JPS6158277B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はマニプレータのヒンジヘツドのための
伝動装置であつて、該ヒンジヘツドが基準ケーシ
ングを以つてジブの端部に、該ジブの縦軸線を中
心に回転可能なように支承されており、更に該ヒ
ンジヘツドが、縦軸線に対して直角にヒンジ軸線
を中心にして支承されたヒンジケーシングを受容
しており、このヒンジケーシング内に、ヒンジヘ
ツドのまつすぐ位置において縦軸線に対して同軸
的なように支承された保持体が工具の受容のため
に配置されており、この基準ケーシングとヒンジ
ケーシングと保持体とが、互いに同心的にジブ内
に配置された各軸によつて、減速伝動装置の介在
のもとで駆動されており、更にヒンジケーシング
と保持体との駆動のための、かさ歯車を有する中
間伝動装置を備えている形式のものに関する。

上記形式を有する伝動装置はドイツ連邦共和国
特許出願公告第2619336号明細書に基づいて公知
である。その他にこの公知明細書で明らかにされ
本発明において用いられている手段は請求項の上
位概念に記されている。

定義を簡略化するためにここでは公知のまた本
発明のジブをヒンジヘツドも含めて、人間の腕、
手首の関節及び伸ばされた人さし指に対比してみ
る。これに従えば基準ケーシングは、独自の長手
方向軸線を中心に回転可能な伸ばされた腕に相応
する。ヒンジケーシングは、手首の関節を中心に
即ち腕軸線に対して直角に位置する軸線を中心に
旋回可能な手に相応する。保持体は伸ばされた指
であつて、手へのその配置に基づいて手の旋回運
動を完全に共有ししかも独自の長手方向軸線を中
心にして別個に回転可能である指に相応する。

腕、手そして指を駆動するために３つの電動機
又は液圧モータが用いられており、これらのモー
タの各駆動経路は、中空軸の形状を以つて同軸的
に基準ケーシング内に案内され、その場所で被駆
動機構へ伝動的に転換される。このためには長手
方向軸線上で延びている駆動軸のアングル伝動装
置が軸線を介して被駆動軸に作用せしめられるよ
うにすることによつて、ヒンジ軸線（手の関節）
が伝動的にう回されることが必要である。ドイツ
連邦共和国特許出願公告第2619336号明細書に基
づいて公知の例においては更に、ヒンジ軸線に対
して平行に支承された複数の中間軸が配置されて
おり、これらの中間軸は２つの平歯車を介してヒ
ンジ軸線と結合されており、それによつて保持体
（指）のための被駆動軸が各中間軸を以つて駆動
されるようになつている。

高速運転される駆動モータを起点とした場合、
その伝動経路に減速伝動装置が組み込まれなけれ
ばならない。ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2619336号明細書においてはこのような減速伝動
装置は駆動モータの直後で該モータのピニオンに
配設される。これらの減速において生じる伝動遊
びは続く駆動軸までの各駆動部材の遊びと重畳
し、それによつて個々の部材に計算上で与えられ
た運動行程の正確さや反復性が、前記の遊びの合
計した分だけ損なわれることになる。

前記の公知技術においては更にヒンジ軸線と保
持体との間に中間軸が配置されており、それによ
つてヒンジ軸線が保持体から大きく離されること
を余儀なくせしめている。その上保持体に固定さ
れた工具の重心が該保持体から更にある一定の心
要距離を以つて配置されなければならないことか
ら、結果として前記の重心からヒンジ軸線まで長
大なてこ腕が生じ、このようなてこ腕はヒンジケ
ーシング（手）の旋回のための高い回転モーメン
トを必要とせしめ、このモーメントは中間軸、該
中間軸の支承部と駆動部材などによる重量作用に
よつて相応して高められる。

更にこの公知構造においては、基準ケーシング
（腕）が該ケーシングに支承されたヒンジケーシ
ング（手）によつて大きな緊張力を以つて取り囲
まれており、それによつてかさばるヒンジヘツド
が形成されてしまい、その結果保持体に固定され
た工具を接近しにくい作業個所に近づけることが
困難となる。

ドイツ連邦共和国特許出願公告第2402829号明
細書に基づいて公知の別の構造においては、ヒン
ジケーシング（手）が基準ケーシング（腕）によ
つてやはり突出た形状を以つて取り囲まれている
が、それは即ち、比較的に狭幅なヒンジケーシン
グと基準ケーシングの側壁との間に２つの、縦軸
線に対して平行に延びる中間軸が配置されてお
り、この中間軸が平歯車及びかさ歯車を介してヒ
ンジケーシングと保持体との駆動装置のそばを通
過していることによる。この構造においても減速
装置は駆動側に配置され、やはり個々の伝動部材
の遊びの重畳を引き起こしてしまう。

本発明の課題はマニプレータのジブに結合され
たヒンジヘツドのための伝動装置において、伝動
技術的な経費増大又は組立てと保守の困難化など
を伴なうことなしに、計算上で予め与えられた運
動を十分正確に実行でき、しかもヒンジケーシン
グの旋回運動に要する回転モーメントが小さく、
更にヒンジヘツドをより細身に形成可能であるよ
うなものを提供することである。

本発明は、ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2619336号明細書に記載された構造を起点とし、
ヒンジヘツドを保持するジブが該ジブの旋回軸線
に関して見てヒンジヘツドと反対の側に、対重と
して作用する駆動装置ケーシングを有し、該ケー
シングにそれぞれ、基準ケーシングとヒンジケー
シングと保持体とのための各駆動モータが配設さ
れており、また前記の各減速伝動装置が大きな減
速比を以つて形成されてその全ての伝動経路の、
ヒンジヘツド内の被駆動側端部に配置されてお
り、更にヒンジケーシングと保持体との駆動のた
めの前記中間伝動装置が分割形成された中間軸上
で分岐されており、この中間軸がヒンジ軸線に対
して平行にかつ保持体と反対の側に配置されてお
り、該中間軸の各部分が基準ケーシングの、軸受
ブラケツトとして形成された各側壁内で、支承さ
れておりかつ該側壁の外側で、ヒンジケーシング
と保持体との駆動のための、ヒンジ軸線に対して
同心的に配置された駆動軸の対応する各軸部分と
伝動的に接続されているという構成を以つて上記
の課題を解決したものである。

個々の被駆動軸に減速伝動装置が配置されてい
ることによつて、駆動モータと減速伝動装置との
間で生じる集められた遊びが減速比の大きさによ
つて分割され、その結果この伝動遊びは計算上で
規定された運動の正確な実行を事実上妨げること
がなくなる。しかもこの被駆動軸への減速伝動装
置の配設にもかかわらず、ヒンジヘツドを従来公
知の上記各構造より著しく狭幅にかつ小さく形成
することが可能である。このことは本発明によれ
ば中間軸が、ヒンジ軸線（手首の関節）に関連し
て保持体と反対側の面に配置されていることによ
つて達成されている。この構造によつてヒンジ軸
線は保持体から最小の距離を置いて支承可能とな
り、この結果てこ腕、即ち工具の重心からヒンジ
軸線までの距離が減少され、そして与えられるべ
き回転モーメントが小さくて済むようになる。

更に本発明の著しく有利な点は、中間軸線上及
びヒンジ軸線上に配置された各軸が分割されてか
つ互いに反対側で支承されており、それによつて
中間軸の一方側には保持体に通じる被駆動装置、
そして他方側にはヒンジケーシングに通じる被駆
動装置が配置され、しかもこの中間軸が基準ケー
シング内に直接又は関接に支承可能となつている
ことである。また伝動装置がジブの旋回軸受に関
連してヒンジヘツドの反対側に配置されているこ
とによつて、全駆動装置をジブの縦軸線に沿つて
配置し、それによつてジブを独自の重心において
旋回可能に支承しかつバランスウエートを形成せ
しめることが可能となる。ドイツ連邦共和国特許
出願公告第2619336号明細書に基づいて公知の構
造においては基準ケーシングを案内しているケー
シング内に各駆動モータが直接に取り付けられて
おり、それによつてヒンジ本体の縦軸線がジブア
ームに対してほぼ直角に位置するようになり、従
つて該ジブアームには付加的な対重が必要となつ
ている。

この基本発想に基づいて本発明の特許請求の範
囲第２項記載の有利な構造によれば、基準ケーシ
ングは独自の軸受ブラケツトと共に極めて狭幅に
形成可能であり、またその軸受ブラケツトの外側
においてそこに配設された歯付Ｖベルト伝動装置
が外部から容易に接近可能である。ベルトに破損
が生じた場合はそのベルトを容易に除去可能であ
り、何故ならおおい壁を取り外した後は伝動部材
のどれをも分解する必要なしに当該のベルトを除
去及び装着可能だからである。

特許請求の範囲第３項記載の手段によれば、互
いに同心的に支承された２つのかさ歯車が相違な
る直径を有していることによつて小さな方のかさ
歯車の歯環と大きな方のかさ歯車の歯環との間に
形成される距離空間が、短かい方の中間軸のため
のダブル軸受を配設するために活用されており、
またそれによつて当該のダブル軸受の位置が確実
に規定され得るので有利である。従つてこのダブ
ル軸受内に案内されたかさ歯車はその独自のボス
と共に長い方の中間軸を支持し、その結果この中
間軸は軸受ブラケツトにシングルの、即ちスペー
ス節約的な軸受を必要とするだけで済む。同じ構
造がヒンジ軸線の範囲内にも配置されている。こ
の両者によつてヒンジヘツドの幅はある程度小さ
くされ得る。

特許請求の範囲第５項記載の本発明独自の手段
によれば更に、別の形式で形成されたヒンジヘツ
ドを本発明による利点を以つてジブに配設するこ
とが可能である。

特許請求の範囲第６項記載の手段によれば、生
ぜしめられるべき運動の最大値を駆動側で制限す
ることが可能となり有利である。即ち、駆動装置
ケーシング内に位置する減速伝動装置によつて、
実際の被駆動運動に比例するか又は一致する運動
パターンが与えられ、このパターンは終端ストツ
パ又は類似のものによつて制御されかつ制限され
得る。この場合、特許請求の範囲第７項記載の手
段によれば、制御範囲の角度範囲がより小さく可
能であり、リミツトスイツチ又は類似の物を配置
するためのスペースをより多く提供できるので有
利である。

特許請求の範囲第８項記載の手段によれば、ジ
ブの全重量が減少され特に対重が節約され得る
が、それは駆動装置ケーシングが例えば球状黒鉛
鋳鉄製であることとその寸法とによつてヒンジヘ
ツドの重さに対して必要な対重を形成しており、
従つて残りのケーシング部材は軽金属から形成可
能となるからである。

次に図示の実施例につき本発明を説明する。

第１図に示されたマニプレータは水平な旋回軸
線９を中心にして回転可能なジブ１から成つてお
り、このジブ１は、ベース体７１の水平な旋回軸
線７０を中心に独自に回転可能なリンク６９に支
承されている。このベース体７１は鉛直方向の旋
回軸線７３を中心にして土台７２に支承されてい
る。従つて旋回軸線７３，７０，９によつて３つ
の自由度が与えられており、この３つの自由度に
更にジブ１に運動矢印，，で示された別の
３つの自由度が接続されている。

ジブ１は縦軸線１０に沿つてジブ中央部分１９
とジブ付加部ケーシング１４とを有し、この両者
は互いに固く結合されて旋回軸線９の所で支承さ
れまたそれらは例えば軽金属鋳鉄から成り得るも
のである。旋回軸線９の一方側ではジブ１に駆動
装置ケーシング２０が配置されており、この駆動
装置ケーシング２０は図示の実施例上では、該ケ
ーシング２０がジブ１の他方側に配置されたヒン
ジヘツド２に対する対重を成すように設計されか
つ形成されている。駆動装置ケーシング２０は例
えば球状黒鉛鋳鉄から成つていてもよい。この駆
動装置ケーシング２０に駆動モータ３，４，５が
接続されており、これらの駆動モータは十字継手
軸６，７，８を介してジブ付加部ケーシング１４
の駆動軸１１，１２，１３まで案内されている。
この場合に注意すべき点は、中央の十字継手軸７
がいくらか偏心して配設されており、それによつ
て該十字継手軸７が旋回軸線９を規定している軸
６８の近くを僅かな距離を置いて通過しているこ
とである。

ジブ付加部ケーシング１４内では駆動軸１１，
１３が同軸的な中空軸４１，７９を駆動している
（第２図参照）。駆動軸１２は中空軸４１，７９内
に同軸的に支承されつつ軸３３へ続いて形成され
ている。駆動モータ３，４，５と駆動軸１１，１
２，１３との間には減速装置は配置されていない
ので十字継手軸６，７，８が伝達すべき回転モー
メントは小さくそれ故に各軸６，７，８は小型に
かつ重量節約的に形成可能である。

ジブ付加部ケーシング１４にはヒンジヘツド２
（第２図には第１図と比べてジブ付加部ケーシン
グ１４に対して90度回転させた状態で示されてい
る）が案内されている。この回転運動は第１図及
び第２図の例によれば、ジブ付加部ケーシング１
４内で基準ケーシング１５が縦軸線１０を中心に
回転可能なように支承されかつ駆動モータ５と十
字継手軸８とを介して駆動されておりそれによつ
て矢印で示された自由度を与えられていること
によつて可能となつている。基準ケーシング１５
にはヒンジ軸線１７を中心にしてヒンジケーシン
グ１８が旋回可能に支承されかつ十字継手軸６を
介して駆動モータ３によつて駆動されるようにな
つており、それによつて矢印で示されたヒンジ
ケーシング１８の自由度が与えられている。ヒン
ジケーシング１８内には保持体４０がその独自の
縦軸線を中心に支承されておりかつ十字継手軸７
を介して駆動モータ４によつて駆動され、それに
よつて矢印で示された自由度を与えられてい
る。

ヒンジヘツド２内には中間軸軸線が符号１６で
示され図示の実施例におけるその機能が第２図に
示されている。

第２図には基準ケーシング、ヒンジケーシン
グ、保持体のための駆動経路が略示されている。

基礎ケーシング１５の駆動経路：第１図に示さ
れた十字継手軸８は、駆動軸１３と結合されてお
り、この駆動軸１３自体はジブ付加部ケーシング
１４内に支承されている。歯車５８，５９を介し
て基準ケーシング１５の被駆動軸６１が駆動さ
れ、この際に該被駆動軸６１に配設された減速伝
動装置６０によつて高い減速作用が与えられる。
この減速比は例えば70：１と120：１との間であ
る。このために例えば調和伝動装置やサイクロ伝
動装置又は類似のものなどの従来公知の伝動装置
が使用可能である。被駆動軸６１はジブ付加部ケ
ーシング１４に配設されたダブル軸受７４内で案
内されている。被駆動軸６１に固定的に結合され
ている基準ケーシング１５は主に軸受ブラケツト
４９，５１とおおい壁６５，６６と横ウエブ８２
とから成つている。こうして基準ケーシング１５
はジブ１の縦軸線１０を中心にして回転可能とな
つている。

ヒンジケーシング１８の駆動経路：既に第１図
に示されているようにヒンジケーシング１８は基
準ケーシング１５に、ヒンジ軸線１７を中心に旋
回可能なように支承されかつ駆動されなければな
らない。このために十字継手軸６と結合された駆
動軸１１が用いられており、この駆動軸１１はジ
ブ付加部ケーシング１４内に支承されて歯車６
２，６３を介して中空軸４１を駆動せしめ、この
中空軸４１自体は基準ケーシング１５のための被
駆動軸６１内に同軸的に支承されている。この中
空軸４１の端部に配置されたかさ歯車４２は、軸
線１６（第１図参照）を中心に回転するかさ歯車
４３とかみ合つている。このかさ歯車４３に配属
された軸部分４７ａはその片側では基準ケーシン
グ１５の軸受ブラケツト４９内にシングル軸受で
支承されている。この場合の他方側の支承につい
ては後述する。軸部分４７ａは軸受ブラケツト４
９のシングルの軸受４８を通つて延び、該軸受ブ
ラケツト４９の外面上でベルト車５２を保持して
おり、このベルト車５２は歯付Ｖベルト伝動装置
４４を介して、ヒンジ軸線１７上に配置されたベ
ルト車７６を動かすようになつている。このベル
ト車７６と結合された駆動軸部分５５ａ上には減
速伝動装置４５が配置されており、この装置の減
速はやはり有利には70：１から120：１の間の比
である。この減速伝動装置４５の被駆動車はヒン
ジケーシング１８と位置固定的に結合されてお
り、これに対して駆動軸部分５５ａはヒンジケー
シング１８の軸受ブラケツト８１内で軸受５７に
回転可能に支承されている。ヒンジケーシング１
８は軸受４６を介して基準ケーシング１５にヒン
ジ軸線１７を中心にして回転可能なように案内さ
れている。このヒンジケーシング１８は基準ケー
シング１５の端面側の切欠きを通つて外方へ突出
しておりしかもこの切欠きは、ヒンジケーシング
１８がその外方へ突出した部分と共にヒンジ軸線
１７を中心にして大きく旋回運動できるように形
成されている。

保持体４０の駆動経路：第１図に示された十字
継手軸７は、中空軸４１内に縦軸線１０に対して
同軸的に配置されて支承された駆動軸１２，３３
と結合されている。かさ歯車４２を貫通する軸３
３の端部には、中間軸軸線１６を中心に回転する
かさ歯車３５と協働するかさ歯車３４が配置され
ている。このかさ歯車３５は中間軸４７の短かい
方の軸部分４７ｂの上に位置している。この短か
い方の軸部分４７ｂは基準ケーシング１５内のダ
ブル軸受５０を介して傾動しないように支承され
ておりまた軸受ブラケツト５１の外側にベルト車
５３を保持しており、このベルト車５３は歯付Ｖ
ベルト伝動装置３６を介して、ヒンジ軸線１７を
中心に回転するベルト車７７に作用している。

短かめの軸部分４７ｂ上に位置するかさ歯車３
５のボス部分はシングルの軸受５４を保持してお
り、この軸受５４内には中間軸４７の長い方の軸
部分４７ａが支承されている。ダブル軸受５０
は、かさ歯車３４と４２との直径相違によつて形
成された自由空間を完全に利用しながらコンパク
トに形成され得、それによつて長い方の軸部分４
７ａの申し分のないセンタリングと案内とが保証
されている。これによつて同時に中間軸４７の軸
線に沿つた大きなスペースが節約されることにな
る。

駆動されるベルト車７７は、ヒンジ軸線１７を
中心に回転する駆動軸５５の短い方の駆動軸部分
５５ｂ上に位置している。この短い駆動軸部分５
５ｂは更にダブル軸受６４を介してヒンジケーシ
ング１８の軸受ブラケツト８０内に支承されかつ
かさ歯車３８を保持しており、このかさ歯車３８
は、保持体４０の駆動軸６７上に位置するかさ歯
車３７と協働するようになつている。ダブル軸受
６４に従つてかさ歯車３８のボス部は、（ヒンジ
ケーシング１８の駆動軸の）長い方の駆動軸部５
５ａのための軸受５６として形成されている。保
持体４０の駆動軸６７はヒンジケーシング１８内
に支承されておりかつ減速伝動装置３９を保持し
ており、この減速伝動装置３９の被駆動側に保持
体４０が固定されている。この保持体４０自体は
ヒンジケーシング１８の、基準ケーシング１５を
越え出た部分７８内に支承されている。こうして
保持体４０は第２図に示された基本位置において
縦軸線１０を中心にした回転運動を行なうことに
なる。しかしこの保持体４０が部分７８において
ヒンジケーシング１８内に支承されているので保
持体４０はヒンジケーシング１８と共にヒンジ軸
線１７を中心に旋回し、この場合保持体４０の回
転は相変らず駆動軸６７を中心にしたものではあ
るが、もはや縦軸線１０を中心にしたものではな
い。

第３図の駆動装置２０のＣ−Ｃ線に沿つた断面
図である第４図には、基準ケーシング１５とヒン
ジケーシング１８と保持体４０との個々の運動を
制御しかつ制限するための構造が示されている。
第１図に既に示されているように駆動モータ３，
４，５はそれぞれの十字継手軸６，７，８に結合
されている。このために終端軸受部２１，２２，
２３が用いられており、この終端軸受部の駆動側
から見て手前には、強力に減速されて制御伝動装
置２７，２８，２９に作用する歯付Ｖベルト伝動
装置２４，２５，２６が配置されている。制御伝
動装置２７，２８，２９には減速伝動装置３９，
４５，６０（第２図参照）の場合と同じ減速比が
与えられていてよい、しかし更に有利には、もつ
と強力な減速、例えば基準ケーシング１５、ヒン
ジケーシング１８又は保持体４０の360゜の回転
運動が制御伝動装置２７，２８，２９の被駆動側
での300゜の回転に相応するような減速が与えら
れているとよい。しかし本発明はこの減速比に何
ら制限されるものではない。

こうして個々の制御伝動装置２７，２８，２９
の被駆動側が、該制御伝動装置の被駆動材である
切換えカム３０を介して、リミツトスイツチとし
て形成可能なスイツチ３１，３２に作用せしめら
れ得る。このようなリミツトスイツチ３１，３２
が作動すると、被駆動回転数に対するモータ回転
数の比例に基づいて、駆動される各部分１５，１
８，４０の回転及び旋回運動が制限され得る。

第３図には第１図の駆動装置ケーシング２０の
Ｂ−Ｂ線に沿つた長手方向断面図が、リミツトス
イツチ３１，３２の位置と切換えカム３０の旋回
範囲を明示するために示されている。

更に第２図に示された伝動装置構造を有するヒ
ンジヘツドの代りに、例えば前述の公知技術にお
いて示されたような形式のヒンジヘツドを用いる
ことも可能であり、しかしこの場合は第１図と第
３図に示された伝動装置はジブ１全体の内部に保
持されることになる。これと反対に第２図に示さ
れたヒンジヘツド２の構造を、他の形式を有する
ヒンジアームに有利に使用することもできる。従
つてこの本発明の２つのグループは相補して機能
的に極めて有利なものであるが、発明としては互
いに独立したものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
１図は本発明による伝動装置を備えたジブを有す
るマニプレータの側面図、第２図は第１図のヒン
ジヘツドをＡ−Ａ線に沿つて示した断面図、第３
図は第１図のジブのモータケーシングをＢ−Ｂ線
に沿つて示した断面図、第４図は第３図のモータ
ケーシングのＣ−Ｃ線に沿つて示した断面図であ
る。 １……ジブ、２……ヒンジヘツド、３，４，５
……駆動モータ、６，７，８……十字継手軸、
９，７０，７３……旋回軸線、１０……縦軸線、
１１，１２，１３，５５，６７……駆動軸、１４
……ジブ付加部ケーシング、１５……基準ケーシ
ング、１６……中間軸の軸線、１７……ヒンジ軸
線、１８……ヒンジケーシング、１９……ジブ中
央部分、２０……駆動装置ケーシング、２１，２
２，２３……終端軸受部、２４，２５，２６，３
６，４４……歯付Ｖベルト伝動装置、２７，２
８，２９……制御伝動装置、３０……切換えカ
ム、３１，３２……リミツトスイツチ、３３，６
８……軸、３４，３５，３７，３８，４２，４３
……かさ歯車、３９，４５，６０……減速伝動装
置、４０……保持体、４１，７９……中空軸、４
６，４８，５４，５６，５７……軸受、４７……
中間軸、４７ａ，ｂ……軸部分、４９，５１，８
０，８１……軸受ブラケツト、５０，６４，７４
……ダブル軸受、５２，５３，７６，７７……ベ
ルト車、５５ａ，ｂ……駆動軸部分、５８，５
９，６２，６３……歯車、６１……被駆動軸、６
５，６６……おおい壁、６９……リンク、７１…
…ベース体、７２……土台、７８……軸受部分、
８２……横ウエブ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ マニプレータのヒンジヘツド２のための伝動
   装置であつて、該ヒンジヘツド２が基準ケーシン
   グ１５を以つてジブ１の端部に、該ジブ１の縦軸
   線１０を中心に回転可能なように支承されてお
   り、更に該ヒンジヘツド２が、縦軸線１０に対し
   て直角にヒンジ軸線１７を中心にして支承された
   ヒンジケーシング１８を受容しており、このヒン
   ジケーシング１８内に、ヒンジヘツド２のまつす
   ぐ位置において縦軸線１０に対して同軸的なよう
   に支承された保持体４０が工具の受容のために配
   置されており、この基準ケーシング１５とヒンジ
   ケーシング１８と保持体４０とが、互いに同心的
   にジブ１内に配置された各軸によつて、減速伝動
   装置３９，４５，６０の介在のもとで駆動されて
   おり、更にヒンジケーシング１８と保持体４０と
   の駆動のための、かさ歯車３４，３５，３７，３
   ８，４２，４３を有する中間伝動装置を備えてい
   る形式のものにおいて、ヒンジヘツド２を保持す
   るジブ１が該ジブ１の旋回軸線９に関して見てヒ
   ンジヘツド２と反対の側に、対重として作用する
   駆動装置ケーシング２０を有し、該ケーシング２
   ０にそれぞれ、基準ケーシング１５とヒンジケー
   シング１８と保持体４０とのための各駆動モータ
   ３，４，５が配設されており、また前記の各減速
   伝動装置３９，４５，６０が大きな減速比を以つ
   て形成されてその全ての伝動経路の、ヒンジヘツ
   ド２内の被駆動側端部に配置されており、更にヒ
   ンジケーシング１８と保持体４０との駆動のため
   の前記中間伝動装置が分割形成された中間軸４７
   上で分岐されており、この中間軸４７がヒンジ軸
   線１７に対して平行にかつ保持体４０と反対の側
   に配置されており、該中間軸４７の各部分４７
   ａ，４７ｂが基準ケーシング１５の、軸受ブラケ
   ツト４９，５１として形成された各側壁内で支承
   されておりかつ該側壁の外側で、ヒンジケーシン
   グ１８と保持体４０との駆動のための、ヒンジ軸
   線１７に対して同心的に配置された駆動軸５５の
   対応する各軸部分５５ａ，５５ｂと伝動的に接続
   されていることを特徴とする、マニプレータのジ
   ブに結合されたヒンジヘツドのための伝動装置。 ２ 基準ケーシング１５が縦軸線方向１０で延び
   る狭幅な成形体として、軸受ブラケツト４９，５
   １を以つてヒンジケーシング１８の周囲に係合す
   るように形成されており、更にこの基準ケーシン
   グ１５が側方のおおい壁６５，６６を有し、この
   おおい壁６５，６６と軸受ブラケツト４９，５１
   との間には、ヒンジ軸線１７と中間軸の軸線１６
   との間の伝達部材として形成された歯付ベルト伝
   動装置３６，４４がそう入されている、特許請求
   の範囲第１項記載の伝動装置。 ３ 中間軸１６，４７と、ヒンジ軸線１７を形成
   する駆動軸５５とのそれぞれの短かい方の軸部分
   ４７ｂ，５５ｂが、基準ケーシング１５の軸受ブ
   ラケツト５１又はヒンジケーシング１８の軸受ブ
   ラケツト８０内でダブル軸受５０，６４′を介し
   て案内されており、またそれぞれの長い方の軸部
   分４７ａ，５５ａが別の軸受ブラケツト（４９又
   は８１）内にシングル軸受４８，５７で支承され
   かつ、短かい軸部分４７ｂ，５５ｂ上に配置され
   たかさ歯車３５，３８のボス部内で支持５４，５
   ６されている、特許請求の範囲第１項記載の伝動
   装置。 ４ ヒンジケーシング１８及び保持体４０まで延
   びている各駆動軸３３，４１が有する各かさ歯車
   ３４，４２が、中間軸４７，４７ａ，４７ｂの軸
   線１６を介して、該中間軸が有する各かさ歯車３
   ５，４３と共に伝動分岐部を形成しており、この
   分岐部の中心が縦軸線１０と中間軸軸線１６との
   交差点に位置し、この際に両かさ歯車４２，３５
   の直径相違によつて生じる空間が前記のダブル軸
   受５０の配置のために活用されている、特許請求
   の範囲第１項記載の伝動装置。 ５ 前記の各駆動モータ３，４，５が十字継手軸
   ６，７，８を介して駆動軸１１，１２，１３と接
   続されており、この各十字継手軸６，７，８の内
   の中央の十字継手軸７が、旋回軸線９を形成しか
   つジブ１を貫通している軸６８と交差せずに延び
   ている、特許請求の範囲第１項記載の伝動装置。 ６ 駆動装置ケーシング２０内に、各駆動モータ
   ３，４，５の被駆動回転数に依存する減速伝動装
   置が制御伝動装置２７，２８，２９として配設さ
   れており、この各制御伝動装置の被駆動材３０が
   リミツトスイツチ３１，３２と接続されている、
   特許請求の範囲第１項記載の伝動装置。 ７ 各制御伝動装置２７，２８，２９の減速比
   が、所属の各伝動分岐部の歯車又はかさ歯車及び
   ベルト伝動装置などにおける構造上規定された低
   い減速又は伝達も含めた上で、各駆動軸６７，５
   ５ａ，７９の後方の所属の各減速伝動装置３９，
   ４５，６０の減速比よりも所定の相違値の分だけ
   大きくなつている、特許請求の範囲第６項記載の
   伝動装置。 ８ ジブ１の、駆動装置ケーシング２０とヒンジ
   ヘツド２とを結合させる中央部分１９が軽量構造
   体として形成されている、特許請求の範囲第１項
   記載の伝動装置。