JPS5973285A - 関節腕形の工業用ロボツト - Google Patents
関節腕形の工業用ロボツトInfo
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- JPS5973285A JPS5973285A JP18208682A JP18208682A JPS5973285A JP S5973285 A JPS5973285 A JP S5973285A JP 18208682 A JP18208682 A JP 18208682A JP 18208682 A JP18208682 A JP 18208682A JP S5973285 A JPS5973285 A JP S5973285A
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- JP
- Japan
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- wrist
- robot
- shaft
- forearm
- articulated arm
- Prior art date
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- Pending
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用口ゲットに関し、特にロボット基体上に
末尾端を揺動可能に取付けたロボット上腕の上端にロボ
ット前腕を起伏動可能に枢着し、前記の前腕に手首を取
付けた関節腕形の工業月日ビットにおける前腕と手首と
に設けられる動作伝達機構に関する。
末尾端を揺動可能に取付けたロボット上腕の上端にロボ
ット前腕を起伏動可能に枢着し、前記の前腕に手首を取
付けた関節腕形の工業月日ビットにおける前腕と手首と
に設けられる動作伝達機構に関する。
工業用ロボットは、その手首先端にロボットハンドを取
付け、このロボットハンドによって物品の杷持、運搬或
いは組立作業等の種々のロボット動作を行うように形成
されている。このために工業用ロボットにおいて妹、腕
、手首にそれぞれ動作自由度を与えることによってロボ
ットハンドに空間内における移動、姿勢変更を可能にし
、所望のロボット動作を達成するように構成している。
付け、このロボットハンドによって物品の杷持、運搬或
いは組立作業等の種々のロボット動作を行うように形成
されている。このために工業用ロボットにおいて妹、腕
、手首にそれぞれ動作自由度を与えることによってロボ
ットハンドに空間内における移動、姿勢変更を可能にし
、所望のロボット動作を達成するように構成している。
従って、工業用ロボットの腕、手首の動作を駆動する駆
ルＪＩ源も工業用ロボット自体に数句けられ、しかもこ
れらの駆動源には電動モータ、油圧モータ、油圧シリン
ダ等の比較的重量の太きいものが用いられる。特に関節
形の工業用ロボットにおいて、ロボット前腕の先端に取
付けられる手首部に多くの動作自由度を付与することに
よって、ロボット動作の多機能化をｉｌる場合には駆動
源をロボット上の倒れの位置に配置し、かつそれらの駆
動源からどのような動作伝達機構を経て手首部に複数の
動作自由度を付与するかは設計者が等しく苦心する点で
ある。特に手首先端にはロボノトノ・ンドを取付け、こ
のロボットノーンドによって大きな重量や寸法外形を有
するワークを把持するので、腕、手１等のロボット機能
部分は可及的にコンパクト化して軽量化を計９、かつ狭
小な空間内でも適切に所望のロボット動作を行い得るこ
とが要望される。
ルＪＩ源も工業用ロボット自体に数句けられ、しかもこ
れらの駆動源には電動モータ、油圧モータ、油圧シリン
ダ等の比較的重量の太きいものが用いられる。特に関節
形の工業用ロボットにおいて、ロボット前腕の先端に取
付けられる手首部に多くの動作自由度を付与することに
よって、ロボット動作の多機能化をｉｌる場合には駆動
源をロボット上の倒れの位置に配置し、かつそれらの駆
動源からどのような動作伝達機構を経て手首部に複数の
動作自由度を付与するかは設計者が等しく苦心する点で
ある。特に手首先端にはロボノトノ・ンドを取付け、こ
のロボットノーンドによって大きな重量や寸法外形を有
するワークを把持するので、腕、手１等のロボット機能
部分は可及的にコンパクト化して軽量化を計９、かつ狭
小な空間内でも適切に所望のロボット動作を行い得るこ
とが要望される。
依って本発明の目的は、ロボット基体に取付けられた上
腕、前腕の二つの腕を有する関節腕形の工業用ロボット
に適用して該前腕の先端に取付けられる手首部に三つの
動作自由度を打力することができ、かつ腕、手首のコン
パクト摺造を確保できる新規な動作伝達機構を具備した
１↓ｑ八１）腕形の工業用ロボットを提供せんとするも
のである。すなわち、本発明によれば、ロボット基体上
に末尾端を揺動可能に数句けたロボット上腕の上端にロ
ボット前腕を起伏動可能に枢着し、前記前腕の先端に手
首を取付けた関節腕形の工業用ロボットにおいて、前記
前腕内に同軸に設けた外軸、中軸、内軸の三つの回転軸
と、前記外軸の端部に結合され、前記外軸と共に減速回
転する手首外箱と、前記手首外箱内で前記中軸と少くと
も一対の重両歯車機構および減速装置を介して結合され
、前記外軸回転軸心と略直又する回転軸心まわりにｉ゛
振り旋回する手首内箱と、前記手首外箱内で前記内軸と
少くとも三対の重両歯車機構および減速装置を弁して結
合され、前記外箱回転軸と略同軸心まわりに回転可能な
ハンド保持部とを具備したことを特徴とする関節腕形の
工業用ロボットを提供せんとするものである。以下、本
発明を添伺図面に示す実施例に基づいて更に詳細に説明
する。
腕、前腕の二つの腕を有する関節腕形の工業用ロボット
に適用して該前腕の先端に取付けられる手首部に三つの
動作自由度を打力することができ、かつ腕、手首のコン
パクト摺造を確保できる新規な動作伝達機構を具備した
１↓ｑ八１）腕形の工業用ロボットを提供せんとするも
のである。すなわち、本発明によれば、ロボット基体上
に末尾端を揺動可能に数句けたロボット上腕の上端にロ
ボット前腕を起伏動可能に枢着し、前記前腕の先端に手
首を取付けた関節腕形の工業用ロボットにおいて、前記
前腕内に同軸に設けた外軸、中軸、内軸の三つの回転軸
と、前記外軸の端部に結合され、前記外軸と共に減速回
転する手首外箱と、前記手首外箱内で前記中軸と少くと
も一対の重両歯車機構および減速装置を介して結合され
、前記外軸回転軸心と略直又する回転軸心まわりにｉ゛
振り旋回する手首内箱と、前記手首外箱内で前記内軸と
少くとも三対の重両歯車機構および減速装置を弁して結
合され、前記外箱回転軸と略同軸心まわりに回転可能な
ハンド保持部とを具備したことを特徴とする関節腕形の
工業用ロボットを提供せんとするものである。以下、本
発明を添伺図面に示す実施例に基づいて更に詳細に説明
する。
第１図は本発明による関節腕形の工業用ロデットの実施
例を示す斜視図である。同第１図において、工業用ロボ
ットはロボット基体１０を有し、このロボット基体１０
は旋回基台１２上で矢印″′Ｉ″で示す方向に旋回可能
に取付けられている。
例を示す斜視図である。同第１図において、工業用ロボ
ットはロボット基体１０を有し、このロボット基体１０
は旋回基台１２上で矢印″′Ｉ″で示す方向に旋回可能
に取付けられている。
取付けはボルト手段等で行われる。このロボット基体１
０の上方端にはロボット上腕１６の末尾端がＣ２軸線沿
いに枢着取付けされており、従ってロボット上腕１６は
矢印“■”で示す両方向に揺動方向に設けられている。
０の上方端にはロボット上腕１６の末尾端がＣ２軸線沿
いに枢着取付けされており、従ってロボット上腕１６は
矢印“■”で示す両方向に揺動方向に設けられている。
また、このロボット上腕１６の上端部１８にはロボット
前腕２ｏがＣ１軸線に関し、矢印″′■”で示す両方向
に起伏動可能に設けられている。このロボット前腕２ｏ
はしかも上記Ｃ２軸線から前方に延長した前腕主部２２
の先端２４に手首部３ｏが取付けられ、一方、Ｃ２軸線
から後方にも比較的短い後方延長部２６を有している。
前腕２ｏがＣ１軸線に関し、矢印″′■”で示す両方向
に起伏動可能に設けられている。このロボット前腕２ｏ
はしかも上記Ｃ２軸線から前方に延長した前腕主部２２
の先端２４に手首部３ｏが取付けられ、一方、Ｃ２軸線
から後方にも比較的短い後方延長部２６を有している。
また、手看部３ｏは手首基部３２と、この手首基部３２
に固着された外手首３４に保持されている内手首３６と
、この内手首３６に取付けられたハンド保持部３８とを
具備して構成されている。手首基部３２は前腕主部２２
に対して矢印“■”で示す両方向に外手首３４と共に旋
回自由に形成され、また内手首３６は、該外手首３４に
対して矢印゛Ｖ”で示す両方向に回転自由に形成されて
いる。また、上述したロボット基体１０゜ロボット上腕
１６、ロボット前腕２０．手首部３゜の諸動作を駆動す
る駆動源が設けられておシ、旋回基台１２に接近配置さ
れたモータＭ、が該基台１２内の動作伝達機構を介して
ロボット基台１゜を矢印′”ＩＮ方向に駆動する駆動源
、モータＭ。
に固着された外手首３４に保持されている内手首３６と
、この内手首３６に取付けられたハンド保持部３８とを
具備して構成されている。手首基部３２は前腕主部２２
に対して矢印“■”で示す両方向に外手首３４と共に旋
回自由に形成され、また内手首３６は、該外手首３４に
対して矢印゛Ｖ”で示す両方向に回転自由に形成されて
いる。また、上述したロボット基体１０゜ロボット上腕
１６、ロボット前腕２０．手首部３゜の諸動作を駆動す
る駆動源が設けられておシ、旋回基台１２に接近配置さ
れたモータＭ、が該基台１２内の動作伝達機構を介して
ロボット基台１゜を矢印′”ＩＮ方向に駆動する駆動源
、モータＭ。
がロボット上腕１６の矢印”■”方向の揺動用駆動源、
上腕１６の後方に前記モータＭ、 と平行に配設され
たモータ（図には現われていない）がロボット前腕２０
の矢印川”方向の起伏動作用駆動源としてそれぞれ設け
られている。もちろん、これらの駆動源を形成するモー
タとそれぞれの被駆動部分との間には上記の如く動作伝
達機構や方向変換機構、減速機構等の諸機構が設けられ
て、被駆動部分の適正な動作制御が行われるように構成
されておシ、４８．５０はそれらの機構の一部分である
。
上腕１６の後方に前記モータＭ、 と平行に配設され
たモータ（図には現われていない）がロボット前腕２０
の矢印川”方向の起伏動作用駆動源としてそれぞれ設け
られている。もちろん、これらの駆動源を形成するモー
タとそれぞれの被駆動部分との間には上記の如く動作伝
達機構や方向変換機構、減速機構等の諸機構が設けられ
て、被駆動部分の適正な動作制御が行われるように構成
されておシ、４８．５０はそれらの機構の一部分である
。
一方、上述した前腕先端の手首部３０における手首基部
３２、外手首３４、内手首３６、ハンド保持部３８の各
部の動作を駆動する駆動針として三つのモータＭｔ ＝
Ｍｓ １Ｍ４が前腕２０の後方延長部２６に対して集
合的に、つまシこの後方延長部２６に対してＣ１軸線に
関するモーメント力を作用させ、前腕２０の主体部２２
に対してＣ２軸線に関して作用するモーメントとつυ合
いをとるように取付けられている３、４０はモータＭ３
１Ｍ４の出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速
機構が収納される機枠部分であシ、また４２はモータＭ
、の出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速機構
が収納される機箱部分である。このように手首部３０の
三自由度の動作駆動源を形成するモータＭ２１Ｍｓ １
Ｍ＜が前腕２０の後方延長部２６に設けられることによ
って前腕２０のＣ７軸線まわりの平衡とシが達成できる
と共に手首部３０の各動作源が該手首部３０から離れた
位置に設けられ、手首部３０自体の重量軽減が達成され
ていることにより、これらモータＭ２２Ｍｓ １Ｍ４の
各駆動源に掛る負荷の軽減を達成できる。なお、第１図
に示した実施例はロボット基体１ｏが旋回基台上で旋回
する形式の関節腕形の工業用ロボットの実施例を示しだ
が、水平テーブル上をロボット基体が横移動する形式の
関節腕形工業用ロボットに対しても以下に詳述する本発
明の要部構成を適用し得ることは言うまでもない。
３２、外手首３４、内手首３６、ハンド保持部３８の各
部の動作を駆動する駆動針として三つのモータＭｔ ＝
Ｍｓ １Ｍ４が前腕２０の後方延長部２６に対して集
合的に、つまシこの後方延長部２６に対してＣ１軸線に
関するモーメント力を作用させ、前腕２０の主体部２２
に対してＣ２軸線に関して作用するモーメントとつυ合
いをとるように取付けられている３、４０はモータＭ３
１Ｍ４の出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速
機構が収納される機枠部分であシ、また４２はモータＭ
、の出力軸の回転を伝達する動作伝達機構又は減速機構
が収納される機箱部分である。このように手首部３０の
三自由度の動作駆動源を形成するモータＭ２１Ｍｓ １
Ｍ＜が前腕２０の後方延長部２６に設けられることによ
って前腕２０のＣ７軸線まわりの平衡とシが達成できる
と共に手首部３０の各動作源が該手首部３０から離れた
位置に設けられ、手首部３０自体の重量軽減が達成され
ていることにより、これらモータＭ２２Ｍｓ １Ｍ４の
各駆動源に掛る負荷の軽減を達成できる。なお、第１図
に示した実施例はロボット基体１ｏが旋回基台上で旋回
する形式の関節腕形の工業用ロボットの実施例を示しだ
が、水平テーブル上をロボット基体が横移動する形式の
関節腕形工業用ロボットに対しても以下に詳述する本発
明の要部構成を適用し得ることは言うまでもない。
第２図は本発明により、前腕２０と手首部３゜とに設け
られて手首部３０における三つの動作自由度を得る動作
伝達機構の機構略示図である。同第２図において、手首
部３ｏの三つの動作自由度は既述のようにモータＭｙ
２Ｍｓ １Ｍ４を駆動源とするが、これらのモータは外
部のロボット制御装置からの指令信号に応じて作動する
電気サーボモータによって形成される。さて、モータＭ
２の回転駆動力は減速装置６０で減速後に前腕２ｏの生
体部２２の内部に設けられた外軸５２の内方端に設けら
れた一対の噛合歯車機構６２を介して該外軸５２に伝達
され、この外軸５２の外方端に結合された手首基部３２
、外手首３４に伝達されて、外手首３４を矢印■方向（
第１図）に旋回動作訟せる。６４．６４は前腕主部２２
と外軸５２との間に挿設された回転軸受である。なお、
減速装置６０としては周知のハーモニックドライブ（登
録商標）減速装置がコンノｅクトな形状と高減速比を有
られることから有利である。また、モータＭ３の回転駆
動力はベルトプーリ機構７４を介して上記外軸５２の内
側１に同軸配置Ｍで設けられた中空中＠１５４の内方端
に設けられた、１対の早出歯車７８ａ。
られて手首部３０における三つの動作自由度を得る動作
伝達機構の機構略示図である。同第２図において、手首
部３ｏの三つの動作自由度は既述のようにモータＭｙ
２Ｍｓ １Ｍ４を駆動源とするが、これらのモータは外
部のロボット制御装置からの指令信号に応じて作動する
電気サーボモータによって形成される。さて、モータＭ
２の回転駆動力は減速装置６０で減速後に前腕２ｏの生
体部２２の内部に設けられた外軸５２の内方端に設けら
れた一対の噛合歯車機構６２を介して該外軸５２に伝達
され、この外軸５２の外方端に結合された手首基部３２
、外手首３４に伝達されて、外手首３４を矢印■方向（
第１図）に旋回動作訟せる。６４．６４は前腕主部２２
と外軸５２との間に挿設された回転軸受である。なお、
減速装置６０としては周知のハーモニックドライブ（登
録商標）減速装置がコンノｅクトな形状と高減速比を有
られることから有利である。また、モータＭ３の回転駆
動力はベルトプーリ機構７４を介して上記外軸５２の内
側１に同軸配置Ｍで設けられた中空中＠１５４の内方端
に設けられた、１対の早出歯車７８ａ。
７８ｂからなる年歯噛合機構７８を介して該中軸５４に
伝達される。ここで年歯噛合機構７８が設けられた理由
は後述する七−タＭ４からの回転力を伝達する動作伝達
機構と同軸配置を採ることによυ、前腕２０、手首部３
０の両省内にコンパクトに三つの動作伝達機構を収納す
ると共にモータＭｓ １Ｍ４ 全前腕２０の両側に分離
配置してバランス構造を得るためである。上記中軸５４
に伝達された回転力は該中軸５４の外方端、且つ外手首
あの内部に設けられた、一対の傘歯車８０ａ、８０ｂか
らなる重両噛合機４％８０、同じく外手首３４の内部に
設けられた一対のベルト・ゾーリ機構８２を介して減速
装置８４に伝達され、該減速装置（ハーモニックドライ
ブ〕の出方車８４ａが固定された内手首３６に伝達され
、該内手首３６を中軸５４の回転軸心に略直交する軸心
まゎシに首振多動作させるのである。すなわち、この首
振多動作が第１図に矢印°゛■”で示した動作である。
伝達される。ここで年歯噛合機構７８が設けられた理由
は後述する七−タＭ４からの回転力を伝達する動作伝達
機構と同軸配置を採ることによυ、前腕２０、手首部３
０の両省内にコンパクトに三つの動作伝達機構を収納す
ると共にモータＭｓ １Ｍ４ 全前腕２０の両側に分離
配置してバランス構造を得るためである。上記中軸５４
に伝達された回転力は該中軸５４の外方端、且つ外手首
あの内部に設けられた、一対の傘歯車８０ａ、８０ｂか
らなる重両噛合機４％８０、同じく外手首３４の内部に
設けられた一対のベルト・ゾーリ機構８２を介して減速
装置８４に伝達され、該減速装置（ハーモニックドライ
ブ〕の出方車８４ａが固定された内手首３６に伝達され
、該内手首３６を中軸５４の回転軸心に略直交する軸心
まゎシに首振多動作させるのである。すなわち、この首
振多動作が第１図に矢印°゛■”で示した動作である。
この内手首３６の首振多動作は外手首３４に対して矢印
”ｖ″方向作動するものであり、内手醒３６の内部に設
けられたハンド保持部３８も一体となって同方向に動作
することは汀うまでもない。
”ｖ″方向作動するものであり、内手醒３６の内部に設
けられたハンド保持部３８も一体となって同方向に動作
することは汀うまでもない。
更にモータＭ４の回転駆動力はベルトプーリ機構８６を
介して上記外軸５２、中軸５４の最も内側に同軸配置で
設けられた内軸５６の内方端に設けられた、１対の傘歯
車８８ａ 、８８ｂからなる年歯噛合機構８８を介して
該内軸５６に伝達される。内軸５６に伝達された回転力
は該内軸５６の外方端、且つ外手首３４の内部に、前述
の草歯噛合機構８０と対向配置に設けられた、一対の傘
歯車９０ａ、９０ｂからなる重両噛合機構９０、同じく
外手首３４の内部に設けられた一対のベルト・プーリ機
構９２を介して前述と同様に・・−モニックドライブか
らなる減速装置９４（内手首３６の内側に設けられるう
に伝達され、該減速装置９４の出力車９４ａが固定され
た傘歯車９６ａと噛合する傘歯車９６ｂとからなる一対
の重両噛合機構９６を介してハンド保持部３８に伝達さ
れる。従って、該ハンド保持部３８は第１図に矢印“■
”で示した内軸５６の回転中心と略同軸の軸心まわシに
旋回動作するのである。すなわち、）・ンド保持部３８
は内手首３６に対して矢印１■”方向に旋回し、該ハン
ド保持部３８に取付けられるロボットハンドを同方向に
旋回させるのである。なお、既述の如く、モータＭ、、
ＭＳ、Ｍ４は電気サー？モータで形成されているので、
手首部３０における上述した三つの自由度の動作はロボ
ット制御装量からの指令に従って所望の各旋回量に制御
し得ることは言うまでもない。
介して上記外軸５２、中軸５４の最も内側に同軸配置で
設けられた内軸５６の内方端に設けられた、１対の傘歯
車８８ａ 、８８ｂからなる年歯噛合機構８８を介して
該内軸５６に伝達される。内軸５６に伝達された回転力
は該内軸５６の外方端、且つ外手首３４の内部に、前述
の草歯噛合機構８０と対向配置に設けられた、一対の傘
歯車９０ａ、９０ｂからなる重両噛合機構９０、同じく
外手首３４の内部に設けられた一対のベルト・プーリ機
構９２を介して前述と同様に・・−モニックドライブか
らなる減速装置９４（内手首３６の内側に設けられるう
に伝達され、該減速装置９４の出力車９４ａが固定され
た傘歯車９６ａと噛合する傘歯車９６ｂとからなる一対
の重両噛合機構９６を介してハンド保持部３８に伝達さ
れる。従って、該ハンド保持部３８は第１図に矢印“■
”で示した内軸５６の回転中心と略同軸の軸心まわシに
旋回動作するのである。すなわち、）・ンド保持部３８
は内手首３６に対して矢印１■”方向に旋回し、該ハン
ド保持部３８に取付けられるロボットハンドを同方向に
旋回させるのである。なお、既述の如く、モータＭ、、
ＭＳ、Ｍ４は電気サー？モータで形成されているので、
手首部３０における上述した三つの自由度の動作はロボ
ット制御装量からの指令に従って所望の各旋回量に制御
し得ることは言うまでもない。
以上の説明から明らかなように本発明によれば、前腕２
０の先端に取付けられるロボット手首に三つの動作自由
度を付与する動作伝達機構が、前腕と手首の内部にコン
パクトに収納した構成で実現できるのである。なお、上
述した実施例ではハーモニックドライブ装置からなる減
速装置を内手首の内方に配設してコンノＪ？クト化を計
る構成としたが、これに替えて外手首３４の内部におき
、それぞれ重両噛合機構８０．９０とこれらに対応した
ベルト・プーリ機構８２．９２との間にハーモニックド
ライブ装置からなる減速装置を設けるように構成しても
上述の実施例と同様の作用、効果を得ることができる。
０の先端に取付けられるロボット手首に三つの動作自由
度を付与する動作伝達機構が、前腕と手首の内部にコン
パクトに収納した構成で実現できるのである。なお、上
述した実施例ではハーモニックドライブ装置からなる減
速装置を内手首の内方に配設してコンノＪ？クト化を計
る構成としたが、これに替えて外手首３４の内部におき
、それぞれ重両噛合機構８０．９０とこれらに対応した
ベルト・プーリ機構８２．９２との間にハーモニックド
ライブ装置からなる減速装置を設けるように構成しても
上述の実施例と同様の作用、効果を得ることができる。
第１図は本発明による関節腕形の工業用ロボットの外形
構造を示すための一実施例の斜視図、第２−は同ロボッ
トに適用されるロボット前腕、口がット手首に設けられ
る動作伝達機構の構成実施例を示す機構略示図。 ｌＯ・・・ロボット基体、１６・・・ロヂット上腕、加
・・・ロボット前腕、２２・・・前腕主部、３ｏ・・・
手首部、３４・・・外手首、３６・・・内手首、３８・
・・ハンド保持部、５２・・・外軸、５４・・・中軸、
５６・・・内軸、６ｏ）８４．９４・・・減速装置、７
８，８０．８８．９０゜９４・・・重両噛合機構。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 肯 木 朗 弁理士西舘和之 弁理土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
構造を示すための一実施例の斜視図、第２−は同ロボッ
トに適用されるロボット前腕、口がット手首に設けられ
る動作伝達機構の構成実施例を示す機構略示図。 ｌＯ・・・ロボット基体、１６・・・ロヂット上腕、加
・・・ロボット前腕、２２・・・前腕主部、３ｏ・・・
手首部、３４・・・外手首、３６・・・内手首、３８・
・・ハンド保持部、５２・・・外軸、５４・・・中軸、
５６・・・内軸、６ｏ）８４．９４・・・減速装置、７
８，８０．８８．９０゜９４・・・重両噛合機構。 特許出願人 ファナック株式会社 特許出願代理人 弁理士 肯 木 朗 弁理士西舘和之 弁理土中山恭介 弁理士 山 口 昭 之
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 ロ、ｉｆット基体上に末尾端を揺動可能に取付け
たロボット上腕の上端にロボット前腕な起伏動可能に枢
着し、前記前腕の先端に手首を取付けた関節腕形の工業
用ロボットにおいて、前記前腕内に同軸に設けた外層１
、中軸、内軸の三つの回転軸と、前記外軸の端部に結合
され、前記外軸と共に減速回転する手首外箱と、前記手
首外箱内で前記中軸と少くとも一対の重両歯車機構およ
び減速装置を介して結合され、前記外軸回転軸心と略直
交する回転軸心まわりに首振り旋回する手首内箱と、前
記手首外箱内で前記内軸と少くとも二対の重両歯車機構
および減速装置を介して結合され、前記外箱回転軸と略
同軸心まわシに回転可能なハンド保持部とを具備したこ
とを特徴とする関節腕形の工業用ロボット。 ２、平行リンクの一つを構成する、後部リンクに手首駆
動用モータの少なくとも一つを搭載した特許請求の範囲
第１項に記載の関節腕形の工業用ロボット。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18208682A JPS5973285A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 関節腕形の工業用ロボツト |
| EP19830903399 EP0121576A4 (en) | 1982-10-19 | 1983-10-19 | INDUSTRIAL ROBOT OF THE STEERED ARM TYPE. |
| PCT/JP1983/000366 WO1984001537A1 (fr) | 1982-10-19 | 1983-10-19 | Bras articule pour robot industriel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18208682A JPS5973285A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 関節腕形の工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5973285A true JPS5973285A (ja) | 1984-04-25 |
Family
ID=16112111
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18208682A Pending JPS5973285A (ja) | 1982-10-19 | 1982-10-19 | 関節腕形の工業用ロボツト |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0121576A4 (ja) |
| JP (1) | JPS5973285A (ja) |
| WO (1) | WO1984001537A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3423432C2 (de) * | 1984-06-26 | 1986-06-12 | Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln | Vorrichtung zur Positionierung einer Probe |
| GB2215243B (en) * | 1988-02-24 | 1992-02-26 | Jobs Spa | A chuck head for automatic machine tools. |
| CN102259337B (zh) * | 2010-05-28 | 2013-11-06 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| CN102398270B (zh) * | 2010-09-16 | 2014-03-26 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 机器人臂部件 |
| JP6173677B2 (ja) | 2012-08-09 | 2017-08-02 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットの原点位置復帰方法 |
| CN104440883B (zh) * | 2014-12-04 | 2016-01-06 | 齐鲁工业大学 | 平面二自由度机器人 |
| CN105045297B (zh) * | 2015-08-03 | 2018-02-16 | 江阴市华方新能源高科设备有限公司 | 三轴联动太阳能跟踪传动装置 |
| FR3082126B1 (fr) * | 2018-06-11 | 2022-10-28 | Getinge La Calhene | Systeme de transfert pour enceinte etanche comportant un dispositif de connexion etanche avec un volume clos |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2226407C3 (de) * | 1972-05-31 | 1978-10-12 | Industrie-Werke Karlsruhe Augsburg Ag, 7500 Karlsruhe | Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung |
| DE2908523A1 (de) * | 1979-03-05 | 1981-01-29 | Jungheinrich Unternehmensverw | Automatisches arbeitsgeraet |
| DE3048067C2 (de) * | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
-
1982
- 1982-10-19 JP JP18208682A patent/JPS5973285A/ja active Pending
-
1983
- 1983-10-19 EP EP19830903399 patent/EP0121576A4/en not_active Withdrawn
- 1983-10-19 WO PCT/JP1983/000366 patent/WO1984001537A1/ja not_active Application Discontinuation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0121576A4 (en) | 1986-02-20 |
| WO1984001537A1 (fr) | 1984-04-26 |
| EP0121576A1 (en) | 1984-10-17 |
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