JP4254844B2 - 走行制御計画評価装置 - Google Patents
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Description
がいずれの時刻においても成り立つか否かを判定する。
また、判定部20cは、干渉推定領域Sと緊急回避確保領域Pとを取得し、図6(b)に示すように、これらの積和がいずれの時刻においても第2閾値L2以下であるか判定する。すなわち、走行している道路上に(x、y)座標系を設定し、干渉推定領域Sを確率分布S(x、y)、緊急回避確保領域Pを確率分布P(x、y)で表したとき、
がいずれの時刻においても成り立つか否かを判定する。
そして、いずれかの時刻で積和が第1閾値を越えたり、積和が第2閾値を越えたりしたときには、走行不能と判定して、評価中である当該走行制御計画を安全でないと評価する。一方で、いずれの時刻においても積和が第1閾値以下であり、且ついずれの時刻においても積和が第2閾値以下であるときには、走行可能であると判定して、評価中である当該走行制御計画を安全であると評価する。
Claims (4)
- 自動運転車両の走行制御計画の安全性を評価する走行制御計画評価装置であって、
ある時刻において前記自動運転車両の周辺車両が取る可能性がある行動を推定する行動推定手段と、
前記ある時刻における前記周辺車両の存在位置と前記行動推定手段により推定した行動とに基づいて、前記ある時刻より未来の前記周辺車両の存在位置を予測する存在位置予測手段と、
前記存在位置予測手段により予測した前記周辺車両の存在位置と、前記自動運転車両の前記走行制御計画による存在位置とに基づいて、該走行制御計画の安全性を評価する評価手段と、を備え、
前記行動推定手段は、前記周辺車両が取る可能性がある行動を、その確率と合わせて推定するものであり、
前記評価手段は、
前記存在位置予測手段により予測した前記周辺車両の存在位置と前記行動推定手段で推定した前記確率とに基づいて、前記周辺車両が存在すると予想される領域を確率分布で表した干渉推定領域を生成する干渉推定領域生成手段と、
前記自動運転車両を囲むように、前記周辺車両との干渉を禁止するための領域を確率分布で表した干渉不可領域を生成する干渉不可領域生成手段と、
前記自動運転車両を囲むように、緊急時に前記周辺車両との干渉を回避するための領域を確率分布で表した緊急回避確保領域を生成する緊急回避確保領域生成手段と、
前記干渉推定領域と前記干渉不可領域との積和がいずれの時刻においても第1閾値以下であり、且つ、前記干渉推定領域と前記緊急回避確保領域との積和がいずれの時刻においても前記第1閾値よりも大きい第2閾値以下である場合に、当該走行制御計画を安全であると判定する判定手段と、
を有することを特徴とする走行制御計画評価装置。 - 前記行動推定手段は、少なくとも道路形状情報に基づいて、前記行動を推定することを特徴とする請求項1に記載の走行制御計画評価装置。
- 前記自動運転車両の複数の走行制御計画を生成する走行制御計画生成手段と、
前記評価手段による評価結果に基づいて、前記複数の走行制御計画から実行する走行制御計画を選定する走行制御計画選定手段と、
を備えることを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御計画評価装置。 - 前記自動運転車両の走行制御計画を生成する走行制御計画生成手段を備え、
前記走行制御計画生成手段は、前記評価手段による評価結果に基づいて、前記走行制御計画を修正することを特徴とする請求項1又は2に記載の走行制御計画評価装置。
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