JPS6158277B2 - - Google Patents
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- JPS6158277B2 JPS6158277B2 JP56201715A JP20171581A JPS6158277B2 JP S6158277 B2 JPS6158277 B2 JP S6158277B2 JP 56201715 A JP56201715 A JP 56201715A JP 20171581 A JP20171581 A JP 20171581A JP S6158277 B2 JPS6158277 B2 JP S6158277B2
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- JP
- Japan
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- hinge
- casing
- shaft
- axis
- head
- Prior art date
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Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 60
- 210000003128 head Anatomy 0.000 claims 9
- 210000000720 eyelash Anatomy 0.000 claims 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 4
- 210000003857 wrist joint Anatomy 0.000 description 3
- 229910001141 Ductile iron Inorganic materials 0.000 description 2
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- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
- Y10T74/19126—Plural drivers plural driven
- Y10T74/1913—Bevel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
- Retarders (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はマニプレータのヒンジヘツドのための
伝動装置であつて、該ヒンジヘツドが基準ケーシ
ングを以つてジブの端部に、該ジブの縦軸線を中
心に回転可能なように支承されており、更に該ヒ
ンジヘツドが、縦軸線に対して直角にヒンジ軸線
を中心にして支承されたヒンジケーシングを受容
しており、このヒンジケーシング内に、ヒンジヘ
ツドのまつすぐ位置において縦軸線に対して同軸
的なように支承された保持体が工具の受容のため
に配置されており、この基準ケーシングとヒンジ
ケーシングと保持体とが、互いに同心的にジブ内
に配置された各軸によつて、減速伝動装置の介在
のもとで駆動されており、更にヒンジケーシング
と保持体との駆動のための、かさ歯車を有する中
間伝動装置を備えている形式のものに関する。
伝動装置であつて、該ヒンジヘツドが基準ケーシ
ングを以つてジブの端部に、該ジブの縦軸線を中
心に回転可能なように支承されており、更に該ヒ
ンジヘツドが、縦軸線に対して直角にヒンジ軸線
を中心にして支承されたヒンジケーシングを受容
しており、このヒンジケーシング内に、ヒンジヘ
ツドのまつすぐ位置において縦軸線に対して同軸
的なように支承された保持体が工具の受容のため
に配置されており、この基準ケーシングとヒンジ
ケーシングと保持体とが、互いに同心的にジブ内
に配置された各軸によつて、減速伝動装置の介在
のもとで駆動されており、更にヒンジケーシング
と保持体との駆動のための、かさ歯車を有する中
間伝動装置を備えている形式のものに関する。
上記形式を有する伝動装置はドイツ連邦共和国
特許出願公告第2619336号明細書に基づいて公知
である。その他にこの公知明細書で明らかにされ
本発明において用いられている手段は請求項の上
位概念に記されている。
特許出願公告第2619336号明細書に基づいて公知
である。その他にこの公知明細書で明らかにされ
本発明において用いられている手段は請求項の上
位概念に記されている。
定義を簡略化するためにここでは公知のまた本
発明のジブをヒンジヘツドも含めて、人間の腕、
手首の関節及び伸ばされた人さし指に対比してみ
る。これに従えば基準ケーシングは、独自の長手
方向軸線を中心に回転可能な伸ばされた腕に相応
する。ヒンジケーシングは、手首の関節を中心に
即ち腕軸線に対して直角に位置する軸線を中心に
旋回可能な手に相応する。保持体は伸ばされた指
であつて、手へのその配置に基づいて手の旋回運
動を完全に共有ししかも独自の長手方向軸線を中
心にして別個に回転可能である指に相応する。
発明のジブをヒンジヘツドも含めて、人間の腕、
手首の関節及び伸ばされた人さし指に対比してみ
る。これに従えば基準ケーシングは、独自の長手
方向軸線を中心に回転可能な伸ばされた腕に相応
する。ヒンジケーシングは、手首の関節を中心に
即ち腕軸線に対して直角に位置する軸線を中心に
旋回可能な手に相応する。保持体は伸ばされた指
であつて、手へのその配置に基づいて手の旋回運
動を完全に共有ししかも独自の長手方向軸線を中
心にして別個に回転可能である指に相応する。
腕、手そして指を駆動するために3つの電動機
又は液圧モータが用いられており、これらのモー
タの各駆動経路は、中空軸の形状を以つて同軸的
に基準ケーシング内に案内され、その場所で被駆
動機構へ伝動的に転換される。このためには長手
方向軸線上で延びている駆動軸のアングル伝動装
置が軸線を介して被駆動軸に作用せしめられるよ
うにすることによつて、ヒンジ軸線(手の関節)
が伝動的にう回されることが必要である。ドイツ
連邦共和国特許出願公告第2619336号明細書に基
づいて公知の例においては更に、ヒンジ軸線に対
して平行に支承された複数の中間軸が配置されて
おり、これらの中間軸は2つの平歯車を介してヒ
ンジ軸線と結合されており、それによつて保持体
(指)のための被駆動軸が各中間軸を以つて駆動
されるようになつている。
又は液圧モータが用いられており、これらのモー
タの各駆動経路は、中空軸の形状を以つて同軸的
に基準ケーシング内に案内され、その場所で被駆
動機構へ伝動的に転換される。このためには長手
方向軸線上で延びている駆動軸のアングル伝動装
置が軸線を介して被駆動軸に作用せしめられるよ
うにすることによつて、ヒンジ軸線(手の関節)
が伝動的にう回されることが必要である。ドイツ
連邦共和国特許出願公告第2619336号明細書に基
づいて公知の例においては更に、ヒンジ軸線に対
して平行に支承された複数の中間軸が配置されて
おり、これらの中間軸は2つの平歯車を介してヒ
ンジ軸線と結合されており、それによつて保持体
(指)のための被駆動軸が各中間軸を以つて駆動
されるようになつている。
高速運転される駆動モータを起点とした場合、
その伝動経路に減速伝動装置が組み込まれなけれ
ばならない。ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2619336号明細書においてはこのような減速伝動
装置は駆動モータの直後で該モータのピニオンに
配設される。これらの減速において生じる伝動遊
びは続く駆動軸までの各駆動部材の遊びと重畳
し、それによつて個々の部材に計算上で与えられ
た運動行程の正確さや反復性が、前記の遊びの合
計した分だけ損なわれることになる。
その伝動経路に減速伝動装置が組み込まれなけれ
ばならない。ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2619336号明細書においてはこのような減速伝動
装置は駆動モータの直後で該モータのピニオンに
配設される。これらの減速において生じる伝動遊
びは続く駆動軸までの各駆動部材の遊びと重畳
し、それによつて個々の部材に計算上で与えられ
た運動行程の正確さや反復性が、前記の遊びの合
計した分だけ損なわれることになる。
前記の公知技術においては更にヒンジ軸線と保
持体との間に中間軸が配置されており、それによ
つてヒンジ軸線が保持体から大きく離されること
を余儀なくせしめている。その上保持体に固定さ
れた工具の重心が該保持体から更にある一定の心
要距離を以つて配置されなければならないことか
ら、結果として前記の重心からヒンジ軸線まで長
大なてこ腕が生じ、このようなてこ腕はヒンジケ
ーシング(手)の旋回のための高い回転モーメン
トを必要とせしめ、このモーメントは中間軸、該
中間軸の支承部と駆動部材などによる重量作用に
よつて相応して高められる。
持体との間に中間軸が配置されており、それによ
つてヒンジ軸線が保持体から大きく離されること
を余儀なくせしめている。その上保持体に固定さ
れた工具の重心が該保持体から更にある一定の心
要距離を以つて配置されなければならないことか
ら、結果として前記の重心からヒンジ軸線まで長
大なてこ腕が生じ、このようなてこ腕はヒンジケ
ーシング(手)の旋回のための高い回転モーメン
トを必要とせしめ、このモーメントは中間軸、該
中間軸の支承部と駆動部材などによる重量作用に
よつて相応して高められる。
更にこの公知構造においては、基準ケーシング
(腕)が該ケーシングに支承されたヒンジケーシ
ング(手)によつて大きな緊張力を以つて取り囲
まれており、それによつてかさばるヒンジヘツド
が形成されてしまい、その結果保持体に固定され
た工具を接近しにくい作業個所に近づけることが
困難となる。
(腕)が該ケーシングに支承されたヒンジケーシ
ング(手)によつて大きな緊張力を以つて取り囲
まれており、それによつてかさばるヒンジヘツド
が形成されてしまい、その結果保持体に固定され
た工具を接近しにくい作業個所に近づけることが
困難となる。
ドイツ連邦共和国特許出願公告第2402829号明
細書に基づいて公知の別の構造においては、ヒン
ジケーシング(手)が基準ケーシング(腕)によ
つてやはり突出た形状を以つて取り囲まれている
が、それは即ち、比較的に狭幅なヒンジケーシン
グと基準ケーシングの側壁との間に2つの、縦軸
線に対して平行に延びる中間軸が配置されてお
り、この中間軸が平歯車及びかさ歯車を介してヒ
ンジケーシングと保持体との駆動装置のそばを通
過していることによる。この構造においても減速
装置は駆動側に配置され、やはり個々の伝動部材
の遊びの重畳を引き起こしてしまう。
細書に基づいて公知の別の構造においては、ヒン
ジケーシング(手)が基準ケーシング(腕)によ
つてやはり突出た形状を以つて取り囲まれている
が、それは即ち、比較的に狭幅なヒンジケーシン
グと基準ケーシングの側壁との間に2つの、縦軸
線に対して平行に延びる中間軸が配置されてお
り、この中間軸が平歯車及びかさ歯車を介してヒ
ンジケーシングと保持体との駆動装置のそばを通
過していることによる。この構造においても減速
装置は駆動側に配置され、やはり個々の伝動部材
の遊びの重畳を引き起こしてしまう。
本発明の課題はマニプレータのジブに結合され
たヒンジヘツドのための伝動装置において、伝動
技術的な経費増大又は組立てと保守の困難化など
を伴なうことなしに、計算上で予め与えられた運
動を十分正確に実行でき、しかもヒンジケーシン
グの旋回運動に要する回転モーメントが小さく、
更にヒンジヘツドをより細身に形成可能であるよ
うなものを提供することである。
たヒンジヘツドのための伝動装置において、伝動
技術的な経費増大又は組立てと保守の困難化など
を伴なうことなしに、計算上で予め与えられた運
動を十分正確に実行でき、しかもヒンジケーシン
グの旋回運動に要する回転モーメントが小さく、
更にヒンジヘツドをより細身に形成可能であるよ
うなものを提供することである。
本発明は、ドイツ連邦共和国特許出願公告第
2619336号明細書に記載された構造を起点とし、
ヒンジヘツドを保持するジブが該ジブの旋回軸線
に関して見てヒンジヘツドと反対の側に、対重と
して作用する駆動装置ケーシングを有し、該ケー
シングにそれぞれ、基準ケーシングとヒンジケー
シングと保持体とのための各駆動モータが配設さ
れており、また前記の各減速伝動装置が大きな減
速比を以つて形成されてその全ての伝動経路の、
ヒンジヘツド内の被駆動側端部に配置されてお
り、更にヒンジケーシングと保持体との駆動のた
めの前記中間伝動装置が分割形成された中間軸上
で分岐されており、この中間軸がヒンジ軸線に対
して平行にかつ保持体と反対の側に配置されてお
り、該中間軸の各部分が基準ケーシングの、軸受
ブラケツトとして形成された各側壁内で、支承さ
れておりかつ該側壁の外側で、ヒンジケーシング
と保持体との駆動のための、ヒンジ軸線に対して
同心的に配置された駆動軸の対応する各軸部分と
伝動的に接続されているという構成を以つて上記
の課題を解決したものである。
2619336号明細書に記載された構造を起点とし、
ヒンジヘツドを保持するジブが該ジブの旋回軸線
に関して見てヒンジヘツドと反対の側に、対重と
して作用する駆動装置ケーシングを有し、該ケー
シングにそれぞれ、基準ケーシングとヒンジケー
シングと保持体とのための各駆動モータが配設さ
れており、また前記の各減速伝動装置が大きな減
速比を以つて形成されてその全ての伝動経路の、
ヒンジヘツド内の被駆動側端部に配置されてお
り、更にヒンジケーシングと保持体との駆動のた
めの前記中間伝動装置が分割形成された中間軸上
で分岐されており、この中間軸がヒンジ軸線に対
して平行にかつ保持体と反対の側に配置されてお
り、該中間軸の各部分が基準ケーシングの、軸受
ブラケツトとして形成された各側壁内で、支承さ
れておりかつ該側壁の外側で、ヒンジケーシング
と保持体との駆動のための、ヒンジ軸線に対して
同心的に配置された駆動軸の対応する各軸部分と
伝動的に接続されているという構成を以つて上記
の課題を解決したものである。
個々の被駆動軸に減速伝動装置が配置されてい
ることによつて、駆動モータと減速伝動装置との
間で生じる集められた遊びが減速比の大きさによ
つて分割され、その結果この伝動遊びは計算上で
規定された運動の正確な実行を事実上妨げること
がなくなる。しかもこの被駆動軸への減速伝動装
置の配設にもかかわらず、ヒンジヘツドを従来公
知の上記各構造より著しく狭幅にかつ小さく形成
することが可能である。このことは本発明によれ
ば中間軸が、ヒンジ軸線(手首の関節)に関連し
て保持体と反対側の面に配置されていることによ
つて達成されている。この構造によつてヒンジ軸
線は保持体から最小の距離を置いて支承可能とな
り、この結果てこ腕、即ち工具の重心からヒンジ
軸線までの距離が減少され、そして与えられるべ
き回転モーメントが小さくて済むようになる。
ることによつて、駆動モータと減速伝動装置との
間で生じる集められた遊びが減速比の大きさによ
つて分割され、その結果この伝動遊びは計算上で
規定された運動の正確な実行を事実上妨げること
がなくなる。しかもこの被駆動軸への減速伝動装
置の配設にもかかわらず、ヒンジヘツドを従来公
知の上記各構造より著しく狭幅にかつ小さく形成
することが可能である。このことは本発明によれ
ば中間軸が、ヒンジ軸線(手首の関節)に関連し
て保持体と反対側の面に配置されていることによ
つて達成されている。この構造によつてヒンジ軸
線は保持体から最小の距離を置いて支承可能とな
り、この結果てこ腕、即ち工具の重心からヒンジ
軸線までの距離が減少され、そして与えられるべ
き回転モーメントが小さくて済むようになる。
更に本発明の著しく有利な点は、中間軸線上及
びヒンジ軸線上に配置された各軸が分割されてか
つ互いに反対側で支承されており、それによつて
中間軸の一方側には保持体に通じる被駆動装置、
そして他方側にはヒンジケーシングに通じる被駆
動装置が配置され、しかもこの中間軸が基準ケー
シング内に直接又は関接に支承可能となつている
ことである。また伝動装置がジブの旋回軸受に関
連してヒンジヘツドの反対側に配置されているこ
とによつて、全駆動装置をジブの縦軸線に沿つて
配置し、それによつてジブを独自の重心において
旋回可能に支承しかつバランスウエートを形成せ
しめることが可能となる。ドイツ連邦共和国特許
出願公告第2619336号明細書に基づいて公知の構
造においては基準ケーシングを案内しているケー
シング内に各駆動モータが直接に取り付けられて
おり、それによつてヒンジ本体の縦軸線がジブア
ームに対してほぼ直角に位置するようになり、従
つて該ジブアームには付加的な対重が必要となつ
ている。
びヒンジ軸線上に配置された各軸が分割されてか
つ互いに反対側で支承されており、それによつて
中間軸の一方側には保持体に通じる被駆動装置、
そして他方側にはヒンジケーシングに通じる被駆
動装置が配置され、しかもこの中間軸が基準ケー
シング内に直接又は関接に支承可能となつている
ことである。また伝動装置がジブの旋回軸受に関
連してヒンジヘツドの反対側に配置されているこ
とによつて、全駆動装置をジブの縦軸線に沿つて
配置し、それによつてジブを独自の重心において
旋回可能に支承しかつバランスウエートを形成せ
しめることが可能となる。ドイツ連邦共和国特許
出願公告第2619336号明細書に基づいて公知の構
造においては基準ケーシングを案内しているケー
シング内に各駆動モータが直接に取り付けられて
おり、それによつてヒンジ本体の縦軸線がジブア
ームに対してほぼ直角に位置するようになり、従
つて該ジブアームには付加的な対重が必要となつ
ている。
この基本発想に基づいて本発明の特許請求の範
囲第2項記載の有利な構造によれば、基準ケーシ
ングは独自の軸受ブラケツトと共に極めて狭幅に
形成可能であり、またその軸受ブラケツトの外側
においてそこに配設された歯付Vベルト伝動装置
が外部から容易に接近可能である。ベルトに破損
が生じた場合はそのベルトを容易に除去可能であ
り、何故ならおおい壁を取り外した後は伝動部材
のどれをも分解する必要なしに当該のベルトを除
去及び装着可能だからである。
囲第2項記載の有利な構造によれば、基準ケーシ
ングは独自の軸受ブラケツトと共に極めて狭幅に
形成可能であり、またその軸受ブラケツトの外側
においてそこに配設された歯付Vベルト伝動装置
が外部から容易に接近可能である。ベルトに破損
が生じた場合はそのベルトを容易に除去可能であ
り、何故ならおおい壁を取り外した後は伝動部材
のどれをも分解する必要なしに当該のベルトを除
去及び装着可能だからである。
特許請求の範囲第3項記載の手段によれば、互
いに同心的に支承された2つのかさ歯車が相違な
る直径を有していることによつて小さな方のかさ
歯車の歯環と大きな方のかさ歯車の歯環との間に
形成される距離空間が、短かい方の中間軸のため
のダブル軸受を配設するために活用されており、
またそれによつて当該のダブル軸受の位置が確実
に規定され得るので有利である。従つてこのダブ
ル軸受内に案内されたかさ歯車はその独自のボス
と共に長い方の中間軸を支持し、その結果この中
間軸は軸受ブラケツトにシングルの、即ちスペー
ス節約的な軸受を必要とするだけで済む。同じ構
造がヒンジ軸線の範囲内にも配置されている。こ
の両者によつてヒンジヘツドの幅はある程度小さ
くされ得る。
いに同心的に支承された2つのかさ歯車が相違な
る直径を有していることによつて小さな方のかさ
歯車の歯環と大きな方のかさ歯車の歯環との間に
形成される距離空間が、短かい方の中間軸のため
のダブル軸受を配設するために活用されており、
またそれによつて当該のダブル軸受の位置が確実
に規定され得るので有利である。従つてこのダブ
ル軸受内に案内されたかさ歯車はその独自のボス
と共に長い方の中間軸を支持し、その結果この中
間軸は軸受ブラケツトにシングルの、即ちスペー
ス節約的な軸受を必要とするだけで済む。同じ構
造がヒンジ軸線の範囲内にも配置されている。こ
の両者によつてヒンジヘツドの幅はある程度小さ
くされ得る。
特許請求の範囲第5項記載の本発明独自の手段
によれば更に、別の形式で形成されたヒンジヘツ
ドを本発明による利点を以つてジブに配設するこ
とが可能である。
によれば更に、別の形式で形成されたヒンジヘツ
ドを本発明による利点を以つてジブに配設するこ
とが可能である。
特許請求の範囲第6項記載の手段によれば、生
ぜしめられるべき運動の最大値を駆動側で制限す
ることが可能となり有利である。即ち、駆動装置
ケーシング内に位置する減速伝動装置によつて、
実際の被駆動運動に比例するか又は一致する運動
パターンが与えられ、このパターンは終端ストツ
パ又は類似のものによつて制御されかつ制限され
得る。この場合、特許請求の範囲第7項記載の手
段によれば、制御範囲の角度範囲がより小さく可
能であり、リミツトスイツチ又は類似の物を配置
するためのスペースをより多く提供できるので有
利である。
ぜしめられるべき運動の最大値を駆動側で制限す
ることが可能となり有利である。即ち、駆動装置
ケーシング内に位置する減速伝動装置によつて、
実際の被駆動運動に比例するか又は一致する運動
パターンが与えられ、このパターンは終端ストツ
パ又は類似のものによつて制御されかつ制限され
得る。この場合、特許請求の範囲第7項記載の手
段によれば、制御範囲の角度範囲がより小さく可
能であり、リミツトスイツチ又は類似の物を配置
するためのスペースをより多く提供できるので有
利である。
特許請求の範囲第8項記載の手段によれば、ジ
ブの全重量が減少され特に対重が節約され得る
が、それは駆動装置ケーシングが例えば球状黒鉛
鋳鉄製であることとその寸法とによつてヒンジヘ
ツドの重さに対して必要な対重を形成しており、
従つて残りのケーシング部材は軽金属から形成可
能となるからである。
ブの全重量が減少され特に対重が節約され得る
が、それは駆動装置ケーシングが例えば球状黒鉛
鋳鉄製であることとその寸法とによつてヒンジヘ
ツドの重さに対して必要な対重を形成しており、
従つて残りのケーシング部材は軽金属から形成可
能となるからである。
次に図示の実施例につき本発明を説明する。
第1図に示されたマニプレータは水平な旋回軸
線9を中心にして回転可能なジブ1から成つてお
り、このジブ1は、ベース体71の水平な旋回軸
線70を中心に独自に回転可能なリンク69に支
承されている。このベース体71は鉛直方向の旋
回軸線73を中心にして土台72に支承されてい
る。従つて旋回軸線73,70,9によつて3つ
の自由度が与えられており、この3つの自由度に
更にジブ1に運動矢印,,で示された別の
3つの自由度が接続されている。
線9を中心にして回転可能なジブ1から成つてお
り、このジブ1は、ベース体71の水平な旋回軸
線70を中心に独自に回転可能なリンク69に支
承されている。このベース体71は鉛直方向の旋
回軸線73を中心にして土台72に支承されてい
る。従つて旋回軸線73,70,9によつて3つ
の自由度が与えられており、この3つの自由度に
更にジブ1に運動矢印,,で示された別の
3つの自由度が接続されている。
ジブ1は縦軸線10に沿つてジブ中央部分19
とジブ付加部ケーシング14とを有し、この両者
は互いに固く結合されて旋回軸線9の所で支承さ
れまたそれらは例えば軽金属鋳鉄から成り得るも
のである。旋回軸線9の一方側ではジブ1に駆動
装置ケーシング20が配置されており、この駆動
装置ケーシング20は図示の実施例上では、該ケ
ーシング20がジブ1の他方側に配置されたヒン
ジヘツド2に対する対重を成すように設計されか
つ形成されている。駆動装置ケーシング20は例
えば球状黒鉛鋳鉄から成つていてもよい。この駆
動装置ケーシング20に駆動モータ3,4,5が
接続されており、これらの駆動モータは十字継手
軸6,7,8を介してジブ付加部ケーシング14
の駆動軸11,12,13まで案内されている。
この場合に注意すべき点は、中央の十字継手軸7
がいくらか偏心して配設されており、それによつ
て該十字継手軸7が旋回軸線9を規定している軸
68の近くを僅かな距離を置いて通過しているこ
とである。
とジブ付加部ケーシング14とを有し、この両者
は互いに固く結合されて旋回軸線9の所で支承さ
れまたそれらは例えば軽金属鋳鉄から成り得るも
のである。旋回軸線9の一方側ではジブ1に駆動
装置ケーシング20が配置されており、この駆動
装置ケーシング20は図示の実施例上では、該ケ
ーシング20がジブ1の他方側に配置されたヒン
ジヘツド2に対する対重を成すように設計されか
つ形成されている。駆動装置ケーシング20は例
えば球状黒鉛鋳鉄から成つていてもよい。この駆
動装置ケーシング20に駆動モータ3,4,5が
接続されており、これらの駆動モータは十字継手
軸6,7,8を介してジブ付加部ケーシング14
の駆動軸11,12,13まで案内されている。
この場合に注意すべき点は、中央の十字継手軸7
がいくらか偏心して配設されており、それによつ
て該十字継手軸7が旋回軸線9を規定している軸
68の近くを僅かな距離を置いて通過しているこ
とである。
ジブ付加部ケーシング14内では駆動軸11,
13が同軸的な中空軸41,79を駆動している
(第2図参照)。駆動軸12は中空軸41,79内
に同軸的に支承されつつ軸33へ続いて形成され
ている。駆動モータ3,4,5と駆動軸11,1
2,13との間には減速装置は配置されていない
ので十字継手軸6,7,8が伝達すべき回転モー
メントは小さくそれ故に各軸6,7,8は小型に
かつ重量節約的に形成可能である。
13が同軸的な中空軸41,79を駆動している
(第2図参照)。駆動軸12は中空軸41,79内
に同軸的に支承されつつ軸33へ続いて形成され
ている。駆動モータ3,4,5と駆動軸11,1
2,13との間には減速装置は配置されていない
ので十字継手軸6,7,8が伝達すべき回転モー
メントは小さくそれ故に各軸6,7,8は小型に
かつ重量節約的に形成可能である。
ジブ付加部ケーシング14にはヒンジヘツド2
(第2図には第1図と比べてジブ付加部ケーシン
グ14に対して90度回転させた状態で示されてい
る)が案内されている。この回転運動は第1図及
び第2図の例によれば、ジブ付加部ケーシング1
4内で基準ケーシング15が縦軸線10を中心に
回転可能なように支承されかつ駆動モータ5と十
字継手軸8とを介して駆動されておりそれによつ
て矢印で示された自由度を与えられていること
によつて可能となつている。基準ケーシング15
にはヒンジ軸線17を中心にしてヒンジケーシン
グ18が旋回可能に支承されかつ十字継手軸6を
介して駆動モータ3によつて駆動されるようにな
つており、それによつて矢印で示されたヒンジ
ケーシング18の自由度が与えられている。ヒン
ジケーシング18内には保持体40がその独自の
縦軸線を中心に支承されておりかつ十字継手軸7
を介して駆動モータ4によつて駆動され、それに
よつて矢印で示された自由度を与えられてい
る。
(第2図には第1図と比べてジブ付加部ケーシン
グ14に対して90度回転させた状態で示されてい
る)が案内されている。この回転運動は第1図及
び第2図の例によれば、ジブ付加部ケーシング1
4内で基準ケーシング15が縦軸線10を中心に
回転可能なように支承されかつ駆動モータ5と十
字継手軸8とを介して駆動されておりそれによつ
て矢印で示された自由度を与えられていること
によつて可能となつている。基準ケーシング15
にはヒンジ軸線17を中心にしてヒンジケーシン
グ18が旋回可能に支承されかつ十字継手軸6を
介して駆動モータ3によつて駆動されるようにな
つており、それによつて矢印で示されたヒンジ
ケーシング18の自由度が与えられている。ヒン
ジケーシング18内には保持体40がその独自の
縦軸線を中心に支承されておりかつ十字継手軸7
を介して駆動モータ4によつて駆動され、それに
よつて矢印で示された自由度を与えられてい
る。
ヒンジヘツド2内には中間軸軸線が符号16で
示され図示の実施例におけるその機能が第2図に
示されている。
示され図示の実施例におけるその機能が第2図に
示されている。
第2図には基準ケーシング、ヒンジケーシン
グ、保持体のための駆動経路が略示されている。
グ、保持体のための駆動経路が略示されている。
基礎ケーシング15の駆動経路:第1図に示さ
れた十字継手軸8は、駆動軸13と結合されてお
り、この駆動軸13自体はジブ付加部ケーシング
14内に支承されている。歯車58,59を介し
て基準ケーシング15の被駆動軸61が駆動さ
れ、この際に該被駆動軸61に配設された減速伝
動装置60によつて高い減速作用が与えられる。
この減速比は例えば70:1と120:1との間であ
る。このために例えば調和伝動装置やサイクロ伝
動装置又は類似のものなどの従来公知の伝動装置
が使用可能である。被駆動軸61はジブ付加部ケ
ーシング14に配設されたダブル軸受74内で案
内されている。被駆動軸61に固定的に結合され
ている基準ケーシング15は主に軸受ブラケツト
49,51とおおい壁65,66と横ウエブ82
とから成つている。こうして基準ケーシング15
はジブ1の縦軸線10を中心にして回転可能とな
つている。
れた十字継手軸8は、駆動軸13と結合されてお
り、この駆動軸13自体はジブ付加部ケーシング
14内に支承されている。歯車58,59を介し
て基準ケーシング15の被駆動軸61が駆動さ
れ、この際に該被駆動軸61に配設された減速伝
動装置60によつて高い減速作用が与えられる。
この減速比は例えば70:1と120:1との間であ
る。このために例えば調和伝動装置やサイクロ伝
動装置又は類似のものなどの従来公知の伝動装置
が使用可能である。被駆動軸61はジブ付加部ケ
ーシング14に配設されたダブル軸受74内で案
内されている。被駆動軸61に固定的に結合され
ている基準ケーシング15は主に軸受ブラケツト
49,51とおおい壁65,66と横ウエブ82
とから成つている。こうして基準ケーシング15
はジブ1の縦軸線10を中心にして回転可能とな
つている。
ヒンジケーシング18の駆動経路:既に第1図
に示されているようにヒンジケーシング18は基
準ケーシング15に、ヒンジ軸線17を中心に旋
回可能なように支承されかつ駆動されなければな
らない。このために十字継手軸6と結合された駆
動軸11が用いられており、この駆動軸11はジ
ブ付加部ケーシング14内に支承されて歯車6
2,63を介して中空軸41を駆動せしめ、この
中空軸41自体は基準ケーシング15のための被
駆動軸61内に同軸的に支承されている。この中
空軸41の端部に配置されたかさ歯車42は、軸
線16(第1図参照)を中心に回転するかさ歯車
43とかみ合つている。このかさ歯車43に配属
された軸部分47aはその片側では基準ケーシン
グ15の軸受ブラケツト49内にシングル軸受で
支承されている。この場合の他方側の支承につい
ては後述する。軸部分47aは軸受ブラケツト4
9のシングルの軸受48を通つて延び、該軸受ブ
ラケツト49の外面上でベルト車52を保持して
おり、このベルト車52は歯付Vベルト伝動装置
44を介して、ヒンジ軸線17上に配置されたベ
ルト車76を動かすようになつている。このベル
ト車76と結合された駆動軸部分55a上には減
速伝動装置45が配置されており、この装置の減
速はやはり有利には70:1から120:1の間の比
である。この減速伝動装置45の被駆動車はヒン
ジケーシング18と位置固定的に結合されてお
り、これに対して駆動軸部分55aはヒンジケー
シング18の軸受ブラケツト81内で軸受57に
回転可能に支承されている。ヒンジケーシング1
8は軸受46を介して基準ケーシング15にヒン
ジ軸線17を中心にして回転可能なように案内さ
れている。このヒンジケーシング18は基準ケー
シング15の端面側の切欠きを通つて外方へ突出
しておりしかもこの切欠きは、ヒンジケーシング
18がその外方へ突出した部分と共にヒンジ軸線
17を中心にして大きく旋回運動できるように形
成されている。
に示されているようにヒンジケーシング18は基
準ケーシング15に、ヒンジ軸線17を中心に旋
回可能なように支承されかつ駆動されなければな
らない。このために十字継手軸6と結合された駆
動軸11が用いられており、この駆動軸11はジ
ブ付加部ケーシング14内に支承されて歯車6
2,63を介して中空軸41を駆動せしめ、この
中空軸41自体は基準ケーシング15のための被
駆動軸61内に同軸的に支承されている。この中
空軸41の端部に配置されたかさ歯車42は、軸
線16(第1図参照)を中心に回転するかさ歯車
43とかみ合つている。このかさ歯車43に配属
された軸部分47aはその片側では基準ケーシン
グ15の軸受ブラケツト49内にシングル軸受で
支承されている。この場合の他方側の支承につい
ては後述する。軸部分47aは軸受ブラケツト4
9のシングルの軸受48を通つて延び、該軸受ブ
ラケツト49の外面上でベルト車52を保持して
おり、このベルト車52は歯付Vベルト伝動装置
44を介して、ヒンジ軸線17上に配置されたベ
ルト車76を動かすようになつている。このベル
ト車76と結合された駆動軸部分55a上には減
速伝動装置45が配置されており、この装置の減
速はやはり有利には70:1から120:1の間の比
である。この減速伝動装置45の被駆動車はヒン
ジケーシング18と位置固定的に結合されてお
り、これに対して駆動軸部分55aはヒンジケー
シング18の軸受ブラケツト81内で軸受57に
回転可能に支承されている。ヒンジケーシング1
8は軸受46を介して基準ケーシング15にヒン
ジ軸線17を中心にして回転可能なように案内さ
れている。このヒンジケーシング18は基準ケー
シング15の端面側の切欠きを通つて外方へ突出
しておりしかもこの切欠きは、ヒンジケーシング
18がその外方へ突出した部分と共にヒンジ軸線
17を中心にして大きく旋回運動できるように形
成されている。
保持体40の駆動経路:第1図に示された十字
継手軸7は、中空軸41内に縦軸線10に対して
同軸的に配置されて支承された駆動軸12,33
と結合されている。かさ歯車42を貫通する軸3
3の端部には、中間軸軸線16を中心に回転する
かさ歯車35と協働するかさ歯車34が配置され
ている。このかさ歯車35は中間軸47の短かい
方の軸部分47bの上に位置している。この短か
い方の軸部分47bは基準ケーシング15内のダ
ブル軸受50を介して傾動しないように支承され
ておりまた軸受ブラケツト51の外側にベルト車
53を保持しており、このベルト車53は歯付V
ベルト伝動装置36を介して、ヒンジ軸線17を
中心に回転するベルト車77に作用している。
継手軸7は、中空軸41内に縦軸線10に対して
同軸的に配置されて支承された駆動軸12,33
と結合されている。かさ歯車42を貫通する軸3
3の端部には、中間軸軸線16を中心に回転する
かさ歯車35と協働するかさ歯車34が配置され
ている。このかさ歯車35は中間軸47の短かい
方の軸部分47bの上に位置している。この短か
い方の軸部分47bは基準ケーシング15内のダ
ブル軸受50を介して傾動しないように支承され
ておりまた軸受ブラケツト51の外側にベルト車
53を保持しており、このベルト車53は歯付V
ベルト伝動装置36を介して、ヒンジ軸線17を
中心に回転するベルト車77に作用している。
短かめの軸部分47b上に位置するかさ歯車3
5のボス部分はシングルの軸受54を保持してお
り、この軸受54内には中間軸47の長い方の軸
部分47aが支承されている。ダブル軸受50
は、かさ歯車34と42との直径相違によつて形
成された自由空間を完全に利用しながらコンパク
トに形成され得、それによつて長い方の軸部分4
7aの申し分のないセンタリングと案内とが保証
されている。これによつて同時に中間軸47の軸
線に沿つた大きなスペースが節約されることにな
る。
5のボス部分はシングルの軸受54を保持してお
り、この軸受54内には中間軸47の長い方の軸
部分47aが支承されている。ダブル軸受50
は、かさ歯車34と42との直径相違によつて形
成された自由空間を完全に利用しながらコンパク
トに形成され得、それによつて長い方の軸部分4
7aの申し分のないセンタリングと案内とが保証
されている。これによつて同時に中間軸47の軸
線に沿つた大きなスペースが節約されることにな
る。
駆動されるベルト車77は、ヒンジ軸線17を
中心に回転する駆動軸55の短い方の駆動軸部分
55b上に位置している。この短い駆動軸部分5
5bは更にダブル軸受64を介してヒンジケーシ
ング18の軸受ブラケツト80内に支承されかつ
かさ歯車38を保持しており、このかさ歯車38
は、保持体40の駆動軸67上に位置するかさ歯
車37と協働するようになつている。ダブル軸受
64に従つてかさ歯車38のボス部は、(ヒンジ
ケーシング18の駆動軸の)長い方の駆動軸部5
5aのための軸受56として形成されている。保
持体40の駆動軸67はヒンジケーシング18内
に支承されておりかつ減速伝動装置39を保持し
ており、この減速伝動装置39の被駆動側に保持
体40が固定されている。この保持体40自体は
ヒンジケーシング18の、基準ケーシング15を
越え出た部分78内に支承されている。こうして
保持体40は第2図に示された基本位置において
縦軸線10を中心にした回転運動を行なうことに
なる。しかしこの保持体40が部分78において
ヒンジケーシング18内に支承されているので保
持体40はヒンジケーシング18と共にヒンジ軸
線17を中心に旋回し、この場合保持体40の回
転は相変らず駆動軸67を中心にしたものではあ
るが、もはや縦軸線10を中心にしたものではな
い。
中心に回転する駆動軸55の短い方の駆動軸部分
55b上に位置している。この短い駆動軸部分5
5bは更にダブル軸受64を介してヒンジケーシ
ング18の軸受ブラケツト80内に支承されかつ
かさ歯車38を保持しており、このかさ歯車38
は、保持体40の駆動軸67上に位置するかさ歯
車37と協働するようになつている。ダブル軸受
64に従つてかさ歯車38のボス部は、(ヒンジ
ケーシング18の駆動軸の)長い方の駆動軸部5
5aのための軸受56として形成されている。保
持体40の駆動軸67はヒンジケーシング18内
に支承されておりかつ減速伝動装置39を保持し
ており、この減速伝動装置39の被駆動側に保持
体40が固定されている。この保持体40自体は
ヒンジケーシング18の、基準ケーシング15を
越え出た部分78内に支承されている。こうして
保持体40は第2図に示された基本位置において
縦軸線10を中心にした回転運動を行なうことに
なる。しかしこの保持体40が部分78において
ヒンジケーシング18内に支承されているので保
持体40はヒンジケーシング18と共にヒンジ軸
線17を中心に旋回し、この場合保持体40の回
転は相変らず駆動軸67を中心にしたものではあ
るが、もはや縦軸線10を中心にしたものではな
い。
第3図の駆動装置20のC−C線に沿つた断面
図である第4図には、基準ケーシング15とヒン
ジケーシング18と保持体40との個々の運動を
制御しかつ制限するための構造が示されている。
第1図に既に示されているように駆動モータ3,
4,5はそれぞれの十字継手軸6,7,8に結合
されている。このために終端軸受部21,22,
23が用いられており、この終端軸受部の駆動側
から見て手前には、強力に減速されて制御伝動装
置27,28,29に作用する歯付Vベルト伝動
装置24,25,26が配置されている。制御伝
動装置27,28,29には減速伝動装置39,
45,60(第2図参照)の場合と同じ減速比が
与えられていてよい、しかし更に有利には、もつ
と強力な減速、例えば基準ケーシング15、ヒン
ジケーシング18又は保持体40の360゜の回転
運動が制御伝動装置27,28,29の被駆動側
での300゜の回転に相応するような減速が与えら
れているとよい。しかし本発明はこの減速比に何
ら制限されるものではない。
図である第4図には、基準ケーシング15とヒン
ジケーシング18と保持体40との個々の運動を
制御しかつ制限するための構造が示されている。
第1図に既に示されているように駆動モータ3,
4,5はそれぞれの十字継手軸6,7,8に結合
されている。このために終端軸受部21,22,
23が用いられており、この終端軸受部の駆動側
から見て手前には、強力に減速されて制御伝動装
置27,28,29に作用する歯付Vベルト伝動
装置24,25,26が配置されている。制御伝
動装置27,28,29には減速伝動装置39,
45,60(第2図参照)の場合と同じ減速比が
与えられていてよい、しかし更に有利には、もつ
と強力な減速、例えば基準ケーシング15、ヒン
ジケーシング18又は保持体40の360゜の回転
運動が制御伝動装置27,28,29の被駆動側
での300゜の回転に相応するような減速が与えら
れているとよい。しかし本発明はこの減速比に何
ら制限されるものではない。
こうして個々の制御伝動装置27,28,29
の被駆動側が、該制御伝動装置の被駆動材である
切換えカム30を介して、リミツトスイツチとし
て形成可能なスイツチ31,32に作用せしめら
れ得る。このようなリミツトスイツチ31,32
が作動すると、被駆動回転数に対するモータ回転
数の比例に基づいて、駆動される各部分15,1
8,40の回転及び旋回運動が制限され得る。
の被駆動側が、該制御伝動装置の被駆動材である
切換えカム30を介して、リミツトスイツチとし
て形成可能なスイツチ31,32に作用せしめら
れ得る。このようなリミツトスイツチ31,32
が作動すると、被駆動回転数に対するモータ回転
数の比例に基づいて、駆動される各部分15,1
8,40の回転及び旋回運動が制限され得る。
第3図には第1図の駆動装置ケーシング20の
B−B線に沿つた長手方向断面図が、リミツトス
イツチ31,32の位置と切換えカム30の旋回
範囲を明示するために示されている。
B−B線に沿つた長手方向断面図が、リミツトス
イツチ31,32の位置と切換えカム30の旋回
範囲を明示するために示されている。
更に第2図に示された伝動装置構造を有するヒ
ンジヘツドの代りに、例えば前述の公知技術にお
いて示されたような形式のヒンジヘツドを用いる
ことも可能であり、しかしこの場合は第1図と第
3図に示された伝動装置はジブ1全体の内部に保
持されることになる。これと反対に第2図に示さ
れたヒンジヘツド2の構造を、他の形式を有する
ヒンジアームに有利に使用することもできる。従
つてこの本発明の2つのグループは相補して機能
的に極めて有利なものであるが、発明としては互
いに独立したものである。
ンジヘツドの代りに、例えば前述の公知技術にお
いて示されたような形式のヒンジヘツドを用いる
ことも可能であり、しかしこの場合は第1図と第
3図に示された伝動装置はジブ1全体の内部に保
持されることになる。これと反対に第2図に示さ
れたヒンジヘツド2の構造を、他の形式を有する
ヒンジアームに有利に使用することもできる。従
つてこの本発明の2つのグループは相補して機能
的に極めて有利なものであるが、発明としては互
いに独立したものである。
図面は本発明の実施例を示すものであつて、第
1図は本発明による伝動装置を備えたジブを有す
るマニプレータの側面図、第2図は第1図のヒン
ジヘツドをA−A線に沿つて示した断面図、第3
図は第1図のジブのモータケーシングをB−B線
に沿つて示した断面図、第4図は第3図のモータ
ケーシングのC−C線に沿つて示した断面図であ
る。 1……ジブ、2……ヒンジヘツド、3,4,5
……駆動モータ、6,7,8……十字継手軸、
9,70,73……旋回軸線、10……縦軸線、
11,12,13,55,67……駆動軸、14
……ジブ付加部ケーシング、15……基準ケーシ
ング、16……中間軸の軸線、17……ヒンジ軸
線、18……ヒンジケーシング、19……ジブ中
央部分、20……駆動装置ケーシング、21,2
2,23……終端軸受部、24,25,26,3
6,44……歯付Vベルト伝動装置、27,2
8,29……制御伝動装置、30……切換えカ
ム、31,32……リミツトスイツチ、33,6
8……軸、34,35,37,38,42,43
……かさ歯車、39,45,60……減速伝動装
置、40……保持体、41,79……中空軸、4
6,48,54,56,57……軸受、47……
中間軸、47a,b……軸部分、49,51,8
0,81……軸受ブラケツト、50,64,74
……ダブル軸受、52,53,76,77……ベ
ルト車、55a,b……駆動軸部分、58,5
9,62,63……歯車、61……被駆動軸、6
5,66……おおい壁、69……リンク、71…
…ベース体、72……土台、78……軸受部分、
82……横ウエブ。
1図は本発明による伝動装置を備えたジブを有す
るマニプレータの側面図、第2図は第1図のヒン
ジヘツドをA−A線に沿つて示した断面図、第3
図は第1図のジブのモータケーシングをB−B線
に沿つて示した断面図、第4図は第3図のモータ
ケーシングのC−C線に沿つて示した断面図であ
る。 1……ジブ、2……ヒンジヘツド、3,4,5
……駆動モータ、6,7,8……十字継手軸、
9,70,73……旋回軸線、10……縦軸線、
11,12,13,55,67……駆動軸、14
……ジブ付加部ケーシング、15……基準ケーシ
ング、16……中間軸の軸線、17……ヒンジ軸
線、18……ヒンジケーシング、19……ジブ中
央部分、20……駆動装置ケーシング、21,2
2,23……終端軸受部、24,25,26,3
6,44……歯付Vベルト伝動装置、27,2
8,29……制御伝動装置、30……切換えカ
ム、31,32……リミツトスイツチ、33,6
8……軸、34,35,37,38,42,43
……かさ歯車、39,45,60……減速伝動装
置、40……保持体、41,79……中空軸、4
6,48,54,56,57……軸受、47……
中間軸、47a,b……軸部分、49,51,8
0,81……軸受ブラケツト、50,64,74
……ダブル軸受、52,53,76,77……ベ
ルト車、55a,b……駆動軸部分、58,5
9,62,63……歯車、61……被駆動軸、6
5,66……おおい壁、69……リンク、71…
…ベース体、72……土台、78……軸受部分、
82……横ウエブ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 マニプレータのヒンジヘツド2のための伝動
装置であつて、該ヒンジヘツド2が基準ケーシン
グ15を以つてジブ1の端部に、該ジブ1の縦軸
線10を中心に回転可能なように支承されてお
り、更に該ヒンジヘツド2が、縦軸線10に対し
て直角にヒンジ軸線17を中心にして支承された
ヒンジケーシング18を受容しており、このヒン
ジケーシング18内に、ヒンジヘツド2のまつす
ぐ位置において縦軸線10に対して同軸的なよう
に支承された保持体40が工具の受容のために配
置されており、この基準ケーシング15とヒンジ
ケーシング18と保持体40とが、互いに同心的
にジブ1内に配置された各軸によつて、減速伝動
装置39,45,60の介在のもとで駆動されて
おり、更にヒンジケーシング18と保持体40と
の駆動のための、かさ歯車34,35,37,3
8,42,43を有する中間伝動装置を備えてい
る形式のものにおいて、ヒンジヘツド2を保持す
るジブ1が該ジブ1の旋回軸線9に関して見てヒ
ンジヘツド2と反対の側に、対重として作用する
駆動装置ケーシング20を有し、該ケーシング2
0にそれぞれ、基準ケーシング15とヒンジケー
シング18と保持体40とのための各駆動モータ
3,4,5が配設されており、また前記の各減速
伝動装置39,45,60が大きな減速比を以つ
て形成されてその全ての伝動経路の、ヒンジヘツ
ド2内の被駆動側端部に配置されており、更にヒ
ンジケーシング18と保持体40との駆動のため
の前記中間伝動装置が分割形成された中間軸47
上で分岐されており、この中間軸47がヒンジ軸
線17に対して平行にかつ保持体40と反対の側
に配置されており、該中間軸47の各部分47
a,47bが基準ケーシング15の、軸受ブラケ
ツト49,51として形成された各側壁内で支承
されておりかつ該側壁の外側で、ヒンジケーシン
グ18と保持体40との駆動のための、ヒンジ軸
線17に対して同心的に配置された駆動軸55の
対応する各軸部分55a,55bと伝動的に接続
されていることを特徴とする、マニプレータのジ
ブに結合されたヒンジヘツドのための伝動装置。 2 基準ケーシング15が縦軸線方向10で延び
る狭幅な成形体として、軸受ブラケツト49,5
1を以つてヒンジケーシング18の周囲に係合す
るように形成されており、更にこの基準ケーシン
グ15が側方のおおい壁65,66を有し、この
おおい壁65,66と軸受ブラケツト49,51
との間には、ヒンジ軸線17と中間軸の軸線16
との間の伝達部材として形成された歯付ベルト伝
動装置36,44がそう入されている、特許請求
の範囲第1項記載の伝動装置。 3 中間軸16,47と、ヒンジ軸線17を形成
する駆動軸55とのそれぞれの短かい方の軸部分
47b,55bが、基準ケーシング15の軸受ブ
ラケツト51又はヒンジケーシング18の軸受ブ
ラケツト80内でダブル軸受50,64′を介し
て案内されており、またそれぞれの長い方の軸部
分47a,55aが別の軸受ブラケツト(49又
は81)内にシングル軸受48,57で支承され
かつ、短かい軸部分47b,55b上に配置され
たかさ歯車35,38のボス部内で支持54,5
6されている、特許請求の範囲第1項記載の伝動
装置。 4 ヒンジケーシング18及び保持体40まで延
びている各駆動軸33,41が有する各かさ歯車
34,42が、中間軸47,47a,47bの軸
線16を介して、該中間軸が有する各かさ歯車3
5,43と共に伝動分岐部を形成しており、この
分岐部の中心が縦軸線10と中間軸軸線16との
交差点に位置し、この際に両かさ歯車42,35
の直径相違によつて生じる空間が前記のダブル軸
受50の配置のために活用されている、特許請求
の範囲第1項記載の伝動装置。 5 前記の各駆動モータ3,4,5が十字継手軸
6,7,8を介して駆動軸11,12,13と接
続されており、この各十字継手軸6,7,8の内
の中央の十字継手軸7が、旋回軸線9を形成しか
つジブ1を貫通している軸68と交差せずに延び
ている、特許請求の範囲第1項記載の伝動装置。 6 駆動装置ケーシング20内に、各駆動モータ
3,4,5の被駆動回転数に依存する減速伝動装
置が制御伝動装置27,28,29として配設さ
れており、この各制御伝動装置の被駆動材30が
リミツトスイツチ31,32と接続されている、
特許請求の範囲第1項記載の伝動装置。 7 各制御伝動装置27,28,29の減速比
が、所属の各伝動分岐部の歯車又はかさ歯車及び
ベルト伝動装置などにおける構造上規定された低
い減速又は伝達も含めた上で、各駆動軸67,5
5a,79の後方の所属の各減速伝動装置39,
45,60の減速比よりも所定の相違値の分だけ
大きくなつている、特許請求の範囲第6項記載の
伝動装置。 8 ジブ1の、駆動装置ケーシング20とヒンジ
ヘツド2とを結合させる中央部分19が軽量構造
体として形成されている、特許請求の範囲第1項
記載の伝動装置。
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