Изобретение относитс к области машиностроени , а именно, к манипул торам с автоматическим управлением предназначенным, например, дл автоматических станочных машин. Известно устройство дл ориентаци захвата манипул тора,предназначенное дл передачи движений с их кинематической разв зкой 1. Недостатком указанного устройства ориентациизахвата вл етс недостаточна жесткость вследствие сложной выборки люфтов в кинематической цепи передаточных механизмов. Наиболее близким по технической сущности к изобретению дл ориентаци захвата манипул тора, содержащее базовый корпус с установленными на нем приводными двигател ми, коничеЬкий дифференциал, сателлит которого жестко соединен с захватом, а его корпус установлен на базовом корпусе с возможностью поворота относительно оси, перпендикул рной оси диф ференциала, и механизм разделени движений с двум парами дифференциалов/каждый из которых имеет ведущие и ведомое звень и элементы кинематической св зи этих звеньев 2 . Недостаток указанного устройства риентации захвата манипул тора заключаетс в том, что оно имеет больие габариты и массу при относительно низкой жесткости. Целью изобретгени вл етс сокраение габаритов, массы и увеличение есткости. Указанна цель достигаетс тем, что в предлагаемом устройстве элементы св зи корпуса и основных звеньев конического дифференциала со звень ми механизма разделени движений выполнены в виде концентрических валов, наружный из которых св зывает корпус конического дифференциала с первыми ведущими звень ми второй пары дифференциалов , следующий вал св зывает водило конического дифференциала с одним из вторых ведущих звеньев первой пары дифферециалов, а два других вала св зывают солнечные колеса звень ми первой пары дифференциалов механизма разделени движений. На чертеже изображена кинематическа схема устройства ориентации захвата манипул тора. Механизм ориентации состоит из базового корпуса руки 1 с уставовленными на нем трем приводными двигател ми 2, 3 и 4, конического дифференциала 5, корпус которого б вл етс опорой основных звеньев дифференциала: водила 7 колес 8 и 9. К сателлиту дифференциала 10 жестко прикреплен захват 11. Механизм разделени движений 12 содержит две пар дифференциалов. Ведущие звень 13 и 14 первой пары дифференциалов св заны между собой и с приводньом двига телем 3 с помощью передачи 15. Вторы ведущие звень 16 и 17 первой пары /(ифференциалов жестко св заны с соот ветствующими ведомыми звень ми 18 и 19 второй пары дифференциалов. Первые ведущие звень 20 и 21 второй па ры дифференциалов св заны с приводны двигателем 4, а также между собой с помощью передачи 22, имеющей передаточное отношение, равное- 1. Вторые ведущие звень 23 и 24 второй пары дифференциалов св заны с приводным двигателем 2 и между собой с помощью вала 25 с передаточным отношением, равным + 1. Св зь между корпусом и основными звень ми конического дифференциала 5 и звень ми механизма разделени движений 12 осуществл етс с помощью четырех концентрических валов 25, 26 27 и 28. При этом вал 25 св зывает корпус 6 конического дифференциала с одним из вторых ведущих звеньев 24 второй пары дифференциалов с помощью двухступенчатой зубчатой передачи 29 Вал 26 св зывает водило 7 коничг еског дифференциала с одним из ведомых звеньев 18 второй пары дифференциалов с помощью, например, двухступенчатой зубчатой передачи 30 и коничес кой передачи 31. Вал 27 св зывает со нечное колесо 9 конического дифференциала с одним из ведомых звеньев 32 первой пары дифференциалов, с помощью передачи 33 и конической передачи 34. Вал 28 св зывает солнечное колесо 8 конического дифференциала со вторым ведомым звеном 35 первой пары дифференциалов с помощью кониче кой передачи 36, 37, и упругого элемента , например торсиона 38. Вал 25 закреплен в базовом корпусе 1 на под шипниках 39 с возможностью вращени В механизме ориентации можно выде л ть три независимых замкнутых кинематических цепи, охватывающие все эл менты механизма: а) сателлит 10 - солнечное колесо 8 - передача 36 - вал 28 - передача 37 - торсион 38 - ведомое звено 35 ведущее звено 13 - передача 15 - ведущее звено 14 - ведомое звено 32 - Передача 33 - вал 27 - передача 34 солнечное колесо 9 - сателлит 10; б) водило 7 - передача 31 - вал ,26 - передача 30 - , ведомое звено 18 ведущее звено 21 - передача 22 - ведущее звено 20 - ведомое звено 19 - ведущее звено 17 - ведомое звено 32 передача 33 - вал 27 - передача 34 солнечное колесо 8 - водило 7; в) корпус 6 - вал 35 - передача 29 - ведущее звено 24 вал 25 - ведущее звено 23 - ведомое звено 18 ведущее звено 16 - ведомое звено 35 - торсион 38 - передача 37 - вал 28 передача 36 - солнечное колесо 8 - водило 7 - корпус 6. Параметры передач подобраны таким образом, что круговое передаточное число каждой из этих замкнутых цепей (последовательное произведение передаточных чисел всех передач, вход щих в замкнутую цепь), равно + 1. Это позвол ет выбрать люфты во всех кинематических цеп х механизма путем предварительной закрутки торсиона 38, Работа механизма ориентации осуществл етс следующим образом. При работе двигател 3 (двигатели 2 и 4. заторможены) вращение через передачу 15 передаетс ведущим звень м 13 и 14 первой пары дифференциалов, которые вращаютс с равными скорост ми и в одном направлении. Так как ведущие звень 16 и 17 заторможены, ведомые звень 32 и 35, а также концентрические валы 28 и 27 через передачи 33 и 37 получают вращение с равными скорост ми и в одном направлении . Солнечные колеса 8 и 9 через конические переда-чи 36 и 34 получают вращение в противоположных направлени х с равными скорост ми и привод т во вращение сателлит 10, жестко св занный с захватом 11. Водило 7, св занное через передачу 31 с валом 26, и корпус 6, св занный с валом 25, остаютс неподвижными. При работе двигател 4 (двигатели 2 и 3 заторможены) вращение через передачу 22 передаетс ведущим звень м 20 и 21 второй пары дифференциалов со скорост ми, равными по величине, но противоположными по направлению. Так как ведущие звень 23 и 24 второй пары дифференциалов, а также звень 13 и 14 первой пары дифференциалов заторможены, то ведомые , з.вень 18 и 19, а также звень 35 и 32 получают вращение со скорост ми , равными по величине, но противоположными по направлению. Через передачи 30 и 37 концентрические валы 26, 27 и 28 получают вращение с равными скорост ми, причем валы 26 и 28 вращаютс в одном направлении , а вал 27 - в противоположном . Вал 25 остаетс заторможенным, так как он через передачу 29 и вал 25 св зан с двигателем 2. Через конические передачи 31, 34 и 36 основные звень конического дифференциала (7, 8 и 9) получают вращение со скорост ми/ рГавными по величине и по направлению, т.е. происходит как бы их блокировка, и захват 11 получает вращение относительно оси конического дифференциала 5 . Kopilyc , б и сателлит 10 остаютс неподвижными . При работе двигател 2 (двигател 3 и 4 заторможены) вращение через вал 25 передаетс ведущими звень ми 23 к 24 второй пары дифференциалов со скорост ми, равными по величине и направлению. Так как ведущие звень 20 и 21 второй пары дифферен циалов, а также звень 13 и 14 первой пары дифференциалов заторможены то ведомые звень 18 и 19, а также звень 35 и 32 получают вращение со скорост ми, равными по величине и по направлению. Через передачи 29 . 30, 33 и 37 концентрические валы 25 26, 27 и 28 получают вращение также со скорост ми, равными по величине и по направлению, и таким образом ка блокируютс между собой. Благо .дар этому захват 11 получает вращение относительно общей оси концентрических валов, в то врем как водило 7 и сателлит 10 остаютс неподвижными относительно собственных осей. Таким образом, каждый из приво ных двигателей 3, 2 и 4 осуществл ет вращение захвата 11 относительно одной из трех особей. В случае одновременной работы двух или трех приводных двигателей захват 11 получает суммарное перемещение относительно двух или трех .осей. Формула изобретени Устройство дл ориентации захват манипул тора, содержащее базовый корпус с установленными на нем приводными двигател ми, конический дифференциал , сателлит которого жестко соединен с захватом, а его корпус установлен на базовом корпусе с возможностью поворота относительно оси, перпендикул рной оси дифференциала , и механизм разделени движений - с двум парами дифференциалор, каждый из которых имеет ведущие и ведомое звень , и элементы кинематической св зи этих звеньев, отличающеес тем, что, с целью сокращени габаритов, массы и увеличени жесткости, элементы . св зи корпуса и основных звеньев конического дифференциала со звень ми механизма разделени движений выполнены в виде концентрических валов, наружный из которых св зывает корпус конического дифференциала с первыми ведущими звень ми второй пары дифференциалов , следующий вал св зывает водило конического дифференциала с одним из вторых ведущих звеньев первой пары дифференциалов, а два другиз вала св зывают солнечные колеса конического дифференциала с ведущими звень ми первой пары дифференциалов механизма разделени движений. Источники- информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Станки и инструменты, 4, 1976, с. 6, рис. 5.