JPH065105Y2 - ロボットの手首装置 - Google Patents
ロボットの手首装置Info
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- JPH065105Y2 JPH065105Y2 JP6012689U JP6012689U JPH065105Y2 JP H065105 Y2 JPH065105 Y2 JP H065105Y2 JP 6012689 U JP6012689 U JP 6012689U JP 6012689 U JP6012689 U JP 6012689U JP H065105 Y2 JPH065105 Y2 JP H065105Y2
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- bevel gear
- axis
- shaft
- gear
- gear mechanism
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Description
【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ロボットアームの先端の少なくとも２軸の自
由度を持った手首装置に関する。
由度を持った手首装置に関する。
（従来の技術） 従来、この種の手首装置として、実開昭61−9295号公報
により、第５図に示す如く、ロボットアームの先端部分
で構成される手首本体ａに、ロボットアームの軸線たる
Ｘ軸に直交するＹ軸回りに揺動自在な揺動ケースｂを軸
支し、該揺動ケースｂにＹ軸に直交するＺ軸回りに回動
自在なツールホルダｃを軸支して、これら揺動ケースｂ
とツールホルダｃとをロボットアームに搭載した各別の
モータ（図示せず）により、駆動するようにしたものは
知られている。
により、第５図に示す如く、ロボットアームの先端部分
で構成される手首本体ａに、ロボットアームの軸線たる
Ｘ軸に直交するＹ軸回りに揺動自在な揺動ケースｂを軸
支し、該揺動ケースｂにＹ軸に直交するＺ軸回りに回動
自在なツールホルダｃを軸支して、これら揺動ケースｂ
とツールホルダｃとをロボットアームに搭載した各別の
モータ（図示せず）により、駆動するようにしたものは
知られている。
このものでは、揺動ケース用のモータの駆動軸ｄとツー
ルホルダ用のモータの駆動軸ｅとをＸ軸上に内外２重に
配置し、手首本体ａに、これら駆動軸ｄ，ｅを入力ギア
軸とする１対の第１第２ベベルギア機構ｆ，ｇを該両ベ
ベルギア機構の出力ギア軸f1，g1がＹ軸上の一側と他側
に対向配置されるように収納し、該手首本体ａのＹ軸方
向一側の外側面に第１ベベルギア機構ｆの出力ギア軸f1
に連結される第１減速機ｈを取付けて、該第１減速機ｈ
を介して揺動ケースｂを揺動させるようにし、更に該揺
動ケースｂに、出力ギア軸i1をＺ軸上に配置した第３ベ
ベルギア機構ｉと、該第３ベベルギア機構ｉの入力ギア
軸i2に第２ベベルギア機構ｇの出力ギア軸g1を連結する
伝動機構ｊとを収納すると共に、該揺動ケースｂのＺ軸
方向の外側面に該第３ベベルギア機構ｉの出力ギア軸i1
に連結される第２減速機ｋを取付けて、該第２減速機ｋ
を介してツールホルダｃを回動させるようにしている。
ルホルダ用のモータの駆動軸ｅとをＸ軸上に内外２重に
配置し、手首本体ａに、これら駆動軸ｄ，ｅを入力ギア
軸とする１対の第１第２ベベルギア機構ｆ，ｇを該両ベ
ベルギア機構の出力ギア軸f1，g1がＹ軸上の一側と他側
に対向配置されるように収納し、該手首本体ａのＹ軸方
向一側の外側面に第１ベベルギア機構ｆの出力ギア軸f1
に連結される第１減速機ｈを取付けて、該第１減速機ｈ
を介して揺動ケースｂを揺動させるようにし、更に該揺
動ケースｂに、出力ギア軸i1をＺ軸上に配置した第３ベ
ベルギア機構ｉと、該第３ベベルギア機構ｉの入力ギア
軸i2に第２ベベルギア機構ｇの出力ギア軸g1を連結する
伝動機構ｊとを収納すると共に、該揺動ケースｂのＺ軸
方向の外側面に該第３ベベルギア機構ｉの出力ギア軸i1
に連結される第２減速機ｋを取付けて、該第２減速機ｋ
を介してツールホルダｃを回動させるようにしている。
（考案が解決しようとする課題） 上記のものでは、揺動ケースｂとツールホルダｃの直前
に夫々減速機ｈ，ｋを配設しているため、揺動ケースｂ
やツールホルダｃの動作精度へのベベルギア機構ｆ，
ｇ，ｉのバックラッシュによる影響を少なくできるが、
動作精度を一層向上させるにはバックラッシュも除外し
得るようにすることが望まれる。
に夫々減速機ｈ，ｋを配設しているため、揺動ケースｂ
やツールホルダｃの動作精度へのベベルギア機構ｆ，
ｇ，ｉのバックラッシュによる影響を少なくできるが、
動作精度を一層向上させるにはバックラッシュも除外し
得るようにすることが望まれる。
又、メンテナンス性を向上するために、手首本体ａをロ
ボットアームから分離し得るようにし、更に各ベベルギ
ア機構の各ギア軸を容易に着脱できるようにすることが
望まれる。本考案は、上記従来技術の手首装置を以上の
要望を充足し得るように改良することをその目的として
いる。
ボットアームから分離し得るようにし、更に各ベベルギ
ア機構の各ギア軸を容易に着脱できるようにすることが
望まれる。本考案は、上記従来技術の手首装置を以上の
要望を充足し得るように改良することをその目的として
いる。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本考案では、上記従来の手首装
置において、前記第１第２ベベルギア機構の出力ギア軸
と前記第３ベベルギア機構の入力ギア軸及び出力ギア軸
とを夫々各別の軸承部材に軸支させて、これら軸承部材
を前記手首本体及び前記揺動ケースの各対応する装着箇
所に夫々シムを介して装着し更に前記第１第２ベベルギ
ア機構の入力ギア軸を前記両モータの駆動軸に対し分離
自在として、該両入力ギア軸を同軸上に軸支する軸承部
材を前記手首本体のＸ軸方向の装着箇所にシムを介して
装着し、且つ該軸承部材にロボットアームに対する取付
基部を一体に形成した。
置において、前記第１第２ベベルギア機構の出力ギア軸
と前記第３ベベルギア機構の入力ギア軸及び出力ギア軸
とを夫々各別の軸承部材に軸支させて、これら軸承部材
を前記手首本体及び前記揺動ケースの各対応する装着箇
所に夫々シムを介して装着し更に前記第１第２ベベルギ
ア機構の入力ギア軸を前記両モータの駆動軸に対し分離
自在として、該両入力ギア軸を同軸上に軸支する軸承部
材を前記手首本体のＸ軸方向の装着箇所にシムを介して
装着し、且つ該軸承部材にロボットアームに対する取付
基部を一体に形成した。
（作用） 各ベベルギア機構の各ギア軸を夫々軸承部材に軸支して
手首本体や揺動ケースに装着するため、これらギア軸を
手首本体や揺動ケースに直接軸支するものに比し、ギア
軸の着脱が容易になり、且つ第１第２ベベルギア機構の
入力ギア軸用の軸承部材に形成した取付基部において手
首をロボットアームに簡単に着脱でき、手首のメンテナ
ンス性が向上する。
手首本体や揺動ケースに装着するため、これらギア軸を
手首本体や揺動ケースに直接軸支するものに比し、ギア
軸の着脱が容易になり、且つ第１第２ベベルギア機構の
入力ギア軸用の軸承部材に形成した取付基部において手
首をロボットアームに簡単に着脱でき、手首のメンテナ
ンス性が向上する。
又、各軸承部材を手首本体や揺動ケースにシムを介して
装着するため、各ベベルギア機構のバックラッシュをシ
ムの調整で容易に除去できる。
装着するため、各ベベルギア機構のバックラッシュをシ
ムの調整で容易に除去できる。
（実施例） 第１図を参照して、(1)は基台(2)上のガイドレール(2a)
に沿って前後動される走行架台を示し、該架台(1)上に
垂直軸線回りに旋回自在な旋回台(3)を介して上下方向
に揺動自在なロボットアーム(4)を搭載し、該ロボット
アーム(4)の先端に３軸の自由度を持つ手首装置Ａを取
付けて、全体として６軸構造の産業ロボットを構成し
た。
に沿って前後動される走行架台を示し、該架台(1)上に
垂直軸線回りに旋回自在な旋回台(3)を介して上下方向
に揺動自在なロボットアーム(4)を搭載し、該ロボット
アーム(4)の先端に３軸の自由度を持つ手首装置Ａを取
付けて、全体として６軸構造の産業ロボットを構成し
た。
該手首装置Ａは、第２図及び第３図に示す如く、ロボッ
トアーム(4)の軸線たるＸ軸方向の筒部(5a)を有する手
首本体(5)と、該手首本体(5)の先端部にＸ軸に直交する
Ｙ軸回りに揺動自在に軸支した平面視略コ字状の揺動ケ
ース(6)と、該揺動ケース(6)の先端部にＹ軸に直交する
Ｚ軸回りに回動自在に軸支したツールホルダ(7)とを備
え、一方ロボットアーム(4)の後端に両側方に張出した
ギヤボックス(8)を取付け、該ギアボックス(8)に、第４
図に示す如く、手首本体用のモータ(9)（以下Ｘ軸モー
タと記す）と、揺動ケース用のモータ(10)（以下Ｙ軸モ
ータと記す）と、ツールホルダ用のモータ(11)（以下Ｚ
軸モータと記す）とを搭載し、該ロボットアーム(4)内
に、Ｘ軸モータ(9)によりギアボックス(8)内の減速機(1
2)とギアとを介して駆動されるＸ軸駆動軸(9a)と、Ｙ軸
モータ(10)によりギアを介して駆動されるＹ軸駆動軸(1
0a)と、Ｚ軸モータ(11)によりギアを介して駆動される
Ｚ軸駆動軸(11a)とをＸ軸上に内外３重に配置し、前記
手首本体(5)に、Ｙ軸駆動軸(10a)の端部外周にスプライ
ン嵌合する入力ギア軸(13a)を有する第１ベベルギア機
構(13)と、Ｚ軸駆動軸(11a)の端部内周にスプライン嵌
合する入力ギア軸(14a)を有する第２ベベルギア機構(1
4)とを収納した。
トアーム(4)の軸線たるＸ軸方向の筒部(5a)を有する手
首本体(5)と、該手首本体(5)の先端部にＸ軸に直交する
Ｙ軸回りに揺動自在に軸支した平面視略コ字状の揺動ケ
ース(6)と、該揺動ケース(6)の先端部にＹ軸に直交する
Ｚ軸回りに回動自在に軸支したツールホルダ(7)とを備
え、一方ロボットアーム(4)の後端に両側方に張出した
ギヤボックス(8)を取付け、該ギアボックス(8)に、第４
図に示す如く、手首本体用のモータ(9)（以下Ｘ軸モー
タと記す）と、揺動ケース用のモータ(10)（以下Ｙ軸モ
ータと記す）と、ツールホルダ用のモータ(11)（以下Ｚ
軸モータと記す）とを搭載し、該ロボットアーム(4)内
に、Ｘ軸モータ(9)によりギアボックス(8)内の減速機(1
2)とギアとを介して駆動されるＸ軸駆動軸(9a)と、Ｙ軸
モータ(10)によりギアを介して駆動されるＹ軸駆動軸(1
0a)と、Ｚ軸モータ(11)によりギアを介して駆動される
Ｚ軸駆動軸(11a)とをＸ軸上に内外３重に配置し、前記
手首本体(5)に、Ｙ軸駆動軸(10a)の端部外周にスプライ
ン嵌合する入力ギア軸(13a)を有する第１ベベルギア機
構(13)と、Ｚ軸駆動軸(11a)の端部内周にスプライン嵌
合する入力ギア軸(14a)を有する第２ベベルギア機構(1
4)とを収納した。
該両入力ギア軸(13a)(14a)は、手首本体(5)の前記筒部
(5a)に内挿される筒状の第１軸承部材(181)内に第２ベ
ベルギア機構(14)の入力ギア軸(14a)を外側にして内外
２重に軸支されており、該第１軸承部材(181)をその外
端部においてシム(19)を介して該筒部(5a)の外端面にね
じ止めし、更に該第１軸承部材(181)の外端に前記Ｘ軸
駆動軸(9a)にボルト止めされる取付基部(20)を一体に形
成し、該基部(20a)を該軸(9a)に連結したとき該両入力
ギア軸(13a)(14a)がＹ軸とＺ軸の駆動軸(9a)(10a)に各
連結されるようにした。
(5a)に内挿される筒状の第１軸承部材(181)内に第２ベ
ベルギア機構(14)の入力ギア軸(14a)を外側にして内外
２重に軸支されており、該第１軸承部材(181)をその外
端部においてシム(19)を介して該筒部(5a)の外端面にね
じ止めし、更に該第１軸承部材(181)の外端に前記Ｘ軸
駆動軸(9a)にボルト止めされる取付基部(20)を一体に形
成し、該基部(20a)を該軸(9a)に連結したとき該両入力
ギア軸(13a)(14a)がＹ軸とＺ軸の駆動軸(9a)(10a)に各
連結されるようにした。
又、前記両ベベルギア機構(13)(14)の出力ギア軸(13b)
(14b)を夫々軸支する第２と第３の軸承部材(182)(183)
を設け、第２軸承部材(182)を手首本体(5)の先端のＹ軸
方向一側の開口部に、又第３軸承部材(183)を手首本体
(5)の先端のＹ軸方向他側の開口部に夫々シム(19)を介
して装着して、該両出力ギア(13b)(14b)をＹ軸上の一側
と他側とに対向配置させるようにし、前記第１軸承部材
(181)のシム(19)により前記両入力ギア軸(13a)(14a)の
Ｘ軸方向の位置調整と、該第２第３軸承部材(182)(183)
のシム(19)により前記両出力ギア軸(13b)(14b)のＹ軸方
向の位置調整とを行って、第１第２ベベルギア機構(13)
(14)のバックラッシュを除去するようにした。
(14b)を夫々軸支する第２と第３の軸承部材(182)(183)
を設け、第２軸承部材(182)を手首本体(5)の先端のＹ軸
方向一側の開口部に、又第３軸承部材(183)を手首本体
(5)の先端のＹ軸方向他側の開口部に夫々シム(19)を介
して装着して、該両出力ギア(13b)(14b)をＹ軸上の一側
と他側とに対向配置させるようにし、前記第１軸承部材
(181)のシム(19)により前記両入力ギア軸(13a)(14a)の
Ｘ軸方向の位置調整と、該第２第３軸承部材(182)(183)
のシム(19)により前記両出力ギア軸(13b)(14b)のＹ軸方
向の位置調整とを行って、第１第２ベベルギア機構(13)
(14)のバックラッシュを除去するようにした。
手首本体(5)の先端のＹ軸方向一側の外側面には、前記
第２軸承部材(182)を介して第１減速機(171)が取付けら
れており、該第１減速機(171)に該第２軸承部材(182)に
軸支される第１ベベルギア機構(14)の出力ギア軸(13b)
を連結した。該第１減速機(171)は、後記する第２減速
機(172)と同様に、実開昭63−131386号公報等で従来公
知のサイクロ減速機で構成され、シャフト(17a)とケー
ス(17b)の何れからも出力を取出せるようになってお
り、本実施例では該第１減速機(171)のシャフト(17a)を
第２軸承部材(182)に固定し、前記揺動ケース(6)の尾端
一側部に該第１減速機(171)を受入れる筒部(6a)を形成
し該筒部(6a)に該第１減速機(17)のケース(17b)に形成
した外周のフランジ(17c)を該筒部(6a)に施す蓋体(6b)
により共締めし、一方該揺動ケース(6)の尾端他側部を
手首本体(5)の前記第３軸承部材(183)を装着するＹ軸方
向他端の開口部外周に嵌合軸支し、かくて該揺動ケース
(6)に第１ベベルギア機構(13)と第１減速機(171)とを介
してＹ軸回りの揺動が与えられるようにした。
第２軸承部材(182)を介して第１減速機(171)が取付けら
れており、該第１減速機(171)に該第２軸承部材(182)に
軸支される第１ベベルギア機構(14)の出力ギア軸(13b)
を連結した。該第１減速機(171)は、後記する第２減速
機(172)と同様に、実開昭63−131386号公報等で従来公
知のサイクロ減速機で構成され、シャフト(17a)とケー
ス(17b)の何れからも出力を取出せるようになってお
り、本実施例では該第１減速機(171)のシャフト(17a)を
第２軸承部材(182)に固定し、前記揺動ケース(6)の尾端
一側部に該第１減速機(171)を受入れる筒部(6a)を形成
し該筒部(6a)に該第１減速機(17)のケース(17b)に形成
した外周のフランジ(17c)を該筒部(6a)に施す蓋体(6b)
により共締めし、一方該揺動ケース(6)の尾端他側部を
手首本体(5)の前記第３軸承部材(183)を装着するＹ軸方
向他端の開口部外周に嵌合軸支し、かくて該揺動ケース
(6)に第１ベベルギア機構(13)と第１減速機(171)とを介
してＹ軸回りの揺動が与えられるようにした。
該揺動ケース(6)には、その先端部に第１のギア室(6c)
と、Ｙ軸方向他側部にその全長に亘る第２のギア室(6d)
とが形成されており、第１のギア室(6c)に第３ベベルギ
ア機構(15)を、その入力ギア軸(15a)がＹ軸に平行に且
つ出力ギア軸(15b)がＺ軸に合致するように収納し、第
２のギア室(6d)に該入力ギア軸(15a)と前記第２ベベル
ギア機構(14)の出力ギア軸(14b)とを連結する該両ギア
軸(14b)(15a)に固定の２個のギアから成る伝動機構(16)
を収納した。図中(6e)は第２のギア室(6d)を覆う蓋体を
示す。
と、Ｙ軸方向他側部にその全長に亘る第２のギア室(6d)
とが形成されており、第１のギア室(6c)に第３ベベルギ
ア機構(15)を、その入力ギア軸(15a)がＹ軸に平行に且
つ出力ギア軸(15b)がＺ軸に合致するように収納し、第
２のギア室(6d)に該入力ギア軸(15a)と前記第２ベベル
ギア機構(14)の出力ギア軸(14b)とを連結する該両ギア
軸(14b)(15a)に固定の２個のギアから成る伝動機構(16)
を収納した。図中(6e)は第２のギア室(6d)を覆う蓋体を
示す。
該第３ベベルギア機構(15)の入力ギア軸(15a)と出力ギ
ア軸(15b)は、第１ギア室(6c)のＹ軸方向他側の開口部
とＺ軸方向の開口部とに夫々シム(19)を介して装着され
る第４と第５の軸承部材(184)(185)に各軸支されてお
り、該第４軸承部材(184)のシム(19)により入力ギア軸
(15a)のＹ軸方向の位置調整と、該第５軸承部材(185)の
シム(19)により出力ギア軸(15b)のＺ軸方向の位置調整
とを行って、該第３ベベルギア機構(15)のバックラッシ
ュを除去するようにした。
ア軸(15b)は、第１ギア室(6c)のＹ軸方向他側の開口部
とＺ軸方向の開口部とに夫々シム(19)を介して装着され
る第４と第５の軸承部材(184)(185)に各軸支されてお
り、該第４軸承部材(184)のシム(19)により入力ギア軸
(15a)のＹ軸方向の位置調整と、該第５軸承部材(185)の
シム(19)により出力ギア軸(15b)のＺ軸方向の位置調整
とを行って、該第３ベベルギア機構(15)のバックラッシ
ュを除去するようにした。
又、該揺動ケース(6)のＺ軸方向の外側面に第５軸承部
材(185)を介して第２減速機(172)を取付け、これに第３
ベベルギア機構(15)の出力ギア軸(15b)を連結した。
材(185)を介して第２減速機(172)を取付け、これに第３
ベベルギア機構(15)の出力ギア軸(15b)を連結した。
該第２減速機(172)は、そのケース(17b)のフランジ(17
c)において第５軸承部材(185)と共に揺動ケース(6)に共
締めされており、そのシャフト(17a)に前記ツールホル
ダ(7)を連結し、かくて該ツールホルダ(7)に第２ベベル
ギア機構(14)と伝動機構(16)と第３ベベルギア機構(15)
と第２減速機(172)とを介してＺ軸回りの回動が与えら
れるようにした。
c)において第５軸承部材(185)と共に揺動ケース(6)に共
締めされており、そのシャフト(17a)に前記ツールホル
ダ(7)を連結し、かくて該ツールホルダ(7)に第２ベベル
ギア機構(14)と伝動機構(16)と第３ベベルギア機構(15)
と第２減速機(172)とを介してＺ軸回りの回動が与えら
れるようにした。
前記手首本体(5)は、これに装着する第１軸承部材(181)
の取付基部(20)において上記の如くＸ軸駆動軸(9a)に連
結されており、該手首本体(5)にＸ軸回りの回動が与え
られて、揺動ケース(6)のＹ軸回りの揺動と、ツールホ
ルダ(7)のＺ軸回りの回動とにより、手首全体として３
軸の動作制御が行われる。
の取付基部(20)において上記の如くＸ軸駆動軸(9a)に連
結されており、該手首本体(5)にＸ軸回りの回動が与え
られて、揺動ケース(6)のＹ軸回りの揺動と、ツールホ
ルダ(7)のＺ軸回りの回動とにより、手首全体として３
軸の動作制御が行われる。
（考案の効果） 以上の説明から明らかなように、本考案によれば、各ベ
ベルギア機構のバックラッシュを除去して揺動ケースや
ツールホルダの動作精度を高められ、更に各ベベルギア
機構の各ギア軸の着脱が簡単になり、メンテナンス性も
向上する効果を有する。
ベルギア機構のバックラッシュを除去して揺動ケースや
ツールホルダの動作精度を高められ、更に各ベベルギア
機構の各ギア軸の着脱が簡単になり、メンテナンス性も
向上する効果を有する。
第１図は本案装置を具備するロボットの１例の側面図、
第２図は手首装置の截断平面図、第３図はその一部を截
除した側面図、第４図はロボットアームの截断平面図、
第５図は従来例の截断面図である。 (4)……ロボットアーム、(5)……手首本体 (6)……揺動ケース、(7)……ツールホルダ (10)……揺動ケース用モータ、(11)……ツールホルダ用
モータ (10a)(11a)……駆動軸、(13)……第１ベベルギア機構 (14)……第２ベベルギア機構 (15)……第３ベベルギア機構 (13a)(14b)(15a)……入力ギア軸 (13b)(14b)(15b)……出力ギア軸 (16)……伝動機構、(171)……第１減速機 (172)……第２減速機 (181)〜(185)……軸承部材 (19)……シム、(20)……取付基部
第２図は手首装置の截断平面図、第３図はその一部を截
除した側面図、第４図はロボットアームの截断平面図、
第５図は従来例の截断面図である。 (4)……ロボットアーム、(5)……手首本体 (6)……揺動ケース、(7)……ツールホルダ (10)……揺動ケース用モータ、(11)……ツールホルダ用
モータ (10a)(11a)……駆動軸、(13)……第１ベベルギア機構 (14)……第２ベベルギア機構 (15)……第３ベベルギア機構 (13a)(14b)(15a)……入力ギア軸 (13b)(14b)(15b)……出力ギア軸 (16)……伝動機構、(171)……第１減速機 (172)……第２減速機 (181)〜(185)……軸承部材 (19)……シム、(20)……取付基部
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットアームの先端に取付けられる手首
本体と、該手首本体にロボットアームの軸線たるＸ軸に
直交するＹ軸回りに揺動自在に軸支した揺動ケースと、
該揺動ケースにＹ軸に直交するＺ軸回りに回動自在に軸
支したツールホルダとを備え、これら揺動ケースとツー
ルホルダとをロボットアームに搭載した各別のモータに
より、駆動するようにした手首装置であって、該手首本
体に、揺動ケース用のモータの駆動軸に連結される入力
ギア軸を有する第１ベベルギア機構と、ツールホルダ用
のモータの駆動軸に連結される入力ギア軸を有する第２
ベベルギア機構とを、該両入力ギア軸がＸ軸上に内外２
重に配置され且つ該両ベベルギア機構の出力ギア軸がＹ
軸上の一側と他側に対向配置されるように収納し、該手
首本体のＹ軸方向一側の外側面に該第１ベベルギア機構
の出力ギア軸を連結する第１減速機を取付けて、該第１
減速機を介して前記揺動ケースを揺動させるようにし、
更に該揺動ケースに、出力ギア軸をＺ軸上に配置した第
３ベベルギア機構と、該第３ベベルギア機構の入力ギア
軸に前記第２ベベルギア機構の出力ギア軸を連結する伝
動機構とを収納すると共に、該揺動ケースのＺ軸方向の
外側面に該第３ベベルギア機構の出力ギア軸を連結する
第２減速機を取付けて、該第２減速機を介して前記ツー
ルホルダを回動するようにしたものにおいて、前記第１
第２ベベルギア機構の出力ギア軸と前記第３ベベルギア
機構の入力ギア軸及び出力ギア軸とを夫々各別の軸承部
材に軸支させて、これら軸承部材を前記手首本体及び前
記揺動ケースの各対応する装着箇所に夫々シムを介して
装着し、更に前記第１第２ベベルギア機構の入力ギア軸
を前記両モータの駆動軸に対し分離自在として、該両入
力ギア軸を同軸上に軸支する軸承部材を前記手首本体の
Ｘ軸方向の装着箇所にシムを介して装着し、且つ該軸承
部材にロボットアームに対する取付基部を一体に形成し
たことを特徴とするロボットの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6012689U JPH065105Y2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | ロボットの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6012689U JPH065105Y2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | ロボットの手首装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02150189U JPH02150189U (ja) | 1990-12-25 |
| JPH065105Y2 true JPH065105Y2 (ja) | 1994-02-09 |
Family
ID=31587215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6012689U Expired - Lifetime JPH065105Y2 (ja) | 1989-05-24 | 1989-05-24 | ロボットの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH065105Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125846A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの手首装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2246591B1 (en) * | 2008-02-07 | 2013-08-14 | Nabtesco Corporation | Gear power transmission device |
-
1989
- 1989-05-24 JP JP6012689U patent/JPH065105Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009125846A (ja) * | 2007-11-21 | 2009-06-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | ロボットの手首装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02150189U (ja) | 1990-12-25 |
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