JPS6025676A - 多関節ロボツトのリミツトスイツチ機構 - Google Patents
多関節ロボツトのリミツトスイツチ機構Info
- Publication number
- JPS6025676A JPS6025676A JP13369483A JP13369483A JPS6025676A JP S6025676 A JPS6025676 A JP S6025676A JP 13369483 A JP13369483 A JP 13369483A JP 13369483 A JP13369483 A JP 13369483A JP S6025676 A JPS6025676 A JP S6025676A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- limit switch
- screw
- wrist
- screw nut
- drive
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は多関節形１コボッ１への動作限界および原点合
り用リミットスイッチ機構に関りる一ｂの（ある。
り用リミットスイッチ機構に関りる一ｂの（ある。
多関節形ロボツ１−においては、この【」ボッ１−の腕
の先端に取（＝Ｊけた手首のＪ？Ｊ、’を・〜」ンバク
１−にり。
の先端に取（＝Ｊけた手首のＪ？Ｊ、’を・〜」ンバク
１−にり。
るために、この手首の駆動ｉＣ！を１ｉｉｊ Ｊ炙丁首
に段１賀しないで、上記腕の根元に設置きれ（いること
が多い。この場合、この駆動源から駆動力を１−記手首
に伝達する方法として以前は１．に配子６にベベルギＶ
を取イ」（プ、上記駆動源からヂ１−一ンによって上記
ベベル−ｆ １７［駆動力を伝達しくいた。しかしチェ
ーンは剛性が低いため上記方法Ｃは耐久ゼ１に問題を生
じていた。そこで、現在はＬ記チェーンの代りにドライ
ブシトフトを用いＣいる一ｂのが増加している。この場
合はドライブシ鬼・７１−の径を必要に応じて大きくり
ればこの１こライノシ〜ｌ）１への剛性は上がり、耐久
性に問題をＩｆ２じるということはない。ところで、条
間１！ｌ）ｕホラｌ−（゛は」−記手首の動作限界及び
原点位置を知るＩこめのりミツ１〜スイツチ機構が必要
であり、このリミッ１〜スイッチ機構は上記チェーンに
より駆動を伝達りる方法では、上記チェーンの直線運動
を利用してこのチェーン上にドグを設置し、適所に設置
したリミットスイッチを作動さけるという方法を用いて
いた。
に段１賀しないで、上記腕の根元に設置きれ（いること
が多い。この場合、この駆動源から駆動力を１−記手首
に伝達する方法として以前は１．に配子６にベベルギＶ
を取イ」（プ、上記駆動源からヂ１−一ンによって上記
ベベル−ｆ １７［駆動力を伝達しくいた。しかしチェ
ーンは剛性が低いため上記方法Ｃは耐久ゼ１に問題を生
じていた。そこで、現在はＬ記チェーンの代りにドライ
ブシトフトを用いＣいる一ｂのが増加している。この場
合はドライブシ鬼・７１−の径を必要に応じて大きくり
ればこの１こライノシ〜ｌ）１への剛性は上がり、耐久
性に問題をＩｆ２じるということはない。ところで、条
間１！ｌ）ｕホラｌ−（゛は」−記手首の動作限界及び
原点位置を知るＩこめのりミツ１〜スイツチ機構が必要
であり、このリミッ１〜スイッチ機構は上記チェーンに
より駆動を伝達りる方法では、上記チェーンの直線運動
を利用してこのチェーン上にドグを設置し、適所に設置
したリミットスイッチを作動さけるという方法を用いて
いた。
しかし、上記ドライフシ１２フ１−により駆動を伝達プ
る方法では、このドライブレ１１フトは回転運動してい
るために、上記リミットスイッチを作動させるドグを設
置Ｊる場所に問題が生じてくる。
る方法では、このドライブレ１１フトは回転運動してい
るために、上記リミットスイッチを作動させるドグを設
置Ｊる場所に問題が生じてくる。
本゛発明は上記問題を解決するためになされたち一一≠
会舎今ドグを直線運動させることによって、リミットス
イッチを作動させ、多関節ロボットの動作限界及び原点
位置を知ろうとしたものである。
会舎今ドグを直線運動させることによって、リミットス
イッチを作動させ、多関節ロボットの動作限界及び原点
位置を知ろうとしたものである。
次に本発明の実施例を図面を用いて説明りる。
図面は多関節ロボッ１−の手首に駆動を伝達りる方法と
して、ドライブシャフトを用いたものにおける本発明に
よるリミットスイッチ４！ｌ＃Ｈの概略正面図である。
して、ドライブシャフトを用いたものにおける本発明に
よるリミットスイッチ４！ｌ＃Ｈの概略正面図である。
図中１はドライブシャフトで、一端を図示しない多関節
ロボットの腕の根冗にある駆動軸と接続し、他端を減速
機２を介して第１のベベルギ１’３と接続し、図示し４
ｒいベアリングによっ（上記駆ｆｉＩｌ＠の回転に伴っ
１回般−１１能に灸１！１されている。４は上記目ボッ
１−の手ｉ（゛、第２のベベルギＡ７５及び上記第１の
ベベルギＡ〕３を介して、上記ドライブシャフト１ど接
続しくい（１，Ｊ記トライブシトフト１の回転がこの手
首４に伝達（きるようになっている。６は上記′：ｆ−
首４の情ぐ、図示１〕ないハンドが取り（ｄｌ；ｔであ
る。７はスクリューシトフトで、上記ロボッ１〜内の任
意のイＱ同にベアリング８により回転可能に支）、’＋
され（い又、ねじが切っである。９は輪状のベル１〜で
、−１ｒｌＬ！ドンイブシヤフ１へ１と上記スクリＪ−
シ１７）ｌ〜７に張架されていて、上記ドライフシ１ｒ
ノド１の回ｖｌ運動を上記スクリコーシ１１７１・７に
伝達（・さるＪ、うになっている。１０はスクリューシ
ト１−で、」−開スクリユーシャフト７のねじと同ピツ
チのねじが切ってあり、このねじが上記スクリーｌ−シ
１Ｐ）１〜７のねじと噛合していて、両端が固定されで
いるガイド１１によって回転を束縛されＣ，直線運動の
みが可能になっている。１２はドグ（゛、上記スクリュ
ーナツト−＋Ｗ設置されている。１３はリミットスイッ
チで、上記手色５の動作範囲および原点を上記ドグ１２
と接触°りることによって検知できる任意の位置に複数
個設置されている。
ロボットの腕の根冗にある駆動軸と接続し、他端を減速
機２を介して第１のベベルギ１’３と接続し、図示し４
ｒいベアリングによっ（上記駆ｆｉＩｌ＠の回転に伴っ
１回般−１１能に灸１！１されている。４は上記目ボッ
１−の手ｉ（゛、第２のベベルギＡ７５及び上記第１の
ベベルギＡ〕３を介して、上記ドライブシャフト１ど接
続しくい（１，Ｊ記トライブシトフト１の回転がこの手
首４に伝達（きるようになっている。６は上記′：ｆ−
首４の情ぐ、図示１〕ないハンドが取り（ｄｌ；ｔであ
る。７はスクリューシトフトで、上記ロボッ１〜内の任
意のイＱ同にベアリング８により回転可能に支）、’＋
され（い又、ねじが切っである。９は輪状のベル１〜で
、−１ｒｌＬ！ドンイブシヤフ１へ１と上記スクリＪ−
シ１７）ｌ〜７に張架されていて、上記ドライフシ１ｒ
ノド１の回ｖｌ運動を上記スクリコーシ１１７１・７に
伝達（・さるＪ、うになっている。１０はスクリューシ
ト１−で、」−開スクリユーシャフト７のねじと同ピツ
チのねじが切ってあり、このねじが上記スクリーｌ−シ
１Ｐ）１〜７のねじと噛合していて、両端が固定されで
いるガイド１１によって回転を束縛されＣ，直線運動の
みが可能になっている。１２はドグ（゛、上記スクリュ
ーナツト−＋Ｗ設置されている。１３はリミットスイッ
チで、上記手色５の動作範囲および原点を上記ドグ１２
と接触°りることによって検知できる任意の位置に複数
個設置されている。
上記構成により、図示しない駆動軸にトルクが加わり、
ドライブシャフト１が回転すると、第１のベベルギ１７
３がこのドライブシｌ７７１〜１の１転に伴゛って回転
し、第２のベベルギｉ７５を介して手首４に駆動を伝え
、この手首４は動作づる。この時ドライブシャフト１の
回転はベルト９を介してスクリューシト７１〜７にｂ伝
えられ、このスクリューシャフト７は回転喪る。すると
このスクリューシトフト７と噛合しているスクリューナ
ツト１０はスクリ」、−シャット７土を直ｔｆｃ運動す
る。
ドライブシャフト１が回転すると、第１のベベルギ１７
３がこのドライブシｌ７７１〜１の１転に伴゛って回転
し、第２のベベルギｉ７５を介して手首４に駆動を伝え
、この手首４は動作づる。この時ドライブシャフト１の
回転はベルト９を介してスクリューシト７１〜７にｂ伝
えられ、このスクリューシャフト７は回転喪る。すると
このスクリューシトフト７と噛合しているスクリューナ
ツト１０はスクリ」、−シャット７土を直ｔｆｃ運動す
る。
この時このスクリューナラｈ １０はガイド１１によっ
て回転運動を規制されているので回転゛りることはない
。このスクリュープツト１ｏの直線運動に伴ってドグ１
２は直線運動をし、リミットスイッチ１３と接触すると
、公知の作用によりリミットスイッチ１３が作動し、手
首５の動作範囲の規制Ｊ３よび原点検出をＪｊこなうこ
とが（・さる。
て回転運動を規制されているので回転゛りることはない
。このスクリュープツト１ｏの直線運動に伴ってドグ１
２は直線運動をし、リミットスイッチ１３と接触すると
、公知の作用によりリミットスイッチ１３が作動し、手
首５の動作範囲の規制Ｊ３よび原点検出をＪｊこなうこ
とが（・さる。
なお上ｆｉ６実施例で【よ、ドノイＩシトノドをスクリ
コーシ１１〕１〜に伝える；幾構どしくベルトを用いＩ
Ｃが、本発明ではこれに限定す゛ること’Ｊ ＜回転運
動の伝達機能をイ」するもの、／．：どえば日７であっ
てもよい。
コーシ１１〕１〜に伝える；幾構どしくベルトを用いＩ
Ｃが、本発明ではこれに限定す゛ること’Ｊ ＜回転運
動の伝達機能をイ」するもの、／．：どえば日７であっ
てもよい。
以上述べＩＣ 、Ｊ：うに、木ｇｔ明にＪ５れば、多関
節形ロボッ１〜の手首に上記［］ホホラの腕の根元に設
置された駆動源から駆動を伝達りる手段としく°ドライ
ブシャフトを用いたものにＪｊい（、」−記ドライプシ
トフトの回転をスクリューシト月−に伝達し、このスク
リューシャフト上を内線運動づるスクリューシト１〜を
設置）、このスラリ１−ノットにドグを設置し、このド
グの接触にＪ、っ（’ ｆｌ動りるリミットスイッチを
任意の位置にａｌｌることにより、多間接形ロボットの
動作範１■、及び１爪点位置を知ることができる。また
減速機の減速比や、ドライブシャフトの回転をスクリュ
ーシト）１−に伝達する手段の速比、スクリューシｔＩ
ノ１へのねじのピッチを適当に選定することにより、ド
グの移動距＃１を自由に設定できるため、リミッ１−ス
イッヂの検出精度を自由に設定Ｃきる。
節形ロボッ１〜の手首に上記［］ホホラの腕の根元に設
置された駆動源から駆動を伝達りる手段としく°ドライ
ブシャフトを用いたものにＪｊい（、」−記ドライプシ
トフトの回転をスクリューシト月−に伝達し、このスク
リューシャフト上を内線運動づるスクリューシト１〜を
設置）、このスラリ１−ノットにドグを設置し、このド
グの接触にＪ、っ（’ ｆｌ動りるリミットスイッチを
任意の位置にａｌｌることにより、多間接形ロボットの
動作範１■、及び１爪点位置を知ることができる。また
減速機の減速比や、ドライブシャフトの回転をスクリュ
ーシト）１−に伝達する手段の速比、スクリューシｔＩ
ノ１へのねじのピッチを適当に選定することにより、ド
グの移動距＃１を自由に設定できるため、リミッ１−ス
イッヂの検出精度を自由に設定Ｃきる。
図面は本弁明によるリミッｌ−スイッＪ機格の概略ＩＪ
−面図である。 １・・・ドライブシャツ１−５）・・・・１°Ｉ″１７
・・・スクリューシ１７７１へ９・・・ベル１−１０・
・・スクリューナラ１へ １１・・・刀イド１２・・・
ドグ １３・・・リミッ１−スイッチ出舶人 株式会社
神 戸 製 鋼 ｆ’ｌｉ出願人 神 鋼 電 機
株式会社 代理人 弁理士 斎 藤 春 弥
−面図である。 １・・・ドライブシャツ１−５）・・・・１°Ｉ″１７
・・・スクリューシ１７７１へ９・・・ベル１−１０・
・・スクリューナラ１へ １１・・・刀イド１２・・・
ドグ １３・・・リミッ１−スイッチ出舶人 株式会社
神 戸 製 鋼 ｆ’ｌｉ出願人 神 鋼 電 機
株式会社 代理人 弁理士 斎 藤 春 弥
Claims (1)
- 多関節ロボットの腕の１に元に設ｄされた該ロボットの
手首の駆動源から上記手首に駆動力を伝達Ｊる手段とし
てドライゾシト７１〜を用いているものにおいて、ねじ
が切っであるスクリューシＡシフトと、このスクリコー
シｌ１）１−ど噛合しているスクリューナツトと、この
スクリコーナッ１−の回転運動を規１１するガイドと、
任怠の場！９ｉに設置されたリミットスイッチと、」−
記スクリコーナットに１弓設置され、上記リミッｌ−ス
イッチを作動することが可能なドグと、Ｌ記ドライゾシ
１Ｔフトの回転力を上記スクリューシ（・フトに伝達す
る動力、伝達手段とを有することを特徴とする多関節ロ
ボッ１〜のリミットスイッチ機４Ｍ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13369483A JPS6025676A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | 多関節ロボツトのリミツトスイツチ機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13369483A JPS6025676A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | 多関節ロボツトのリミツトスイツチ機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6025676A true JPS6025676A (ja) | 1985-02-08 |
Family
ID=15110689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13369483A Pending JPS6025676A (ja) | 1983-07-21 | 1983-07-21 | 多関節ロボツトのリミツトスイツチ機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6025676A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57121490A (en) * | 1980-12-19 | 1982-07-28 | Kuka Shiyubuaisuanraagen Unto | Gearing for hinge head coupled with jib of manipulator |
-
1983
- 1983-07-21 JP JP13369483A patent/JPS6025676A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57121490A (en) * | 1980-12-19 | 1982-07-28 | Kuka Shiyubuaisuanraagen Unto | Gearing for hinge head coupled with jib of manipulator |
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