、目標駐車位置設定画面において、確定ボタン２０３を押下・選択することにより、駐車目標位置枠によって示される駐車目標位置候補が目標駐車位置として確定する。

すなわち、運転者は、目標駐車位置の設定に際して、例えば目標駐車位置設定画面に表示されたカーソルを何回も押下・選択する等の煩雑な操作を行なうことなく、目標駐車位置の設定・変更を行なうことができるのである。
なお、本駐車支援システム１００においては、図７，図８に示した従来の後退駐車支援システムにおける目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂと同様に、タッチディスプレイ３１上にカーソル（カーソル２０２−１〜２０２−４，回転方向カーソル２０５ａ，２０５ｂ）を表示させるようになっており、これらのカーソルやその矢印を押下・選択することによっても目標駐車位置枠の移動を行なうことができるようになっている。

また、タッチディスプレイ３１上にカーソル（カーソル２０２−１〜２０２−４，回転方向カーソル２０５ａ，２０５ｂ）を表示させる場合に、タッチディスプレイ３１上において、これらのカーソル（およびその矢印）以外の場所に接触物が接触している間は、タッチディスプレイ３１からカーソルを非表示にすることが望ましい。
また、上述した駐車目標位置設定部１６においては、駐車目標位置検知機能による駐車目標位置候補の自動認識が不可能であった場合に、運転者が手動で駐車目標位置を設定することができるようになっており、上述した駐車目標位置候補（目標駐車位置枠）の移動と同様にして、タッチディスプレイ３１に仮に表示された目標駐車位置枠を移動させることにより、駐車目標位置候補を手動で設定することができるようになっている。

駐車目標位置設定可能判断部１５は、駐車目標位置設定部１６による駐車目標位置の設定が可能であるか否かを判断するものであり、例えば、前述したバックモニタ画面３１２において車庫入れスイッチ３１２−１や縦列駐車スイッチ３１２−２が押下・選択された際に、その時点での車両１の位置や姿勢や、駐車目標位置設定部１６により駐車目標位置候補として認定された駐車スペースの位置，最小回転半径等の車両特性に基づいて、その時点における車両１の位置や姿勢と駐車スペースとの位置関係が所定の条件を満たしているか否かを判断することにより、駐車目標位置の設定が可能か否かを判断するようになっている。

ここで、車両１の位置や姿勢と駐車スペースとの位置関係とは、例えば、車両から駐車スペースへの距離や方向等であって、これらの値が所定の閾値以下の場合に、駐車目標位置設定可能判断部１５は、駐車目標位置の設定が可能であると判断するようになっている。
なお、このような駐車目標位置設定可能判断部１５による、駐車目標位置設定部１６による駐車目標位置の設定が可能であるか否かの判断には、既知の種々の手法を用いることができる。

通知部１４は、駐車目標位置設定可能判断部１５により、駐車目標位置設定部１６による駐車目標位置の設定が不可能であると判断された場合に、運転者に対してその旨を通知するものである。
具体的には、通知部１４は、例えば、「現在の位置では駐車区画の設定ができません。」のようなメッセージをタッチディスプレイ３１に表示させたり、又、同様のメッセージをスピーカ２５から音声で再生させることにより、運転者に対して、駐車目標位置の設定が不可能である旨を通知する。運転者は、このようなメッセージを見た（もしくは聞いた）場合には、例えば、車両１を移動させて、駐車スペースに対して車両１を自動駐車可能な位置に移動させたり、他の駐車スペースに移動したりする。

目標軌道演算部１７は、車両１の現在の位置や姿勢と駐車目標位置設定部１６によって設定された目標駐車位置とに基づいて、車両１の目標軌道を算出するものである。例えば、目標軌道演算部１７は、特開２００２−２４０６６１号公報に開示された手法を用いて、目標駐車位置へ車両１の目標軌道の算出を行なう。なお、このような目標軌道演算部１７による目標軌道の演算には、既知の種々の手法を用いることができる。

自動操舵制御部１８は、目標軌道算出部１７により算出された目標軌道に沿ってその車両１を移動させるべく車両１の操舵制御を行なうものである。この自動操舵制御部１８は、車両１の現在位置を監視し、車両１が目標軌道算出部１７によって算出された目標軌道から外れたことを検知すると、操舵制御部１０１に対して、車両1が目標軌道に戻るように車両1の操舵系（電動パワーステアリング等；図示省略）を操舵させることにより、車両１が目標軌道に沿って移動するようにフィードバック制御を行なうようになっている。

上述の如く構成された本発明の一実施形態としての駐車支援システム１００における、車両１の後退駐車時のタッチディスプレイ３１の表示制御手法を、図６に示すフローチャート（ステップＡ１０〜Ａ３５０）に従って説明する。なお、この処理はエンジン（モータ車の場合はモータ）動作中に繰り返し行なわれる。
運転者は、車両１を駐車する際、ステアリングやブレーキペダルを操作して駐車スペースに対して所定の関係となる位置に車両１を停止させ、駐車支援ＳＷ５１をＯＮにしてから（ステップＡ１０）、シフトレバーをＲ（後退）の位置に移動させる（ステップＡ１５）。これらが検出されることによって（ステップＡ１５のＹＥＳルート参照）、駐車支援が実質的に開始される。

また、ここで、駐車支援ＳＷ５１がＯＮに設定されない場合や（ステップＡ１０のＮＯルート参照）、シフトレバーのＲへの移動・設定が行なわれずに他の操作が行なわれた場合には（ステップＡ１５の“他操作”ルート参照）、処理を終了する。
表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１に、図４や図５に示すような、モニタカメラ２４によって撮影された車両１の後部の映像(バックガイドモニタ)を表示させる(ステップＡ２０)。なお、前述したように、本駐車支援システム１００においては、デフォルトで進行予測軌道線５０１および車幅延長線５０２が表示されるようになっている。

制御部１２は、温度センサ２１，照度センサ２２および障害物センサ２３によって取得された環境情報に基づいて、「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれか１つが、判定部１１により判定されたか否かを判断し（ステップＡ３０）、判定部１１によって「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれか１つが判定された場合には（ステップＡ３０のＹＥＳルート参照）、タッチディスプレイ３１への進行予測軌道線５０１を非表示にする（ステップＡ５０）。

次に、制御部１２は、進路表示スイッチがＯＮになっているか否かを判断し（ステップＡ７０）、進路表示スイッチがＯＮの場合には（ステップＡ７０のＹＥＳルート参照）、タッチディスプレイ３１に進行予測軌道線５０１を表示させ（ステップＡ８０）、進路消去スイッチがＯＮになっているか否かの判断を行なう（ステップＡ４０）。
また、判定部１１により「背景暗い」および「路面凍結」のいずれも判定されない場合にも（ステップＡ３０のＮＯルート参照）、ステップＡ４０に移行する。

ここで、進路消去スイッチがＯＮの場合には（ステップＡ４０のＹＥＳルート参照）、タッチディスプレイ３１への進行予測軌道線５０１を非表示にして（ステップＡ６０）、ステップＡ７０に移行する。
また、進路消去スイッチがＯＮに設定されていない場合（ステップＡ４０のＮＯルート参照）、もしくは、進路表示スイッチがＯＮに設定されていない場合（ステップＡ７０のＮＯルート参照）には、制御部１２は、次に、タッチディスプレイ３１において縦列駐車スイッチ３１２−２もしくは車庫入れスイッチ３１２−１が選択されたか否かを確認する（ステップＡ９０）。

縦列駐車スイッチ３１２−２および車庫入れスイッチ３１２−１のいずれも選択されない場合には（ステップＡ９０のＮＯルート参照）、バックガイドモニタとしてタッチディスプレイ３１にモニタカメラ２４の画像を表示させて（ステップＡ１４０）、処理を終了する。
縦列駐車スイッチ３１２−２もしくは車庫入れスイッチ３１２−１が選択された場合には（ステップＡ９０のＹＥＳルート参照）、駐車目標位置設定部１６が、駐車目標位置候補（駐車区画）の自動認識を行なう（ステップＡ１００）。表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１において、駐車目標位置設定部１６による駐車目標位置候補（駐車スペース）を目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂに表示させる（ステップＡ１１０）。

すなわち、表示制御部１３は、モニタカメラ２４によって撮影された画像とともにタッチディスプレイ３１に表示された目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂにおいて、駐車目標位置候補を、赤色や緑色，白色等のようにタッチディスプレイ３１上において目立つ色や、破線や点線等のタッチディスプレイ３１上において目立つ線種等を用いて表示させる。

運転者は、必要に応じて、タッチディスプレイ３１に表示された駐車目標位置候補の移動を行ない（ステップＡ１５０）、表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１に駐車目標位置候補が表示されている状態（目標駐車位置設定画面）において、タッチディスプレイ３１に接触物による接触移動が行なわれた場合に、その接触移動に追従させて、タッチディスプレイ３１上において目標駐車位置枠を移動させて表示させるよう制御を行なう。

そして、駐車目標位置設定可能判断部１５が、駐車目標位置候補の設定を行なうことができるか否かを判断し（ステップＡ１５５）、駐車区画の設定を行なうことができない場合には(ステップＡ１５５のＮＯルート参照)、通知部１４が、例えば、「現在の位置では駐車区画の設定ができません。」のようなメッセージをタッチディスプレイ３１に表示させたり、又、同様のメッセージをスピーカ２５から音声で再生させることにより、運転者に対して、駐車目標位置の設定が不可能である旨のガイダンスを行なって（ステップＡ１３０）、ステップＡ１４０に移行する。

また、駐車区画の設定を行なうことができる場合には（ステップＡ１５５のＹＥＳルート参照）、駐車目標位置候補の設定を行なう。
ここで、駐車目標位置設定部１６による駐車目標位置候補の設定は、タッチディスプレイ３１の目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂにおける確定スイッチ２０３が選択された場合に完了する（ステップＡ１６０）。

確定スイッチ２０３が選択された場合には（ステップＡ１６０のＹＥＳルート参照）、制御部１２が、判定部１１により、温度センサ２１，照度センサ２２および障害物センサ２３によって取得された環境情報に基づいて、「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれか１つが判定されたか否かを判断する（ステップＡ１７０）。
判定部１１によって「背景暗い」および「路面凍結」のいずれも判定されない場合には（ステップＡ１７０のＮＯルート参照）、表示制御部１３は、タッチディスプレイ３１に「※注意※ 周囲の安全に気をつけて、危険なときはブレーキをおかけください」とのメッセージを表示するガイダンス画面３１１（図３参照）を表示させた後（ステップＡ１８０）、通常速度で後退させながら自動操舵を行なう（ステップＡ１９０，Ａ３１０）。

また、判定部１１によって「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれかが判定された場合には（ステップＡ１７０のＹＥＳルート参照）、制御部１２は、その判定に基づいて種々のガイダンスを行なう（ステップＡ２００）。
例えば、制御部１２は、判定部１１により「背景暗い」と判定された場合には、「周辺が暗いので、周辺状況を十分確認して下さい。ブレーキ操作は運転者の責任で実施して下さい」とのガイダンスをタッチディスプレイ３１やスピーカ２５を介して行なう。更に、制御部１２は、判定部１１によって「路面凍結」と判定された場合には、「路面が滑りやすくなっています。ブレーキ操作には十分注意して下さい」とのガイダンスをタッチディスプレイ３１やスピーカ２５を介して行なう。

その後、制御部１２は、タッチディスプレイ３１の了解ＳＷ（スイッチ；図示省略）等を介して運転者による了解する旨の入力が行なわれるのを待ち（ステップＡ２１０）、了解ＳＷが押下・選択された場合に（ステップＡ２１０のＹＥＳルート参照）、通常速度よりも低速度で後退させながら（ステップＡ２２０）、自動操舵を行なう（ステップＡ３１０）。

次に、駐車支援ＳＷ５１がＯＦＦ又はシフトポジションがＲ以外の位置に操作されたことを検出し（ステップＡ３１５）、これらが検出された場合に（ステップＡ３１５のＹＥＳルート参照）、処理を終了する。
また、これらが検出されない場合には（ステップＡ３１５のＮＯルート参照）、障害物センサ２３により車両１の周辺に障害物が既定距離（例えば、３０ｃｍ）以内に接近したことが検出されたか、すなわち、障害物があるか否かを判断する（ステップＡ３２０）。障害物が検出されない場合には（ステップＡ３２０のＮＯルート参照）、ステップＡ３１０に戻り、障害物が検出された場合には（ステップＡ３２０のＹＥＳルート参照）、車両１を停止させる制動制御を行なう（ステップＡ３３０）。

その後、タッチディスプレイ３１に、例えば「障害物が検出されました。周辺状況を確認の上、ブレーキを操作して、駐車支援を解除してください」とのメッセージを表示するガイダンスを行なう（ステップＡ３４０）。
運転者が、このガイダンスに従って確認を行ないブレーキを操作したことをブレーキペダルＳＷ４１により検出し（ステップＡ３５０）、ブレーキ操作が行なわれた場合に（ステップＡ３５０のＹＥＳルート参照）、処理を終了する。

このように、本発明の一実施形態としての駐車支援システム１００によれば、駐車操作に入る前に運転者に周辺状況の確認とブレーキ操作を促がすガイダンスを行なったにもかかわらず、車両１の周囲に障害物が接近した場合に、本駐車支援システム１００は、車両１の停止を行ない、再度、運転者にガイダンスを行なうことにより、安全性を高めている。

また、車両１の後退駐車時において、判定部１１によって「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれかが判定された場合、すなわち、駐車安全条件が満たされていないと判定した場合に、タッチディスプレイ３１への進行予測軌道線５０１を非表示にすることにより、運転者が車両１の後方等への安全確認の必要性を自覚するようになる。すなわち、運転者に対して周囲環境（特に車両１の後方）への注意をうながすことにより、後退駐車時における安全性が向上する。

また、タッチディスプレイ３１に進行予測軌道を表示させないようにすることにより、運転者にとって、タッチディスプレイ３１上の周囲画像がより見易くなり、タッチディスプレイ３１に表示された画像を用いての安全確認を行ない易い。
さらに、本駐車支援装置１の製造メーカにとって、例えば、障害物センサ２３によって車両１の進行方向に障害物が検知された場合に、タッチディスプレイ３１に進行予測軌道を表示させないようにすることにより、障害物にぶつかるおそれがある進行予測軌道線５０１がタッチディスプレイ３１に表示されることがなく、製造物責任法（ＰＬ法）への抵触を回避することも期待できる。

また、車両１の後退駐車時において、判定部１１によって「障害物あり」，「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれかが判定された場合、すなわち、駐車安全条件が満たされていないと判定した場合に、制御部１２が、その判定に基づいて種々のガイダンスを行なうので、運転者が車両１の周囲環境をより詳細に把握することができ、これによっても、後退駐車時における安全性が向上する。

さらに、タッチディスプレイ３１に駐車目標位置候補が表示されている状態（目標駐車位置設定画面）において、運転者が、タッチディスプレイ３１に指等を接触移動させることにより、表示制御部１３は、その接触移動に追従させて、タッチディスプレイ３１上において目標駐車位置枠を移動させて表示させるようになっているので、目標駐車位置設定の移動・設定を容易に行なうことができ、操作性を向上させることができる。

そして、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述した実施形態においては、車両１を後退させて駐車する後退駐車時における駐車支援を行なう例について説明しているが、これに限定されるものではなく、車両１を前進させて駐車する前進駐車時における駐車支援として本駐車支援システム１００を用いても良く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

また、上述した実施形態においては、後退駐車時にタッチディスプレイ３１に表示されるデフォルトのガイダンスとしてガイダンス１が表示されるようになっているが、これに限定されるものではなく、例えば、制御部１２は、障害物センサ２３による車両１の進行方向での障害物の検知がなく、且つ、照度センサ２２によって測定された車両１周囲の明るさが予め設定された基準照度より高く、且つ、温度センサ２１によって測定された外気温が予め設定された基準温度よりも高く、判定部１１によって駐車安全条件が満たされていると判断された場合に、駐車支援部１９によるガイダンス機能を抑止して、運転者に対してガイダンスを行なわずに、そのまま後退駐車を行なわせてもよく、これにより、後退駐車を迅速に行なうことができる。

なお、上述した実施形態においては、進行予測軌道表示の表示手法として、図４に示すように、車両１の車幅分だけ離れて配置された２本の進行予測軌道線５０１を示しているが、これに限定されるものではない。
例えば、進行予測軌道腺は、車両の中心位置が通過する１本の進行予測軌道線等、１本もしくは３本以上の進行予測軌道線で示してもよく、又、例えば、車両１の大きさに対応する範囲を塗りつぶすことによって進行予測軌道を示してよく、更に、この塗りつぶしを半透明な状態で行なってもよい。

また、上述した実施形態では、図７，図８に示した従来の後退駐車支援システムにおける目標駐車位置設定画面２００ａ，２００ｂと同様に、タッチディスプレイ３１上にカーソル（カーソル２０２−１〜２０２−４，回転方向カーソル２０５ａ，２０５ｂ）を表示させ、これらのカーソルやその矢印を押下・選択することによっても目標駐車位置枠の移動を行なうことができるようになっているが、これに限定されるものではなく、これらのカーソル（カーソル２０２−１〜２０２−４，回転方向カーソル２０５ａ，２０５ｂ）を表示させなくてもよい。

さらに、上述した実施形態においては、車両１の後退駐車時において、判定部１１によって「背景暗い」および「路面凍結」の少なくともいずれかが判定された場合に、タッチディスプレイ３１への進行予測軌道線５０１を非表示にしているが、これに限定されるものではなく、判定部１１によって「障害物あり」が判定された場合にもタッチディスプレイ３１への進行予測軌道線５０１を非表示にしてもよく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

なお、本発明の各実施形態が開示されていれば、本発明を当業者によって実施・製造することが可能である。

後退駐車のみならず車両の前進駐車時にも適用できるほか、種々の駐車支援機能にも適用できる。

本発明の一実施形態としての駐車支援システムの構成を模式的に示す図である。 （ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），（ｆ），（ｇ）は本発明の一実施形態としての駐車支援システムがそなえられる車両１にそなえられる各種センサを説明するための図 である。 本発明の一実施形態としての駐車支援システムにおけるタッチディスプレイに表示されるガイダンスの例を示す図である。 本発明の一実施形態としての駐車支援システムにおける後退駐車時にタッチディスプレイに表示される画面例を示す図である。 本発明の一実施形態としての駐車支援システムのにおける縦列駐車開始時にタッチディスプレイに表示される画面例を示す図である。 本発明の一実施形態としての駐車支援システムにおける、車両の後退駐車時のタッチディスプレイの表示制御手法を説明するためのフローチャートである。 従来の後退駐車支援システムにおける縦列駐車時にバックガイドモニタに表示される目標駐車位置設定画面の例を示す図である。 従来の後退駐車支援システムにおける車庫入れ時にバックガイドモニタに表示される目標駐車位置設定画面の例を示す図である。

符号の説明

１ 車両
１０ ＣＰＵ
１１ 判定部
１２ 制御部
１３ 表示制御部
１４ 通知部
１５ 駐車目標位置設定可能判断部
１６ 駐車目標位置設定部
１７ 目標軌道演算部
１８ 自動操舵制御部
１９ 駐車支援部
２１ 温度センサ（周囲情報取得部）
２２ 照度センサ（周囲情報取得部）
２３ 障害物センサ（周囲情報取得部）
２４ モニタカメラ（撮影部）
２５ スピーカ
３１ タッチディスプレイ（表示部，入力部）
４１ ブレーキペダルＳＷ（運転者操作検出部）
５１ 駐車支援ＳＷ（入力部）
１００ 駐車支援システム（駐車支援装置）
１０１ 操舵制御部
１０２ 車速制御部
１０３ 制動制御部
５０１ 進行予測軌道線
５０２ 車幅延長線

Claims (11)

1. 車両の駐車時に当該車両の運転者に対して提供可能な駐車支援機能をそなえる駐車支援装置であって、
   当該車両の周囲の環境情報を取得する周囲情報取得部と、
   該周囲情報取得部によって取得された該環境情報に基づいて、前記車両の周囲が駐車安全条件を満たしているか否かを判定する判定部と、
   該判定部が該駐車安全条件が満たされていないと判断した場合に該駐車支援機能を変更する制御部とをそなえ、
   該周囲情報取得部が、前記車両の周囲における障害物の有無を検出可能な障害物センサであり、
   該駐車支援機能として、該運転者に対してガイダンスを提供するガイダンス機能をそなえ、
   該判定部が、該障害物センサにより前記車両の周囲に該障害物があることを検出された場合に、該駐車安全条件が満たされていないと判断して、該ガイダンス機能が該運転者にブレーキ操作や周囲確認に関するガイダンスを行ない、
   当該ガイダンスを行なった後に、該判定部が該障害物センサにより前記車両の周囲に該障害物が接近したことを検出した場合には、該車両を停止させるとともに、該ガイダンス機能が該運転者にブレーキ操作や周囲確認に関するガイダンスを再度行なうことを特徴とする、駐車支援装置。
2. 該周囲情報取得部として、更に、該車両の周囲環境を撮影する撮影部をそなえるとともに、
   該撮影部により撮影された画像を表示可能な表示部をそなえて構成され、
   該駐車支援機能が、該撮影部によって撮影された当該車両の周囲環境の画像とともに、当該車両の進行予測軌道を該表示部に表示する進行予測軌道表示機能であって、
   該判定部が該駐車安全条件が満たされていないと判断した場合に、該制御部が、該進行予測軌道表示機能の作動を抑止することを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
3. 該駐車支援機能として、更に、該撮影部によって撮影された当該車両の周囲環境の画像とともに、当該車両の車幅を示す車幅延長線を該表示部に表示する車幅延長線表示機能をそなえることを特徴とする、請求項２記載の駐車支援装置。
4. 該周囲情報取得部として、更に、前記車両の周囲の温度を測定する温度センサをそなえ、
   該判定部が、前記車両の周囲の温度が予め設定された基準温度を越えた場合に、該駐車安全条件が満たされていないと判断することを特徴とする、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 該周囲情報取得部として、更に、前記車両の周囲の明るさを測定する照度センサをそなえ、
   該判定部が、前記車両の周囲の明るさが予め設定された基準照度以下の場合に、該駐車安全条件が満たされていないと判断することを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
6. 当該車両を駐車する駐車目標位置を設定可能な駐車目標位置設定部をそなえることを特徴とする、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
7. 当該車両の現在位置から該駐車目標位置設定部によって設定された該目標駐車位置までの該車両の軌道を目標軌道として算出する目標軌道演算部をそなえることを特徴とする、請求項６記載の駐車支援装置。
8. 該目標軌道算出部により算出された該目標軌道に沿って当該車両を移動させるべく当該車両の操舵制御を行なう自動操舵制御部をそなえることを特徴とする、請求項７記載の駐車支援装置。
9. 駐車目標位置設定部による該駐車目標位置の設定が可能であるか否かを判断する駐車目標位置設定可能判断部をそなえて構成され、
   該駐車目標位置設定可能判断部により、該駐車目標位置設定部による該駐車目標位置の設定が不可能であると判断された場合に、該運転者に対してその旨を通知する通知部をそなえることを特徴とする、請求項６〜請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
10. 該駐車目標位置設定部による駐車目標位置候補を、該撮影部により撮影された画像とともに該表示部に表示させる表示制御部をそなえるとともに、
    該表示部が、接触物をその表面に接触させることにより入力操作が行なわれるタッチパネル付き表示装置として構成され、
    該表示制御部が、該タッチパネル上における該接触物の接触移動に追従させて、該表示部において該駐車目標位置候補を移動させて表示させることを特徴とする、請求項９記載の駐車支援装置。
11. 該制御部が、該周囲情報取得部によって取得された該環境情報に基づいて、該ガイダンスのパターンを変更することを特徴とする、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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